EP4134490A1 - Greifervorrichtung und verfahren zum betreiben einer greifervorrichtung - Google Patents

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EP4134490A1
EP4134490A1 EP21191054.2A EP21191054A EP4134490A1 EP 4134490 A1 EP4134490 A1 EP 4134490A1 EP 21191054 A EP21191054 A EP 21191054A EP 4134490 A1 EP4134490 A1 EP 4134490A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cable
gripper
actuating
grab
winch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21191054.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas SCHUELL
David Pfeiffer
Andreas HUGL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bauer Maschinen GmbH
Original Assignee
Bauer Maschinen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bauer Maschinen GmbH filed Critical Bauer Maschinen GmbH
Priority to EP23186291.3A priority Critical patent/EP4249687A3/de
Priority to EP21191054.2A priority patent/EP4134490A1/de
Priority to PCT/EP2022/071804 priority patent/WO2023016883A1/de
Priority to CN202280055530.9A priority patent/CN117897533A/zh
Publication of EP4134490A1 publication Critical patent/EP4134490A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/46—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with reciprocating digging or scraping elements moved by cables or hoisting ropes ; Drives or control devices therefor
    • E02F3/47—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with reciprocating digging or scraping elements moved by cables or hoisting ropes ; Drives or control devices therefor with grab buckets
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D17/00—Excavations; Bordering of excavations; Making embankments
    • E02D17/13—Foundation slots or slits; Implements for making these slots or slits

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a gripper device with a carrier device and a cable gripper arranged thereon, which has a gripper frame, which is held on the carrier device via a retaining cable, at least two gripper shovels, which can be pivoted at a lower end of the gripper frame between a closed position and an open position are mounted, and has an actuating device with an actuating cable for pivoting the grab scoops, with an actuating cable being routed from the carrier device to the actuating device and the carrier device having a driven first cable winch for the retaining cable and a driven second cable winch for the actuating cable, the carrier device having a Has an undercarriage and a superstructure rotatably mounted thereon about a vertical axis with a cantilever arm on which the cable gripper is mounted so that it can be adjusted vertically, wherein to form a slot in the ground in a removal step of rope gripper with open gripper scoops is lowered into the ground by means of the retaining cable
  • the invention further relates to a gripper device with a carrier device and a cable gripper arranged thereon, which has a gripper frame which is held on the carrier device via a retaining cable, at least two gripper shovels which are pivotably mounted at a lower end of the gripper frame between a closed position and an open position, and an actuating device with an actuating cable for pivoting the grab buckets, with an actuating cable being routed from the carrier device to the actuating device and the carrier device having a driven first cable winch for the retaining cable and a driven second cable winch for the actuating cable, the carrier device having an undercarriage and a has an upper carriage mounted thereon such that it can rotate about a vertical axis and has a cantilever arm on which the cable gripper is suspended in a vertically adjustable manner, according to the preamble of claim 8.
  • Grab devices essentially comprise a grab with grab buckets, the grab being suspended via a tether on a carrier device, typically a jib crane.
  • a grab can be lowered into the ground with the tether.
  • soil material can be removed and picked up in the grab.
  • the gripper is then pulled back out of the ground using the retaining cable and/or actuating cable and pivoted with the carrier device to an emptying position at which the gripper shovels are opened to discharge the soil material.
  • the gripper is then pivoted back into the working position and inserted into the slot in the floor for a new gripping process.
  • a so-called hydraulic gripper is, for example, from the EP 3 798 367 A1 known.
  • the movement for opening and closing the grab buckets is generated by a hydraulic cylinder which is arranged on the grab frame.
  • Such hydraulic grippers can be operated and controlled relatively easily by the hydraulic system.
  • appropriate hydraulic lines are required for supplying and removing hydraulic fluid, which run parallel to the tether.
  • Appropriate cable drums for the hydraulic lines with appropriate winch drives and an appropriately designed hydraulic system are to be provided on the carrier device.
  • the gripper device is correspondingly enlarged and also more expensive.
  • the hydraulic system also requires additional maintenance.
  • rope grabs offer a significantly simplified structure.
  • a rope gripper is, for example, from GB 2 126 981 A known.
  • the actuating cable runs essentially parallel to the retaining cable from the actuating device of the grab shovels to the carrier device.
  • the grab scoops can be opened or closed by unwinding or winding the actuation cable onto the winches.
  • a rotational position of the cable gripper about its longitudinal axis can be brought about by a machine operator by applying specific tensile forces to the retaining cable and the actuating cable. This requires a relatively sensitive operation of the corresponding cable winches. This requires a certain amount of experience from the machine operator and also a high level of concentration when carrying out the process. In addition, cable winches are often operated using foot pedals, so that sensitive operation of the cable winches over several hours is also very tiring for a machine operator.
  • the invention is based on the object of specifying a method for operating the gripper device and a gripper device in which the gripper device has a simple structure and at the same time simple operation is made possible.
  • the method according to the invention is characterized in that a control device is provided with which rotation of the upper carriage to the emptying position and opening of the grab shovels to discharge the soil material and/or rotation of the upper carriage from the emptying position back to the bottom slot are automatically controlled.
  • the gripper device can rotate about its vertical axis.
  • a basic idea of the invention is to provide a control device by means of which on the one hand a rotary drive for the superstructure and on the other hand at least one cable winch for the actuating cable are controlled in a coordinated manner.
  • a quick and efficient movement of the rope gripper and emptying at the emptying position can be achieved.
  • Elaborate manual control by a machine operator and the coordination of the control of the rotation of the superstructure and/or the gripper device with the actuation of the cable winch for the actuating cable and the cable winch for the retaining cable with the foot pedals that are usually present can be omitted.
  • This provides a significant relief machine operator, both physically and in terms of coordination, especially since a simply constructed cable gripper tends to oscillate, i.e. to vibrate and/or twist.
  • the invention allows a rope gripper to be operated safely and efficiently, even by a less experienced machine operator.
  • the superstructure can be rotated from the emptying position back to the slot in the floor.
  • the repetitive movement of the cable gripper from the working position at the bottom slot to the emptying position and back can thus be carried out completely, almost completely or at least partially automatically by the control device.
  • a first process can first be carried out manually by a machine operator, while a corresponding automatic program is created by the control device in a teach-in process. After the automatic program has been saved, it can be repeatedly executed automatically, resulting in considerable relief for the machine operator.
  • a particularly efficient emptying is achieved in that the control device opens the gripper scoops while the cable gripper is still in a pendulum movement due to the twisting of the superstructure.
  • a dynamic emptying process can be achieved in which the rope gripper does not swing out over the emptying point.
  • the pendulum movement of the cable grab can be caused not only by the twisting of the superstructure, but also by the actuation of the cable winches.
  • the pendulum movement can include not only a swinging in an approximately horizontal direction but also a turning or torsional swinging in an approximately vertical direction.
  • Both the cable winch for the actuating cable and the cable winch for the retaining cable can be controlled by the control device in such a way that a pendulum movement of the cable-suspended cable gripper is counteracted. This promotes occupational safety.
  • the control device to automatically control a movement of the cable gripper into the floor slot and/or a retraction of the cable gripper from the floor slot.
  • the diaphragm wall grab can also be retracted and extended automatically become.
  • the increasing depth of the slot can also be taken into account.
  • the machine operator preferably has the possibility at any time to carry out these method steps or other method steps himself by directly intervening in the control device.
  • a program step can be executed beforehand by the control device, which calms the movement of the cable gripper around a vertical axis (twisting) and transversely to the vertical axis (swinging) immediately before entering the created slot.
  • control device is connected to the first cable winch and the second cable winch and controls them. In this way, coordinated actuation can take place on the holding and actuating cable in order to limit or completely avoid undesirable rotary and pendulum movements of the cable gripper.
  • a particularly expedient operation of the gripper device results from the fact that a sensor device is provided with which a pendulum movement of the cable gripper is detected when the superstructure is rotated.
  • the sensor device can be camera-based or have other contact-based or contactless sensors with which a pendulum movement transverse to the vertical and/or a twisting pendulum movement about a vertical axis can be detected.
  • the movement data recorded in this way can be used by the control device in particular to control one or both cable winches in order to counteract the undesired or excessive oscillating movement.
  • control device opens the gripper scoops at the emptying position at a time when the oscillating cable gripper is still in a deflected position on the vertical position. Overall, this leads to an acceleration of the overall process.
  • the pendulum movement can be counteracted by the targeted emptying of the rope gripper in a deflected position, since the resulting reduction in the pendulum mass has a calming effect on the pendulum movement.
  • a further efficient process sequence can also be achieved in that the oscillating cable gripper is moved into the floor slot by the control device, with the oscillating movement being calmed by contact with the floor. Once the pendulum movement has been reduced to a certain extent, the pendulum movement can be completely calmed down by specifically inserting the cable gripper into the slot in the floor.
