EP3374304B1 - Verfahren zum steuern einer flügelrad-fadenverlegevorrichtung, flügelrad-fadenverlegevorrichtung sowie spulmaschine - Google Patents

Verfahren zum steuern einer flügelrad-fadenverlegevorrichtung, flügelrad-fadenverlegevorrichtung sowie spulmaschine Download PDF

Info

Publication number
EP3374304B1
EP3374304B1 EP16775721.0A EP16775721A EP3374304B1 EP 3374304 B1 EP3374304 B1 EP 3374304B1 EP 16775721 A EP16775721 A EP 16775721A EP 3374304 B1 EP3374304 B1 EP 3374304B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
thread
impeller
angular velocity
impellers
idle stroke
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP16775721.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3374304A1 (de
Inventor
Franz Böni
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SSM Schaerer Schweiter Mettler AG
Original Assignee
SSM Schaerer Schweiter Mettler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SSM Schaerer Schweiter Mettler AG filed Critical SSM Schaerer Schweiter Mettler AG
Publication of EP3374304A1 publication Critical patent/EP3374304A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3374304B1 publication Critical patent/EP3374304B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H54/00—Winding, coiling, or depositing filamentary material
    • B65H54/02—Winding and traversing material on to reels, bobbins, tubes, or like package cores or formers
    • B65H54/28—Traversing devices; Package-shaping arrangements
    • B65H54/2836—Traversing devices; Package-shaping arrangements with a rotating guide for traversing the yarn
    • B65H54/2839—Traversing devices; Package-shaping arrangements with a rotating guide for traversing the yarn counter rotating guides, e.g. wings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H54/00—Winding, coiling, or depositing filamentary material
    • B65H54/02—Winding and traversing material on to reels, bobbins, tubes, or like package cores or formers
    • B65H54/28—Traversing devices; Package-shaping arrangements
    • B65H54/32—Traversing devices; Package-shaping arrangements with thread guides reciprocating or oscillating with variable stroke
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling an impeller thread laying device, an impeller thread laying device and a winder.
  • thread-laying devices are used in thread winding processes, by means of which a thread to be wound up on a rotating bobbin is moved back and forth in the direction of the longitudinal axis of the bobbin by means of a high-frequency traversing movement.
  • different types of such thread-laying devices have been established. These can be functionally differentiated into those with a variable stroke width and those with a fixed stroke width of the traversing movement.
  • Yarn laying devices with variable stroke allow for the winding of yarn packages all freedoms for the winding structure, such as Chamfering of the coil flanks, rounding of the edges or the free positioning of a impartwickels at a desired longitudinal position of the coil. Due to the high-frequency traversing movement of the yarn and the braking in the reversal points on the sides of the yarn package these designs are subject to heavy wear, lead to undesirable yarn accumulation in the reversal points and a higher energy consumption at high speeds.
  • Examples of thread-laying devices with a fixed stroke width are those with counter-threaded shafts or so-called impeller thread laying devices. These are mechanically bound to a fixed stroke width, but can be operated with a high double stroke rate per minute (over 1'000 double strokes / min).
  • the high Doppelhubwar are achieved in that the drive motor of the yarn laying device is always operated in one direction with a substantially constant engine speed.
  • the above-mentioned impeller thread laying devices have two impellers, which are driven in opposite directions about their respective axis of rotation.
  • the impellers are usually each provided with two or three wings, which extend away from the axis of rotation of the respective impeller in the radial direction.
  • the foundedspulende on the bobbin thread is performed during the winding process in constant change to the wings of the one and the other impeller and is thus reciprocated in the sense of a traversing movement relative to the coil in the direction of the coil longitudinal axis in rapid succession.
  • the other impeller is moved in each case in a so-called idle stroke.
  • This impeller can also be referred to as Leerhub impeller.
  • the thread is usually on a bow disc or plate, ie, guided on a so-called thread guide ruler, emerge from the thread guide contour, the wings of the vanes in operation and in which they dive again in the range of immersion points.
  • a thread transfer between the Vane wheels and a consequent stroke reversal of the traversing movement of the thread takes place in each case in the region of the immersion points of the wings of the vanes, which thus coincide in the axial direction of the coil with the reversal points of the traversing movement of the thread.
  • a so-called filament winding is produced whose quality is decisively determined by an exact axial position of the reversal points relative to the longitudinal axis of the spool.
  • the task relating to the thread-laying device is achieved by a thread-laying device having the features specified in patent claim 1.
  • the thread laying device according to the invention has the in Claim 10 specified and the winding machine according to the invention specified in claim 15 features. Further advantages and advantageous embodiments of the subject of the invention will become apparent from the description, the dependent claims and the drawings.
  • the inventive method for controlling a yarn laying device with two counter-driven impellers around one on a rotating Coil winding yarn by means of a traversing movement with a deviating from a Grundhubbreite H N of the yarn laying device desired stroke width H S between two reversal points (U 1 , U 2 ) along the coil longitudinal axis back and forth, comprising the following steps:
  • a respective axial position of the Hubendlagen ie the reversal points U 1 , U 2 , the traversing movement of the thread relative to the coil longitudinal axis defined or predetermined.
  • the reversal points U 1 , U 2 of the traversing movement of the thread define the desired desired stroke width Hs of the traversing movement of the thread relative to the spool.
  • the axes of rotation of the impellers and an aforementioned thread guide ruler of the yarn laying device are preferably positioned relative to each other depending on the respective predetermined for the traversing movement of the thread target stroke width of the thread such that the respective immersion points of the vanes with the associated reversal points orthogonal to the coil longitudinal axis Direction aligned with each other.
  • the theoretical compensation angular velocity V C is thus the purely computational angular velocity with which the respective idle stroke impeller from the last reversal point U 1 , U 2 to the next reversal point U 1 , U 2 of the traversing movement of the thread should be moved to the thread in following reversal point U 1 , U 2 from the other (during the Leerhubintervalls T L thread leading) impeller to take over.
  • the reversal points U 1 , U 2 of the traversing movement in the axial direction are spaced less far from each other, as this at a determined by the constructive features of the yarn laying device Grundhubbreite H N of the yarn laying device, in which the two impellers are moved counter to each other without further control interventions with a constant and matching basic angular velocity.
  • the theoretical compensation angular velocity V C is therefore greater than the basic angular velocity of the two impellers corresponding to the basic stroke width H N of the yarn laying device.
  • the compensation angular velocity V C of the idle stroke moving impeller is correspondingly smaller than the basic angular velocity of the two impellers.
  • an over-compensation angular velocity V OC for the idling impeller during a first sub-interval T L1 of the no-lift interval T L is calculated on the basis of the theoretical compensating angular velocity V C of the idling impeller.
  • the idle impeller is moved during the first temporal sub-interval T L1 of the Leerhubintervalls with the overcompensation angular velocity V OC .
  • the time Leerhubintervall T L available for the control or regulation of the rotational speed of the Leerhub-impeller is divided into two time intervals TL 1 , T L2 : A time overcompensation interval of the speed control and a fine control / fine control of the rotational movement of the Leerhub-impeller to a predetermined working angular velocity control-technically advantageous sedative interval.
  • the stroke width and thus the reversal points U 1 , U 2 of the traversing movement of the thread during a winding process or for different winding processes can be varied variably.
  • a stroke width between 1 mm and 290 mm, in particular between 5 mm and 290 mm can be specified for the traversing movement of the thread.
  • coils of different lengths can be wound on the one hand become.
  • thread windings can be generated with oblique to the longitudinal axis side edges.
  • the inventive method allows unprecedented versatility of impeller thread laying devices. It should be noted that the inventive method can be used in existing retrofit even with existing impeller thread laying devices.
  • the overcompensation angular velocity V OC is preferably selected such that it deviates from the calculated theoretical constant compensation angular velocity V C by a maximum of 20%, preferably by a maximum of 15%, particularly preferably by a maximum of 12%.
  • control or regulating interventions with respect to the respective rotational speed of the impellers can be minimized and a particularly precise traversing movement of the thread can be realized. This is for the quality of forming on the bobbin thread winding advantage.
  • This also benefits the life of the electric motors serving as the drive of the impellers, because they do not have to be supplied with excess power for the required accelerations.
  • a time start, ie a starting time T S , of the second sub-interval T L2 of the no-lift interval T L is preferably determined by a continuous integration of the at the overcompensation angular velocity V OC from the start time of the idle stroke movement of the respective idle stroke impeller, ie from a takeover time T 1 , T 2 of the thread at the reversal point U 1 , U 2 , by the respective working stroke executing other impeller to a control side continuously redetermined, ie temporally migrating test time T P in Leerhubintervall of Leerhub impeller and the achievable at the predetermined working angular velocity V W Angle distance of Leerhub-impeller from the test time T P to the acquisition time of the thread through the respective Leerhub impeller in each subsequent (next) reversal point U 1 , U 2 calculated the traversing movement.
  • the inspection time T P is determined by the control means as the starting time of the second sub-interval T L2.
  • the idle stroke impeller is adjusted from this start time of the controller to the predetermined working angular velocity to take over the thread in the subsequent reversal point U 1 , U 2 exactly at the time of acquisition T 1 , T 2 from the other and coming from the impeller impeller ,
  • the speed of the Leerhub impeller for the adoption of the thread in (temporally and spatially) next reversal point U 1 , U 2 of the traversing movement can be controlled accurately and easily.
  • the thread laying device particularly preferably has an aforementioned thread guiding device, on which the thread concernedspulende on the spool is guided along.
  • the thread guide device preferably has a thread guide ruler with a straight or even a curved thread guide contour. Malfunction can be counteracted.
  • the two electric motors are particularly preferably driven by means of a common digital signal processor.
