EP4134490B1 - Greifervorrichtung und verfahren zum betreiben einer greifervorrichtung - Google Patents

Greifervorrichtung und verfahren zum betreiben einer greifervorrichtung Download PDF

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EP4134490B1
EP4134490B1 EP21191054.2A EP21191054A EP4134490B1 EP 4134490 B1 EP4134490 B1 EP 4134490B1 EP 21191054 A EP21191054 A EP 21191054A EP 4134490 B1 EP4134490 B1 EP 4134490B1
Authority
EP
European Patent Office
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cable
grab
actuating
gripper
rope
Prior art date
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Active
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EP21191054.2A
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English (en)
French (fr)
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EP4134490A1 (de
EP4134490C0 (de
Inventor
Andreas SCHUELL
David Pfeiffer
Andreas HUGL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bauer Maschinen GmbH
Original Assignee
Bauer Maschinen GmbH
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Publication date
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Application filed by Bauer Maschinen GmbH filed Critical Bauer Maschinen GmbH
Priority to ES21191054T priority patent/ES3019934T3/es
Priority to EP23186291.3A priority patent/EP4249687A3/de
Priority to PCT/EP2022/071804 priority patent/WO2023016883A1/de
Priority to CN202280055530.9A priority patent/CN117897533A/zh
Priority to JP2024508712A priority patent/JP7769780B2/ja
Priority to US18/682,958 priority patent/US20250137225A1/en
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/46—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with reciprocating digging or scraping elements moved by cables or hoisting ropes ; Drives or control devices therefor
    • E02F3/47—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with reciprocating digging or scraping elements moved by cables or hoisting ropes ; Drives or control devices therefor with grab buckets
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D17/00—Excavations; Bordering of excavations; Making embankments
    • E02D17/13—Foundation slots or slits; Implements for making these slots or slits
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/46—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with reciprocating digging or scraping elements moved by cables or hoisting ropes ; Drives or control devices therefor
    • E02F3/58—Component parts
    • E02F3/60—Buckets, scrapers, or other digging elements

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a gripper device with a carrier device and a rope gripper arranged thereon, which has a gripper frame which is held on the carrier device via a holding rope, at least two gripper blades which are mounted at a lower end of the gripper frame so as to be pivotable between a closed position and an open position, and an actuating device with an actuating rope for pivoting the gripper blades, wherein an actuating rope is guided from the carrier device to the actuating device and the carrier device has a driven first cable winch for the holding rope and a driven second cable winch for the actuating rope, wherein the carrier device has an undercarriage and an upper carriage mounted thereon so as to be rotatable about a vertical axis and on which the rope gripper is mounted so as to be vertically adjustable, wherein in order to form a slot in the ground in a removal step the rope gripper with open gripper blades is lowered into the ground by means of the holding rope, the gripper blades are
  • the invention further relates to a gripper device with a carrier device and a rope gripper arranged thereon, which has a gripper frame which is held on the carrier device via a holding rope, at least two gripper blades which are mounted at a lower end of the gripper frame so as to be pivotable between a closed position and an open position, and an actuating device with an actuating rope for pivoting the gripper blades, wherein an actuating rope is guided from the carrier device to the actuating device and the carrier device has a driven first rope winch for the holding rope and a driven second rope winch for the actuating rope, wherein the carrier device has an undercarriage and an upper carriage mounted thereon so as to be rotatable about a vertical axis with a boom arm on which the rope gripper is suspended in a vertically adjustable manner, according to the preamble of claim 8.
  • Grab devices are used in special foundation engineering to create slits in the ground. Diaphragm walls can be created in the slits to support and/or seal excavation pits.
  • Grabber devices primarily comprise a grabber with grabber buckets, whereby the grabber is suspended from a carrier device, typically a jib crane, via a holding rope. A grabber can be lowered into the ground using the holding rope. By closing the grabber buckets, soil material can be removed and picked up in the grabber. The grabber is then pulled back out of the ground using the holding rope and/or actuating rope and swiveled with the carrier device to an emptying position, where the grabber buckets are opened to release the soil material. The grabber is then swiveled back into the working position and inserted into the slot in the ground for another grabbing process.
  • a carrier device typically a jib crane
  • a so-called hydraulic gripper is, for example, from the EP 3 798 367 A1 In a hydraulic grab, the movement for opening and closing the grab buckets is generated by a hydraulic cylinder, which is arranged on the grab frame.
  • Such hydraulic grippers can be operated and controlled relatively easily using the hydraulic system.
  • the supply and discharge of hydraulic fluid requires appropriate hydraulic lines that run parallel to the holding cable.
  • the carrier device must be provided with appropriate cable reels for the hydraulic lines with appropriate winch drives and an appropriately designed hydraulic system. This makes the gripper device larger and more expensive.
  • the hydraulic system also requires additional maintenance.
  • rope grippers offer a much simpler structure.
  • a rope gripper is, for example, from the GB 2 126 981 A known.
  • the actuating cable runs essentially parallel to the holding cable from the actuating device of the grab buckets to the carrier device.
  • the grab buckets can be opened or closed by unwinding or winding the actuating cable onto the winches.
  • an exact rotational position of the rope grab is essential in order to be able to move the rope grab safely between the emptying position and a working position in which the rope grab is inserted into the ground to create a slot.
  • a machine operator can rotate the rope gripper around its longitudinal axis by applying certain tensile forces to the holding rope and the actuating rope. This requires relatively sensitive operation of the corresponding rope winches. This requires a certain amount of experience from the machine operator and also a high level of concentration when carrying out the process. In addition, rope winches are often operated using foot pedals, so sensitive operation of the rope winches over several hours is also very strenuous for a machine operator.
  • a gripper device according to the preamble of claim 1 and claim 8 is also known from JP 2001 064993 known.
  • the invention is based on the object of specifying a method for operating the gripper device and a gripper device, in which a simple structure of the gripper device is provided and at the same time simple operation is made possible.
  • the method according to the invention is characterized in that a control device is provided with which a rotation of the upper carriage to the emptying position and an opening of the grab buckets to discharge the soil material and/or a rotation of the upper carriage from the emptying position back to the soil slot are automatically controlled.
  • the grab device can be rotated about its vertical axis.
  • a basic idea of the invention is to provide a control device by means of which, on the one hand, a rotary drive for the upper carriage and, on the other hand, at least one cable winch for the operating cable are controlled in a coordinated manner. This enables the cable grab to be moved quickly and efficiently and emptied at the emptying position.
  • a complex manual control by a machine operator and the coordination of the control of the rotation of the upper carriage and/or the gripper device with the operation of the cable winch for the operating cable and the cable winch for the holding cable with the foot pedals that are usually present can be omitted. This represents a considerable relief for a
  • the invention represents a challenge for the machine operator both physically and in terms of coordination, especially since a simply constructed rope gripper tends to swing and/or twist.
  • the invention allows a rope gripper to be operated safely and efficiently even by a less experienced machine operator.
  • the invention allows the upper carriage to be rotated from the emptying position back to the slot in the ground.
  • the control device can thus carry out the repeated movement of the rope gripper from the working position at the slot in the ground to the emptying position and back completely, almost completely or at least partially automatically.
  • a first process can initially be carried out manually by a machine operator, while a corresponding automatic program is created by the control device in a teach-in process. After the automatic program has been saved, it can be carried out repeatedly automatically, which significantly reduces the workload for the machine operator.
  • particularly efficient emptying is achieved in that the control device opens the grab buckets while the rope grab is still in a pendulum movement due to the rotation of the upper carriage.
  • a dynamic emptying process can be achieved in which the rope grab does not have to swing out above the emptying point.
  • the pendulum movement of the rope grab can be caused not only by the rotation of the upper carriage, but also by the operation of the rope winches.
  • the pendulum movement can include not only swinging in an approximately horizontal direction, but also turning or rotating in an approximately vertical direction.
  • the control device can control both the rope winch for the operating rope and the rope winch for the holding rope in such a way that a pendulum movement of the rope-suspended rope grab is counteracted. This promotes occupational safety.
  • the control device automatically controls the movement of the rope grab into the ground slot and/or the retraction of the rope grab from the ground slot.
  • the retraction and extension of the diaphragm wall grab can also be carried out automatically.
  • the increasing depth of the slot can also be taken into account.
  • the machine operator should preferably have the option of carrying out these process steps or other process steps himself at any time by directly intervening in the control device.
  • the control device can carry out a program step beforehand which leads to a calming of the movement of the rope grab around a vertical axis (twisting) and transverse to the vertical axis (swinging) immediately before it is inserted into the created slot.
