ES2203987T3 - Maquina empaquetadora. - Google Patents

Abstract

Máquina (50) empaquetadora para empaquetar artículos en cajas de cartón seleccionadas a partir de, al menos, una primera caja (10) de cartón o una segunda caja (30) de cartón, siendo dicha primera y segunda cajas de cartón de distinto tipo o tamaño, siendo almacenadas dichas cajas de cartón en al menos una tolva (58, 60), y recogidas para el empaquetado mediante un medio de sujeción de cajas de cartón dispuesto para extraer cajas de cartón desde dicha al menos una tolva y transportarlas secuencialmente hasta una primera posición predeterminada, desde donde las cajas de cartón se transfieren a una cadena (100) de alimentación de papel que transporta las cajas de cartón hasta una segunda posición predeterminada, desde donde las cajas de cartón se combinan con dichos artículos, comprendiendo la cadena (100) de alimentación de papel un medio de soporte que lleva una primera cadena (108) sin fin de la que depende un primer conjunto de salientes (104) de guía y una segunda cadena (110) sin finde la que depende un segundo conjunto de salientes (106) de guía, estando intercalados dichos salientes de guía para producir zonas de recepción de cajas de cartón, cuya longitud puede cambiarse, para distintos tipos de tamaños o tipos, alterando las posiciones relativas del primer y segundo conjunto de salientes de guía, y siendo móvil dicho medio de soporte de manera que cuando las posiciones relativas de los salientes cambian, este cambio se ve compensado de manera que la posición del primer conjunto de salientes con respecto a dicha primera posición predeterminada permanece inalterada.

Description

Máquina empaquetadora.

Esta invención se refiere a una máquina empaquetadora para empaquetar artículos primarios tales como latas y botellas en múltiples cajas de cartón independientes y particularmente a una máquina empaquetadora que puede empaquetar artículos en cajas de cartón seleccionadas de dos o más tamaños o tipos de cajas de cartón.

La mayoría de las máquinas empaquetadoras conocidas son máquinas especializadas que fabrican únicamente un tamaño de un tipo de caja de cartón. Por tanto, las plantas embotelladoras modernas requieren el uso de una pluralidad de máquinas empaquetadoras para empaquetar distintos tipos de cajas de cartón, ocupando cada máquina una superficie del piso considerable y siendo costosas tanto de manejar como de comprar.

Un número limitado de máquinas empaquetadoras son capaces de empaquetar distintos tamaños o tipos de cajas de cartón, por ejemplo, paquetes de seis, ocho o doce en una caja de cartón de envoltura. Todas las máquinas de este tipo requieren un ajuste cuando se cambia de un tamaño o tipo de caja de cartón a otro. Este ajuste incluye la extracción manual de todas las cajas de cartón dentro de la máquina empaquetadora y, posiblemente, el ajuste mecánico de los componentes de la máquina. Durante este periodo de intercambio, que puede ser de treinta minutos o más, una máquina no puede ser utilizada (conocido como "tiempo de parada"), lo que resulta un retraso costoso en una planta embotelladora. Si se producen problemas durante el proceso de intercambio, un retraso de este tipo puede incluso dar como resultado un tiempo de parada de toda la línea de embotellado, no sólo de la máquina empaquetadora.

Es un objeto de la presente invención proporcionar una máquina empaquetadora que supere las desventajas comerciales y técnicas de las máquinas empaquetadoras conocidas.

Es un objeto adicional de la presente invención proporcionar una máquina empaquetadora que sea capaz de cambiar de un tipo o tamaño de caja de cartón a otro con un tiempo de parada mínimo.

Según un primer aspecto de la presente invención, se proporciona una máquina empaquetadora para empaquetar artículos en cajas de cartón seleccionadas de, al menos, una primera caja de cartón o una segunda caja de cartón, siendo dichas primera y segunda cajas de cartón de distinto tipo o tamaño, siendo almacenadas dichas cajas de cartón en al menos una tolva, y siendo recogidas para el empaquetado mediante un medio de sujeción de cajas de cartón dispuesto para extraer cajas de cartón desde dicha al menos una tolva y transportarlas secuencialmente a una primera posición predeterminada, desde donde se transfieren las cajas de cartón a una cadena de alimentación de papel que transporta las cajas de cartón a una segunda posición predeterminada, desde donde se combinan las cajas de cartón con dichos artículos,

comprendiendo la cadena de alimentación de papel un medio de soporte que lleva una primera cadena sin fin de la que depende un primer conjunto de salientes de guía y una segunda cadena sin fin de la depende un segundo conjunto de salientes de guía, estando intercalados dichos salientes de guía para producir zonas de recepción de cajas de cartón, cuya longitud puede cambiarse, para los distintos tamaños o tipos de cajas de cartón, al cambiar las posiciones relativas del primer y segundo conjunto de salientes de guía, y siendo móvil el medio de soporte de manera que cuando se cambian las posiciones relativas de los salientes, este cambio puede compensarse para que la posición del primer conjunto de salientes con respecto a dicha primera posición predeterminada permanezca inalterable.

Preferiblemente, la posición relativa del primer y segundo conjuntos de salientes de guía está dispuesta mediante el control del motor que acciona una de las primera y segunda cadenas sin fin.

Preferiblemente, la posición de dicho medio de soporte está dispuesta mediante el control de un cilindro neumático que posiciona dicha estructura.

Preferiblemente, el medio de empaquetado comprende un medio de control que controla el funcionamiento de cada uno de los componentes de la máquina durante el funcionamiento e intercambio entre cajas de cartón de distinto tipo o tamaño.

Preferiblemente, el medio de empaquetado comprende una primera tolva para almacenar dichas primeras cajas de cartón, y una segunda tolva para almacenar dichas segundas cajas de cartón, y medios de transferencia para transferir las cajas de cartón desde cada tolva hasta dicha primera posición predeterminada, siendo manejables dichos medios de sujeción de cajas de cartón en una primera posición para sujetar cajas de cartón desde la primera tolva y una segunda posición para sujetar cajas de cartón desde la segunda tolva.

Preferiblemente, el medio de empaquetado comprende medios para poner una de dichas tolvas en una posición operativa y medios de control para seleccionar la posición de los medios de sujeción de cajas de cartón correspondiente a la tolva operativa seleccionada.

Preferiblemente, dicho medio de transferencia y de recogida de la caja de cartón es giratorio alrededor de un eje fijado en una trayectoria orbital.

Preferiblemente, la primera y segunda posiciones de recogida están situadas en distintos puntos sobre dicha trayectoria orbital.

Preferiblemente, el medio de empaquetado comprende medios para poner una de dichas tolvas en una posición operativa en la forma de un bastidor acoplado a un segundo eje fijado y en el que dichas primera y segunda tolvas están acopladas al bastidor, estando dispuesta cada tolva de manera opuesta alrededor del segundo eje fijado.

Preferiblemente, dicha tolva operativa es adyacente a la trayectoria orbital de dicho medio de transferencia y recogida de cajas de cartón.

Preferiblemente, el medio de empaquetado comprende un aparato para manipular secuencialmente fuera de dicha al menos una tolva, cajas de cartón plegadas que tienen paneles de contacto por las caras dispuestos de manera opuesta y para iniciar el montaje de las mismas en un estado abierto en un extremo, siendo operable dicho aparato con dicho medio de sujeción de cajas de cartón que sujeta secuencialmente uno de dichos paneles de contacto por las caras, y para extraer de la tolva una caja de cartón plegada que incluye uno de dichos paneles de contacto por las caras y transferir de manera orbital alrededor de un eje giratorio desde dicha tolva a dicha posición predeterminada, en la que dicho aparato incluye medios de sujeción del panel dispuestos fuera de la trayectoria de órbita para sujetar el otro de dichos paneles de contacto por las caras para orientar dicho otro panel de contacto por las caras en una dirección alejada del medio de transferencia y recogida de cajas de cartón para iniciar de este modo la abertura de la caja de cartón.

Preferiblemente, el medio de sujeción del panel se mueve en un primer plano mediante un servomotor lineal.

Preferiblemente, dicho medio de sujeción del panel está acoplado a un elemento deslizante en una relación sustancialmente perpendicular con un carril de guía y en el que dicho elemento deslizante se mueve con respecto a dicho carril de guía, por lo que dicho medio de sujeción del panel es móvil en dos planos.

Preferiblemente, dicho medio de sujeción del panel se mueve en un segundo plano mediante un servomotor lineal adicional.

Preferiblemente, los medios de control están dispuestos para controlar el movimiento del medio de sujeción del panel.

Preferiblemente, dicho medio de sujeción del panel comprende una ventosa y un soporte de ventosa acoplado a dicho elemento deslizante, estando conectada dicha ventosa a una fuente de vacío durante dicha abertura de la caja de cartón.

Preferiblemente, dichos paneles de contacto por las caras comprenden paredes laterales en oposición de la caja de cartón.

Preferiblemente, el medio de empaquetado tiene un medio de alimentación de artículos dispuesto para hacer avanzar artículos a una velocidad predeterminada a lo largo de una trayectoria de alimentación, para combinarlos con cajas de cartón a una velocidad medida.

Preferiblemente, el medio de alimentación de artículos incluye un par de ruedas en estrella que recogen artículos desde una primera cinta de alimentación y los mueve a una segunda cinta de alimentación a dicha velocidad predeterminada.

Preferiblemente, unos bloques de sujeción están dispuestos en lados opuestos de dicha segunda cinta de alimentación para recoger un número predeterminado de artículos y disponerlos como una unidad individual para empaquetarlos en una caja de cartón.

