CN117897533A - 抓斗装置和用于运行抓斗装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行带有载体器械和布置在其处的绳索抓斗的抓斗装置的方法，其具有抓斗框架，其经由保持绳索保持在载体器械处，至少两个抓斗铲，其在抓斗框架的下端处可摆动地支承在关闭位置和打开位置之间，和操纵设备，其带有用于摆动抓斗铲的操纵绳索，其中操纵绳索由载体器械引导至操纵设备，且载体器械具有用于保持绳索的经驱动的第一绳索绞盘和用于操纵绳索的经驱动的第二绳索绞盘，其中载体器械具有下部结构和带有悬臂的在其上可转动地围绕竖直轴线支承的上部结构，在其处绳索抓斗可竖直调整地支承，其中为了在移除步骤中在土壤中形成槽绳索抓斗以打开的抓斗铲借助于保持绳索下降到土壤中，为了移除和容纳土壤材料抓斗铲关闭，绳索抓斗借助于保持绳索从土壤拉动且通过旋转上部结构摆动到排空位置，在其处抓斗铲打开以给出容纳的土壤材料，且紧接着绳索抓斗为了重复移除步骤运动回到土壤槽中。根据本发明，设置有控制设备，利用其自动控制上部结构至排空位置的旋转和抓斗铲为了给出土壤材料的打开和关闭或上部结构由排空位置回到土壤槽的旋转。

Description

抓斗装置和用于运行抓斗装置的方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于运行带有载体器械和布置在其处的绳索抓斗的抓斗装置的方法，该绳索抓斗具有抓斗框架，其经由保持绳索保持在载体器械处；至少两个抓斗铲，其在抓斗框架的下端处可摆动地支承在关闭位置和打开位置之间；和操纵设备，其带有用于摆动抓斗铲的操纵绳索，其中操纵绳索由载体器械引导至操纵设备，且载体器械具有用于保持绳索的经驱动的第一绳索绞盘和用于操纵绳索的经驱动的第二绳索绞盘，其中载体器械具有下部结构和带有悬臂的在其上可转动地围绕竖直轴线支承的上部结构，在其处绳索抓斗可竖直调整地支承，其中为了在移除步骤中在土壤中形成槽绳索抓斗以打开的抓斗铲借助于保持绳索下降到土壤中，为了移除和容纳土壤材料抓斗铲关闭，绳索抓斗借助于保持绳索和/或操纵绳索从土壤中拉动且通过旋转上部结构摆动到排空位置，在其处抓斗铲打开以给出容纳的土壤材料，且紧接着绳索抓斗为了重复移除步骤运动回到土壤槽中。

本发明此外涉及一种根据权利要求8的前序部分所述的带有载体器械和布置在其处的绳索抓斗的抓斗装置，该绳索抓斗具有抓斗框架，其经由保持绳索保持在载体器械处；至少两个抓斗铲，其在抓斗框架的下端处可摆动地支承在关闭位置和打开位置之间；和操纵设备，其带有用于摆动抓斗铲的操纵绳索，其中操纵绳索由载体器械引导至操纵设备，且载体器械具有用于保持绳索的经驱动的第一绳索绞盘和用于操纵绳索的经驱动的第二绳索绞盘，其中载体器械具有下部结构和带有悬臂的在其上可转动地围绕竖直轴线支承的上部结构，在其处绳索抓斗可竖直调整地悬挂。

背景技术

抓斗装置在特殊地下工程中用于在土壤中建立槽。在槽中可以建立用于支撑和/或密封基坑的开槽墙。

抓斗装置主要包括带有抓斗铲的抓斗，其中抓斗经由保持绳索悬挂在载体器械、通常悬臂起重器处。利用保持绳索可以将抓斗下降到土壤中。通过关闭抓斗铲可移除土壤材料且容纳在抓斗中。紧接着，抓斗经由保持绳索和/或操纵绳索又从土壤中拉回且利用载体器械摆动至排空位置，在其处抓斗铲为了给出土壤材料打开。紧接着，抓斗又摆动回到工作位置中且为了重新的抓斗过程引入到土壤中的槽中。

存在两种不同类型的抓斗，其在这样的抓斗装置中使用，即液压抓斗和绳索抓斗。例如，所谓的液压抓斗从EP 3 798 367 A1中已知。在液压抓斗中通过液压缸生成用于打开和关闭抓斗铲的运动，该液压缸布置在抓斗框架处。