  • the method can be carried out in a simple and reliable manner and with little technical effort.
  • a particularly reliable and sensitive control of the electric motors can be achieved according to the invention by a so-called vector control of the electric motors.
  • the signal processor of the control device is preferably connected in each case via a vector controller with the electric motors.
  • a detection of the respective rotational position of the impellers about their axes of rotation is preferably carried out in each case with an angular resolution of 0.25 ° or less.
  • the respective position and speed of the impellers can be determined particularly precisely. This is for the quality of the coil to be produced on the thread winding advantage.
  • the control device preferably has encoders for the electric motors of the impellers, by means of which the position of the impeller (or its vanes) and its respective angular velocity are detected.
  • the encoders can be designed, for example, as so-called 2-channel encoders with 720 pulses. By evaluating all flanks, in this case 2880 measured position results over a 360 ° rotation of the respective electric motor / impeller.
  • a sufficiently high accuracy of the position detection and positioning accuracy of the vanes can be achieved. It is understood that the accuracy of the position detection and the positioning accuracy can be further increased if necessary.
  • a so-called zero-compensation of the rotational position of the impellers relative to each other is made. This can be done, for example, that the two impellers are moved with one of their wings against a defined stop.
  • the stop can be moved, for example, in the swept by the two impellers rotation range. This can be done by a translational relative movement of the axes of rotation of the impellers and the stopper in a direction orthogonal to the longitudinal axis of the coil.
  • the absolute rotational position of the two impellers is known before the start of a winding process with respect to the respective encoder position and can be used for control purposes.
  • the electric motors can be controlled by the control device with an optimal load angle.
  • the thread laying device according to the invention has two impellers, which are each driven in opposite directions about their axes of rotation by means of an electric motor.
  • the thread laying device has a control device for the Execution of the above-explained control method is programmed.
  • the control device can also be designed or programmed according to the invention for controlling a coil drive, with which the coil can be driven in rotation.
  • the electric motors are advantageously designed brushless, so that they have a long service life.
  • the electric motors can be designed in particular as three-phase hybrid stepper motors.
  • Such electric motors provide a high torque in relation to the size and inertia of the rotor. Due to the large number of poles of such motors, they can be operated particularly efficiently in the lower speed range at speeds of up to approximately 1500 revolutions / minute. In addition, only 3 half-bridges are needed to control such electric motors. In closed-loop operation with vector control, these motors achieve good overall efficiency.
  • the vector control also enables exact torque control of the electric motors. Together with the well-known mechanical data of the impellers, the control can be optimally adapted to the application, which enables short transient processes and high engine efficiencies.
  • the phase currents of the motor are preferably detected at the base of a control-side half-bridge circuit of the motors. By synchronizing the sampling point of the current with a PWM of the half bridges, the current can thereby be realized with a low hardware outlay of sufficient quality for the application.
  • the measurement information of the phase currents are needed in the vector control of the electric motors. Furthermore, this measurement information can be used to calculate a protection function of the electric motor (motor temperature calculation, monitoring of malfunctions or detection of mechanical obstacles).
  • the control device preferably has a digital signal processor, which serves for joint control or regulation of both electric motors of the impellers.
  • the impellers can be optimally synchronized with each other.
  • the power of the signal processor is dimensioned so that the signal processor within 50 ⁇ s (control cycle) can do a complete vector control, the calculation of target values of the impeller position and the position control.
  • the control device has two signal processors for driving / regulating the electric motors of the impellers.
  • this also requires an extremely fast data exchange between the processors and carries an increased risk of malfunction.
  • the control device for controlling / regulating a coil drive of a coil holder of the yarn laying device is formed, by means of which the coil is driven circumferentially.
  • a rotational speed of the spool during the winding or winding process can be changed dynamically in order to wind the thread with different winding patterns (for example step precision winding / cross winding) on the spool.
  • the invention relates to a summary, a method for controlling a cross-winding device with two counter driven impellers to a foundedspulenden on a rotating bobbin thread by means of a traversing movement to one of a Grundhubbreite H N of the thread laying device different target stroke width H S between two reversal points U 1, U 2 move back and forth along the coil longitudinal axis.
  • the respective idle impeller ie the respective idling impeller, is first accelerated or decelerated in its idle stroke interval T L to an overcompensation angular velocity V OC , which is determined on the basis of a thread reversal at the next reversal point U 1 .
  • the invention further relates to a yarn laying device with a control device programmed for carrying out the method according to the invention and to a winding machine with such a yarn laying device.
  • Fig. 1 shows a winding unit of a winder 10 with a thread laying device 12 for winding a thread 14 on a spool 16.
  • the réellespulende on the spool 16 thread 14 can for example on a in Fig. 1 be provided not shown reproduced supply coil.
  • the coil 16 is arranged on a coil holder 18 and by means of a coil drive 20 about its coil longitudinal axis 22 in the direction of arrow 24 driven in rotation.
  • the thread laying device 12 is designed as a so-called impeller thread laying and has two impellers 26, 28 in each case.
  • the two impellers 26, 28 are independent of each other by means of an electric motor 30 about their respective axis of rotation 32, 34 driven in opposite directions.
  • the electric motors 30 and the impellers 26, 28 are arranged on a support frame 36 .
  • the control device 38 has a signal processor 38a for jointly controlling the two electric motors 30 of the impellers (26, 28).
  • the signal processor 38a is connected to the two electric motors 30 via a respective vector regulator 38b .
  • the impellers 26, 28 serve to ceremoniesspulenden the coil 16 thread 14 in the direction of the coil longitudinal axis 22 relative to the rotating coil 16 in to move quickly back and forth to form during the Aufspulreaes designated 40 filament winding on the spool.
  • the support frame 36 in the present case comprises two mutually parallel extending longitudinal profiles 42, which are interconnected in a manner not shown in detail.
  • a (bearing) carriage 44 is arranged, which is displaceably mounted relative to the support frame 36 by means of an adjusting drive 46 along an adjusting axis designated by 48 .
  • the two impellers 26, 28 are rotatably mounted on the bearing carriage 44.
  • the adjustment drive 46 can be designed as an electric motor, in particular as a stepping motor.
  • the thread guide ruler 50 may, in particular, have an arcuate (convex) thread guide contour 52 , against which the thread 14 to be wound is tensioned and guided during the winding process. It is understood that the thread guide ruler 50 can be made in several parts.
  • a stop means 54 is arranged for a zero balance of the rotational position of the two vanes.
  • the stop means 54 is movable by moving the bearing carriage 44 in the direction of the stop means 54 in a swept by the two Fügelckenn 26, 28 rotation range and serves to calibrate the control device 38 to a defined by the stop means 54 rotational position of the vanes 26, 28.
  • the impellers 26, 28 can be exactly synchronized in their respective rotational position about their axis of rotation 32, 34 in a simple manner before the beginning of the winding process.
  • For detecting a respective rotational position (rotational position) of the impellers 26, 28 are encoder 56.
  • the encoder 56 are connected for the purpose of data transmission in unspecified reproduced manner with the control device 38.
  • Fig. 2 shows the thread-laying device 12 Fig. 1 in a freestanding top view.
  • the two impellers 26, 28 each have three wings 26a, 26b, 26c; 28a, 28b, 28c . It is understood that the impellers 26, 28 also two or have four or even five wings.
  • the axes of rotation 32, 34 of the two impellers 26, 28 are in the direction of in Fig. 1 Coil longitudinal axis 22 shown arranged laterally offset from each other.
  • the réellespulende thread 14 is in the winding process in a conventional manner in quick change to the wings 26a, 26b, 26c; 28a, 28b, 28c of the counter-rotating impellers 26, 28 guided.
  • the wings 26a, 26b, 26c; 28a, 28b, 28c of the impellers 26, 28 respectively emerge at respective points of emergence A 1 , A 2 from the thread guide contour 52 of the thread guide ruler 50 and enter the thread guide contour 52 of the thread guide ruler 50 in the region of immersion points E 1 , E 2 again.
  • a thread transfer between the vane wheels 26, 28 takes place in each case in the area or at the immersion points E 1 , E 2 .
  • the emergence points A 1 , A 2 and the immersion points E 1 , E 2 of the two impellers 26, 28 do not coincide due to the mutually offset (in the direction of the coil longitudinal axis 22) axes of rotation 32, 34 of the impellers 26, 28.
  • the above-described rotation range of the two impellers is in Fig. 2 designated R 1 , R 2 .
  • the traversing movement of the yarn in the direction of the longitudinal axis of the coil 22 (FIG. Fig. 1 ) or in the direction of the traversing axis 58 (FIG. Fig. 2 ) have only one fixed stroke width, ie a so-called normal stroke width H N.
  • the thread 14 can be displaced relative to the nominal stroke width H S deviating from the normal stroke width H N Coil longitudinal axis 22 ( Fig.1 ) or oscillating axis 58 are moved.
  • Fig. 2 is a target stroke width Hs with reversal points U 1 , U 2 of the traversing movement of the thread 14 entered, which is selected, for example, smaller than the normal stroke width H N of the thread-laying device 12.
  • the lifting center of the respective traversing movement of the thread 14 is designated H C.
  • Fig. 3 the individual steps of the method 100 according to the invention are reproduced as a block diagram.
  • a first step 102 the respective axial position of the reversal points U 1 , U 2 of the traversing movement of the thread 14 relative to the coil longitudinal axis 22 (FIG. Fig. 1 ),
  • the desired desired stroke width Hs of the thread in the direction of the traversing axis defined or predetermined.
  • the axes of rotation 32, 34 of the two impellers 26, 28 and the thread guide ruler 50 are preferably positioned relative to each other in dependence on the predetermined for the traversing movement desired stroke width H S of the thread 14 such that the respective immersion points E 1 , E 2 of the impellers 26th , 28 are aligned with the respective corresponding predetermined reversal point U 1 , U 2 in the direction of the traverse axis 58.