  • the invention is characterized in that a control device is provided which is designed to automatically rotate the upper carriage to an emptying position and open the gripper shovels to discharge soil material and/or rotate the upper carriage from the emptying position back to the floor slot to control.
  • the gripper device In the case of the gripper device according to the invention, it is particularly preferred that it is designed to carry out the method according to the invention described above.
  • a first detection device for detection of a first cable force on the retaining cable and a second detection device for detection of a second cable force on the actuating cable are provided, and that the control device with the first detection device, the second detection device of the first cable winch and the second cable winch and is designed to control the first cable winch and/or the second cable winch according to a control program specification depending on the detected first cable force on the retaining cable and the detected second cable force on the actuating cable.
  • One aspect of the invention is based on the knowledge that a torque on a cable gripper about its longitudinal axis depends on the cable forces in the tether and the actuating cable.
  • Detection devices are provided with which a cable force on the retaining cable and a cable force on the actuating cable are detected.
  • the force values recorded in each case can be fed to a control device which has a first cable winch for the retaining cable and a second cable winch for the actuating cable in accordance with inputs and specifications by the machine operator controls.
  • the forces in the retaining cable and in the actuating cable can be matched to one another via a corresponding control of the respective cable winch (winding/unwinding), so that with a given or desired rotational position of the cable gripper, no torque about the longitudinal axis through the cable gripper can be exerted on it Tether and the actuating cable are generated.
  • the control device can also be used to generate a defined, variable torque for a desired rotation by influencing the respective cable forces accordingly. A pendulum movement can thus be counteracted.
  • a preferred embodiment of the invention consists in that a defined ratio between the first cable force in the retaining cable and the second cable force in the actuating cable can be specified and adjusted by the control program specification of the control device.
  • the same or different configurations of retaining cable and actuating cable can be taken into account in the control program specification.
  • a torque compensation can be achieved by setting largely the same tensile forces in the cables. If the cables are designed differently with regard to a different cable structure, this can be taken into account and preset accordingly in the control program specification.
  • additional geometric conditions on the cable gripper for example with regard to different attachment points of the cables on the gripper frame, can also be preset and taken into account.
  • a further preferred embodiment of the invention is that the control device is designed with a compensation mode in which the cable winches are controlled in such a way that the first cable force on the retaining cable and the second cable force on the actuating cable are matched to one another.
  • the cable winches can be controlled in such a way that the torques in the actuating cable and the retaining cable compensate or weaken one another. In this way, the rotational position of the cable gripper about its longitudinal axis can be stabilized. Undesirable rotation of the cable gripper about its longitudinal axis during operation can thus be largely avoided.
  • the control device is designed with a twisting mode in which the cable winches are controlled in such a way that a targeted twisting of the cable gripper about a vertical longitudinal axis can be generated.
  • a desired change in the rotational position can be brought about by a machine operator.
  • the control device can also be designed so that a value or a measure for a desired rotation is specified by the machine operator via an input device, the winches being actuated by the control device according to the program logic in such a way that the desired changed rotational position is set.
  • a further preferred embodiment of the invention is that the control device is designed with a mode for opening and/or closing the grab scoops at a predetermined height.
  • the two cable winches can be adjusted to one another in such a way that the lowest point of the gripper scoops preferably remains at the same height or a specific change in height is achieved.
  • when closing it can be controlled whether the teeth or tooth tips of the grab shovels move on a circular path or a straight path or a defined path curve in between. This can be adjustable in particular depending on the type of soil.
  • the gripper can preferably be held hanging freely with closed gripper scoops on the actuating cable and retaining cable, with the cable force in the actuating cable and retaining cable being approximately the same, for example corresponding to approximately +/-1 t.
  • the winch on which the operating cable is wound is automatically actuated in the direction of unwinding, which occurs either in free fall or with a force fit.
  • the winch on which the tether is wound is automatically actuated in the direction of winding.
  • a carriage moves up in the grab body and opens the grab shovels via the push rods.
  • a controlled relationship between the unwinding of the actuating cable and the winding up of the retaining cable can be achieved in that a vertical movement of the grab body against the subgrade or the ground during opening is avoided or minimized. Otherwise, without this control, the grab body would move down significantly when the grab buckets open.
  • control device can be designed with a mode for closing the grab shovels.
  • the two cable winches can be matched to one another in such a way that the lowest point of the grab scoops preferably remains at the same height. Accordingly, when closing, it can be controlled whether the teeth or tooth tips of the grab scoops move on a circular path or a straight path or a path curve in between, which can be adjusted in particular depending on the type of soil.
  • the gripper can preferably be held hanging freely with the gripper scoop open on the actuating cable and retaining cable, with the cable force in the retaining cable almost corresponding to the entire gripper weight and the cable force in the actuating cable correspondingly being in the range of approx. 1 t to 2 t.
  • the winch on which the operating cable is wound is automatically actuated in the winding direction and at the same time the winch on which the retaining cable is wound is automatically actuated in the unwinding direction either in free fall or with a force fit.
  • the carriage moves down in the grab body and closes the grab bucket via the push rods.
  • a controlled ratio of winding-up of the closing rope and unwinding of the tether can be achieved in preventing or minimizing vertical movement of the grapple body against the subgrade or soil during closure. Without this control, the grapple body would otherwise move significantly upwards when the grapple buckets close
  • a further preferred embodiment of the invention consists in that the control device is designed with a mode for automatically opening and then immediately closing the gripper shovels.
  • the gripper can preferably be held hanging freely with the closed, filled gripper shovel on the actuating cable and retaining cable, with the cable force in the actuating cable and retaining cable being approximately the same, in particular approximately +/-1 t.
  • the processes of opening and closing the grab shovels are automatically carried out in one sequence.
  • the aim here is to do this in the shortest possible time to be carried out, since the cable force in the retaining cable is significantly higher than in the actuating cable for the "grab shovel open" status. This can lead to twisting of the gripper around the longitudinal axis.
  • a rotary impulse can be applied in the opposite direction before the automatic opening/closing is carried out, in particular by means of an automatic, targeted short-term increase in the cable force in the actuating cable.
  • control device can detect the degree of opening of the grab shovels and this is visualized for the operator.
  • the degree of opening of the grab shovel via the device control and in particular to visualize it on a screen for an operator. This can be done by displaying a numerical value, such as an opening degree of 50%, and/or a graphic display, such as displaying the grab buckets with an opening angle or as a bar graph. Without this display, the opening degree of the shovels and thus the status of the grab in the slot are not visible to the operator.
  • At least one third detection device is provided for detecting a rotational position of the cable gripper and/or a change in the rotational position.
  • This can be done by an optical detection device, a rotary encoder, a gyroscope on the cable gripper or in any other suitable way.
  • feedback on the rotational position or the rotation of the gripper can take place when it is activated by the control device, so that the rotational position or the rotation can be regulated. This enables a particularly precise adjustment of the rotational position of the cable gripper.
  • a further improvement in operability results according to a further embodiment of the invention in that at least one further detection device is provided, in particular for detecting a vertical position of the cable gripper, a distance and/or an angular position of the cable gripper from the carrier device.
  • the additional parameters recorded in this way can be used by a machine operator are displayed immediately and/or processed by the control device for controlling the gripper.
  • a further advantageous embodiment of the invention consists in that a control panel for a manual control for actuating the cable gripper and/or the cable winch is provided.
  • the control panel as an input device is designed in particular in such a way that a machine operator enters a desired rotation or movement of the cable gripper, for example as a numerical value or angle, preferably using appropriate control elements such as a cursor, a rotary knob, switches or buttons, in particular in combination with a screen.
  • the machine operator therefore no longer has to enter the winches and a rotation of the winches directly. Rather, according to the operator input for the position of the gripper via the control device with the program logic, the machine with the individual motors and actuators is controlled in such a way that the desired position is set largely without undesired twisting.
  • control device is designed with an automatic program, by means of which the cable gripper can be automatically moved to an emptying position and/or to a removal point.
  • An automatic program can be permanently stored or can be individually defined and saved by a machine operator in the case of repetitive processes. In this way, larger movement sequences of the gripper can be carried out automatically, in particular a movement to the emptying position and/or back to a removal point.
  • Such traversing paths of the cable gripper occur with a high frequency of repetition, in particular when creating deep slots in the ground.
  • the individual cables can be of the same or different design.
  • the retaining cable on the first cable winch has a first winding which is opposite to a second winding of the actuating cable on the second cable winch.
  • the retaining cable and the actuating cable have a direction of lay that is opposite to one another, or a so-called cable lay. When a tensile force is applied, opposing torques result on the ropes. This makes it easier to compensate for the torques for stabilizing the position of the cable gripper during operation.
  • a display screen is provided for the control device for operation.
  • the display screen can in particular be designed as a touch screen, on which at least some of the operating elements for a machine operator are implemented.
  • a position of the cable gripper can be displayed in different representations on the display screen in order to further facilitate operation for a machine operator.