Según un segundo aspecto de la presente invención, está previsto un método de empaquetar artículos en cajas de cartón, que comprende las etapas de:

a) seleccionar de, al menos, una primera caja de cartón o una segunda caja de cartón, siendo dichas primera y segunda cajas de cartón de un tamaño o tipo diferentes, siendo almacenadas dichas cajas de cartón en al menos una tolva;

b) recoger cajas de cartón para el empaquetado utilizando un medio de sujeción de cajas de cartón dispuesto para extraer cajas de cartón desde dicha al menos una tolva y transportarlas secuencialmente a una primera posición predeterminada;

c) transferir dichas cajas de cartón a una cadena de alimentación de papel que transporta las cajas de cartón a una segunda posición predeterminada desde donde las cajas de cartón se combinan con dichos artículos, la cadena de alimentación de papel comprende un medio de soporte que lleva una primera cadena sin fin desde la que depende un primer conjunto de salientes de guía y una segunda cadena sin fin desde la que depende un segundo conjunto de salientes de guía, estando interpuestos dichos salientes de guía para producir zonas de recepción de cajas de cartón, cuya longitud puede cambiarse, para distintos tipos o tamaños de cajas de cartón;

d) cambiar dicha longitud mediante el cambio de las posiciones relativas del primer y segundo conjunto de salientes de guía; y

e) mover el medio de soporte cuando se han cambiado las posiciones relativas de los salientes, para compensar dicho cambio, de manera que la posición del primer conjunto de salientes con respecto a dicha primera posición predeterminada permanece inalterada.

Preferiblemente, la posición relativa del primer y segundo conjuntos de salientes de guía está dispuesta mediante el control de uno de los motores que accionan la primera y segunda cadenas sin fin.

Preferiblemente, la posición de dicho medio de soporte está dispuesta mediante el control de un pistón neumático que posiciona dicha estructura.

Preferiblemente, el método comprende el uso de un medio de control que controla el funcionamiento de cada uno de los componentes de la máquina durante el funcionamiento e intercambio de las cajas de cartón de tamaño o tipo diferentes.

Preferiblemente, el medio de sujeción de cajas de cartón está colocado para la sujeción de cajas de cartón desde una primera tolva en una primera posición y está colocado para la sujeción de cajas de cartón desde una segunda tolva, en una segunda posición, siendo el medio de sujeción de cajas de cartón móvil entre dichas primera y segunda posiciones.

Preferiblemente, el método comprende la colocación de una de dichas tolvas en una posición operativa y la selección de la posición del medio de sujeción de cajas de cartón correspondiente a la tolva operativa seleccionada.

Preferiblemente, el método incluye la rotación de dicho medio de transferencia y recogida de cajas de cartón alrededor de un eje fijado en una trayectoria orbital.

Preferiblemente, las primera y segunda posiciones de recogida están situadas en distintas posiciones en dicha trayectoria orbital.

Preferiblemente, el método comprende el acoplamiento de dichas primera y segunda tolvas a un bastidor, de manera que cada tolva está dispuesta de manera opuesta alrededor de un segundo eje fijado.

Preferiblemente, el método incluye la colocación de dicha tolva operativa adyacente a la trayectoria orbital de dicho medio de transferencia y recogida de cajas de cartón, cuando está en funcionamiento.

Preferiblemente, el método comprende la manipulación de manera secuencial de dicha al menos una tolva, de cajas de cartón plegadas que tienen paneles de contacto por las caras dispuestos de manera opuesta y el inicio del montaje de las mismas en un estado abierto en un extremo, mediante la sujeción secuencial de uno de dichos paneles de contacto por las caras y la extracción de una caja de cartón plegada desde la tolva, que incluye uno de dichos paneles de contacto por las caras y la transferencia orbital alrededor de un eje giratorio desde dicha tolva a dicha primera posición predeterminada, en el que el medio de sujeción del panel está dispuesto fuera de la trayectoria de órbita para acoplar el otro de los paneles de contacto por las caras para orientar el otro dicho panel de contacto por las caras en una dirección alejada del medio de recogida de la caja de cartón, iniciando de este modo la abertura de la caja de cartón.

Preferiblemente, el método incluye el movimiento del medio de sujeción en el primer plano mediante un servomotor lineal.

Preferiblemente, dicho método incluye el acoplamiento de dicho medio de sujeción del panel a un elemento deslizante en una relación sustancialmente perpendicular con dicho carril de guía y el movimiento de dicho elemento deslizante con respecto a dicho carril de guía, por lo que dicho medio de sujeción del panel es móvil en dos planos.

Preferiblemente, dicho medio de sujeción del panel se mueve en un segundo plano mediante un servomotor lineal.

Preferiblemente, el método incluye el uso del medio de control dispuesto para controlar el movimiento del medio de sujeción del panel.

Preferiblemente, el método incluye el uso de dicho medio de sujeción del panel que comprende una ventosa y un soporte de ventosa en dicho elemento deslizante, y la conexión de dicha ventosa a una fuente de vacío durante dicha abertura de la caja de cartón.

Preferiblemente, dichos paneles de contacto por las caras comprenden paredes laterales opuestas de la caja de cartón.

Preferiblemente, el método comprende el uso de medios de alimentación de artículos para hacer avanzar los artículos a una velocidad predeterminada a lo largo de una trayectoria de alimentación para combinarlos con cajas de cartón a una velocidad medida.

Preferiblemente, el método comprende el uso de un par de ruedas en estrella para recoger artículos desde una primera cinta de alimentación y moverlos a una segunda cinta de alimentación a una velocidad predeterminada.

Preferiblemente, el método comprende el uso de bloques de sujeción en lados opuestos de dicha segunda cinta de alimentación para recoger un número predeterminado de artículos y disponerlos como una unidad individual para empaquetarlos en una caja de cartón.

Según un tercer aspecto de la presente invención, se proporciona un medio de control para una máquina empaquetadora tal como se ha descrito anteriormente, comprendiendo el medio de control un procesador central, un medio de introducción manual, y medios independientes controlados mediante dicho procesador central para colocar individualmente el primer y segundo conjuntos de salientes de guía y el medio de soporte que lleva dichos salientes de guía sobre la cadena de alimentación de papel.

Preferiblemente, el medio para colocar el medio de soporte es un cilindro neumático.

Preferiblemente, el medio de control está dispuesto para su uso con una máquina empaquetadora que tiene dos tolvas a las que se accede mediante un medio único de sujeción de cajas de cartón, en el que el medio de control comprende un medio de posicionamiento del medio de sujeción de cajas de cartón en una primera posición para sujetar cajas de cartón en dicha primera tolva y una segunda posición para sujetar cajas de cartón en dicha segunda tolva.

Preferiblemente, el medio para colocar el medio de sujeción de cajas de cartón es operable para colocar el medio de sujeción en una tercera posición, desde la que el medio de sujeción de cajas de cartón no puede sujetar cajas de cartón de ninguna tolva.

Preferiblemente, dicho medio es un cilindro neumático.

Preferiblemente, el medio de control está dispuesto para su uso con una máquina empaquetadora que tiene un medio de abertura para abrir cajas de cartón recogidas desde cada tolva, en el que el lugar de movimiento del medio de recogida en dicho medio de abertura puede cambiarse de manera que el medio de abertura pueda abrir cajas de cartón recogidas desde cualquier tolva.

Preferiblemente, los medios de control comprende servomotores orientados a X e Y.

Preferiblemente, el medio de control está dispuesto para su uso con una máquina empaquetadora que tiene un medio de alimentación de artículos en forma de una rueda en estrella, controlando el medio de control la velocidad de rotación de la rueda en estrella.

Preferiblemente, el medio de control controla un motor que hace girar la rueda en estrella.

Según un cuarto aspecto de la presente invención se proporciona un sistema de control para controlar el funcionamiento de una máquina empaquetadora, para cambiar de las primeras cajas de cartón en una primera tolva a las segundas cajas de cartón en una segunda tolva, que comprende las etapas de:

a) hacer que el medio de sujeción de la caja de cartón deje de recoger cajas de cartón;

b) hacer que la cadena de alimentación de papel continúe hasta que esté vacía de cajas de cartón;

c) detener la cadena de alimentación de papel;

d) detener el suministro de artículos;

e) reposicionar el medio de sujeción de cajas de cartón y las tolvas para permitir la recogida desde la tolva alternativa;

f) cambiar la posición relativa del primer y segundo conjuntos de salientes de guía en dicha cadena de alimentación de papel;

g) cambiar la posición del medio de soporte con respecto a dicha primera posición predeterminada; y

h) reiniciar el proceso de transporte y recogida y el suministro de artículos.

Preferiblemente, la instrucción de intercambio se lee desde un programa de control introducido previamente.

Alternativamente, la instrucción de intercambio se introduce manualmente en un medio de control.

Preferiblemente, la máquina empaquetadora tiene un medio para abrir cajas de cartón, que también se detiene durante el proceso de intercambio.

Preferiblemente, el lugar del movimiento de un medio de recogida en dicho medio de abertura de la caja de cartón se cambia antes del reinicio para permitir que el medio abra cajas de cartón desde dicha tolva alternativa.

Preferiblemente, el punto y lugar de recogida de los medios de recogida en el medio de sujeción de cajas de cartón cambian durante el intercambio para permitir la recogida de cajas de cartón desde la tolva alternativa.

Preferiblemente, la velocidad de suministro de artículos es alterable según se requiera, dependiendo del tamaño o tipo de cajas de cartón en cada una de dichas tolvas.