这种类型的液压抓斗可以通过液压系统相对简单地操作和控制。然而，需要相应的液压管路以供给和排出液压流体，该液压管路与保持绳索平行伸延。在载体器械处应设置带有相应的绞盘驱动器的相应的用于液压管路的管路卷筒以及相应设计的液压设施。由此，抓斗装置相应地增大并且同样成本更耗费。同样，液压系统需要额外的维护耗费。

与之相对，所谓的绳索抓斗提供明显简化的结构。这样的绳索抓斗例如从GB 2126981A已知。在绳索抓斗中通过操纵绳索促使抓斗铲的打开和关闭运动。操纵绳索在此基本上平行于保持绳索由抓斗铲的操纵设备伸延到载体器械。借助于用于操纵绳索的自身的绞盘可通过展开或卷起操纵绳索到绞盘上实现抓斗铲的打开或关闭。

在绳索抓斗中，可以省去液压管路至抓斗的耗费的供应装置。仅应设置带有相应的绞盘的额外的操纵绳索。与带有相应的液压系统的液压管路相比，这样的操纵绳索同样显著不太维护密集。

然而，绳索抓斗的操作不是如在液压抓斗中那样简单且为此需要有经验的机器操作者。为此的原因主要在于，通过非转动自由的绳索的双重布置，即保持绳索和操纵绳索，在不同的运行状态中生成转矩，其促使绳索抓斗围绕其纵向轴线的一定的旋转。绳索抓斗的准确的转动位置然而是重要的，以便可使绳索抓斗在排空位置和工作位置之间可靠运动，在其中绳索抓斗为了建立槽驶入到土壤中。

绳索抓斗围绕其纵向轴线的转动位置可由机器操作者通过施加一定的拉力到保持绳索和操纵绳索上来促使。对此，需要相应的绳索绞盘的相对灵敏的操作。这需要由机器操作者的一定的经验且同样在过程执行的情形中的高专注度。此外，绳索绞盘经常借助于脚踏板来操作，从而经过多个小时的绳索绞盘的灵敏操作对于机器操作者而言同样是非常疲劳的。

发明内容

本发明基于如下任务，说明一种用于操作抓斗装置的方法和一种抓斗装置，在其中进一步给出抓斗装置的简单结构且同时能够实现简单的操作。

该任务一方面通过带有权利要求1的特征的方法且另一方面通过带有权利要求8的特征的抓斗装置来解决。本发明的优选实施形式在分别从属的权利要求中说明。

根据本发明的方法特征在于如下，设置有控制设备，利用其自动控制上部结构至排空位置的旋转和抓斗铲用于给出土壤材料的打开和/或上部结构由排空位置返回至土壤槽的旋转。在此，可实现抓斗装置围绕其竖直轴线的旋转。

本发明的基础想法在于，设置控制设备，通过其一方面用于上部结构的转动驱动器和另一方面用于操纵绳索的至少一个绳索绞盘彼此协调地操控。由此，可实现绳索抓斗的快速和高效运动和在排空位置处的排空。通过机器操作者由手的复杂操控和上部结构和/或抓斗装置的转动的控制与用于操纵绳索的绳索绞盘和用于保持绳索的绳索绞盘以通常存在的脚踏板的操纵的协作可省略。这是机器操作者不仅在身体方面而且在协同方面的显著减负，特别是简单构建的绳索抓斗容易倾向于摆动，即倾向于振动和/或旋转。本发明允许绳索抓斗即使通过较少经验的机器操作者的可靠和高效运行。

备选地或补充地，根据本发明可实现上部结构由排空位置返回至土壤槽的旋转。由此，可通过控制设备完全、几乎完全或至少部分地自动执行绳索抓斗由在土壤槽处的工作位置至排空位置且返回的重复运动。在此，第一过程可首先由机器操作者由手实施，而相应的自动程序在教导过程中由控制设备建立。在自动程序的存储后其可重复地自身自主地实施，从而得出对于机器操作者的显著减负。