  • a theoretical constant compensating angular velocity V c for the idle stroke during idle stroke interval T L is moved in each case (ie, the thread respectively not leading during the idle stroke interval T L ), thus the respective idle stroke impeller 26, 28, for a takeover of the thread 14 ( Fig. 1 ) by the idle stroke impeller 26, 28 of the respective thread-leading other impeller 26, 28 in the temporally following predetermined reversal point U 1 , U 2 of the traversing movement of the thread 14 (FIG. FIGS. 1 ).
  • an overcompensation angular velocity V OC for the idle impeller 26, 28 during a first sub-interval T L1 of the idle stroke interval is calculated based on the theoretical constant compensation angular velocity V c .
  • step 108 the idle impeller 26, 28 is driven at the overcompensation angular velocity V OC during the first temporal sub-interval T L1 . This is done by appropriate control of the electric motor 30 of the idle stroke moving idle stroke impeller 26, 28 on the part of the control device 38th
  • a further step 110 the idle impeller 26, 28 during an on the first sub-interval T L1 immediately following the second sub-interval T L2 of the Leerhubintervall T L of the overcompensation angular velocity V OC to a predetermined operating angular velocity V W of the Leerhub-impeller 26, 28 in the following reversal point U 1 , U 2 of the traversing motion adjusted to the thread 14 with the idle impeller 26, 28 from the thread leading other impeller 26, 28 in the next reversal point U 1 , U 2 of the traversing movement with the predetermined working angular velocity V W. to take over.
  • steps 102 to 110 or 104 to 110 are repeated for winding up the thread 14 on the spool 16 with the predetermined desired stroke width H S , preferably continuously.
  • the second sub-interval T L2 of the Leelaufintervall T L serves as a control technology calming before the immediately following phase of the Leerhub impeller 26, 28.
  • the respective working stroke of the impellers 26, 28 upstream calming phase has the consequence that without a speed adjustment of the impellers 26, 28 at the desired time, the yarn transfer at the reversal point U 1 , U 2 is possible.
  • the settling phase is therefore compensated according to the invention by overshooting the theoretical compensation angular velocity V C of the impeller 26, 28 to an overcompensation angular velocity V OC .
  • a long calming phase favors a working angular velocity V W of the impeller 26, 28 in a small tolerance range.
  • the resulting high overcompensation angular velocity V OC requires a great dynamics of the system. It is therefore advantageous to keep the settling phase, ie the second sub-interval T L2 of the idle stroke interval T L , as small as necessary, since this permits an overcompensation angular velocity V OC close to the theoretical constant compensation angular velocity V C.
  • the overcompensation angular velocity V OC for the narrowest, usable nominal stroke width H S of the yarn laying apparatus is in each case equal to or less than 120%, preferably equal to or less than 112%, of the theoretical constant compensating angular velocity V C.
  • the overcompensation angular velocity V OC is not less than 88% of the theoretical compensation angular velocity V C.
  • the overcompensation angular velocity V OC starting from the normal stroke H N , for example, is in a range of -12% to + 12% of the theoretical compensation angular velocity V C.
  • FIG. 5 is the angular course of both impellers 26, 28 exemplary of a predetermined desired stroke width H S , which is smaller than the normal stroke width H N ( Fig. 2 ) of the yarn laying device 12, applied for two double strokes over time t.
  • the slope of the curves corresponds to the respective angular velocity of the impellers 26, 28 (FIG. Fig. 2 ).
  • the starting point is, for example, at the first turning point U 1 to the left of the lifting center H C ( Fig. 2 ) with the first wing 26a of the first impeller 26th
  • the first wing 26a of the first impeller 26 is now moved by driving the electric motor 30 of the first impeller 26 in the first sub-interval T L1 of Leerhubintervall T L with the overcompensation angular velocity V OC .
  • the temporal beginning of the second sub-interval T L2 of the Leerhubintervalls T L - in other words the control or control technical calming - is through the intersection of the overcompensation angular velocity V OC and the predetermined working angular velocity V W of the respective Leerhub impeller in the following reversal point U 2 marked.
  • the second wing 26b is therefore also like the first wing 26a in the first subinterval T L1 of Leerhubintervall T L with the overcompensation angular velocity V OC and the second subinterval T L2 of Leerhubintervall T L , ie the subsequent calming phase T L2 , with the working Angular velocity V W moves to take over the thread 14 exactly at the transfer time T 2 at the reversal point U 1 left of the lifting center H C of the second impeller 28.
  • the electric motor 30 of the (idle stroke) impeller 26, 28 is controlled by the control device 38 from the start time T S such that the idle stroke impeller 26, 28 is adjusted to the predetermined working angular velocity V W during the second Leerhubintervall T L2 , so that the idle-stroke impeller 26, 28, the thread 14 in the following reversal point U 1 , U 2 of the desired stroke width H S exactly in the respective acquisition time T 1 , T 2 of the respectively coming from the working stroke other impeller 26, 28 takes over.
  • the thread 14 is subsequently from the impeller 26, 28, after this has taken over the thread 14, with the respective desired working angular velocity V W on the desired stroke width H S in the direction of the traverse axis 58 (FIGS. Fig.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
  • Winding Filamentary Materials (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Flügelrad-Fadenverlegevorrichtung, eine Flügelrad-Fadenverlegevorrichtung und eine Spulmaschine.
  • In der Textilbranche werden bei Faden-Spulprozessen Fadenverlegevorrichtungen eingesetzt, mittels derer ein auf einer rotierenden Spule aufzuspulender Faden in Richtung der Spulenlängsachse mittels einer hochfrequenten Changierbewegung hin- und her- bewegt wird. In der Praxis haben sich unterschiedliche Bauformen solcher Fadenverlegevorrichtungen etabliert. Diese lassen sich funktionell in solche mit einer variablen Hubbreite und solche mit einer fixen Hubbreite der Changierbewegung unterscheiden.
  • Fadenverlegevorrichtungen mit variabler Hubbreite lassen beim Wickeln von Garnspulen alle Freiheiten für den Wicklungsaufbau zu, wie beispielsweise Anschrägungen der Spulenflanken, Abrunden der Kanten oder die freie Positionierung eines Abschlusswickels an einer gewünschten Längsposition der Spule. Durch die hochfrequente Changierbewegung des Fadens sowie das Abbremsen in den Umkehrpunkten an den Seiten der Garnspule unterliegen diese Bauformen einem starken Verschleiß, führen zu unerwünschten Garnansammlungen in den Umkehrpunkten und einem höheren Energiebedarf bei hohen Geschwindigkeiten.
  • Beispiele für Fadenverlegevorrichtungen mit einer fixen Hubbreite sind solche mit Kehrgewindewellen oder sogenannte Flügelrad-Fadenverlegevorrichtungen. Diese sind mechanisch an eine fixe Hubbreite gebunden, lassen sich dafür aber mit einer hohen Doppelhubzahl pro Minute (über 1'000 Doppelhübe/min) betreiben. Die hohen Doppelhubzahlen werden dadurch erreicht, dass der Antriebsmotor der Fadenverlegevorrichtung stets in eine Richtung mit einer im Wesentlichen konstanten Motorendrehzahl betrieben wird.
  • Die eingangs genannten Flügelrad-Fadenverlegevorrichtungen weisen zwei Flügelräder auf, die um ihre jeweilige Drehachse gegenläufig antreibbar sind. Die Flügelräder sind üblicherweise jeweils mit zwei oder drei Flügeln versehen, die sich von der Drehachse des jeweiligen Flügelrads in radialer Richtung wegerstrecken. Der auf der Spule aufzuspulende Faden ist während des Spulprozesses im ständigen Wechsel an den Flügeln des einen und des anderen Flügelrads geführt und wird dadurch im Sinne einer Changierbewegung gegenüber der Spule in Richtung deren Spulenlängsachse in schneller Folge hin- und herbewegt. Während des Arbeitshubs eines der beiden Flügelräder, bei dem dieses den Faden führt, wird das andere Flügelrad jeweils in einem sogenannten Leerhub bewegt. Dieses Flügelrad kann auch als Leerhub-Flügelrad bezeichnet werden.
  • Der Faden ist zumeist an einer Bogenscheibe bzw. -platte, d.h. an einem sogenannten Fadenführungslineal, geführt, aus dessen Fadenführungskontur die Flügel der Flügelräder im Betrieb hervortreten und in welche sie im Bereich von Eintauchpunkten wieder eintauchen. Eine Fadenübergabe zwischen den Flügelrädern sowie eine daraus folgende Hubumkehr der Changierbewegung des Fadens erfolgt dabei jeweils im Bereich der Eintauchpunkte der Flügel der Flügelräder, die somit in axialer Richtung der Spule mit den Umkehrpunkten der Changierbewegung des Fadens zusammenfallen. Beim Aufspulen des Fadens auf der Spule wird ein sogenannter Fadenwickel erzeugt, dessen Qualität entscheidend von einer exakten axialen Lage der Umkehrpunkte relativ zur Spulenlängsachse mitbestimmt ist.
  • Bei den vorgenannten Flügelrad-Fadenverlegevorrichtungen kann der aufzuspulende Faden jedoch nur mit der genannten fixen Hubbreite, d.h. mit einer unveränderlichen Grundhubbreite, relativ zur Spule hin- und herbewegt werden. Aus der WO 2015 007 339 A1 ist eine Fadenverlegevorrichtung mit Flügelrädern bekannt geworden, bei der die Hubbreite der Changierbewegung durch die Verstellung von zu den Flügelrädern separaten und recht komplexen Fadenführungselementen erreicht werden kann.
  • Aus der EP 0 997 422 A1 ist eine Flügelrad-Fadenverlegevorrichtung bekannt geworden, bei der die beiden Flügelräder separate Antriebe aufweisen. Die Antriebe sind dabei von einer Steuereinrichtung derart ansteuerbar, dass die Orte der Fadenübergabepunkte in Abhängigkeit von einem gewünschten Changierhub einstellbar sind.
  • Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Steuern einer Fadenverlegevorrichtung mit Flügelrädern sowie eine solche Fadenverlegevorrichtung und eine Spulmaschine anzugeben, bei denen ein auf einer Spule aufzuwickelnder Faden mit geringem konstruktivem Aufwand und auf zuverlässige Weise mit einer variablen Hubbreite relativ zur Spule hin- und herbewegt werden kann, um breitere Anwendungsmöglichkeiten zu eröffnen.
  • Die die Fadenverlegungsvorrichtung betreffende Aufgabe wird durch eine Fadenverlegevorrichtung mit den in Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Die erfindungsgemäße Fadenverlegevorrichtung weist die in Patentanspruch 10 angegebenen und die erfindungsgemäße Spulmaschine die in Anspruch 15 angegebenen Merkmale auf. Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des Gegenstands der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung, den nachgeordneten Ansprüchen und der Zeichnung.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern einer Fadenverlegevorrichtung mit zwei gegenläufig antreibbaren Flügelrädern um einen auf einer rotierenden Spule aufzuspulenden Fadens mittels einer Changierbewegung mit einer von einer Grundhubbreite HN der Fadenverlegevorrichtung abweichenden Soll-Hubbreite HS zwischen zwei Umkehrpunkten (U1, U2) längs der Spulenlängsachse hin- und herzubewegen, umfasst die folgenden Schritte:
  • In einem ersten Schritt wird eine jeweilige axiale Position der Hubendlagen, d.h. der Umkehrpunkte U1, U2, der Changierbewegung des Fadens relativ zur Spulenlängsachse definiert bzw. vorgegeben. Die Umkehrpunkte U1, U2 der Changierbewegung des Fadens definieren die gewünschte Soll-Hubbreite Hs der Changierbewegung des Fadens relativ zur Spule. Die Drehachsen der Flügelräder und ein eingangs genanntes Fadenführungslineal der Fadenverlegevorrichtung werden dabei vorzugsweise in Abhängigkeit von der für die Changierbewegung des Fadens jeweils vorgegebenen Soll-Hubbreite des Fadens relativ zueinander derart positioniert, dass die jeweiligen Eintauchpunkte der Flügelräder mit den zugeordneten Umkehrpunkten in einer zur Spulenlängsachse orthogonalen Richtung miteinander fluchten.