Preferiblemente, las posiciones y el estado de movimiento relativos de cada uno de los componentes móviles se detectan utilizando sensores individuales y se transmiten al medio de control.

Ahora se describirá una realización de la presente invención, a título de ejemplo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

Las figuras 1a y 1b son vistas en perspectiva de una caja de cartón de tipo de cesta apropiada para su uso con la máquina según la invención en sus formas abiertas y en bruto;

la figura 2a es una vista en perspectiva de una pieza en bruto de caja de cartón completamente cerrada apropiada para su uso con la máquina según la invención;

la figura 2b es una vista en perspectiva de una caja de cartón cargada y erguida del tipo ilustrado en la figura 2a en su forma en bruto;

la figura 3a es una vista en perspectiva de una pieza en bruto de una caja de cartón de envoltura apropiada para su uso con la máquina según la invención;

la figura 3b es una vista en perspectiva de una caja de cartón cargada y erguida del tipo ilustrado en la figura 3a en su forma en bruto;

la figura 4 es una vista en perspectiva de la alimentación de una máquina empaquetadora, que ilustra particularmente la unidad de tolva, el mecanismo de alimentación y la cadena de alimentación de papel;

la figura 5 es una vista en perspectiva desde el lado opuesto de la máquina empaquetadora de la figura 4;

la figura 6 es una vista en perspectiva que ilustra la unidad de tolva en una primera posición;

la figura 7 es una vista en perspectiva que ilustra la unidad de tolva en una segunda posición;

la figura 8 es una vista en perspectiva del alimentador de la figura 4;

la figura 9 es una vista en despiece del alimentador de la figura 4;

la figura 10 es una vista en perspectiva del alimentador de vacío, del alimentador posterior y de la cadena de alimentación de papel de la figura 4;

las figuras 11, 12 y 13 son representaciones adicionales del aparato de la figura 10;

las figuras 14 y 15 ilustran gráficos que muestran la posición, velocidad, aceleración y aceleración denegada trazadas frente al tiempo de los servomotores a X e Y dispuestos para mover el alimentador posterior de las figuras 10 a 13;

la figura 15 es una vista en planta de un medio de alimentación de artículos;

la figura 16 ilustra el extremo corriente debajo de la máquina empaquetadora de la figura 4;

la figura 17 es un diagrama de bloques de un medio de control según la presente invención;

la figura 18 es un diagrama de flujo de un sistema de control según la presente invención.

Un mecanismo según la presente invención es capaz de erguir una variedad de tipos de cajas de cartón, por ejemplo, cajas de cartón de tipo de cesta y de envoltura, completamente cerrada. Cualquier referencia en esta memoria al tipo de caja de cartón incluye distintos tamaños de un estilo particular de caja de cartón. Por ejemplo, el mecanismo puede cargar cajas de cartón completamente cerradas para ocho o doce artículos.

Con referencia a los dibujos, y en particular a las figuras 1a y 1b de los mismos, la caja 10 de cartón es un soporte de tipo de cesta mostrado en la figura 1b en un estado montado preparada para bajarse sobre los artículos. La caja 10 de cartón incluye paneles 12, 14 opuestos de paredes laterales y paneles 16, 18 opuestos de paredes extremas conectados entre sí de manera articulada. Adicionalmente la caja de cartón incluye una estructura de asa que interconecta los paneles 16, 18 de paredes extremas y comprende paneles 22 transversales de separación que interconectan cada pared 12, 14 lateral. Los paneles 24, 26 de base están conectados de manera articulada a cada panel 12, 14 de pared lateral, respectivamente.

Ahora, con referencia a la figura 2a y 2b de los dibujos, se ilustra una caja 30 de cartón de envoltura, mostrada en la figura 2a en su forma plana plegada. La pieza en bruto de caja de cartón incluye paneles 32, 34 opuestos de paredes laterales y paneles 36, 38 opuestos de paredes extremas conectados entre sí de manera articulada. Adicionalmente, la caja de cartón comprende paneles 40, 42 superiores y paneles 44, 46 de base conectados de manera articulada a las paredes 32, 34 laterales respectivas. Los artículos se introducen en la caja de cartón desde arriba, o según sea el caso, desde abajo y, a continuación, los paneles de base o superiores se sujetan entre sí para proporcionar una caja de cartón completamente cerrada.

Tal como se ilustra en las figuras 3a y 3b, la caja 31 de cartón es una caja de cartón de tipo de envoltura, mostrada en la figura 3a en su forma en bruto. Una pieza 31 en bruto de caja de cartón incluye un primer panel 33 de base, una pared 35 lateral, un panel 37 superior, un segundo panel 39 lateral y un panel 41 de base conectado de manera articulada al siguiente. El panel 37 superior comprende tres pares de aberturas 43, 45 separadas entre los bordes laterales del panel 37 superior y adaptadas para alojar una parte superior de los artículos A, ilustrados en la figura 3b.

Se considera que las cajas de cartón pueden variar dependiendo de la forma y o la cantidad de artículos a empaquetar y, por consiguiente, una máquina según la presente invención es ajustable en numerosos aspectos de manera que puede procesar una amplia variedad de tales cajas de cartón. Las disposiciones principales que tienen más probabilidades de cambiarse se muestran en las figuras 1a, 2a, y 3b en las que "H" es la altura total de la caja de cartón montada equivalente a la distancia entre el borde superior de la pared lateral y el panel de base, y "L" es la longitud total de la caja de cartón cuando los paneles de base se han cerrado.

Con referencia a las figuras 4 a 7 de los dibujos, se muestra una máquina 50 empaquetadora para el procesamiento de cajas de cartón, por ejemplo, del tipo expuesto anteriormente. El extremo corriente arriba de la máquina incluye una tolva 52 doble en la que una multiplicidad de cajas 10, 30 de cartón completamente cerradas y del tipo de cesta en un estado plegado se encuentra preparada para el procesamiento.

La unidad 52 de tolva (figuras 6 y 7) comprende dos (o más) tolvas 58, 60 independientes en posiciones adyacentes. Cada tolva 58, 60 está acoplada a un bastidor 62, tal como se muestra en la figura 6 y 7. El bastidor 62 está montado sobre un eje 64 principal que puede girar alrededor del eje X - X. Cada tolva 58, 60 es de un tipo de alimentación por gravedad, por lo que las piezas en bruto de cajas de cartón se sostienen en sus tolvas respectivas en una pendiente para proporcionar una alimentación positiva. Se considera que las unidades de tolva podrían comprender cualquier número de tolvas adaptadas para alojar distintos tipos o tamaños de cajas de cartón que rodean el alimentador giratorio descrito en lo sucesivo.

En esta realización, un cilindro neumático (no mostrado) se utiliza para hacer girar el bastidor entre dos posiciones: la primera posición, tal como se muestra en la figura 6, con la primera tolva 58 colocada en una posición operativa preparada para cajas de cartón completamente cerradas dispuestas en la primera tolva a alimentarse en la máquina empaquetadora. La figura 7 ilustra el bastidor 62 en una segunda posición con la segunda tolva 60, que contiene las cajas de cartón de tipo de cesta, colocada en una posición operativa.

La posición de las tolvas 58, 60 se controla mediante un medio de control detallado a continuación.

Tal como se muestra en las figuras 6 y 7, cuando la primera tolva 58 está en una posición operativa, un dispositivo de recogida extrae secuencialmente una caja de cartón completamente cerrada, preferiblemente en la forma de un alimentador 66 giratorio de vacío. El alimentador 66 de vacío comprende conjuntos de ventosas 67, 69, por ejemplo tres conjuntos, estando cada uno conectado a un eje 70 impulsor mediante un vástago 72 impulsor. El eje 70 impulsor está soportado en su extremo por un cojinete 71, 73 convencional apropiado, acoplado al bastidor 84 lateral. Se proporciona un mecanismo motor apropiado, tal como un servomotor 75 para hacer girar el eje impulsor. Los vástagos impulsores están conectados a un canal de la leva mediante un vástago de la leva y un rodillo que proporciona una trayectoria uniforme para las ventosas cuando el eje impulsor gira. La trayectoria del canal de la leva permite que las ventosas se extiendan hacia la tolva para recoger una caja de cartón en un estado plano plegado y a continuación, para hacer girar las ventosas y la caja de cartón al extremo de alimentación de la máquina.

Con el fin de que la pieza en bruto se transfiera desde la posición inclinada hasta un plano vertical, es necesario desviar el eje de rotación del alimentador giratorio desde el plano vertical, tal como se ilustra en las figuras 6 y 7.

Se aplica un vacío a un conjunto de ventosas 67, 69 para extraer una caja de cartón desde la tolva 58, 60 cuando entran en contacto con la pared 32 lateral de la caja 30 de cartón. El vacío se mantiene según gira la caja de cartón hasta una posición predeterminada. En dicha posición predeterminada, una válvula reguladora de vacío desconecta el suministro para soltar la caja 30 de cartón desde el alimentador 66.

Si se desea empaquetar un tipo de caja de cartón distinto, por ejemplo, una caja 10 de cartón de tipo de cesta dispuesta en las segundas tolvas, se realiza un número de ajustes a la máquina. La segunda tolva 60 se coloca en una posición operativa, tal como se ha descrito anteriormente. Como la posición de la segunda tolva con respecto al alimentador 66 giratorio es distinta a la de la primera tolva 58, es necesario mover el punto de "recogida" de las ventosas 67, 69 y, de este modo, cambiar las posiciones de "encendido" y "apagado" del suministro de vacío. Estos cambios se llevan a cabo mediante el movimiento del canal de la leva y/o la leva que controla el suministro de un vacío a una segunda posición. Un servomotor 167, mostrado en la figura 8, controlado por el sistema de control mueve estos conjuntos secundarios entre ambas posiciones.

