EP3243791A1 - Flurförderzeug mit einer einrichtung zur reduzierung von querschwingungen - Google Patents

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EP3243791A1
EP3243791A1 EP17168817.9A EP17168817A EP3243791A1 EP 3243791 A1 EP3243791 A1 EP 3243791A1 EP 17168817 A EP17168817 A EP 17168817A EP 3243791 A1 EP3243791 A1 EP 3243791A1
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EP
European Patent Office
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truck
push frame
motor
thruster
vibration damping
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EP17168817.9A
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Carsten Schöttke
Ernst-Peter Magens
Jürgen Schmalzl
Hubert Bibernell
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Jungheinrich AG
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Definitions

  • the invention relates to an industrial truck, in particular three-way stacker, with a mast, one on the mast up and down movable side push frame, a side thruster, which is laterally mounted transversely to the main direction of the truck movable on the side push frame, so that there is a laterally transverse to the main direction of Truck has directional freedom of movement along the side push frame, arranged on the side thruster load bearing device, which is movable laterally transverse to the main direction of the truck together with the side thruster using its freedom of movement, controllable by a control device of the truck side thrust drive means for the common movement of the side thruster and the load bearing device along the side push frame, and with a device for reducing transverse vibrations, namely vibrations with Schwingungskompon ducks across the main direction of travel of the truck
  • the invention can be used with particular advantages in sideloaders and high platform forklift vehicles, especially in order picking three-way stackers, in which load-carrying fork tines are oriented or alignable for side thrust transversely to the direction of straight travel (main direction) of the truck.
  • sideloaders in their design as high-shelf stacker vehicles, the stacking and unstacking of entire pallets and the picking of individual articles from the high bay can be effortlessly combined.
  • Hochregalstaplerhuse of the type considered here include those in which a driver's seat on the mast movable up and down by means of a driver compartment carrier is arranged, wherein at the driver's seat in the front of a side push frame is provided which is movable up and down along with the driver's seat on the mast and a laterally transversely to the straight ahead direction of the truck back and forth movable side thruster with a load supporting device arranged thereon wearing. Since the driver's seat with an operator located thereon can be moved vertically on the mast together with the load-bearing device, such material handling equipment is also referred to as man-up vehicles or man-up industrial trucks. In various types of man-up trucks, the mast is telescopically extendable and retractable, the driver's seat is fixed in height adjustable at the highest extendable telescopic stage of the mast.
  • the load carrying device movably guided on the side push frame by means of the side push device can comprise an additional lifting frame with load receiving means movable up and down relative to the driver's stand, which are usually load bearing tines or a load bearing fork with such load tines.
  • the additional lifting frame is arranged on the side thruster and can be pivoted about a typically vertical axis through approximately 180 °, so that the height-adjustable attached to the Vietnamesehubgerüst load bearing fork are pivoted from a position with orientation laterally transversely to the straight-ahead direction of the truck in a position with opposite lateral orientation can.
  • the side thruster is often referred to in three-way forklifts as a swing thruster.
  • the side thruster (pivotal thruster) is linearly guided on the side push frame so that it has a normally horizontal linear degree of freedom of movement transversely to the direction of straight travel of the industrial truck.
  • a typical task for the truck is, for example, To store a pallet with load thereon on a shelf, the truck is located in a narrow aisle between shelves of a high-bay warehouse and the pallet is recorded on the load support fork. The insertion of the pallet in the shelf takes place laterally transversely to the straight-ahead direction of the truck, it being assumed that the load bearing fork is already aligned laterally to the shelf correctly to the desired storage space and the swivel unit with the additional lifting frame provided thereon in a lateral end position on the located away from the shelf concerned end of the side push frame. By linear lateral displacement of the pivoting thrust device along the side push frame then the loaded pallet can be inserted into the shelf.
  • Various controllable drive means are provided for driving the various movable components on the mast. They serve depending on the equipment of the truck for moving the load-carrying means on Rajhubgerüst, for pivoting the Sakhubgerüstes about a vertical axis, for moving the load bearing device or the pivoting thruster on the side push frame, for moving the operator's stand on the mast and possibly for telescopic extension and retraction of the mast as well as on forklifts with override option for moving the side push frame relative to the driver's cab.
  • these are hydraulic or electro-hydraulic drive means, but other drives should not be excluded.
  • From the EP 2 368 832 B1 is designed as a man-up vehicle truck of the type mentioned, in which measures have already been taken to reduce vibration. These measures consist in that a load lifting section referred to, on the mast up and down movable, the driver's seat and the associated load supporting device comprehensive comprehensive assembly is mounted on the mast so that they total transverse to straight direction (main direction) of the truck movements with a lateral, ie normally horizontal component of movement can perform relative to the mast, for which purpose a separate, not provided for the scheduled operation of the truck movement degree of freedom is set up for the module.
  • the known truck has means for damping or avoiding vibrations in the relative position between the load receiving portion and the mast, ie between the driver's cab and the mast.
  • the invention is based on the object to provide an industrial truck of the type mentioned, which is equipped with montagetechnisch relatively easy to implement vibration reducing measures that efficiently efficient vibration reducing operation especially at largely low influence on the comfort of an operator on an on-board driver's seat enable.
  • an industrial truck with the features of claim 1 is proposed, namely an industrial truck, especially three-way stacker, with a mast, one on the mast up and down movable side push frame, a side thruster, which is laterally mounted transversely to the main direction of the truck on the side push frame in that it has a degree of freedom of movement directed sideways across the main direction of travel of the industrial truck along the side push frame, one on the side push unit arranged load carrying device, which is movable laterally transversely to the main direction of travel of the truck together with the sideshift device using its degree of freedom of movement, controllable by a control device of the truck soschubantriebs adopted for common movement of the Soschubös and the load bearing device along the side push frame, and with a device for reducing transverse vibrations namely, vibrations having vibration components transverse to the main direction of travel of the truck, the truck being characterized in that the side thrust driving device is operable in a vibration damping mode as a component of the vibration reducing device,
  • the means for reducing vibrations directly at the interface between the side push frame and the side thruster may be vibration reducing effective to allow vibration reducing compensatory movements of the side thruster relative to the side push frame.
  • the side thrust drive device is operated as a component of the device for reducing vibrations.
  • a basic idea of the invention is that the mass of the side thruster and the load bearing device supported thereon and possibly a load supported thereon and the mass of the residual vehicle with respect to the linear degree of freedom of movement of the side thruster in the vibration damping mode of the sideshift drive device is not slip-free or rigid, but according to the operating conditions "relatively soft" with each other, so that the side thruster with Load bearing device and load supported thereon accelerated movements, as they occur in mast oscillations and thus substantially in-phase oscillations connected to the mast on a support structure soschubrahmens, preferably only indirectly, delayed, out of phase and braked can follow the inertia effect while kinetic energy by means of a damping system in another form of energy, in particular heat, is converted.
  • the side thrust drive device preferably comprises a controllable hydraulic motor or electric motor with a stator and a movable relative to the stator active element, in particular rotor whose movement is convertible into movement of the side thruster along the side push frame, wherein an influenceable by appropriate control of the engine motor force action between the stator and the active element can be generated in order to drive or stop the active element and thus the side thruster for movement.
  • the motor may be set in the vibration damping mode of the side thrust drive device to generate a surmountable holding torque such that the active element opposes movement out of its respective position relative to the stator.
  • the motor can be controlled in the vibration damping mode of the side thrust drive device so that it holds a holding and restoring moment for holding the active element in a respective desired position relative to the stator and for returning the active element in the desired position in the case of the deflection of the active element of the Target position generated, wherein the motor is preferably controllable such that the holding and restoring torque in response to the deflection of the active element from the desired position is modulated, in particular can be increased proportionally to the deflection of the active element.
  • an effective between the side push frame and the sideshift device in the vibration damping mode of the sideshift drive means based on the friction principle, preferably adjustable in terms of their frictional effect or braking action damping arrangement of the device for reducing vibrations is provided.
  • a friction clutch preferably multi-plate clutch, is provided in the drive train of the side thrust drive means, the motor in the vibration damping mode of the side thrust drive being adapted to prevent the active element from moving relative to the stator, and wherein the friction clutch allows a braked movement of the side thruster relative to the side push frame under the effect of inertial effects, as may occur in transverse vibrations of the side push frame.
  • the vibration reducing means may comprise a resiliently resettable, preferably spring returnable, reset means adapted to urge the side thruster into a respective desired position relative to the side push frame if the side thruster is in the vibration damping mode
  • the side thrust drive device should be deflected from the respective desired position.
