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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Baumaschine, insbesondere eines Schürfkübelbaggers, umfassend eine Hubwinde zur Betätigung eines Hubseiles über das ein Schürfkübel an einem Ausleger der Maschine aufgehängt ist, sowie weiterhin umfassend eine Grabseilwinde zur Betätigung eines Grabseils für die Ausführung der Schürfbewegung.
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Seilbagger oder andere Baumaschinen werden regelmäßig in Verbindung mit einem Schürfkübel im Schleppschaufelbetrieb eingesetzt. Dabei ist der Schürfkübel mittels eines Hubseils und eines Grabseils mit der Maschine verbunden. Das Hubseil verläuft von der Hubwinde der Arbeitsmaschine über den Ausleger und wird von oben an den Schürfkübel herangeführt. Über das Hubseil kann der leere Schürfkübel abgelassen bzw. in Kombination mit einer Drehbewegung möglichst weit ausgeworfen und nach der Schürfbewegung bis zur Ausschütthöhe angehoben werden. Das Grabseil erstreckt sich von der Grabseilwinde über die Oberwagenvorderkante nach vorne, zumeist über eine Grabseilführung, zum Schürfkübel. Mit Hilfe des Grabseils wird der zunächst leere und abgelassene Schürfkübel in Richtung der Maschine gezogen, wodurch dieser entlang der Bodenfläche schürft und das Schürfgut im Inneren aufnimmt.
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Für den Schleppschaufelbetrieb muss der Maschinenführer beide Windenantriebe über separate Bedienhebel steuern. Daneben muss der Maschinenführer die zwei Freifallpedale für die Freifallbremsen von Hub- und Grabseilwinde betätigen. Dadurch wird ein freies Ablassen des Hub- bzw. Grabseils ermöglicht. Über die Pedalstellung lässt sich das Bremsmoment der Freifallbremsen variabel bis zum ungebremsten Freifall einstellen, was jedoch ein gewisses Feingefühl verlangt.
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Ein typischer Schleppschaufelzyklus unterteilt sich in der Regel in einzelne Arbeitsphasen, die je nach Einsatzart, d. h. Schürten unter Wasser bzw. Schürfen an Trockenböschungen, unterschiedlich sein können.
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Beim Schürfen unter Wasser wird der Schürfkübel über das Hubseil mittels Freifallpedal soweit wie möglich abgelassen um eine möglichst hohe Pendelwirkung zu erhalten. Die Baumaschine wird mittels Drehbewegung des Auslegers in Richtung der Schürfposition bewegt, wodurch der Schürfkübel aufgrund der Zentrifugalkraft in einen größeren Radius getrieben und eine höhere Umfangsgeschwindigkeit des Kübels erzielt wird. Die Grabseilwinde befindet sich dabei im Freifall, damit der Schürfkübel nicht über das Grabseil am Erreichen des höheren Radius gehindert wird. Kurz vor Erreichen der gewünschten Schürfposition mit dem entsprechenden Drehwinkel muss der Maschinenführer das Freifallpedal für die Hubwinde betätigen, um den Schürfkübel auf einen größeren Radius vom Gerät auszuwerfen. Nach dem Eintauchen des Schürfkübels ins Wasser wird die Freifallbewegung der beiden Winden mit dem Freifallpedalen eingebremst, um Schlappseilbildung zu verhindern. Der Schürfkübel sinkt nun im Wasser bis auf den Grund ab.