Se prefiere incluir una tercera posición para el suministro de vacío: siendo esta posición "el posicionamiento por defecto" por lo que el suministro de vacío se desconecta a lo largo de la rotación de las ventosas. La posición por defecto se adopta durante el intercambio de la caja de cartón o si existe un fallo en la máquina.

La figura 8 muestra el dispositivo de recogida adaptado para la extracción de la caja de cartón plegada más inferior desde la unidad de tolva. Tal como se ha descrito anteriormente, el dispositivo de recogida preferido está en forma de un alimentador 66 de vacío que incluye ventosas 67, 69 que están soportadas en soportes 74 y 76 de ventosas respectivamente. Los soportes 74 y 76 de ventosas están montados preferible y respectivamente de manera fija sobre un vástago 78 de soporte alargado que está montado de manera deslizante sobre una estructura 80 de collar respectivamente, estructura 80 de manguito que está sujeta rígidamente a un eje 70 giratorio principal. Los soportes 74, 76 de ventosas están montados sobre vástagos 79 de leva que se extienden en el bastidor 84 lateral que alberga un canal de la leva descrito en lo sucesivo. Tal como se ilustra en la figura 8, están previstos tres conjuntos de dispositivos de recogida de cajas de cartón en asociación con el eje 70 principal giratorio. Únicamente un conjunto de tales dispositivos se describe con detalle porque la totalidad de los tres conjuntos de dispositivos de recogida son de la misma construcción que funciona de la misma manera.

La figura 9 sirve para ilustrar una vista en despiece del alimentador giratorio por vacío. Una placa 82 fijada de la leva está montada sobre la superficie interior del bastidor 84 lateral giratorio y está dotado con una abertura 86 a través de la cual se extiende el eje 70 impulsor. Un canal 88 de la leva se forma en la placa 82 fijada de la leva con rodillos de leva (no mostrados) dispuestos dentro del canal 88 de la leva. El propósito del canal 88 de la leva es facilitar que los vástagos 79 de la leva se extiendan lejos del eje 70 principal y en contacto con la caja de cartón para extraer de este modo una de las cajas de cartón de la tolva 58 y girar la caja de cartón en una trayectoria uniforme a la cadena 100 de alimentación de papel, expuesta a continuación. Según gira la caja de cartón desde su tolva se utiliza un alimentador posterior para separar los paneles lateral opuestos y para ayudar al levantamiento de la caja de cartón.

Está prevista una pluralidad de válvulas reguladoras de vacío en el mecanismo 66 alimentador que se utiliza en conjunción con un suministro de vacío para ajustar la conexión de vacío y los puntos de desconexión.

Volviendo al proceso de alimentación de una caja de cartón desde la tolva a la cadena de alimentación de papel, el eje principal hace girar el dispositivo 66 de recogida en la dirección indicada por la flecha "Z" en las figuras 10 y 11. Según gira el dispositivo de recogida, las ventosas 67, 69 se mueven en contacto con una pared 32 lateral de la caja 30 de cartón. A continuación, se aplica un vacío al conjunto de ventosas cuando las ventosas entran en contacto con la pared 32 lateral de la caja 30 de cartón. De este modo, la caja de cartón se extrae y a continuación, se transfiere a la cadena 100 de alimentación de papel. El vacío se mantiene durante este estado de transferencia, de manera que las ventosas sostienen la pared de la caja de cartón. Cuando la caja de cartón se deposita en la cadena de alimentación de papel, una válvula reguladora de vacío desconecta el suministro de vacío de las ventosas para soltar la caja de cartón. De este modo, se aumenta la velocidad de funcionamiento del aparato, así como su eficacia y durabilidad.

Tal como puede observarse de la figura 12, la caja de cartón se mueve desde una posición plegada hasta un estado completamente montado en la cadena 100 de alimentación de papel. Por supuesto, la operación de montaje final se debe en parte a la cooperación con un alimentador 90 posterior (o medio de abertura de la caja de cartón).

Volviendo a la construcción del alimentador 90 posterior, mostrado en las figuras 10 a 13, se encuentra un medio de sujeción apropiado para sujetar una o más paredes de la caja de cartón. En la presente realización, el medio de sujeción comprende una ventosa 92 soportada sobre un soporte 94 de ventosas, que está montado sobre un elemento 96 deslizante. Se proporciona un medio apropiado para mover el medio de sujeción en las direcciones "X" e "Y". Por ejemplo, el elemento 96 deslizante está montado a su vez sobre un carro 98 transversal y es capaz de moverse en una dirección indicada por la letra X. El carro 98 transversal está preferiblemente conectado a un carril 99 guía, que está fijado a un bastidor de soporte (no mostrado): estando adaptado el carro transversal para mover la ventosa y el elemento deslizante en una dirección indicada por la letra Y. De este modo, la ventosa 92 es capaz de moverse hacia o lejos del alimentador 66 giratorio de vacío y en dirección perpendicular a la trayectoria Z orbital de una caja de cartón. Si se desea, pueden incluirse topes de límite en los extremos del elemento deslizante y/o en el carril de guía.

Se considera que pueden utilizarse componentes o configuraciones alternativos para proporcionar un conjunto que pueda moverse en direcciones X-Y.

El elemento 96 deslizante se mueve mediante un medio motor apropiado, por ejemplo, un primer servomotor lineal (no mostrado) que está controlado mediante un sistema de control apropiado y el carro 98 transversal se mueve mediante el segundo medio motor, por ejemplo, un segundo servomotor lineal (no mostrado) que también está controlado mediante el sistema de control. Por tanto, la posición de la ventosa 92 del alimentador posterior puede moverse a cualquier posición deseada. En algunas realizaciones, el sistema de control está programado para preajustar coordenadas X-Y apropiadas y definir la trayectoria de la ventosa. A continuación se exponen más detalles del sistema de control.

En funcionamiento, el alimentador 90 posterior, separa una o más paredes 34 de la caja de cartón de la pared 32 opuesta sostenida por el alimentador 66 giratorio. En esta realización, las paredes opuestas utilizadas son las paredes 32, 34 laterales. Según el alimentador 66 giratorio transfiere la caja de cartón, la ventosa 92 del alimentador 90 posterior avanza en contacto con una pared 34 lateral de la caja 18 de cartón plegada, mostrada en la figura 10. Preferiblemente, el punto de contacto está en una parte central de la pared que está siendo separada. Se aplica vacío a la ventosa 92 para sostener la pared 34 lateral. Según el alimentador 66 giratorio continúa girando hacia delante la caja de cartón, la ventosa 92 del alimentador posterior se mueve lejos del alimentador 66 giratorio para separar las dos paredes 32, 34 laterales mostradas en la figura 11.

En esta realización, el par delantero de ventosas 67, 69 del alimentador giratorio suelta el panel 46 extremo delantero. De este modo, la caja de cartón está plegada en un estado parcialmente erguido con las paredes laterales y extremas situándose en relación sustancialmente trapezoidal. Entonces, el suministro de vacío del alimentador posterior se desconecta y la caja de cartón se suelta del alimentador posterior mostrado en la figura 13.

Aunque es preferible el uso de una ventosa para sostener una de las paredes, algunas realizaciones pueden adoptar componentes alternativos, por ejemplo, medios de conexión mecánica.

Tal como se ha expuesto anteriormente, la posición preferida de "recoger" de la ventosa 92 del alimentador posterior, está en un punto aproximadamente central del panel lateral de la caja de cartón. Esta posición variará según el tipo de caja de cartón, y particularmente, las variaciones dimensionales de las paredes laterales y extremas para cada tipo de caja de cartón para distintos tamaños. Asimismo, la trayectoria de la ventosa independiente de las dos paredes también variará según el tipo de caja de cartón particular que se está levantando. Se considera que la ventosa puede seguir una trayectoria oscilatoria similar a la descrita en el documento WO92/15450. Alternativamente, podría utilizarse una trayectoria giratoria para ciertas cajas de cartón. Una ventaja del alimentador posterior es la flexibilidad ofrecida por el sistema. Particularmente, el alimentador posterior es capaz de mover la ventosa 92 a cualquier posición para adoptar cualquier número de trayectorias dentro de los límites del tope extremo del elemento 96 deslizante y del carro 98 transversal. Un ejemplo de las trayectorias seguidas junto con los componentes de aceleración y velocidad del medio motor "X" e "Y" se muestra en las figuras 14 y 15.

Al preprogramar el sistema de control, la posición y las trayectorias de la ventosa 92 pueden preajustarse, reduciendo de este modo la cantidad de tiempo de parada cuando se intercambian tipos y estilos de cajas de cartón. Según esta invención, se aumenta la velocidad de funcionamiento del aparato, así como su eficacia y durabilidad.

La caja 30 de cartón continúa en su trayectoria orbital hasta que entra en contacto con la cadena 100 de alimentación de papel. Particularmente, el borde 102 delantero de la caja 30 de cartón colinda con el saliente 104 delantero de la cadena 100 de alimentación de papel. El saliente 104 delantero guía el borde 102 delantero lejos de las ventosas 67, 69 del alimentador 66 giratorio, situando de este modo el panel 46 extremo frontal y el panel 34 lateral en una relación sustancialmente perpendicular. Simultáneamente, el saliente 106 trasero se mueve en contacto con el panel extremo trasero para ayudar a completar el montaje. En lo sucesivo, las ventosas 67, 69 del alimentador 66 giratorio sueltan la caja 30 de cartón y continúan moviéndose en la dirección "Z" y la caja 30 de cartón se mueve corriente abajo a la estación de carga mediante la cadena 100 de alimentación de papel.