特别高效的排空根据本发明的一种变型方案通过以下得到，即，在绳索抓斗由于上部结构的旋转仍然位于摆动运动中期间，通过控制设备进行抓斗铲的打开。如此可实现动态排空过程，在其中省略绳索抓斗在排空部位上的停止摆动。这意味着工作过程的显著加速。绳索抓斗的摆动运动可在此不仅通过上部结构的旋转而且通过绳索绞盘的操纵决定。摆动运动可在此不仅包括在例如水平方向上的振动而且包括沿例如竖直方向的转动或转动振动。通过控制设备可在此不仅如此操控用于操纵绳索的绳索绞盘而且操纵用于保持绳索的绳索绞盘，使得抵消绳索悬挂的绳索抓斗的摆动运动。这有助于工作安全。

根据本发明的一种改进方案有利的是，通过控制设备自动控制绳索抓斗到土壤槽中的行进和/或绳索抓斗从土壤槽中的拉回。基本上可在此同样自动执行开槽墙抓斗的驶入和驶出。在此也可考虑槽的增加的深度。对于机器操作者优选地随时存在如下可能性，该方法步骤或其他方法步骤通过直接接合到控制设备自身中实施。尤其在开槽墙抓斗驶入到土壤中的槽中的情形中这可在通过机器操作者直接控制下进行。先前可由控制设备实施程序步骤，其导致绳索抓斗围绕竖直轴线(旋转)而且横向于竖直轴线(振动)的运动在驶入到建立的槽中之前立即平缓。

此外优选的是，控制设备与第一绳索绞盘和第二绳索绞盘处于连接且控制其。如此可实现在保持绳索和操纵绳索处的协调操纵，以便限制地保持绳索抓斗的不期望的转动运动和摆动运动或总体上避免绳索抓斗的不期望的转动运动和摆动运动。

抓斗装置的特别适宜的运行根据本发明的一种改进方案通过以下得出，设置传感器设备，利用其在上部结构的旋转的情形中绳索抓斗的摆动运动被获取。传感器设备可基于摄像头或具有其它有接触或无接触的传感器，利用其获取横向于竖直线的摆动运动和/或围绕竖直轴线的旋转的摆动运动。如此获取的运动数据可由控制设备尤其用于操控一个或两个绳索绞盘，以便抵消不期望的或过量的摆动运动。

对于高效的抓斗运行根据本发明的另一实施变型方案有利的是，通过控制设备抓斗铲在排空位置处在一时间点打开，在该时间点摆动的绳索抓斗还位于相对于竖直位置偏转的位置中。这总体上导致整个过程的加速。此外可通过在偏转位置中的绳索抓斗的有针对性的排空抵消摆动运动，因为摆动质量的在此出现的减少对摆动运动起平缓作用。

另一高效的过程流程可此外通过以下实现，即，通过控制设备摆动的绳索抓斗驶入到土壤槽中，其中摆动运动通过与土壤的接触来平缓。在获得摆动运动的一定的减少后，可通过绳索抓斗有针对性地驶入到土壤槽中获得摆动运动的完全平缓。

鉴于根据本发明的抓斗装置，本发明特征在于如下，设置有控制设备，其构造成自动控制上部结构至排空结构的旋转和抓斗铲用于给出土壤材料的打开和/或上部结构由排空位置返回至土壤槽的旋转。在此可获得之前描述的优点。

在根据本发明的抓斗装置中特别优选的是，抓斗装置构造用于执行之前描述的根据本发明的方法。

此外，在根据本发明的抓斗装置的一种实施形式中优选的是，设置有第一获取设备用于获取在保持绳索处的第一绳索力和第二获取设备用于获取在操纵绳索处的第二绳索力，且控制设备与第一绳索绞盘和第二绳索绞盘的第一获取设备、第二获取设备处于连接且构造成取决于在保持绳索处的经获取的第一绳索力和在操纵绳索处的经获取的第二绳索力根据控制程序预设操控第一绳索绞盘和/或第二绳索绞盘。

本发明的方面基于如下认识，在绳索抓斗处围绕其纵向轴线的转矩取决于保持绳索和操纵绳索中的绳索力。设置有获取设备，利用其获取保持绳索处的绳索力和操纵绳索处的绳索力。分别获取的力值在此可供应给控制设备，其相应于机器操作者的输入和预设控制用于保持绳索的第一绳索绞盘和用于操纵绳索的第二绳索绞盘。通过控制设备可如此经由相应的绳索绞盘的相应操控(卷起/展开)彼此协调保持绳索中和操纵绳索中的力，从而在绳索抓斗的给定或期望的转动位置的情形中尤其不通过保持绳索和操纵绳索生成围绕纵向轴线的转矩到绳索抓斗上。控制设备可基本上也用于通过相应的绳索力的相应的影响生成用于期望旋转的限定的可变转矩。摆动运动可因此被抵消。