  • In einem weiteren Schritt wird eine theoretische konstante Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC während eines zeitlichen Leerhubintervall TL des jeweilig im Leerhub bewegten Flügelrades (=Leerhub-Flügelrad) berechnet, mit der eine Übernahme des Fadens durch das Leerhub-Flügelrad von dem jeweils fadenführenden anderen Flügelrad im nächsten vorgegebenen (zeitlich unmittelbar nachfolgenden) Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung ermöglicht wird. Die theoretische Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC ist also diejenige rein rechnerische Winkelgeschwindigkeit, mit der das jeweilige Leerhub-Flügelrad vom letzten Umkehrpunkt U1, U2 bis zum nächsten Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung des Fadens bewegt werden müsste, um den Faden im folgenden Umkehrpunkt U1, U2 vom anderen (während des Leerhubintervalls TL fadenführenden) Flügelrad zu übernehmen.
  • Im Falle einer, etwa im Vergleich zur Grundhubbreite HN, kleineren Soll-Hubbreite HS der Changierbewegung sind die Umkehrpunkte U1, U2 der Changierbewegung in axialer Richtung weniger weit voneinander beabstandet, als dies bei einer durch die konstruktiven Merkmale der Fadenverlegevorrichtung bestimmte Grundhubbreite HN der Fadenverlegevorrichtung, bei der die beiden Flügelräder ohne weitere Steuerungseingriffe mit einer konstanten und übereinstimmenden Grund-Winkelgeschwindigkeit gegenläufig gegeneinander bewegt werden. In diesem Fall ist die theoretische Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC mithin größer als die mit der Grundhubbreite HN der Fadenverlegevorrichtung korrespondierende Grund-Winkelgeschwindigkeit der beiden Flügelräder.
  • Im anderen Falle, dass die vorgegebene Soll-Hubbreite HS größer ist, als die Grundhubbreite HN, ist die Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC des im Leerhub bewegten Flügelrads in dazu entsprechender Weise kleiner, als die Grund-Winkelgeschwindigkeit der beiden Flügelräder.
  • Nach der Erfindung wird in einem weiteren Schritt eine Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC für das Leerhub-Flügelrad während eines ersten Teilintervalls TL1 des Leerhubintervalls TL auf Grundlage der theoretischen Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC des Leerhub-Flügelrads berechnet.
  • Nachfolgend wird das Leerhub-Flügelrad während des ersten zeitlichen Teilintervalls TL1 des Leerhubintervalls mit der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC bewegt. Dadurch wird das für die Steuerung bzw. Regelung der Rotationsgeschwindigkeit des Leerhub-Flügelrads zur Verfügung stehende zeitliche Leerhubintervall TL in zwei Zeitintervalle TL1, TL2 aufgeteilt: Ein zeitliches Überkompensationsintervall der Geschwindigkeitsregelung und ein für die Feinsteuerung/Feinregelung der Rotationsbewegung des Leerhub-Flügelrads auf eine vorgegebene Arbeits-Winkelgeschwindigkeit steuerungstechnisch vorteilhaftes Beruhigungsintervall.
  • Die Rotationsbewegung des Leerhub-Flügelrades bzw. das Leerhub-Flügelrad wird in dem sich an das erste zeitliche Teilintervall TL1 anschließenden zweiten zeitlichen Teilintervalls TL2 des Leerhubintervalls TL auf eine vorgegebene Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW des Leerhub-Flügelrads im nächsten Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung eingeregelt, so dass der auf der Spule aufzuspulende Faden durch das Leerhub-Flügelrad vom fadenführenden anderen Flügelrad im nächsten Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung mit der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW übernommen und in Richtung des darauffolgenden Umkehrpunkts U1, U2 der Changierbewegung bewegt werden kann. Dadurch sind steuerungstechnisch nicht vermeidbare Einschwingvorgänge, wie sie durch eine Änderung der Winkelgeschwindigkeit der Flügelräder verursacht werden, im Zeitpunkt der Fadenübergabe vom fadenführenden Flügelrad an das einen Leerhub ausführende Leerhub-Flügelrad, d.h. im jeweilig nächsten Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung des Fadens, abgeschlossen. Wird der Faden durch das den Faden führende Flügelrad mit konstanter Geschwindigkeit entlang der Spule bewegt, so ergibt sich ein Fadenwickel bzw. eine Fadenspule mit einer konstanten Härte. Durch eine entsprechende Variation dieser Geschwindigkeit kann die Spulenhärte längs der Spule darüber hinaus frei eingestellt werden. Dadurch können z.B. bedarfsweise weiche Kanten des auf der Spule erzeugten Fadenwickels realisiert werden.
  • Zum Hin- und Herbewegen des Fadens relativ zur Spule mit der vorgegebenen Soll-Hubbreite HS, d.h. zum Aufspulen des Fadens auf der Spule, werden die vorgenannten Schritte bedarfsweise mit oder ohne den erstgenannten Schritt (Definieren der axialen Position der Umkehrpunkte der Changierbewegung des Fadens relativ zur Spulenlängsachse) entsprechend wiederholt. Durch wiederholte (Neu-)Definition der jeweiligen axialen Position der Umkehrpunkte der Changierbewegung kann während des jeweiligen Spulprozesses beispielsweise eine schräge bzw. gerundete Seitenflanke des auf der Spule zu erzeugenden Fadenwickles realisiert werden.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann die Hubbreite und damit die Umkehrpunkte U1, U2 der Changierbewegung des Fadens während eines Spulprozesses bzw. für unterschiedliche Spulprozesse variabel abgeändert werden. So kann für die Changierbewegung des Fadens eine Hubbreite zwischen 1 mm und 290 mm, insbesondere zwischen 5 mm und 290 mm, vorgegeben werden. Dadurch können einerseits Spulen unterschiedlicher Länge bewickelt werden. Andererseits können Fadenwickel mit zur Längsachse schräg verlaufenden Seitenflanken erzeugt werden. Insgesamt ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine bislang unerreichte Einsatzflexibilität von Flügelrad-Fadenverlegevorrichtungen. Zu beachten ist, dass das erfindungsgemäße Verfahren bei einer entsprechenden Nachrüstung auch bei existierenden Flügelrad-Fadenverlegevorrichtungen eingesetzt werden kann.
  • Nach einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC vorzugsweise derart gewählt, dass diese um maximal 20%, bevorzugt um maximal 15%, besonders bevorzugt um maximal 12%, von der berechneten theoretischen konstanten Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC abweicht. Dadurch können Steuer- bzw. Regeleingriffe bezüglich der jeweiligen Rotationsgeschwindigkeit der Flügelräder minimiert und eine besonders präzise Changierbewegung des Fadens realisiert werden. Dies ist für die Qualität des auf der Spule zu bildenden Fadenwickels von Vorteil. Dies kommt zudem der Lebensdauer der als Antrieb der Flügelräder dienenden Elektromotoren zugute, weil diese für die erforderlichen Beschleunigungen nicht übermäßig bestromt werden müssen. Zugleich können die Elektromotoren - in Abhängigkeit von der durch diese bewegten Massen (Flügelrad/Getriebe) - kompakt ausgeführt werden. Insgesamt kann dadurch ein besonders energieeffizienter Betrieb der Fadenverlegevorrichtung realisiert werden, was bei heutigen Spulmaschinen mit üblicherweise mehreren Dutzend solcher Fadenverlegevorrichtungen relevant ist.
  • Nach der Erfindung wird ein zeitlicher Beginn, d.h. ein Startzeitpunkt TS, des zweiten Teilintervalls TL2 des Leerhubintervalls TL vorzugsweise jeweils anhand einer fortwährenden Integration der sich bei der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC vom Startzeitpunkt der Leerhub-Bewegung des jeweiligen Leerhub-Flügelrads, d.h. von einem Übernahmezeitpunkt T1, T2 des Fadens im Umkehrpunkt U1, U2, durch das jeweils den Arbeitshub ausführende andere Flügelrad bis zu einem steuerungsseitig fortlaufend neu bestimmten, d.h. zeitlich wandernden, Prüfzeitpunkt TP im Leerhubintervall des Leerhub-Flügelrads sowie der bei der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW erreichbaren Winkelstrecke des Leerhub-Flügelrads vom Prüfzeitpunkt TP bis zum Übernahmezeitpunkt des Fadens durch das jeweilige Leerhub-Flügelrad im jeweiligen darauffolgenden (nächsten) Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung berechnet. Sobald der Umkehrpunkt U1, U2 während des beim Prüfzeitpunkt TP beginnenden zweiten Teilintervalls TL2 des Leerhubintervalls mit der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit Vw erreicht werden kann, wird der Prüfzeitpunkt TP von der Steuereinrichtung als Startzeitpunkt des zweiten Teilintervalls TL2 vorgegeben. Das Leerhub-Flügelrad wird ab diesem Startzeitpunkt von der Steuereinrichtung auf die vorgegebene Arbeits-Winkelgeschwindigkeit eingeregelt, um den Faden im darauffolgenden Umkehrpunkt U1, U2 exakt im Übernahmezeitpunkt T1, T2 von dem jeweils anderen und aus dem Arbeitshub kommenden Flügelrad zu übernehmen. Dadurch kann die Geschwindigkeit des Leerhub-Flügelrads für die Übernahme des Fadens im (zeitlich und räumlich) nächsten Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung exakt und auf einfache Weise geregelt werden.
  • Die Fadenverlegevorrichtung weist besonders bevorzugt eine vorgenannte Fadenführungseinrichtung auf, an der der auf der Spule aufzuspulende Faden entlangführbar ist. Die Fadenführungseinrichtung weist dabei vorzugsweise ein Fadenführungslineal mit einer geraden oder auch einer gebogenen Fadenführungskontur auf. Funktionsstörungen kann dadurch entgegengewirkt werden.
  • Zur Regelung der Geschwindigkeit der beiden Flügelräder werden die beiden Elektromotoren besonders bevorzugt mittels eines gemeinsamen digitalen Signalprozessors angesteuert. Dadurch kann das Verfahren auf einfache und zuverlässige Weise und mit geringem technischem Aufwand ausgeführt werden. Eine besonders zuverlässige und feinfühlige Ansteuerung der Elektromotoren kann erfindungsgemäß durch eine sogenannte Vektorregelung der Elektromotoren erreicht werden. Der Signalprozessor der Steuereinrichtung ist dazu vorzugsweise jeweils über einen Vektorregler mit den Elektromotoren verbunden.
  • Eine Erfassung der jeweiligen Drehstellung der Flügelräder um ihre Drehachsen erfolgt vorzugsweise jeweils mit einer Winkelauflösung von 0,25° oder weniger. Dadurch kann die jeweilige Position und Geschwindigkeit der Flügelräder besonders präzis bestimmt werden. Dies ist für die Qualität des auf der Spule zu erzeugenden Fadenwickels von Vorteil. Die Steuereinrichtung weist dazu vorzugsweise Encoder für die Elektromotoren der Flügelräder auf, mittels derer die Position des Flügelrads (bzw. seiner Flügel) sowie dessen jeweilige Winkelgeschwindigkeit erfasst wird. Die Encoder können beispielsweise als sogenannte 2-Kanal Encoder mit 720 Pulsen ausgeführt sein. Durch die Auswertung aller Flanken ergeben sich in diesem Fall 2880 gemessene Position über eine 360° Umdrehung des jeweiligen Elektromotors/Flügelrads. Damit kann eine ausreichend hohe Genauigkeit der Positionserfassung bzw. Positioniergenauigkeit der Flügelräder erreicht werden. Es versteht sich, dass die Genauigkeit der Positionserfassung bzw. die Positioniergenauigkeit bedarfsweise weiter gesteigert werden kann.
  • Erfindungsgemäß wird vor dem Beginn eines Spulprozesses ein sogenannter Nullabglich der Drehposition der Flügelräder relativ zueinander vorgenommen. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die beiden Flügelräder mit jeweils einem ihrer Flügel gegen einen definierten Anschlag bewegt werden. Der Anschlag kann dazu beispielsweise in den von den beiden Flügelrädern überstrichenen Rotationsbereich bewegt werden. Dies kann durch eine translatorische Relativbewegung der Drehachsen der Flügelräder und des Anschlags in einer zur Längsachse der Spule orthogonalen Richtung erfolgen. Dadurch ist die absolute Drehposition der beiden Flügelräder vor Beginn eines Aufspulprozesses bezüglich der jeweiligen Encoderposition bekannt und kann für Steuerungszwecke verwendet werden. Darüber hinaus können die Elektromotoren dadurch durch die Steuereinrichtung mit einem optimalen Lastwinkel angesteuert werden.
  • Die erfindungsgemäße Fadenverlegevorrichtung weist zwei Flügelräder auf, die jeweils mittels eines Elektromotors um ihre Drehachsen gegenläufig antreibbar sind. Die Fadenverlegevorrichtung verfügt über eine Steuereinrichtung, die zum Ausführen des vorstehend erläuterten Steuerverfahrens programmiert ist. Die Steuervorrichtung kann nach der Erfindung auch zur Steuerung eines Spulenantriebs ausgebildet bzw. programmiert sein, mit der die Spule umlaufend antreibbar ist.