Volviendo a la construcción de la cadena 100 de alimentación de papel tal como se ilustra en las figuras 4 y 10, ésta comprende cadenas 108 y 110 salientes laterales superior e inferior. Cada conjunto es de construcción similar e incluye cadenas sin fin que tienen una pluralidad de salientes 104 y 106 delanteros y traseros. La cadena 108 superior incluye salientes 104 delanteros y la cadena 110 inferior comprende salientes 106 traseros. Cada conjunto de cadena avanza mediante el medio motor, por ejemplo uno o más servomotores controlados por el sistema de control.

Con el fin de cambiar el montaje de la máquina de un tipo de caja de cartón a otro, es necesario cambiar la distancia D entre los salientes delanteros y traseros. Por tanto, durante el intercambio, el servomotor que controla la cadena inferior mueve los salientes 106 traseros con respecto al saliente 104 delantero para aumentar o disminuir la distancia entre los salientes. Por ejemplo, las paredes laterales de la caja de cartón de tipo de cesta son más cortas que las de la caja de cartón completamente cerrada, de manera que si el intercambio de la caja de cartón es desde una caja de cartón completamente cerrada a una de tipo de cesta, entonces la distancia D se reduce. Asimismo, el intercambio opuesto supone que la distancia D aumenta. En esta realización, la distancia entre los salientes delanteros y traseros aumenta o disminuye en 10 cm.

El movimiento relativo del saliente 106 trasero cambiará la posición en la que el saliente 106 trasero entra en contacto con el panel extremo trasero de la caja de cartón anteriormente descrita. Es necesario que el saliente 106 trasero entre en contacto con el panel extremo mientras está girando. Si el saliente 106 trasero avanza, el punto de contacto también avanza. Para restaurar el punto de contacto a la posición correcta, es necesario hacer retroceder la cadena 100 de alimentación de papel con la distancia correspondiente (es decir, 10 cm). Aquellos expertos en la técnica apreciarán que si el saliente 106 trasero se aleja del saliente delantero para aumentar la distancia D, entonces, la cadena de alimentación de papel tendrá que avanzarse con una distancia correspondiente. Se utiliza un cilindro neumático (no mostrado) para mover la cadena 100 de alimentación de papel.

La caja de cartón erguida se hace avanzar mediante la cadena 100 de alimentación de papel y se sostiene en posición mediante una placa horizontal (no mostrada) y en el módulo 111 de descenso de la caja de cartón. A continuación, los paneles 46 de base de la caja de cartón se pliegan hacia fuera mediante guías 114 colocadas a cada lado de la caja de cartón.

Después de que las cajas de cartón se hayan montado, se transfieren a la estación 120 de carga. De este modo, las cajas de cartón abandonan el acoplamiento con la cadena 100 de alimentación de papel y el acoplamiento se transfiere gradualmente según las cajas de cartón se mueven corriente abajo a un módulo 11 de descenso de la caja de cartón, mostrado en las figuras 3 y 4.

El módulo de descenso de la caja de cartón comprende un transportador, por ejemplo, un par de conjuntos 112 de cadena de salientes laterales, montados en mesas 113 respectivamente que están inclinadas hacia abajo hacia el punto de carga 114. Cada conjunto 112 de cadena de saliente lateral es de construcción similar e incluye una cadena 115 sin fin accionada por un motor, tal como un servomotor. Se proporcionan medios apropiados conectados a los conjuntos de cadena de salientes laterales para sujetar periódicamente cajas de cartón suministradas desde la cadena de alimentación de papel. En esta realización, el medio de sujeción de cajas de cartón comprende una pluralidad de salientes 116 de pasador de guía montados en la cadena sin fin que puede operarse para sujetar los paneles 24, 26 de base opuestos de una caja de cartón y para retener los paneles 24, 26 de base, paneles 12, 14 laterales y paneles 16, 18 extremos en un estado de montaje según se mueve corriente abajo.

Preferiblemente, cada saliente 116 adopta la forma sustancialmente en cuña y comprende una cara 117 de soporte dispuesta en un ángulo curvado con respecto a un plano vertical nocional. Una pluralidad de pasadores, por ejemplo cuatro pasadores 118 se montan en intervalos separados a lo largo de la cara 117 de soporte. Cada pasador 116 está colocado sobre la cara 117 de soporte, de manera que, en funcionamiento, éstos se alojan en aberturas correspondientes del panel de base que está soportado para sujetar la caja de cartón. En esta realización, únicamente se requieren tres de los cuatro pasadores delanteros para la caja de cartón de tipo de cesta. Por supuesto, para las cajas de cartón más grandes, tales como las cajas de cartón completamente cerradas, se utilizan todos los pasadores. A la inversa, una caja de cartón más pequeña puede necesitar únicamente estar sujeta mediante dos de los pasadores.

La cadena sin fin se mueve por un motor, por ejemplo, un servomotor. Como cada saliente 64 se mueve a lo largo de un canal de la leva (no mostrado), las cajas 10 de cartón se mantienen en un plano horizontal mediante los salientes 116 según descienden mediante el conjunto 113 de cadena sin fin hacia la estación 120 de carga.

Se considera que el módulo de descenso puede utilizarse para cargar cajas de cartón con distintas configuraciones de artículos, por ejemplo dos filas o tres filas. Por consiguiente, un cilindro neumático (no mostrado) puede mover cada o ambos conjuntos de cadenas y mesas hacia o lejos uno con respecto al otro. Adicionalmente, el módulo de descenso de la caja de cartón puede elevarse o bajarse mediante columnas accionadas hidráulicamente que soportan las mesas. El cilindro neumático y/o las columnas accionadas hidráulicamente pueden controlarse mediante medios de control apropiados.

Artículos tales como botellas 122 se alimentan a la máquina mediante un transportador 124 extremo de alimentación y la presión de la línea de las botellas se controla mediante una rueda 126 en estrella de avance, tal como es bien conocida (figura 16). Los artículos se separan en grupos del número correcto por caja 30 de cartón, por medio de una serie de agarradores 128 de artículos, que también controlan el flujo de artículos, de manera que se introducen a la caja de cartón a la misma velocidad que el flujo de cajas de cartón.

Volviendo a la construcción del conjunto 128 de agarradores de artículos colocado en cada lado del transportador de artículos, se proporcionan pares de cuatro bloques o elementos 131 separadores montados sobre cadenas sin fin independientes. Cada bloque comprende cuatro rebajes 133 semi-circulares colocados uno al lado del otro capaces de alojar parte de una botella o lata. La cadena sin fin está montada sobre una mesa. Uno o ambos de los conjuntos agarradores pueden moverse hacia o lejos del transportador de artículos, según se requieran dos o tres filas de artículos. En esta realización, el conjunto agarrador se mueve hacia el segundo conjunto agarrador cuando se desea empaquetar dos filas de artículos. De este modo, cada conjunto agarrador está adaptado para sujetar parte de esos artículos que forman cada fila exterior, tal como se muestra en la figura 16. La distancia entre las ruedas en estrella de avance también se estrecha para garantizar que el flujo de artículos esté limitado a dos filas, cuando se requiera, o se mueva para permitir tres filas cuando se requiera. En aquellas cajas de cartón que requieran seis artículos dispuestos en dos filas de tres artículos cada una, el rebaje delantero de cada bloque agarrador permanece vacío.

Para esas cajas de cartón que requieran tres filas de artículos, la fila central de artículos avanza por medio de la configuración adoptada en la figura 15. De este modo, se selecciona el número correcto de artículos.

Los artículos abandonan gradualmente el contacto con el conjunto agarrador y se transfieren a la estación de carga por medio del transportador de artículos.

En la estación 120 de carga ilustrada en la figura 4, las cajas de cartón se introducen en el grupo de artículos desde arriba según avanza el grupo de artículos y cajas de cartón al unísono. La caja de cartón desciende en los artículos debido a la inclinación hacia abajo de los conjuntos de cadena sin fin sobre el módulo de descenso de las cajas de cartón, tal como se ha descrito anteriormente. Según se ilustra en la figura 3, el movimiento lateral de la caja de cartón en la estación de carga se controla mediante un par de guías colocadas encima de cada conjunto de cadena y adaptado para recibir los extremos libres de cada panel de base. El movimiento vertical de la caja de cartón se minimiza mediante una cinta de presión colocada sobre los conjuntos de cadena sin fin y adaptada para aplicar una presión hacia abajo a la estructura de asa o, según sea el caso, al panel superior. Se considera que en algunas realizaciones, la cinta de presión podría sustituirse por guías fijadas o, cuando sea apropiado, por conjuntos de salientes y cadenas sin fin montados giratoriamente según la práctica común.

Una vez que las cajas de cartón se han cargado con artículos, éstas se transfieren por medio del transportador de artículos y/o la cinta de presión a un conjunto adicional de cadenas sin fin con salientes 210 laterales que se utilizan para transferir la caja de cartón al extremo de salida de la máquina. Durante esta etapa, los paneles de base se pliegan alrededor de la parte inferior de la caja de cartón mediante medios de pliegue apropiados por ejemplos guías fijadas (no mostradas) y se interconectan mediante un mecanismo de cierre conocido en la técnica. Se proporciona una segunda cinta 212 de presión para evitar el movimiento hacia arriba no deseado del carro.