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Im Anschluss wird der Schürfkübel durch Betätigung der Grabseilwinde über den Grund in Richtung Arbeitsmaschine gezogen, wodurch sich dieser mit Schürfgut füllt. Während dieser Phase muss die Hubwinde manuell je nach Böschungsbeschaffenheit betätigt werden, um das Hubseil gegebenenfalls aufzuwickeln oder mittels Freifall nachzulassen. Wenn der Schürfkübel ausreichend gefüllt ist, wird dieser mittels der Hubwinde auf eine ausreichende Hubhöhe angehoben, um diesen ungehindert per Drehbewegung mit der Arbeitsmaschine verfahren zu können. Das Grabseil muss währenddessen immer gespannt bleiben, da der Schürfkübel ansonsten kippen kann. Während des Verschwenkens des Arbeitsgerätes in Richtung der Auskippstelle wird der Schürfkübel mit der Hubwinde weiter nach oben in Richtung Auslegerkopf gezogen, wobei das Grabseil währenddessen kontinuierlich über das Freifallpedal nachgelassen wird. Dies stellt eine enorme Herausforderung für den Maschinenführer dar, da es sehr viel Gefühl erfordert, den optimalen zurückhaltenden Seilzug mittels Freifallpedal des Grabseiles einzustellen. Nach dem Erreichen der Auskippstelle wird der Freifall an der Grabseilwinde voll ausgelöst, wodurch der Schürfkübel kippt und das Schürfgut ausgeleert wird. An dieser Stelle ist ein einzelner Schürfzyklus vollendet.
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Der Unterschied des Schürfens an einer Trockenböschung gegenüber dem Schürfen unter Wasser liegt darin, dass der Schürfkübel nicht geworfen wird, sondern nach Vollendung der Drehbewegung zur Schürfposition über das Freifallpedal bis auf den Grund abgelassen wird. Somit wird die Ausladung in diesem Fall nicht erhöht, da sich beim Trockenschürfen der Schürfkübel durch ein mögliches Auswerfen ansonsten überschlagen würde.
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Das manuelle Bedienen eines Seilbaggers beim Schleppschaufeleinsatz erfordert eine sehr gute Hand-Fuß-Koordination, insbesondere eine feinfühlige Bedienung der Freifallpedale. Das Erlernen der Bedienung für mehrere flüssige aufeinanderfolgende durchgehende Schleppschaufelzyklen ist für viele Gerätefahrer schwer und benötigt sehr viel Übung. Ein nicht guter bzw. unzureichend ausgebildeter Gerätefahrer bringt keine bzw. kaum Umschlagsleistung zu Stande und kann aufgrund häufiger Fehlbedienungen Materialschäden am Schürfkübel und an Hub- und Grabseil verursachen.
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Insbesondere besteht die Schwierigkeit bei der Bedienung eines Seilbaggers im Schleppschaufeleinsatz in der Ansteuerung des Hubseils während dem Einziehen des Schürfkübels mittels Ansteuerung der Hubwinde oder des Freifallpedales. Gutes Fingerspitzengefühl erfordert ebenfalls die Ansteuerung der Grabseilwinde mittels Freifallpedal im Freifall oder während dem Hochfahren des Schürfkübels zur Auskippposition. Zudem ist auch die Bedienung der Freifallpedale beim Auswerfen des Schürfkübels nicht zu verachten.
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Die Aufgabenstellung der vorliegenden Erfindung ist darin zu sehen, eine vereinfachte Bedienung einer Baumaschine im Schürfkübelbetrieb bereit zu stellen.
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Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der abhängigen Unteransprüche.
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Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Steuerung einer Baumaschine, insbesondere eines Schürfkübelbaggers vorgeschlagen. Die Baumaschine umfasst eine Hubwinde zur Betätigung eines Hubseiles sowie eine Grabseilwinde zur Betätigung eines Grabseiles. Um den Maschinenführer während der Arbeit soweit wie möglich zu entlasten wird vorgeschlagen, dass wenigstens ein Antrieb und/oder wenigstens eine Freifallbremse der Hub- und/oder Grabseilwinde zumindest während einer Phase des gesamten Schleppschaufelzyklus automatisch angesteuert und/oder geregelt wird.
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Der Schleppschaufelzyklus unterteilt sich in die Phasen Ablassen bzw. Auswerfen des Schürfkübels, Schürfen durch Einziehen des Schürfkübels in Maschinenrichtung, Anheben und Verfahren in Richtung Auskippstelle sowie Auskippen des Schürfkübels.
