EP2278869A1 - Verfahren und vorrichtung zur lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen maschine, die parallel fahrend zu einer ersten landwirtschaftlichen maschine über ein feld lenkbar ist - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen maschine, die parallel fahrend zu einer ersten landwirtschaftlichen maschine über ein feld lenkbar ist

Info

Publication number
EP2278869A1
EP2278869A1 EP09723414A EP09723414A EP2278869A1 EP 2278869 A1 EP2278869 A1 EP 2278869A1 EP 09723414 A EP09723414 A EP 09723414A EP 09723414 A EP09723414 A EP 09723414A EP 2278869 A1 EP2278869 A1 EP 2278869A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
machine
rangefinder
measured values
steering
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP09723414A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ole Peters
Nicolai Tarasinski
Klaus Hahn
Peter Pickel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deere and Co
Original Assignee
Deere and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deere and Co filed Critical Deere and Co
Publication of EP2278869A1 publication Critical patent/EP2278869A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling

Definitions

  • the invention relates to a method and apparatus for steering a second agricultural machine that is steerable over a field relative to a first agricultural machine, comprising: a rangefinder mounted on one of the machines and operable to measure directional values over a horizontal range and the distance to the range finder of adjacent objects, and an evaluation device connected to the rangefinder, which is set up to output a guidance signal of the second machine relative to the first machine based on the measured values of the range finder.
  • the parallel driving was done purely manually by the drivers of the machines.
  • the driver of the second machine has therefore the task of steering it parallel to the first machine.
  • the driver of the first machine again steers it along an existing processing limit.
  • To relieve the driver of the first machine steering aids are known, which interact in particular mechanically, acoustically (ultrasound) or by means of electromagnetic waves (in particular optically) with the processing limit and the front of the machine field and steer the first machine automatically.
  • steering data in the form of speed and direction data can be transmitted from the first machine to the second machine (see DE 10064 860 A and JP 04 101 206 A), which has the disadvantage that any errors in directional and speed specifications occur Over time, the second machine adds up to large errors in the position, so that parallel driving is not always guaranteed.
  • the object underlying the invention is seen to provide an apparatus and method for reliable steering of a second machine, which is steered in parallel to a first machine based on signals from a range finder.
  • a device serves to steer a second agricultural machine, which moves relative to a first agricultural machine over a field, in particular parallel to it.
  • Attached to one of the machines is a range finder which outputs readings over a horizontally extending area, each containing information about the direction and the distance of the sensed distance from detected objects adjacent to the range finder and thus to the machine carrying it, d. H. represent a two-dimensional, horizontally extending, so-called distance image.
  • the measured values are fed to an evaluation device, which processes them and identifies measured values associated with the machine not equipped with the rangefinder by comparing measured values which are recorded in chronological succession. For example, distance values associated with a particular direction, which remain the same in time or change only slightly, can be assigned to the other machine.
  • the evaluation device thus automatically recognizes the measured values which can not be assigned to the machine that is not equipped with the rangefinder on the basis of the detected measured values. Only these selected measured values are used to generate the steering signal. As a result, the second machine always runs in a desired manner - in particular parallel - next to the first machine.
  • the device according to the invention works also in the harsh agricultural environment in which it is exposed to vibrations and obstructions by airborne crop particles and the like, sufficiently reliable, since not only a single distance, but several distances are detected over a horizontal area, so that single, useless distance values can be ignored.
  • the evaluation device identifies different objects that are adjacent to the machine equipped with the rangefinder.
  • the disclosure of DE 10 2004 018 813 A which is incorporated by reference into the present documents. Accordingly, measured values of the range finder representing a common object are identified, which is easily possible on the basis of the direction of approximately independent or not abruptly changing distances, and assigned to the respective object.
  • the objects may then be divided into classes depending on whether or not they move relative to the rangefinder-equipped machine. An object not or only slightly moving with respect to the range-equipped machine, which is also within an expected distance range, is expediently identified or classified as the machine not equipped with the rangefinder.
  • the lateral displacement of the objects relative to the machine equipped with the rangefinder can offset the objects in the forward direction and / or direction of movement of the agricultural machine equipped with the rangefinder the objects are identified.
  • the detected distance values may be compared with a transverse direction target value between both machines, and the difference may be supplied as a steering signal of a steering device of the second machine (or a display device or the like from which the operator of the second machine can steer it).
  • This direction of movement can additionally serve to generate the steering signal of the second machine in order to be able to follow possible changes in direction of the first machine more quickly.
  • the detected moving direction of the non-range-equipped machine can be compared with the moving direction of the rangefinder-equipped machine, and the steering signal is generated such that the moving direction of the second machine is at least approximately identical to the moving direction of the first machine or not parallel driving, z. B. in curves or in the headland - a setpoint corresponds.
  • the comparison of the directions of movement of the two machines is particularly advantageous when the second machine leads the first machine, since then the consideration of the direction deviation allows a better steering performance of the second machine.
  • the device according to the invention is also suitable for detecting the offset between the first machine and the second machine in its forward direction, since it can determine, for example, the direction of a leading edge and / or a trailing edge of the machine not equipped with the rangefinder. It makes sense to compare this measured value with a desired value and to control a speed setting device of the second machine such that the offset between the two machines always remains at least approximately the same in its forward direction and, in particular, corresponds to the desired value.
  • the setpoint for the distance in the transverse direction between the two machines can be retrieved as a fixed value from a memory device.
  • a setpoint that can be recalled from the memory device can also be changed by the operator or can be entered by him into the memory device.
  • an operator can bring the second machine into a desired position relative to the second machine and cause by a suitable input to an input device, that the current distance is taken from the evaluation device as the setpoint.
  • the orientation of the rangefinder relative to the machine carrying it can be varied in order to adapt to different tasks.
  • the second machine moves forward relative to the first machine, for example, when taking over crop, so that the sensitive area of the rangefinder obliquely backwards (or, if the rangefinder is attached to the first machine, oblique forward), while in other applications, the two machines drive right next to each other, z.
  • the sensitive area of the rangefinder must be directed to the side.
  • the rangefinder can scan the horizontal area by sweeping a suitable angular range about the vertical axis or simultaneously by means of a plurality of individual, at different angles sensitive or at appropriate intervals successively arranged rangefinder simultaneously. It should also be noted that the range finder can detect an area not only in the horizontal direction but additionally also in the vertical direction in order to provide a three-dimensional distance image whose evaluation decouples a more precise or from any movements of the second machine about the axis extending in the forward direction Determining the distance to the second machine allows.
  • a radar sensor can be used, which successively radiates electromagnetic waves in different directions and detects the distance of the objects based on the transit time of reflected waves.
  • an ultrasonic sensor could be used which emits acoustic waves and recognizes the distance of the objects based on the transit time of detected, reflected waves.
  • multiple ultrasonic sensors angularly offset about the vertical axis may be used, or a single ultrasonic sensor may rotate about the vertical axis.
  • a laser scanner can be used, which is rotated about the vertical axis and successively radiates light in different directions, in the visible wavelength range or above (ultraviolet) or below
  • 09917 EN doc (Infrared) is located. On the basis of the transit time and / or a beam expansion detected light reflected from an object, the distance of the object is evaluated. It would also be possible to use a plurality of lasers emitting in different directions, which emit the light simultaneously or successively successively.
  • the evaluation device is operable to generate a signal for collision avoidance with neighboring objects on the basis of the selected measured values of the distance meter.
  • This signal may be a steering signal for bypassing the object or it may be a stop signal for automatically stopping the propulsion of the second machine.
  • the evaluation device in order to recognize a configuration of the first agricultural machine from the measured values of the range finder and to deduce therefrom an allowed and / or preferred range of direction and distance of the first agricultural machine to the second agricultural machine. Thus it can be concluded on the basis of the size, in particular the width of the first machine or its header to the distance to be maintained.
  • the device according to the invention is suitable for any combination of agricultural machines.
  • the first machine is a harvesting machine and the second machine is a transport vehicle suitable for picking up and transporting the crop harvested by the first machine, or the second machine is a transport vehicle and the first machine is or pulls a seed drill for picking up the seed.
  • both machines are similar and, for example, offset or exactly side by side moving harvesters or as staggered or exactly side by side moving machines for tillage or for ordering, fertilizing or spraying.