本发明的一种优选的实施形式在于，通过控制设备的控制程序预设预设且可调节在保持绳索中的第一绳索力和操纵绳索中的第二绳索力之间的限定比例。在控制程序预设中可相应地考虑保持绳索和操纵绳索的相应相同或不同的设计方案。在保持绳索和操纵绳索的优选相同然而带有相反的绳索绞合的设计方案中可通过在绳索中设定尽可能相同的拉力获得转矩补偿。在鉴于不同的绳索结构的绳索的不同的设计方案中这可在控制程序预设中相应地被考虑且预先设定。在控制程序预设中也可预先设定和考虑在绳索抓斗处例如鉴于绳索在抓斗框架处的不同的安置点的附加的几何条件。

本发明的另一优选的实施形式在于，控制设备构造成带有平衡模式，在其中绳索绞盘如此操控，使得保持绳索处的第一绳索力和操纵绳索处的第二绳索力彼此平衡。尤其，绳索绞盘可如此操控，使得在操纵绳索和保持绳索中的转矩相对彼此补偿或减弱。由此，可促使绳索抓斗围绕其纵向轴线的转动位置的稳定化。绳索抓斗围绕其纵向轴线在运行中的不期望的转动可由此尽可能避免。

尤其根据本发明的一种改进方案有利的是，控制设备构造成带有旋转模式，在其中绳索绞盘如此操控，使得可生成绳索抓斗围绕竖直纵向轴线的有针对性的旋转。从稳定的转动位置出发可通过机器操作者促使转动位置的期望的改变。在此，控制设备也可如此构造，使得针对期望的旋转的值或程度通过机器操作者经由输入设备预设，其中通过控制设备相应于程序逻辑如此操纵绞盘，使得出现期望的改变的转动位置。

本发明的另一优选实施形式在于，控制设备构造成带有用于在预设高度的情形中打开和/或关闭抓斗铲的模式。这意味着，在打开和/或关闭的情形中两个绳索绞盘可如此彼此协调，使得优选地抓斗铲的最下方的点保留在未改变的高度上或实现确定的高度改变。如此可例如在关闭的情形中如此控制抓斗铲的齿或齿尖端是在圆形轨道还是笔直或限定的轨道曲线上在其之间运动。这可尤其取决于土壤类型是可设定的。

优选地，抓斗可自由悬挂地以关闭的抓斗铲保持在操纵绳索和保持绳索处，其中在操纵绳索和保持绳索中的绳索力大约相同，例如相应地约+/-1t。通过器械驾驶员的控制指令触发地，在其上卷绕有操纵绳索的绞盘自动沿展开方向操纵，这在自由情况中或力配合地进行。同时，在其上卷绕有保持绳索的绞盘自动沿卷起方向操纵。由此滑块在抓斗主体中向上运动且经由推杆打开抓斗铲。通过展开操纵绳索和卷起保持绳索的受控制比例可实现，抓斗主体相对于地基或土壤的竖直运动在打开期间避免或最小化。在没有该控制的情况下，抓斗主体否则在打开抓斗铲的情形中明显向下运动。

相应地，控制设备构造成带有用于关闭抓斗铲的模式。这意味着，在打开和/或关闭的情形中两个绳索绞盘可如此彼此协调，使得优选地抓斗铲的最下方的点保留在未改变的高度上。相应地，在关闭的情形中可如此控制，抓斗铲的齿或齿尖端是在圆形轨道还是笔直的或轨道曲线上在其之间运动，这尤其可取决于土壤类型调节。

优选地，抓斗可自由悬挂地以打开的抓斗铲保持在操纵绳索和保持绳索处，其中在保持绳索中的绳索力几乎相应于整个抓斗重量且在操纵绳索中的绳索力处于相应于约1t至2t的范围中。通过器械驾驶员的控制指令触发，在其上卷绕有操纵绳索的绞盘自动地沿卷起方向操纵且同时在其上卷绕有保持绳索的绞盘自动地沿展开方向在自由情况中或力配合地操纵。由此，滑块在抓斗主体中向下运动且经由推杆关闭抓斗铲。

