EP4126746A1 - Transportsystem zum kommissionieren - Google Patents

Transportsystem zum kommissionieren

Info

Publication number
EP4126746A1
EP4126746A1 EP21708993.7A EP21708993A EP4126746A1 EP 4126746 A1 EP4126746 A1 EP 4126746A1 EP 21708993 A EP21708993 A EP 21708993A EP 4126746 A1 EP4126746 A1 EP 4126746A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
coupled
transport system
individual vehicles
lifting
picking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21708993.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jürgen KELLER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Original Assignee
Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG filed Critical Hubtex Maschinenbau GmbH and Co KG
Publication of EP4126746A1 publication Critical patent/EP4126746A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/127—Working platforms

Definitions

  • the invention relates to a transport system for commissioning goods and / or goods, with a commissioning device, or also called commissioning platform, which has a rigid base frame and a work and / or transport platform for commissioning and transporting goods, in particular in or out of a Shelf.
  • Such picking devices are known in a large number of different configurations and are used to store and retrieve goods and loading units, in particular in and from a shelf.
  • Such goods can include all orders of magnitude, such as, for example, both small parts and large goods, in particular goods arranged on pallets.
  • Special designs of order picking devices, in particular order picking vehicles can also be used to put together selected subsets of goods.
  • the storage and retrieval of partial quantities is usually done manually by an operator or driver of the vehicle. In order to simplify storage and retrieval for the operator and to improve safety when working at great heights, such vehicles are usually only intended for commissioning and are equipped accordingly for this purpose alone. In a large number of companies, on the one hand, there is a desire for space-saving shelf storage and a suitable order picking system.
  • the object of the present invention is therefore to provide a transpost system for a picking device that improves at least one of the disadvantages mentioned above and, in particular, can be used in a variety of ways and enables safe and inexpensive picking.
  • the invention solves the problem set by a transport system with the features of the main claim and a picking device according to claim 17.
  • Advantageous embodiments and developments of the invention are disclosed in the subclaims, the description and the figures.
  • the variable transport system has at least two individual vehicles that can be coupled and optionally also coupled to the separately designed order picking device, each of which has a drive device intended for moving, in particular driving, the individual vehicle, a steering device and a lifting device for raising and lowering a load-carrying device.
  • a drive device intended for moving, in particular driving, the individual vehicle
  • a steering device and a lifting device for raising and lowering a load-carrying device.
  • the individual vehicles can each be operated and operated completely independently of one another in a state uncoupled from the order picking device, in particular they can be moved and steered independently of one another and can be controlled independently of one another with respect to the lifting device.
  • the individual vehicles are not only very agile and maneuverable with little space requirement and can be parked in a space-saving manner when not in use, but they can also be used in a variety of ways for other purposes.
  • the individual vehicles can be used as a lift truck or forklift truck for other purposes, while the order picking device can remain at the place of use intended for it.
  • the individual vehicles are coupled to one another according to the invention in such a way that driving and steering behavior of a rigid overall vehicle comprising the coupling individual vehicles and the order picking device and a lifting behavior of an overall lifting device comprising the lifting devices are brought about.
  • the individual vehicles coupled to one another can, for example, be steered with just a single steering element of a total vehicle steering transmitter that is part of a total vehicle control device, for example a steering transmitter equipped with a steering wheel, like a single vehicle that is rigid from the start and in which all wheel assemblies are fixed to the other wheel assemblies of the vehicle .
  • a steering transmitter equipped with a steering wheel like a single vehicle that is rigid from the start and in which all wheel assemblies are fixed to the other wheel assemblies of the vehicle .
  • the movements of the two lifting devices of the two individual vehicles can be matched to one another, in particular they are controlled together so that both lifting tools are always arranged at the same height relative to a chassis of the individual vehicle.
  • the order picking device can only comprise the base frame with a platform that can be walked on and a fall protection device. An operator or driver of the system can thus walk on the transport and working platform and store and retrieve the goods to be picked manually or with technical support on a rack.
  • the base frame preferably has a length that can be significantly greater than its width. That side of the order picking device on which order picking can take place is preferably a longitudinal side of the order picking device, and order picking can particularly preferably take place on both opposite longitudinal sides of the order picking device.
  • the load carrying device of the individual vehicles can for example comprise fork tines of an ordinary forklift truck, which are particularly suitable in a state decoupled from the order picking device for picking up, carrying and storing loads or goods, in particular from at least one transport pallet.
  • the order picking device can be coupled and used in a variety of ways.
  • the individual vehicles and the order picking device are preferably coupled to one another with the formation of a form fit, in particular without joints.
  • the individual vehicles and the picking device are rigidly aligned with one another in the coupled state.
  • the entire vehicle is also suitable for commissioning and transporting particularly large and / or heavy goods.
  • a comfortable Fahrverhal th is made possible in particular in a corridor between two shelves.
  • the load carrying device preferably comprises coupling means for coupling the individual vehicle to the order picking device or the load carrying device are designed as coupling means.
  • the coupling means can include, for example, a bolt connection through which the commissioning device can be securely fastened to the respective individual vehicle.
  • the load carrying device of the Hebevor direction in particular with the coupling means, is arranged in at least one load carrier receptacle formed on the base frame of the order picking device.
  • the coupling agent can be converted into a Ponding load carrier receptacle inserted and locked against loosening with the picking device.
  • the individual vehicles and the order-picking device are each connected to one another with the formation of a form fit.
  • the order-picking device is preferably designed essentially rectangular in a horizontal projection plane and the individual vehicles in the coupled state are each arranged on the narrow side or front side of the order-picking device.
  • the picking device preferably has a length that is significantly greater than its width. Consequently, the load carrier receptacle is preferably arranged on two opposite end faces of the order picking device. This enables a particularly narrow overall vehicle, which is particularly advantageous for narrow shelf corridors.
  • a third load carrier receptacle can be provided on at least one longitudinal side of the order picking device.
  • the load carrying device is preferably operatively connected to at least one force sensor for detecting the forces acting on the coupling means, in particular in the coupled state. This means that any overloading of individual components in the entire vehicle can be quickly detected and effectively prevented.
  • the at least one force sensor can be coupled to the drive device and / or the steering device of at least one of the individual vehicles in such a way that the drive device and / or the steering device of the at least one individual vehicle can be influenced to reduce the forces acting on the coupling means.
  • the power called up by the drive device and / or the steering setpoint values specified by means of the steering device can be corrected in such a way that this leads to a reduction in the forces acting on the coupling means.
  • incorrect actuations of drive and / or steering devices of the individual vehicles can be automatically corrected to the effect that the drive powers and / or the steering commands are not exactly matched to those of the other individual vehicles.
  • the at least one force sensor is designed in such a way that it detects forces that act on the coupling means approximately parallel to the subsurface with regard to the magnitude and direction of the force.
  • the at least one force sensor can be designed, for example, as a two-axis force transducer.
  • the transport system preferably comprises central electronics, also known as the overall vehicle control device, through which the control or regulation of both the drive devices and the steering devices as well as the lifting devices of the with the picking device coupled individual vehicles can be effected.
  • the at least one force sensor can be connected to the central electronics in such a way that the control or regulation variables provided by the central electronics for the drive and / or steering devices are reduced in the sense of a reduction in the forces acting on the coupling means.
  • the picking device can preferably be displaced in height by means of the overall lifting device, in particular relative to the chassis of the individual vehicles.
  • great heights such as with a shelf, can be approached with the order picking device for storing and retrieving goods.
  • the individual vehicles in particular as a complete vehicle, and the lifting devices, in particular as a Rescuehebevor direction, can preferably be controlled by the picking device, in particular from a control panel provided on the transport and / or work platform.
  • the individual vehicles are each additionally coupled to the commissioning device, in particular via a wired or preferably wireless interface.
  • functions of the picking device can also be controlled from the transport and / or work platform of the picking device.
  • at least the individual vehicles and optionally also the order picking device are preferably wirelessly coupled to one another, in particular via a radio link. This enables a complete vehicle control system to be produced particularly quickly and easily.
  • the order-picking device is preferably suitable for order-picking particularly large, in particular long, goods.