  • control device is connected to the first cable winch and the second cable winch and controls them. In this way, a coordinated actuation of the holding and actuating cable can take place in order to limit or completely avoid undesirable rotational and pendulum movements of the cable gripper.
  • a particularly expedient operation of the gripper device results according to a further development of the invention in that a sensor device is provided with which a pendulum movement of the cable gripper is detected when the upper carriage is rotated.
  • the sensor device can be camera-based or have other contact-based or contactless sensors with which a pendulum movement transverse to the vertical and/or a twisting pendulum movement about a vertical axis is detected.
  • the movement data recorded in this way can be used by the control device in particular to control one or both cable winches in order to counteract the undesirable or excessive pendulum movement.
  • control device opens the gripper blades at the emptying position at a time when the swinging rope gripper is still in a deflected position in the vertical position. This leads to an overall acceleration of the entire process.
  • targeted emptying of the rope gripper in a deflected position can counteract the pendulum movement, since the resulting reduction in the swinging mass has a calming effect on the pendulum movement.
  • a further efficient process sequence can be achieved by the control device moving the pendulum rope gripper into the slot in the ground, whereby the pendulum movement is calmed by contact with the ground. After a certain reduction in the pendulum movement has been achieved, the pendulum movement can be completely calmed by deliberately moving the rope gripper into the slot in the ground.
  • the invention is characterized in that a control device is provided which is designed to automatically control a rotation of the upper carriage to an emptying position and an opening of the gripper blades for discharging soil material and/or a rotation of the upper carriage from the emptying position back to the soil slot.
  • a first detection device for detecting a first cable force on the holding cable and a second detection device for detecting a second cable force on the actuating cable are provided, and that the control device is connected to the first detection device, the second detection device of the first cable winch and the second cable winch and is designed to control the first cable winch and/or the second cable winch according to a control program specification depending on the detected first cable force on the holding cable and the detected second cable force on the actuating cable.
  • One aspect of the invention is based on the knowledge that a torque on a rope gripper around its longitudinal axis depends on the rope forces in the holding rope and the actuating rope.
  • Detection devices are provided with which a rope force on the holding rope and a rope force on the actuating rope are detected.
  • the force values detected in each case can be fed to a control device which controls a first rope winch for the holding rope and a second rope winch for the actuating rope in accordance with inputs and specifications from the machine operator. controls.
  • the control device can thus coordinate the forces in the holding cable and in the actuating cable by appropriately controlling the respective cable winch (winding up/unwinding) so that, in a given or desired rotational position of the cable gripper, no torque is generated around the longitudinal axis by the holding cable and the actuating cable.
  • the control device can also be used to generate a defined variable torque for a desired twist by appropriately influencing the respective cable forces. This can counteract a pendulum movement.
  • a preferred embodiment of the invention is that a defined ratio between the first cable force in the holding cable and the second cable force in the actuating cable is specified and adjustable by the control program specification of the control device.
  • the control program specification can accordingly take into account identical or different designs of the holding cable and actuating cable. If the holding cable and actuating cable are preferably designed the same, but with opposite cable lay, torque compensation can be achieved by setting largely equal tensile forces in the cables. If the cables are designed differently with regard to a different cable structure, this can be taken into account and preset accordingly in the control program specification. In the control program specification, additional geometric conditions on the cable gripper, for example with regard to different attachment points of the cables on the gripper frame, can also be preset and taken into account.
  • a further preferred embodiment of the invention is that the control device is designed with a compensation mode in which the cable winches are controlled in such a way that the first cable force on the holding cable and the second cable force on the actuating cable are equalized.
  • the cable winches can be controlled in such a way that the torques in the actuating cable and the holding cable compensate or weaken each other. This can stabilize the rotational position of the cable gripper about its longitudinal axis. Undesired rotation of the cable gripper about its longitudinal axis during operation can thus be largely avoided.
  • the control device is designed with a twisting mode in which the cable winches are controlled in such a way that a targeted twisting of the cable gripper can be generated around a vertical longitudinal axis.
  • a machine operator can bring about a desired change in the rotational position.
  • the control device can also be designed in such a way that a value or a measure for a desired twist is specified by the machine operator via an input device, with the control device operating the winches in accordance with the program logic so that the desired changed rotational position is established.
  • a further preferred embodiment of the invention is that the control device is designed with a mode for opening and/or closing the grab buckets at a predetermined height.
  • the two cable winches can be coordinated with one another so that the lowest point of the grab buckets preferably remains at the same height or a certain change in height is achieved.
  • it can be controlled whether the teeth or tooth tips of the grab buckets move on a circular path or a straight path or a defined path curve in between. This can be adjustable, in particular, depending on the type of soil.
  • the grab can be held freely hanging with the grab blades closed on the actuating cable and holding cable, whereby the cable force in the actuating cable and holding cable is approximately the same, for example corresponding to approx. +/- 1 t.
  • the winch on which the actuating cable is wound is automatically actuated in the unwinding direction, which takes place either in free fall or with force.
  • the winch on which the holding cable is wound is automatically actuated in the winding direction. This causes a carriage in the grab body to move upwards and opens the grab blades via the push rods.
  • control device can be designed with a mode for closing the grab buckets.
  • the two cable winches can be coordinated so that the lowest point of the grab buckets preferably remains at the same height. Accordingly, when closing, it can be controlled whether the teeth or tooth tips of the grab buckets move on a circular path or a straight path or a path curve in between, which can be adjusted depending on the type of soil.
  • the gripper can be held freely hanging with the gripper bucket open on the operating cable and holding cable, whereby the cable force in the holding cable corresponds almost to the entire gripper weight and the cable force in the operating cable is in the range of approximately 1 t to 2 t.
  • the winch on which the operating cable is wound is automatically actuated in the direction of winding up and at the same time the winch on which the holding cable is wound is automatically actuated in the direction of unwinding, either in free fall or with force. This causes the carriage in the gripper body to move downwards and closes the gripper bucket via the push rods.
  • a further preferred embodiment of the invention further consists in that the control device is designed with a mode for automatically opening and immediately closing the gripper blades.
  • the gripper can be held freely hanging with the closed, filled gripper bucket on the actuating rope and holding rope, whereby the rope force in the actuating rope and holding rope is approximately the same, in particular corresponding to approx. +/- 1 t.
  • the opening and closing of the grab buckets is carried out automatically in one sequence.
  • the aim is to do this in the shortest possible time.
  • the rope force in the holding rope is significantly higher than in the actuating rope. This can lead to a twisting of the grapple around the longitudinal axis.
  • a rotational impulse in the opposite direction can be carried out before the automatic opening/closing is carried out, in particular by an automatic, targeted, short-term increase in the rope force in the actuating rope.
  • control device can detect the degree of opening of the gripper blades and this is visualized to the operator.
  • the degree of opening of the grab bucket By recording the ratio of the depth or unwinding length of the holding rope and the actuating rope, it is possible to determine the degree of opening of the grab bucket via the device control and, in particular, to visualize it on a screen for an operator. This can be done by displaying a numerical value, such as 50% opening, and/or a graphic representation, such as displaying the grab buckets with an opening angle or as a bar chart. Without this display, the degree of opening of the buckets and thus the state of the grab in the slot is not visually apparent to the operator.
  • At least one third detection device is provided for detecting a rotational position of the rope gripper and/or a change in the rotational position.
  • This can be done by an optical detection device, rotary encoder, a gyroscope on the rope gripper or in another suitable way. Feedback on the rotational position or the rotation of the gripper can thus take place when controlled by the control device, so that the rotational position or the rotation can be regulated. This enables a particularly precise setting of the rotational position of the rope gripper.
  • a further improvement in usability is achieved according to a further embodiment of the invention in that at least one further detection device is provided, in particular for detecting a vertical position of the cable gripper, a distance and/or an angular position of the cable gripper to the carrier device.
  • the additional parameters thus detected can be made available to a machine operator are displayed immediately and/or processed by the control device to control the gripper.
  • a further advantageous embodiment of the invention is that a control panel is provided for manual control for operating the cable gripper and/or the cable winches.
  • the control panel as an input device is designed in particular so that a machine operator can enter a desired twist or movement of the cable gripper, for example as a numerical value or angle, preferably using corresponding control elements such as a cursor, a rotary wheel, switches or keys, in particular in combination with a display.
  • the machine operator therefore no longer has to directly enter the winches and a rotation of the winches. Instead, the machine with the individual motors and actuators is controlled via the control device with the program logic in accordance with the operator input for the position of the gripper so that the desired position is achieved largely without undesirable twists.