  • the gripper device can be used in particular for different tasks.
  • a preferred variant of the method is that the ground is removed by means of the cable gripper and, in particular, a slot is created in the ground.
  • the rope gripper can be designed in particular as a so-called diaphragm wall gripper, with which a slot for a sealing and/or retaining wall in the ground, for example for enclosing an excavation pit, can be created.
  • a gripper device 10 according to the invention 1 has a mobile carrier device 12 with a crawler chassis as an undercarriage 14 .
  • An upper carriage 16 with an operator's cabin 17 is rotatably mounted on the undercarriage 14 about a vertical axis of rotation.
  • a control device including an input device for a machine operator is located inside the operator's cab 17 .
  • a cantilever arm 18 is articulated on the superstructure 16 so as to be pivotable about a horizontal axis.
  • a tether 24 is guided on a head 20 of the cantilever arm 18 with deflection pulleys, at the end of which a cable gripper 30 with a gripper frame 32 and lower gripper blades 34 is attached.
  • the tether 24 for raising and lowering the cable gripper 30 can be actuated via a first cable winch 21 on the carrier device 12 .
  • a second cable winch 22 for an actuating cable 44, which is also guided over the head 20 to the cable gripper 30 for actuating the gripper scoops 34 at the lower end of the gripper frame 32.
  • an actuating carriage 42 of an actuating device 40 for actuating the gripper scoops 34 is mounted so that it can be displaced in a vertical longitudinal direction.
  • the end of the retaining cable 24 is attached to the upper end of the actuating carriage 42 so that the cable gripper 30 is held by the actuating carriage 42 .
  • a linkage mechanism 46 with linkage rods 47 is arranged at a lower end of the actuating carriage 42 .
  • the connecting rods 47 are connected in an articulated manner to the actuating carriage 42 on the one hand and to one of the gripper shovels 34 on the other hand.
  • the gripper shovels 34 are themselves mounted pivotably on the lower end of the gripper frame 32 via pivot bearings 35 .
  • the gripper scoops 34 can be opened and closed by a relative displacement of the actuating carriage 42 in relation to the gripper frame 32 .
  • a relative upward displacement of the actuating carriage 42 pulls the connecting rods 47 upwards, whereby the grab shovels 34 are pivoted about their pivot axes 35 into their open position, which is illustrated in FIG 3 is shown.
  • a pulley arrangement 50 for the actuating cable 44 is provided below the actuating carriage 42 .
  • the pulley arrangement 50 has at least one upper roller 52, which is rotatably mounted on the actuating carriage 42, and at least one lower roller 54, which is rotatably mounted on a lower region of the gripper frame 32.
  • the rollers 52, 54 are fed from above by the actuating cable 44 forming loops 56 or trains looped, the lower end of the actuating cable 44 is firmly connected to the gripper frame 32.
  • the actuating carriage 42 is thus adjustably connected or coupled to the gripper frame 32 via the actuating cable 44 .
  • the actuating carriage 42 is pulled downwards by the pulley arrangement 50 relative to the gripper frame 32.
  • the connecting rods 47 press the gripper scoops 34 downwards with an increased closing force, the gripper scoops 34 about their pivot bearing 35 in the closed position according to FIG 2 be pivoted.
  • ground material When used in a slot in the ground, ground material can be gripped and enclosed between the gripper shovels 34 with a closing force that is increased compared to the tensile force on the actuating cable 44 .
  • the pulling force on the actuating cable 44 may be reduced.
  • the gripper frame 32 moves downwards relative to the actuating carriage 42 due to its weight, so that the gripper shovels 34 are pivoted back into their open position via the connecting rods 47, as in FIG 3 is shown.
  • the superstructure 16 When the gripper buckets 34 are full, the superstructure 16 is removed from the in 1 The position shown is automatically pivoted by 90 degrees around the vertical axis to an emptying position.
  • the cantilever arm 18 can also be adjusted here.
  • the grab buckets 34 are opened to discharge the soil material, even if the cable grab 30 is still performing an oscillating movement.
  • the cable gripper 30 can also be rotated about its longitudinal axis in order to align it with the trough of a truck.
  • the superstructure 16 can then automatically return to the position according to FIG 1 be swung back.
  • the cable gripper 30 is lowered into the ground into a slot in order to take up new soil material when the gripper blades 34 are open. A retraction then occurs with the gripper buckets 34 closed to the position after 1 and another emptying process.
  • forces in the retaining cable 24 and the actuating cable 44 are detected via corresponding detection devices, which can be arranged, for example, on the cable winches 21, 22 or on the deflection rollers at the head 20 of the cantilever arm 18.
  • a control device which is preferably arranged in the operator's cabin 17 on the carrier device 12, the winches 21, 22 can be controlled depending on the detected cable forces in such a way that either the pendulum movement to the longitudinal axis or the rotational position of the cable gripper 30 about its longitudinal axis is stabilized or a targeted torsion desired by the machine operator is achieved.
  • the machine operator can make corresponding inputs into the control device for a desired automatic movement, a compensation mode for position stabilization or inputs for a desired rotational position of the steep gripper 30 .
  • the control device of the superstructure 16 can control the extension arm 18 or the cable winches 21, 22 accordingly in order to bring about the desired positioning and opening/closing of the cable gripper 30. This simplifies and facilitates the control of a simply constructed cable gripper 30 to a considerable extent for a machine operator.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Greifervorrichtung mit einem Trägergerät und einem daran angeordneten Seilgreifer, welcher einen Greiferrahmen, welcher über ein Halteseil an dem Trägergerät gehalten ist, mindestens zwei Greiferschaufeln, welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und eine Betätigungseinrichtung mit einem Betätigungsseil zum Verschwenken der Greiferschaufeln aufweist, wobei ein Betätigungsseil von dem Trägergerät zu der Betätigungseinrichtung geführt ist und das Trägergerät eine angetriebene erste Seilwinde für das Halteseil und eine angetriebene zweite Seilwinde für das Betätigungsseil aufweist, wobei das Trägergerät einen Unterwagen und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen mit einem Auslegerarm aufweist, an welchem der Seilgreifer vertikal verstellbar gelagert ist, wobei zum Bilden eines Schlitzes im Boden in einem Abtragsschritt der Seilgreifer mit geöffneten Greiferschaufeln mittels des Halteseils in den Boden abgesenkt wird, zum Abtragen und Aufnehmen von Bodenmaterial die Greiferschaufeln geschlossen werden, der Seilgreifer mittels des Halteseils aus dem Boden gezogen und durch Verdrehen des Oberwagens zu einer Entleerposition verschwenkt wird, an welcher die Greiferschaufeln zum Abgeben des aufgenommenen Bodenmaterials geöffnet werden, und anschließend der Seilgreifer zum Wiederholen des Abtragsschrittes zurück in den Bodenschlitz bewegt wird. Es ist erfindungsgemäß, dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, mit welcher ein Verdrehen des Oberwagens zur Entleerposition und ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln zum Abgeben des Bodenmaterials oder ein Verdrehen des Oberwagens von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz automatisch gesteuert werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Greifervorrichtung mit einem Trägergerät und einem daran angeordneten Seilgreifer, welcher einen Greiferrahmen, welcher über ein Halteseil an dem Trägergerät gehalten ist, mindestens zwei Greiferschaufeln, welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und eine Betätigungseinrichtung mit einem Betätigungsseil zum Verschwenken der Greiferschaufeln aufweist, wobei ein Betätigungsseil von dem Trägergerät zu der Betätigungseinrichtung geführt ist und das Trägergerät eine angetriebene erste Seilwinde für das Halteseil und eine angetriebene zweite Seilwinde für das Betätigungsseil aufweist, wobei das Trägergerät einen Unterwagen und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen mit einem Auslegerarm aufweist, an welchem der Seilgreifer vertikal verstellbar gelagert ist, wobei zum Bilden eines Schlitzes im Boden in einem Abtragsschritt der Seilgreifer mit geöffneten Greiferschaufeln mittels des Halteseils in den Boden abgesenkt wird, zum Abtragen und Aufnehmen von Bodenmaterial die Greiferschaufeln geschlossen werden, der Seilgreifer mittels des Halteseils und / oder des Betätigungsseils aus dem Boden gezogen und durch Verdrehen des Oberwagens zu einer Entleerposition verschwenkt wird, an welcher die Greiferschaufeln zum Abgeben des aufgenommenen Bodenmaterials geöffnet werden, und anschließend der Seilgreifer zum Wiederholen des Abtragsschrittes zurück in den Bodenschlitz bewegt wird, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin eine Greifervorrichtung mit einem Trägergerät und einem daran angeordneten Seilgreifer, welcher einen Greiferrahmen, welcher über ein Halteseil an dem Trägergerät gehalten ist, mindestens zwei Greiferschaufeln, welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und eine Betätigungseinrichtung mit einem Betätigungsseil zum Verschwenken der Greiferschaufeln aufweist, wobei ein Betätigungsseil von dem Trägergerät zu der Betätigungseinrichtung geführt ist und das Trägergerät eine angetriebene erste Seilwinde für das Halteseil und eine angetriebene zweite Seilwinde für das Betätigungsseil aufweist, wobei das Trägergerät einen Unterwagen und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen mit einem Auslegerarm aufweist, an welchem der Seilgreifer vertikal verstellbar aufgehängt ist, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8.