通过关闭绳索的卷起和保持绳索的展开的受控制的比例可实现，抓斗主体相对于地基或土壤的竖直运动在关闭期间阻止或最小化。在没有该控制的情况下，抓斗主体在关闭抓斗铲的情形中否则明显向上运动。

本发明的另一优选的实施形式另外在于，控制设备构造成带有用于自动打开和紧接其后立即关闭抓斗铲的模式。

优选地，抓斗可自由悬挂地以关闭的填充的抓斗铲保持在操纵绳索和保持绳索处，其中在操纵绳索和保持绳索中的绳索力大约相同，尤其相应地约+/-1t。

通过由器械驾驶员操纵控制元件，打开和又关闭抓斗铲的过程自动在一个流程中执行。在此目的是，这在尽可能短的时间段中执行，因为对于状态“抓斗铲打开”保持绳索中的绳索力明显高于在操纵绳索中。这可导致抓斗围绕纵向轴线的旋转。为了抵消该旋转，在实施打开/关闭自动程序前可沿反方向实现转动动量，尤其通过在操纵绳索中的绳索力的自动的有针对性的短暂提高。

本发明的另一优选的实施形式在于，控制设备可获取抓斗铲的打开程度且将其向操作者视觉化。

通过获取保持绳索和操纵绳索的深度或展开长度的比例可能的是，抓斗铲的打开程度经由器械控制装置确定且尤其在显示屏上向操作者视觉化。这可通过显示数值、例如打开程度50％和/或图像化图示来实现、例如显示带有打开角度的抓斗铲或作为柱形图。在没有该显示的情况下，铲的打开程度和因此抓斗在槽中的状态对于操作者而言视觉上不可见。

根据本发明的一种改进方案优选的是，设置有至少一个第三获取设备用于获取绳索抓斗的转动位置和/或转动位置的改变。这可通过在绳索抓斗处的光学获取设备、转动角传感器、陀螺仪或以其他合适方式实现。由此可在通过控制设备操控时实现对于转动位置或对于抓斗的旋转的反馈，从而可实现调节转动位置或旋转。这能够实现绳索抓斗的转动位置的特别准确的调节。

可操作性的另一改善根据本发明的另一实施形式通过以下得出，即，设置有至少一个另外的获取设备，尤其用于获取绳索抓斗的竖直位置、绳索抓斗与载体器械的间距和/或角度位置。如此获取的附加的参数可直接显示给机器操作者且/或通过用于控制抓斗的控制设备处理。

本发明的另一有利的设计方案在于，设置有用于手动控制的操作台以用于操纵绳索抓斗和/或绳索绞盘。作为输入设备的操作台尤其如此设计，使得由机器操作者输入绳索抓斗的期望的旋转或运动、例如作为数值或角度度量，优选地通过相应的操作元件，例如游标、转轮、开关或按钮，尤其结合显示器。通过机器操作者，因此不再必须直接输入绞盘和绞盘的转动。相反，相应于经由控制设备以程序逻辑针对抓斗的位置的操作输入如此操控带有各个马达和伺服元件的机器，使得尽可能在没有不期望的旋转的情况下设定期望的位置。

根据本发明的一种实施变型方案特别优选的是，控制设备构造成带有自动程序，通过其绳索抓斗可自动运动至排空位置和/或移除位置。自动程序在此可固定存储或可在重复过程中由机器操作者单独存储和储存。以该方式可自动执行抓斗的较大运动过程，尤其至排空位置和/或返回至移除位置的运动。绳索抓斗的这样的行进路径尤其在以高重复频率在土壤中建立深槽的情形中出现。

原则上，各个绳索相同或不同构造。根据本发明的一种实施形式特别有利的是，在第一绳索绞盘上的保持绳索具有第一绕组，其相反于在第二绳索绞盘上的操纵绳索的第二绕组。尤其，保持绳索和操纵绳索具有彼此相反的绞合方向或所谓的绳索绞合。在施加拉力的情形中，如此得出在绳索处彼此相反的转矩。这简化了用于在运行中绳索抓斗的支承稳定性的转矩的补偿。

根据本发明的另一设计方案特别有利的是，为了运行设置有用于控制设备的显示屏。显示屏在此可尤其构造为触摸屏，在其上实现用于机器操作者的操作元件的至少一个部分。此外，可在显示屏上以不同的图示显示绳索抓斗的位置，以便对于机器操作者进一步简化操纵。