  • the restoring device may comprise, for example, a torsion spring arrangement in a drive shaft in the drive train of the side thrust drive device.
  • the motor in the vibration damping mode of the side thrust driving device, is operable as a controlled active vibration damping member for driving the side thruster to perform vibration reducing motions when transverse vibrations occur on the side thrust frame.
  • the motor in the vibration damping mode of the side thrust drive device is so driven or controlled that it does not produce the active force moving motor force between the stator and the active element, but relative movements between the stator and the active element and thus also between the side push frame and the Sideshift device due to the effect of inertial effects possible, as they can occur with lateral vibrations of the side push frame.
  • the motor is a hydraulic motor, which is hydraulically short-circuited or short-circuited in the vibration damping mode of the side thrust drive device via a flow resistance, in particular a throttle valve, to a braking effect on relative movements between the stator and the active element of the motor and thus also between the To produce side push frame and the side thruster.
  • a friction damping arrangement contemplated by the present invention may comprise at least one hydraulic and / or pneumatic friction damping cylinder according to one embodiment.
  • the damping system further comprises a spring assembly that is set to move the side thruster to a respective desired position, which corresponds, for example, with a position of minimum spring tension or spring deflection of the spring assembly, charged or biased.
  • spring arrangement is also a pneumatic or hydropneumatic pressure accumulator in question, which is connected to the hydraulic system.
  • a controller is provided to control the engine. Furthermore, sensors may be provided which detect vibration movements or oscillation amplitudes of the mast or components arranged thereon in a vertically movable manner, wherein the control device can process data from these sensors in order to control the device for reducing vibrations in the sense of optimized vibration reduction. In this sense, sensors can be provided which detect the relative movement of the side thruster relative to the side push frame.
  • the present invention can be advantageously used, in particular in a three-way stacker, in particular in the form of a high-level order picking vehicle, in order to control transverse oscillations of the mast and components mounted thereon in a height-movable manner. Vibrations with movements transverse to the straight-ahead direction of the truck, to reduce.
  • the truck is preferably designed as a sideloader, especially three-way stacker, which as a load-receiving means of the load bearing device has a load bearing fork with load-bearing tines, which are oriented or alignable transversely to the straight-ahead direction of the truck.
  • the device for reducing vibrations can be selectively activated and deactivated according to an embodiment of the invention.
  • a controllable locking device may be provided which the side thruster in the deactivated state of the device for Reducing vibrations in such a way with the sideshift frame couples that the side thrust drive means can drive the side thruster substantially slipless relative to the side push frame and release the side thruster from this coupling when the vibration reducing means is activated.
  • the device for reducing vibrations as a function of the respective operating state of the truck is controllable, in particular activated or deactivated.
  • the control of the device for reducing vibrations may be e.g. Depending on the acceleration and / or driving speed of the truck, the respective lifting height of the load bearing device, the mass of the load, the alignment of load bearing fork tines, shocks, such as road bumps, etc., where sensors or other detection means for detecting these parameters are provided.
  • the control of the vibration reducing means may change the degree of slippage in the drive coupling between the side thruster and the side push frame in response to one or more of these parameters. The less vibration reduction requirement is given, the more rigid or harder the drive coupling between the side thruster and the side push frame can be set, for example, in an embodiment of the invention.
  • the truck in Fig. 1 and the truck in Fig. 2 differ for the purposes of explanation of the embodiment only slightly and are therefore not treated separately, but together referred to as the truck and explained.
  • the truck comprises a chassis 6 supported by wheels 2 on the driving surface 4 and a mast 8 mounted upright on the chassis 6.
  • the mast 8 is telescopically extendable, as shown in FIG Fig. 1 can be seen by the extended position shown with dashed lines.
  • a driver's seat 12 is mounted vertically movable.
  • the driver's seat 12 is designed as a liftable driver's cab having a frame with cabin floor, rear wall 14, cheeks and driver's roof 22.
  • a side push frame 34 is arranged in front of the driver's seat 12.
  • a side thruster 38 in the form of a pivoting device 38 with a carried load bearing device 36 laterally transversely to the direction of straight ahead G of the truck slidably mounted in the front.
  • the pivoting thruster 38 has a boom 50 with an arranged in the front additional lifting frame 40 of the load bearing device 36, on which a load-bearing fork 42 is vertically movable as a load receiving means.
  • the additional lifting frame 40 together with the load bearing fork 42 about the vertical axis 44 between the in Fig. 2 easily recognizable position with lateral alignment of the load bearing fork 42 (left with respect to the straight-ahead direction G) and a position with opposite lateral orientation of the load-bearing fork 42 pivotally.
  • Fig. 3 shows in side view, the side push frame 34 and the side thruster 38 arranged thereon with boom 50 in an isolated view, wherein the side thruster 38 is shown without its outer housing shell to make the side thrust driving device 52 recognizable.
  • the side push frame 34 is connected to the mast 8 by a support structure 24 comprising the driver position carrier and can be moved vertically in a manner known per se together with the driver's seat 12 on the mast (cf. FIG. 1 ).
  • the side thrust drive device 52 has as a motor designed as a hydraulic motor in the example rotary drive motor 54 which is secured by means of an upper motor bracket of the side thruster 38 on the side thruster 38, so that the motor housing 57 and thus the motor stator is fixed to the frame side thruster 38 is connected.
  • the motor has a rotor which is coupled to a drive shaft 56 for common rotation.
  • the drive shaft 56 is rotatably supported on the side thruster 38 so that it can be driven by the rotary drive motor 54 for rotation about a substantially vertical axis 58.
  • a drive gear closer first gear 60 and a drive motor remote second gear 62 are rotatably provided, which roll on correspondingly associated racks 64 and 68 of the side push frame 34 meshing.
  • the racks 64, 68 extend parallel to each other in the lateral direction transversely to the main direction of travel of the truck and usually extend horizontally.
  • the side thruster 38 is guided over several rolling rollers on the side push frame 34.
  • a first roller 66 supports the side thruster 38 at a first next to the rack 64 and parallel trained roller track 67 in the direction of gravity action.
  • a drive motor-second roller 70 and a drive motor remote third roller 72 rotatably provided relative to the drive shaft 56 in the vicinity of the gears 60 and 62 and roll on associated roller conveyors 76 and 77, which in addition to the racks 64 and 68 and are formed parallel thereto.
  • the second and third rollers 70, 72 support tilting moments about a tilt axis extending parallel to the racks 64, 68.
  • a drive motor-closer first guide member 78 and a drive motor remote second guide member 80 are provided on the side thruster 38, which serve to secure and guide the side thruster 38 on the side push frame 34.
  • FIG. 3 and FIG. 4 shown assembly may be provided instead of a gear-rack arrangement for drive transmission between the drive shaft and the side push frame a Reibrad-Reibschienen arrangement.
  • the drive force transmission engagement is then a frictional engagement.
  • the frictional engagement can be modulated controlled for vibration reduction purposes according to a corresponding embodiment of the invention.
  • the concept of providing the vibration damping device between the driver's seat 12 and the load bearing device 36 and more specifically between the side push frame 34 and the side thruster 38 is realized.
  • the motor 54 may be controlled for the purpose of activating the vibration damping mode of the side thrust driving device 52 so that it provides no drive torque for the drive shaft 56, but generates a holding torque, which prevents the rotor of the drive motor from rotating relative to the motor stator ,
  • the motor 54 may be controlled for the purpose of activating the vibration damping mode of the side thrust driving device 52 so that it provides no drive torque for the drive shaft 56, but generates a holding torque, which prevents the rotor of the drive motor from rotating relative to the motor stator ,
  • 84 is in FIG.
  • FIG. 3 schematically drawn a friction clutch, which is connected between the rotor of the drive motor and the drive shaft 56 and set in the vibration damping mode of the side thrust drive device 52 so that the drive shaft 56 by overcoming the friction torque and the coupling force of the friction clutch 84 despite held rotor of the motor 54 perform rotational movements can, if in the case of side vibrations of the side push frame 34 inertia forces between side push frame 34 and side thruster 38 act, which by means of the braked rotation possibility of the drive shaft 56 relative movements between the side thruster 38 and the side push frame 34th cause. In this case, due to the Reibbrems Angel the friction clutch kinetic energy can be converted into heat, so that takes place a vibration damping effect.
  • the motor 54 can be activated to restore the side thrust frame 34 to move to the desired target position.
  • the clutch 84 may be provided with torsion spring characteristics, which act to urge the drive side (drive-side clutch disc assembly) and the output side (driven-side clutch disc assembly) of the clutch 84 always to assume a common relative target target rotational position in which the torsional spring restoring force is minimal, whereas the torsional spring restoring force increases the more there is a rotational deflection of the mutually rubbing clutch disc assemblies from the common desired center rotational position.