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Einzelne Arbeitsphasen eines Schleppschaufelzyklus erfordern zumeist eine parallel und aufeinander abgestimmte Windenbetätigung. Die erfindungsgemäße Idee der vorliegenden Erfindung basiert nunmehr darauf, dass während dieser Phasen zumindest eine der Winden vollautomatisch durch eine Maschinensteuerung gesteuert bzw. geregelt wird. Der Maschinenführer wird entlastet, die Umschlagsleistung kann gesteigert werden und die Wahrscheinlichkeit von Maschinenschäden durch Fehlbedienung wird reduziert.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung soll die Hubwinde während des Einziehens des Schürfkübels, d. h. während der Schürfbewegung per Betätigung der Grabseilwinde, mit einer Konstantzugsteuerung und/oder Konstantzugregelung automatisch betrieben werden. Der Maschinenführer kann sich während der Schürfbewegung vollständig auf die Steuerung der Grabwinde konzentrieren. Durch die Konstantzugregelung bzw. -steuerung wird auch bei wechselnden Bodengegebenheiten eine Schlappseilbildung effektiv verhindert. Zudem sorgt die Steuerung und/oder Regelung stets für ausreichenden Bodenkontakt des Schürfkübels, um die Aufnahme von Füllgut zu maximieren.
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Die technische Realisierung der Konstantzugsteuerung bzw. Konstantzugregelung kann auf unterschiedlicher Weise erfolgen. Gemäß einem ersten Ansatz wird die Konstantzugregelung durch unmittelbare aktive Regelung des Windenantriebs umgesetzt, wobei als Sollwert eine vorgegebene Hubseilzugkraft dient. Der Ist-Wert des vorliegenden Hubseilzuges kann entweder durch geeignete Messsensoren direkt erfasst oder alternativ unter Verwendung weiterer Parameter berechnet bzw. abgeleitet werden.
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In einer alternativen Ausgestaltung ist es denkbar, eine Konstantzugregelung mittels hydraulischer Druckregelung zu verwirklichen. Der Windenantrieb basiert üblicherweise auf einem hydraulischen System mit einem Hydromotor als Windenantrieb, der selbst durch eine hydraulische Windenpumpe hydraulisch versorgt wird. Der Systemdruck, der maßgebend für den anliegenden Seilzug ist, dient hierbei als Regelgröße. Durch regelnde Betätigung der Hydraulikpumpe kann folglich die Soll-Hubseilzugkraft geregelt werden.
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Demgegenüber kann eine Konstantzugsteuerung durch geeignete automatische Ansteuerung der Freifallbremse der Hubseilwinde erfolgen. Ein Konstantzug wird dadurch erreicht, dass die Hubwinde von der Steuerung in Richtung Heben betätigt wird, während die Freifallbremse auf einen definierten Schleifpunkt geöffnet wird. Die Reibekraft der Freifallbremse mit diesem Schleifpunkt ergibt eine bestimmte Momentübertragung zwischen Antrieb und Seiltrommel.
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Eine automatisierte Ansteuerung wenigstens einer Winde der Baumaschine kann nicht nur während der Schürfphase erfolgen, sondern alternativ oder zusätzlich auch während dem Verfahren, insbesondere Hochfahren, des Schürfkübels zum Auskipppunkt. Während dieser Arbeitsphase kann die Grabseilwinde mittels Konstantzugsteuerung und/oder Konstantzugregelung der manuellen Betätigung der Hubseilwinde nachgeführt werden. Die konstante Zugkraft des Grabseils sollte vorzugsweise derart gewählt sein, so dass der Schürfkübel während dem Verfahren zum Auskipppunkt nicht kippt, jedoch ausreichend gering gewählt sein, damit die durch das Grabseil aufgebrachte Kraft der Hubseilkraft nicht nachteilig entgegentritt.
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Denkbar ist es, dass die Konstantzugregelung und/oder die Konstantzugsteuerung der Grabseilwinde gemäß der vorbeschriebenen Konstantzugsteuerung bzw. Konstantzugregelung der Hubseilwinde ausgeführt ist. Vorstellbar ist folglich eine aktive Regelung des Grabseilwindenantriebs unter Berücksichtigung eines konstanten Soll-Grabseilzuges. Alternativ kann auf Grundlage einer hydraulischen Druckregelung im System der Grabseilwinde gearbeitet werden. Eine Konstantzugsteuerung lässt sich demgegenüber durch eine Ansteuerung der Freifallbremse der Grabseilwinde erreichen.