  • Greifervorrichtungen werden im Spezialtiefbau zum Erstellen von Schlitzen im Boden verwendet. In den Schlitzen können Schlitzwände zur Abstützung und/oder Abdichtung von Baugruben erstellt werden.
  • Greifervorrichtungen umfassen maßgeblich einen Greifer mit Greiferschaufeln, wobei der Greifer über ein Halteseil an einem Trägergerät, typischerweise einem Auslegerkran aufgehängt ist. Mit dem Halteseil kann ein Greifer in den Boden abgesenkt werden. Durch Schließen der Greiferschaufeln kann Bodenmaterial abgetragen und in dem Greifer aufgenommen werden. Anschließend wird der Greifer über das Halteseil und / oder Betätigungsseil wieder aus dem Boden rückgezogen und mit dem Trägergerät zu einer Entleerposition verschwenkt, an welcher die Greiferschaufeln zur Abgabe des Bodenmaterials geöffnet werden. Anschließend wird der Greifer wieder zurück in die Arbeitsposition verschwenkt und für einen erneuten Greifervorgang in den Schlitz im Boden eingeführt.
  • Es bestehen zwei unterschiedliche Arten von Greifern, die an derartigen Greifervorrichtungen eingesetzt werden, nämlich Hydraulikgreifer und Seilgreifer. Ein sogenannter Hydraulikgreifer ist beispielsweise aus der EP 3 798 367 A1 bekannt. Bei einem Hydraulikgreifer wird die Bewegung zum Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln durch einen Hydraulikzylinder erzeugt, welcher an dem Greiferrahmen angeordnet ist. Derartige Hydraulikgreifer lassen sich durch das Hydrauliksystem relativ einfach bedienen und steuern. Allerdings werden zur Zu- und Abführung von Hydraulikfluid entsprechende Hydraulikleitungen benötigt, welche parallel zum Halteseil verlaufen. An dem Trägergerät sind entsprechende Leitungstrommeln für die Hydraulikleitungen mit entsprechenden Windenantrieben sowie eine entsprechend ausgelegte Hydraulikanlage vorzusehen. Hierdurch wird die Greifervorrichtung entsprechend vergrößert und auch kostenaufwendiger. Auch erfordert das Hydrauliksystem einen zusätzlichen Wartungsaufwand.
  • Demgegenüber bieten sogenannte Seilgreifer einen deutlich vereinfachten Aufbau. Ein derartiger Seilgreifer ist beispielsweise aus der GB 2 126 981 A bekannt. Bei einem Seilgreifer wird die Öffnungs- und Schließbewegung der Greiferschaufeln durch ein Betätigungsseil bewirkt. Das Betätigungsseil verläuft dabei im Wesentlichen parallel zu dem Halteseil von der Betätigungseinrichtung der Greiferschaufeln zu dem Trägergerät. Mittels einer eigenen Winde für das Betätigungsseil kann durch Abwickeln oder Aufwickeln des Betätigungsseils auf die Winden eine Öffnung oder eine Schließung der Greiferschaufeln erreicht werden.
  • Bei einem Seilgreifer können die aufwendigen Zuführungen von Hydraulikleitungen zum Greifer entfallen. Es ist lediglich ein zusätzliches Betätigungsseil mit einer entsprechenden Winde vorzusehen. Ein derartiges Betätigungsseil ist auch erheblich weniger wartungsintensiv als Hydraulikleitungen mit einem entsprechenden Hydrauliksystem.
  • Allerdings ist die Bedienung eines Seilgreifers nicht so einfach wie bei einem Hydraulikgreifer und es bedarf hierfür eines erfahrenen Maschinenbedieners. Ein Grund hierfür liegt maßgeblich darin, dass durch die zweifache Anordnung eines nicht drehungsfreien Seiles, nämlich des Halteseiles und des Betätigungsseiles, in verschiedenen Betriebszuständen Drehmomente erzeugt werden, welche eine gewisse Verdrehung des Seilgreifers um seine Längsachse bewirken. Eine exakte Drehlage des Seilgreifers ist jedoch wesentlich, um den Seilgreifer zwischen der Entleerposition und einer Arbeitsposition sicher bewegen zu können, in welcher der Seilgreifer zum Erstellen eines Schlitzes in den Boden eingefahren wird.
  • Eine Drehlage des Seilgreifers um seine Längsachse kann von einem Maschinenbediener durch Aufbringen bestimmter Zugkräfte auf das Halteseil und das Betätigungsseil bewirkt werden. Hierzu ist eine relativ feinfühlige Bedienung der entsprechenden Seilwinden notwendig. Dies erfordert vom Maschinenbediener eine gewisse Erfahrung und auch eine hohe Konzentration bei der Verfahrensdurchführung. Zudem werden Seilwinden häufig mittels Fußpedalen bedient, so dass eine feinfühlige Bedienung der Seilwinden über mehrere Stunden für einen Maschinenbediener auch sehr anstrengend ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Bedienen der Greifervorrichtung und eine Greifervorrichtung anzugeben, bei welchen weiter ein einfacher Aufbau der Greifervorrichtung gegeben ist und gleichzeitig eine einfache Bedienung ermöglicht wird.
  • Die Aufgabe wird zum einen durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und zum anderen durch eine Greifervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, mit welcher ein Verdrehen des Oberwagens zur Entleerungsposition und ein Öffnen der Greiferschaufeln zum Abgeben des Bodenmaterials und/oder ein Verdrehen des Oberwagens von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitzsowie automatisch gesteuert werden. Dabei kann ein Verdrehen der Greifervorrichtung um ihre Hochachse erfolgen.
  • Ein Grundgedanke der Erfindung besteht darin, eine Steuereinrichtung vorzusehen, durch welche einerseits ein Drehantrieb für den Oberwagen und andererseits zumindest eine Seilwinde für das Betätigungsseil abgestimmt aufeinander angesteuert werden. Hierdurch kann ein schnelles und effizientes Bewegen des Seilgreifers und ein Entleeren an der Entleerposition erreicht werden. Ein aufwendiges Ansteuern von Hand durch einen Maschinenbediener und die Koordination der Steuerung der Drehung des Oberwagens und/oder der Greifervorrichtung mit der Betätigung der Seilwinde für das Betätigungsseil und der Seilwinde für das Halteseil mit den üblicherweise vorhandenen Fußpedalen kann entfallen. Dies stellt eine erhebliche Entlastung eines Maschinenbedieners sowohl in körperlicher als wie in koordinativer Hinsicht dar, zumal ein einfach aufgebauter Seilgreifer leicht zum Pendeln, also zum Schwingen und/oder Verdrehen, neigt. Die Erfindung erlaubt ein sicheres und effizientes Betreiben eines Seilgreifers auch durch einen weniger erfahrenen Maschinenbediener.
  • Alternativ oder ergänzend kann nach der Erfindung ein Verdrehen des Oberwagens von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz erfolgen. Somit kann durch die Steuereinrichtung die sich wiederholende Bewegung des Seilgreifers von der Arbeitsposition am Bodenschlitz zur Entleerposition und zurück vollständig, nahezu vollständig oder zumindest teilweise automatisch durchgeführt werden. Dabei kann ein erster Vorgang zunächst von einem Maschinenbediener von Hand ausgeführt werden, während ein entsprechendes Automatikprogramm in einem Teach-In-Verfahren von der Steuereinrichtung erstellt wird. Nach Abspeicherung des Automatikprogramms kann dieses wiederholend selbst tätig ausgeführt werden, so dass sich eine erhebliche Entlastung für den Maschinenbediener ergibt.
  • Eine besonders effiziente Entleerung wird nach einer Variante der Erfindung dadurch erzielt, dass durch die Steuereinrichtung ein Öffnen der Greiferschaufeln erfolgt, noch während sich der Seilgreifer in einer Pendelbewegung aufgrund des Verdrehens des Oberwagen befindet. Es kann so ein dynamischer Entleerprozess erreicht werden, bei welchem auf ein Auspendeln des Seilgreifers über der Entleerstelle verzichtet wird. Dies bedeutet eine erhebliche Beschleunigung des Arbeitsprozesses. Die Pendelbewegung des Seilgreifers kann dabei nicht nur durch das Verdrehen des Oberwagens, sondern auch durch die Betätigung der Seilwinden bedingt sein. Die Pendelbewegung kann dabei nicht nur ein Schwingen in einer etwa horizontalen Richtung sondern auch ein Drehen oder Drehschwingen in einer etwa vertikalen Richtung umfassen. Durch die Steuereinrichtung kann dabei sowohl die Seilwinde für das Betätigungsseil als auch die Seilwinde für das Halteseil so angesteuert werden, dass einer Pendelbewegung des seilaufgehängten Seilgreifers entgegengewirkt wird. Dies fördert die Arbeitssicherheit.
  • Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorteilhaft, dass durch die Steuereinrichtung ein Verfahren des Seilgreifers in den Bodenschlitz und/oder ein Rückziehen des Seilgreifers aus dem Bodenschlitz automatisch gesteuert werden. Grundsätzlich kann dabei auch das Ein- und Ausfahren des Schlitzwandgreifers automatisch durchgeführt werden. Dabei kann auch die zunehmende Tiefe des Schlitzes berücksichtigt werden. Für den Maschinenbediener besteht vorzugsweise jederzeit die Möglichkeit, diese Verfahrensschritte oder andere Verfahrensschritte durch unmittelbaren Eingriff in die Steuereinrichtung selbst auszuführen. Insbesondere beim Einfahren des Schlitzwandgreifers in einen Schlitz in Boden kann dies unter direkter Kontrolle durch den Maschinenbediener erfolgen. Vorausgehend kann von der Steuereinrichtung ein Programmschritt ausgeführt werden, welcher zu einer Beruhigung der Bewegung des Seilgreifers um eine Vertikalachse (Verdrehen) als auch quer zur Vertikalachse (Schwingen) unmittelbar vor einem Einfahren in den erstellten Schlitz führt.
  • Weiterhin ist es bevorzugt, dass die Steuereinrichtung mit der ersten Seilwinde und der zweiten Seilwinde in Verbindung steht und diese steuert. So kann eine abgestimmte Betätigung an Halte- und Betätigungsseil erfolgen, um unerwünschte Dreh- und Pendelbewegungen des Seilgreifers begrenzt zu halten oder insgesamt zu vermeiden.
  • Ein besonders zweckmäßiger Betrieb der Greifervorrichtung ergibt sich nach einer Weiterbildung der Erfindung dadurch, dass eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist, mit welcher eine Pendelbewegung des Seilgreifers beim Verdrehen des Oberwagens erfasst wird. Die Sensoreinrichtung kann kamerabasiert sein oder andere kontaktbehaftete oder kontaktlose Sensoren aufweisen, mit welchen eine Pendelbewegung quer zur Vertikalen und/oder eine verdrehende Pendelbewegung um eine Vertikalachse erfasst werden. Die so erfassten Bewegungsdaten können von der Steuereinrichtung insbesondere zur Ansteuerung einer oder beider Seilwinden verwendet werden, um der unerwünschten oder übermäßigen Pendelbewegung entgegen zu wirken.
  • Für einen effizienten Greiferbetrieb ist es nach einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung vorteilhaft, dass durch die Steuereinrichtung die Greiferschaufeln an der Entleerposition zu einem Zeitpunkt geöffnet werden, bei welchen sich der pendelnde Seilgreifer noch in einer auf der vertikalen Lage ausgelenkten Position befindet. Dies führt insgesamt zu einer Beschleunigung des Gesamtverfahrens. Zudem kann durch die gezielte Entleerung des Seilgreifers in einer ausgelenkten Position der Pendelbewegung entgegengewirkt werden, da sich die dabei einstellende Reduktion der pendelnden Masse beruhigend auf die Pendelbewegung auswirkt.
  • Ein weiterer effizienter Verfahrensablauf kann zudem dadurch erreicht werden, dass durch die Steuereinrichtung der pendelnde Seilgreifer in den Bodenschlitz eingefahren wird, wobei die Pendelbewegung durch einen Kontakt mit dem Boden beruhigt wird. Nachdem eine gewisse Reduktion der Pendelbewegung erzielt ist, kann durch gezieltes Einfahren des Seilgreifers in den Bodenschlitz eine vollständige Beruhigung der Pendelbewegung erzielt werden.
  • Hinsichtlich der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung ist die Erfindung dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, ein Verdrehen des Oberwagens zu einer Entleerposition und ein Öffnen der Greiferschaufeln zum Abgeben von Bodenmaterial und/oder ein Verdrehen des Oberwagens von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz automatisch zu steuern. Es können dabei die zuvor beschriebenen Vorteile erzielt werden.
  • Besonders bevorzugt ist es bei der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung, dass diese zum Durchführen des zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.
  • Weiterhin ist es bei einer Ausführungsform der Greifervorrichtung nach der Erfindung bevorzugt, dass eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer ersten Seilkraft an dem Halteseil und eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil vorgehen sind, und dass die Steuereinrichtung mit der ersten Erfassungseinrichtung, der zweiten Erfassungseinrichtung der ersten Seilwinde und der zweiten Seilwinde in Verbindung steht und ausgebildet ist, abhängig von der erfassten ersten Seilkraft an dem Halteseil und der erfassten zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil die erste Seilwinde und/oder die zweite Seilwinde gemäß einer Steuerprogrammvorgabe anzusteuern.
  • Ein Aspekt der Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass ein Drehmoment an einem Seilgreifer um seine Längsachse von den Seilkräften in dem Halteseil und dem Betätigungsseil abhängt. Es sind Erfassungseinrichtungen vorgesehen, mit welchen eine Seilkraft an dem Halteseil und eine Seilkraft an dem Betätigungsseil erfasst werden. Die jeweils erfassten Kraftwerte können dabei einer Steuereinrichtung zugeführt werden, welche eine erste Seilwinde für das Halteseil und eine zweite Seilwinde für das Betätigungsseil entsprechend von Eingaben und Vorgaben des Maschinenbedieners steuert. Durch die Steuereinrichtung können so über eine entsprechende Ansteuerung der jeweiligen Seilwinde (Aufwickeln/Abwickeln) die Kräfte in dem Halteseil und in dem Betätigungsseil aufeinander abgestimmt werden, so dass bei einer gegebenen oder gewünschten Drehlage des Seilgreifers auf diesen insbesondere kein Drehmoment um die Längsachse durch das Halteseil und das Betätigungsseil erzeugt werden. Die Steuereinrichtung kann grundsätzlich auch dafür genutzt werden, durch entsprechende Beeinflussung der jeweiligen Seilkräfte ein definiertes variables Drehmoment für eine gewünschte Verdrehung zu erzeugen. Einer Pendelbewegung kann damit entgegengewirkt werden.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass durch die Steuerprogrammvorgabe der Steuereinrichtung ein definiertes Verhältnis zwischen der ersten Seilkraft in dem Halteseil und der zweiten Seilkraft in dem Betätigungsseil vorgegeben und einstellbar ist. Bei der Steuerprogrammvorgabe können entsprechend gleiche oder unterschiedliche Gestaltungen von Halteseil und Betätigungsseil berücksichtigt sein. Bei einer vorzugsweise gleichen Gestaltung von Halteseil und Betätigungsseil, jedoch mit entgegengesetztem Seilschlag kann eine Drehmomentkompensation durch Einstellung weitgehend gleicher Zugkräfte in den Seilen erzielt werden. Bei einer unterschiedlichen Gestaltung der Seile hinsichtlich eines unterschiedlichen Seilaufbaus kann dies in der Steuerprogrammvorgabe entsprechend berücksichtigt und voreingestellt werden. Bei der Steuerprogrammvorgabe können auch zusätzliche geometrische Bedingungen am Seilgreifer etwa hinsichtlich unterschiedlicher Ansatzpunkte der Seile am Greiferrahmen voreingestellt und berücksichtigt werden.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung mit einem Ausgleichsmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden derart angesteuert werden, dass die erste Seilkraft an dem Halteseil und die zweite Seilkraft an dem Betätigungsseil aneinander angeglichen sind. Insbesondere können die Seilwinden derart angesteuert werden, dass sich die Drehmomente im Betätigungsseil und dem Halteseil gegeneinander kompensieren oder abschwächen. Somit kann eine Stabilisierung der Drehlage des Seilgreifers um seine Längsachse bewirkt werden. Ein unerwünschtes Drehen des Seilgreifers um seine Längsachse im Betrieb kann somit weitgehend vermieden werden.