  • the motor 54 is controllable such that it does not supply drive torque for the drive shaft 56, but is set in a preferably (damped) "idling mode", so that the drive shaft coupled to the rotor of the motor 54 56 is rotatable relative to the stator for performing vibration damping movements.
  • the hydraulic motor 54 may be shorted according to a development of said variant in the vibration damping operation of the side thrust drive device 52, so that the oil supply line and the ⁇ labriosteil of the hydraulic motor 54 are directly connected to each other via a throttle point, so that there is a braked rotation of the drive shaft 56 and thus to a Vibration damping movement of the side thruster 38 may come relative to the side push frame 34 for the purpose of vibration damping.
  • the motor 54 can be activated after the vibrations have subsided to move the side thruster back to a respective desired position.
  • a torsion spring such as a torsion bar 59 as shown in dashed lines in Fig. 4 is shown, be provided, which in the case of triggered by side vibrations of the side thrust frame 34 Drezirklenkung the drive shaft 56 can be effective relative to the rotor of the drive motor 54 to produce a resilient restoring force, which counteracts the Drelenklenkung.
  • a torsion spring can be vibration-reducing effect, when the motor 54 generates a holding torque to hold the rotor relative to the stator.
  • such a torsion spring can also be effective vibration reducing, when the motor 54 exerts a torque on the drive shaft 56.
  • the rotary drive motor may be configured to operate as a controllable actuator component for active vibration reduction, such that it drives the side thruster 38 to perform vibration reduction motions. This can be done in the separate vibration damping mode of the side thrust drive device 52.
  • active vibration reduction operation may be superimposed on a regular side thrust operation of the side thrust device so that the motor 54 drives the side thruster 38 to a regular side thrust and simultaneously generates a vibration reduction motion modulating or superimposing the side thrust movement.
  • a controller is provided to control the motor 54 in the desired manner.
  • sensors are preferably provided which detect vibration amplitudes of the mast or components arranged in a vertically movable manner, wherein the control device can process data from these sensors in order to control the motor 54 as a controllable actuating component for active vibration reduction in the sense of an optimized vibration reduction.
  • sensors can also be provided which detect the relative movement of the side thruster relative to the pivot push frame.
  • measures can be taken in an industrial truck according to the invention to recover the degraded or implemented in the vibration damping kinetic vibration energy in a useful energy form, such as electrical energy, for example by means of thermoelectric converter.
  • a braking action generating device for example a friction damping arrangement, provides a braking effect adapted to the current situation. If, when driving over uneven ground, lateral acceleration is achieved on the mast 8 and on the driver position carrier 24 and thus on the side push frame 34, the lateral acceleration on the side thruster with the load bearing device and any load supported thereon is transmitted via the device which generates the braking effect and possibly a spring arrangement transfer. If the inertial force of the "softly coupled" masses exceeds the value of the set braking force and the optionally parallel spring force, then a relative movement occurs between the side thruster 38 and the side push frame 34. These relative reciprocating motion relative to a respective set rest position reduces the overall vibration amplitude and kinetic energy is mainly converted to heat.
  • a braking action generating device for example a friction damping arrangement

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere einen Dreiseitenstapler, mit einem Hubgerüst (8), einem an dem Hubgerüst (8) auf- und abwärts bewegbaren Seitenschubrahmen (34), einem Seitenschubgerät (38), welches seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung (G) des Flurförderzeugs bewegbar an dem Seitenschubrahmen (34) gelagert ist, so dass es einen seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung (G) des Flurförderzeugs gerichteten Bewegungsfreiheitsgrad entlang dem Seitenschubrahmen (34) aufweist, einer an dem Seitenschubgerät (38) angeordneten Lasttragvorrichtung (36), die zusammen mit dem Seitenschubgerät (38) unter Nutzung von dessen Bewegungsfreiheitsgrad seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung (G) des Flurförderzeugs bewegbar ist, einer mittels einer Steuereinrichtung des Flurförderzeugs steuerbaren Seitenschubantriebseinrichtung (52) zur gemeinsamen Bewegung des Seitenschubgerätes (38) und der Lasttragvorrichtung (36) entlang des Seitenschubrahmens (34), und mit einer Einrichtung zur Reduzierung von Querschwingungen, nämlich Schwingungen mit Schwingungskomponenten quer zur Hauptfahrtrichtung (G) des Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug, dadurch gekennzeichnet ist, dass die Seitenschubantriebseinrichtung (52) in einer Schwingungsdämpfungsbetriebsart als Komponente der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen betreibbar ist, wobei sie in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart Schwingungsreduzierungsbewegungen des Seitenschubgerätes (38) relativ zum Seitenschubrahmen (34) ermöglicht.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Dreiseitenstapler, mit einem Hubgerüst, einem an dem Hubgerüst auf- und abwärts bewegbaren Seitenschubrahmen, einem Seitenschubgerät, welches seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs bewegbar an dem Seitenschubrahmen gelagert ist, so dass es einen seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeug gerichteten Bewegungsfreiheitsgrad entlang dem Seitenschubrahmen aufweist, einer an dem Seitenschubgerät angeordneten Lasttragvorrichtung, die zusammen mit dem Seitenschubgerät unter Nutzung von dessen Bewegungsfreiheitsgrad seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs bewegbar ist, einer mittels einer Steuereinrichtung des Flurförderzeugs steuerbaren Seitenschubantriebseinrichtung zur gemeinsamen Bewegung des Seitenschubgerätes und der Lasttragvorrichtung entlang des Seitenschubrahmens, und mit einer Einrichtung zur Reduzierung von Querschwingungen, nämlich Schwingungen mit Schwingungskomponenten quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs
  • Die Erfindung kann mit besonderen Vorzügen Anwendung finden bei Seitenstaplern und Hochregalstaplerfahrzeugen, insbesondere bei Kommissionier-Dreiseitenstaplern, bei welchen Lasttraggabelzinken für Seitenschuboperationen quer zur Geradeausfahrtrichtung (Hauptfahrtrichtung) des Flurförderzeugs orientiert bzw. ausrichtbar sind. Mit solchen Seitenstaplern in ihrer Bauart als Hochregalstaplerfahrzeuge lässt sich das Ein-und Ausstapeln ganzer Paletten und das Kommissionieren einzelner Artikel aus dem Hochregal mühelos verbinden. Hochregalstaplerfahrzeuge der hier betrachteten Art umfassen solche, bei denen ein Fahrerplatz an dem Hubgerüst auf-und abwärts bewegbar mittels eines Fahrerplatzträgers angeordnet ist, wobei an dem Fahrerplatz in dessen Front ein Seitenschubrahmen vorgesehen ist, der zusammen mit dem Fahrerplatz an dem Hubgerüst auf- und abwärts bewegbar ist und ein seitlich quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs hin- und her bewegbares Seitenschubgerät mit einer daran angeordneten Lasttragvorrichtung trägt. Da der Fahrerplatz mit einer sich darauf befindenden Bedienungsperson zusammen mit der Lasttragvorrichtung vertikal am Hubgerüst verfahrbar ist, bezeichnet man derartige Flurförderzeuge auch als man-up-Fahrzeuge oder man-up-Flurförderzeuge. Bei verschiedenen Bautypen von man-up-Flurförderzeugen ist das Hubgerüst teleskopisch ausfahrbar und einziehbar, wobei der Fahrerplatz an der am höchsten ausfahrbaren Teleskopstufe des Hubgerüstes höhenverstellbar befestigt ist.
  • Die an dem Seitenschubrahmen vermittels des Seitenschubgeräts bewegbar geführte Lasttragvorrichtung kann ein Zusatzhubgerüst mit daran relativ zum Fahrerstand auf-und abwärts bewegbaren Lastaufnahmemitteln umfassen, bei denen es sich üblicherweise um Lasttragzinken bzw. um eine Lasttraggabel mit solchen Lasttragzinken handelt. Das Zusatzhubgerüst ist an dem Seitenschubgerät angeordnet und daran um eine üblicherweise vertikale Achse um ca. 180° schwenkbar, so dass die an dem Zusatzhubgerüst höhenverstellbar befestigte Lasttraggabel aus einer Stellung mit Ausrichtung seitlich quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs in eine Stellung mit entgegengesetzter seitlicher Ausrichtung verschwenkt werden kann. Aus diesem Grund wird das Seitenschubgerät bei Dreiseitenstaplern häufig auch als Schwenkschubgerät bezeichnet. Das Seitenschubgerät (Schwenkschubgerät) ist an dem Seitenschubrahmen linear geführt, so dass es einen normalerweise horizontalen linearen Bewegungsfreiheitsgrad quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs hat.