Volviendo a la construcción de cajas de cartón de tipo de envoltura, tal como se ilustra en las figuras 3a y 3b, la máquina se ajusta primero para recibir cajas de cartón de este tipo. De este modo, la primera y segunda cintas 206, 212 de presión también están montadas sobre unidades mostradas en la figura 17, que son ajustables en un plano vertical mediante servomotores controlados por ordenador.

Con el fin de modificar la máquina que recibe cajas de cartón de envoltura del tipo ilustrado en las figuras 3a y 3b, el mecanismo que agrupa los artículos se ajusta tal como se ha descrito anteriormente, para suministrar el número requerido de filas de artículos. La tolva 200 ilustrada en la figura 17 sostiene una multiplicidad de piezas 31 en bruto de cajas de cartón que se mantienen preparadas para su tratamiento. A continuación, las piezas en bruto se extraen secuencialmente mediante un alimentador 202 giratorio de vacío. En esta realización, el alimentador 202 al vacío está montado horizontalmente y es similar en construcción al alimentador anteriormente expuesto. Se considera que pueden utilizarse alimentadores apropiados conocidos en la técnica. En esta realización, el alimentador giratorio está dotado con un canal de la leva que permite que las cajas de cartón que se están transfiriendo se coloquen directamente sobre el grupo de artículos. Se utiliza un medio de control apropiado para controlar la transferencia de cajas de cartón y artículos, de manera que su movimiento sea coordinado. En otras realizaciones, la pieza en bruto se extrae desde la tolva 200 y se alimenta una cada vez a los conjuntos de cadena de alimentación de papel, de manera que se soportan los paneles de base y los paneles laterales.

Los artículos se introducen en la estación 204 de carga mediante el transportador de artículos de la misma manera que la anteriormente descrita.

En la estación 204 de carga, las partes superiores de los artículos se introducen a través de las aberturas 43, 45 mediante el descenso de las cajas de cartón. En esta realización, este proceso se obtiene mediante la cinta 206 de presión que está colocada en una zona central para bajar el panel superior y permite que las partes de cuello de los artículos pasen a través de las aberturas. En esta realización, la primera cinta de presión está montada en una plataforma 208 hidráulica, que es capaz de elevarse o bajarse según el tipo de caja de cartón. El medio de control apropiado se utiliza para controlar el nivel de la plataforma.

Según se mueve la caja de cartón corriente abajo mediante los conjuntos 210 de cadena de salientes laterales, los paneles 35 laterales se pliegan en una relación sustancialmente perpendicular con el panel 39 superior mediante guías fijadas (no mostradas) y la caja de cartón de partes erguidas se transfiere al segundo conjunto de cadenas sin fin que transfiere la caja de cartón al extremo de salida de la máquina. En esta realización, la segunda cinta 212 de presión, utilizada para minimizar el movimiento de la estructura de asa/panel superior, puede elevarse o bajarse según sea apropiado para la caja de cartón. Asimismo, el conjunto de cadenas 210 sin fin se alejan o se aproximan entre sí por medio del ajuste horizontal que está controlado y accionado mediante servomotores (no mostrados). La base se construye mediante medios 214 conocidos y, cuando sea apropiado, se forman los paneles que retienen los artículos mediante medios 216 conocidos. De este modo, la caja de cartón se sujeta para completar la operación de empaquetado.

La figura 18 es un diagrama de bloques del circuito que ilustra el control electrónico y eléctrico de la máquina 50 empaquetadora.

La figura 18 ilustra un medio 130 de control que tiene un procesador 132 central, un medio 134 de introducción manual a través del cual pueden programarse instrucciones específicas, y una pantalla 136 de visualización que indica la información útil al operario de la máquina. El procesador 132 central y la pantalla 136 de visualización pueden mostrar información de funcionamiento, tal como la velocidad de funcionamiento de la máquina y su cumplimiento con los requisitos de seguridad particulares, de la manera normal. Adicionalmente, el procesador 132 central y la pantalla 136 de visualización también pueden indicar información específica a la presente máquina, tal como el alimentador 58, 60 que se está utilizando, la posición de los salientes 104 y 106 de guía y el medio 112 de soporte y la posición del alimentador 66 y del alimentador 90 posterior. Toda esta información se proporciona mediante sensores mostrados generalmente en 138.

Tal como se ha expuesto anteriormente, el medio 130 de control también controla las posiciones de los componentes móviles así como la velocidad de movimiento de los componentes de velocidad variable. Por ejemplo, el procesador 132 central controla los motores 140 que accionan el medio de alimentación (la correa de transmisión, la rueda en estrella y los bloques) que mueven los artículos 122 a empaquetar en (el extremo de avance de) la máquina 50.

El procesador 132 también controla la posición del alimentador 66 a través de la actuación de un cilindro 142 neumático así como la posición del alimentador 90 posterior a través del control preciso y programado de servomotores 144 X e Y. Adicionalmente, el procesador 132 central también controla la cadena 100 de alimentación de papel mediante el control de cada o ambos servomotores 146 que controlan las cadenas sin fin de las que dependen los salientes 104 y 106 de guía, así como el cilindro 148 neumático que controla la posición de la estructura 112 de soporte.

El medio de control apropiado puede incluir la colocación de las mesas de soporte del módulo de carga de cajas de cartón en la posición deseada para un tipo o tamaño particular de cajas de cartón mediante el control del cilindro neumático y/o las columnas 96, 98 accionadas hidráulicamente. El medio de control también puede controlar los motores que accionan cada una de las cadenas sin fin para controlar y ajustar la velocidad y para sincronizar la caja de cartón durante todo el proceso según el tipo y/ tamaño de caja de cartón.

Adicionalmente, el medio de control puede controlar el aparato de carga y alimentación de las cajas de cartón de envoltura para poner el aparato en estados operativos o inoperantes, tal como se ha descrito anteriormente.

Tal como se describirá a continuación, las posiciones y velocidad de estos dispositivos puede introducirse manualmente o puede cargarse un programa específico ya escrito en el procesador central para controlar la máquina empaquetadora. Asimismo, el intercambio controlado de la máquina de un tipo o tamaño de caja de cartón a otro puede ser el resultado de un programa ya escrito o una señal de introducción manual, tal como se expone a continuación.

Con respecto a la figura 19, el proceso de intercambio comienza (cuadro 150) debido a una petición de introducción manual (cuadro 152) o cuando la máquina llega al final de una ejecución preprogramada (cuadro 154).

La primera etapa en el sistema es hacer que el alimentador 66 deje de recoger cajas de cartón desde una de las tolvas 58, 60 (cuadro 156). En este momento, el alimentador posterior o medio 90 de abertura de las cajas de cartón también se detiene (cuadro 158). La cadena 100 de alimentación de papel continúa funcionando hasta que esté vacía de cajas de cartón. En la presente invención, esto requiere cuatro cajas de cartón colocadas entre la primera y segunda posiciones predeterminadas a extraer desde la cadena 100 de alimentación de papel.

Sin embargo, a diferencia de las realizaciones de la técnica anterior, esta extracción no es manual sino que la cadena 100 de alimentación de papel continúa funcionando hasta que estas cajas de cartón se extraen para llenarse en la estación 120 de llenado de cajas de cartón, de la manera normal (cuadro 160). En este punto, la cadena 100 de alimentación de papel se detiene (cuadro 162). Unos sensores, tal como se han expuesto anteriormente, pueden suministrar al procesador 132 central información sobre un número de artículos a empaquetar, de manera que el medio de alimentación de artículos puede detenerse en un punto tal que todos los artículos necesarios se hayan adelantado para el empaquetado de las cuatro cajas de cartón anteriormente mencionadas (cuadro 164).

En este punto, los salientes 104 y 106 de guía sobre la cadena de alimentación de papel se reposicionan, unos con respecto a otros, tal como se ha expuesto anteriormente (cuadro 166), y el medio de soporte se reposiciona con respecto a la primera posición predeterminada, tal como se ha expuesto anteriormente también (cuadro 168).

A continuación, el alimentador 66 se reposiciona para su uso con la otra tolva 58, 60 tal como se ha expuesto anteriormente (cuadro 170).

Asimismo, el programa con el que está funcionando la posición de la ventosa 92 sobre el alimentador posterior o el aparato 90 de abertura de las cajas de cartón se controla para abrir cajas de cartón desde la tolva que está siendo utilizada en este momento (cuadro 172).

Finalmente, el medio de alimentación de artículos se controla de manera que se proporcione el número apropiado de artículos a la estación 120 de empaquetado en el momento apropiado, tal como se ha expuesto anteriormente, (cuadro 174).

Después de cada una de las etapas, la máquina 50 empaquetadora puede reiniciarse, las cajas de cartón pueden extraerse desde la tolva recientemente utilizada para llenarse de la manera habitual (cuadro 176). Debería observarse que el reinicio del proceso de recogida de cajas de cartón y el proceso de suministro de artículos se controlan de manera que ningún artículo quede sin empaquetar y que no se suministre ninguna caja de cartón a la estación de empaquetado sin los artículos correspondientes.

Pueden realizarse modificaciones sin apartarse del alcance de la presente invención. Particularmente, pueden utilizarse sensores alternativos y medios alternativos de posicionamiento de cada uno de artículos móviles sin apartarse del alcance de la invención, tal como se ha reivindicado en las reivindicaciones adjuntas.