  • Die Elektromotoren sind vorteilhaft bürstenlos ausgeführt, so dass diese eine lange Standzeit aufweisen. Die Elektromotoren können insbesondere als dreiphasige Hybridschrittmotoren ausgeführt sein. Derartige Elektromotoren bieten ein hohes Drehmoment in Relation zur Baugröße und Massenträgheit des Rotors. Aufgrund der großen Polzahl solcher Motoren sind diese im unteren Drehzahlbereich bei Drehzahlen bis ungefähr 1500 Umdrehungen/Minute besonders effizient zu betreiben. Darüber hinaus werden zur Ansteuerung solcher Elektromotoren nur jeweils 3 Halbbrücken benötigt. Im sogenannten Closed Loop Betrieb mit Vektoransteuerung erreichen diese Motoren insgesamt gute Wirkungsgrade. Die Vektorregelung ermöglicht zudem eine exakte Drehmomentkontrolle der Elektromotoren. Zusammen mit den bekannten mechanischen Daten der Flügelräder kann die Regelung auf die Anwendung optimal abgestimmt werden, was kurze Einschwingvorgänge und hohe Motorenwirkungsgrade ermöglicht.
  • Die Phasenströme des Motors werden vorzugsweise am Fußpunkt einer steuerungsseitigen Halbbrückenschaltung der Motoren erfasst. Durch Synchronisation des Abtastpunktes des Stromes mit einem PWM der Halbbrücken kann der Strom dadurch mit einem geringen Hardwareaufwand in ausreichender Qualität für die Anwendung realisiert werden. Die Messinformationen der Phasenströme werden bei der Vektorregelung der Elektromotoren benötigt. Weiter können diese Messinformationen zur Berechnung einer Schutzfunktion des Elektromotors (Motortemperaturberechnung, Überwachung von Fehlfunktionen oder Erfassung von mechanischen Hindernissen) herangezogen werden.
  • Eine Messung der Phasenströme im Zuleitungspfad des Motors ist zwar grundsätzlich möglich. Dies hat aber höhere Hardwarekosten zur Folge und bringt für die Fadenverlegevorrichtung bzw. deren Steuerung keine zusätzlichen Vorteile.
  • Die Steuereinrichtung weist vorzugsweise einen digitalen Signalprozessor auf, der zur gemeinschaftlichen Ansteuerung bzw. Regelung beider Elektromotoren der Flügelräder dient. Dadurch können die Flügelräder zueinander optimal synchronisiert werden. Es versteht sich, dass die Leistung des Signalprozessors dabei so dimensioniert ist, dass der Signalprozessor innerhalb von 50µs (Regelzyklus) eine komplette Vektorregelung, die Berechnung von Sollwerten der Flügelradposition und die Positionsregelung erledigen kann. Nach der Erfindung ist auch eine Ausführungsform vorstellbar, bei der die Steuereinrichtung zwei Signalprozessoren zum Ansteuern/Regeln der Elektromotoren der Flügelräder aufweist. Dies erfordert jedoch zusätzlich einen enorm schnellen Datenaustausch zwischen den Prozessoren und birgt ein erhöhtes Risiko von Fehlfunktionen. Nach einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Steuereinrichtung zur Steuerung/Regelung eines Spulenantriebs einer Spulenhalterung der Fadenverlegevorrichtung ausgebildet, mittels dessen die Spule umlaufend antreibbar ist. Dadurch kann eine Rotationsgeschwindigkeit der Spule während des Aufwickel- bzw. Spulprozesses dynamisch geändert werden, um den Faden mit unterschiedlichen Wickelmustern (beispielsweise Stufenpräzisionswicklung/Kreuzwicklung) auf der Spule aufzuwickeln.
  • Die Erfindung betrifft zusammenfassend ein Verfahren zum Steuern einer Fadenverlegevorrichtung mit zwei gegenläufig antreibbaren Flügelrädern, um einen auf einer rotierenden Spule aufzuspulenden Faden mittels einer Changierbewegung mit einer von einer Grundhubbreite HN der Fadenverlegevorrichtung abweichenden Soll-Hubbreite HS zwischen zwei Umkehrpunkten U1, U2 längs der Spulenlängsachse hin- und herzubewegen. Erfindungsgemäß wird das jeweilig im Leerhub bewegte Flügelrad, d.h. das jeweilige Leerhub-Flügelrad, in seinem Leerhubintervall TL zunächst auf eine Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC beschleunigt bzw. abgebremst, die auf Grundlage einer für die Fadenübernahme im nächsten Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung des Fadens erforderlichen theoretischen konstanten Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC bestimmt wird. Das Leerhub-Flügelrad wird nachfolgend während des Leerhub-Intervalls mit seiner vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit Vw bewegt, um den Faden im nächsten Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung des Fadens von dem den Faden führenden anderen Flügelrad mit der Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW zu übernehmen. Die Erfindung betrifft darüber hinaus eine Fadenverlegevorrichtung mit einer zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens programmierten Steuereinrichtung sowie eine Spulmaschine mit einer solchen Fadenverlegevorrichtung .
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung wiedergegebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert.
  • In der Zeichnung zeigen:
    • Fig. 1
    eine Spulmaschine mit einer Fadenverlegevorrichtung mit zwei elektromotorisch antreibbaren Flügelrädern zum Hin- und Her-Bewegen eines auf einer Spule aufzuspulenden Fadens relativ zur Spulenlängsachse;
    Fig. 2
    die Fadenverlegevorrichtung aus Fig. 1 in einer freigestellten Draufsicht;
    Fig. 3
    ein Blockschaltbild mit den einzelnen Verfahrensschritten eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Steuern der Fadenverlegevorrichtung aus Fig. 1;
    Fig. 4
    ein Schaubild, bei dem eine prozentuale Differenz zwischen einer bei dem Verfahren gemäß Fig. 3 für das jeweilig im Leerhub bewegte Flügelrad (=Leerhub-Flügelrad) vorgegebenen Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit und einer rechnerischen Kompensations-Winkelgeschwindigkeit des Flügelrads für eine Übernahme des Fadens im zeitlich nachfolgenden Umkehrpunkt der Changierbewegung des Fadens in Abhängigkeit von der vorgegebenen Soll-Hubbreite für die Changierbewegung aufgezeigt ist; und
    Fig. 5
    eine grafische Darstellung des Winkelverlaufs beider Flügelräder während eines Spulprozesses der Fadenverlegevorrichtung gemäß Fig. 1, wobei eine vorgegebene Soll-Hubbreite der Changierbewegung auf der Spule aufzuspulenden Fadens kleiner ist, als eine Normalhubbreite der Fadenverlegevorrichtung.
  • Fig. 1 zeigt eine Spulstelle einer Spulmaschine 10 mit einer Fadenverlegevorrichtung 12 zum Aufspulen eines Fadens 14 auf eine Spule 16. Der auf der Spule 16 aufzuspulende Faden 14 kann beispielsweise auf einer in Fig. 1 nicht näher wiedergegebenen Vorlagespule bereitgestellt sein. Die Spule 16 ist auf einer Spulenhalterung 18 angeordnet und mittels eines Spulenantriebs 20 um ihre Spulenlängsachse 22 in Pfeilrichtung 24 umlaufend antreibbar.
  • Die Fadenverlegevorrichtung 12 ist als eine sogenannte Flügelrad-Fadenverlegung ausgebildet und weist jeweils zwei Flügelräder 26, 28 auf. Die beiden Flügelräder 26, 28 sind voneinander unabhängig mittels jeweils eines Elektromotors 30 um ihre jeweilige Drehachse 32, 34 gegenläufig antreibbar. Die Elektromotoren 30 sowie die Flügelräder 26, 28 sind an einem Tragrahmen 36 angeordnet. Zum Steuern der Elektromotoren 30 der beiden Flügelräder 26, 28 sowie des Motors 20 der Spulenhalterung 18 dient eine Steuereinrichtung 38. Die Steuereinrichtung 38 weist einen Signalprozessor 38a zum gemeinsamen Ansteuern die beiden Elektromotoren 30 der Flügelräder (26, 28) auf. Der Signalprozessor 38a ist über jeweils einen Vektorregler 38b mit den beiden Elektromotoren 30 verbunden.
  • Die Flügelräder 26, 28 dienen dazu, den auf der Spule 16 aufzuspulenden Faden 14 in Richtung der Spulenlängsachse 22 gegenüber der rotierenden Spule 16 in schnellem Wechsel hin- und her zu bewegen, um während des Aufspulprozesses einen mit 40 bezeichneten Fadenwickel auf der Spule zu bilden.
  • Der Tragrahmen 36 umfasst vorliegend zwei zueinander parallel verlaufend angeordnete Längsprofile 42, die in nicht näher gezeigter Weise miteinander verbunden sind. An den beiden Längsprofilen 42 des Tragrahmens 36 ist ein (Lager-)Schlitten 44 angeordnet, der mittels eines Verstellantriebs 46 entlang einer mit 48 bezeichneten Stellachse relativ zum Tragrahmen 36 verschiebbar gelagert ist. Die beiden Flügelräder 26, 28 sind am Lagerschlitten 44 drehbar gelagert. Der Verstellantrieb 46 kann als ein Elektromotor, insbesondere als ein Schrittmotor, ausgeführt sein.
  • Zur Führung des Fadens 14 dient ein sogenanntes Fadenführungslineal 50. Das Fadenführungslineal 50 kann insbesondere eine bogenförmige (konvexe) Fadenführungskontur 52 aufweisen, an der der aufzuspulende Faden 14 beim Spulprozess unter Spannung anliegt und geführt ist. Es versteht sich, dass das Fadenführungslineal 50 mehrteilig ausgeführt sein kann.
  • Am Tragrahmen 36 ist ein Anschlagmittel 54 für einen Nullabgleich der Drehposition der beiden Flügelräder angeordnet. Das Anschlagmittel 54 ist durch ein Verschieben des Lagerschlittens 44 in Richtung auf das Anschlagmittel 54 in einen von den beiden Fügelrädern 26, 28 überstrichenen Rotationsbereich bewegbar und dient einer Kalibrierung der Steuereinrichtung 38 auf eine durch das Anschlagmittel 54 definierte Drehlage der Flügelräder 26, 28. Dadurch können die Flügelräder 26, 28 vor Beginn des Spulprozesses in ihrer jeweiligen Drehstellung um ihre Drehachse 32, 34 auf einfache Weise exakt synchronisiert werden. Zum Erfassen einer jeweiligen Drehstellung (Drehlage) der Flügelräder 26, 28 dienen Encoder 56. Die Encoder 56 sind zwecks einer Datenübertragung in nicht näher wiedergegebener Weise mit der Steuereinrichtung 38 verbunden.
  • Fig. 2 zeigt die Fadenverlegungsvorrichtung 12 aus Fig. 1 in einer freigestellten Draufsicht. Die beiden Flügelräder 26, 28 weisen jeweils drei Flügel 26a, 26b, 26c; 28a, 28b, 28c auf. Es versteht sich, dass die Flügelräder 26, 28 auch zwei oder vier bzw. sogar fünf Flügel aufweisen können. Die Drehachsen 32, 34 der beiden Flügelräder 26, 28 sind in Richtung der in Fig. 1 gezeigten Spulenlängsachse 22 zueinander seitlich versetzt angeordnet.
  • Der aufzuspulende Faden 14 ist beim Aufspulprozess in an sich bekannter Weise im schnellen Wechsel an den Flügeln 26a, 26b, 26c; 28a, 28b, 28c der zueinander gegenläufig rotierenden Flügelräder 26, 28 geführt. Die Flügel 26a, 26b, 26c; 28a, 28b, 28c der Flügelräder 26, 28 treten dabei jeweils an jeweiligen Auftauchpunkten A1, A2 aus der Fadenführungskontur 52 des Fadenführungslineals 50 hervor und treten in die Fadenführungskontur 52 des Fadenführungslineals 50 im Bereich von Eintauchpunkten E1, E2 wieder ein. Eine Fadenübergabe zwischen den Flügelrädern 26, 28 erfolgt jeweils im Bereich bzw. an den Eintauchpunkten E1, E2. Die Auftauchpunkte A1, A2 und die Eintauchpunkte E1, E2 der beiden Flügelräder 26, 28 fallen aufgrund der zueinander (in Richtung der Spulenlängsachse 22) versetzt angeordneten Drehachsen 32, 34 der Flügelräder 26, 28 nicht zusammen. Der vorstehend erläuterte Rotationsbereich der beiden Flügelräder ist in Fig. 2 mit R1, R2 bezeichnet.
  • Werden die beiden Flügelräder 26, 28 konstant mit einer identischen Winkelgeschwindigkeit gegeneinander bewegt, so wie es bei bekannten Fadenverlegevorrichtungen mit mechanisch gekoppelten Flügelrädern der Fall ist, kann die Changierbewegung des Fadens in Richtung der Spulenlängsachse 22 (Fig. 1) bzw. in Richtung der dazu parallel verlaufend angeordneten Changierachse 58 (Fig. 2) nur eine fixe Hubbreite, d.h. eine sogenannte Normalhubbreite HN, aufweisen. Deren Maß ergibt sich u.a. aus dem Durchmesser der Flügelräder 26, 28, der Anzahl Flügel 26a, 26b, 26c; 28a, 28b, 28c, dem Abstand der Fadenführungskontur 52 zur Drehachse 32, 34 der Flügelräder 26, 28 und dem Abstand der Drehachsen 32, 24 der Flügelräder 26, 28 selbst.
  • Bei der erfindungsgemäßen Fadenverlegervorrichtung 12 kann der Faden 14 mit einer von der der Normalhubbreite HN abweichenden Soll-Hubbreite HS relativ zur Spulenlängsachse 22 (Fig.1) bzw. Changierachse 58 bewegt werden. In Fig. 2 ist eine Soll-Hubbreite Hs mit Umkehrpunkten U1, U2 der Changierbewegung des Fadens 14 eingetragen, die beispielhaft kleiner als die Normalhubbreite HN der Fadenverlegevorrichtung 12 gewählt ist. Das Hubzentrum der jeweiligen Changierbewegung des Fadens 14 ist mit HC bezeichnet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren 100 zum Steuern der vorstehend im Zusammenhang mit den Figuren 1 und 2 erläuterten Fadenverlegevorrichtung 12 wird nachstehend unter zusätzlicher Bezugnahme auf die Figuren 3, 4 und 5 erläutert.