抓斗装置可尤其用于不同任务。一种优选的方法变型方案在于，借助于绳索抓斗移除土壤且尤其在土壤中建立槽。绳索抓斗可尤其实施为所谓的开槽墙抓斗，利用其可在土壤中建立用于密封和/或支撑壁的槽例如用于基坑包围。

附图说明

本发明随后根据优选的实施例进一步描述，其示意性地在附图中呈现。在附图中：

图1示出了根据本发明的抓斗装置的透视图；

图2示出了带有关闭的抓斗铲的图1的抓斗装置的绳索抓斗的前视图；且

图3示出了带有打开的抓斗铲的相应于图2的绳索抓斗的前视图。

具体实施方式

根据图1的根据本发明的抓斗装置10具有带有作为下部结构14的履带式底盘的移动载体器械12。在下部结构14上围绕竖直转动轴线可转动地支承有带有操作舱17的上部结构16。在操作舱17内存在包括用于机器操作者的输入设备的控制设备。

在上部结构16处可摆动地围绕水平轴线铰接有悬臂18。在带有偏转滚轮的悬臂18的头部20处引导有保持绳索24，在其端部处悬挂有带有抓斗框架32和下方的抓斗铲34的绳索抓斗30。经由在载体器械12处的第一绳索绞盘21可操纵用于提升和下降绳索抓斗30的保持绳索24。此外在载体器械12处存在用于操纵绳索44的第二绳索绞盘22，其经由头部20同样引导至绳索抓斗30用于在抓斗框架32的下端处操纵抓斗铲34。

根据本发明的抓斗装置10的功能原理随后结合图2和3更详细地阐释。

在抓斗框架32的中部区域中，用于操纵抓斗铲34的操纵设备40的操纵滑块42沿竖直纵向方向可移动地支承。在操纵滑块42的上端处安装有保持绳索24的端部，从而绳索抓斗30经由操纵滑块42保持。

在操纵滑块42的下端处布置有带有铰接杆47的铰接机构46。铰接杆47一方面铰接地连结在操纵滑块42处且另一方面铰接地连结在抓斗铲34中的一个处。抓斗铲34自身经由摆动轴承35可摆动地支承在抓斗框架32的下端处。通过操纵滑块42关于抓斗框架32的相对移动可打开和关闭抓斗铲34。通过操纵滑块42向上的相对移动，铰接杆47向上拉动，其中抓斗铲34围绕其摆动轴线35摆动到其打开位置中，其直观地在图3中呈现。

在操纵滑块42下方设置有用于操纵绳索44的滑轮组件50。滑轮组件50具有至少一个上滚轮52，其可转动地支承在操纵滑块42处，和至少一个下滚轮54，其可转动地支承在抓斗框架32的下方区域处。滚轮52,54由从上方供应的操纵绳索44在构造缠绕部56或拉索的情况下缠绕，其中操纵绳索44的下端牢固地与抓斗框架32连接。操纵滑块42由此经由操纵绳索32可调整地与抓斗框架32连接或联结。

从根据图3的打开位置出发，通过第二绳索绞盘22向上拉动操纵绳索44，操纵滑块42通过滑轮组件50相对于抓斗框架32向下拉动。在此，铰接杆47以提高的关闭力向下压抓斗铲34，其中抓斗铲34围绕其摆动轴承35摆动到根据图2的关闭位置中。

在使用在土壤中的槽中的情形中，在此可利用相对于在操纵绳索44处的拉力提高的关闭力抓取土壤材料且将其包夹在抓斗铲34之间。

在从土壤中的槽拉动绳索抓斗30后且在运动至排空位置后，在操纵绳索44处的拉力可减少。以该方式，抓斗框架32由于其重力相对于操纵滑块42向下移动，从而经由铰接杆47抓斗铲34摆动回到其打开位置中，如在图3中呈现的。

该描述的组件仅是示例性的。基本上也可选择带有不同的绳索铰接部和不同的铰接机构的其他滑轮组件，其能够实现类似的抓斗铲操纵。

在填充的抓斗铲34的情形中，上部结构16从在图1中呈现的位置以90度围绕竖直轴线自动摆动至排空位置。在此，也可调整悬臂18。在排空位置处打开抓斗铲34用于给出土壤材料，即使当绳索抓斗30还实施摆动运动时。在此，绳索抓斗30也可围绕其纵向轴线转动，以便例如将其朝向载重车辆的凹部取向。紧接着，上部结构16可又自动地摆动回到根据图1的位置。