  • Such large goods can be panels and / or doors for example.
  • the individual vehicles are coupled to the order picking device in such a way that - for example in a shelf aisle - a - especially simultaneous - order picking is made possible on two opposite long sides of the order picking device.
  • This enables particularly fast order picking.
  • the width of a shelf aisle is only slightly larger than the width of the entire vehicle, the entire vehicle can extend in its longitudinal direction in the direction of the shelf aisle and picking can take place on two shelves at the same time, in particular without the entire vehicle having to be moved .
  • the lifting device preferably comprises a lifting mast, the load carrying device being height-adjustable along the lifting mast in the uncoupled state, and the picking device being height-adjustable along the lifting mast in the coupled state, in particular relative to the chassis of the individual vehicles. This makes the transport system particularly versatile.
  • Each individual vehicle is preferably designed as a lift truck. This means that the transport system can be integrated into an existing vehicle fleet. In particular, the order picking device can be coupled to other individual vehicles designed as lift mast stackers.
  • Each individual vehicle preferably has at least three wheels.
  • all three wheels can be designed as steerable wheels, so that no or only very little slip can occur on individual wheels in a vehicle as a whole.
  • the order-picking device preferably does not include any wheels.
  • the steering device preferably comprises an all-wheel steering device with various steering programs. This enables particularly convenient operation of the entire vehicle.
  • the entire vehicle control device can also have different steering programs. Depending on the respective steering program, the individual wheels are then actuated in the sense of an optimal steering angle for the desired driving state, taking into account the steering commands given for example by means of the overall control device and taking into account the transmitted distance between the individual vehicles.
  • the wheel axles of all the wheels on the individual vehicles run roughly in a common steering pole (for example when cornering or when driving around a carousel). Or the wheel axles of all the wheels of all individual vehicles run roughly parallel to one another, for example when driving forwards, transversely or at an angle.
  • only the wheels of a first individual vehicle serving as a control vehicle are steered, while the wheels of the second individual vehicle are arranged rigidly or non-rotatably as followers.
  • At least one of the individual vehicles can have a distance detection device and an overall vehicle control or overall vehicle control device, the distance detection device in the coupled state to detect the respective distance between the coupled individual vehicles and in particular to determine the overall vehicle dimensions, in particular for determination the possible steering angle, and the overall vehicle control device are provided for actuating at least the steering device of the coupled individual vehicles.
  • the distance detection device can interact with the aforementioned overall vehicle control device. With the distance detection device, the distance between the individual vehicles coupled to the commissioning device can be determined relative to one another. As a result, the individual vehicles can be coupled and optionally coupled particularly quickly and easily with, in particular, picking devices of different lengths.
  • the individual vehicles can be coupled with a relatively short picking device suitable for particularly heavy goods or with a particularly long picking device suitable for particularly long goods.
  • the exact Knowledge of the distance between the two individual vehicles to each other in the coupled state is of particular importance, since this can influence a steering angle by which each steering device can be operated to achieve a certain driving state.
  • the steering angle depends on the distance between the vehicles if one or more wheels are to be prevented from being erased when cornering or carousel, which presupposes that the wheel axles all intersect in a single pole, the steering pole.
  • the measured distance value is then applied to the entire vehicle control device.
  • the distance detection device can be structurally formed by a laser- or radar-based distance detection system.
  • the distance detection device is preferably designed in such a way that it detects the distance between the individual vehicles from one another at several points.
  • the drive devices of the individual vehicles can also be operatively connected to the overall vehicle control device in such a way that the drive devices in the coupled state, taking into account the distance, the steering program and the steering setpoint specified by means of the overall steering encoder, can be controlled in such a way that the speed of the driven Wheels can be adapted to the respective driving condition in the sense of avoiding slip between the wheel surface and the ground. For example, in the case of a carousel ride around a pivot point, those driven wheels that are at a greater distance from the pivot point would be subjected to a higher drive power than those that are closer to the pivot point.
  • the invention also relates to such a picking device for such a transport system.
  • FIG. 1 a perspective view of a transport system according to the invention in the uncoupled state of the components
  • FIG. 2 a perspective view of the transport system according to the invention in the coupled state of the components
  • Figure 3 - a side view of the transport system according to the invention in the coupled state of the components
  • Figure 4 - a plan view of the transport system according to the invention in the coupled state of the components
  • the embodiment 100 of the variable transport system according to the invention shown in FIGS. 1 to 4, comprises a commissioning device 1 and two individual vehicles 2, 3.
  • the individual vehicles 2, 3 can each be moved and operated independently of one another.
  • the picking device 1 and the two individual vehicles 2, 3 together form a rigid overall vehicle 10 with an overall lifting device 11 formed by the lifting devices 8 and 9 of the individual vehicles 2, 3 for lifting and lifting Lowering the order picking device 1.
  • the individual vehicles 2, 3 can be operated independently.
  • the individual vehicles 2, 3 each have a chassis standing on at least three, in this case four wheels, a driving and operating platform 24 and 25 for operating the vehicle 2, 3 and a drive device 4 and 5 and steering device 6 and 7 for Driving the vehicle 2, 3 on.
  • at least two of the four wheels of each individual vehicle 2, 3 are driven by the drive device 4 and 5 and all four wheels can be steered by the steering device 6 and 7, respectively.
  • the respective steering device 6, 7 is embodied here as a steering control known per se, with the usual additional functions being possible.
  • Example a radio remote control device separate from the respective individual vehicle 2, 3 can be provided. These can include a steering setpoint generator coupled, for example, to a steering wheel and a drive power generator coupled, for example, to an actuating lever.
  • the steerable wheels can each be steered around a steering axis via the respective steering wheel. With the respective actuating lever, the drive power with which the driven wheels - here also all four wheels - are driven, and thus the driving speed of the respective individual vehicle 2, 3 can be influenced.
  • the steering device 6, 7 can also include an all-wheel steering device with various steering programs. This enables a steering behavior, which can be advantageous in particular in a coupled state 102.
  • the individual vehicles 2, 3 are each designed in particular as a lift mast forklift vehicle with the driving and operating platform 24, 25 and a lifting device 8, 9 for lifting and lowering the load carrying device 12, 13.
  • the mast trucks 2, 3 can be designed, for example, as ordinary forklift vehicles.
  • the lifting device 8, 9 comprises a lifting mast 18, 19 and the load-carrying device 12, 13, which can be moved in height thereon.
  • the load carrying device 12, 13 additionally comprises at least one coupling means 20, 21 for coupling the individual vehicle 2, 3 to the commissioning device 1.
  • the coupling means 20, 21 are present as being connected to the load carrying device 12, 13, in particular to a vertical section of the load carrying device device 12, 13, flanged bolt receptacle formed.
  • the load carrying device 12, 13 per se, in particular the fork prongs, can form the coupling means 20, 21 for coupling to the order picking device 1.
  • the load carrying device 12, 13 is operatively connected to at least one force sensor 22 for detecting the forces acting on the coupling means 20, 21, in particular in the coupled state 102.
  • the at least one force sensor 22 is coupled to the drive device 4, 6 and / or the steering device 6, 7 at least one of the individual vehicles 2, 3 in such a way that the drive device 4, 6 and / or the steering device 6, 7 of the at least one individual vehicle 2, 3 in the sense of a reduction the forces acting on the coupling means 20, 21 can be influenced.
  • the order-picking device 1 comprises a rigid base frame 14 with a transport and work platform 15 arranged thereon for transporting and order-picking goods, not shown here.
  • the transport and working platform 15 is used for entry and use by an operator of the order picker and has lateral fall protection for this purpose.
  • the platform 15 also serves as a loading area for the goods to be picked.
  • the order picking device 1 in the state 102 coupled to the individual vehicles 2, 3 is suitable for - for example, simultaneous - order picking on both of its opposite long sides. This enables particularly fast order picking.
  • the width of a shelf aisle is only slightly larger than the width of the entire vehicle 10
  • picking can take place on both sides of the picking device at the same time, especially without that the entire vehicle must be moved.
  • the two aforementioned sides for picking are in particular the long sides of the picking device 1.