  • Eine typische Aufgabe für das Flurförderzeug besteht zum Beispiel darin, eine Palette mit darauf befindlicher Last in ein Regal einzulagern, wobei sich das Flurförderzeug in einem Schmalgang zwischen Regalen eines Hochregallagers befindet und die Palette auf der Lasttraggabel aufgenommen ist. Das Einschieben der Palette in das Regal erfolgt seitlich quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs, wobei vorausgesetzt sei, dass die Lasttraggabel bereits seitlich zu dem Regal hin korrekt auf den gewünschten Lagerplatz ausgerichtet ist und sich das Schwenkschubgerät mit dem daran vorgesehenen Zusatzhubgerüst in einer seitlichen Endstellung an dem vom betreffenden Regal entfernten Ende des Seitenschubrahmens befindet. Durch lineares seitliches Verschieben des Schwenkschubgerätes entlang des Seitenschubrahmens kann dann die beladene Palette in das Regal eingeführt werden.
  • Zum Antreiben der verschiedenen bewegbaren Komponenten an dem Hubgerüst sind verschiedene steuerbare Antriebsmittel vorgesehen. Sie dienen je nach Ausstattung des Flurförderzeugs zum Bewegen der Lastaufnahmemittel am Zusatzhubgerüst, zum Schwenken des Zusatzhubgerüstes um eine Hochachse, zum Bewegen der Lasttragvorrichtung bzw. des Schwenkschubgerätes an dem Seitenschubrahmen, zum Bewegen des Fahrerstandes am Hubgerüst und ggf. zum teleskopischen Ausfahren und Einziehen des Hubgerüstes sowie bei Flurförderzeugen mit Überschuboption zum Bewegen des Seitenschubrahmens relativ zum Fahrerstand. Üblicherweise und vorzugsweise handelt es sich dabei um hydraulische bzw. elektrohydraulische Antriebsmittel, wobei jedoch andere Antriebe nicht ausgeschlossen sein sollen.
  • Es ist ein bekanntes Problem, dass bei Flurförderzeugen der hier betrachteten Art Schwingungen am Hubgerüst, insbesondere Querschwingungen mit seitlichen, d.h. quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeug gerichteten, normalerweise horizontalen Schwingungskomponenten auftreten, insbesondere bei Fahrt auf unebenem Fahruntergrund. Solche Schwingungen sind bei Hochregal-Kommissionier-Dreiseitenstaplern oft umso heftiger je höher der Fahrerstand und seine Vorbaugeräte am Hubgerüst angehoben sind und je größer die mittels der Lasttragvorrichtung ggf. aufgenommene Last ist. Solche Schwingungsbewegungen können für eine im Fahrerstand befindliche Bedienungsperson unangenehm sein und machen das Einlagern und Auslagern von Paletten in- und aus Regalen schwierig oder gar zeitweise unmöglich, so dass die Bedienungsperson einen Einlagerungs- oder Auslagerungsvorgang normalerweise erst dann sicher einleiten kann, wenn die Schwingungen bei stehendem Flurförderzeug abgeklungen sind. Alternativ könnte die Bedienungsperson das Flurförderzeug bei Fahrt auf unebenem Boden grundsätzlich mit reduzierter Geschwindigkeit fahren, um Schwingungsanregungen weitestgehend zu vermeiden. Beides würde jedoch die Produktivität bei der Arbeit mit dem Flurförderzeug senken.
  • Aus der EP 2 368 832 B1 ist ein als man-up-Fahrzeug ausgebildetes Flurförderzeug der eingangs genannten Art bekannt, bei dem bereits Maßnahmen zur Schwingungsreduzierung getroffen wurden. Diese Maßnahmen bestehen darin, dass eine als Lastaufnahmeabschnitt bezeichnete, am Hubgerüst auf- und ab bewegbare, den Fahrerplatz und die damit verbundene Lasttragvorrichtung zusammenhängend umfassende Baugruppe so an dem Hubgerüst angebracht ist, dass sie insgesamt quer zur Geradeausfahrtrichtung (Hauptfahrtrichtung) des Flurförderzeugs Bewegungen mit einer seitlichen, d.h. normalerweise horizontalen Bewegungskomponente relativ zu dem Hubgerüst ausführen kann, wobei hierzu ein gesonderter, nicht für den planmäßigen Betrieb des Flurförderzeugs vorgesehener Bewegungsfreiheitsgrad für die Baugruppe eingerichtet ist. Das bekannte Flurförderzeug weist Mittel zum Dämpfen oder Vermeiden von Schwingungen in der relativen Lage zwischen dem Lastaufnahmeabschnitt und dem Hubgerüst, d.h. zwischen dem Fahrerstand (Fahrerplatz) und dem Hubgerüst, auf. Dabei kann es sich um aktive, semiaktive und/oder passive Schwingungsdämpfungsmittel handeln, die geeignet sind, eine Kraft oder einen Moment zwischen dem Hubgerüst und dem Lastaufnahmeabschnitt zu erzeugen, die bzw. das eine Komponente entlang des gesonderten, nicht für den planmäßigen Betrieb des Flurförderzeugs vorgesehenen Bewegungsfreiheitsgrades hat. In der EP 2 368 832 B1 sind zur Schwingungsreduzierung u.a. Dämpfungselemente und Federn vorgeschlagen, die einer Auslenkung des Hubgerüstes und der als Lastaufnahmeabschnitt bezeichneten Baugruppe entlang des gesonderten Bewegungsfreiheitsgrades entgegenwirken. Nachteilig an dieser bekannten Lösung ist ein relativ großer Montageaufwand, um die komplette Baugruppe aus Fahrerstand und allen gemeinsam damit am Hubgerüst vertikal verfahrbaren Lastaufnahmekomponenten unter Einrichtung des gesonderten, nicht für den planmäßigen Betrieb des Flurförderzeugs vorgesehenen Bewegungsfreiheitsgrades an dem Hubgerüst anzubringen. Auch das Nachrüsten eines betreffenden Flurförderzeugs mit diesen bekannten schwingungsreduzierenden Maßnahmen würde sich kompliziert und aufwendig gestalten.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches mit montagetechnisch relativ einfach zu realisierenden schwingungsreduzierenden Maßnahmen ausgestattet ist, die einen effizient schwingungsreduzierenden Betrieb insbesondere bei weitgehend geringer Beeinflussung des Aufenthaltskomforts für eine Bedienungsperson auf einem on-board-Fahrerplatz ermöglichen.
  • Erfindungsgemäß wird ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 vorgeschlagen, nämlich ein Flurförderzeug, insbesondere Dreiseitenstapler, mit einem Hubgerüst, einem an dem Hubgerüst auf- und abwärts bewegbaren Seitenschubrahmen, einem Seitenschubgerät, welches seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs bewegbar an dem Seitenschubrahmen gelagert ist, so dass es einen seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeug gerichteten Bewegungsfreiheitsgrad entlang dem Seitenschubrahmen aufweist, einer an dem Seitenschubgerät angeordneten Lasttragvorrichtung, die zusammen mit dem Seitenschubgerät unter Nutzung von dessen Bewegungsfreiheitsgrad seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs bewegbar ist, einer mittels einer Steuereinrichtung des Flurförderzeugs steuerbaren Seitenschubantriebseinrichtung zur gemeinsamen Bewegung des Seitenschubgerätes und der Lasttragvorrichtung entlang des Seitenschubrahmens, und mit einer Einrichtung zur Reduzierung von Querschwingungen, nämlich Schwingungen mit Schwingungskomponenten quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs, wobei das Flurförderzeug erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet ist, dass die Seitenschubantriebseinrichtung in einer Schwingungsdämpfungsbetriebsart als Komponente der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen betreibbar ist, wobei sie in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart Schwingungsreduzierungsbewegungen des Seitenschubgerätes relativ zum Seitenschubrahmen ermöglicht.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen unmittelbar an der Schnittstelle zwischen dem Seitenschubrahmen und dem Seitenschubgerät schwingungsreduzierend wirksam sein, um schwingungsreduzierende Ausgleichsbewegungen des Seitenschubgerätes relativ zum Seitenschubrahmen zuzulassen. Dabei wird die Seitenschubantriebseinrichtung als Komponente der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen betrieben. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben
  • Ein Grundgedanke der Erfindung besteht darin, die Masse des Seitenschubgerätes und der davon getragenen Lasttragvorrichtung und ggf. einer darauf abgestützten Last und die Masse des Restfahrzeugs in Bezug auf den linearen Bewegungsfreiheitsgrad der Seitenschubvorrichtung in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung nicht schlupffrei oder starr, sondern den Betriebsumständen entsprechend "relativ weich" miteinander zu koppeln, so dass das Seitenschubgerät mit Lasttragvorrichtung und darauf abgestützter Last beschleunigten Bewegungen, wie sie bei Hubgerüstschwingungen und damit im Wesentlichen gleichphasigen Schwingungen des mit dem Hubgerüst über eine Tragstruktur verbunden Seitenschubrahmens auftreten, vorzugsweise nur indirekt, verzögert, phasenverschoben und gebremst entsprechend der Trägheitswirkung folgen können und dabei Bewegungsenergie vermittels eines Dämpfungssystems in eine andere Energieform, insbesondere Wärme, umgewandelt wird.