  • control device is designed with an automatic program by means of which the cable gripper can be moved automatically to an emptying position and/or to a removal point.
  • An automatic program can be permanently stored or can be individually defined and stored by a machine operator for repetitive processes. In this way, larger movement sequences of the gripper can be carried out automatically, in particular a movement to the emptying position and/or back to a removal point.
  • Such travel paths of the cable gripper occur with a high repetition frequency in particular when creating deep slots in the ground.
  • the individual cables can be designed the same or differently.
  • the holding cable on the first cable winch has a first winding which is opposite to a second winding of the actuating cable on the second cable winch.
  • the holding cable and the actuating cable have an opposite direction of lay or a so-called cable lay. When a tensile force is applied, opposite torques are produced on the cables. This facilitates compensation of torques for position stabilization of the rope grab during operation.
  • a display screen is provided for the control device for operation.
  • the display screen can be designed in particular as a touchscreen on which at least some of the operating elements for a machine operator are implemented.
  • a position of the rope gripper can be shown on the display screen in various representations in order to make it even easier for a machine operator to operate it.
  • the gripper device can be used for different tasks in particular.
  • a preferred method variant consists in removing soil using the rope gripper and in particular creating a slot in the ground.
  • the rope gripper can in particular be designed as a so-called diaphragm wall gripper, with which a slot can be created in the ground for a sealing and/or retaining wall, for example for an excavation enclosure.
  • a gripper device 10 according to the invention according to Fig. 1 has a mobile carrier device 12 with a crawler chassis as an undercarriage 14.
  • An upper carriage 16 with an operator's cabin 17 is mounted on the undercarriage 14 so as to be rotatable about a vertical axis of rotation.
  • a boom arm 18 is pivotally connected to the upper carriage 16 about a horizontal axis.
  • a holding cable 24 is guided on a head 20 of the boom arm 18 with deflection rollers, at the end of which a rope gripper 30 with a gripper frame 32 and lower gripper blades 34 is attached.
  • the holding cable 24 can be operated to raise and lower the rope gripper 30 via a first cable winch 21 on the carrier device 12.
  • a second cable winch 22 on the carrier device 12 for an actuating cable 44, which is also guided via the head 20 to the rope gripper 30 for actuating the gripper blades 34 at the lower end of the gripper frame 32.
  • an actuating carriage 42 of an actuating device 40 for actuating the gripper blades 34 is mounted so as to be displaceable in a vertical longitudinal direction.
  • the end of the holding cable 24 is attached to the upper end of the actuating carriage 42 so that the cable gripper 30 is held above the actuating carriage 42.
  • a linkage mechanism 46 with linkage rods 47 is arranged at a lower end of the actuating slide 42.
  • the linkage rods 47 are connected in an articulated manner to the actuating slide 42 on the one hand and to one of the gripper blades 34 on the other.
  • the gripper blades 34 are themselves pivotally mounted on the lower end of the gripper frame 32 via pivot bearings 35.
  • the gripper blades 34 can be opened and closed by a relative displacement of the actuating slide 42 in relation to the gripper frame 32.
  • the linkage rods 47 are pulled upwards, whereby the gripper blades 34 are pivoted about their pivot axes 35 into their opening position, which is clearly shown in Fig. 3 is shown.
  • the pulley arrangement 50 has at least one upper roller 52, which is rotatably mounted on the actuating carriage 42, and at least one lower roller 54, which is rotatably mounted on a lower region of the gripper frame 32.
  • the rollers 52, 54 are pulled by the actuating cable 44 fed from above, forming loops 56 or pulls. wrapped around, with the lower end of the actuating cable 44 being firmly connected to the gripper frame 32.
  • the actuating carriage 42 is thus adjustably connected or coupled to the gripper frame 32 via the actuating cable 44.
  • soil material When used in a slot in the ground, soil material can be gripped and enclosed between the gripper blades 34 with a closing force that is higher than the pulling force on the actuating cable 44.
  • the upper carriage 16 When the grapple buckets 34 are full, the upper carriage 16 is moved out of the Fig. 1 shown position by 90 degrees around the vertical axis to an emptying position.
  • the boom arm 18 can also be adjusted.
  • the grab buckets 34 are opened to discharge the soil material, even if the rope grab 30 is still performing a pendulum movement.
  • the rope grab 30 can also be rotated around its longitudinal axis in order to align it with the trough of a truck.
  • the upper carriage 16 can then automatically return to the position according to Fig. 1 be swung back.
  • the rope grab 30 is lowered into a slot in the ground to pick up new soil material with the grab buckets 34 open. It is then pulled back with the grab buckets 34 closed to the position Fig. 1 and another emptying process.
  • forces in the holding cable 24 and the actuating cable 44 are detected by means of corresponding detection devices, which can be arranged, for example, on the cable winches 21, 22 or on the deflection rollers on the head 20 of the boom arm 18.
  • a control device which is preferably arranged in the operator's cabin 17 on the carrier device 12, the winches 21, 22 can be controlled depending on the detected cable forces in such a way that either a stabilization of the pendulum movement to the longitudinal axis or the rotational position of the cable gripper 30 about its longitudinal axis or a targeted rotation desired by the machine operator is achieved.
  • the machine operator can make corresponding inputs to the control device for a desired automatic movement, a compensation mode for position stabilization or inputs for a desired rotational position of the steep gripper 30.
  • the control device of the upper carriage 16 can control the boom arm 18 or the cable winches 21, 22 accordingly in order to effect the desired positioning and opening/closing of the cable grab 30. This considerably simplifies and facilitates the control of a simply constructed cable grab 30 for a machine operator.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Greifervorrichtung mit einem Trägergerät und einem daran angeordneten Seilgreifer, welcher einen Greiferrahmen, welcher über ein Halteseil an dem Trägergerät gehalten ist, mindestens zwei Greiferschaufeln, welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und eine Betätigungseinrichtung mit einem Betätigungsseil zum Verschwenken der Greiferschaufeln aufweist, wobei ein Betätigungsseil von dem Trägergerät zu der Betätigungseinrichtung geführt ist und das Trägergerät eine angetriebene erste Seilwinde für das Halteseil und eine angetriebene zweite Seilwinde für das Betätigungsseil aufweist, wobei das Trägergerät einen Unterwagen und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen mit einem Auslegerarm aufweist, an welchem der Seilgreifer vertikal verstellbar gelagert ist, wobei zum Bilden eines Schlitzes im Boden in einem Abtragsschritt der Seilgreifer mit geöffneten Greiferschaufeln mittels des Halteseils in den Boden abgesenkt wird, zum Abtragen und Aufnehmen von Bodenmaterial die Greiferschaufeln geschlossen werden, der Seilgreifer mittels des Halteseils und / oder des Betätigungsseils aus dem Boden gezogen und durch Verdrehen des Oberwagens zu einer Entleerposition verschwenkt wird, an welcher die Greiferschaufeln zum Abgeben des aufgenommenen Bodenmaterials geöffnet werden, und anschließend der Seilgreifer zum Wiederholen des Abtragsschrittes zurück in den Bodenschlitz bewegt wird, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin eine Greifervorrichtung mit einem Trägergerät und einem daran angeordneten Seilgreifer, welcher einen Greiferrahmen, welcher über ein Halteseil an dem Trägergerät gehalten ist, mindestens zwei Greiferschaufeln, welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und eine Betätigungseinrichtung mit einem Betätigungsseil zum Verschwenken der Greiferschaufeln aufweist, wobei ein Betätigungsseil von dem Trägergerät zu der Betätigungseinrichtung geführt ist und das Trägergerät eine angetriebene erste Seilwinde für das Halteseil und eine angetriebene zweite Seilwinde für das Betätigungsseil aufweist, wobei das Trägergerät einen Unterwagen und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen mit einem Auslegerarm aufweist, an welchem der Seilgreifer vertikal verstellbar aufgehängt ist, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8.
  • Greifervorrichtungen werden im Spezialtiefbau zum Erstellen von Schlitzen im Boden verwendet. In den Schlitzen können Schlitzwände zur Abstützung und/oder Abdichtung von Baugruben erstellt werden.
  • Greifervorrichtungen umfassen maßgeblich einen Greifer mit Greiferschaufeln, wobei der Greifer über ein Halteseil an einem Trägergerät, typischerweise einem Auslegerkran aufgehängt ist. Mit dem Halteseil kann ein Greifer in den Boden abgesenkt werden. Durch Schließen der Greiferschaufeln kann Bodenmaterial abgetragen und in dem Greifer aufgenommen werden. Anschließend wird der Greifer über das Halteseil und / oder Betätigungsseil wieder aus dem Boden rückgezogen und mit dem Trägergerät zu einer Entleerposition verschwenkt, an welcher die Greiferschaufeln zur Abgabe des Bodenmaterials geöffnet werden. Anschließend wird der Greifer wieder zurück in die Arbeitsposition verschwenkt und für einen erneuten Greifervorgang in den Schlitz im Boden eingeführt.