  • In Fig. 3 sind die einzelnen Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 als Blockschaltbild wiedergegeben. In einem ersten Schritt 102 wird die jeweilige axiale Position der Umkehrpunkte U1, U2 der Changierbewegung des Fadens 14 relativ zur Spulenlängsachse 22 (Fig. 1), mithin die gewünschte Soll-Hubbreite Hs des Fadens in Richtung der Changierachse, definiert bzw. vorgegeben. Die Drehachsen 32, 34 der beiden Flügelräder 26, 28 und das Fadenführungslineal 50 werden vorzugsweise in Abhängigkeit von der für die Changierbewegung vorgegebenen Soll-Hubbreite HS des Fadens 14 relativ zueinander derart positioniert, dass die jeweiligen Eintauchpunkte E1, E2 der Flügelräder 26, 28 mit dem jeweils korrespondierenden vorgegebenen Umkehrpunkt U1, U2 in Richtung der Changierachse 58 fluchten.
  • In einem weiteren Schritt 104 wird eine theoretische konstante Kompensations-Winkelgeschwindigkeit Vc für das während eines Leerhubintervalls TL jeweilig im Leerhub bewegte (d.h. das den Faden während des Leerhubintervalls TL jeweilig nicht führende) Flügelrad 26, 28, mithin das jeweilige Leerhub-Flügelrad 26, 28, für eine Übernahme des Fadens 14 (Fig. 1) durch das Leerhub-Flügelrad 26, 28 von dem jeweils fadenführenden anderen Flügelrad 26, 28 im zeitlich nachfolgenden vorgegebenen Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung des Fadens 14 (Fign. 1) berechnet.
  • In einem darauffolgenden Schritt 106 wird eine Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC für das Leerhub-Flügelrad 26, 28 während eines ersten Teilintervalls TL1 des Leerhubintervalls auf Grundlage der theoretischen konstanten Kompensations-Winkelgeschwindigkeit Vc berechnet bzw. bestimmt.
  • In Schritt 108 wird das Leerhub-Flügelrad 26, 28 während des ersten zeitlichen Teilintervalls TL1 mit der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC angetrieben. Dies erfolgt durch entsprechendes Ansteuern des Elektromotors 30 des im Leerhub bewegten Leerhub-Flügelrads 26, 28 seitens der Steuerungseinrichtung 38.
  • In einem weiteren Schritt 110 wird das Leerhub-Flügelrad 26, 28 während eines auf das erste Teilintervall TL1 unmittelbar folgenden zweiten Teilintervalls TL2 des Leerhubintervalls TL von der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC auf eine vorgegebene Arbeitswinkelgeschwindigkeit VW des Leerhub-Flügelrads 26, 28 im folgenden Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung eingeregelt, um den Faden 14 mit dem Leerhub-Flügelrad 26, 28 vom fadenführenden anderen Flügelrad 26, 28 im nächsten Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung mit der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW zu übernehmen.
  • Die vorgenannten Schritte 102 bis 110 bzw. 104 bis 110 werden zum Aufspulen des Fadens 14 auf der Spule 16 mit der vorgegebenen Soll-Hubbreite HS, vorzugsweise fortwährend, wiederholt.
  • Ist die vorgegebene Soll-Hubbreite HS schmaler als der Normalhub HN, so muss dasjenige Flügelrad 26, 28, das den Faden 14 gerade nicht führt (= Leerhub-Flügelrad) die Winkeldifferenz durch eine höhere Drehgeschwindigkeit kompensieren. Bei einer vollständigen Umdrehung wird das Flügelrad 26, 28 aufgrund seiner dreiflügligen Bauweise mithin insgesamt dreimal auf die Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC beschleunigt und auf die Arbeits-Winkelgeschwindigkeit Vw abgebremst, wenn die gewählte Soll-Hubbreite Hs schmaler als der vorstehend erläuterte Normalhub HN gewählt wird. Im industriellen Einsatz kann dieser Vorgang 500-mal pro Minute oder häufiger erfolgen.
  • Damit das Leerhub-Flügelrad 26, 28, d.h. dasjenige der beiden Flügelräder 26, 28, das den Faden 14 während eines Leerhubintervalls TL gerade nicht führt, den Faden 14 mit der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW exakt am jeweilig folgenden Umkehrpunkt U1, U2 von dem den Faden 14 führenden Flügelrad 26, 28 übernehmen kann, dient das zweite Teilintervall TL2 des Leelaufintervalls TL als eine steuerungstechnische Beruhigungsphase vor der unmittelbar darauffolgenden Arbeitsphase des Leerhub-Flügelrads 26, 28. Dies ermöglicht es der Steuereinrichtung 38 (Fig. 1), das jeweilige Leerhub-Flügelrad 26, 28 (Fig. 2) mit der erforderlichen Genauigkeit auf die Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW einzuregeln. Die dem jeweiligen Arbeitshub der Flügelräder 26, 28 vorgeschaltete Beruhigungsphase hat zur Folge, dass ohne eine Geschwindigkeitsanpassung der Flügelräder 26, 28 zum gewünschten Zeitpunkt die Fadenübergabe im Umkehrpunkt U1, U2 möglich ist.
  • Die Beruhigungsphase wird deshalb erfindungsgemäß durch ein Überhöhen der theoretischen Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC des Flügelrads 26, 28 auf eine Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC ausgeglichen. Eine lange Beruhigungsphase begünstigt zwar eine Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW des Flügelrads 26, 28 in einem kleinen Toleranzbereich. Die daraus folgende hohe Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC verlangt jedoch eine große Dynamik des Systems. Es ist deshalb vorteilhaft, die Beruhigungsphase, d.h. das zweite Teilintervall TL2 des Leerhubintervalls TL, jeweils so klein wie nötig zu halten, da diese eine Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC nahe an der theoretischen konstanten Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC zulässt. Die Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC für die schmalste, nutzbare Soll-Hubbreite HS der Fadenverlegevorrichtung ist dabei in jedem Falle gleich oder kleiner als 120%, vorzugsweise gleich oder kleiner als 112%, der theoretischen konstanten Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC.
  • Wird die Soll-Hubbreite HS der Changierbewegung des Fadens 14 grösser als die Normalhubbreite HN der Fadenverlegevorrichtung 12 gewählt, so werden die Flügelräder 26, 28 im jeweiligen Leerhubintervall TL langsamer bewegt, als in ihrer jeweiligen Arbeitsphase. Wiederum ergibt sich eine theoretische Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC des jeweiligen Leerhub-Flügelrads 26, 28, welche als Grundlage für die Berechnung der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC dient.
  • Analog der schmalsten vorgebbaren Soll-Hubbreite HSmin gilt für die breiteste oder maximale vorgebbare Soll-Hubbreite HSmax, dass die Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC nicht weniger als 88% der theoretischen Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC beträgt. Somit bewegt sich die Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC, ausgehend vom Normalhub HN, beispielsweise in einem Bereich von -12% bis +12% der theoretischen Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC. Das Verhältnis zwischen der Überhöhung (= ΔV) der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC gegenüber der rechnerischen theoretischen Kompensations-Winkelgeschwindigkeit VC und der gewählten Soll-Hubbreite Hs lässt sich gemäß Figur 4 als eine lineare Kurve darstellen.
  • In Figur 5 ist der Winkelverlauf beider Flügelräder 26, 28 beispielhaft für eine vorgegebene Soll-Hubbreite HS, die kleiner ist, als die Normalhubbreite HN (Fig. 2) der Fadenverlegevorrichtung 12, für zwei Doppelhübe über die Zeit t aufgetragen. Die Steigung der Kurven entspricht der jeweiligen Winkelgeschwindigkeit der Flügelräder 26, 28 (Fig. 2).
  • Gestartet wird beispielhaft am ersten Umkehrpunkt U1 links vom Hubzentrum HC (Fig. 2) mit dem ersten Flügel 26a des ersten Flügelrads 26.
  • Während des Arbeitshubes bewegt der erste Flügel 26a des ersten Flügelrads 26 den Faden mit der für den Spul- bzw. Aufwickelprozess erforderlichen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW. Am Übergabe- bzw. Umkehrpunkt U2 rechts vom Hubzentrum HC wird der Faden 14 vom zweiten Flügelrad 28 mit dem ersten Flügel 28a und mit der Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW übernommen.
  • Der erste Flügel 26a des ersten Flügelrads 26 wird nun durch Ansteuerung des Elektromotors 30 des ersten Flügelrads 26 im ersten Teilintervall TL1 des Leerhubintervalls TL mit der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC bewegt. Der zeitliche Beginn des zweiten Teilintervalls TL2 des Leerhubintervalls TL - mit anderen Worten der steuer - bzw. regelungstechnischen Beruhigungsphase - ist durch den Schnittpunkt der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC und der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW des jeweiligen Leerhub-Flügelrads im nachfolgenden Umkehrpunkt U2 gekennzeichnet. Da die drei Flügel 26a, 26b, 26c des ersten Flügelrads 26 miteinander starr verbunden sind, wirken sich die Geschwindigkeitsänderungen des ersten Flügelrads 26 auf alle drei Flügel 26a, 26b, 26c des ersten Flügelrads 26 gleichermaßen aus. Der zweite Flügel 26b wird mithin ebenfalls wie der erste Flügel 26a im ersten Teilintervall TL1 des Leerhubintervalls TL mit der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC und im zweiten Teilintervall TL2 des Leerhubintervalls TL, d.h. der nachfolgenden Beruhigungsphase TL2, mit der Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW bewegt, um den Faden 14 exakt zum Übernahmezeitpunkt T2 im Umkehrpunkt U1 links des Hubzentrums HC vom zweiten Flügelrad 28 zu übernehmen.
  • Der Startpunkt TS des zweiten Teilintervalls TL2 des Leerhubintervalls TL, d.h. der steuerungstechnischen Beruhigungsphase, kann steuerungsseitig insbesondere mittels fortwährender mathematischer Integration der sich ergebenden Winkelstrecke mit der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit VOC des jeweilig im Leerhub bewegten (Leerhub)Flügelrads 26, 28 vom jeweiligen Übernahmezeitpunkt T1, T2 (= Startzeitpunkt) seines Leerhubes, d.h. vom Zeitpunkt der Fadenübergabe an das jeweilig fadenführende andere Flügelrad 26, 28 im dazu korrespondierenden Umkehrpunkt U1, U2 der Changierbewegung des Fadens 14 (Fig. 1) bis hin zu einem von der Steuerungseinrichtung 38 fortlaufend neu bestimmten, d.h. einem zeitlich wandernden Prüfzeitpunkt TP1, Tp2, TPn im Leerhubintervall TL und der jeweilig erreichbaren Winkelstrecke mit der Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW vom jeweiligen Prüfzeitpunkt TP1, Tp2, TPn bis hin zum jeweilig darauffolgenden Übergabezeitpunkt T2 im nachfolgenden Umkehrpunkt U1, U2 berechnet bzw. vorgegeben werden. Sobald der nächste Übergabepunkt U1, U2 bei einem Beginn des zweiten Teilintervalls TL2 im Prüfzeitpunkt TP1, TP2, TPn mit der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW erreicht werden kann, wird dieser Prüfzeitpunkt TP1, TP2, TPn von der Steuereinrichtung als Startzeitpunkt TS des zweiten Leerhubintervalls TL2 vorgegeben. Dies kann in Echtzeit erfolgen. Der Elektromotor 30 des (Leerhub-)Flügelrades 26, 28 wird von der Steuereinrichtung 38 ab dem Startzeitpunkt TS derart angesteuert, dass das Leerhub-Flügelrad 26, 28 während des zweiten Leerhubintervalls TL2 auf die vorgegebene Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW eingeregelt wird, so dass das Leerhub-Flügelrad 26, 28 den Faden 14 im nachfolgenden Umkehrpunkt U1, U2 der Soll-Hubbreite HS exakt im jeweiligen Übernahmezeitpunkt T1, T2 von dem jeweilig aus dem Arbeitshub kommenden anderen Flügelrad 26, 28 übernimmt. Der Faden 14 wird nachfolgend von dem Flügelrad 26, 28, nachdem dieses den Faden 14 übernommen hat, mit der jeweils gewünschten Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW über die Soll-Hubbreite HS in Richtung der Changierachse 58 (Fig. 2) bzw. der Spulenlängsachse 22 (Fig.l) zum nächstfolgenden Umkehrpunkt U1, U2 bewegt. Bei Erreichen des nächstfolgenden Umkehrpunktes U1, U2 übernimmt wiederum das aus dem Leerhub kommende Flügelrad 26, 28 mit der Arbeits-Winkelgeschwindigkeit VW den Faden 14 von dem aus dem Arbeitshub kommenden Flügelrad 26, 28, so dass der Faden 14 in schneller Folge über die vorgegebene Soll-Hubbreite Hs längs der Spulenlängsachse 22 relativ zur Spule 16 hin- und herbewegt wird.