从那里，绳索抓斗30下降到土壤中到槽中，以便在打开的抓斗铲34的情形中容纳新的土壤材料。然后进行以关闭的抓斗铲34拉回至根据图1的位置且进行另一排空过程。

在操纵绳索抓斗30的情形中，需要在保持绳索24和操纵绳索44之间的力和运动的协调，以便尤其由于在缠绕绳索的情形中的所谓的绞合方向控制到各个绳索中的转矩和因此悬挂的绳索抓斗30围绕其纵向轴线的转矩。

根据本发明，经由例如可布置在绳索绞盘21,22处或在悬臂18的头部20处的偏转滚轮处的相应的获取设备获取在保持绳索24和操纵绳索44中的力。经由优选地布置在载体器械12处的操作舱17中的控制设备可取决于经获取的绳索力如此操控绞盘21,22，使得实现相对于纵向轴线的摆动运动或绳索抓斗30围绕其纵向轴线的转动位置的稳定性或有针对性的由机器操作者期望的旋转。在机器操作者方面可将相应输入实现到控制设备中以用于期望的自动运动、用于位置稳定性的平衡模式或进行关于绳索抓斗30的期望的转动位置的输入。基于此，上方结构16的控制设备可相应地操控悬臂18或绳索绞盘21,22，以便促使绳索抓斗30的期望的定位和打开/关闭。由此，以显著程度对于机器操作者而言简化和减轻简单构建的绳索抓斗30的控制。

Claims (20)

1.一种用于运行带有载体器械(12)和布置在其处的绳索抓斗(30)的抓斗装置(10)的方法，所述绳索抓斗(30)具有：

-抓斗框架(32)，其经由保持绳索(24)保持在所述载体器械(12)处，

-至少两个抓斗铲(34)，其在所述抓斗框架(32)的下端处可摆动地支承在关闭位置和打开位置之间，和

-操纵设备(40)，其带有用于摆动所述抓斗铲(34)的操纵绳索(44)，

-其中操纵绳索(44)从所述载体器械(12)引导至所述操纵设备(40)，且

-所述载体器械(12)具有用于所述保持绳索(24)的经驱动的第一绳索绞盘(21)和用于所述操纵绳索(44)的经驱动的第二绳索绞盘(22)，

-其中所述载体器械(12)具有下部结构(14)和带有悬臂(18)的在所述下部结构上可转动地围绕竖直轴线支承的上部结构(16)，在所述悬臂处所述绳索抓斗(3)可竖直调整地支承，其中

-为了在移除步骤中在土壤中形成槽，所述绳索抓斗(30)以打开的抓斗铲(34)借助于所述保持绳索(24)下降到所述土壤中，

-为了移除和容纳土壤材料所述抓斗铲(34)关闭，

-所述绳索抓斗(30)借助于所述保持绳索(24)和/或所述操纵绳索(44)从所述土壤拉动且通过旋转所述上部结构(16)摆动到排空位置，在所述排空位置处所述抓斗铲(34)打开以给出容纳的土壤材料，且

-紧接着所述绳索抓斗(30)为了重复所述移除步骤运动回到所述土壤槽中，

其特征在于，

设置有控制设备，利用其自动控制所述上部结构(16)至所述排空位置的旋转和所述抓斗铲(34)为了给出所述土壤材料的打开和关闭和/或所述上部结构(16)从所述排空位置回到所述土壤槽的旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述绳索抓斗(30)由于所述上部结构(16)的旋转仍然位于摆动运动中期间，通过所述控制设备进行所述抓斗铲(34)的打开。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过所述控制设备自动控制所述绳索抓斗(30)到所述土壤槽中的驶入和/或所述绳索抓斗(30)从所述土壤槽中的拉回。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备与所述第一绳索绞盘(21)和所述第二绳索绞盘(22)处于连接且控制所述第一绳索绞盘(21)和所述第二绳索绞盘(22)。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，设置有传感器设备，利用其获取在旋转所述上部结构(16)时所述绳索抓斗(30)的摆动运动。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述控制设备所述抓斗铲(34)在位置处在一时间点打开，在该时间点摆动的所述绳索抓斗(30)还位于从竖直位置中偏转的位置中。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述控制设备摆动的所述绳索抓斗(30)驶入到所述土壤槽中，其中所述摆动运动通过与土壤的接触平缓。