  • the order-picking device 1 is essentially rectangular when viewed in a horizontal planning plane or in a plan view and has, in particular, a longitudinal extension with two longitudinal sides and two front narrow sides.
  • a load carrier receptacle 16, 17 is provided, on which the individual vehicles 2, 3 can be coupled to the commissioning device 1.
  • the load carrier receptacles 16, 17 are each manufactured det as protruding bolt receiving sockets, which correspond to the coupling means 20, 21 of the Einzelfahrzeu ge 2, 3 are formed.
  • the order picking device 1 with the respective individual vehicle 2, 3 firmly connected to who the formation of a form fit.
  • the order-picking device 1 and the respective individual vehicle 2, 3 are rigidly connected to one another as a result.
  • the vehicle parts 1, 2, 3 are connected to one another in a joint-free manner, whereby the term joint-free is to be understood as meaning that the entire vehicle is not designed to be pivotable in its longitudinal extension, in particular not articulated about a vertical axis of rotation.
  • the form fit between the order picking device 1 and the respective individual vehicle 2, 3 can also take place by means of a different configuration.
  • the fork prongs of the load carrying device 12, 13 of the individual vehicle 2, 3 can be inserted into at least one load carrier receptacle provided on the base frame 14 of the picking device 1 and locked against loosening, which also creates a rigid connection between the picking device 1 and the respective Single vehicle 2, 3 is enabled.
  • the individual vehicles 2, 3 are coupled to one another in such a way that a driving and steering behavior of the overall vehicle 10 formed and a lifting behavior of one of the lifting devices 8 , 9 comprehensive lifting device 11 is effected.
  • This can take place, for example, by means of an overall vehicle control device 26 for controlling and operating the overall vehicle.
  • the three aforementioned components, namely the order picking device 1 and the individual vehicles 2, 3, form a rigidly interconnected overall vehicle 10 which can be controlled via a common overall vehicle control device 26 (central electronics).
  • the coupling of at least the two individual vehicles 2, 3 is preferably carried out wirelessly, in particular via a radio link.
  • the two individual vehicles 2, 3 can in principle also in the state 102 coupled to the commissioning device 1 with the steering and drive devices 4, 5; 6, 7 are each operated separately from one another.
  • the force sensors 22 are provided on the coupling means 20, 21 and cannot be seen in the drawing.
  • the forces detected by the force sensors 22 parallel to the subsurface are transmitted to the overall vehicle control device 16.
  • This overall vehicle control device 26 corrects the drive power and steering parameters with which the driven and / or steered wheels are acted upon in such a way that the forces detected with the aid of the force sensors 22 on the coupling means 20, 21 are as low as possible.
  • the overall vehicle control device 26 additionally comprises a non-illustrated overall vehicle steering transmitter that is coupled to a steering wheel, and a non-illustrated overall lift control that is coupled to the lifting devices 8, 9.
  • the overall vehicle control device 26 interacts with the two individual vehicles 2, 3 in such a way that they are electronically coupled to one another by means of the overall vehicle control device 26 and behave like a rigid vehicle assembly 10 in terms of drive and steering behavior and like an overall lifting device 11 in terms of the lifting behavior.
  • the latter enables, in particular, a uniform raising and lowering of the order picking device 1 by means of the individual lifting devices 8 and 9.
  • the load carrying device 12, 13 is in the uncoupled state 101 for lifting and lowering individual goods and in the coupled state 102 for lifting and lowering the order picking device 1 of the lifting mast 18, 19 can be uniformly displaced in height, in particular relative to the chassis of the individual vehicles.
  • the vehicle parts forming the entire vehicle, in particular the individual vehicles 2, 3, can be completely controlled by at least one control panel 23a, 23b arranged on the order picking device 1. be controlled.
  • further functions of the order picking device 1 can also be controlled from the transport and / or work platform 15, in particular from the control panel 23a, 23b.
  • the individual vehicles 2, 3 are each additionally coupled to the order picking device 1, in particular via a wired or wireless interface. It should be clear that the scope of protection of the present invention is not limited to the exemplary embodiment described. In particular, the structure of the order-picking device and the individual vehicles can be modified without changing the essence of the invention.

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Abstract

Transportsystem (100) zum Kommissionieren von Waren und/oder Gütern, mit einer einen starren Grundrahmen (14) und eine Transport- und/oder Arbeitsbühne (15) aufweisenden Kommissioniervorrichtung (1), und mit mindestens zwei mit der Kommissioniervorrichtung (1) kuppelbaren und jeweils eine Antriebseinrichtung (4, 5), eine Lenkeinrichtung (6, 7) und eine Hebevorrichtung (8, 9) zum Anheben und Absenken einer Lastentrageinrichtung (12, 13) umfassenden Einzelfahrzeugen (2, 3), wobei die Einzelfahrzeuge (2, 3) in einem von der Kommissioniervorrichtung (1) entkuppelten Zustand (101) jeweils vollständig unabhängig voneinander betreibbar sind und in einem mit der Kommissioniervorrichtung (1) gekuppelten Zustand (102) derart gekoppelt sind, dass ein Fahr- und Lenkverhalten eines die kuppelbaren Einzelfahrzeuge (2, 3) und die Kommissioniervorrichtung (1) umfassenden starren Gesamtfahrzeugs (10) und ein Hebeverhalten einer die Hebevorrichtungen (8, 9) umfassenden Gesamthebevorrichtung (11) bewirkt wird.

Description

Transportsystem zum Kommissionieren
Die Erfindung betrifft ein Transportsystem zum Kommissionieren von Waren und/oder Gütern, mit einer Kommissioniervorrichtung, oder auch Kommissionier plattform genannt, die einen starren Grundrahmen und eine Arbeits- und/oder Transportbühne zum Kommissionieren und Transportieren von Gütern, insbeson- dere in oder aus einem Regal, aufweist.
Derartige Kommissioniervorrichtungen sind in einer Vielzahl unterschiedlicher Ausgestaltungen bekannt und dienen zum Ein- und Auslagern von Gütern und Ladeeinheiten, insbesondere in und aus einem Regal. Solche Güter können sämt- liehe Größenordnungen umfassen, wie beispielsweise sowohl Kleinteile als auch Großgüter, insbesondere auf Paletten angeordnete Güter. Besondere Bauformen von Kommissioniervorrichtungen, insbesondere Kommissionierfahrzeuge, können auch zum Zusammenstellen ausgewählter Teilmengen an Gütern dienen. Das Ein- und Auslagern von Teilmengen erfolgt dabei in der Regel durch einen Bedie- ner bzw. Fahrer des Fahrzeugs von Hand. Um das Ein- und Auslagern für den Bediener zu vereinfachen und die Sicherheit bei Arbeiten in großer Höhe zu ver bessern, sind derartige Fahrzeuge in der Regel ausschließlich für eine Kommissi onierung vorgesehen und allein zu diesem Zwecke entsprechend ausgestattet. In einer Vielzahl von Unternehmen besteht zwar einerseits der Wunsch nach ei ner platzsparenden Regallagerung sowie einer hierzu geeigneten Kommissionier- Vorrichtung, andererseits ist jedoch häufig der Bedarf an einer Ein- und Auslage rung nicht ausreichend groß, so dass sich die Investitionskosten für eine solche nur zu diesem Zweck bestimmten Kommissioniervorrichtung oftmals nicht lohnt. Insbesondere bei relativ wenigen Ein- oder Auslagerprozessen ist mit hohen Standzeiten der Kommissioniervorrichtung zu rechnen, welches neben den Inves titionskosten zusätzlich auch hinsichtlich der Wartungs- und Betriebskosten rela tiv kostenaufwändig sein kann.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Transpostsystem für eine Kommissioniervorrichtung bereitzustellen, das zumindest einen der oben ge nannten Nachteile verbessert und insbesondere vielseitig einsetzbar ist und eine sichere und kostengünstige Kommissionierung ermöglicht.
Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe durch ein Transportsystem mit den Merkmalen des Hauptanspruchs sowie einer Kommissioniervorrichtung nach An spruch 17. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie den Figuren offenbart.