  • Insbesondere ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung vorteilhaft, dass die Steuereinrichtung mit einem Verdrehmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden derart angesteuert werden, dass eine gezielte Verdrehung des Seilgreifers um eine vertikale Längsachse erzeugbar ist. Ausgehend von einer stabilen Drehlage kann durch einen Maschinenbediener eine gewünschte Veränderung der Drehlage bewirkt werden. Dabei kann die Steuereinrichtung auch so ausgebildet sein, dass ein Wert oder ein Maß für eine gewünschte Verdrehung durch den Maschinenbediener über eine Eingabeeinrichtung vorgegeben wird, wobei durch die Steuereinrichtung entsprechend der Programmlogik die Winden so betätigt werden, dass sich die gewünschte veränderte Drehlage einstellt.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung mit einem Modus zum Öffnen und /oder Schließen der Greiferschaufeln bei einer vorgegebenen Höhe ausgebildet ist. Das bedeutet, beim Öffnen und/oder Schließen können die beiden Seilwinden so aufeinander abgestimmt werden, das vorzugsweise der unterste Punkt der Greiferschaufeln in unveränderter Höhe bleibt oder eine bestimmte Höhenveränderung erreicht wird. So kann etwa beim Schließen so gesteuert werden, ob sich die Zähne bzw. Zahnspitzen der Greiferschaufeln auf einer Kreisbahn oder eine geraden oder einer definierten Bahnkurve dazwischen bewegen. Dies kann insbesondere abhängig von der Bodenart einstellbar sein.
  • Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geschlossenen Greiferschaufeln am Betätigungsseil und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Betätigungsseil und Halteseil in etwa gleich ist, beispielsweise entsprechend ca. +/- 1 t. Ausgelöst durch einen Steuerbefehl des Gerätefahrers wird die Winde, auf der das Betätigungsseil gewickelt ist, automatisch Richtung Abwickeln betätigt, was entweder im Freifall oder kraftschlüssig erfolgt. Gleichzeitig wird die Winde, auf der das Halteseil gewickelt ist, automatisch Richtung Aufwickeln betätigt. Dadurch bewegt sich ein Schlitten im Greiferkörper nach oben und öffnet über die Schubstangen die Greiferschaufeln. Durch ein gesteuertes Verhältnis von Abwickeln Betätigungsseil und Aufwickeln Halteseil kann erreicht werden, dass eine vertikale Bewegung des Greiferkörpers gegen das Planum oder den Boden während des Öffnens vermieden oder minimiert wird. Ohne diese Steuerung würde sich der Greiferkörper ansonsten beim Öffnen der Greiferschaufeln deutlich nach unten bewegen.
  • Entsprechend kann die Steuereinrichtung mit einem Modus zum Schließen der Greiferschaufeln ausgebildet sein. Das bedeutet, beim Öffnen und/oder beim Schließen können die beiden Seilwinden so aufeinander abgestimmt werden, das vorzugsweise der unterste Punkt der Greiferschaufeln in unveränderter Höhe bleibt. Entsprechend kann beim Schließen so gesteuert werden, ob sich die Zähne bzw. Zahnspitzen der Greiferschaufeln auf einer Kreisbahn oder eine geraden oder einer Bahnkurve dazwischen bewegen, was insbesondere abhängig von der Bodenart einstellbar ist.
  • Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geöffneter Greiferschaufel am Betätigungsseil und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Halteseil fast dem gesamten Greifergewicht entspricht und die Seilkraft im Betätigungsseil im Bereich entsprechend ca. 1 t bis 2 t liegt. Ausgelöst durch einen Steuerbefehl des Gerätefahrers wird die Winde, auf der das Betätigungsseil gewickelt ist, automatisch Richtung Aufwickeln betätigt und gleichzeitig die Winde, auf der das Halteseil gewickelt ist, automatisch Richtung Abwickeln entweder im Freifall oder kraftschlüssig betätigt. Dadurch bewegt sich der Schlitten im Greiferkörper nach unten und schließt über die Schubstangen die Greiferschaufel.
  • Durch ein gesteuertes Verhältnis von Aufwickeln des Schließseiles und Abwickeln des Halteseiles kann erreicht werden, dass die vertikale Bewegung des Greiferkörpers gegen das Planum oder den Boden während des Schließens verhindert oder minimiert wird. Ohne diese Steuerung würde sich der Greiferkörper beim Schließen der Greiferschaufeln ansonsten deutlich nach oben bewegen
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht weiter darin, dass die Steuereinrichtung mit einem Modus zum automatischen Öffnen und unmittelbar darauffolgenden Schließen der Greiferschaufeln ausgebildet ist.
  • Vorzugsweise kann der Greifer frei hängend mit geschlossenen, gefüllten Greiferschaufel am Betätigungsseil und Halteseil gehalten sein, wobei die Seilkraft im Betätigungsseil und Halteseil in etwa gleich ist, insbesondere entsprechend ca. +/- 1 t.
  • Durch Betätigung eines Steuerelements durch den Gerätefahrer werden die Vorgänge des Öffnens und wieder Schließens der Greiferschaufeln automatisch in einem Ablauf durchgeführt. Ziel ist es hierbei, dies in einem möglichst kurzen Zeitraum durchzuführen, da für den Zustand "Greiferschaufel geöffnet" die Seilkraft im Halteseil deutlich höher ist als im Betätigungsseil. Dies kann zu einer Verdrehung des Greifers um die Längsachse führen. Um dieser Verdrehung entgegenzuwirken, kann vor dem Ausführen der Öffnen/ Schließen-Automatik ein Drehimpuls in die entgegengesetzte Richtung erfolgen, insbesondere durch eine automatische gezielte kurzfristige Erhöhung der Seilkraft im Betätigungsseil.
  • Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung besteht darin, dass die Steuereinrichtung den Öffnungsgrad der Greiferschaufeln erfassen kann und dieser dem Bediener visualisiert wird.
  • Durch Erfassung des Verhältnisses der Tiefe oder Abwickellänge von Halteseil und Betätigungsseil ist es möglich, den Öffnungsgrad der Greiferschaufel über die Gerätesteuerung zu bestimmen und insbesondere auf einem Bildschirm einem Bediener zu visualisieren. Dies kann durch Anzeige eines Zahlenwertes, etwa Öffnungsgrad 50%, und/oder eine graphische Darstellung erfolgen, etwa Anzeige der Greiferschaufeln mit einem Öffnungswinkel oder als ein Balkendiagramm. Ohne diese Anzeige ist der Öffnungsgrad der Schaufeln und damit der Zustand des Greifers im Schlitz für den Bediener visuell nicht ersichtlich.
  • Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist es bevorzugt, dass mindestens eine dritte Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Drehposition des Seilgreifers und/oder einer Veränderung der Drehposition vorgesehen ist. Dies kann durch eine optische Erfassungseinrichtung, Drehgeber, ein Gyroskop am Seilgreifer oder in sonstiger geeigneter Weise erfolgen. Somit kann eine Rückkopplung zur Drehposition beziehungsweise zur Verdrehung des Greifers bei einer Ansteuerung durch die Steuereinrichtung erfolgen, so dass eine Regelung der Drehposition beziehungsweise der Verdrehung erfolgen kann. Dies ermöglicht eine besonders genaue Einstellung der Drehlage des Seilgreifers.
  • Eine weitere Verbesserung der Bedienbarkeit ergibt sich nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung dadurch, dass mindestens eine weitere Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, insbesondere zum Erfassen einer Vertikalposition des Seilgreifers, eines Abstandes und/oder einer Winkelstellung des Seilgreifers zum Trägergerät. Die so erfassten zusätzlichen Parameter können einem Maschinenbediener unmittelbar angezeigt werden und/oder durch die Steuereinrichtung zur Steuerung des Greifers verarbeitet werden.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass ein Bedienpult für eine Handsteuerung zum Betätigen des Seilgreifers und/oder der Seilwinden vorgesehen ist. Das Bedienpult als Eingabeeinrichtung ist insbesondere so ausgestaltet, dass von einem Maschinenbediener eine gewünschte Verdrehung oder Bewegung des Seilgreifers, etwa als Zahlenwert oder Winkelmaß, eingegeben wird, vorzugsweise durch entsprechende Bedienelemente, wie einen Cursor, ein Drehrad, Schalter oder Tasten, insbesondere in Kombination mit einem Display. Durch den Maschinenbediener müssen daher nicht mehr unmittelbar die Winden und eine Drehung der Winden eingegeben werden. Vielmehr wird entsprechend der Bedieneingabe zur Lage des Greifers über die Steuereinrichtung mit der Programmlogik die Maschine mit den einzelnen Motoren und Stellorgangen so angesteuert, dass sich die gewünschte Lage weitgehend ohne unerwünschte Verdrehungen einstellt.
  • Besonders bevorzugt ist es nach einer Ausführungsvariante der Erfindung, dass die Steuereinrichtung mit einem Automatikprogramm ausgebildet ist, durch welches der Seilgreifer automatisch zu einer Entleerposition und/oder zu einer Abtragsstelle bewegbar ist. Ein Automatikprogramm kann dabei fest hinterlegt sein oder kann bei sich wiederholenden Vorgängen von einem Maschinenbediener individuell festgelegt und gespeichert werden. Auf diese Weise können größere Bewegungsabläufe des Greifers automatisch durchgeführt werden, insbesondere eine Bewegung zur Entleerposition und/oder zurück zu einer Abtragsstelle. Derartige Verfahrwege des Seilgreifers treten insbesondere beim Erstellen von tiefen Schlitzen im Boden mit einer hohen Wiederholhäufigkeit auf.