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Denkbar ist es auch, dass die Grabseilwinde während dem Verfahren bzw. Hochfahren des Schürfkübels zum Auskipppunkt mittels kraftschlüssigen Senkenverfahren angesteuert und/oder geregelt wird. Dabei ist es zweckmäßig, wenn eine Ansteuerung der Grabseilwinde in Abhängigkeit der gemessenen Seillänge des Hubseils erfolgt, vorzugsweise in Abhängigkeit der gemessenen Seillängenänderung des Hubseils. Idealerweise wird die Grabseilwinde derart angesteuert, sodass die Seillängenänderung des Grabseils der Hubseillängenänderung entspricht.
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Eine weitere Möglichkeit zur Automatisierung des Schürfkübelbetriebs einer Baumaschine besteht darin, die Phase des Ablassen bzw. Auswerfen des Schürfkübels entsprechend zu vereinfachen. In diesem Fall besteht die Möglichkeit, beide oder zumindest einen der Antriebe beim Ablassen des Schürfkübels automatisiert zu steuern bzw. zu regeln. Insbesondere kann beim Unterwasser-Schürfen die Freifallbremse der Hubwinde und/oder der Grabseilwinde mit einem geeigneten Bremsmoment angesteuert werden, sodass der Vorgang des Ablassens weitestgehend automatisiert stattfindet. Die Steuerung bzw. Regelung kann beispielsweise solange erfolgen, bis eine entsprechende Ablasshöhe erreicht wird. Die geeignete Wahl der Ablasshöhe ist insbesondere dann von Bedeutung, wenn eine benötigte Hubseillänge für die Erreichung einer ausreichenden Pendelwirkung zum Auswerfen des Schürfkübels abgelassen werden soll. Die Steuerung kann in diesem Zusammenhang die optimale Seillänge automatisch einstellen.
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Weiterhin besteht die Möglichkeit beim Unterwasser-Schürfkübelbetrieb das Auslösen der vollen Freistellung der Hubwinde und/oder der Grabseilwinde zum Auswerfen automatisiert zu steuern bzw. zu regeln. Für das Auswerfen betätigt der Maschinenführer das Drehwerk der Maschinen so lange, bis der gewünschte Auswurfdrehwinkel erreicht ist. In diesem Fall kann kurz vor dem Erreichen des Oberwagendrehwinkels die volle Freistellung der Freistellbremse von Hubseilwinde und/oder Grabseilwinde automatisch ausgelöst werden. Dadurch lässt sich der Schürfkübel zielgenau auswerfen.
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Nach dem Eintauchen des Schürfkübels in die Wasseroberfläche kann sodann automatisch ein geeignetes Bremsmoment an der Hubseilwinde und/oder der Grabseilwinde eingestellt werden, um ungewollte Schlappseilbildung beim Absinken auf den Meeresgrund zu verhindern.
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Beim Trockenschürfen besteht ebenfalls die Möglichkeit, die entsprechenden Freistellbremsen von Hubseilwinde und/oder Grabseilwinde passend anzusteuern bzw. zu regeln, um den Schürfkübel in Abhängigkeit seines Gewichtes mit passender Geschwindigkeit möglichst schnell aber dennoch gefahrlos für Mensch und Material abzusenken.
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Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die vorliegende Erfindung eine Steuereinheit für eine Baumaschine mit einer Hubwinde zur Betätigung eines Hubseiles sowie einer Grabseilwinde zur Betätigung eines Grabseiles zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, sowie eine Baumaschine bzw. ein Schürfkübelbagger mit einer derartigen Steuereinheit. Die Steuereinheit und die Baumaschine zeichnen sich demnach durch dieselben Vorteile und Eigenschaften aus, wie das erfindungsgemäße Verfahren, weshalb an dieser Stelle auf eine wiederholende Beschreibung verzichtet wird.
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Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung sollen im Folgenden anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert werden.
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Es zeigen:
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1: eine skizzierte Darstellung eines Seilbaggers im Schürfkübelbetrieb und
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2: ein Funktionsdiagramm zur Darstellung der Steuerung eines Schürfkübelbaggers.