Erfindungsgemäß weist das variable Transportsystem mindestens zwei mit der separat ausgebildeten Kommissioniervorrichtung kuppelbare und optional auch koppelbare Einzelfahrzeuge auf, welche jeweils eine zum Bewegen, insbesondere Fahren des Einzelfahrzeugs vorgesehene Antriebseinrichtung, eine Lenkeinrich tung und zum Anheben und Absenken einer Lastentrageinrichtung eine Hebevor richtung aufweisen. Dadurch ist es möglich, die für eine Kommissioniervorrich tung besonders kostenintensiven Komponenten, insbesondere die Fahr- und He beeinrichtungen an einem auch für andere Zwecke einsetzbaren Fahrzeug anzu ordnen, um dadurch insbesondere die Investitions- und Betriebskosten für eine Kommissioniervorrichtung deutlich senken zu können. Insbesondere kann die Kommissioniervorrichtung als einfache Plattform, insbesondere ohne eigenen An trieb und/oder Räder ausgebildet sein.
Die Einzelfahrzeuge können hierzu in einem von der Kommissioniervorrichtung entkuppelten Zustand jeweils vollständig unabhängig voneinander bedienbar und betreibbar sein, insbesondere unabhängig voneinander verfahrbar und lenkbar und in Bezug auf die Hebevorrichtung unabhängig voneinander ansteuerbar. Hierdurch sind die Einzelfahrzeuge nicht nur sehr wendig und mit geringem Platzbedarf manövrierbar und bei Nichtverwendung platzsparend parkbar, son dern auch für andere Zwecke vielseitig einsetzbar. Beispielsweise können die Einzelfahrzeuge als Hubmaststapler bzw. Gabelstapler für andere Einsatzzwecke genutzt werden, während die Kommissioniervorrichtung an dem für sie vorgese henen Einsatzort verbleiben kann.
In einem mit der Kommissioniervorrichtung gekuppelten und optional auch ge koppelten Zustand sind die Einzelfahrzuge erfindungsgemäß derart miteinander gekoppelt, dass ein Fahr- und Lenkverhalten eines die kuppelbaren Einzelfahr zeuge und die Kommissioniervorrichtung umfassenden starren Gesamtfahrzeugs und ein Hebeverhalten einer die Hebevorrichtungen umfassenden Gesamthebe vorrichtung bewirkt wird.
Die miteinander gekoppelten Einzelfahrzeuge lassen sich beispielsweise mit nur einem einzigen Lenkorgan eines Gesamtfahrzeuglenkgebers, der Teil einer Ge samtfahrzeugsteuereinrichtung ist, beispielsweise einem Lenkrad bestückten Lenkgeber, lenken wie ein von vornherein starres Einzelfahrzeug, bei welchem sämtliche Radanordnungen feststehend zu jeweils den anderen Radanordnungen des Fahrzeugs angeordnet sind. Hierdurch kann insbesondere verhindert werden, dass die Fahrzeuge während des Transports separat voneinander gelenkt werden müssen, was zwar für geübte Bedienpersonen theoretisch möglich wäre, jedoch in der Praxis kaum vorstellbar ist.
In Bezug auf die Gesamthebevorrichtung können insbesondere die Bewegungen der beiden Hebevorrichtungen der beiden Einzelfahrzeuge aufeinander abge stimmt sein, insbesondere werden sie gemeinsam angesteuert, so dass beide Hebewerkzeuge stets in dergleichen Höhe relativ zu einem Chassis des Einzel fahrzeugs angeordnet sind.
Die Kommissioniervorrichtung kann hierbei in einer sehr einfachen Ausgestaltung lediglich den Grundrahmen mit einer begehbaren Plattform und einer Absturzsi cherung umfassen. Ein Bediener oder Fahrer des Systems kann dadurch auf der Transport- und Arbeitsbühne gehen und die zu kommissioniernden Güter hän- disch oder mit technischer Unterstützung an einem Regal ein- und auslagern. Um auch besonders lange Lasten ein- und auslagern zu können, weist der Grund rahmen bevorzugt eine Länge auf, die deutlich größer als seine Breite sein kann. Diejenige Seite der Kommissioniervorrichtung, an der eine Kommissionierung stattfinden kann, ist bevorzugt eine Längsseite der Kommissioniervorrichtung, besonders bevorzugt kann eine Kommissionierung an beiden gegenüberliegenden Längsseiten der Kommissioniervorrichtung erfolgen. Dadurch können insbeson dere lange Güter, wie Platten und Türen, besonders sicher und in besonders ein facher Weise kommissioniert werden.
Die Lastentrageinrichtung der Einzelfahrzeuge kann beispielsweise Gabelzinken eines gewöhnlichen Gabelstaplers umfassen, welche insbesondere in einem von der Kommissioniervorrichtung entkoppelten Zustand zum Aufnehmen, Tragen und Ablegen von Lasten bzw. Gütern, insbesondere von zumindest einer Trans portpalette, geeignet sind. Dadurch ist die Kommissioniervorrichtung vielseitig kuppelbar und einsetzbar.
Vorzugsweise sind im gekuppelten Zustand die Einzelfahrzeuge und die Kommis sioniervorrichtung unter Bildung eines Formschlusses miteinander gekuppelt, insbesondere gelenkfrei. Insbesondere sind im gekuppelten Zustand die Einzel fahrzeuge und die Kommissioniervorrichtung starr zueinander ausgerichtet. Dadurch ist das Gesamtfahrzeug auch für das Kommissionieren und Transportie ren von besonders großen und/oder schweren Gütern geeignet. Ferner ist insbe sondere in einem Flurgang zwischen zwei Regalen ein komfortables Fahrverhal ten ermöglicht.
Vorzugsweise umfasst die Lastentrageinrichtung Kupplungsmittel zum Kuppeln des Einzelfahrzeugs an die Kommissioniervorrichtung oder die Lastentrageinrich tung sind als Kupplungsmittel ausgebildet. Die Kupplungsmittel können bei spielsweise eine Bolzenverbindung umfassen, durch die die Kommissioniervor richtung an dem jeweiligen Einzelfahrzeug sicher befestigbar ist.
Vorzugweise ist im gekuppelten Zustand die Lastentrageinrichtung der Hebevor richtung, insbesondere mit dem Kupplungsmittel in zumindest einer an dem Grundrahmen der Kommissioniervorrichtung ausgebildeten Lastenträger- Aufnahme angeordnet. Beispielsweise kann das Kupplungsmittel in eine korres- pondierende Lastenträger-Aufnahme eingeschoben und gegen ein Lösen mit der Kommissioniervorrichtung arretiert sein. Insbesondere werden die Einzelfahrzeu ge und die Kommissioniervorrichtung jeweils unter Bildung eines Formschlusses miteinander verbunden.
Vorzugsweise ist die Kommissioniervorrichtung in einer horizontalen Projektions ebene im Wesentlichen rechteckig ausgebildet und die Einzelfahrzeuge im ge kuppelten Zustand jeweils an der Schmalseite bzw. Stirnseite der Kommissio niervorrichtung angeordnet. Oder mit anderen Worten gesagt, weist die Kommis sioniervorrichtung bevorzugt eine Länge auf, die deutlich größer als ihre Breite ist. Folglich ist auch die Lastenträger-Aufnahme bevorzugt an zwei gegenüberlie genden Stirnseiten der Kommissioniervorrichtung angeordnet. Dadurch ist ein besonders schmales Gesamtfahrzeug ermöglicht, was insbesondere für schmale Regal-Flurgänge vorteilhaft ist. Zusätzlich kann eine dritte Lastenträger- Aufnahme an zumindest einer Längsseite der Kommissioniervorrichtung vorgese hen sein.
Vorzugsweise ist die Lastentrageinrichtung mit mindestens einem Kraftsensor zum Erfassen der insbesondere im gekuppelten Zustand auf die Kupplungsmittel wirkenden Kräfte wirkverbunden. Dadurch kann eine mögliche Überlastung ein zelner Bauteile des Gesamtfahrzeugs schnell erfasst und effektiv verhindert wer den.