  • Grundsätzlich können die einzelnen Seile gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein. Besonders vorteilhaft ist es nach einer Ausführungsform der Erfindung, dass das Halteseil auf der ersten Seilwinde eine erste Wicklung aufweist, welche entgegengesetzt zu einer zweiten Wicklung des Betätigungsseiles auf der zweiten Seilwinde ist. Insbesondere weisen das Halteseil und das Betätigungsseil eine zueinander entgegengesetzte Schlagrichtung oder einen sogenannten Seilschlag auf. Bei Anlage einer Zugkraft ergeben sich so an den Seilen zueinander entgegengesetzte Drehmomente. Dies erleichtert ein Kompensieren der Drehmomente für eine Lagestabilisierung des Seilgreifers im Betrieb.
  • Besonders vorteilhaft ist es nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, dass zum Bedienen ein Anzeigeschirm für die Steuereinrichtung vorgesehen ist. Der Anzeigeschirm kann dabei insbesondere als ein Touchscreen ausgebildet sein, auf welchem zumindest ein Teil der Bedienelemente für einen Maschinenbediener verwirklicht sind. Weiterhin kann auf dem Anzeigeschirm eine Lage des Seilgreifers in verschiedenen Darstellungen angezeigt sein, um einem Maschinenbediener das Betätigen weiter zu erleichtern.
  • Die Greifervorrichtung kann insbesondere für unterschiedliche Aufgaben eingesetzt werden. Eine bevorzugte Verfahrensvariante besteht darin, dass mittels des Seilgreifers Boden abgetragen und insbesondere ein Schlitz im Boden erstellt wird. Der Seilgreifer kann insbesondere als ein sogenannter Schlitzwandgreifer ausgeführt werden, mit welchem ein Schlitz für eine Dicht- und/oder Stützwand im Boden etwa für eine Baugrubenumschließung erstellt werden kann.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles weiter beschrieben, welches schematisch in den Zeichnungen dargestellt ist. In den Zeichnungen zeigen:
    • Fig. 1
    eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifervorrichtung;
    Fig. 2
    eine Vorderansicht des Seilgreifers der Greifervorrichtung von Fig. 1 mit geschlossenen Greiferschaufeln; und
    Fig.3
    eine Vorderansicht des Seilgreifers entsprechend Fig. 2 mit geöffneten Greiferschaufeln.
  • Eine erfindungsgemäße Greifervorrichtung 10 gemäß Fig. 1 weist ein mobiles Trägergerät 12 mit einem Raupenfahrwerk als Unterwagen 14 auf. Auf dem Unterwagen 14 ist drehbar um eine vertikale Drehachse ein Oberwagen 16 mit einer Bedienkabine 17 gelagert. Innerhalb der Bedienkabine 17 befindet sich eine Steuereinrichtung einschließlich einer Eingabeeinrichtung für einen Maschinenbediener.
  • An dem Oberwagen 16 ist schwenkbar um eine horizontale Achse ein Auslegerarm 18 angelenkt. An einem Kopf 20 des Auslegerarms 18 mit Umlenkrollen ist ein Halteseil 24 geführt, an dessen Ende ein Seilgreifer 30 mit einem Greiferrahmen 32 und unteren Greiferschaufeln 34 angehängt ist. Über eine erste Seilwinde 21 am Trägergerät 12 kann das Halteseil 24 zum Heben und Senken des Seilgreifers 30 betätigt werden. Weiterhin befindet sich an dem Trägergerät 12 eine zweite Seilwinde 22 für ein Betätigungsseil 44, welches über den Kopf 20 ebenfalls zu dem Seilgreifer 30 zum Betätigen der Greiferschaufeln 34 am unteren Ende des Greiferrahmens 32 geführt ist.
  • Die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung 10 wird nachfolgend in Zusammenhang mit den Figuren 2 und 3 näher erläutert.
  • In einem Mittenbereich des Greiferrahmens 32 ist ein Betätigungsschlitten 42 einer Betätigungseinrichtung 40 zum Betätigen der Greiferschaufeln 34 in einer vertikalen Längsrichtung verschiebbar gelagert. Am oberen Ende des Betätigungsschlittens 42 ist das Ende des Halteseils 24 angebracht, so dass der Seilgreifer 30 über den Betätigungsschlitten 42 gehalten ist.
  • An einem unteren Ende des Betätigungsschlittens 42 ist ein Anlenkmechanismus 46 mit Anlenkstangen 47 angeordnet. Die Anlenkstangen 47 sind einerseits an dem Betätigungsschlitten 42 und andererseits an einer der Greiferschaufeln 34 gelenkig angebunden. Die Greiferschaufeln 34 sind selbst über Schwenklager 35 schwenkbar am unteren Ende des Greiferrahmens 32 gelagert. Durch eine Relativverschiebung des Betätigungsschlittens 42 in Bezug auf den Greiferrahmen 32 können die Greiferschaufeln 34 geöffnet und geschlossen werden. Durch eine Relativverschiebung des Betätigungsschlittens 42 nach oben werden die Anlenkstangen 47 nach oben gezogen, wobei die Greiferschaufel 34 um ihre Schwenkachsen 35 in ihre Öffnungsposition geschwenkt werden, welche anschaulich in Fig. 3 dargestellt ist.
  • Unterhalb des Betätigungsschlittens 42 ist eine Flaschenzuganordnung 50 für das Betätigungsseil 44 vorgesehen. Die Flaschenzuganordnung 50 weist mindestens eine obere Rolle 52, welche drehbar an dem Betätigungsschlitten 42 gelagert ist, und mindestens eine untere Rolle 54 auf, welche drehbar an einem unteren Bereich des Greiferrahmens 32 gelagert ist. Die Rollen 52, 54 werden von dem von oben zugeführten Betätigungsseil 44 unter Ausbildung von Umschlingungen 56 oder Zügen umschlungen, wobei das untere Ende des Betätigungsseils 44 fest mit dem Greiferrahmen 32 verbunden ist. Der Betätigungsschlitten 42 ist somit über das Betätigungsseil 44 verstellbar mit dem Greiferrahmen 32 verbunden oder gekoppelt.
  • Ausgehend von der Öffnungsposition gemäß Fig. 3 wird durch Ziehen des Betätigungsseiles 44 nach oben durch die zweite Seilwinde 22 der Betätigungsschlitten 42 durch die Flaschenzuganordnung 50 relativ zum Greiferrahmen 32 nach unten gezogen. Dabei drücken die Anlenkstangen 47 die Greiferschaufeln 34 mit einer erhöhten Schließkraft nach unten, wobei die Greiferschaufeln 34 um ihre Schwenklager 35 in die Schließposition gemäß Fig. 2 verschwenkt werden.
  • Bei einem Einsatz in einem Schlitz im Boden kann dabei mit einer gegenüber der Zugkraft am Betätigungsseil 44 erhöhten Schließkraft Bodenmaterial gegriffen und zwischen den Greiferschaufeln 34 eingeschlossen werden.
  • Nach einem Ziehen des Seilgreifers 30 aus einem Schlitz im Boden und nach einem Bewegen zu einer Entleerposition kann die Zugkraft an dem Betätigungsseil 44 reduziert werden. Auf diese Weise verschiebt sich der Greiferrahmen 32 aufgrund seiner Gewichtskraft relativ zum Betätigungsschlitten 42 nach unten, so dass über die Anlenkstangen 47 die Greiferschaufeln 34 in ihre Öffnungsposition zurückgeschwenkt werden, wie in Fig. 3 dargestellt ist.
  • Diese beschriebene Anordnung ist nur beispielhaft. Grundsätzlich können auch andere Flaschenzuganordnungen mit unterschiedlichen Seilanlenkungen und einem unterschiedlichen Anlenkmechanismus gewählt werden, welche eine vergleichbare Greiferschaufelbetätigung ermöglichen.
  • Bei gefüllten Greiferschaufeln 34 wird der Oberwagen 16 aus der in Fig. 1 dargestellten Position um 90 Grad um die Hochachse zu einer Entleerposition automatisch verschwenkt. Dabei kann auch der Auslegerarm 18 verstellt werden. An der Entleerposition werden die Greiferschaufeln 34 zur Abgabe des Bodenmaterials geöffnet, selbst wenn der Seilgreifer 30 noch eine Pendelbewegung ausführt. Dabei kann der Seilgreifer 30 auch um seine Längsachse gedreht werden, um diesen etwa auf die Mulde eines Lastkraftwagens auszurichten. Anschließend kann der Oberwagen 16 wieder automatisch zur Position gemäß Fig. 1 rückgeschwenkt werden.