Adicionalmente, aunque la realización preferida descrita en el presente documento es para cargar botellas en cajas de cartón, se reconocerá que la invención no está limitada a las cajas de cartón para botellas. La invención puede utilizarse con máquinas para empaquetar latas, "bricks" de cartón, y otros recipientes en cajas de cartón. Adicionalmente, la presente invención es capaz de procesar cajas de cartón que comprendan numerosas configuraciones de grupos de artículos que cubren una gama de tamaños y formas de cajas de cartón, por ejemplo, cuatro, seis, ocho y doce botellas sin perder excesivo tiempo en ajustar el mecanismo.

Claims (57)

1. Máquina (50) empaquetadora para empaquetar artículos en cajas de cartón seleccionadas a partir de, al menos, una primera caja (10) de cartón o una segunda caja (30) de cartón, siendo dicha primera y segunda cajas de cartón de distinto tipo o tamaño, siendo almacenadas dichas cajas de cartón en al menos una tolva (58, 60), y recogidas para el empaquetado mediante un medio de sujeción de cajas de cartón dispuesto para extraer cajas de cartón desde dicha al menos una tolva y transportarlas secuencialmente hasta una primera posición predeterminada, desde donde las cajas de cartón se transfieren a una cadena (100) de alimentación de papel que transporta las cajas de cartón hasta una segunda posición predeterminada, desde donde las cajas de cartón se combinan con dichos artículos, comprendiendo la cadena (100) de alimentación de papel un medio de soporte que lleva una primera cadena (108) sin fin de la que depende un primer conjunto de salientes (104) de guía y una segunda cadena (110) sin fin de la que depende un segundo conjunto de salientes (106) de guía, estando intercalados dichos salientes de guía para producir zonas de recepción de cajas de cartón, cuya longitud puede cambiarse, para distintos tipos de tamaños o tipos, alterando las posiciones relativas del primer y segundo conjunto de salientes de guía, y siendo móvil dicho medio de soporte de manera que cuando las posiciones relativas de los salientes cambian, este cambio se ve compensado de manera que la posición del primer conjunto de salientes con respecto a dicha primera posición predeterminada permanece inalterada.

2. Máquina empaquetadora según la reivindicación 1, en la que la posición relativa del primer y segundo conjuntos de salientes (104, 106) de guía está dispuesta mediante el control del motor (140) que acciona una de la primera y segunda cadenas (108, 110) sin fin.

3. Máquina empaquetadora según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en la que la posición de dicho medio de soporte está dispuesta mediante el control de un cilindro (142, 148) neumático que coloca dicha estructura.

4. Máquina empaquetadora según cualquier reivindicación anterior, que comprende un medio (130) de control que controla el funcionamiento de cada uno de los componentes de la máquina durante el funcionamiento e intercambio entre las cajas de cartón de distinto tipo o tamaño.

5. Máquina empaquetadora según cualquier reivindicación anterior, que comprende una primera tolva (58) para almacenar dichas primeras cajas (10) de cartón, y una segunda tolva (60) para almacenar dichas segundas cajas (30) de cartón, y un medio (66) de transferencia para transferir las cajas de cartón desde cada tolva a dicha primera posición predeterminada, siendo operativo dicho medio de sujeción de cajas de cartón en una primera posición para sujetar cajas de cartón desde la primera tolva y una segunda posición para sujetar cajas de cartón desde la segunda tolva.

6. Máquina empaquetadora según la reivindicación 5, que comprende medios para colocar una de dichas tolvas (58, 60) en una posición operativa y medios (130) de control para seleccionar la posición del medio de sujeción de la caja de cartón correspondiente a la tolva operativa seleccionada.

7. Máquina empaquetadora según la reivindicación 5 o la reivindicación 6, en la que dicho medio (66) de transferencia y de recogida de cajas de cartón es giratorio alrededor de un eje fijado en una trayectoria orbital.

8. Máquina empaquetadora según la reivindicación 8, en la que la primera y segunda posiciones de recogida están situadas en distintos puntos en dicha trayectoria orbital.

9. Máquina empaquetadora según cualquiera de las reivindicaciones 6 a 8, que comprende medios para colocar una de dichas tolvas (58, 60) en una posición operativa en forma de un bastidor (62) montado a un segundo eje (X-X) fijado y en la que dichas primera y segunda tolvas están montadas al bastidor, estando cada tolva dispuesta de manera opuesta alrededor del segundo eje fijado.

10. Máquina empaquetadora según cualquiera de las reivindicaciones 6 a 9, en la que la tolva operativa es adyacente a la trayectoria orbital de dicho medio (66) de transferencia y recogida de las cajas de cartón.

11. Máquina empaquetadora según cualquier reivindicación anterior, que comprende un aparato para manipular secuencialmente fuera de dicha al menos una tolva (58, 60) cajas de cartón plegadas que tienen paneles de contacto por la cara dispuestos de manera opuesta y para iniciar el montaje de las mismas en un estado abierto en un extremo, siendo operativo dicho aparato con dicho medio (67, 69) de sujeción de la caja de cartón que sujeta secuencialmente uno de dichos paneles (34) de contacto por la cara y extrae desde la tolva (58, 60) una caja de cartón plegada que incluye uno de dichos paneles de contacto por la cara y que transfiere orbitalmente alrededor de un eje giratorio desde dicha tolva a dicha primera posición predeterminada, en la que dicho aparato incluye un medio (90) de sujeción de paneles dispuesto fuera de la trayectoria de órbita para la sujeción del otro de dichos paneles (32) de contacto por la cara, para dirigir dicho panel de contacto por la cara en una dirección lejos del medio (66) de transferencia y recogida de las cajas de cartón, con lo que se inicia la abertura de la caja de cartón.

12. Máquina empaquetadora según la reivindicación 11, en la que el medio de sujeción de los paneles se mueve en un primer plano mediante un servomotor lineal.

13. Máquina empaquetadora según la reivindicación 11 o la reivindicación 12, en la que dicho medio de sujeción de paneles está montado a un elemento (96) deslizante en una relación sustancialmente perpendicular con un carril (99) de guía y en la que dicho elemento deslizante es móvil respecto a dicho carril de guía, por lo que dicho medio de sujeción de paneles es móvil en dos planos.

14. Máquina empaquetadora según la reivindicación 13, en la que dicho medio de sujeción de paneles se mueve en un segundo plano mediante un servomotor lineal adicional.

15. Máquina empaquetadora según cualquiera de las reivindicaciones 11 a 14, en la que los medios (130) de control están dispuestos para controlar el movimiento del medio de sujeción de paneles.

16. Máquina empaquetadora según cualquiera de las reivindicaciones 13 a 15, en la que dicho medio de sujeción de paneles comprende una ventosa (92) y un soporte (94) de ventosas montado sobre dicho elemento (96) deslizante, estando conectada dicha ventosa a una fuente de vacío durante dicha abertura de las cajas de cartón.

17. Máquina empaquetadora según cualquiera de las reivindicaciones 11 a 16, en la que dichos paneles de contacto por la cara comprenden paredes laterales opuestas de la caja de cartón.

18. Máquina empaquetadora según cualquier reivindicación anterior, que tiene un medio de alimentación de artículos dispuesto para hacer avanzar artículos a una velocidad predeterminada a lo largo de la trayectoria para combinar con cajas de cartón a una velocidad medida.

19. Máquina empaquetadora según la reivindicación 18, en la que el medio de alimentación de artículos incluye un par de ruedas (126) en estrella que recogen artículos desde una primera cinta de alimentación y los mueve a una segunda cinta de alimentación a dicha velocidad predeterminada.

20. Máquina empaquetadora según la reivindicación 19, en la que están dispuestos bloques (131) de agarre en lados opuestos de dicha segunda cinta de alimentación para recoger un número predeterminado de artículos y disponerlos como una unidad individual para el empaquetado en una caja de cartón.

21. Método para empaquetar artículos en cajas de cartón que comprende las etapas de:

a) seleccionar de, al menos, una primera caja (10) de cartón o una segunda caja (30) de cartón, siendo dichas primera y segunda cajas de cartón de distinto tipo o tamaño, almacenándose dichas cajas de cartón en al menos una tolva (58, 60);

b) recoger las cajas de cartón para el empaquetado utilizando un medio de sujeción de cajas de cartón dispuesto para extraer cajas de cartón desde dicha al menos una tolva y transportarlas secuencialmente hasta una primera posición predeterminada;

c) transferir dichas cajas de cartón a una cadena (100) de alimentación de papel que transporta las cajas de cartón a una segunda posición predeterminada desde donde las cajas de cartón se combinan con dichos artículos, la cadena (100) de alimentación de papel comprende un medio de soporte que lleva una primera cadena (108) sin fin de la que depende un primer conjunto de salientes (104) de guía y una segunda cadena (110) sin fin de la que depende un segundo conjunto de salientes de guía, estando interpuestos dichos salientes de guía para producir zonas de recepción de cajas cartón, cuya longitud puede cambiarse, para distintos tipos o tamaños de cajas de cartón;

d) cambiar dicha longitud cambiando las posiciones relativas del primer y segundo conjuntos de salientes (104, 106) de guía; y

e) mover el medio de soporte cuando se cambian las posiciones relativas de los salientes, para compensar dicho cambio de manera que la posición del primer conjunto de salientes con respecto a dicha primera posición predeterminada permanece inalterable.

22. Método según la reivindicación 21, en el que la posición relativa del primer y segundo conjuntos de salientes (104, 106) de guía está dispuesta mediante el control de uno de los motores (140) que accionan las primeras y segundas cadenas (108, 110) sin fin.