Der mindestens eine Kraftsensor kann mit der Antriebseinrichtung und/oder der Lenkeinrichtung zumindest eines der Einzelfahrzeuge derart gekoppelt sein, dass die Antriebseinrichtung und/oder die Lenkeinrichtung des zumindest einen Einzel fahrzeugs im Sinne einer Reduzierung der auf die Kupplungsmittel wirkenden Kräfte beeinflussbar sind. Mit anderen Worten können in Abhängigkeit der erfass ten, auf die Kopplungsmittel wirkenden Kräfte die von der Antriebseinrichtung abgerufene Leistung und/oder die mittels der Lenkeinrichtung vorgegebenen Lenksollwerte derart korrigiert werden, dass dies zu einer Reduzierung der auf die Kopplungsmittel wirkenden Kräfte führt. Dadurch können folglich Fehlbetäti gungen von Antriebs- und/oder Lenkeinrichtungen der Einzelfahrzeuge dahinge hend, dass die Antriebsleistungen und/oder die Lenkbefehle nicht exakt an dieje nigen der anderen Einzelfahrzeuge angepasst sind, selbsttätig korrigiert werden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist der mindestens eine Kraftsensor der art ausgebildet, dass er Kräfte, die etwa parallel zum Untergrund auf die Kopp lungsmittel wirken, hinsichtlich der Größe und der Richtung der Kraft erfasst. Hierzu kann der mindestens eine Kraftsensor beispielsweise als zweiachsig wir kender Kraftaufnehmer ausgebildet sein.
Um die mittels des mindestens einen Kraftsensors erfassten Kraftmesswerte und Kraftmessrichtungen verarbeiten zu können, umfasst das Transportsystem vor zugsweise eine Zentralelektronik, auch Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung ge nannt, durch welche die Steuerung oder Regelung sowohl der Antriebseinrichtun gen, als auch der Lenkeinrichtungen, als auch der Hebeeinrichtungen der mit der Kommissioniervorrichtung gekuppelten Einzelfahrzeugen bewirkt werden kann. Der mindesten eine Kraftsensor kann mit der Zentralelektronik derart verbunden sein, dass die von der Zentralelektronik für die Antriebs- und/oder Lenkeinrich tungen bereitgestellten Steuer- oder Regelgrößen im Sinne einer Reduzierung der auf die Kupplungsmittel wirkenden Kräfte reduziert werden.
Vorzugsweise ist im gekuppelten Zustand die Kommissioniervorrichtung mittels der Gesamthebevorrichtung höhenverlagerbar, insbesondere relativ zu dem Chassis der Einzelfahrzeuge. Dadurch können auch große Höhen, wie bei einem Regal, zum Ein- und Auslagern von Gütern mit der Kommissioniervorrichtung angefahren werden.
Vorzugsweise sind im gekuppelten Zustand die Einzelfahrzeuge, insbesondere als Gesamtfahrzeug, und die Hebevorrichtungen, insbesondere als Gesamthebevor richtung, von der Kommissioniervorrichtung, insbesondere von einem an der Transport- und/oder Arbeitsbühne vorgesehenen Bedienpult aus ansteuerbar. Bei dieser Ausgestaltung sind die Einzelfahrzeuge jeweils mit der Kommissioniervor richtung zusätzlich gekoppelt, insbesondere über eine kabelgebundene oder be vorzugt drahtlose Schnittstelle. Optional sind auch Funktionen der Kommissio niervorrichtung von der Transport- und/oder Arbeitsbühne der Kommissionier vorrichtung ansteuerbar. Vorzugsweise sind im gekuppelten Zustand zumindest die Einzelfahrzeuge und optional auch die Kommissioniervorrichtung drahtlos miteinander gekoppelt sind, insbesondere über eine Funkverbindung. Dadurch ist besonders schnelles und einfaches Herstellen einer Gesamtfahrzeugsteuerung ermöglicht.
Bevorzugt ist die Kommissioniervorrichtung zum Kommissionieren von besonders großen, insbesondere langen Gütern geeignet. Solche großen Güter können bei spielsweise Platten und/oder Türen sein. Besonders bevorzugt sind im gekuppel ten Zustand die Einzelfahrzeuge derart mit der Kommissioniervorrichtung gekup pelt, dass - beispielsweise in einer Regalgasse - ein - insbesondere zeitgleiches - Kommissionieren an zwei gegenüberliegenden Längsseiten der Kommissionier vorrichtung ermöglicht ist. Dadurch ist ein besonders schnelles Kommissionieren ermöglicht. Insbesondere wenn die Breite einer Regalgasse nur geringfügig grö ßer als die Breite des Gesamtfahrzeugs ist, kann sich das Gesamtfahrzeug in sei ner Längserstreckung in Richtung der Regalgasse erstrecken und ein Kommissio nieren an zwei Regalen gleichzeitig erfolgen, insbesondere ohne, dass das Ge samtfahrzeug verfahren werden muss.
Vorzugsweise umfasst die Hebevorrichtung einen Hubmast, wobei im entkuppel ten Zustand die Lastentrageinrichtung entlang des Hubmasts höhenverlagerbar ist, und im gekuppelten Zustand die Kommissioniervorrichtung entlang des Hub masts höhenverlagerbar ist, insbesondere relativ zu dem Chassis der Einzelfahr zeuge. Dadurch ist das Transportsystem besonders vielseitig einsetzbar.
Vorzugsweise ist jedes Einzelfahrzeug als ein Hubmaststapler ausgebildet. Dadurch ist das Transportsystem in einem bereits bestehenden Fuhrpark integ rierbar. Insbesondere kann die Kommissioniervorrichtung mit anderen als Hub maststapler ausgebildeten Einzelfahrzeugen gekuppelt werden.
Vorzugsweise weist jedes Einzelfahrzeug mindestens drei Räder auf. Insbesonde re können alle drei Räder als lenkbare Räder ausgebildet sein, so dass bei einem Gesamtfahrzeug kein oder nur sehr geringer Schlupf an einzelnen Rädern auftre- ten kann. Die Kommissioniervorrichtung umfasst bevorzugt keine Räder. Vorzugsweise umfasst die Lenkeinrichtung eine Allradlenkeinrichtung mit ver schiedenen Lenkprogrammen. Dadurch ist ein besonders komfortables Bedienen des Gesamtfahrzeugs ermöglicht. Auch die Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung kann unterschiedliche Lenkprogramme aufweisen. In Abhängigkeit des jeweiligen Lenkprogramms werden dann unter Berücksichtigung der beispielsweise mittels der Gesamtsteuerungseinrichtung vorgegebenen Lenkbefehle und unter Berück sichtigung des übermittelten Abstandes zwischen den Einzelfahrzeugen die ein zelnen Räder im Sinne eines für den gewünschten Fahrzustand optimalen Lenk winkels betätigt. Je nach Lenkprogramm verlaufen die Radachsen sämtlicher Rä der an den Einzelfahrzeugen etwa in einem gemeinsamen Lenkpol (beispielswei se bei Kurven- oder bei Karussellfahrt). Oder die Radachsen sämtlicher Räder aller Einzelfahrzeuge verlaufen etwa parallel zueinander, beispielsweise bei einer Vorwärts-, Quer- oder Schrägfahrt. In einer alternativen, bevorzugten Weise len ken nur die Räder eines als Steuerfahrzeug dienenden ersten Einzelfahrzeugs, während die Räder des zweiten Einzelfahrzeugs als Mitläufer starr bzw. undreh bar angeordnet sind.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform des Transportsystems kann zumindest eines der Einzelfahrzeuge eine Abstandserfassungseinrichtung und eine Gesamtfahrzeugsteuerung bzw. Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung aufwei sen, wobei die Abstandserfassungseinrichtung im gekuppelten Zustand zur Erfas sung des jeweiligen Abstandes zwischen den gekuppelten Einzelfahrzeugen und insbesondere zur Ermittlung eines Gesamtfahrzeugmaßes, insbesondere zur Be stimmung der möglichen Lenkwinkel, und die Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung zur Betätigung zumindest der Lenkeinrichtung der gekuppelten Einzelfahrzeuge vorgesehen sind. Insbesondere kann die Abstandserfassungseinrichtung mit der zuvor erwähnten Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung Zusammenwirken. Mit der Abstandserfassungseinrichtung kann der Abstand der an die Kommissioniervor richtung angekuppelten Einzelfahrzeuge relativ zueinander bestimmt werden. Dadurch können die Einzelfahrzeuge besonders schnell und unkompliziert mit insbesondere unterschiedlich lang ausgebildeten Kommissioniervorrichtungen gekuppelt und optional gekoppelt werden. Beispielsweise können die Einzelfahr zeuge bedarfsweise mit einer relativ kurzen, für besonders schwere Güter geeig neten Kommissioniervorrichtung oder mit einer besonders langen, für besonders lange Güter geeigneten Kommissioniervorrichtung gekuppelt werden. Die genaue Kenntnis über den Abstand der beiden Einzelfahrzeuge zueinander im gekuppel ten Zustand ist von besonderer Bedeutung, da dieser einen Lenkwinkel beein flussen kann, um welche jede Lenkeinrichtung zur Erzielung eines bestimmten Fahrzustandes betätigt werden kann. Insbesondere hängt der Lenkwinkel vom Abstand der Fahrzeuge zueinander dann ab, wenn bei Kurven- oder Karussell fahrt ein Radieren eines oder mehrerer Räder verhindert werden soll, was vo raussetzt, dass sich die Radachsen alle in einem einzigen Pol, dem Lenkpol schneiden. Die Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung wird dann mit dem gemesse nen Entfernungswert beaufschlagt. Die Abstandserfassungseinrichtung kann kon struktiv durch ein Laser- oder Radar-basiertes Abstandserfassungssystem gebil det sein. Vorzugsweise ist die Abstandserfassungseinrichtung derart ausgebildet, dass sie den Abstand der Einzelfahrzeuge zueinander an mehreren Stellen er fasst.