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Die Darstellung der 1 zeigt einen an sich bekannten Schürfkübelbagger 1, der im Ausführungsbeispiel als Seilbagger ausgeführt ist. Der Schürfkübelbagger 1 umfasst einen drehbar auf einem Raupenfahrwerk aufgenommenen Oberwagen mit einem daran wippbar angelenkten Ausleger 3. Ausgehend von einer Hubseilwinde 6 des Oberwagens verläuft das Hubseil 8 über die Seilrolle des Auslegerkopfes 4 bis zum Schürfkübel 5. Mit Hilfe der Hubseilwinde 6 kann der Schürfkübel 5 in vertikaler Richtung bewegt werden. Neben der Hubseilwinde 6 steht am Oberwagen eine Grabseilwinde 7 zur Verfügung, deren Grabseil 9 von der Vorderkante des Oberwagens zum Schürfkübel 5 verläuft. An der Vorderkante des Oberwagens ist zudem eine Grabseilführung 2 vorgesehen.
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Mithilfe der Hubseilwinde 6 kann der leere Schürfkübel 5 abgelassen oder gegebenenfalls in Kombination mit einer Drehbewegung des Oberwagens relativ zum Raupenfahrwerk ausgeworfen werden. Nach dem Befüllen des Schürfkübels 5 kann dieser wieder über die Hubseilwinde 6 bis zur Ausschütthöhe angehoben werden. Über das Grabseil 9 wird der zunächst leere, abgelassene oder ausgeworfene Schürfkübel 5 in Richtung Arbeitsmaschine 1 gezogen. Durch die Schürfbewegung und die Beschaffenheit des Schürfkübels 5 wird dieser mit Schürfmaterial befüllt. Beide Winden 6, 7 können durch den Maschinenführer per Steuerhebel 19, 20 betätigt werden, d. h. auf Heben oder auch Senken geschaltet werden. Zudem steht für beide Winden eine Freifallfunktion zur Verfügung. Über jeweils ein Freifallpedal pro Winde 6, 7 kann der Maschinenführer den Freifall der Winden aktivieren bzw. das tatsächliche Bremsmoment der jeweiligen Freifallbremse steuern.
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2 zeigt ein Funktionsdiagramm der entsprechenden Steuerung der Maschine 1. Die Winde 6 umfasst dabei einen Hubwindenantrieb 17 sowie die Freifallbremse 16, während die Grabseilwinde 7 ebenfalls einen Grabseilwindenantrieb 14 sowie eine Freifallbremse 13 umfasst. Das zentrale Antriebsaggregat 12 dient zur hydraulischen Versorgung der beiden Windenantriebe 14, 17. Mittels der Freifallpedale 15, 18 können die jeweiligen Freifallbremsen 13, 16 betätigt werden. Der zentrale Steuerrechner 11 dient zur Ausführung der erfindungsgemäßen Schleppschaufelautomatik. Dazu steht der Steuerrechner 11 kommunikativ mit dem zentralen Antrieb 12 für die Betätigung der einzelnen Windenantriebe 14, 17 in Verbindung. Zudem werden dem Steuerrechner 11 die jeweiligen Ist-Werte der Windenantriebe 14, 17 mitgeteilt. Über Steuerleitungen kann der Steuerrechner 11 zudem die Freifallbremsen 13, 16 steuernd betätigen, um das Bremsmoment einsatzbedingt einzustellen. Wie bei derartigen Baumaschinen üblich, stehen Meisterschalter 19, 20 für die Grabseilwinde 7 als auch für die Hubwinde 6 zur Verfügung.
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Die Schürfkübelautomatik sieht einen steuernden bzw. regelnden Eingriff während unterschiedlicher Arbeitsphasen eines Schleppschaufelzyklus.