  • Die Seitenschubantriebseinrichtung umfasst vorzugsweise einen steuerbaren Hydraulikmotor oder Elektromotor mit einem Stator und einem relativ zu dem Stator bewegbaren Aktivelement, insbesondere Rotor, dessen Bewegung in eine Bewegung des Seitenschubgerätes entlang des Seitenschubrahmens umsetzbar ist, wobei eine durch entsprechende Steuerung des Motors beeinflussbare Motorkraftwirkung zwischen dem Stator und dem Aktivelement erzeugbar ist, um das Aktivelement und damit das Seitenschubgerät zur Bewegung anzutreiben bzw. zu stoppen.
  • Der Motor kann in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung dazu eingestellt sein, ein überwindbares Haltemoment zu erzeugen, so dass das Aktivelement einer Bewegung aus seiner jeweiligen Stellung relativ zum Stator heraus einen Widerstand entgegensetzt.
  • Der Motor kann in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung so ansteuerbar sein, dass er ein Halte- und Rückstellmoment zum Halten des Aktivelementes in einer jeweiligen Soll-Position relativ zum Stator und zum Rückstellen des Aktivelementes in die Soll-Position im Falle der Auslenkung des Aktivelementes aus der Soll-Position erzeugt, wobei der Motor vorzugsweise derart steuerbar ist, dass das Halte- und Rückstellmoment in Abhängigkeit von der Auslenkung des Aktivelementes aus der Soll-Position modulierbar ist, insbesondere proportional zur Auslenkung des Aktivelementes vergrößerbar ist.
  • Vorzugsweise ist eine zwischen dem Seitenschubrahmen und dem Seitenschubgerät in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung wirksame, nach dem Reibungsprinzip funktionierende, vorzugsweise hinsichtlich ihrer Reibungswirkung bzw. Bremswirkung einstellbare Bewegungsdämpfungsanordnung der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen vorgesehen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist eine hinsichtlich ihres Bremsmomentes einstellbare Reibungskupplung, vorzugsweise Lamellenkupplung im Antriebsstrang der Seitenschubantriebseinrichtung vorgesehen ist, wobei der Motor in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung dazu eingerichtet ist, das Aktivelement an einer Bewegung relativ zu dem Stator zu hindern und wobei die Reibungskupplung eine gebremste Bewegung des Seitenschubgerätes relativ zum Seitenschubrahmen unter der Wirkung von Trägheitseffekten ermöglicht, wie sie bei Querschwingungen des Seitenschubrahmens auftreten können.
  • Die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen kann gemäß einer Ausführungsform der Erfindung eine federnd nachgiebig wirksame, vorzugsweise hinsichtlich ihrer Federrückstellkraft einstellbare Rückstelleinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, das Seitenschubgerät in eine jeweilige Soll-Position relativ zum Seitenschubrahmen zu drängen, falls das Seitenschubgerät in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung aus der jeweiligen Soll-Position ausgelenkt sein sollte.
  • Die Rückstelleinrichtung kann beispielsweise eine Torsionsfederanordnung in einer Antriebswelle im Antriebsstrang der Seitenschubantriebseinrichtung umfassen.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist der Motor in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung als gesteuertes aktives Schwingungsdämpfungselement betreibbar, um das Seitenschubgerät zur Ausführung von Schwingungsreduzierungsbewegungen anzutreiben, wenn am Seitenschubrahmen Querschwingungen auftreten.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Motor in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung so angesteuert oder ansteuerbar, dass er keine das Aktivelement bewegende Motorkraftwirkung zwischen dem Stator und dem Aktivelement erzeugt, jedoch Relativbewegungen zwischen dem Stator und dem Aktivelement und somit auch zwischen dem Seitenschubrahmen und dem Seitenschubgerät aufgrund der Wirkung von Trägheitseffekten ermöglicht, wie sie bei Querschwingungen des Seitenschubrahmens auftreten können.
  • In einer speziellen Variante der letztgenannten Ausführungsform ist der Motor ein Hydraulikmotor, welcher in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung über einen Strömungswiderstand, insbesondere ein Drosselventil hydraulisch kurzgeschlossen oder kurzschließbar ist, um eine Bremswirkung auf Relativbewegungen zwischen dem Stator und dem Aktivelement des Motors und somit auch zwischen dem Seitenschubrahmen und dem Seitenschubgerät zu erzeugen.
  • Eine für die vorliegende Erfindung in Frage kommende Reibungsdämpfungsanordnung kann gemäß einer Ausführungsform wenigstens einen hydraulischen oder/und pneumatischen Reibungsdämpfungszylinder umfassen.
  • Vorzugsweise umfasst das Dämpfungssystem ferner eine Federanordnung, die so eingestellt ist, dass sie das Seitenschubgerät zu einer jeweiligen Soll-Position, die beispielsweise mit einer Position minimaler Federspannung oder Federauslenkung der Federanordnung korrespondiert, hin belastet oder vorspannt. Als Federanordnung kommt auch ein pneumatischer oder hydropneumatischer Druckspeicher in Frage, der an das Hydrauliksystem angeschlossen ist.
  • Eine Steuerungseinrichtung ist vorgesehen, um den Motor zu steuern. Ferner können Sensoren vorgesehen sein, die Schwingungsbewegungen bzw. Schwingungsamplituden des Hubgerüstes oder daran höhenbeweglich angeordneter Komponenten erfassen, wobei die Steuerungseinrichtung Daten dieser Sensoren verarbeiten kann, um die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen im Sinne einer optimierten Schwingungsreduzierung zu steuern. In diesem Sinne können auch Sensoren vorgesehen sein, die die Relativbewegung des Seitenschubgerätes relativ zum Seitenschubrahmen erfassen.
  • Wie oben bereits dargelegt, kann die vorliegende Erfindung insbesondere bei einem Dreiseitenstapler, insbesondere in der Bauform als Hochregalkommissionierstaplerfahrzeug vorteilhaft eingesetzt werden, um Querschwingungen des Hubgerüstes und daran höhenbeweglich angeordneter Komponenten, d.h. Schwingungen mit Bewegungen quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs, zu reduzieren. Demgemäß ist das Flurförderzeug bevorzugt als Seitenstapler, insbesondere Dreiseitenstapler, ausgebildet ist, welcher als Lastaufnahmemittel der Lasttragvorrichtung eine Lasttraggabel mit Lasttragzinken aufweist, die quer zur Geradeausfahrtrichtung des Flurförderzeugs orientiert bzw. ausrichtbar sind.
  • Die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wahlweise aktivierbar und deaktivierbar sein. Hierzu kann eine steuerbare Verriegelungsvorrichtung vorgesehen sein, welche das Seitenschubgerät im deaktivierten Zustand der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen in der Weise mit dem Seitenschubrahmen koppelt, dass die Seitenschubantriebseinrichtung das Seitenschubgerät im Wesentlichen schlupffrei relativ zum Seitenschubrahmen antreiben bzw. festhalten kann, und welche das Seitenschubgerät aus dieser Kopplung freigibt, wenn die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen aktiviert wird.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen in Abhängigkeit vom jeweiligen Betriebszustand des Flurförderzeugs steuerbar, insbesondere aktivierbar bzw. deaktivierbar. Die Steuerung der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen kann je nach Ausgestaltung dieser Ausführungsform z.B. in Abhängigkeit von der Fahrbeschleunigung oder/und Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs, von der jeweiligen Hubhöhe der Lasttragvorrichtung, der Masse der Last, von der Ausrichtung von Lasttraggabelzinken, von Stößen, etwa bei Fahrbahnunebenheiten, usw. erfolgen, wobei Sensoren oder sonstige Erfassungsmittel zur Erfassung dieser Parameter vorgesehen sind. So kann gemäß einer Variante der Erfindung die Steuerung der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen den Grad eines Schlupfes in der Antriebskopplung zwischen dem Seitenschubgerät und dem Seitenschubrahmen in Abhängigkeit von einem oder mehreren dieser Parameter ändern. Je weniger Schwingungsreduzierungsbedarf gegeben ist, desto starrer bzw. härter kann die Antriebskopplung zwischen dem Seitenschubgerät und dem Seitenschubrahmen bei einer Erfindungsausführung beispielsweise eingestellt werden.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert.