23. Método según la reivindicación 21 o la reivindicación 22, en el que la posición de dicho medio de soporte esta dispuesto mediante el control de un pistón neumático que coloca dicha estructura.

24. Método según las reivindicaciones 21 a 23, que utiliza un medio (130) de control que controla el funcionamiento de cada uno de los componentes de la máquina durante el funcionamiento y el cambio entre cajas de control de distinto tipo o tamaño.

25. Método según cualquiera de las reivindicaciones 21 a 24, en el que el medio de sujeción de cajas de cartón está colocado para la sujeción de cajas de cartón desde una primera tolva (58) en una primera posición y está colocado para la sujeción de cajas de cartón desde una segunda tolva (60), en una segunda posición, siendo movible dicho medio de sujeción de cajas de cartón entre dichas primera y segunda posiciones.

26. Método según la reivindicación 25, que comprende la colocación de una de dichas tolvas (58, 60) en una posición operativa y la selección de la posición del medio de sujeción de la caja de cartón correspondiente a la tolva operativa seleccionada.

27. Método según la reivindicación 25 o la reivindicación 26, en el que el medio (66) de transferencia y recogida de la caja de cartón es giratorio alrededor de un eje fijado en una trayectoria orbital.

28. Método según la reivindicación 25, en el que las primeras y segundas posiciones de recogida están situadas en distintos puntos sobre dicha trayectoria orbital.

29. Método según cualquiera de las reivindicaciones 26 a 28 que comprende el montaje de dichas primera y segunda tolvas (58, 60) sobre un bastidor (62), de manera que cada tolva está dispuesta de manera opuesta alrededor de un segundo eje fijado.

30. Método según cualquiera de las reivindicaciones 26 a 29, en el que dicha tolva operativa es adyacente a la trayectoria orbital de dicho medio de transferencia y recogida de cajas de cartón cuando está en funcionamiento.

31. Método según cualquiera de las reivindicaciones 21 a 30, que comprende secuencialmente la manipulación fuera de dicha al menos una tolva (58, 60) de cajas de cartón plegadas que tienen paneles (32, 34) de contacto por la cara y que inicia el montaje de las mismas en un estado de extremo abierto, sujetando secuencialmente uno de dichos paneles (34) de contacto por la cara y la extracción desde la tolva de una caja de cartón plegada que incluye uno de dichos paneles de contacto por la cara y la transferencia de manera orbital alrededor de un eje giratorio desde dicha tolva a dicha primera posición predeterminada, en el que dicho medio (90) de sujeción de paneles está dispuesto fuera de la trayectoria de órbita para sujetar el otro de dichos paneles de contacto por la cara para dirigir el otro de dicho panel (32) de contacto por la cara en una dirección alejada desde el medio (66) de transferencia y recogida de cajas de cartón, iniciando de este modo la abertura de la caja de cartón.

32. Método según la reivindicación 31, que comprende el movimiento del medio de sujeción en el primer plano mediante un servomotor lineal.

33. Método según la reivindicación 31 o la reivindicación 32, que comprende el montaje de dicho medio de sujeción de los paneles a un elemento (96) deslizante en una relación sustancialmente perpendicular con dicho carril (99) de guía y el movimiento de dicho elemento deslizante relativo a dicho carril de guía, por lo que dicho medio de sujeción de los paneles es móvil en dos planos.

34. Método según la reivindicación 33, que comprende el movimiento de dicho medio de sujeción de paneles en un segundo plano mediante un servomotor lineal.

35. Método según cualquiera de las reivindicaciones 31 a 34, en el que los medios (130) de control están dispuestos para controlar el movimiento del medio de sujeción de paneles.

36. Método según cualquiera de las reivindicaciones 31 a 35, en el que dicho medio de sujeción de paneles comprende una ventosa (92) y un soporte (94) de ventosas montado sobre dicho elemento (96) deslizante y conecta dicha ventosa a una fuente de vacío durante dicha abertura de la caja de cartón.

37. Método según cualquiera de las reivindicaciones 31 a 36, en el que dichos paneles de contacto por la cara comprenden paredes laterales opuestas de la caja de cartón.

38. Método según las reivindicaciones 31 a 37, que comprende la disposición del medio de alimentación de artículos para hacer avanzar artículos a una velocidad predeterminada a lo largo de una trayectoria para combinar con cajas de cartón a una velocidad medida.

39. Método según la reivindicación 38, que comprende el uso de un par de ruedas (126) en estrella para recoger artículos desde una primera cinta de alimentación y los mueve a una segunda cinta de alimentación a una velocidad predeterminada.

40. Método según la reivindicación 39, que comprende la disposición de bloques (131) de sujeción en lados opuestos de dicha segunda cinta de alimentación para recoger un número predeterminado de artículos y disponerlos como una unidad individual para empaquetarlos en una caja de cartón.

41. Medio (130) de control para una máquina empaquetadora según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 20, comprendiendo el medio de control un procesador (132) central, un medio (134) de introducción manual, y medios independientes controlados por dicho procesador central para colocar individualmente el primer y segundo conjuntos de salientes (104, 106) de guía y el medio de soporte que lleva dichos salientes de guía sobre la cadena (100) de alimentación de papel.

42. Medio de control según la reivindicación 41, en el que el medio para colocar el medio de soporte es un cilindro (142, 148) neumático.

43. Medio de control según la reivindicación 41 o la reivindicación 42, para su uso con una máquina empaquetadora que tiene dos tolvas (58, 60) a las que se accede por un único medio de sujeción de cajas de cartón, en el que el medio (130) de control comprende un medio de colocación del medio de sujeción de cajas de cartón en una primera posición para la sujeción de cajas de cartón en dicha primera tolva y una segunda posición para la sujeción de cajas de cartón en dicha segunda tolva.

44. Medio (130) de control según la reivindicación 43, en el que el medio para colocar el medio de sujeción de cajas de cartón se hace funcionar para colocar el medio de sujeción en una tercera posición, desde la que el medio de sujeción de cajas de cartón no puede sujetar cajas de cartón de ninguna tolva (58, 60).

45. Medio de control según la reivindicación 43 o la reivindicación 44, en el que dicho medio para colocar el medio de sujeción de la caja de cartón es un cilindro (142, 148) neumático.

46. Medio de control según cualquiera de las reivindicaciones 43 a 45, para su uso con una máquina empaquetadora que tiene un medio (90) de abertura para la abertura de cajas de cartón recogidas desde cada tolva, en el que el lugar de movimiento del medio de recogida en dicho medio (90) de abertura puede cambiarse de manera que el medio de abertura pueda abrir cajas de cartón recogidas desde cada tolva.

47. Medio de control según la reivindicación 46, en el que el medio (130) de control comprende servomotores orientados a X e Y.

48. Medio de control según cualquiera de las reivindicaciones 41 a 47, para su uso con una máquina empaquetadora que tiene un medio de alimentación de artículos en forma de una rueda (126) en estrella, controlando el medio (130) de control la velocidad de rotación de la rueda en estrella.

49. Medio de control según la reivindicación 48, en el que el medio (130) de control controla un motor (140) que hace girar la rueda (126) en estrella.

50. Sistema de control para controlar el funcionamiento de una máquina empaquetadora según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 20, con el fin de cambiar desde primeras cajas (10) de cartón en una primera tolva (58) a segundas cajas (30) de cartón en una segunda tolva (60), comprendiendo las etapas de:

a) hacer que el medio de sujeción de cajas de cartón deje de recoger cajas de cartón;

b) hacer que la cadena (100) de alimentación de papel continúe hasta que esté vacía de cajas de cartón;

c) detener la cadena (100) de alimentación de papel;

d) detener el suministro de artículos;

e) reposicionar el medio de sujeción de cajas de cartón y las tolvas para permitir la recogida desde la tolva alternativa;

f) cambiar la posición relativa del primer y segundo conjuntos de los salientes (104, 106) de guía en dicha cadena de alimentación de papel;

g) cambiar la posición del medio de soporte con respecto a dicha primera posición predeterminada; y

h) reiniciar el proceso de transporte y recogida de cajas de cartón y el suministro de artículos.

51. Sistema de control según la reivindicación 50, en el que la instrucción de intercambio se lee desde un programa de control introducido previamente.

52. Medio de control según la reivindicación 50, en el que la instrucción de intercambio se introduce manualmente en un medio (130) de control.

53. Sistema de control según cualquiera de las reivindicaciones 50 a 52, en el que la máquina empaquetadora tiene un medio para abrir cajas de cartón, que también se detiene durante el proceso de intercambio.

54. Sistema de control según la reivindicación 53, en el que el lugar de movimiento de un medio de recogida en dicho medio (90) de abertura de cajas de cartón se cambia antes del reinicio para permitir al medio que abra las cajas de cartón desde dicha tolva alternativa.

55. Sistema de control según cualquiera de las reivindicaciones 50 a 54, en el que el lugar y punto de recogida del medio de recogida en el medio de sujeción de cajas de cartón se cambian durante el intercambio para permitir la recogida de cajas de cartón desde la tolva alternativa.

56. Sistema de control según cualquiera de las reivindicaciones 50 a 55, en el que la velocidad de suministro de artículos puede cambiarse según se requiera dependiendo del tamaño o tipo de cajas de cartón en cada una de dichas tolvas.

57. Sistema de control según cualquiera de las reivindicaciones 50 a 56, en el que las posiciones relativas y el estado de movimiento de cada uno de los componentes móviles se detectan utilizando sensores (138) individuales y se transmiten al medio (130) de control.