  • the two machines can also be different, for. B. when a tillage machine laterally displaced right next to or behind or behind a harvester.
  • FIG. 1 is a side view of a combination of a first and second agricultural machine, which consists of a forage harvester and a tractor with a trailer with a container,
  • FIG. 3 shows a schematic diagram in which the automatic steering device of the second machine is shown
  • FIG. 4 shows an example of a two-dimensional distance image emitted by the rangefinder, which is assigned to the situation from FIGS. 1 and 2, and FIG.
  • FIG. 5 shows a flowchart according to which the evaluation device operates.
  • a combination of two agricultural machines illustrated in FIG. 1 comprises a self-propelled forage harvester 10, which constitutes a first agricultural machine, a self-propelled tractor 12, which constitutes a second agricultural machine, and a trailer 16, towed by the tractor 12 by means of a drawbar 14
  • Container 18 includes.
  • the self-propelled forage harvester 10 is built on a frame 20 supported by front driven wheels 22 and steerable rear wheels 24.
  • the operation of the forage harvester 10 is carried out by a driver's cab 26, from which a harvesting attachment 28 in the form of a corn cutting attachment is visible, which is attached to a feeder channel 30 on the front side of the forage harvester 10.
  • a feed channel 30 arranged in the feed conveyor with pre-press rollers a chopper drum 36, which chops it into small pieces and gives it a blower 38.
  • the tractor 12 and the trailer 16 are conventional and therefore need no further discussion.
  • the combination of the two machines 10, 12 is shown in a plan view. It will be appreciated that the forage harvester 10 travels along a crop edge 46 that forms a boundary between the harvested area 48 of the field 34 and the still standing corn 52 stock 52 of the field 34. The operator of the forage harvester 10 manually steers it along the crop edge 46, or the forage harvester 10 is automatically guided along the row of crops 50 by means of a row sensor which has two feeler bars 54 attached to a divider tip of the header Erntegutkante 46 steered.
  • a rangefinder 60 is disposed on a fender 58 of the tractor 12 above a steerable front wheel 56, which is a laser scanner in the illustrated embodiment.
  • the rangefinder comprises a pulsed laser 62 operating in the visible wavelength range or above or below which radiates its light in a horizontal direction and a light sensor 64 which is sensitive to the light of the laser 62 and which is based on the transit time of the laser 62 originating from reflected light (and / or dependent on the distance of the object angular expansion of the light) the respective distance of the objects from the rangefinder 60 detected next to the tractor 12 positioned objects.
  • the laser 62 and preferably but not necessarily the light sensor 64, is successively rotated about the vertical axis by a motor (not shown) to scan an angular range 66 gradually over a certain, sufficiently short time.
  • Range finder 60 is mounted at a height above the standing plants 50. To avoid erroneous measurements when driving on bumps, an automatic horizontal alignment of the rangefinder 60 may be provided.
  • the rangefinder 60 z. B. to adapt to the height of the plants 50 (each manually or by motor) height adjustable and / or be rotated about the vertical axis in order to adjust the position of the swept angle range 66 to the respective task of the tractor 12. For example, when two tractors travel side by side in tillage or mowing, the range finder 60 is rotated forward by hand or by a motor such that the center of the angle portion 66 extends transversely to the forward direction of the tractor 12. The rangefinder 60 may also be rotated further forward to detect a processing limit of the field 34, e.g. B. in tillage or mowing or harvesting.
  • an output of the rangefinder 60 is connected to an evaluation device 68, which in turn is coupled to a steering device 70 and a speed setting device of the tractor 12.
  • FIG. 4 a typical two-dimensional distance image is reproduced as it is transferred from the rangefinder 60 in the situation according to FIG. 2 to the evaluation device.
  • the X-axis plots the angle of the rangefinder around the vertical axis and the y-axis plots the duration of the light.
  • the evaluation device 68 thus receives measured values from the range finder, which provide information about the direction (angle about the vertical axis) and the associated transit time of the light (or the associated distance of the object, which is obtained by multiplying the transit time by half the speed of light). contain.
  • - in the plan view of Figure 2 in a clockwise direction, d. H. from left to right - rising angle first to expect a relatively high runtime, since there are no objects.
  • a first decrease in the duration is caused by a power pole 74, after which the duration increases again and continuously decreases when the rangefinder
  • the evaluation device 68 uses a plurality of temporally sequentially acquired distance images to identify the measured values that can be assigned to the forage harvester 10 and to use these to generate a steering signal for the steering device 70 and a speed specification signal for the speed specification device 72.
  • For the next distance image only the run-time drop attributable to the power pole 74 would have moved to the right, while the measurements associated with the forage harvester 10 will remain approximately the same with respect to direction and distance, as long as the two machines 10, 12 travel equally fast and parallel to each other.
  • step 102 a first distance image is taken, as shown by way of example in FIG.
  • step 104 a further distance image is recorded.
  • step 106 the last taken distance image and the previously taken distance image are compared in order to identify the objects adjacent to the tractor 12.
  • the power pole 74 is identified as a stationary object that moves relative to the tractor 12, with the current propulsion speed of the tractor 12, which can be fed to the evaluation device 68 as further information.
  • the forage harvester 10 is identified as not moving relative to the tractor 12 or only relatively little moving object.
  • the evaluation device 68 then generates a steering signal for the steering device 70 in step 108 on the basis of the distance values assigned to the forage harvester 10, which in turn steers the steerable front wheels of the tractor 56.
  • the evaluation device 68 compares these distance values with a setpoint value which is called up from a memory device 76 and generates the steering signal on the basis of a difference between the setpoint value and a distance value, eg. B. the smallest detected distance value between the forage harvester 10 and the tractor
  • This distance value may be corrected for the particular angle at which it was detected to compensate for the geometric effects caused by skewing of the tractor 12 relative to the forage harvester 10 and only the shortest distance measured transversely to the forward direction between tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 to be considered.
  • the desired value can be fixed in the memory device 76 or can be introduced and / or changed by means of an operator input device 78 arranged at the workstation of the operator of the tractor 12. It can also be a key o. ⁇ .
  • the operator input device 78 are depressed to take a current distance between the tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 as a desired setpoint.
  • step 108 furthermore, the forward direction of the first machine 10 can be detected and used to correct the steering signal, which can be done by comparing two temporally successive distance images.
  • the steering signal can be corrected such that the second machine 12 follows the first machine 10 more quickly after possible changes in direction of the first machine 10, as if only trying to keep the lateral distance between both machines 10, 12 constant.
  • the evaluation device 68 generates in step 110 a speed signal for the speed setting device 72, which is based on the measured position of the forage harvester 10 relative to the tractor 12 in the forward direction and is selected such that this distance corresponds to a desired value.
  • the desired value can be fixed in the memory device 76 or can be introduced and / or changed by means of an operator input device 78 arranged at the workstation of the operator of the tractor 12. It can also be a key o. ⁇ .
  • the operator input device 78 are depressed to take a current distance between the tractor 12 and trailer 16 and the forage harvester 10 as a desired setpoint.
  • Step 110 is followed by step 104 again.
  • step 106 the two most recent distance images are again compared.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12), die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) über ein Feld (34) lenkbar ist, umfassend: einen an einer der landwirtschaftlichen Maschinen (12) angebrachten Entfernungsmesser (60), der betreibbar ist, über einen horizontalen Bereich Messwerte hinsichtlich der Richtung und des Abstands benachbarter Objekte zu erfassen, und eine mit dem Entfernungsmesser (60) verbundene Auswertungseinrichtung (68), die eingerichtet ist, basierend auf den Messwerten des Entfernungsmessers (60) ein eine Führung der zweiten Maschine (12) relativ zur ersten Maschine (10) bewirkendes Lenksignal abzugeben. Es wird vorgeschlagen, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand mehrerer, zeitlich nacheinander durch den Entfernungsmesser (60) erfasster Messwerte die der nicht mit dem Entfernungsmesser (60) ausgestatteten Maschine (10) zuordenbaren Messwerte aus den erfassten Messwerten zu selektieren und die selektierten Messwerte zur Erzeugung des Lenksignals heranzuziehen.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist, umfassend: einen an einer der Maschinen angebrachten Entfernungsmesser, der betreibbar ist, über einen horizontalen Bereich Messwerte hinsichtlich der Richtung und des Abstands dem Entfernungsmesser benachbarter Objekte zu erfassen, und eine mit dem Entfernungsmesser verbundene Auswertungseinrichtung, die eingerichtet ist, basierend auf den Messwerten des Entfernungsmessers ein eine Führung der zweiten Maschine relativ zur ersten Maschine bewirkendes Lenksignal abzugeben.
