JPH0526767U - 起立面走行用作業機の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業機の走行体である無端履帯が起立した壁
面にそって自走可能とする。 【構成】 回転駆動する無端履帯の外周面には長手方向
の一定間隔おきに多数の吸着盤を装着するとともに、前
記無端履帯１の内周面には各吸着盤２にそれぞれ連通し
て内方側に開口する減圧ガイド３をそれぞれ装備し、前
記無端履帯の内方下部には無端履帯１の下方側に回動し
てくる吸着盤２の上方の減圧ガイド３が連通する状態と
なって真空ポンプ４に連通する減圧室５を装備して構成
したものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば起立した建物の壁面にそって自走しながらロボット式に作業 ができる起立面走行用作業機の走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来は、例えば起立した建物の壁面を清掃したり塗装する場合、足場を組んだ り、ゴンドラに乗って、人手により作業が行われていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、そのような人手による作業は非常に危険であって、人命にかか わる安全性の点で問題があり、しかも、作業性が悪く能率性も悪い、といった不 具合を呈していた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、そのような不具合を解決し、作業機を無人で走行させることができ るように工夫したものであり、そのため、回転駆動する無端履帯のが外周面には 長手方向の一定間隔おきに多数の吸着盤を装着するとともに、前記無端履帯の内 周面には各吸着盤にそれぞれ連通して内方側に開口する減圧ガイドをそれぞれ装 備し、前記無端履帯の内方下部には無端履帯の下方側に回動してくる吸着盤の上 方の減圧ガイドが連通する状態となって真空ポンプに連通する減圧室を装備して 構成したものである。

【０００５】

【作用】

従って、起立した壁面に対面する無端履帯の下面側の吸着盤は減圧室に連通す る状態となって吸着力が作用することになり、その吸着盤が壁面に吸着しながら 無端履帯の回転駆動により作業機は壁面にそって自走できることになり、この作 業機により無人のロボット式で壁面などの作業を能率的に行うことができる。

【０００６】

【実施例】

図１ないし図５において、機体の両側には平行に両無端履帯１，１を架設する が、両無端履帯１，１は多数の履帯板１ａをヒンジ６を介し連結してなり、各履 帯板１ａの両側部に形成した係合孔７，７に前後両側の両スプロケット８，８が 係合して無端履帯１を回転駆動できるようにし、各履帯板１ａの外面側には履帯 板１ａ中央の孔９に連通して外方に開口する吸着盤２をそれぞれ固設し、各履帯 板１ａの内面には前記孔９に連通して内方側に開口する弾性体の椀状減圧ガイド ３をそれぞれ固設し、また、両無端履帯１，１の内方下部には、履帯の下方側に 回動してくる数個の吸着盤２の上方の減圧ガイド３がはいりこんで連通状態とな りながら通過することができる減圧室５を装備し、機体に装備したエンジン１０ により駆動する真空ポンプ４より延出する吸気ホース１１ａを前記減圧室５の上 部に連通連設するとともに、減圧室５と減圧ガイド３の両側部との間の気密性を 高めるために減圧室５の両側部に吸気ホース１１ｂを連通連設して構成する。

【０００７】 また、図５に示すように、洗浄液タンク１２に連通するノズル１３や回転ブラ シ１４を牽引できるようにしたり、あるいは塗装作業ができるようにして構成す る。

【０００８】 従って、、両無端履帯１，１が矢印イで示すように回転駆動されて、起立した 建物の壁面Ａに対面する両無端履帯１，１の下面側の吸着盤２が減圧室５内に連 通する状態となると、その吸着盤２が壁面Ａに吸着することになって、両無端履 帯１，１の回動により作業機は壁面Ａにそいながら上動したり、また、下動して 、壁面Ａの清掃作業や塗装作業を行うことができる。

【０００９】 また、図６および図７は他の例を示し、前記両無端履帯１，１の中心部より機 体上方へ立設した支柱１５を上方のブーム１６に、油圧シリンダ１７により上下 動調節可能にして架設し、前記支柱１５は油圧モータ１８により回転させるギヤ １９に噛合させて回転できるように架設し、前記ブーム１６の前後端両側より垂 設した４隅の各支柱２０の下端部には吸着盤２１をそれぞれ架着し、４つの各吸 着盤２１と前記真空ポンプ４とは４本の各吸引ホース２２を介し連通連設して構 成したものであり、壁面Ａの上下あるいは途中部位で機体を横方向に移動させる 場合は、図６に示すように、油圧シリンダ１７により各吸着盤２１が壁面Ａに接 触するまで両無端履帯１，１を揚上させるとともに４つの各吸着盤２１を壁面Ａ に吸着させて、油圧モータ１８により無端履帯１，１が横方向に向くように回動 させ、その状態から両無端履帯１，１を壁面Ａに向け下動させながら各吸着盤２ １を上動させて吸着力を解除させると、両無端履帯１，１の前記同様な回動によ り機体を横方向に移動させるとことができることになり、その作用を繰り返しな がら機体を縦横方向に自由に移動させて効率の良い作業を行うことができる。

【００１０】

【考案の効果】

このように本考案は、起立した壁面に対面する無端履帯１の下面側の吸着盤２ は減圧室５に連通する状態となって吸着力が作用することになり、その吸着盤が 壁面に吸着しながら無端履帯の回転駆動により作業機は壁面にそって自走できる ことになり、この作業機により無人のロボット式で壁面などの作業を能率的に行 うことができることになって好適に実施できる特長を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例である要部を示した側断面図で
ある。

【図２】図１の一部を示した平面図である。

【図３】図１の一部を示した側断面図である。

【図４】図３の一部を示した側断面図である。

【図５】作業機を示した側面図である。

【図６】他の例を示した側断面図である。

【図７】図６の一部を示した平面図である。

【符号の説明】

１ 無端履帯 ２ 吸着盤 ３ 減圧ガイド ４ 真空ポンプ ５ 減圧室

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転駆動する無端履帯１の外周面には長
   手方向の一定間隔おきに多数の吸着盤２を装着するとと
   もに、前記無端履帯１の内周面には各吸着盤２にそれぞ
   れ連通して内方側に開口する減圧ガイド３をそれぞれ装
   備し、前記無端履帯１の内方下部には無端履帯１の下方
   側に回動してくる吸着盤２の上方の減圧ガイド３が連通
   する状態となって真空ポンプ４に連通する減圧室５を装
   備して構成したことを特徴とする起立面走行用作業機の
   走行装置。