  • Es bestehen zwei unterschiedliche Arten von Greifern, die an derartigen Greifervorrichtungen eingesetzt werden, nämlich Hydraulikgreifer und Seilgreifer. Ein sogenannter Hydraulikgreifer ist beispielsweise aus der EP 3 798 367 A1 bekannt. Bei einem Hydraulikgreifer wird die Bewegung zum Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln durch einen Hydraulikzylinder erzeugt, welcher an dem Greiferrahmen angeordnet ist.
  • Derartige Hydraulikgreifer, wie z. B. aus der EP 0 533 558 bekannt, lassen sich durch das Hydrauliksystem relativ einfach bedienen und steuern. Allerdings werden zur Zu- und Abführung von Hydraulikfluid entsprechende Hydraulikleitungen benötigt, welche parallel zum Halteseil verlaufen. An dem Trägergerät sind entsprechende Leitungstrommeln für die Hydraulikleitungen mit entsprechenden Windenantrieben sowie eine entsprechend ausgelegte Hydraulikanlage vorzusehen. Hierdurch wird die Greifervorrichtung entsprechend vergrößert und auch kostenaufwendiger. Auch erfordert das Hydrauliksystem einen zusätzlichen Wartungsaufwand.
  • Demgegenüber bieten sogenannte Seilgreifer einen deutlich vereinfachten Aufbau. Ein derartiger Seilgreifer ist beispielsweise aus der GB 2 126 981 A bekannt. Bei einem Seilgreifer wird die Öffnungs- und Schließbewegung der Greiferschaufeln durch ein Betätigungsseil bewirkt. Das Betätigungsseil verläuft dabei im Wesentlichen parallel zu dem Halteseil von der Betätigungseinrichtung der Greiferschaufeln zu dem Trägergerät. Mittels einer eigenen Winde für das Betätigungsseil kann durch Abwickeln oder Aufwickeln des Betätigungsseils auf die Winden eine Öffnung oder eine Schließung der Greiferschaufeln erreicht werden.
  • Bei einem Seilgreifer können die aufwendigen Zuführungen von Hydraulikleitungen zum Greifer entfallen. Es ist lediglich ein zusätzliches Betätigungsseil mit einer entsprechenden Winde vorzusehen. Ein derartiges Betätigungsseil ist auch erheblich weniger wartungsintensiv als Hydraulikleitungen mit einem entsprechenden Hydrauliksystem.
  • Allerdings ist die Bedienung eines Seilgreifers nicht so einfach wie bei einem Hydraulikgreifer und es bedarf hierfür eines erfahrenen Maschinenbedieners. Ein Grund hierfür liegt maßgeblich darin, dass durch die zweifache Anordnung eines nicht drehungsfreien Seiles, nämlich des Halteseiles und des Betätigungsseiles, in verschiedenen Betriebszuständen Drehmomente erzeugt werden, welche eine gewisse Verdrehung des Seilgreifers um seine Längsachse bewirken.
  • Eine exakte Drehlage des Seilgreifers ist jedoch wesentlich, um den Seilgreifer zwischen der Entleerposition und einer Arbeitsposition sicher bewegen zu können, in welcher der Seilgreifer zum Erstellen eines Schlitzes in den Boden eingefahren wird.
  • Eine Drehlage des Seilgreifers um seine Längsachse kann von einem Maschinenbediener durch Aufbringen bestimmter Zugkräfte auf das Halteseil und das Betätigungsseil bewirkt werden. Hierzu ist eine relativ feinfühlige Bedienung der entsprechenden Seilwinden notwendig. Dies erfordert vom Maschinenbediener eine gewisse Erfahrung und auch eine hohe Konzentration bei der Verfahrensdurchführung. Zudem werden Seilwinden häufig mittels Fußpedalen bedient, so dass eine feinfühlige Bedienung der Seilwinden über mehrere Stunden für einen Maschinenbediener auch sehr anstrengend ist.
  • Eine Greifervorrichtung gemäß dem Oberbegriff aus Anspruch 1 und Anspruch 8 ist auch aus der JP 2001 064993 bekannt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Bedienen der Greifervorrichtung und eine Greifervorrichtung anzugeben, bei welchen weiter ein einfacher Aufbau der Greifervorrichtung gegeben ist und gleichzeitig eine einfache Bedienung ermöglicht wird.
  • Die Aufgabe wird zum einen durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und zum anderen durch eine Greifervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, mit welcher ein Verdrehen des Oberwagens zur Entleerungsposition und ein Öffnen der Greiferschaufeln zum Abgeben des Bodenmaterials und/oder ein Verdrehen des Oberwagens von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitzsowie automatisch gesteuert werden. Dabei kann ein Verdrehen der Greifervorrichtung um ihre Hochachse erfolgen.
  • Ein Grundgedanke der Erfindung besteht darin, eine Steuereinrichtung vorzusehen, durch welche einerseits ein Drehantrieb für den Oberwagen und andererseits zumindest eine Seilwinde für das Betätigungsseil abgestimmt aufeinander angesteuert werden. Hierdurch kann ein schnelles und effizientes Bewegen des Seilgreifers und ein Entleeren an der Entleerposition erreicht werden. Ein aufwendiges Ansteuern von Hand durch einen Maschinenbediener und die Koordination der Steuerung der Drehung des Oberwagens und/oder der Greifervorrichtung mit der Betätigung der Seilwinde für das Betätigungsseil und der Seilwinde für das Halteseil mit den üblicherweise vorhandenen Fußpedalen kann entfallen. Dies stellt eine erhebliche Entlastung eines Maschinenbedieners sowohl in körperlicher als wie in koordinativer Hinsicht dar, zumal ein einfach aufgebauter Seilgreifer leicht zum Pendeln, also zum Schwingen und/oder Verdrehen, neigt. Die Erfindung erlaubt ein sicheres und effizientes Betreiben eines Seilgreifers auch durch einen weniger erfahrenen Maschinenbediener.
  • Alternativ oder ergänzend kann nach der Erfindung ein Verdrehen des Oberwagens von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz erfolgen. Somit kann durch die Steuereinrichtung die sich wiederholende Bewegung des Seilgreifers von der Arbeitsposition am Bodenschlitz zur Entleerposition und zurück vollständig, nahezu vollständig oder zumindest teilweise automatisch durchgeführt werden. Dabei kann ein erster Vorgang zunächst von einem Maschinenbediener von Hand ausgeführt werden, während ein entsprechendes Automatikprogramm in einem Teach-In-Verfahren von der Steuereinrichtung erstellt wird. Nach Abspeicherung des Automatikprogramms kann dieses wiederholend selbst tätig ausgeführt werden, so dass sich eine erhebliche Entlastung für den Maschinenbediener ergibt.
  • Eine besonders effiziente Entleerung wird nach einer Variante der Erfindung dadurch erzielt, dass durch die Steuereinrichtung ein Öffnen der Greiferschaufeln erfolgt, noch während sich der Seilgreifer in einer Pendelbewegung aufgrund des Verdrehens des Oberwagen befindet. Es kann so ein dynamischer Entleerprozess erreicht werden, bei welchem auf ein Auspendeln des Seilgreifers über der Entleerstelle verzichtet wird. Dies bedeutet eine erhebliche Beschleunigung des Arbeitsprozesses. Die Pendelbewegung des Seilgreifers kann dabei nicht nur durch das Verdrehen des Oberwagens, sondern auch durch die Betätigung der Seilwinden bedingt sein. Die Pendelbewegung kann dabei nicht nur ein Schwingen in einer etwa horizontalen Richtung sondern auch ein Drehen oder Drehschwingen in einer etwa vertikalen Richtung umfassen. Durch die Steuereinrichtung kann dabei sowohl die Seilwinde für das Betätigungsseil als auch die Seilwinde für das Halteseil so angesteuert werden, dass einer Pendelbewegung des seilaufgehängten Seilgreifers entgegengewirkt wird. Dies fördert die Arbeitssicherheit.
  • Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorteilhaft, dass durch die Steuereinrichtung ein Verfahren des Seilgreifers in den Bodenschlitz und/oder ein Rückziehen des Seilgreifers aus dem Bodenschlitz automatisch gesteuert werden. Grundsätzlich kann dabei auch das Ein- und Ausfahren des Schlitzwandgreifers automatisch durchgeführt werden. Dabei kann auch die zunehmende Tiefe des Schlitzes berücksichtigt werden. Für den Maschinenbediener besteht vorzugsweise jederzeit die Möglichkeit, diese Verfahrensschritte oder andere Verfahrensschritte durch unmittelbaren Eingriff in die Steuereinrichtung selbst auszuführen. Insbesondere beim Einfahren des Schlitzwandgreifers in einen Schlitz in Boden kann dies unter direkter Kontrolle durch den Maschinenbediener erfolgen. Vorausgehend kann von der Steuereinrichtung ein Programmschritt ausgeführt werden, welcher zu einer Beruhigung der Bewegung des Seilgreifers um eine Vertikalachse (Verdrehen) als auch quer zur Vertikalachse (Schwingen) unmittelbar vor einem Einfahren in den erstellten Schlitz führt.
  • Weiterhin ist es bevorzugt, dass die Steuereinrichtung mit der ersten Seilwinde und der zweiten Seilwinde in Verbindung steht und diese steuert. So kann eine abgestimmte Betätigung an Halte- und Betätigungsseil erfolgen, um unerwünschte Dreh- und Pendelbewegungen des Seilgreifers begrenzt zu halten oder insgesamt zu vermeiden.
  • Ein besonders zweckmäßiger Betrieb der Greifervorrichtung ergibt sich nach einer Weiterbildung der Erfindung dadurch, dass eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist, mit welcher eine Pendelbewegung des Seilgreifers beim Verdrehen des Oberwagens erfasst wird. Die Sensoreinrichtung kann kamerabasiert sein oder andere kontaktbehaftete oder kontaktlose Sensoren aufweisen, mit welchen eine Pendelbewegung quer zur Vertikalen und/oder eine verdrehende Pendelbewegung um eine Vertikalachse erfasst werden. Die so erfassten Bewegungsdaten können von der Steuereinrichtung insbesondere zur Ansteuerung einer oder beider Seilwinden verwendet werden, um der unerwünschten oder übermäßigen Pendelbewegung entgegen zu wirken.
  • Für einen effizienten Greiferbetrieb ist es nach einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung vorteilhaft, dass durch die Steuereinrichtung die Greiferschaufeln an der Entleerposition zu einem Zeitpunkt geöffnet werden, bei welchen sich der pendelnde Seilgreifer noch in einer auf der vertikalen Lage ausgelenkten Position befindet. Dies führt insgesamt zu einer Beschleunigung des Gesamtverfahrens. Zudem kann durch die gezielte Entleerung des Seilgreifers in einer ausgelenkten Position der Pendelbewegung entgegengewirkt werden, da sich die dabei einstellende Reduktion der pendelnden Masse beruhigend auf die Pendelbewegung auswirkt.
  • Ein weiterer effizienter Verfahrensablauf kann zudem dadurch erreicht werden, dass durch die Steuereinrichtung der pendelnde Seilgreifer in den Bodenschlitz eingefahren wird, wobei die Pendelbewegung durch einen Kontakt mit dem Boden beruhigt wird. Nachdem eine gewisse Reduktion der Pendelbewegung erzielt ist, kann durch gezieltes Einfahren des Seilgreifers in den Bodenschlitz eine vollständige Beruhigung der Pendelbewegung erzielt werden.
  • Hinsichtlich der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, ein Verdrehen des Oberwagens zu einer Entleerposition und ein Öffnen der Greiferschaufeln zum Abgeben von Bodenmaterial und/oder ein Verdrehen des Oberwagens von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz automatisch zu steuern. Es können dabei die zuvor beschriebenen Vorteile erzielt werden.
  • Besonders bevorzugt ist es bei der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung, dass diese zum Durchführen des zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.
  • Weiterhin ist es bei einer Ausführungsform der Greifervorrichtung nach der Erfindung bevorzugt, dass eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer ersten Seilkraft an dem Halteseil und eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil vorgehen sind, und dass die Steuereinrichtung mit der ersten Erfassungseinrichtung, der zweiten Erfassungseinrichtung der ersten Seilwinde und der zweiten Seilwinde in Verbindung steht und ausgebildet ist, abhängig von der erfassten ersten Seilkraft an dem Halteseil und der erfassten zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil die erste Seilwinde und/oder die zweite Seilwinde gemäß einer Steuerprogrammvorgabe anzusteuern.
  • Ein Aspekt der Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass ein Drehmoment an einem Seilgreifer um seine Längsachse von den Seilkräften in dem Halteseil und dem Betätigungsseil abhängt. Es sind Erfassungseinrichtungen vorgesehen, mit welchen eine Seilkraft an dem Halteseil und eine Seilkraft an dem Betätigungsseil erfasst werden. Die jeweils erfassten Kraftwerte können dabei einer Steuereinrichtung zugeführt werden, welche eine erste Seilwinde für das Halteseil und eine zweite Seilwinde für das Betätigungsseil entsprechend von Eingaben und Vorgaben des Maschinenbedieners steuert. Durch die Steuereinrichtung können so über eine entsprechende Ansteuerung der jeweiligen Seilwinde (Aufwickeln/Abwickeln) die Kräfte in dem Halteseil und in dem Betätigungsseil aufeinander abgestimmt werden, so dass bei einer gegebenen oder gewünschten Drehlage des Seilgreifers auf diesen insbesondere kein Drehmoment um die Längsachse durch das Halteseil und das Betätigungsseil erzeugt werden. Die Steuereinrichtung kann grundsätzlich auch dafür genutzt werden, durch entsprechende Beeinflussung der jeweiligen Seilkräfte ein definiertes variables Drehmoment für eine gewünschte Verdrehung zu erzeugen. Einer Pendelbewegung kann damit entgegengewirkt werden.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass durch die Steuerprogrammvorgabe der Steuereinrichtung ein definiertes Verhältnis zwischen der ersten Seilkraft in dem Halteseil und der zweiten Seilkraft in dem Betätigungsseil vorgegeben und einstellbar ist. Bei der Steuerprogrammvorgabe können entsprechend gleiche oder unterschiedliche Gestaltungen von Halteseil und Betätigungsseil berücksichtigt sein. Bei einer vorzugsweise gleichen Gestaltung von Halteseil und Betätigungsseil, jedoch mit entgegengesetztem Seilschlag kann eine Drehmomentkompensation durch Einstellung weitgehend gleicher Zugkräfte in den Seilen erzielt werden. Bei einer unterschiedlichen Gestaltung der Seile hinsichtlich eines unterschiedlichen Seilaufbaus kann dies in der Steuerprogrammvorgabe entsprechend berücksichtigt und voreingestellt werden. Bei der Steuerprogrammvorgabe können auch zusätzliche geometrische Bedingungen am Seilgreifer etwa hinsichtlich unterschiedlicher Ansatzpunkte der Seile am Greiferrahmen voreingestellt und berücksichtigt werden.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung mit einem Ausgleichsmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden derart angesteuert werden, dass die erste Seilkraft an dem Halteseil und die zweite Seilkraft an dem Betätigungsseil aneinander angeglichen sind. Insbesondere können die Seilwinden derart angesteuert werden, dass sich die Drehmomente im Betätigungsseil und dem Halteseil gegeneinander kompensieren oder abschwächen. Somit kann eine Stabilisierung der Drehlage des Seilgreifers um seine Längsachse bewirkt werden. Ein unerwünschtes Drehen des Seilgreifers um seine Längsachse im Betrieb kann somit weitgehend vermieden werden.
  • Insbesondere ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung vorteilhaft, dass die Steuereinrichtung mit einem Verdrehmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden derart angesteuert werden, dass eine gezielte Verdrehung des Seilgreifers um eine vertikale Längsachse erzeugbar ist. Ausgehend von einer stabilen Drehlage kann durch einen Maschinenbediener eine gewünschte Veränderung der Drehlage bewirkt werden. Dabei kann die Steuereinrichtung auch so ausgebildet sein, dass ein Wert oder ein Maß für eine gewünschte Verdrehung durch den Maschinenbediener über eine Eingabeeinrichtung vorgegeben wird, wobei durch die Steuereinrichtung entsprechend der Programmlogik die Winden so betätigt werden, dass sich die gewünschte veränderte Drehlage einstellt.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung mit einem Modus zum Öffnen und /oder Schließen der Greiferschaufeln bei einer vorgegebenen Höhe ausgebildet ist. Das bedeutet, beim Öffnen und/oder Schließen können die beiden Seilwinden so aufeinander abgestimmt werden, das vorzugsweise der unterste Punkt der Greiferschaufeln in unveränderter Höhe bleibt oder eine bestimmte Höhenveränderung erreicht wird. So kann etwa beim Schließen so gesteuert werden, ob sich die Zähne bzw. Zahnspitzen der Greiferschaufeln auf einer Kreisbahn oder eine geraden oder einer definierten Bahnkurve dazwischen bewegen. Dies kann insbesondere abhängig von der Bodenart einstellbar sein.
  • Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geschlossenen Greiferschaufeln am Betätigungsseil und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Betätigungsseil und Halteseil in etwa gleich ist, beispielsweise entsprechend ca. +/- 1 t. Ausgelöst durch einen Steuerbefehl des Gerätefahrers wird die Winde, auf der das Betätigungsseil gewickelt ist, automatisch Richtung Abwickeln betätigt, was entweder im Freifall oder kraftschlüssig erfolgt. Gleichzeitig wird die Winde, auf der das Halteseil gewickelt ist, automatisch Richtung Aufwickeln betätigt. Dadurch bewegt sich ein Schlitten im Greiferkörper nach oben und öffnet über die Schubstangen die Greiferschaufeln. Durch ein gesteuertes Verhältnis von Abwickeln Betätigungsseil und Aufwickeln Halteseil kann erreicht werden, dass eine vertikale Bewegung des Greiferkörpers gegen das Planum oder den Boden während des Öffnens vermieden oder minimiert wird. Ohne diese Steuerung würde sich der Greiferkörper ansonsten beim Öffnen der Greiferschaufeln deutlich nach unten bewegen.
  • Entsprechend kann die Steuereinrichtung mit einem Modus zum Schließen der Greiferschaufeln ausgebildet sein. Das bedeutet, beim Öffnen und/oder beim Schließen können die beiden Seilwinden so aufeinander abgestimmt werden, das vorzugsweise der unterste Punkt der Greiferschaufeln in unveränderter Höhe bleibt. Entsprechend kann beim Schließen so gesteuert werden, ob sich die Zähne bzw. Zahnspitzen der Greiferschaufeln auf einer Kreisbahn oder eine geraden oder einer Bahnkurve dazwischen bewegen, was insbesondere abhängig von der Bodenart einstellbar ist.
  • Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geöffneter Greiferschaufel am Betätigungsseil und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Halteseil fast dem gesamten Greifergewicht entspricht und die Seilkraft im Betätigungsseil im Bereich entsprechend ca. 1 t bis 2 t liegt. Ausgelöst durch einen Steuerbefehl des Gerätefahrers wird die Winde, auf der das Betätigungsseil gewickelt ist, automatisch Richtung Aufwickeln betätigt und gleichzeitig die Winde, auf der das Halteseil gewickelt ist, automatisch Richtung Abwickeln entweder im Freifall oder kraftschlüssig betätigt. Dadurch bewegt sich der Schlitten im Greiferkörper nach unten und schließt über die Schubstangen die Greiferschaufel.
  • Durch ein gesteuertes Verhältnis von Aufwickeln des Schließseiles und Abwickeln des Halteseiles kann erreicht werden, dass die vertikale Bewegung des Greiferkörpers gegen das Planum oder den Boden während des Schließens verhindert oder minimiert wird. Ohne diese Steuerung würde sich der Greiferkörper beim Schließen der Greiferschaufeln ansonsten deutlich nach oben bewegen
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht weiter darin, dass die Steuereinrichtung mit einem Modus zum automatischen Öffnen und unmittelbar darauffolgenden Schließen der Greiferschaufeln ausgebildet ist.
  • Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geschlossenen, gefüllten Greiferschaufel am Betätigungsseil und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Betätigungsseil und Halteseil in etwa gleich ist, insbesondere entsprechend ca. +/- 1 t.
  • Durch Betätigung eines Steuerelements durch den Gerätefahrer werden die Vorgänge des Öffnens und wieder Schließens der Greiferschaufeln automatisch in einem Ablauf durchgeführt. Ziel ist es hierbei, dies in einem möglichst kurzen Zeitraum durchzuführen, da für den Zustand "Greiferschaufel geöffnet" die Seilkraft im Halteseil deutlich höher ist als im Betätigungsseil. Dies kann zu einer Verdrehung des Greifers um die Längsachse führen. Um dieser Verdrehung entgegenzuwirken, kann vor dem Ausführen der Öffnen/ Schließen-Automatik ein Drehimpuls in die entgegengesetzte Richtung erfolgen, insbesondere durch eine automatische gezielte kurzfristige Erhöhung der Seilkraft im Betätigungsseil.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung den Öffnungsgrad der Greiferschaufeln erfassen kann und dieser dem Bediener visualisiert wird.
  • Durch Erfassung des Verhältnisses der Tiefe oder Abwickellänge von Halteseil und Betätigungsseil ist es möglich, den Öffnungsgrad der Greiferschaufel über die Gerätesteuerung zu bestimmen und insbesondere auf einem Bildschirm einem Bediener zu visualisieren. Dies kann durch Anzeige eines Zahlenwertes, etwa Öffnungsgrad 50%, und/oder eine graphische Darstellung erfolgen, etwa Anzeige der Greiferschaufeln mit einem Öffnungswinkel oder als ein Balkendiagramm. Ohne diese Anzeige ist der Öffnungsgrad der Schaufeln und damit der Zustand des Greifers im Schlitz für den Bediener visuell nicht ersichtlich.
  • Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es bevorzugt, dass mindestens eine dritte Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Drehposition des Seilgreifers und/oder einer Veränderung der Drehposition vorgesehen ist. Dies kann durch eine optische Erfassungseinrichtung, Drehgeber, ein Gyroskop am Seilgreifer oder in sonstiger geeigneter Weise erfolgen. Somit kann eine Rückkopplung zur Drehposition beziehungsweise zur Verdrehung des Greifers bei einer Ansteuerung durch die Steuereinrichtung erfolgen, so dass eine Regelung der Drehposition beziehungsweise der Verdrehung erfolgen kann. Dies ermöglicht eine besonders genaue Einstellung der Drehlage des Seilgreifers.
  • Eine weitere Verbesserung der Bedienbarkeit ergibt sich nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung dadurch, dass mindestens eine weitere Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, insbesondere zum Erfassen einer Vertikalposition des Seilgreifers, eines Abstandes und/oder einer Winkelstellung des Seilgreifers zum Trägergerät. Die so erfassten zusätzlichen Parameter können einem Maschinenbediener unmittelbar angezeigt werden und/oder durch die Steuereinrichtung zur Steuerung des Greifers verarbeitet werden.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass ein Bedienpult für eine Handsteuerung zum Betätigen des Seilgreifers und/oder der Seilwinden vorgesehen ist. Das Bedienpult als Eingabeeinrichtung ist insbesondere so ausgestaltet, dass von einem Maschinenbediener eine gewünschte Verdrehung oder Bewegung des Seilgreifers, etwa als Zahlenwert oder Winkelmaß, eingegeben wird, vorzugsweise durch entsprechende Bedienelemente, wie einen Cursor, ein Drehrad, Schalter oder Tasten, insbesondere in Kombination mit einem Display. Durch den Maschinenbediener müssen daher nicht mehr unmittelbar die Winden und eine Drehung der Winden eingegeben werden. Vielmehr wird entsprechend der Bedieneingabe zur Lage des Greifers über die Steuereinrichtung mit der Programmlogik die Maschine mit den einzelnen Motoren und Stellorgangen so angesteuert, dass sich die gewünschte Lage weitgehend ohne unerwünschte Verdrehungen einstellt.
  • Besonders bevorzugt ist es nach einer Ausführungsvariante der Erfindung, dass die Steuereinrichtung mit einem Automatikprogramm ausgebildet ist, durch welches der Seilgreifer automatisch zu einer Entleerposition und/oder zu einer Abtragsstelle bewegbar ist. Ein Automatikprogramm kann dabei fest hinterlegt sein oder kann bei sich wiederholenden Vorgängen von einem Maschinenbediener individuell festgelegt und gespeichert werden. Auf diese Weise können größere Bewegungsabläufe des Greifers automatisch durchgeführt werden, insbesondere eine Bewegung zur Entleerposition und/oder zurück zu einer Abtragsstelle. Derartige Verfahrwege des Seilgreifers treten insbesondere beim Erstellen von tiefen Schlitzen im Boden mit einer hohen Wiederholhäufigkeit auf.