Stand der Technik
In der Landwirtschaft gibt es eine Vielzahl von Anwendungsfällen, in denen mehrere Maschinen bei der Bearbeitung eines Feldes unabhängig voneinander parallel nebeneinander herfahren. Beispiele sind Erntevorgänge, bei denen das Erntegut von einer selbstfahrenden Erntemaschine aufgenommen, bearbeitet und auf ein Transportfahrzeug übergeladen wird, mittels mehrerer selbstfahrender Erntemaschinen gleichzeitig durchgeführte Erntevorgänge zur schnelleren Aberntung größerer Felder, oder andere Arbeiten, bei denen mehrere gleichartige oder unterschiedliche Maschinen gleichzeitig ein Feld bearbeiten, z. B bei der Bodenbearbeitung, beim Bestellen, Düngen, Sprühen oder bei einer unmittelbar am Anschluss an den Erntevorgang erfolgenden Bodenbearbeitung, bei der das Bodenbearbeitungsfahrzeug neben einer Erntemaschine herfährt. Um beim Überladen des Ernteguts unerwünschte Verluste durch auf den Boden fallendes Erntegut zu vermeiden, ist es notwendig, das Transportfahrzeug parallel zur selbstfahrenden Erntemaschine herfahren zu lassen. Dieses Parallelfahren ist auch
ERSATZBLATT (REGEL 26)
09917 WO - page 1- Q304Q9.doc sinnvoll, wenn mehrere Maschinen gleichzeitig auf dem Feld arbeiten, um Doppelbearbeitungen oder Auslassungen von Teilflächen des Felds zu vermeiden.
In der Vergangenheit erfolgte das Parallelfahren rein manuell durch die Fahrer der Maschinen. Der Fahrer der zweiten Maschine hat demnach die Aufgabe, sie parallel zur ersten Maschine zu lenken. Der Fahrer der ersten Maschine lenkt diese wiederum entlang einer bestehenden Bearbeitungsgrenze. Zur Entlastung des Fahrers der ersten Maschine sind Lenkhilfen bekannt, die insbesondere mechanisch, akustisch (Ultraschall) oder mittels elektromagnetischer Wellen (insbesondere optisch) mit der Bearbeitungsgrenze bzw. dem vor der Maschine liegenden Feld zusammenwirken und die erste Maschine selbsttätig lenken.
Um den Fahrer der zweiten Maschine von seinen Lenkaufgaben zu entlasten, wurden zumindest zwei Arten der Übertragung von Lenkinformationen von der ersten auf die zweite Maschine vorgeschlagen. Einerseits können Lenkdaten in Form von Geschwindigkeits- und Richtungsdaten von der ersten Maschine auf die zweite Maschine übertragen werden (s. DE 10064 860 A und JP 04 101 206 A), was den Nachteil hat, dass sich eventuelle Fehler in Richtungs- und Geschwindigkeitsvorgaben an die zweite Maschine mit der Zeit zu großen Fehlern in der Position aufsummieren, so dass ein paralleles Fahren nicht immer gewährleistet ist. Andererseits besteht die Möglichkeit (s. G. Wallmann und H.-H. Harms, „Assistenzsystem zur Überladung landwirtschaftlicher Güter", Landtechnik 6/2002, Seite 352f, DE 100 64 862 A, DE 102 24 939 A, DE 10 2004 039 460 B und WO 99/18482 A), beide Maschinen mit einem satellitengestützten Positionserfassungssystem auszustatten, insbesondere mit GPS- Empfängern, und eine Datenübertragungsverbindung zwischen beiden Maschinen herzustellen, mittels der die erste Maschine der zweiten Maschine die jeweilige Position der ersten Maschine mitteilt. Basierend auf diesen Daten und den Ausgaben des Positionserfassungssystems der zweiten Maschine wird dann durch Differenzbildung der beiden Absolutpositionen die Relativposition berechnet, anhand der ein Lenk- und/oder Geschwindigkeitssignal für die zweite Maschine erzeugt wird. Als nachteilig wird bei beiden Möglichkeiten angesehen, dass zusätzliche Datenübertragungen zwischen den beiden Maschinen vorzusehen sind.
09917 DE doc Eine weitere, im Stand der Technik beschriebene Möglichkeit, die zweite Maschine parallel zur ersten Maschine herfahren zu lassen, besteht in der Verwendung eines auf Radar, Ultraschall oder Lasertechnik beruhenden Entfernungsmessers auf der zweiten Maschine, mit dem der Abstand zur ersten Maschine gemessen und zur Erzeugung eines Lenksignals verwendet wird, so dass die zweite Maschine selbsttätig parallel zur ersten Maschine gelenkt wird (WO 99/18482 A und die als gattungsbildend angesehene DE 102 24 939 A). Als problematisch ist dabei anzusehen, dass der Entfernungsmesser hinreichend genau auf die erste Maschine hin auszurichten ist, um seine Funktion zu gewährleisten. In der DE 102 24 939 A wird vorgeschlagen, die erste Maschine mit speziellen Markierungen auszustatten, mit denen der Entfernungsmesser zusammenwirkt. Es ist aber aufwändig, derartige Markierungen an allen als Leitfahrzeug zu verwendenden ersten Maschinen anzubringen.
Aus der Automobiltechnik ist es bekannt, mittels eines Laserscanners ein Entfernungsbild eines vor dem Fahrzeug liegenden Bereichs zu erfassen und die Geschwindigkeiten und Positionen dort vorhandener Objekte zu identifizieren, um beispielsweise plötzlich hinter parkenden Fahrzeugen hervortretende Fußgänger schnell erkennen und dann gegebenenfalls darauf reagieren zu können (DE 10 2004 018 813 A). Weiterhin wurde vorgeschlagen, ein Kraftfahrzeug mit einem Laserscanner auszustatten, der den Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug, den Winkel zwischen beiden Kraftfahrzeugen und ihre Relativgeschwindigkeit ermittelt, um die Geschwindigkeit des nachfolgenden Kraftfahrzeugs selbsttätig an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs anzupassen (DE 199 32 642 A).
Aufgabe der Erfindung
Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine Vorrichtung und ein Verfahren zu einer zuverlässigen Lenkung einer zweiten Maschine bereitzustellen, die basierend auf Signalen eines Entfernungsmessers parallel zu einer ersten Maschine gelenkt wird.
09917 DE doc Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre der Patentansprüche 1 , 17 und 18 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.
Eine Vorrichtung dient zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld fährt, insbesondere parallel zu ihr. An einer der Maschinen ist ein Entfernungsmesser angebracht, der über einen sich horizontal erstreckenden Bereich Messwerte abgibt, die jeweils eine Information über die Richtung und des der Richtung zugehörenden Abstands von erfassten, dem Entfernungsmesser und somit der ihn tragenden Maschine benachbarten Objekten enthalten, d. h. ein zweidimensionales, horizontal verlaufendes, so genanntes Entfernungsbild darstellen. Die Messwerte werden einer Auswertungseinrichtung zugeführt, die sie verarbeitet und der nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine zugehörige Messwerte identifiziert, indem zeitlich nacheinander erfasste Messwerte verglichen werden. Es können beispielsweise einer bestimmten Richtung zugehörige Abstandswerte, die zeitlich gleichbleiben bzw. sich nur geringfügig ändern, der anderen Maschine zugeordnet werden.
Die Auswertungseinrichtung erkennt somit anhand der erfassten Messwerte selbsttätig die der nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine zuordenbaren Messwerte. Nur diese selektierten Messwerte werden zur Erzeugung des Lenksignals verwendet. Dadurch fährt die zweite Maschine stets in einer gewünschten Weise - insbesondere parallel - neben der ersten Maschine her.