    • Figur 1 zeigt in einer Seitenansicht ein Ausführungsbeispiel eines Flurförderzeugs nach der Erfindung, welches als Dreiseiten-HochregalStapler ausgebildet ist.
    • Figur 2 zeigt einen dem Dreiseiten-Hochregalstapler aus Figur 1 ähnlichen Dreiseiten-Hochregalstapler nach der Erfindung in einer perspektivischen Darstellung.
    • Figur 3 zeigt in einer Seitenansicht die isoliert dargestellte Baugruppe aus Seitenschubrahmen und Seitenschubgerät gemäß einer Ausführungsform, wobei das Seitenschubgerät ohne seinen äußeren Gehäusemantel dargestellt ist, um Komponenten der Seitenschubantriebseinrichtung erkennbar zu machen.
    • Figur 4 zeigt in einer Seitenansicht die isoliert dargestellte Baugruppe aus Seitenschubrahmen und Seitenschubgerät gemäß einer weiteren Ausführungsform, wobei das Seitenschubgerät ohne seinen äußeren Gehäusemantel dargestellt ist, um Komponenten der Seitenschubantriebseinrichtung erkennbar zu machen, wobei sich die Baugruppe aus Fig. 4 durch eine fehlende Kupplung im Antriebsstrang der Seitenschubantriebseinrichtung von der Baugruppe aus Fig. 3 unterscheidet.
  • Das Flurförderzeug in Fig. 1 und das Flurförderzeug in Fig. 2 unterscheiden sich für die Zwecke der Erläuterung des Ausführungsbeispiels nur unwesentlich und werden daher nicht gesondert behandelt, sondern gemeinsam als das Flurförderzeug bezeichnet und erläutert. Das Flurförderzeug umfasst ein über Räder 2 am Fahruntergrund 4 abgestütztes Chassis 6 und ein an dem Chassis 6 aufrecht stehend befestigtes Hubgerüst 8. Das Hubgerüst 8 ist teleskopisch ausfahrbar ausgebildet, wie dies in Fig. 1 anhand der mit gestrichelten Linien gezeigten Ausfahrstellung zu erkennen ist. An der am weitesten ausfahrbaren Teleskopstufe 10 des Hubgerüstes 8 ist ein Fahrerplatz 12 vertikal verfahrbar angebracht. Der Fahrerplatz 12 ist als hebbare Fahrerkabine ausgestaltet, die einen Rahmen mit Kabinenboden, Rückwand 14, Wangen und Fahrerschutzdach 22 aufweist. In Front des Fahrerplatzes 12 ist ein Seitenschubrahmen 34 angeordnet.
  • An dem Seitenschubrahmen 34 ist in dessen Front ein Seitenschubgerät 38 in der Bauform als Schwenkschubgerät 38 mit einer davon getragenen Lasttragvorrichtung 36 seitlich quer zur Geradeausfahrtrichtung G des Flurförderzeugs verschiebbar angeordnet. Das Schwenkschubgerät 38 weist einen Ausleger 50 mit einem in dessen Front angeordneten Zusatzhubgerüst 40 der Lasttragvorrichtung 36 auf, an welchem als Lastaufnahmemittel eine Lasttraggabel 42 vertikal verfahrbar ist. Das Zusatzhubgerüst 40 ist zusammen mit der Lasttraggabel 42 um die Hochachse 44 zwischen der in Fig. 2 gut erkennbaren Stellung mit seitlicher Ausrichtung der Lasttraggabel 42 (links in bezug auf die Geradeausfahrtrichtung G) und einer Stellung mit entgegengesetzter seitlicher Ausrichtung der Lasttraggabel 42 schwenkbar.
  • Fig. 3 zeigt in einer Seitenansicht den Seitenschubrahmen 34 und das daran angeordnete Seitenschubgerät 38 mit Ausleger 50 in einer isolierten Darstellung, wobei das Seitenschubgerät 38 ohne seinen äußeren Gehäusemantel dargestellt ist, um die Seitenschubantriebseinrichtung 52 erkennbar zu machen.
  • Wie schon erwähnt, ist der Seitenschubrahmen 34 durch eine den Fahrerplatzträger umfassende Tragstruktur 24 mit dem Hubgerüst 8 verbunden und in an sich bekannter Weise zusammen mit dem Fahrerplatz 12 an dem Hubgerüst vertikal verfahrbar (vgl. Figur 1).
  • Die Seitenschubantriebseinrichtung 52 weist als Motor einen im Beispielsfall als Hydraulikmotor ausgebildeten Drehantriebsmotor 54 auf, der vermittels einer oberen Motorhalterung des Seitenschubgerätes 38 an dem Seitenschubgerät 38 befestigt ist, so dass das Motorgehäuse 57 und damit der Motorstator rahmenfest mit dem Seitenschubgerät 38 verbunden ist. Als bewegbares Aktivelement weist der Motor einen Rotor auf, der mit einer Antriebswelle 56 zur gemeinsamen Drehung gekoppelt ist. Die Antriebswelle 56 ist an dem Seitenschubgerät 38 drehbar gelagert, so dass sie von dem Drehantriebsmotor 54 zur Drehung um eine im Wesentlichen vertikale Achse 58 angetrieben werden kann. Auf der Antriebswelle 56 sind ein antriebsmotornäheres erstes Zahnrad 60 und ein antriebsmotorferneres zweites Zahnrad 62 drehfest vorgesehen, welche an entsprechend zugeordneten Zahnstangen 64 bzw. 68 des Seitenschubrahmens 34 kämmend abwälzen. Die Zahnstangen 64, 68 verlaufen parallel zueinander in seitlicher Richtung quer zur Hauptfahrtrichtung des Flurförderzeugs und erstrecken sich normalerweise horizontal. Durch Drehung der Zahnräder 60 und 62, angetrieben durch den Antriebsmotor 54, kann somit das Seitenschubgerät 38 mit seinem Ausleger 50 relativ zum Seitenschubrahmen 34 längs der Zahnstangen 64, 68 und somit seitlich quer zur Hauptantriebsrichtung des Flurförderzeugs bewegt werden.
  • Das Seitenschubgerät 38 ist über mehrere Wälzrollen am Seitenschubrahmen 34 geführt. Eine erste Rolle 66 stützt das Seitenschubgerät 38 an einer ersten neben der Zahnstange 64 und parallel dazu ausgebildeten Rollenlaufbahn 67 in Schwerkraftwirkungsrichtung ab.
  • Weiterhin sind an der Antriebswelle 56 eine antriebsmotornähere zweite Rolle 70 und eine antriebsmotorfernere dritte Rolle 72 relativ zur Antriebswelle 56 drehbar in der Nähe der Zahnräder 60 bzw. 62 vorgesehen und wälzen auf zugeordneten Rollenbahnen 76 bzw. 77 ab, die neben den Zahnstangen 64 bzw. 68 und parallel dazu ausgebildet sind. Die zweite und die dritte Rolle 70, 72 stützen Kippmomente um eine parallel zu den Zahnstangen 64, 68 verlaufende Kippachse ab.
  • Weiterhin sind am Seitenschubgerät 38 ein antriebsmotornäheres erstes Führungsbauteil 78 und ein antriebsmotorferneres zweites Führungsbauteil 80 vorgesehen, die zur Sicherung und Führung des Seitenschubgerätes 38 an dem Seitenschubrahmen 34 dienen.
  • An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass in einer abgewandelten Ausführungsform der in Figur 3 und Figur 4 gezeigten Baugruppe eine Reibrad-Reibschienen-Anordnung anstelle einer Zahnrad-Zahnstangen-Anordnung zur Antriebsübertragung zwischen der Antriebswelle und dem Seitenschubrahmen vorgesehen sein kann. In diesem Fall ist der Antriebskraft-Übertragungseingriff dann ein Reibeingriff. Der Reibeingriff kann gemäß einer entsprechenden Ausführungsform der Erfindung zu Schwingungsreduzierungs-Zwecken gesteuert modulierbar sein.
  • Bei den gezeigten Ausführungsbeispielen der Erfindung ist das Konzept verwirklicht, die Schwingungsdämpfungseinrichtung zwischen dem Fahrerplatz 12 und der Lasttragvorrichtung 36 und spezifischer zwischen dem Seitenschubrahmen 34 und dem Seitenschubgerät 38 vorzusehen.