Bei einer weiteren Ausführungsform können auch die Antriebseinrichtungen der Einzelfahrzeuge mit der Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung wirkverbunden sein, und zwar derart, dass die Antriebseinrichtungen im gekuppelten Zustand unter Berücksichtigung des Abstandes, des Lenkprogramms und des mittels des Ge samtlenkgebers vorgegebenen Lenksollwerts derart ansteuerbar sind, dass die Drehzahl der angetriebenen Räder an dem jeweiligen Fahrzustand im Sinne des Vermeidens von Schlupf zwischen Radoberfläche und Untergrund anpassbar ist. Beispielsweise würden bei einer Karussellfahrt um einen Drehpunkt diejenigen angetriebenen Räder, die einen größeren Abstand zum Drehpunkt aufweisen, mit einer höheren Antriebsleistung beaufschlagt als diejenige, die dem Drehpunkt näher liegen.
Ferner betrifft die Erfindung eine derartige Kommissioniervorrichtung für ein sol ches Transportsy stem.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Figuren nä her erläutert. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Komponenten. Es zeigen schematisch:
Figur 1 - eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Transportsys tems im entkuppelten Zustand der Komponenten; Figur 2 - eine perspektivische Ansicht des erfindungsgemäßen Transportsystems im gekuppelten Zustand der Komponenten;
Figur 3 - eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Transportsystems im ge kuppelten Zustand der Komponenten; und
Figur 4 - eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Transportsystems im gekuppel ten Zustand der Komponenten;
Das in den Figuren 1 bis 4 jeweils dargestellte Ausführungsbeispiel 100 des er findungsgemäßen variablen Transportsystems umfasst eine Kommissioniervor richtung 1 und zwei Einzelfahrzeuge 2, 3. Selbstverständlich ist es möglich, dass weitere Einzelfahrzeuge und/oder Kommissioniervorrichtungen dem Transport system 100 zugeordnet werden.
In einem in Figur 1 dargestellten, von der Kommissioniervorrichtung 1 entkop pelten Zustand 101 können die Einzelfahrzeuge 2, 3 jeweils unabhängig vonei nander verfahren und betrieben werden. In dem in Figuren 2, 3 und 4 dargestell ten gekoppelten Zustand 102 bilden die Kommissioniervorrichtung 1 und die zwei Einzelfahrzeuge 2, 3 zusammen ein starres Gesamtfahrzeug 10 mit einer durch die Hebevorrichtungen 8 und 9 der Einzelfahrzeuge 2, 3 gebildeten Gesamthebe vorrichtung 11 zum Anheben und Absenken der Kommissioniervorrichtung 1.
Insbesondere im entkoppelten Zustand 101 können die Einzelfahrzeuge 2, 3 ei genständig betrieben werden. Dazu weisen die Einzelfahrzeuge 2, 3 jeweils ein auf mindestens drei, vorliegend vier Rädern stehendes Chassis, einen Fahr- und Bedienstand 24 bzw. 25 zum Bedienen des Fahrzeugs 2, 3 sowie eine Antriebs einrichtung 4 bzw. 5 und Lenkeinrichtung 6 bzw. 7 zum Fahren des Fahrzeugs 2, 3 auf. Vorliegend sind mindestens zwei der vier Räder eines jeden Einzelfahr zeugs 2, 3 mittels der Antriebseinrichtung 4 bzw. 5 angetrieben und alle vier Rä der mittels der Lenkeinrichtung 6 bzw. 7 lenkbar.
Die jeweilige Lenkeinrichtung 6, 7 ist vorliegend als eine an sich bekannte Lenk steuerung ausgebildet, wobei übliche Zusatzfunktionen möglich sind. Beispiels- weise kann eine von dem jeweiligen Einzelfahrzeug 2, 3 separate Funkfernsteu ereinrichtung vorgesehen sein. Diese können einen beispielsweise mit einem Lenkrad gekoppelten Lenksollwertgeber sowie einen beispielsweise mit einem Betätigungshebel gekoppelten Antriebsleistungsgeber umfassen. Über das jewei lige Lenkrad können die lenkbaren Räder jeweils um eine Lenkachse gelenkt werden. Mit dem jeweiligen Betätigungshebel kann die Antriebsleistung, mit dem die angetriebenen Räder - hier ebenfalls sämtliche vier Räder - angetrieben werden, und somit die Fahrgeschwindigkeit des jeweiligen Einzelfahrzeugs 2, 3 beeinflusst werden. Die Lenkeinrichtung 6, 7 kann zusätzlich eine Allradlenkein richtung mit verschiedenen Lenkprogrammen umfassen. Dadurch ist ein Lenk verhalten ermöglicht, welches insbesondere in einem gekuppelten Zustand 102 vorteilhaft sein kann.
Die Einzelfahrzeuge 2, 3 sind vorliegend jeweils insbesondere als ein Hubmast stapler-Fahrzeug mit dem Fahr- und Bedienstand 24, 25 und einer Hebevorrich tung 8, 9 zum Anheben und Absenken Lastentrageinrichtung 12, 13 ausgebildet. Die Hubmaststapler 2, 3 können beispielswiese als gewöhnliche Gabelstapler- Fahrzeuge ausgebildet sein.
Die Hebevorrichtung 8, 9 umfasst einen Hubmast 18, 19 und die daran höhen- verlagerbare Lastentrageinrichtung 12, 13. Die Lastentrageinrichtung 12, 13 um fasst vorliegend zwei Gabelzinken, die beispielsweise zur Aufnahme von Paletten, wie einer Europalette, geeignet ausgebildet ist.
Die Lastentrageinrichtung 12, 13 umfasst zusätzlich mindestens ein Kupplungs mittel 20, 21 zum Kuppeln des Einzelfahrzeugs 2, 3 an die Kommissioniervorrich tung 1. Die Kupplungsmittel 20, 21 sind vorliegend als an die Lastentrageinrich tung 12, 13, insbesondere an einen vertikalen Abschnitt der Lastentrageinrich tung 12, 13, angeflanschte Bolzenaufnahme ausgebildet. Alternativ kann die Las tentrageinrichtung 12, 13 an sich, insbesondere die Gabelzinken, das Kupp lungsmittel 20, 21 zum Kuppeln an die Kommissioniervorrichtung 1 bilden.