Auf diese Weise erübrigen sich Maßnahmen wie eine Anbringung spezieller Markierungen an der ersten Maschine und eine Justierung des Entfernungsmessers, die bisher durchgeführt wurden, um sicherzustellen, dass er die erste Maschine tatsächlich erfasst. Die erfindungsgemäße Vorrichtung arbeitet auch in der rauen landwirtschaftlichen Umgebung, in der sie Vibrationen und Sichtbehinderungen durch in der Luft befindliche Erntegutpartikel und dergleichen ausgesetzt ist, hinreichend betriebssicher, da nicht nur ein einziger Abstand, sondern mehrere Abstände über einen horizontalen Bereich erfasst werden, so dass einzelne, unbrauchbare Abstandswerte ignoriert werden können.
09917 DE doc Es bietet sich an, den Entfernungsmesser an der zweiten Maschine anzubringen. Denkbar wäre aber auch die andere Variante, bei der der Entfernungsmesser an der ersten Maschine angebracht ist und seine Messwerte bzw. ein daraus abgeleitetes Lenksignal an die zweite Maschine übertragen wird, beispielsweise über Funk oder über optische Datenübertragungsmittel.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung identifiziert die Auswertungseinrichtung unterschiedliche Objekte, die der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine benachbart sind. In diesem Zusammenhang sei auf die Offenbarung der DE 10 2004 018 813 A verwiesen, die durch Verweis mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen wird. Ein gemeinsames Objekt repräsentierende Messwerte des Entfernungsmessers werden demnach identifiziert, was anhand von der Richtung näherungsweise unabhängiger oder sich nicht sprunghaft ändernder Abstände unschwer möglich ist, und dem jeweiligen Objekt zugeordnet. Die Objekte können dann abhängig davon, ob sie sich relativ zur mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine bewegen oder nicht, in Klassen unterteilt werden. Ein sich gegenüber der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine nicht oder nur geringfügig bewegendes Objekt, das zudem innerhalb eines zu erwartenden Abstandsbereichs liegt, wird zweckmäßigerweise als die nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestattete Maschine identifiziert oder klassifiziert. Weiterhin kann anhand der jeweils nacheinander durch den Entfernungsmesser erfassten Werte für den Abstand und die Richtung der laterale Versatz der Objekte gegenüber der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine, der Versatz der Objekte gegenüber der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten landwirtschaftlichen Maschine in deren Vorwärtsrichtung und/oder die Bewegungsrichtung der Objekte identifiziert werden.
Die erfassten Abstandswerte können mit einem Sollwert für den Abstand in Querrichtung zwischen beiden Maschinen verglichen werden und die Differenz als Lenksignal einer Lenkeinrichtung der zweiten Maschine (oder einer Anzeigeeinrichtung oder dergleichen, anhand der der Bediener der zweiten Maschine diese lenken kann) zugeführt werden.
Weiterhin kann anhand der Messwerte die Bewegungsrichtung der zweiten Maschine
09917 DE doc gegenüber der ersten Maschine (oder umgekehrt) bestimmt werden. Diese Bewegungsrichtung kann zusätzlich zur Erzeugung des Lenksignals der zweiten Maschine dienen, um eventuellen Richtungsänderungen der ersten Maschine schneller folgen zu können. Dafür kann die erfasste Bewegungsrichtung der nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine mit der Bewegungsrichtung der mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine verglichen werden und das Lenksignal wird derart erzeugt, dass die Bewegungsrichtung der zweiten Maschine zumindest näherungsweise mit der Bewegungsrichtung der ersten Maschine identisch ist oder - bei nicht parallelem Fahren, z. B. in Kurven oder im Vorgewende - einem Sollwert entspricht. Der Vergleich der Bewegungsrichtungen der beiden Maschinen ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn die zweite Maschine der ersten Maschine vorauseilt, da dann die Berücksichtigung der Richtungsabweichung ein besseres Lenkverhalten der zweiten Maschine ermöglicht.
Weiterhin eignet sich die erfindungsgemäße Vorrichtung auch zur Erfassung des Versatzes zwischen der ersten Maschine und der zweiten Maschine in ihrer Vorwärtsrichtung, da sie beispielsweise die Richtung einer vorlaufenden und/oder einer nachlaufenden Kante der nicht mit dem Entfernungsmesser ausgestatteten Maschine ermitteln kann. Es bietet sich an, diesen Messwert mit einem Sollwert zu vergleichen und anhand der Differenz eine Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung der zweiten Maschine derart anzusteuern, dass der Versatz zwischen beiden Maschinen in ihrer Vorwärtsrichtung stets zumindest näherungsweise gleich bleibt und insbesondere dem Sollwert entspricht.
Der Sollwert für den Abstand in Querrichtung zwischen beiden Maschinen kann als Festwert aus einer Speichereinrichtung abrufbar sein. Ein aus der Speichereinrichtung abrufbarer Sollwert kann auch durch den Bediener änderbar sein oder durch ihn in die Speichereinrichtung eingegeben werden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann ein Bediener die zweite Maschine in eine gewünschte Position gegenüber der zweiten Maschine bringen und durch eine geeignete Eingabe in eine Eingabeeinrichtung bewirken, dass der aktuelle Abstand von der Auswertungseinrichtung als Sollwert übernommen wird.
09917 DE doc Die Ausrichtung des Entfernungsmessers gegenüber der ihn tragenden Maschine kann variierbar sein, um sie an unterschiedliche Aufgaben anpassen zu können. So gibt es Anwendungsfälle, in denen die zweite Maschine gegenüber der ersten Maschine nach vorn versetzt fährt, beispielsweise bei der Übernahme von Erntegut, so dass der sensitive Bereich des Entfernungsmessers schräg nach hinten (oder, wenn der Entfernungsmesser an der ersten Maschine angebracht ist, schräg nach vorn) gerichtet sein muss, während bei anderen Anwendungsfällen die beiden Maschinen genau nebeneinander her fahren, z. B. bei der Bodenbearbeitung, so dass der sensitive Bereich des Entfernungsmessers zur Seite hin gerichtet sein muss.
Der Entfernungsmesser kann den horizontalen Bereich durch Überstreichen eines geeigneten Winkelbereichs um die Hochachse abtasten oder mittels mehrerer einzelner, in unterschiedliche Winkel sensitiver oder in geeigneten Abständen hintereinander angeordneter Entfernungsmesser gleichzeitig erfassen. Weiterhin sei angemerkt, dass der Entfernungsmesser nicht nur in horizontaler Richtung, sondern zusätzlich auch in vertikaler Richtung einen Bereich erfassen kann, um ein dreidimensionales Entfernungsbild bereitzustellen, dessen Auswertung eine genauere bzw. von eventuellen Bewegungen der zweiten Maschine um die sich in Vorwärtsrichtung erstreckende Achse entkoppelte Bestimmung des Abstands zur zweiten Maschine ermöglicht.
Für den Entfernungsmesser kommen im Rahmen des erfindungsgemäßen Gedankens unterschiedliche Ausführungsformen in Frage. So kann ein Radarsensor verwendet werden, der sukzessive elektromagnetische Wellen in unterschiedliche Richtungen abstrahlt und anhand der Laufzeit reflektierter Wellen den Abstand der Objekte erfasst. Analog könnte ein Ultraschallsensor Verwendung finden, der akustische Wellen abstrahlt und anhand der Laufzeit erfasster, reflektierter Wellen den Abstand der Objekte erkennt. Um Abstandswerte für unterschiedliche horizontale Richtungen zu erhalten, können mehrere um die Hochachse winkelversetzte Ultraschallsensoren verwendet werden, oder ein einziger Ultraschallsensor dreht sich um die Hochachse. Weiterhin kann als Entfernungsmesser ein Laserscanner verwendet werden, der um die Hochachse gedreht wird und sukzessive in unterschiedliche Richtungen Licht abstrahlt, das im sichtbaren Wellenlängenbereich oder darüber (Ultraviolett) oder darunter
09917 DE doc (Infrarot) liegt. Anhand der Laufzeit und/oder einer Strahlaufweitung erfassten, von einem Objekt reflektierten Lichts wird der Abstand des Objekts evaluiert. Es wäre auch möglich, mehrere, in unterschiedliche Richtungen strahlende Laser zu verwenden, die das Licht gleichzeitig oder sukzessive nacheinander abstrahlen.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Auswertungseinrichtung betreibbar ist, anhand der selektierten Messwerte des Entfernungsmessers ein Signal zur Kollisionsvermeidung mit benachbarten Objekten zu erzeugen. Dieses Signal kann ein Lenksignal zur Umfahrung des Objekts sein oder es ist ein Stoppsignal zum automatischen Anhalten des Vortriebs der zweiten Maschine.