  • Bei einer Ausführungsform des Flurförderzeugs, bei der die Baugruppe aus Seitenschubrahmen 34 und Seitenschubgerät 38 in der in Figur 3 gezeigten Weise ausgebildet ist, kann der Motor 54 zum Zwecke der Aktivierung der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung 52 so angesteuert werden, dass er kein Antriebsdrehmoment für die Antriebswelle 56 liefert, sondern ein Haltemoment erzeugt, welches den Rotor des Antriebsmotors an einer Drehung relativ zu dem Motorstator hindert. Bei 84 ist in Figur 3 schematisch eine Reibungskupplung eingezeichnet, welche zwischen dem Rotor des Antriebsmotors und der Antriebswelle 56 geschaltet und in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung 52 so eingestellt ist, dass die Antriebswelle 56 unter Überwindung des Reibmomentes bzw. der Kupplungskraft der Reibungskupplung 84 trotz festgehaltenem Rotor des Motors 54 Drehbewegungen ausführen kann, wenn im Falle von Seitenschwingungen des Seitenschubrahmens 34 Trägheitskräfte zwischen Seitenschubrahmen 34 und Seitenschubgerät 38 wirken, welche vermittels der gebremsten Drehmöglichkeit der Antriebswelle 56 Relativbewegungen zwischen dem Seitenschubgerät 38 und dem Seitenschubrahmen 34 hervorrufen. Dabei kann aufgrund der Reibbremswirkung der Reibungskupplung kinetische Energie in Wärme umgesetzt werden, so das ein Schwingungsdämpfungseffekt stattfindet. Kommt es in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung 52 zu einer unerwünschten Verschiebung des Seitenschubgerätes 38 aus einer jeweiligen Soll-Position relativ zu dem Seitenschubrahmen 34, so kann nach einem hinreichenden Abklingen der die Verschiebung auslösenden Schwingung der Motor 54 gesteuert aktiviert werden, um den Seitenschubrahmen 34 wieder in die gewünschte Soll-Position zu bewegen.
  • Gemäß einer Variante des vorstehend erläuterten Ausführungsbeispiels kann die Kupplung 84 mit Torsionsfedereigenschaften ausgestattet sein, welche dahingehend wirken, dass die Antriebsseite (antriebsseitige Kupplungsscheibenanordnung) und die Abtriebsseite (abtriebsseitige Kupplungsscheibenanordnung) der Kupplung 84 stets zur Einnahme einer gemeinsamen relativen Soll-Mitteldrehstellung drängen, in welcher die Torsionsfederrückstellkraft minimal ist, wohingegen die Torsionsfederrückstellkraft zunimmt, je mehr es zu einer Drehauslenkung der aneinander reibenden Kupplungsscheibenanordnungen aus der gemeinsamen Soll-Mitteldrehstellung kommt.
  • Bei einer Ausführungsform des Flurförderzeugs, bei der die Baugruppe aus Seitenschubrahmen 34 und Seitenschubgerät 38 in der in Figur 4 gezeigten Weise ausgebildet ist, ist keine Reibungskupplung der in Figur 3 angedeuteten Art vorhanden. Ansonsten weist die Baugruppe in Fig. 4 die gleichen gegenständlichen Komponenten auf wie die Baugruppe in Fig. 3. Bei der Ausgestaltung der Seitenschubantriebseinrichtung 52 gemäß Figur 4 kann je nach Variante der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen der Hydraulikmotor 54 zum Zwecke der Aktivierung der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung 52 in unterschiedlicher Weise angesteuert werden.
  • Gemäß einer solchen Variante ist es vorgesehen, dass der Motor 54 so ansteuerbar ist, dass er kein Antriebsdrehmoment für die Antriebswelle 56 liefert, sondern in einem vorzugsweise (gedämpften) "Leerlaufbetrieb" eingestellt ist, so dass die mit dem Rotor des Motors 54 gekoppelte Antriebswelle 56 zur Ausführung von Schwingungsdämpfungsbewegungen relativ zu dem Stator drehbar ist. Der Hydraulikmotor 54 kann gemäß einer Weiterbildung der genannten Variante im Schwingungsdämpfungsbetrieb der Seitenschubantriebseinrichtung 52 kurzgeschlossen sein, so dass die Ölzufuhrleitung und die Ölabführleitung des Hydraulikmotors 54 über eine Drosselstelle direkt miteinander verbunden sind, so dass es zu einer gebremsten Drehung der Antriebswelle 56 und damit zu einer Schwingungsdämpfungsbewegung des Seitenschubgerätes 38 relativ zu dem Seitenschubrahmen 34 zum Zwecke der Schwingungsdämpfung kommen kann. Auch bei dieser Variante kann nach Abklingen der Schwingungen der Motor 54 aktiviert werden, um das Seitenschubgerät wieder in eine jeweilige Soll-Position zu verschieben.
  • Bei einer weiteren Variante der in Figur 4 gezeigten Baugruppe kann im Antriebsstrang zwischen dem Drehantriebsmotor 54 und der Antriebswelle 56 eine Torsionsfeder, beispielsweise ein Torsionsstab 59 wie er mit gestrichelten Linien in Fig. 4 eingezeichnet ist, vorgesehen sein, welche im Falle einer durch Seitenschwingungen des Seitenschubrahmens 34 ausgelösten Drehauslenkung der Antriebswelle 56 relativ zum Rotor des Antriebsmotors 54 wirksam sein kann, um eine federnde Rückstellkraft zu erzeugen, die der Drehauslenkung entgegenwirkt. Eine solche Torsionsfeder kann schwingungsreduzierend wirksam sein, wenn der Motor 54 ein Haltemoment erzeugt, um den Rotor relativ zum Stator festzuhalten. Eine solche Torsionsfeder kann jedoch auch dann schwingungsreduzierend wirksam sein, wenn der Motor 54 ein Drehmoment auf die Antriebswelle 56 ausübt.
  • Zusätzlich zu Mitteln zur federnden Rückstellung von relativ zueinander ausgelenkten Komponenten im Antriebsstrang zwischen Motor und Seitenschubrahmen können auch noch Bewegungsdämpfungssysteme, insbesondere Reibungsdämpfungssysteme, vorhanden sein, welche zumindest im Schwingungsdämpfungsbetrieb der Seitenschubantriebseinrichtung 52 eine bremsende Wirkung auf eine Relativbewegung zwischen dem Seitenschubgerät 38 und dem Seitenschubrahmen 34 ausüben, um kinetische Energie in eine andere Energieform, insbesondere Wärme umzusetzen.
  • Gemäß einer weiteren Variante der in Figur 4 gezeigten Baugruppe kann der Drehantriebsmotor dazu eingerichtet sein, als steuerbare Stellkomponente zur aktiven Schwingungsreduzierung betrieben zu werden, so dass er das Seitenschubgerät 38 zur Ausführung von Schwingungsreduzierungsbewegungen antreibt. Dies kann im gesonderten Schwingungsdämpfungsbetrieb der Seitenschubantriebseinrichtung 52 erfolgen. Gemäß einer speziellen Variante kann ein solcher aktiver Schwingungsreduzierungsbetrieb einem regulären Seitenschubvorgang des Seitenschubgerätes überlagert sein, so dass der Motor 54 das Seitenschubgerät 38 zu einer regulären Seitenschubbewegung antreibt und simultan dazu eine die Seitenschubbewegung modulierende bzw. diese überlagernde Schwingungsreduzierungsbewegung erzeugt.
  • Eine Steuerungseinrichtung ist vorgesehen, um den Motor 54 in der jeweils gewünschten Weise zu steuern. Ferner sind vorzugsweise Sensoren vorgesehen, die Schwingungsamplituden des Hubgerüstes oder daran höhenbeweglich angeordneter Komponenten erfassen, wobei die Steuerungseinrichtung Daten dieser Sensoren verarbeiten kann, um den Motor 54 als steuerbare Stellkomponente zur aktiven Schwingungsreduzierung im Sinne einer optimierten Schwingungsreduzierung zu steuern. In diesem Sinne können auch Sensoren vorgesehen sein, die die Relativbewegung des Seitenschubgerätes relativ zum Schwenkschubrahmen erfassen.
  • Ganz allgemein können bei einem Flurförderzeug nach der Erfindung Maßnahmen getroffen sein, um die im Schwingungsdämpfungsbetrieb abgebaute bzw. umgesetzte kinetische Schwingungsenergie in einer Nutzenergieform wiederzugewinnen, etwa als elektrische Energie, beispielsweise mittels thermoelektrischer Umsetzer.