Claims (15)

  1. Verfahren (100) zum Steuern einer Fadenverlegevorrichtung (12) mit zwei gegenläufig antreibbaren Flügelrädern (26, 28), um einen auf einer rotierenden Spule (16) aufzuspulenden Faden (14) mittels einer Changierbewegung mit einer von einer Grundhubbreite (HN) der Fadenverlegevorrichtung (12) abweichenden Soll-Hubbreite (HS) zwischen zwei Umkehrpunkten (U1, U2) längs der Spulenlängsachse (22) hin- und herzubewegen, umfassend die folgenden Schritte:
    a) Definieren (102) einer jeweiligen axialen Position der Umkehrpunkte (U1, U2) der Soll-Hubbreite (HS) der Changierbewegung des Fadens (14) relativ zur Spulenlängsachse (22);
    b) Berechnen (104) einer theoretischen konstanten Kompensations-Winkelgeschwindigkeit (VC), mit der das jeweilig einen Leerhub ausführende Flügelrad (26, 28), d.h. das Leerhub-Flügelrad (26,28) während eines Leerhubintervalls (TL) bewegt werden müsste, um den Faden (14) von dem jeweilig fadenführenden anderen Flügelrad (26, 28) im folgenden Umkehrpunkt (U1, U2) der Changierbewegung zu übernehmen;
    dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren (100) weiterhin die folgenden Schritte umfasst:
    c) Berechnen (106) einer Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit (VOC) des Leerhub-Flügelrad (26, 28) während eines ersten Teilintervalls (TL1) des Leerhubintervalls (TL) auf Grundlage der theoretischen Kompensations-Winkelgeschwindigkeit (VC);
    d) Ansteuern (108) des Elektromotors (30) des Leerhub-Flügelrads (26, 28) derart, dass dieses während des ersten zeitlichen Teilintervalls (TL1) mit der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit (VOC) angetrieben wird; nachfolgendes
    e) Einregeln (110) des Leerhub-Flügelrads (26, 28) von der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit (VOC) auf eine vorgegebene Arbeits-Winkelgeschwindigkeit (VW) im folgenden Umkehrpunkt (U1, U2) der Changierbewegung während eines auf das erste Teilintervall (TL1) folgenden zweiten Teilintervalls (TL2) des Leerhubintervalls (TL), um den Faden (14) mit dem Leerhub-Flügelrad (26, 28) vom fadenführenden anderen Flügelrad (26, 28) im nächsten Umkehrpunkt (U1, U2) der Changierbewegung mit der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit (VW) zu übernehmen; und
    f) Wiederholen der Schritte b) - e) zum Hin- und Herbewegen des Fadens (14) mit der vorgegebenen Soll-Hubbreite (HS) relativ zur Spule (22).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit (VOC) derart gewählt wird, dass diese um maximal 20%, bevorzugt um maximal 15%, besonders bevorzugt um maximal 12%, von der berechneten theoretischen konstanten Soll Kompensations-Winkelgeschwindigkeit (VC) abweicht.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Startzeitpunkt (TS) des zweiten Teilintervalls (TL2) des Leerhubintervalls (TL) anhand einer fortwährenden Integration der sich bei der Überkompensations-Winkelgeschwindigkeit (VOC) vom Übernahmezeitpunkt (T1) der Leerhub-Bewegung des jeweiligen Leerhub-Flügelrads (26, 28) bis zu einem fortlaufend neu bestimmten Prüfzeitpunkt (TP1, TP2, TPN) im Leerhubintervall (TL) des Leerhub-Flügelrads (26, 28) sowie der bei der vorgegebenen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit (VW) erreichbaren Winkelstrecke des Leerhub-Flügelrads (26, 28) vom Prüfzeitpunkt (TP1, TP2, TPN) bis zum Übernahmezeitpunkt (T2) des Fadens (14) durch das jeweilige Leerhub-Flügelrad (26, 28) im jeweiligen nächsten Umkehrpunkt (U1, U2) der Changierbewegung des Fadens (14) bestimmt bzw. berechnet wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fadenverlegevorrichtung (12) ein Fadenführungslineal (50) aufweist, wobei das Fadenführungslineal (50) und die Drehachsen (32, 34) der beiden Flügelräder (26, 28) in Abhängigkeit von der für die Changierbewegung des Fadens (14) jeweils vorgegebenen Soll-Hubbreite (HS) relativ zueinander positioniert werden.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Changierbewegung des Fadens (14) eine Soll-Hubbreite (HS) zwischen 1 mm und 290 mm, insbesondere zwischen 5 mm und 290 mm vorgegeben wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektromotoren (30) mittels eines gemeinsamen digitalen Signalprozessors (38a) angesteuert werden.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektromotoren (30) der Flügelräder (26, 28) von der Steuereinrichtung (38) im Wege einer Vektorregelung gesteuert werden.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine messtechnische Erfassung einer jeweiligen Drehstellung der Flügelräder (26, 28) um ihre Drehachsen (32, 34) jeweils mit einem Encoder (56) mit einer Winkelauflösung von vorzugsweise 0,25° oder weniger erfolgt.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, das das fadenführende Flügelrad (26, 28) während seines Arbeitshubs mit einer konstanten oder mit einer variablen Arbeits-Winkelgeschwindigkeit (VW) angetrieben wird.
  10. Fadenverlegevorrichtung (12) für das Aufspulen eines Fadens (14) auf einer Spule (22), umfassend:
    zwei Flügelräder (26, 28), die jeweils mittels eines Elektromotors (30) um ihre Drehachsen (32, 34) gegenläufig antreibbar sind;
    eine Steuereinrichtung (38) zum Steuern/Regeln der Elektromotoren (30), die zur Ausführung eines Steuerverfahrens (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche programmiert ist.
  11. Fadenverlegevorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektromotoren (30) bürstenlos, insbesondere als dreiphasige Hybridschrittmotoren, ausgeführt sind.
  12. Fadenverlegevorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (38) einen Signalprozessor (38a) aufweist, mittels dessen die beiden Elektromotoren (30) der Flügelräder (26, 28) synchronisiert ansteuerbar sind.
  13. Fadenverlegevorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (38) jeweils einen Encoder (56) zum Erfassen einer jeweiligen Drehlage und Geschwindigkeit der Flügelräder (26, 28) aufweist.
  14. Fadenverlegevorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (38) zum Steuern/Regeln eines Spulenantriebs (20) für die mit dem Faden (14) zu bewickelnde Spule (16) ausgebildet ist.
  15. Spulmaschine (10) mit einer Spulenhalterung (18) mit einem Spulenantrieb (20) zum umlaufenden Antreiben einer auf der Spulenhalterung (18) angeordneten Spule (16) und mit einer Fadenverlegevorrichtung (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 10 bis 14.
EP16775721.0A 2015-11-10 2016-10-04 Verfahren zum steuern einer flügelrad-fadenverlegevorrichtung, flügelrad-fadenverlegevorrichtung sowie spulmaschine Active EP3374304B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015222044.3A DE102015222044B3 (de) 2015-11-10 2015-11-10 Verfahren zum Steuern einer Flügelrad-Fadenverlegevorrichtung, Flügelrad-Fadenverlegevorrichtung sowie Spulmaschine
PCT/EP2016/073656 WO2017080718A1 (de) 2015-11-10 2016-10-04 Verfahren zum steuern einer flügelrad-fadenverlegevorrichtung, flügelrad-fadenverlegevorrichtung sowie spulmaschine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3374304A1 EP3374304A1 (de) 2018-09-19
EP3374304B1 true EP3374304B1 (de) 2019-08-07