8.一种带有载体器械(12)和布置在其处的绳索抓斗(30)的抓斗装置，所述绳索抓斗(30)具有：

-抓斗框架(32)，其经由保持绳索(24)保持在所述载体器械(12)处，

-至少两个抓斗铲(34)，其在所述抓斗框架(32)的下端处可摆动地支承在关闭位置和打开位置之间，和

-操纵设备(40)，其带有用于摆动所述抓斗铲(34)的操纵绳索(44)，

-其中操纵绳索(44)由所述载体器械(12)引导至所述操纵设备(40)，且

-所述载体器械(12)具有用于所述保持绳索(24)的经驱动的第一绳索绞盘(21)和用于所述操纵绳索(44)的经驱动的第二绳索绞盘(22)，

-其中所述载体器械(12)具有下部结构(14)和带有悬臂(18)的在所述下部结构上可转动地围绕竖直轴线支承的上部结构(16)，在所述悬臂处所述绳索抓斗(3)可竖直调整地悬挂，

其特征在于，

设置有控制设备，其构造成自动控制所述上部结构(16)至排空位置的旋转和所述抓斗铲(34)为了给出土壤材料的打开和关闭和/或所述上部结构(16)从所述排空位置中回到所述土壤槽的旋转，其中所述抓斗铲(34)的打开和关闭优选地自动进行。

9.根据权利要求8所述的抓斗装置，其特征在于，所述抓斗装置构造用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.根据权利要求8或9所述的抓斗装置，其特征在于

-设置有用于获取在所述保持绳索(24)处的第一绳索力的第一获取设备和用于获取在所述操纵绳索(44)处的第二绳索力的第二获取设备，

-所述控制设备与所述第一获取设备、所述第二获取设备、所述第一绳索绞盘(21)和所述第二绳索绞盘(22)处于连接且构造成取决于在所述保持绳索(24)处的经获取的第一绳索力和在所述操纵绳索(44)处的经获取的第二绳索力根据控制程序预设操控所述第一绳索绞盘(21)和/或所述第二绳索绞盘(22)。

11.根据权利要求8至10所述的抓斗装置，其特征在于，所述控制设备构造成带有平衡模式，在其中所述绳索绞盘(21,22)如此操控，使得在所述保持绳索(24)处的第一绳索力和在所述操纵绳索(44)处的第二绳索力彼此平衡。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，所述控制设备构造成带有旋转模式，在其中所述绳索绞盘(21,22)如此操控，使得可生成所述绳索抓斗(30)围绕竖直纵向轴线的有针对性的旋转。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，设置有至少一个第三获取设备，用于获取所述绳索抓斗(30)的转动位置和/或所述转动位置的改变。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，设置有至少一个另外的获取设备，尤其用于获取所述绳索抓斗(30)的竖直位置，所述绳索抓斗(30)与所述载体器械(12)的间距和/或角度位置。

15.根据权利要求8至14中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，所述保持绳索(24)在所述第一绳索绞盘(21)上具有第一绞合方向，其相反于所述操纵绳索(44)在所述第二绳索绞盘(22)上的第二绞合方向。

16.根据权利要求8至15中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，所述控制设备构造成带有用于在预设的高度中打开和/或关闭所述抓斗铲(34)的模式。

17.根据权利要求8至16中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，所述绳索抓斗(30)自由悬挂地以关闭的抓斗铲(34)可保持在操纵绳索(44)和保持绳索(24)处，其中在操纵绳索(44)和保持绳索(24)中的绳索力大约相同，优选地相应地约为+/-1t。

18.根据权利要求8至17中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，所述绳索抓斗(30)自由悬挂地以打开的抓斗铲(34)可保持在操纵绳索(44)和保持绳索(24)处，其中在保持绳索(24)中的绳索力几乎相应于全部抓斗重量且在操纵绳索(44)中的绳索力处于相应地约为1t至2t的范围中。

19.根据权利要求8至18中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，所述控制设备构造成带有用于自动打开和在此之后立即关闭所述抓斗铲(34)的模式。

20.根据权利要求8至19中任一项所述的抓斗装置，其特征在于，通过所述控制设备可获取所述抓斗铲的打开程度且该打开程度对于操作者而言可视觉化。