Es ist außerdem möglich, die Auswertungseinrichtung zu verwenden, um anhand der Messwerte des Entfernungsmessers eine Konfiguration der ersten landwirtschaftlichen Maschine zu erkennen und daraus auf einen erlaubten und/oder bevorzugten Bereich von Richtung und Entfernung der ersten landwirtschaftlichen Maschine zu der zweiten landwirtschaftlichen Maschine zu schließen. So kann anhand der Größe, insbesondere der Breite der ersten Maschine bzw. ihres Erntevorsatzes auf den einzuhaltenden Abstand geschlossen werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung eignet sich für beliebige Kombinationen von landwirtschaftlichen Maschinen. Beispielsweise ist die erste Maschine eine Erntemaschine und die zweite Maschine ein zur Übernahme und zum Abtransport des von der ersten Maschine geernteten Ernteguts geeignetes Transportfahrzeug, oder die zweite Maschine ist ein Transportfahrzeug und die erste Maschine ist oder zieht eine Sämaschine zur Übernahme des Saatguts. Bei einer anderen Ausführungsform sind beide Maschinen gleichartig und zum Beispiel versetzt oder genau nebeneinander her fahrende Erntemaschinen oder als versetzt oder genau nebeneinander her fahrende Maschinen für die Bodenbearbeitung oder zum Bestellen, Düngen oder Sprühen. Die beiden Maschinen können auch unterschiedlich sein, z. B. wenn eine Bodenbearbeitungsmaschine seitlich versetzt genau neben oder vor oder hinter einer Erntemaschine herfährt.
Ausführungsbeispiel
09917 DE doc Anhand der Abbildungen wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine seitliche Ansicht einer Kombination aus einer ersten und zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die sich aus einem Feldhäcksler und einem Traktor mit einem Anhänger mit einem Behälter zusammensetzt,
Fig. 2 eine Draufsicht auf die Kombination aus Figur 1 ,
Fig. 3 ein schematisches Diagramm, in dem die selbsttätige Lenkeinrichtung der zweiten Maschine dargestellt ist,
Fig. 4 ein Beispiel für ein vom Entfernungsmesser abgegebenes zweidimensionales Entfernungsbild, das der Situation aus den Figuren 1 und 2 zugeordnet ist, und
Fig. 5 ein Flussdiagramm, nach dem die Auswertungseinrichtung arbeitet.
Eine in der Figur 1 dargestellte Kombination zweier landwirtschaftlicher Maschinen umfasst einen selbstfahrenden Feldhäcksler 10, der eine erste landwirtschaftliche Maschine darstellt, einen selbstfahrenden Traktor 12, der eine zweite landwirtschaftliche Maschine darstellt, und einen vom Traktor 12 mittels einer Deichsel 14 gezogenen Anhänger 16, der einen Behälter 18 umfasst.
Der selbstfahrende Feldhäcksler 10 baut sich auf einem Rahmen 20 auf, der von vorderen angetriebenen Rädern 22 und lenkbaren rückwärtigen Rädern 24 getragen wird. Die Bedienung des Feldhäckslers 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 26 aus, von der aus ein Erntevorsatz 28 in Form eines Maismähvorsatzes sichtbar ist, der an einem Einzugskanal 30 an der Frontseite des Feldhäckslers 10 befestigt ist. Mittels des Erntevorsatzes 28 von einem Feld 34 aufgenommenes Erntegut wird über einen im Einzugskanal 30 angeordneten Einzugsförderer mit Vorpresswalzen einer Häckseltrommel 36 zugeführt, die es in kleine Stücke häckselt und es einem Gebläse 38 aufgibt. Das Gut verlässt den Feldhäcksler 10 zu dem nebenher fahrenden Anhänger 16 über eine um eine etwa vertikale Achse drehbaren und in
09917 DE doc der Neigung verstellbare Austrageinrichtung 40 in Form eines Auswurfkrümmers. Zwischen der Häckseltrommel 36 und dem Gebläse 38 erstreckt sich eine Nachzerkleinerungsvorrichtung 42 mit zwei Körnerprozessorwalzen. Der Antrieb der erwähnten, antreibbaren Aggregate des Feldhäckslers 10 und des Erntevorsatzes 28 erfolgt mittels eines Verbrennungsmotors 44.
Der Traktor 12 und der Anhänger 16 sind konventionellen Aufbaus und bedürfen demnach keiner näheren Diskussion.
In der Figur 2 ist die Kombination der beiden Maschinen 10, 12 in einer Draufsicht wiedergegeben. Es ist erkennbar, dass der Feldhäcksler 10 entlang einer Erntegutkante 46 fährt, die eine Grenze zwischen dem abgeernteten Bereich 48 des Felds 34 und dem noch stehenden, mit Maispflanzen 50 besetzten Bestand 52 des Felds 34 darstellt. Der Fahrer des Feldhäckslers 10 lenkt ihn von Hand entlang der Erntegutkante 46, oder der Feldhäcksler 10 wird selbsttätig mittels eines Reihensensors, der zwei an einer Teilerspitze des Erntevorsatzes angebrachte Tastbügel 54 umfasst und den Feldhäcksler 10 entlang der in Reihen stehenden Pflanzen 50 führt, entlang der Erntegutkante 46 gelenkt.
Um den Fahrer des Traktors 12 von seinen Lenkaufgaben zu entlasten, ist an einem Kotflügel 58 des Traktors 12 oberhalb eines lenkbaren Vorderrades 56 ein Entfernungsmesser 60 angeordnet, der in der dargestellten Ausführungsform ein Laserscanner ist. Der Entfernungsmesser umfasst einen gepulsten, im sichtbaren Wellenlängenbereich oder darüber oder darunter arbeitenden Laser 62, der sein Licht in horizontaler Richtung gebündelt abstrahlt und einen für das Licht des Lasers 62 sensitiven Lichtsensor 64, der anhand der Laufzeit des vom Laser 62 stammenden und von ggf. neben dem Traktor 12 positionierten Objekten reflektierten Lichts (und/oder anhand einer von der Entfernung des Objekts abhängigen Winkelaufweitung des Lichts) den jeweiligen Abstand der Objekte vom Entfernungsmesser 60 ermittelt. Der Laser 62 und vorzugsweise, aber nicht notwendigerweise der Lichtsensor 64 wird durch einen Motor (nicht gezeigt) sukzessive um die vertikale Achse gedreht, um nach und nach innerhalb einer bestimmten, hinreichend kurzen Zeit einen Winkelbereich 66 abzutasten. Der
09917 DE doc Entfernungsmesser 60 ist in einer Höhe angebracht, in der er über die stehenden Pflanzen 50 hinwegsieht. Um Fehlmessungen beim Befahren von Bodenunebenheiten zu vermeiden, kann eine selbsttätige horizontale Ausrichtung des Entfernungsmessers 60 vorgesehen werden. Außerdem kann der Entfernungsmesser 60 z. B. zur Anpassung an die Höhe der Pflanzen 50 (jeweils manuell oder motorisch) höhenverstellbar und/oder insgesamt um die Hochachse verdrehbar sein, um die Position des überstrichenen Winkelbereichs 66 an die jeweilige Arbeitsaufgabe des Traktors 12 anzupassen. Wenn beispielsweise zwei Traktoren bei der Bodenbearbeitung oder beim Mähen nebeneinander her fahren, wird der Entfernungsmesser 60 von Hand oder durch einen Motor nach vorn gedreht, so dass die Mitte des Winkelbereichs 66 sich quer zur Vorwärtsrichtung des Traktors 12 erstreckt. Der Entfernungsmesser 60 kann auch weiter nach vorn gedreht werden, um eine Bearbeitungsgrenze des Felds 34 zu erfassen, z. B. bei der Bodenbearbeitung oder beim Mähen bzw. Ernten.
Wie in der Figur 3 zeichnerisch dargestellt, ist ein Ausgang des Entfernungsmessers 60 mit einer Auswertungseinrichtung 68 verbunden, die wiederum mit einer Lenkeinrichtung 70 und einer Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung des Traktors 12 gekoppelt ist.