Family

ID=57068112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16775721.0A Active EP3374304B1 (de) 2015-11-10 2016-10-04 Verfahren zum steuern einer flügelrad-fadenverlegevorrichtung, flügelrad-fadenverlegevorrichtung sowie spulmaschine

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3374304B1 (de)
CN (1) CN107848726B (de)
DE (1) DE102015222044B3 (de)
WO (1) WO2017080718A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108975052A (zh) * 2018-04-24 2018-12-11 江苏海欣纤维有限公司 获得优良丝饼成形的拨叉成形板弧线的确定装置
DE102018112797A1 (de) * 2018-05-29 2019-12-05 Maschinenfabrik Rieter Ag Verfahren zum Ermitteln von Betriebszuständen einer Textilmaschine sowie eine Textilmaschine
CN109335841B (zh) * 2018-08-23 2020-11-10 杨凌美畅新材料股份有限公司 一种金刚线绕线方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH521279A (de) * 1971-02-05 1972-04-15 Schaerer Maschf Einrichtung zum Aufspulen von Fäden, Garnen oder Bändern zu Kreuzspulen
DE3345237A1 (de) * 1983-12-14 1985-06-27 Barmag Barmer Maschinenfabrik Ag, 5630 Remscheid Aufspulmaschine
DE8513881U1 (de) * 1985-05-10 1986-09-04 Barmag Barmer Maschinenfabrik Ag, 5630 Remscheid Aufspulmaschine
DE3614831A1 (de) * 1985-05-10 1986-11-13 Barmag Barmer Maschinenfabrik Ag, 5630 Remscheid Aufspulmaschine
CH669175A5 (de) * 1985-05-10 1989-02-28 Barmag Barmer Maschf Aufspulmaschine.
DE29620149U1 (de) * 1996-11-20 1998-03-19 GME Maschinen- und Verfahrenstechnik GmbH, 42859 Remscheid Changiereinrichtung
EP0997422B1 (de) * 1998-10-26 2003-03-26 Schärer Schweiter Mettler AG Fadenführungsvorrichtung
DE29909746U1 (de) * 1999-06-04 2000-10-19 Münnekehoff, Gerd, Dipl.-Ing., 42857 Remscheid Changiereinrichtung
JP2008143625A (ja) * 2006-12-07 2008-06-26 Murata Mach Ltd 綾振りドラム
CN202575538U (zh) * 2012-04-13 2012-12-05 浙江省新昌县康立电子有限公司 纺织机械的纱线电子成型装置
JP2014094787A (ja) * 2012-11-07 2014-05-22 Murata Mach Ltd 綾振装置およびこれを備えた巻取装置
CN105517931B (zh) * 2013-07-19 2018-01-02 Ssm萨罗瑞士麦特雷有限公司 敷纱设备和络筒机

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107848726A (zh) 2018-03-27
DE102015222044B3 (de) 2017-02-02
WO2017080718A1 (de) 2017-05-18
CN107848726B (zh) 2019-08-23
EP3374304A1 (de) 2018-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0999992B1 (de) Verfahren und changiereinrichtung zum verlegen eines fadens
EP1159216B1 (de) Fadenführer zum traversierenden zuführen eines fadens zu einer rotierend angetriebenen auflaufspule
WO1998042607A1 (de) Verfahren zum aufspulen eines anlaufenden fadens
DE2600511A1 (de) Aufspulvorrichtung fuer draht
EP3374304B1 (de) Verfahren zum steuern einer flügelrad-fadenverlegevorrichtung, flügelrad-fadenverlegevorrichtung sowie spulmaschine
EP0453622A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Aufwickeln eines Fadens auf eine Spule
DE10300106B4 (de) Verfahren zur Steuerung des Antriebsmotors einer Traversierführung
EP2828017A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur herstellung von schraubenfedern durch federwinden
EP0195325A2 (de) Aufwickelverfahren
DE2428219C2 (de) Einrichtung zum Steuern und Regeln von Schnittabstand und Gleichlauf an einem Bandmaterial bearbeitenden Schneidgerät
EP0194524A2 (de) Aufwickelverfahren
EP0906239B1 (de) Verfahren zum steuern einer changiereinrichtung
EP3464862B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kalibrierung eines stellgebersystems
EP0256383A1 (de) Verfahren zum Aufwickeln von Fäden
DE19849007A1 (de) Verfahren zum Aufspulen eines laufenden Fadens
EP3022144B1 (de) Fadenverlegevorrichtung und spulmaschine
EP1222133B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum aufwickeln eines fadens auf eine spule
EP3074333A1 (de) Changiereinheit und verfahren zur steuerung einer changiereinheit
DE102020110999B4 (de) Verfahren zur hochpräzisen Fadenablage eines Fadens beim Wickeln einer Spule
EP3374305B1 (de) Fadenverlegevorrichtung
DE19950285A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Aufwickeln eines Fadens auf eine Spule
EP3825787B1 (de) Verfahren zur schnellen regelung des mittelwerts einer regelgrösse, datenträger mit programm sowie motorregelung zur ausführung des verfahrens und antriebsmotor mit einer derartigen motorregelung
DE3718079C2 (de)
EP1883597B1 (de) Fadenverlegeantrieb, insbesondere für eine arbeitsstelle einer textilmaschine
DE10253253A1 (de) Spulmaschine und Verfahren zum Aufwickeln eines kontinuierlich zulaufenden Fadens auf eine Spule

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20180611

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20190424

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1163535

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190815

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502016006018

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20190807

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191107

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191107

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191209

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191108

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191207

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200224

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502016006018

Country of ref document: DE

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG2D Information on lapse in contracting state deleted

Ref country code: IS

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191004

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

26N No opposition filed

Effective date: 20200603

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20191031

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191031

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191007

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20191004

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20201004

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20161004

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20201004

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1163535

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20211004

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20211004

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230519

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20231026

Year of fee payment: 8

Ref country code: DE

Payment date: 20231020

Year of fee payment: 8