  • Von dort wird der Seilgreifer 30 in den Boden in einen Schlitz abgesenkt, um bei geöffneten Greiferschaufeln 34 neues Bodenmaterial aufzunehmen. Es erfolgt dann ein Rückziehen mit geschlossenen Greiferschaufeln 34 zur Position nach Fig. 1 und ein weiterer Entleervorgang.
  • Bei dem Betätigen des Seilgreifers 30 ist eine Abstimmung der Kräfte und Bewegungen zwischen dem Halteseil 24 und dem Betätigungsseil 44 notwendig, um insbesondere aufgrund einer sogenannten Schlagrichtung bei gewickelten Seilen die Drehmomente in den einzelnen Seilen und damit die Drehmomente des angehängten Seilgreifers 30 um seine Längsachse zu steuern.
  • Gemäß der Erfindung werden über entsprechende Erfassungseinrichtungen, welche etwa an den Seilwinden 21, 22 oder an den Umlenkrollen am Kopf 20 des Auslegerarms 18 angeordnet sein können, Kräfte in dem Halteseil 24 und dem Betätigungsseil 44 erfasst. Über eine Steuereinrichtung, welche vorzugsweise in der Bedienkabine 17 am Trägergerät 12 angeordnet ist, können abhängig von den erfassten Seilkräften die Winden 21, 22 so angesteuert werden, dass entweder eine Stabilisierung der Pendelbewegung zur Längsachse oder der Drehlage des Seilgreifers 30 um seine Längsachse oder eine gezielte, vom Maschinenbediener gewünschte Verdrehung erreicht wird. Seitens des Maschinenbedieners können entsprechende Eingaben in die Steuereinrichtung zu einem gewünschten automatischen Bewegen, einem Ausgleichsmodus zur Lagestabilisierung oder Eingaben zu einer gewünschten Drehposition des Steilgreifers 30 gemacht werden. Basierend hierauf kann die Steuereinrichtung des Oberwagens 16 den Auslegerarm 18 oder die Seilwinden 21, 22 entsprechend ansteuern, um die gewünschte Positionierung und Öffnen/Schließen des Seilgreifers 30 zu bewirken. Hierdurch wird die Steuerung eines einfach aufgebauten Seilgreifers 30 in erheblichem Maße für einen Maschinenbediener vereinfacht und erleichtert.

Claims (15)

  1. Verfahren zum Betreiben einer Greifervorrichtung mit einem Trägergerät (12) und einem daran angeordneten Seilgreifer (30), welcher
    - einen Greiferrahmen (32), welcher über ein Halteseil (24) an dem Trägergerät (12) gehalten ist,
    - mindestens zwei Greiferschaufeln (34), welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens (32) schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und
    - eine Betätigungseinrichtung (40) mit einem Betätigungsseil (44) zum Verschwenken der Greiferschaufeln (34) aufweist,
    - wobei ein Betätigungsseil (44) von dem Trägergerät (12) zu der Betätigungseinrichtung (40) geführt ist und
    - das Trägergerät (12) eine angetriebene erste Seilwinde (21) für das Halteseil (24) und eine angetriebene zweite Seilwinde (22) für das Betätigungsseil (44) aufweist,
    - wobei das Trägergerät (12) einen Unterwagen (14) und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen (16) mit einem Auslegerarm (18) aufweist, an welchem der Seilgreifer (3) vertikal verstellbar gelagert ist, wobei
    - zum Bilden eines Schlitzes im Boden in einem Abtragsschritt der Seilgreifer (30) mit geöffneten Greiferschaufeln (34) mittels des Halteseils (24) in den Boden abgesenkt wird,
    - zum Abtragen und Aufnehmen von Bodenmaterial die Greiferschaufeln (34) geschlossen werden,
    - der Seilgreifer (30) mittels des Halteseils (24) und / oder des Betätigungsseiles (44) aus dem Boden gezogen und durch Verdrehen des Oberwagens (16) zu einer Entleerposition verschwenkt wird, an welcher die Greiferschaufeln (34) zum Abgeben des aufgenommenen Bodenmaterial geöffnet werden, und
    - anschließend der Seilgreifer (30) zum Wiederholen des Abtragsschrittes zurück in den Bodenschlitz bewegt wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, mit welcher ein Verdrehen des Oberwagens (16) zur Entleerposition und ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln (34) zum Abgeben des Bodenmaterials und/oder ein Verdrehen des Oberwagens (16) von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz automatisch gesteuert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinrichtung ein Öffnen der Greiferschaufeln (34) erfolgt, noch während sich der Seilgreifer (30) in einer Pendelbewegung aufgrund des Verdrehens des Oberwagens (16) befindet.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinrichtung ein Einfahren des Seilgreifers (30) in den Bodenschlitz und/oder ein Rückziehen des Seilgreifers (30) aus dem Bodenschlitz automatisch gesteuert werden.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuereinrichtung mit der ersten Seilwinde (21) und der zweiten Seilwinde (22) in Verbindung steht und diese steuert.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist, mit welcher eine Pendelbewegung des Seilgreifers (30) beim Verdrehen des Oberwagens (16) erfasst wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinrichtung die Greiferschaufeln (34) an der Position zu einem Zeitpunkt geöffnet werden, bei welchem sich der pendelnde Seilgreifer (30) noch in einer aus einer vertikalen Lage ausgelenkten Position befindet.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6
    dadurch gekennzeichnet,
    dass durch die Steuereinrichtung der pendelnde Seilgreifer (30) in den Bodenschlitz eingefahren wird, wobei die Pendelbewegung durch einen Kontakt mit dem Boden beruhigt wird.
  8. Greifervorrichtung mit einem Trägergerät (12) und einem daran angeordneten Seilgreifer (30), welcher
    - einen Greiferrahmen (32), welcher über ein Halteseil (24) an dem Trägergerät (12) gehalten ist,
    - mindestens zwei Greiferschaufeln (34), welche an einem unteren Ende des Greiferrahmens (32) schwenkbar zwischen einer Schließposition und einer Öffnungsposition gelagert sind, und
    - eine Betätigungseinrichtung (40) mit einem Betätigungsseil (44) zum Verschwenken der Greiferschaufeln (34) aufweist,
    - wobei ein Betätigungsseil (44) von dem Trägergerät (12) zu der Betätigungseinrichtung (40) geführt ist und
    - das Trägergerät (12) eine angetriebene erste Seilwinde (21) für das Halteseil (24) und eine angetriebene zweite Seilwinde (22) für das Betätigungsseil (44) aufweist,
    - wobei das Trägergerät (12) einen Unterwagen (14) und einen darauf drehbar um eine Hochachse gelagerten Oberwagen (16) mit einem Auslegerarm (18) aufweist, an welchem der Seilgreifer (30) vertikal verstellbar aufgehängt ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, welche ausgebildet ist, ein Verdrehen des Oberwagens (16) zu einer Entleerposition und ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln (34) zum Abgeben von Bodenmaterial und/oder ein Verdrehen des Oberwagens (16) von der Entleerposition zurück zum Bodenschlitz automatisch zu steuern, wobei ein Öffnen und Schließen der Greiferschaufeln (34) bevorzugt automatisch erfolgt.
  9. Greifervorrichtung nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass diese zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet ist.
  10. Greifervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer ersten Seilkraft an dem Halteseil (24) und eine zweite Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil (44) vorgesehen sind,
    - dass die Steuereinrichtung mit der ersten Erfassungseinrichtung, der zweiten Erfassungseinrichtung, der ersten Seilwinde (21) und der zweiten Seilwinde (22) in Verbindung steht und ausgebildet ist, abhängig von der erfassten ersten Seilkraft an dem Halteseil (24) und der erfassten zweiten Seilkraft an dem Betätigungsseil (44) die erste Seilwinde (21) und/oder die zweite Seilwinde (22) gemäß einer Steuerprogrammvorgabe anzusteuern.
  11. Greifervorrichtung nach Anspruch 8 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuereinrichtung mit einem Ausgleichsmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden (21, 22) derart angesteuert werden, dass die erste Seilkraft an dem Halteseil (24) und die Seilkraft an dem Betätigungsseil (44) aneinander angeglichen sind.
  12. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuereinrichtung mit einem Verdrehmodus ausgebildet ist, in welchem die Seilwinden (21, 22) derart angesteuert werden, dass eine gezielte Verdrehung des Seilgreifers (30) um eine vertikale Längsachse erzeugbar ist.
  13. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mindestens eine dritte Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Drehposition des Seilgreifers (30) und/oder einer Veränderung der Drehposition vorgesehen ist.
  14. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mindestens eine weitere Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, insbesondere zum Erfassen einer Vertikalposition des Seilgreifers (30), eines Abstandes und/oder einer Winkelstellung des Seilgreifers (30) zum Trägergerät (12).
  15. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Halteseil (24) auf der ersten Seilwinde (21) eine erste Schlagrichtung aufweist, welche entgegengesetzt zu einer zweiten Schlagrichtung des Betätigungsseiles (44) auf der zweiten Seilwinde (22) ist.
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