In der Figur 4 wird ein typisches, zweidimensionales Entfernungsbild wiedergegeben, wie es vom Entfernungsmesser 60 in der Situation nach Figur 2 an die Auswertungseinrichtung übergeben wird. Auf der X-Achse ist der Winkel des Entfernungsmessers um die Hochachse aufgetragen und auf der Y-Achse die Laufzeit des Lichts. Die Auswertungseinrichtung 68 erhält somit Messwerte vom Entfernungsmesser, die eine Information über die Richtung (Winkel um die Hochachse) und die zugehörige Laufzeit des Lichts (bzw. den zugehörigen Abstand des Objekts, welchen man erhält, indem man die Laufzeit mit der halben Lichtgeschwindigkeit multipliziert) enthalten. Im dargestellten Fall ist mit - in der Draufsicht nach Figur 2 im Uhrzeigersinn, d. h. von links nach rechts - steigendem Winkel zunächst eine relativ hohe Laufzeit zu erwarten, da keine Objekte vorhanden sind. Ein erstes Absinken der Laufzeit ist durch einen Strommast 74 bedingt, wonach die Laufzeit wieder ansteigt und kontinuierlich absinkt, wenn der Entfernungsmesser
09917 DE doc 60 den Feldhäcksler 10 erfasst. An dessen rückwärtiger Kante steigt die Laufzeit wieder an. Die Auswertungseinrichtung 68 verwendet mehrere zeitlich nacheinander erfasste Entfernungsbilder, um die dem Feldhäcksler 10 zuordenbaren Messwerte zu identifizieren und zur Erzeugung eines Lenksignals für die Lenkeinrichtung 70 und eines Geschwindigkeitsvorgabesignals für die Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 72 zu verwenden. Beim nächsten Entfernungsbild wäre nur der dem Strommast 74 zuordenbare Laufzeitabfall nach rechts gewandert, während die dem Feldhäcksler 10 zuordenbaren Messwerte bezüglich Richtung und Abstand etwa gleich bleiben, solange die beiden Maschinen 10, 12 gleich schnell und parallel zueinander fahren.
Dieser Sachverhalt wird durch die Auswertungseinrichtung 68 ausgenutzt, wie anhand des in der Figur 5 dargestellten Flussdiagramms erkennbar ist, nach dem die Auswertungseinrichtung 68 arbeitet. Nach dem Start (Schritt 100) wird zunächst (Schritt 102) ein erstes Entfernungsbild aufgenommen, wie es beispielhaft in der Figur 4 dargestellt ist. Dann folgt ein weiterer Schritt (104), in dem ein weiteres Entfernungsbild aufgenommen wird. Im nachfolgenden Schritt (106) werden das zuletzt aufgenommene Entfernungsbild und das davor aufgenommene Entfernungsbild verglichen, um die dem Traktor 12 benachbarten Objekte zu identifizieren. Dabei wird beispielsweise der Strommast 74 als feststehendes Objekt identifiziert, das sich relativ zum Traktor 12 bewegt, und zwar mit der aktuellen Vortriebsgeschwindigkeit des Traktors 12, die der Auswertungseinrichtung 68 als weitere Information zugeführt werden kann. Der Feldhäcksler 10 wird als sich gegenüber dem Traktor 12 nicht oder nur relativ wenig bewegendes Objekt identifiziert.
Die Auswertungseinrichtung 68 erzeugt dann im Schritt 108 anhand der dem Feldhäcksler 10 zugeordneten Abstandswerte ein Lenksignal für die Lenkeinrichtung 70, die wiederum die lenkbaren Vorderräder des Traktors 56 lenkt. Die Auswertungseinrichtung 68 vergleicht dazu diese Abstandswerte mit einem Sollwert, der aus einer Speichereinrichtung 76 abgerufen wird und erzeugt das Lenksignal anhand einer Differenz zwischen dem Sollwert und einem Abstandswert, z. B. dem kleinsten erfassten Abstandswert zwischen dem Feldhäcksler 10 und dem Traktor
09917 DE doc 12 und dem Anhänger 16. Dieser Abstandswert kann bezüglich des jeweiligen Winkels, bei dem er erfasst wurde, korrigiert werden, um die durch einen Versatz des Traktors 12 gegenüber dem Feldhäcksler 10 in Vorwärtsrichtung bedingten Geometrieeffekte auszugleichen und nur den kürzesten, quer zur Vorwärtsrichtung gemessenen Abstand zwischen Traktor 12 bzw. Anhänger 16 und dem Feldhäcksler 10 zu berücksichtigen. Der Sollwert kann in der Speichereinrichtung 76 fest vorgegeben oder mittels einer am Arbeitsplatz des Bedieners des Traktors 12 angeordneten Bedienereingabeeinrichtung 78 eingeb- und/oder änderbar sein. Es kann auch eine Taste o. ä. der Bedienereingabeeinrichtung 78 niedergedrückt werden, um einen aktuellen Abstand zwischen dem Traktor 12 bzw. Anhänger 16 und dem Feldhäcksler 10 als gewünschten Sollwert zu übernehmen.
Im Schritt 108 kann außerdem die Vorwärtsrichtung der ersten Maschine 10 erfasst und zur Korrektur des Lenksignals verwendet werden, was durch den Vergleich zweier zeitlich aufeinander folgender Entfernungsbilder erfolgen kann. Dadurch ist absehbar, ob die erste Maschine 10 noch in dieselbe Richtung fährt wie die zweite Maschine 12 oder nicht und ggf. kann das Lenksignal dahingehend korrigiert werden, dass die zweite Maschine 12 der ersten Maschine 10 nach eventuellen Richtungsänderungen der ersten Maschine 10 schneller folgt, als wenn nur versucht würde, den seitlichen Abstand zwischen beiden Maschinen 10, 12 konstant zu halten.
Außerdem erzeugt die Auswertungseinrichtung 68 im Schritt 110 ein Geschwindigkeitssignal für die Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 72, das auf der gemessenen Position des Feldhäckslers 10 gegenüber dem Traktor 12 in der Vorwärtsrichtung basiert und derart gewählt wird, dass dieser Abstand einem Sollwert entspricht. Der Sollwert kann in der Speichereinrichtung 76 fest vorgegeben oder mittels einer am Arbeitsplatz des Bedieners des Traktors 12 angeordneten Bedienereingabeeinrichtung 78 eingeb- und/oder änderbar sein. Es kann auch eine Taste o. ä. der Bedienereingabeeinrichtung 78 niedergedrückt werden, um einen aktuellen Abstand zwischen dem Traktor 12 bzw. Anhänger 16 und dem Feldhäcksler 10 als gewünschten Sollwert zu übernehmen.
09917 DE doc Auf den Schritt 110 folgt wieder der Schritt 104. Im nächsten Schritt 106 werden dann wieder die zwei neuesten Entfernungsbilder verglichen.