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Während der Schürfbewegung durch Einziehen des Schürfkübels in Richtung der Baumaschine 1 durch Betätigung des Grabseils 9 wird die Hubwinde 6 durch den Steuerrechner 11 derart geregelt, so dass am Hubseil 8 stets ein konstanter Seilzug vorliegt. Dadurch kann bei etwaigen wechselnden Bodenbeschaffenheiten eine Vermeidung von Schlappseil und die Gewährleistung eines ausreichenden Bodenkontaktes des Schürfkübels 5 sichergestellt werden. Durch den Konstantseilzug wird zum Ausgleich der wechselnden Bodenbeschaffenheiten ständig Hubseil 8 automatisch ohne Eingriff des Maschinenführers auf- bzw. abgewickelt. Der Fahrer kann sich ausschließlich auf die manuelle Betätigung der Grabseilwinde 7 fokussieren und muss nicht auf die Ansteuerung der Hubwinde 6 mittels des Freifallpedals 18 oder dem Meisterschalter 20 achten.
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Als Konstantzug wird die gewünschte, vorteilhafterweise einstellbare Seilzugkraft der Hubwinde 6 verstanden, wobei der gewünschte Seilzug beispielsweise vom Fahrer über ein Potentiometer 21 eingestellt werden könnte. Diese Einstellung erfolgt nur einmalig und muss nicht nachjustiert werden, die nachträgliche Anpassung ist jedoch weiterhin möglich. Ist der aktuelle Seilzug an der Hubwinde 6 geringer als der gewünschte Seilzug, so beginnt die Hubwinde 6 automatisch Seil 8 aufzuwickeln bis der gewünschte Seilzug erreicht ist. Ist der aktuelle Seilzug an der Hubwinde 6 höher als der gewünschte Seilzug, so beginnt die Hubwinde 6 Seil 8 abzulassen bis sich der gewünschte Seilzug eingestellt hat.
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Der Konstantzug der Hubwinde 6 kann auf verschiedene Arten technisch ausgeführt werden. Zum einen besteht die Möglichkeit, eine Konstantzugregelung auf Grundlage der berechneten oder gemessenen Seilzugkraft der Hubwinde 6 gegenüber dem gewünschten Seilzug umzusetzen. Hierbei wird die Hubwinde 6 von der Software der Steuerung 11 über die Antriebshydraulik 17 aktiv und kraftschlüssig in Richtung Heben oder Senken gesteuert. Die Höhe der Ansteuerung ist dabei abhängig von der Abweichung der gemessenen (z. B. Kraftmessachse, Kraftmesslasche, Druckaufnehmer) oder berechneten (z. B. auf Basis des gemessenen Drucksignals) Seilzugkraft an der Hubwinde 6 zur gewünschten, eingestellten Seilzugkraft.
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Alternativ kann eine hydraulische Konstantzugregelung der Hubwindenpumpe umgesetzt werden. Die Hubwinde 6 wird dabei von der Steuerungssoftware der Steuereinheit 11 über die Antriebshydraulik 17 in Richtung Heben angesteuert. Eine hydraulische Druckregelung schwenkt die Hydraulikpumpe der Hubwinde 6 in Abhängigkeit des vorherrschenden Systemdruckes der Hubwinde 6 entsprechend weit in Richtung Heben oder Senken. Die hydraulische Druckregelung wird über die Steuerungssoftware der Steuerung 11 in Abhängigkeit der gewünschten, eingestellten Seilzugkraft eingestellt.
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Zuletzt kann ein Konstantzug auch dadurch erreicht werden, dass die Hubwinde 6 von der Steuerung 11 in Richtung Heben geschwenkt wird, während die Freifallbremse 16 auf einen bestimmten Schleifpunkt geöffnet wird. Die Reibung der Freifallbremse 16 an diesem Schleifpunkt ergibt eine bestimmte Momentübertragung zwischen Antrieb 17 und Seiltrommel 6. Der Schleifpunkt und somit das übertragende Drehmoment könnte beispielsweise vom Fahrer über ein Potentiometer 21 eingestellt werden bzw. könnte dieser Wert als Parameter in der Steuerung 11 hginterlegt sein.