Die Lastentrageinrichtung 12, 13 ist mit mindestens einem Kraftsensor 22 zum Erfassen der insbesondere im gekuppelten Zustand 102 auf die Kupplungsmittel 20, 21 wirkenden Kräfte wirkverbunden ist. Der mindestens eine Kraftsensor 22 ist mit der Antriebseinrichtung 4, 6 und/oder der Lenkeinrichtung 6, 7 zumindest eines der Einzelfahrzeuge 2, 3 derart gekoppelt, dass die Antriebseinrichtung 4, 6 und/oder die Lenkeinrichtung 6, 7 des zumindest einen Einzelfahrzeugs 2, 3 im Sinne einer Reduzierung der auf die Kupplungsmittel 20, 21 wirkenden Kräfte beeinflussbar sind.
Die Kommissioniervorrichtung 1 umfasst ein starren Grundrahmen 14 mit einer darauf angeordneten Transport- und Arbeitsbühne 15 zum Transportieren und Kommissionieren von vorliegend nicht dargestellten Gütern. Die Transport- und Arbeitsbühne 15 dient zum Betreten und Begehen durch einen Bediener des Kommissionierers und weist dazu seitliche Absturzsicherungen auf. Die Bühne 15 dient gleichzeitig als Ladefläche für die zu kommissionierenden Güter. Wie insbe sondere in Figur 2 erkennbar, ist die Kommissioniervorrichtung 1 in dem mit den Einzelfahrzeugen 2, 3 gekuppelten Zustand 102 für ein - beispielsweise zeitglei ches - Kommissionieren an beiden ihrer gegenüberliegenden Längsseiten geeig net. Dadurch ist ein besonders schnelles Kommissionieren ermöglicht. Insbeson dere wenn die Breite einer vorliegend nicht dargestellten Regalgasse nur gering fügig größer als die Breite des Gesamtfahrzeugs 10 ist, kann - bei Anordnung des Gesamtfahrzeugs 10 mit seiner Längserstreckung in Richtung der Regalgasse - ein Kommissionieren an beiden Seiten der Kommissioniervorrichtung gleichzei tig erfolgen, insbesondere ohne, dass das Gesamtfahrzeug verfahren werden muss. Um insbesondere große, lange Güter, wie Platten oder Türen zu Kommis sionieren sind die beiden vorgenannten Seiten zum Kommissionieren insbesonde re die Längsseiten der Kommissioniervorrichtung 1.
Die Kommissioniervorrichtung 1 ist in einer horizontalen Projektierungsebene bzw. in einer Draufsicht gesehen im Wesentlichen rechteckig ausgebildet und weist insbesondere eine Längserstreckung mit zwei Längsseiten und zwei stirn seitigen Schmalseiten auf. An den schmalen Stirnseiten der Kommissioniervor richtung 1 bzw. des Grundrahmens 14 ist jeweils eine Lastenträger-Aufnahme 16, 17 vorgesehen, an denen die Einzelfahrzeuge 2, 3 an die Kommissioniervor richtung 1 angekuppelt werden können. Vorliegend sind die Lastenträger- Aufnahmen 16, 17 jeweils als hervorstehende Bolzenaufnahmebuchsen ausgebil det, welche korrespondierend zu den Kupplungsmitteln 20, 21 der Einzelfahrzeu ge 2, 3 ausgebildet sind. Durch ein entsprechendes Heranfahren eines Einzelfahrzeugs 2, 3 mit den Kupp lungsmitteln 20, 21 an die Lastenträger-Aufnahme 16, 17 und durch Einsetzen oder Schließen eines Bolzens zwischen den Kupplungsmitteln 20, 21 und der Las tenträger-Aufnahme 16, 17 kann die Kommissioniervorrichtung 1 mit dem jewei ligen Einzelfahrzeug 2, 3 unter Bildung eines Formschlusses fest verbunden wer den. Insbesondere werden hierdurch die Kommissioniervorrichtung 1 und das jeweilige Einzelfahrzeug 2, 3 starr miteinander verbunden. Insbesondere sind die Fahrzeugteile 1, 2, 3 gelenkfrei miteinander verbunden, wobei unter gelenkfrei zu verstehen ist, dass das Gesamtfahrzeug in seiner Längserstreckung nicht drehgelenkig ausgebildet ist, insbesondere nicht um eine vertikale Drehachse gelenkig.
Alternativ zur vorgenannten Ausgestaltung kann der Formschluss zwischen der Kommissioniervorrichtung 1 und dem jeweiligen Einzelfahrzeug 2, 3 auch vermit tels einer anderen Ausgestaltung erfolgen. Beispielsweise können die Gabelzin ken der Lastentrageinrichtung 12, 13 des Einzelfahrzeugs 2, 3 in zumindest einer an dem Grundrahmen 14 der Kommissioniervorrichtung 1 vorgesehenen Lasten träger-Aufnahme eingeschoben und gegen ein Lösen arretiert sein, wodurch ebenfalls eine starre Verbindung zwischen der Kommissioniervorrichtung 1 und dem jeweiligen Einzelfahrzeug 2, 3 ermöglicht ist.
Bei dem in den Figuren 2 bis 4 dargestellten, mit der Kommissioniervorrichtung 1 gekuppelten und optional elektrisch gekoppelten Zustand 102 sind die Einzel fahrzeuge 2, 3 derart miteinander gekoppelt, dass ein Fahr- und Lenkverhalten des gebildeten Gesamtfahrzeugs 10 sowie ein Hebeverhalten einer die Hebevor richtungen 8, 9 umfassenden Gesamthebevorrichtung 11 bewirkt wird. Dies kann beispielsweise mittels einer Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung 26 zur Steuerung und Bedienung des Gesamtfahrzeugs erfolgen. Das bedeutet, dass die drei vor genannten Komponenten, nämlich die Kommissioniervorrichtung 1 und die Ein zelfahrzeuge 2, 3, bilden ein starr miteinander verbundenes Gesamtfahrzeug 10, welches über eine gemeinsame Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung 26 (Zentralel ektronik) ansteuerbar ist. Die Kopplung zumindest der beiden Einzelfahrzeuge 2, 3 erfolgt hierbei bevorzugt drahtlos, insbesondere über eine Funkverbindung. Die beiden Einzelfahrzeuge 2, 3 können grundsätzlich auch im mit der Kommissi oniervorrichtung 1 gekuppelten Zustand 102 mit den Lenk- und Antriebseinrich tungen 4, 5; 6, 7 jeweils separat voneinander betätigt werden. Um zu vermei den, dass es aufgrund nicht aufeinander abgestimmter Betätigungsparameter zu mechanischen Überlastungen von Teilen des Transportsystems kommt, sind an den Kupplungsmitteln 20, 21 die Kraftsensoren 22 vorgesehen, die in der Zeich nung nicht erkennbar sind. Die von den Kraftsensoren 22 parallel zum Unter grund erfassten Kräfte werden der Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung 16 übermit telt. Diese Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung 26 korrigiert die Antriebsleistungs und Lenkparameter, mit welchen die angetriebenen und/oder gelenkten Räder beaufschlagt sind, derart, dass die mit Hilfe der Kraftsensoren 22 an den Kupp lungsmitteln 20, 21 erfassten Kräfte möglichst gering sind.
Die Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung 26 umfasst bei dem in den Figuren darge stellten Ausführungsbeispiel zusätzlich einen nicht dargestellten Gesamtfahrzeug lenkgeber, der mit einem Lenkrad gekoppelt ist, sowie eine nicht dargestellte Gesamthebesteuerung, die mit den Hebevorrichtungen 8, 9 gekoppelt ist. Die Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung 26 wirkt derart mit den beiden Einzelfahrzeu gen 2, 3 zusammen, dass diese mittels der Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung 26 elektronisch miteinander gekoppelt sind und sich hinsichtlich des Antriebs- und Lenkverhaltens wie zu einem starren Fahrzeugverbund 10 sowie hinsichtlich des Hebeverhaltens wie eine Gesamthebevorrichtung 11 verhalten.