09917 DE doc

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12), die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) über ein Feld (34) lenkbar ist, umfassend: einen an einer der Maschinen (12) angebrachten Entfernungsmesser (60), der betreibbar ist, über einen horizontalen Bereich Messwerte hinsichtlich der Richtung und des Abstands dem Entfernungsmesser (60) benachbarter Objekte zu erfassen, und eine mit dem Entfernungsmesser (60) verbundene Auswertungseinrichtung (68), die eingerichtet ist, basierend auf den Messwerten des Entfernungsmessers (60) ein eine Führung der zweiten Maschine (12) relativ zur ersten Maschine (10) bewirkendes Lenksignal abzugeben, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand mehrerer, zeitlich nacheinander durch den Entfernungsmesser (60) erfasster Messwerte die der jeweils nicht mit dem Entfernungsmesser (60) ausgestatteten Maschine (10) zuordenbaren Messwerte aus den erfassten Messwerten zu selektieren und die selektierten Messwerte zur Erzeugung des Lenksignals heranzuziehen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Entfernungsmesser (60) an der zweiten Maschine (12) angebracht ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand der Messwerte unterschiedliche, dem Entfernungsmesser (60) benachbarte Objekte zu identifizieren.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, die Objekte und/oder ihren
09917 DE doc lateralen Versatz gegenüber dem Entfernungsmesser (60) und/oder ihren Versatz gegenüber der gegenüber dem Entfernungsmesser (60) in der Vorwärtsrichtung und/oder ihre Bewegungsrichtung anhand der jeweils nacheinander durch den Entfernungsmesser (60) erfassten Werte für den Abstand und die Richtung zu identifizieren.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, die Objekte in sich gegenüber dem gegenüber dem Entfernungsmesser (60) bewegende Objekte und in sich gegenüber dem Entfernungsmesser (60) stehende oder nur geringfügig bewegende Objekte zu unterteilen.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, ein sich gegenüber dem Entfernungsmesser (60) nicht oder nur geringfügig bewegendes und/oder innerhalb eines zu erwartenden Abstandsbereich liegendes Objekt als die nicht mit dem Entfernungsmesser (60) ausgestattete Maschine (10) zu klassifizieren.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) eingerichtet ist, das Lenksignal derart zu erzeugen, dass der Versatz zwischen der ersten Maschine (10) und der zweiten Maschine (12) in seitlicher Richtung zumindest näherungsweise gleich bleibt oder einem Sollwert entspricht und/oder bewirkt, dass die Bewegungsrichtung der zweiten Maschine (12) gegenüber der ersten Maschine (10) zumindest näherungsweise identisch ist oder einem Sollwert entspricht.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) weiterhin eingerichtet ist, ein Geschwindigkeitssignal bereitzustellen, das einer Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung (72) der zweiten Maschine (12) zuführbar ist und bewirkt, dass der Versatz zwischen der ersten Maschine
09917 DE doc (10) und der zweiten Maschine (12) in ihrer Vorwärtsrichtung zumindest näherungsweise gleich bleibt oder einem Sollwert entspricht.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Auswertungseinrichtung (68) ein Sollwert für den Entfernungswert zuführbar ist, der als Festwert oder durch einen Bediener eingebbarer und/oder änderbarer Wert aus einer Speichereinrichtung abrufbar und/oder durch Bestätigung eines jeweils aktuellen, durch den Entfernungsmesser (60) erfassten Entfernungswert auswählbar ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung des Entfernungsmessers (60) veränderbar ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Entfernungsmesser (60) den Bereich abtastet oder mehrere, in unterschiedliche Richtungen sensitive Entfernungsmesser umfasst.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Entfernungsmesser (60) einen Laserscanner umfasst.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) mit einer Lenkeinrichtung (70) der zweiten Maschine verbunden ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, die zweite Maschine (12) parallelfahrend zur ersten Maschine (10) zu lenken.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand der selektierten Messwerte des Entfernungsmessers (60) ein Signal zur Kollisionsvermeidung mit benachbarten Objekten zu erzeugen.
09917 DE doc
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertungseinrichtung (68) betreibbar ist, anhand der Messwerte eine Konfiguration der ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) zu erkennen und daraus auf einen erlaubten und/oder bevorzugten Bereich von Richtung und Entfernung der ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) zu der zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12) zu schließen.
17. Kombination aus einer ersten landwirtschaftlichen Maschine (10), einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12) und einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
18. Verfahren zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine (12), die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine (10) über ein Feld gelenkt wird, mit folgenden Schritten:
Erfassen von Messwerten hinsichtlich der Richtung und des Abstands benachbarter Objekte über einen horizontalen Bereich mittels eines Entfernungsmessers (60),
Abgeben eines eine Führung der zweiten Maschine (10) relativ zur ersten Maschine (12) bewirkenden Lenksignals, das auf den Messwerten des Entfernungsmessers (60) basiert,
Lenken der zweiten Maschine (12) anhand des Lenksignals, dadurch gekennzeichnet, dass die der nicht mit dem Entfernungsmesser (60) ausgestatteten Maschine (10) zuordenbaren Messwerte aus allen erfassten Messwerten anhand mehrerer, zeitlich nacheinander durch den Entfernungsmesser (60) erfasster Messwerte selektiert und nur die selektierten Messwerte zur Erzeugung des Lenksignals herangezogen werden.
09917 DE doc
EP09723414A 2008-03-20 2009-02-27 Verfahren und vorrichtung zur lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen maschine, die parallel fahrend zu einer ersten landwirtschaftlichen maschine über ein feld lenkbar ist Withdrawn EP2278869A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008015277A DE102008015277A1 (de) 2008-03-20 2008-03-20 Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist
PCT/EP2009/052387 WO2009115404A1 (de) 2008-03-20 2009-02-27 Verfahren und vorrichtung zur lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen maschine, die parallel fahrend zu einer ersten landwirtschaftlichen maschine über ein feld lenkbar ist

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2278869A1 true EP2278869A1 (de) 2011-02-02

Family

ID=40561861

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP09723414A Withdrawn EP2278869A1 (de) 2008-03-20 2009-02-27 Verfahren und vorrichtung zur lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen maschine, die parallel fahrend zu einer ersten landwirtschaftlichen maschine über ein feld lenkbar ist

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8755976B2 (de)
EP (1) EP2278869A1 (de)
JP (1) JP5575738B2 (de)
CN (1) CN101977491B (de)
BR (1) BRPI0906837A2 (de)
DE (1) DE102008015277A1 (de)
EA (1) EA017165B1 (de)
WO (1) WO2009115404A1 (de)

Families Citing this family (75)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009027245A1 (de) 2009-06-26 2010-12-30 Deere & Company, Moline Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
US8451139B2 (en) 2010-02-22 2013-05-28 Cnh America Llc System and method for coordinating harvester and transport vehicle unloading operations
US9545048B2 (en) * 2011-08-15 2017-01-17 Deere & Company System for automated unloading of an agricultural material
DE102011082052B4 (de) * 2011-09-02 2015-05-28 Deere & Company Anordnung und Verfahren zur selbsttätigen Überladung von Erntegut von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
DE102011114185A1 (de) * 2011-09-22 2013-03-28 Bomag Gmbh Arbeitszug mit einer Fräsvorrichtung und einer Transporteinrichtung mit einer Sensoreinrichtung zur Abstandsüberwachung, Fräsvorrichtung mit einer Sensoreinrichtung und Verfahren zur Abstandsüberwachung bei einem Arbeitszug
US9392746B2 (en) 2012-02-10 2016-07-19 Deere & Company Artificial intelligence for detecting and filling void areas of agricultural commodity containers
AU2013235751A1 (en) 2012-02-10 2014-08-21 Deere & Company System and method of material handling using one or more imaging devices on the transferring vehicle and on the receiving vehicle to control the material distribution into the storage portion of the receiving vehicle
US8868304B2 (en) * 2012-02-10 2014-10-21 Deere & Company Method and stereo vision system for facilitating the unloading of agricultural material from a vehicle