  • Grundsätzlich können die einzelnen Seile gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein. Besonders vorteilhaft ist es nach einer Ausführungsform der Erfindung, dass das Halteseil auf der ersten Seilwinde eine erste Wicklung aufweist, welche entgegengesetzt zu einer zweiten Wicklung des Betätigungsseiles auf der zweiten Seilwinde ist. Insbesondere weisen das Halteseil und das Betätigungsseil eine zueinander entgegengesetzte Schlagrichtung oder einen sogenannten Seilschlag auf. Bei Anlage einer Zugkraft ergeben sich so an den Seilen zueinander entgegengesetzte Drehmomente. Dies erleichtert ein Kompensieren der Drehmomente für eine Lagestabilisierung des Seilgreifers im Betrieb.
  • Besonders vorteilhaft ist es nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, dass zum Bedienen ein Anzeigeschirm für die Steuereinrichtung vorgesehen ist. Der Anzeigeschirm kann dabei insbesondere als ein Touchscreen ausgebildet sein, auf welchem zumindest ein Teil der Bedienelemente für einen Maschinenbediener verwirklicht sind. Weiterhin kann auf dem Anzeigeschirm eine Lage des Seilgreifers in verschiedenen Darstellungen angezeigt sein, um einem Maschinenbediener das Betätigen weiter zu erleichtern.
  • Die Greifervorrichtung kann insbesondere für unterschiedliche Aufgaben eingesetzt werden. Eine bevorzugte Verfahrensvariante besteht darin, dass mittels des Seilgreifers Boden abgetragen und insbesondere ein Schlitz im Boden erstellt wird. Der Seilgreifer kann insbesondere als ein sogenannter Schlitzwandgreifer ausgeführt werden, mit welchem ein Schlitz für eine Dicht- und/oder Stützwand im Boden etwa für eine Baugrubenumschließung erstellt werden kann.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles weiter beschrieben, welches schematisch in den Zeichnungen dargestellt ist. In den Zeichnungen zeigen:
    • Fig. 1
    eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifervorrichtung;
    Fig. 2
    eine Vorderansicht des Seilgreifers der Greifervorrichtung von Fig. 1 mit geschlossenen Greiferschaufeln; und
    Fig.3
    eine Vorderansicht des Seilgreifers entsprechend Fig. 2 mit geöffneten Greiferschaufeln.
  • Eine erfindungsgemäße Greifervorrichtung 10 gemäß Fig. 1 weist ein mobiles Trägergerät 12 mit einem Raupenfahrwerk als Unterwagen 14 auf. Auf dem Unterwagen 14 ist drehbar um eine vertikale Drehachse ein Oberwagen 16 mit einer Bedienkabine 17 gelagert. Innerhalb der Bedienkabine 17 befindet sich eine Steuereinrichtung einschließlich einer Eingabeeinrichtung für einen Maschinenbediener.
  • An dem Oberwagen 16 ist schwenkbar um eine horizontale Achse ein Auslegerarm 18 angelenkt. An einem Kopf 20 des Auslegerarms 18 mit Umlenkrollen ist ein Halteseil 24 geführt, an dessen Ende ein Seilgreifer 30 mit einem Greiferrahmen 32 und unteren Greiferschaufeln 34 angehängt ist. Über eine erste Seilwinde 21 am Trägergerät 12 kann das Halteseil 24 zum Heben und Senken des Seilgreifers 30 betätigt werden. Weiterhin befindet sich an dem Trägergerät 12 eine zweite Seilwinde 22 für ein Betätigungsseil 44, welches über den Kopf 20 ebenfalls zu dem Seilgreifer 30 zum Betätigen der Greiferschaufeln 34 am unteren Ende des Greiferrahmens 32 geführt ist.
  • Die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung 10 wird nachfolgend in Zusammenhang mit den Figuren 2 und 3 näher erläutert.
  • In einem Mittenbereich des Greiferrahmens 32 ist ein Betätigungsschlitten 42 einer Betätigungseinrichtung 40 zum Betätigen der Greiferschaufeln 34 in einer vertikalen Längsrichtung verschiebbar gelagert. Am oberen Ende des Betätigungsschlittens 42 ist das Ende des Halteseils 24 angebracht, so dass der Seilgreifer 30 über den Betätigungsschlitten 42 gehalten ist.
  • An einem unteren Ende des Betätigungsschlittens 42 ist ein Anlenkmechanismus 46 mit Anlenkstangen 47 angeordnet. Die Anlenkstangen 47 sind einerseits an dem Betätigungsschlitten 42 und andererseits an einer der Greiferschaufeln 34 gelenkig angebunden. Die Greiferschaufeln 34 sind selbst über Schwenklager 35 schwenkbar am unteren Ende des Greiferrahmens 32 gelagert. Durch eine Relativverschiebung des Betätigungsschlittens 42 in Bezug auf den Greiferrahmen 32 können die Greiferschaufeln 34 geöffnet und geschlossen werden. Durch eine Relativverschiebung des Betätigungsschlittens 42 nach oben werden die Anlenkstangen 47 nach oben gezogen, wobei die Greiferschaufel 34 um ihre Schwenkachsen 35 in ihre Öffnungsposition geschwenkt werden, welche anschaulich in Fig. 3 dargestellt ist.
  • Unterhalb des Betätigungsschlittens 42 ist eine Flaschenzuganordnung 50 für das Betätigungsseil 44 vorgesehen. Die Flaschenzuganordnung 50 weist mindestens eine obere Rolle 52, welche drehbar an dem Betätigungsschlitten 42 gelagert ist, und mindestens eine untere Rolle 54 auf, welche drehbar an einem unteren Bereich des Greiferrahmens 32 gelagert ist. Die Rollen 52, 54 werden von dem von oben zugeführten Betätigungsseil 44 unter Ausbildung von Umschlingungen 56 oder Zügen umschlungen, wobei das untere Ende des Betätigungsseils 44 fest mit dem Greiferrahmen 32 verbunden ist. Der Betätigungsschlitten 42 ist somit über das Betätigungsseil 44 verstellbar mit dem Greiferrahmen 32 verbunden oder gekoppelt.
  • Ausgehend von der Öffnungsposition gemäß Fig. 3 wird durch Ziehen des Betätigungsseiles 44 nach oben durch die zweite Seilwinde 22 der Betätigungsschlitten 42 durch die Flaschenzuganordnung 50 relativ zum Greiferrahmen 32 nach unten gezogen. Dabei drücken die Anlenkstangen 47 die Greiferschaufeln 34 mit einer erhöhten Schließkraft nach unten, wobei die Greiferschaufeln 34 um ihre Schwenklager 35 in die Schließposition gemäß Fig. 2 verschwenkt werden.
  • Bei einem Einsatz in einem Schlitz im Boden kann dabei mit einer gegenüber der Zugkraft am Betätigungsseil 44 erhöhten Schließkraft Bodenmaterial gegriffen und zwischen den Greiferschaufeln 34 eingeschlossen werden.
  • Nach einem Ziehen des Seilgreifers 30 aus einem Schlitz im Boden und nach einem Bewegen zu einer Entleerposition kann die Zugkraft an dem Betätigungsseil 44 reduziert werden. Auf diese Weise verschiebt sich der Greiferrahmen 32 aufgrund seiner Gewichtskraft relativ zum Betätigungsschlitten 42 nach unten, so dass über die Anlenkstangen 47 die Greiferschaufeln 34 in ihre Öffnungsposition zurückgeschwenkt werden, wie in Fig. 3 dargestellt ist.
  • Diese beschriebene Anordnung ist nur beispielhaft. Grundsätzlich können auch andere Flaschenzuganordnungen mit unterschiedlichen Seilanlenkungen und einem unterschiedlichen Anlenkmechanismus gewählt werden, welche eine vergleichbare Greiferschaufelbetätigung ermöglichen.
  • Bei gefüllten Greiferschaufeln 34 wird der Oberwagen 16 aus der in Fig. 1 dargestellten Position um 90 Grad um die Hochachse zu einer Entleerposition automatisch verschwenkt. Dabei kann auch der Auslegerarm 18 verstellt werden. An der Entleerposition werden die Greiferschaufeln 34 zur Abgabe des Bodenmaterials geöffnet, selbst wenn der Seilgreifer 30 noch eine Pendelbewegung ausführt. Dabei kann der Seilgreifer 30 auch um seine Längsachse gedreht werden, um diesen etwa auf die Mulde eines Lastkraftwagens auszurichten. Anschließend kann der Oberwagen 16 wieder automatisch zur Position gemäß Fig. 1 rückgeschwenkt werden.