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Die Schleppschaufelautomatik kann auch während einer anderen Arbeitsphase steuernd bzw. regelnd eingreifen, so zum Beispiel während des Verfahrens des gefüllten Schürfkübels zur Auskippstelle. Dazu wird der Schürfkübel üblicherweise über das Hubseil 8 angehoben, während gleichzeitig der Oberwagen der Maschine gedreht wird. Hierbei bedeutet eine automatische Betätigung der Grabseilwinde 7 durch die Steuerung 11 zur Stabilisierung des Schürfkübels eine enorme Arbeitserleichterung für den Maschinenführer. Dieses Nachführen der Grabseilwinde 7 in Abhängigkeit der manuellen Betätigung der Hubwinde 6 kann auf verschiedene Arten technisch ausgeführt werden.
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Es besteht auch hier die Möglichkeit, das Nachführen über einen Konstantzug der Grabseilwinde 7 zu realisieren. Dabei wird die Grabseilwinde 7 mittels Konstantzug dem Schürfkübel 5, der von der Hubwinde 6 nach oben gezogen wird, nachgeführt.
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Die Ausführungsmöglichkeiten des Konstantzuges können denen der vorgenannten Steuerung bzw. Regelung der Hubseilwinde 6 entsprechen. Wichtig für die Steuerung/Regelung ist, dass die Zugkraft des Konstantzuges der Grabseilwinde 7 zwar ausreichend hoch ist, dass der Schürfkübel 5 nicht kippt, jedoch nur so hoch ist, dass dadurch die Zugkraft der Hubseilwinde 6 möglichst wenig beeinflusst wird.
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Alternativ kann die Grabseilwinde 7 durch ein kraftschlüssiges Senkenverfahren gesteuert werden. Die Ansteuerung der Grabseilwinde 7 könnte dabei aus der gemessenen Seillänge der Hubwinde 6 berechnet werden, sodass an der Grabseilwinde 7 genauso viel Seil abgewickelt wird, wie von der Hubwinde 6 aufgewickelt wird.
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Eine Einflussnahme der Steuerung 11 kann ebenso beim Ablassen oder Auswerfen des Schürfkübels erfolgen. Beim automatischen Auswerfen des Schürfkübels 5 zum Schürfen unter Wasser wird die Höhe der Ansteuerung der Freifallbremsen 13, 16 bzw. des sich einstellenden Schleifpunktes der Freifallbremsen 13, 16 und somit des übertragenden Drehmomentes von der Steuerung 11 übernommen. Die gewünschte Kraftübertragung der Freifallbremsen 13, 16 wird beim Absenken des Schürfkübels 5 bis zur maximalen Pendellänge aufgrund des Schürfkübelgewichtes durch die Steuerung 11 mittels Seillängenmessung auf der Hubwinde 6 errechnet. Aufgrund der Ansteuerung des Schleifpunktes der Freifallbremsen 13, 16, wird somit der Schürfkübel 5 abgelassen.
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Wenn der Schürfkübel 5 die gewünschte Pendellänge erreicht hat, steuert der Gerätefahrer mittelt Ansteuerung des Drehwerkes der Arbeitsmaschine 1 den Schürfkübel 5 in Richtung Schürfposition. Das Auswerfen des Schürfkübels 5 erfolgt dann wieder automatisch, in dem die Freifallbremsen 13, 16 zum Auswerfen des Kübels 5 vollständig freigegeben werden. Das Abbremsen der Windentrommeln 6, 7 nach dem Eintauchen des Schürfkübels 5 in die Wasseroberfläche wird wiederum durch Ansteuern eines bestimmten Schleifpunktes der Freifallbremsen 13, 16 erreicht. Der Punkt, an dem die Windentrommeln 6, 7 abgebremst werden sollen, wird aufgrund der gemessenen Seillängen der Hubwinde 6 als auch der Grabseilwinde 7 von der Steuerung 11 errechnet.
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Beim automatischen Absenken des Schürfkübels zum Schürfen einer Trockenböschung wird ebenfalls die Höhe der Ansteuerung der Freifallbremsen 13, 16 bzw. des sich dadurch einstellenden Schleifpunktes der Freifallbremsen 13 und 16 und somit des übertragenden Drehmomentes von der Steuerung 11 aufgrund des Schürfkübelgewichtes errechnet. Der Schürfkübel 5 wird also aufgrund der Ansteuerung des Schleifpunktes der Freifallbremsen 13, 16 abgelassen.