Letzteres ermöglicht insbesondere ein gleichmäßiges Anheben und Absenken der Kommissioniervorrichtung 1 mittels der einzelnen Hebevorrichtungen 8 und 9. Dadurch ist die Lastentrageinrichtung 12, 13 im entkuppelten Zustand 101 zum Anheben und Absenken von einzelnen Gütern und im gekuppelten Zustand 102 zum Anheben und Absenken der Kommissioniervorrichtung 1 entlang des Hub- masts 18, 19 gleichmäßig höhenverlagerbar, insbesondere relativ zu dem Chas sis der Einzelfahrzeuge.
Um einen besonders effizienten Betrieb des Transportsystems im gekuppelten Zustand 102 zu ermöglichen, können die das Gesamtfahrzeug bildenden Fahr zeugteile, insbesondere die Einzelfahrzeuge 2, 3 vollständig von mindestens ei nem an der Kommissioniervorrichtung 1 angeordneten Bedienpult 23a, 23b ge- steuert werden. Insbesondere ist ein Bedienen eines Fahrens der Einzelfahrzeuge 2, 3, eines Anhebens und Absenkens der Kommissioniervorrichtung 1 und optio nal ein Abrufen von weiteren Daten an dem Bedienpult 23a, 23b ermöglicht. Op tional sind auch weitere Funktionen der Kommissioniervorrichtung 1 von der Transport- und/oder Arbeitsbühne 15, insbesondere an dem Bedienpult 23a, 23b ansteuerbar. Bei dieser Ausgestaltung sind die Einzelfahrzeuge 2, 3 jeweils mit der Kommissioniervorrichtung 1 zusätzlich gekoppelt, insbesondere über eine kabelgebundene oder drahtlose Schnittstelle. Es sollte deutlich sein, dass der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel begrenzt ist. Insbesondere der Aufbau der Kommissioniervorrichtung und der Einzelfahrzeuge kann - ohne den Kern der Erfindung zu verändern - durchaus modifiziert sein.
Bezuaszeichenliste:
1 Kommissioniervorrichtung
2 Einzelfahrzeuge
3 Einzelfahrzeuge
4 Antriebseinrichtung
5 Antriebseinrichtung
6 Lenkeinrichtung
7 Lenkeinrichtung
8 Hebevorrichtung
9 Hebevorrichtung
10 Gesamtfahrzeug
11 Gesamthebevorrichtung
12 Lastentrageinrichtung
13 Lastentrageinrichtung
14 Grundrahmen
15 Transport- und/oder Arbeitsbühne
16 Lastenträger-Aufnahme
17 Lastenträger-Aufnahme
18 Hubmast
19 Hubmast
20 Kupplungsmittel
21 Kupplungsmittel
22 Kraftsensor
23a Bedienstand
23b Bedienstand
24 Bedienstand
25 Bedienstand
26 Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung
100 Transportsystem
101 entkuppelter Zustand
102 gekuppelter Zustand

Claims

Patentansprüche:
1. Transportsy stem (100) zum Kommissionieren von Waren und/oder Gütern,, mit einer einen starren Grundrahmen (14) und eine Transport- und/oder Ar beitsbühne (15) aufweisenden Kommissioniervorrichtung (1), und mit mindestens zwei mit der Kommissioniervorrichtung (1) kuppelbaren und jeweils eine Antriebseinrichtung (4, 5), eine Lenkeinrichtung (6, 7) und eine Hebevorrichtung (8, 9) zum Anheben und Absenken einer Lastentrageinrich tung (12, 13) umfassenden Einzelfahrzeugen (2, 3), wobei die Einzelfahrzeuge (2, 3) in einem von der Kommissioniervorrichtung
(I) entkuppelten Zustand (101) jeweils vollständig unabhängig voneinander betreibbar sind und in einem mit der Kommissioniervorrichtung (1) gekuppel ten Zustand (102) derart gekoppelt sind, dass ein Fahr- und Lenkverhalten eines die kuppelbaren Einzelfahrzeuge (2, 3) und die Kommissioniervorrich tung (1) umfassenden starren Gesamtfahrzeugs (10) und ein Hebeverhalten einer die Hebevorrichtungen (8, 9) umfassenden Gesamthebevorrichtung
(II) bewirkt wird.
2. Transportsystem (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im gekuppelten Zustand (102) die Einzelfahrzeuge (2, 3) und die Kommissio niervorrichtung (1) unter Bildung eines Formschlusses miteinander gekuppelt sind, insbesondere gelenkfrei.
3. Transportsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lastentrageinrichtung (12, 13) Kupplungsmittel (20, 21) zum Kuppeln des Einzelfahrzeugs (2, 3) an die Kommissioniervorrichtung (1) umfasst oder die Lastentrageinrichtung (12, 13) als Kupplungsmittel (20, 21) ausgebildet ist.
4. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im gekuppelten Zustand (102) die Lastentrageinrich tung (12, 13) in zumindest einer an dem Grundrahmen (14) ausgebildeten Lastenträger-Aufnahme (16, 17) angeordnet ist.
5. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommissioniervorrichtung (1) eine Längserstre ckung aufweist und die Einzelfahrzeuge (1, 2) im gekuppelten Zustand (102) jeweils an einer Stirnseite der Kommissioniervorrichtung (1) angeordnet sind.
6. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lastentrageinrichtung (12, 13) mit mindestens einem Kraftsensor (22) zum Erfassen der insbesondere im gekuppelten Zu stand (102) auf die Kupplungsmittel (20, 21) wirkende Kräfte wirkverbunden ist.
7. Transportsystem (100) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Kraftsensor (22) mit der Antriebseinrichtung (4, 6) und/oder der Lenkeinrichtung (6, 7) zumindest eines der Einzelfahrzeuge (2, 3) derart gekoppelt ist, dass die Antriebseinrichtung (4, 6) und/oder die Len keinrichtung (6, 7) des zumindest einen Einzelfahrzeugs (2, 3) im Sinne einer Reduzierung der auf die Kupplungsmittel (20, 21) wirkenden Kräfte beein flussbar sind.
8. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im gekuppelten Zustand (102) die Kommissioniervor richtung (1) mittels der Gesamthebevorrichtung (11) höhenverlagerbar ist.
9. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im gekuppelten Zustand (102) die Einzelfahrzeuge (2, 3), insbesondere als Gesamtfahrzeug (10), und die Hebevorrichtungen (8, 9), insbesondere als Gesamthebevorrichtung (11), von der Kommissio niervorrichtung (1), insbesondere von der Transport- und/oder Arbeitsbühne (15), aus ansteuerbar sind.
10. Transportsy stem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im gekuppelten Zustand (102) zumindest die Einzel fahrzeuge (2, 3) drahtlos miteinander gekoppelt sind.
11. Transportsy stem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im gekuppelten Zustand (102) die Einzelfahrzeuge (2, 3) mit der Kommissioniervorrichtung (1) derart gekuppelt sind, dass ein Kommissionieren an zwei gegenüberliegenden Längsseiten der Kommissio niervorrichtung (1) ermöglicht ist.
12. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebevorrichtung (8, 9) einen Hubmast (18, 19) umfasst, und im entkuppelten Zustand (101) die Lastentrageinrichtung (12, 13) entlang des Hubmasts (18, 19) höhenverlagerbar ist, und im gekuppel ten Zustand (102) die Kommissioniervorrichtung (1) entlang des Hubmasts (18, 19) höhenverlagerbar ist.
13. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Einzelfahrzeug (2, 3) als ein Hubmaststapler ausgebildet ist.
14. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Einzelfahrzeug (2, 3) mindestens drei Räder aufweist.
15. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkeinrichtung (6, 7) eine Allradlenkeinrichtung mit verschiedenen Lenkprogrammen umfasst.
16. Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eines der Einzelfahrzeuge (2, 3) eine Ab standserfassungseinrichtung und eine Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung (26) aufweist, wobei die Abstandserfassungseinrichtung im gekuppelten Zustand (102) zur Erfassung des jeweiligen Abstandes zwischen den gekuppelten Ein zelfahrzeugen (2, 3) und die Gesamtfahrzeugsteuereinrichtung (26) zur Betä tigung zumindest der Lenkeinrichtung (6, 7) der gekuppelten Einzelfahrzeuge (2, 3) vorgesehen sind.
17. Kommissioniervorrichtung (1) für ein Transportsystem (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche.
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