  • Von dort wird der Seilgreifer 30 in den Boden in einen Schlitz abgesenkt, um bei geöffneten Greiferschaufeln 34 neues Bodenmaterial aufzunehmen. Es erfolgt dann ein Rückziehen mit geschlossenen Greiferschaufeln 34 zur Position nach Fig. 1 und ein weiterer Entleervorgang.
  • Bei dem Betätigen des Seilgreifers 30 ist eine Abstimmung der Kräfte und Bewegungen zwischen dem Halteseil 24 und dem Betätigungsseil 44 notwendig, um insbesondere aufgrund einer sogenannten Schlagrichtung bei gewickelten Seilen die Drehmomente in den einzelnen Seilen und damit die Drehmomente des angehängten Seilgreifers 30 um seine Längsachse zu steuern.
  • Gemäß der Erfindung werden über entsprechende Erfassungseinrichtungen, welche etwa an den Seilwinden 21, 22 oder an den Umlenkrollen am Kopf 20 des Auslegerarms 18 angeordnet sein können, Kräfte in dem Halteseil 24 und dem Betätigungsseil 44 erfasst. Über eine Steuereinrichtung, welche vorzugsweise in der Bedienkabine 17 am Trägergerät 12 angeordnet ist, können abhängig von den erfassten Seilkräften die Winden 21, 22 so angesteuert werden, dass entweder eine Stabilisierung der Pendelbewegung zur Längsachse oder der Drehlage des Seilgreifers 30 um seine Längsachse oder eine gezielte, vom Maschinenbediener gewünschte Verdrehung erreicht wird. Seitens des Maschinenbedieners können entsprechende Eingaben in die Steuereinrichtung zu einem gewünschten automatischen Bewegen, einem Ausgleichsmodus zur Lagestabilisierung oder Eingaben zu einer gewünschten Drehposition des Steilgreifers 30 gemacht werden. Basierend hierauf kann die Steuereinrichtung des Oberwagens 16 den Auslegerarm 18 oder die Seilwinden 21, 22 entsprechend ansteuern, um die gewünschte Positionierung und Öffnen/Schließen des Seilgreifers 30 zu bewirken. Hierdurch wird die Steuerung eines einfach aufgebauten Seilgreifers 30 in erheblichem Maße für einen Maschinenbediener vereinfacht und erleichtert.

Claims (15)

  1. Verfahren zum Betreiben einer Greifervorrichtung mit einem Trägergerät (12) und einem daran angeordneten Seilgreifer (30), welcher
    - einen Greiferrahmen (32), welcher über ein Halteseil (24) an dem Trägergerät (12) gehalten ist,
    - mindestens zwei Greiferschaufeln (34), welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens (32) schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und
    - eine Betätigungseinrichtung (40) mit einem Betätigungsseil (44) zum Verschwenken der Greiferschaufeln (34) aufweist,
    - wobei ein Betätigungsseil (44) von dem Trägergerät (12) zu der Betätigungseinrichtung (40) geführt ist und
    - das Trägergerät (12) eine angetriebene erste Seilwinde (21) für das Halteseil (24) und eine angetriebene zweite Seilwinde (22) für das Betätigungsseil (44) aufweist,
    - wobei das Trägergerät (12) einen Unterwagen (14) und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen (16) mit einem Auslegerarm (18) aufweist, an welchem der Seilgreifer (30) vertikal verstellbar gelagert ist, wobei
    - zum Bilden eines Schlitzes im Boden in einem Abtragsschritt der Seilgreifer (30) mit geöffneten Greiferschaufeln (34) mittels des Halteseils (24) in den Boden abgesenkt wird,
    - zum Abtragen und Aufnehmen von Bodenmaterial die Greiferschaufeln (34) geschlossen werden,
    - der Seilgreifer (30) mittels des Halteseils (24) und / oder des Betätigungsseiles (44) aus dem Boden gezogen und durch Verdrehen des Oberwagens (16) zu einer Entleerposition verschwenkt wird, an welcher die Greiferschaufeln (34) zum Abgeben des aufgenommenen Bodenmaterial geöffnet werden, und
    - anschließend der Seilgreifer (30) zum Wiederholen des Abtragsschrittes zurück in den Bodenschlitz bewegt wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, mit welcher ein Verdrehen des Oberwagens (16) zur Entleerposition und ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln (34) zum Abgeben des Bodenmaterials und/oder ein Verdrehen des Oberwagens (16) von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz automatisch gesteuert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinrichtung ein Öffnen der Greiferschaufeln (34) erfolgt, noch während sich der Seilgreifer (30) in einer Pendelbewegung aufgrund des Verdrehens des Oberwagens (16) befindet.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinrichtung ein Einfahren des Seilgreifers (30) in den Bodenschlitz und/oder ein Rückziehen des Seilgreifers (30) aus dem Bodenschlitz automatisch gesteuert werden.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuereinrichtung mit der ersten Seilwinde (21) und der zweiten Seilwinde (22) in Verbindung steht und diese steuert.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist, mit welcher eine Pendelbewegung des Seilgreifers (30) beim Verdrehen des Oberwagens (16) erfasst wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinrichtung die Greiferschaufeln (34) an der Position zu einem Zeitpunkt geöffnet werden, bei welchem sich der pendelnde Seilgreifer (30) noch in einer aus einer vertikalen Lage ausgelenkten Position befindet.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinrichtung der pendelnde Seilgreifer (30) in den Bodenschlitz eingefahren wird, wobei die Pendelbewegung durch einen Kontakt mit dem Boden beruhigt wird.
  8. Greifervorrichtung mit einem Trägergerät (12) und einem daran angeordneten Seilgreifer (30), welcher
    - einen Greiferrahmen (32), welcher über ein Halteseil (24) an dem Trägergerät (12) gehalten ist,
    - mindestens zwei Greiferschaufeln (34), welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens (32) schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und
    - eine Betätigungseinrichtung (40) mit einem Betätigungsseil (44) zum Verschwenken der Greiferschaufeln (34) aufweist,
    - wobei ein Betätigungsseil (44) von dem Trägergerät (12) zu der Betätigungseinrichtung (40) geführt ist und
    - das Trägergerät (12) eine angetriebene erste Seilwinde (21) für das Halteseil (24) und eine angetriebene zweite Seilwinde (22) für das Betätigungsseil (44) aufweist,
    - wobei das Trägergerät (12) einen Unterwagen (14) und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen (16) mit einem Auslegerarm (18) aufweist, an welchem der Seilgreifer (30) vertikal verstellbar aufgehängt ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, ein Verdrehen des Oberwagens (16) zu einer Entleerposition und ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln (34) zum Abgeben von Bodenmaterial und/oder ein Verdrehen des Oberwagens (16) von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz automatisch zu steuern, wobei ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln (34) bevorzugt automatisch erfolgt.
  9. Greifervorrichtung nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass diese zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet ist.
  10. Greifervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer ersten Seilkraft an dem Halteseil (24) und eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil (44) vorgesehen sind,
    - dass die Steuereinrichtung mit der ersten Erfassungseinrichtung, der zweiten Erfassungseinrichtung, der ersten Seilwinde (21) und der zweiten Seilwinde (22) in Verbindung steht und ausgebildet ist, abhängig von der erfassten ersten Seilkraft an dem Halteseil (24) und der erfassten zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil (44) die erste Seilwinde (21) und/oder die zweite Seilwinde (22) gemäß einer Steuerprogrammvorgabe anzusteuern.
  11. Greifervorrichtung nach Anspruch 8 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuereinrichtung mit einem Ausgleichsmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden (21, 22) derart angesteuert werden, dass die erste Seilkraft an dem Halteseil (24) und die Seilkraft an dem Betätigungsseil (44) aneinander angeglichen sind.
  12. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuereinrichtung mit einem Verdrehmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden (21, 22) derart angesteuert werden, dass eine gezielte Verdrehung des Seilgreifers (30) um eine vertikale Längsachse erzeugbar ist.
  13. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mindestens eine dritte Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Drehposition des Seilgreifers (30) und/oder einer Veränderung der Drehposition vorgesehen ist.
  14. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mindestens eine weitere Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, insbesondere zum Erfassen einer Vertikalposition des Seilgreifers (30), eines Abstandes und/oder einer Winkelstellung des Seilgreifers (30) zum Trägergerät (12).
  15. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Halteseil (24) auf der ersten Seilwinde (21) eine erste Schlagrichtung aufweist, welche entgegengesetzt zu einer zweiten Schlagrichtung des Betätigungsseiles (44) auf der zweiten Seilwinde (22) ist.
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