  • Situationsbeispiel: Während der Fahrt des Flurförderzeugs in einem Schmalgang eines Hochregallagers sei die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen aktiviert, wobei eine eine Bremswirkung erzeugende Einrichtung, beispielsweise eine Reibungsdämpfungsanordnung eine der aktuellen Situation angepasste Bremswirkung bereitstellt. Kommt es bei Fahrt über Bodenunebenheiten zu einer Querbeschleunigung am Hubgerüst 8 und am Fahrerplatzträger 24 und somit an dem Seitenschubrahmen 34, so wird über die die Bremswirkung erzeugende Einrichtung und ggf. einer Federanordnung die Querbeschleunigung auf das Seitenschubgerät mit der Lasttragvorrichtung und einer etwaig darauf abgestützten Last übertragen. Überschreitet die Trägheitskraft der "weich gekoppelten" Massen den Wert der eingestellten Bremskraft und der ggf. parallel wirkenden Federkraft, so kommt es zu einer Relativbewegung zwischen dem Seitenschubgerät 38 und dem Seitenschubrahmen 34. Diese relativ zu einer jeweiligen Soll-Ruhelage hin-und hergehende Relativbewegung reduziert die Gesamt-Schwingungsamplitude und es wird kinetische Energie vorwiegend in Wärme umgewandelt.

Claims (16)

  1. Flurförderzeug, insbesondere Dreiseitenstapler, mit einem Hubgerüst (8), einem an dem Hubgerüst (8) auf- und abwärts bewegbaren Seitenschubrahmen (34), einem Seitenschubgerät (38), welches seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung (G) des Flurförderzeugs bewegbar an dem Seitenschubrahmen (34) gelagert ist, so dass es einen seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung (G) des Flurförderzeugs gerichteten Bewegungsfreiheitsgrad entlang dem Seitenschubrahmen (34) aufweist, einer an dem Seitenschubgerät (38) angeordneten Lasttragvorrichtung (36), die zusammen mit dem Seitenschubgerät (38) unter Nutzung von dessen Bewegungsfreiheitsgrad seitlich quer zur Hauptfahrtrichtung (G) des Flurförderzeugs bewegbar ist, einer mittels einer Steuereinrichtung des Flurförderzeugs steuerbaren Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) zur gemeinsamen Bewegung des Seitenschubgerätes (38) und der Lasttragvorrichtung (36) entlang des Seitenschubrahmens (34), und mit einer Einrichtung zur Reduzierung von Querschwingungen, nämlich Schwingungen mit Schwingungskomponenten quer zur Hauptfahrtrichtung (G) des Flurförderzeugs,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) in einer Schwingungsdämpfungsbetriebsart als Komponente der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen betreibbar ist, wobei sie in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart Schwingungsreduzierungsbewegungen des Seitenschubgerätes (38) relativ zum Seitenschubrahmen (34) ermöglicht.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) einen steuerbaren Hydraulikmotor (54) oder Elektromotor mit einem Stator und einem relativ zu dem Stator bewegbaren Aktivelement, insbesondere Rotor, umfasst, dessen Bewegung in eine Bewegung des Seitenschubgerätes (38) entlang des Seitenschubrahmens (34) umsetzbar ist, wobei eine durch entsprechende Steuerung des Motors (54) beeinflussbare Motorkraftwirkung zwischen dem Stator und dem Aktivelement erzeugbar ist, um das Aktivelement und damit das Seitenschubgerät (38) zur Bewegung anzutreiben bzw. zu stoppen.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (54) in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) dazu eingestellt ist, ein überwindbares Haltemoment zu erzeugen, so dass das Aktivelement einer Bewegung aus seiner jeweiligen Stellung relativ zum Stator heraus einen überwindbaren Widerstand entgegensetzt.
  4. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2-3, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (54) in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) ansteuerbar ist, um ein Halte- und Rückstellmoment zum Halten des Aktivelementes in einer jeweiligen Soll-Position relativ zum Stator und zum Rückstellen des Aktivelementes in die Soll-Position im Falle der Auslenkung des Aktivelementes aus der Soll-Position zu erzeugen.
  5. Flurförderzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (54) derart steuerbar ist, dass das Halte- und Rückstellmoment in Abhängigkeit von der Auslenkung des Aktivelementes aus der Soll-Position modulierbar ist, insbesondere proportional zur Auslenkung des Aktivelementes änderbar ist.
  6. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2-5, dadurch gekennzeichnet, dass eine zwischen dem Seitenschubrahmen (34) und dem Seitenschubgerät (38) in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung(52, 54, 56, 60, 62) wirksame, nach dem Reibungsprinzip funktionierende, vorzugsweise hinsichtlich ihrer Reibungswirkung bzw. Bremswirkung einstellbare Bewegungsdämpfungsanordnung der Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen vorgesehen ist.
  7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 2 - 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine vorzugsweise hinsichtlich ihres Bremsmomentes einstellbare Reibungskupplung (84), vorzugsweise Lamellenkupplung im Antriebsstrang der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) vorgesehen ist und dass der Motor (54) in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) dazu eingerichtet ist, das Aktivelement an einer Bewegung relativ zu dem Stator zu hindern, wobei die Reibungskupplung (84) eine gebremste Bewegung des Seitenschubgerätes (38) relativ zum Seitenschubrahmen (34) unter der Wirkung von Trägheitseffekten ermöglicht, wie sie bei Querschwingungen des Seitenschubrahmens (34) auftreten können.
  8. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2-7, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen eine federnd nachgiebig wirksame, vorzugsweise hinsichtlich ihrer Federrückstellkraft einstellbare Rückstelleinrichtung umfasst, die dazu eingerichtet ist, das Seitenschubgerät (38) in eine jeweilige Soll-Position relativ zum Seitenschubrahmen (34) zu drängen, falls das Seitenschubgerät (38) in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) aus der jeweiligen Soll-Position ausgelenkt sein sollte.
  9. Flurförderzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstelleinrichtung eine Torsionsfederanordnung in einer Antriebswelle im Antriebsstrang der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) umfasst.
  10. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2- 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen wenigstens einen Sensor zur Erfassung von Bewegungen des Seitenschubgerätes (38) relativ zum Seitenschubrahmen (34) umfasst, der mit der Steuereinrichtung zur Steuerung der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) verbunden ist.
  11. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2-10, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen wenigstens einen Sensor zur Erfassung eines Schwingungszustands des Flurförderzeugs umfasst, wobei der Sensor mit der Steuereinrichtung verbunden ist, welche abhängig von dem Signal des Sensors die Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung freigibt.
  12. Flurförderzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2-11, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Reduzierung von Schwingungen bedarfsweise aktivierbar und deaktivierbar ist.
  13. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 2 -12, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwingungsdämpfungsbetrieb der Einrichtung zur Dämpfung von Schwingungen simultan mit einem regulären Seitenschubbetrieb des Seitenschubgerätes (38) erfolgen kann, wobei Schwingungsdämpfungsbewegungen einer regulären Seitenschubbewegung überlagert sein können.
  14. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 2-13, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (54) in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) als gesteuertes aktives Schwingungsdämpfungselement betreibbar ist, um das Seitenschubgerät (38) zur Ausführung von Schwingungsreduzierungsbewegungen anzutreiben, wenn am Seitenschubrahmen (34) Querschwingungen auftreten.
  15. Flurförderzeug nach Anspruch 2 oder einem der Ansprüche 3, 6, 8, 9, 10, 11, 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (54) in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung (54, 56, 60, 62) so angesteuert oder ansteuerbar ist, dass er keine das Aktivelement bewegende Motorkraftwirkung zwischen dem Stator und dem Aktivelement erzeugt, jedoch Relativbewegungen zwischen dem Stator und dem Aktivelement und somit auch zwischen dem Seitenschubrahmen (34) und dem Seitenschubgerät (38) aufgrund der Wirkung von Trägheitseffekten ermöglicht, wie sie bei Querschwingungen des Seitenschubrahmens auftreten.
  16. Flurförderzeug nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (54) ein Hydraulikmotor ist, der in der Schwingungsdämpfungsbetriebsart der Seitenschubantriebseinrichtung (52, 54, 56, 60, 62) über einen Strömungswiderstand, insbesondere ein Drosselventil hydraulisch kurzgeschlossen oder kurzschließbar ist, um eine Bremswirkung auf Relativbewegungen zwischen dem Stator und dem Aktivelement des Motors und somit auch zwischen dem Seitenschubrahmen (34) und dem Seitenschubgerät (38) zu erzeugen.
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