US9861040B2 (en) * 2012-02-10 2018-01-09 Deere & Company Method and stereo vision system for facilitating the unloading of agricultural material from a vehicle
US9288938B2 (en) 2012-06-01 2016-03-22 Rowbot Systems Llc Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems
WO2015023873A1 (en) 2013-08-14 2015-02-19 Rowbot Systems Llc Agricultural autonomous vehicle platform with articulated base
DE102013216270A1 (de) 2013-08-16 2015-02-19 Deere & Company Verfahren und Anordnung zur Kartierung eines landwirtschaftlichen Feldes
EP3827654A1 (de) 2013-11-20 2021-06-02 Rowbot Systems LLC Agrarroboter zur durchführung mehrerer funktionen in agrarsystemen
JP6339427B2 (ja) * 2014-03-31 2018-06-06 ヤンマー株式会社 併走作業システム
DE102014206801A1 (de) * 2014-04-09 2015-11-05 Robert Bosch Gmbh Assistenzvorrichtung für eine mobile Arbeitsmaschine, mobile Arbeitsmaschine und Kombination aus zwei mobilen Arbeitsmaschinen
KR102125112B1 (ko) * 2014-05-22 2020-06-22 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 작업 차량의 주행 시스템
BR102015013229B8 (pt) 2014-06-13 2021-12-14 Cnh Ind America Llc Sistema de controle para um veículo agrícola e método para calibrar o alinhamento de uma saída do transportador de um veículo agrícola com um compartimento de armazenamento
BR102015013228B1 (pt) 2014-06-13 2020-11-24 Cnh Industrial America Llc SISTEMA E METODO DE CONTROLE PARA UM VEfCULO AGRiCOLA
JP6078025B2 (ja) * 2014-06-30 2017-02-08 ヤンマー株式会社 併走作業システム
KR20210099191A (ko) * 2014-06-30 2021-08-11 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 병주 작업 시스템
DE102014116059A1 (de) * 2014-11-04 2016-05-04 Claas Saulgau Gmbh Einrichtung zur Anzeige von Geschwindigkeitsverzögerungen einer Erntemaschine, Erntevorsatzgerät und eine damit ausgestattete Erntemaschine
US9663922B2 (en) 2015-04-02 2017-05-30 Caterpillar Inc. Pace regulation
DE102015118767A1 (de) * 2015-11-03 2017-05-04 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Umfelddetektionseinrichtung für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
US10890922B2 (en) * 2015-11-19 2021-01-12 Agjunction Llc Automated multi-vehicle alignment steering
US9675008B1 (en) 2016-02-29 2017-06-13 Cnh Industrial America Llc Unloading arrangement for agricultural harvesting vehicles
CN105900548A (zh) * 2016-04-13 2016-08-31 高圣荣 智能农用机械
US10188024B2 (en) * 2016-05-02 2019-01-29 Cnh Industrial America Llc System for conducting an agricultural operation using an autonomous vehicle
US10152891B2 (en) * 2016-05-02 2018-12-11 Cnh Industrial America Llc System for avoiding collisions between autonomous vehicles conducting agricultural operations
JP6697955B2 (ja) * 2016-05-26 2020-05-27 株式会社クボタ 作業車及び作業車に適用される時間ベース管理システム
JP6643190B2 (ja) * 2016-06-01 2020-02-12 株式会社クボタ 作業車
WO2018044376A1 (en) * 2016-08-29 2018-03-08 Crinklaw Farm Services Robotic agricultural system and method
DE102017103525A1 (de) 2017-02-21 2018-08-23 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Steuern eines von einer Zugmaschine gezogenen landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts
BE1024928B1 (nl) * 2017-05-09 2018-08-13 Cnh Industrial Belgium Nv Verbeteringen in of met betrekking tot tractor/balenpers- combinaties
CN107415947B (zh) * 2017-05-22 2019-07-09 安徽省现代农业装备产业技术研究院有限公司 一种运输车自动跟随收割机的方法及装置
CN107357296B (zh) * 2017-08-18 2021-02-02 西安鸣士机电开发有限公司 一种育秧机自动纠偏系统、方法及育秧机
DE102017220869A1 (de) * 2017-11-22 2019-05-23 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, Verfahren zum automatischen Beladen eines Transportmittels mit Fräsgut, sowie Straßen- oder Bodenbearbeitungseinheit
FI128122B (fi) * 2018-08-29 2019-10-15 Ponsse Oyj Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11399462B2 (en) 2018-10-31 2022-08-02 Cnh Industrial America Llc System and method for calibrating alignment of work vehicles
US10966369B2 (en) 2018-10-31 2021-04-06 Cnh Industrial America Llc System and method for calibrating alignment of work vehicles
DE102019104218A1 (de) * 2019-02-19 2020-08-20 Wirtgen Gmbh Arbeitszug, umfassend eine Bodenbearbeitungsmaschine und ein weiteres Fahrzeug sowie eine automatisierte Abstandsüberwachung
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
JP7473360B2 (ja) 2020-02-27 2024-04-23 三菱マヒンドラ農機株式会社 自動制御装置
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE155157C (de) 1904-11-01
DD155157A1 (de) 1980-12-09 1982-05-19 Bernd Kaempfe Positioniereinrichtung,insbesondere zwischen erntemaschinen und transportfahrzeugen
JPH02128609A (ja) * 1988-11-07 1990-05-17 Iseki & Co Ltd 作業用車両の光学型誘導装置
JPH02236706A (ja) * 1989-03-10 1990-09-19 Iseki & Co Ltd 移動農機の誘導装置
JP2841437B2 (ja) * 1989-03-15 1998-12-24 井関農機株式会社 コンバインの自動制御装置
JP3016836B2 (ja) 1990-08-20 2000-03-06 ヤンマー農機株式会社 作業用走行車両に追従する自走トレーラの制御装置
JPH1139036A (ja) * 1997-07-23 1999-02-12 Kubota Corp 作業車の走行制御装置
NL1007225C2 (nl) * 1997-10-08 1999-04-09 Maasland Nv Voertuigcombinatie.
JP2000025486A (ja) 1998-07-13 2000-01-25 Denso Corp 車間距離制御装置及び記録媒体
DE10064860A1 (de) 2000-12-23 2002-06-27 Claas Selbstfahr Erntemasch Einrichtung zur Optimierung der Überladung von Erntegut an landwirtschaftlichen Fahrzeugen
DE10064862A1 (de) 2000-12-23 2002-07-11 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen
DE10204702A1 (de) * 2002-02-05 2003-08-14 Claas Selbstfahr Erntemasch Ortungssystem an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen
DE10224939B4 (de) 2002-05-31 2009-01-08 Deere & Company, Moline Triebachs-Anhänger
DE10240219A1 (de) * 2002-08-28 2004-03-11 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Vorrichtung zur Steuerung einer Überladeeinrichtung
DE102004018813A1 (de) * 2004-04-19 2006-02-23 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung und/oder Verfolgung von Objekten
DE102004039460B3 (de) 2004-08-14 2006-04-20 Deere & Company, Moline System zur Bestimmung der relativen Position eines zweiten landwirtschaftlichen Fahrzeugs in Bezug auf ein erstes landwirtschaftliches Fahrzeug
DE102004052298A1 (de) * 2004-10-06 2006-06-08 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Überladeassistenzsystem

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2009115404A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009115404A1 (de) 2009-09-24
EA201071037A1 (ru) 2011-02-28
US8755976B2 (en) 2014-06-17
JP2011517400A (ja) 2011-06-09
DE102008015277A1 (de) 2009-09-24
BRPI0906837A2 (pt) 2015-07-14
JP5575738B2 (ja) 2014-08-20
CN101977491B (zh) 2013-12-25
US20110022273A1 (en) 2011-01-27
CN101977491A (zh) 2011-02-16
EA017165B1 (ru) 2012-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2278869A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen maschine, die parallel fahrend zu einer ersten landwirtschaftlichen maschine über ein feld lenkbar ist
EP1266553B1 (de) Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs
DE10129135B4 (de) Einrichtung zur Positionsbestimmung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs sowie ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug mit dieser
EP1266554B1 (de) Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs
EP1332659B1 (de) Ortungssystem an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen
EP3718387A1 (de) Landwirtschaftliche arbeitsmaschine
DE102011005400B4 (de) Anordnung und Verfahren zur Abschätzung des Füllgrades beim Überladen landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
EP2452551B1 (de) Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
DE102008043716B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung der Bestandsdichte von Pflanzen auf einem Feld
WO2008064800A1 (de) Verfahren und anordnung zur steuerung eines fahrzeuges
EP3165062A1 (de) Umfelddetektionseinrichtung für landwirtschaftliche arbeitsmaschine
DE102014208068A1 (de) Erntemaschine mit sensorbasierter Einstellung eines Arbeitsparameters
EP2266383A1 (de) Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein einen Ladebehälter umfassendes Transportfahrzeug
EP2873315B1 (de) Landwirtschaftliche erntemaschine
EP0732045B1 (de) Reflex-Ortungsvorrichtung
DE102005004508A1 (de) Vorrichtung zur gleichmäßigen Beschickung von Arbeitsmaschinen
WO2020182564A1 (de) Vision-basiertes lenkungsassistenzsystem für landfahrzeuge
EP0732046A1 (de) Ortungsvorrichtung
DE102007046677A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers an ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug
EP1769662A1 (de) Landwirtschaftliche Arbeitseinheit mit einem Arbeitsaggregat zum Erzeugen einer Objektreihe
EP3738420B1 (de) Verfahren für den betrieb einer selbstfahrenden landwirtschaftlichen arbeitsmaschine
EP2520155A1 (de) Erntemaschine mit wenigstens einem Querförderer
DE102019111317A1 (de) Autonome landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und Verfahren zu deren Betrieb
EP4085741A1 (de) Lenkverfahren für eine landmaschine
EP4155775A1 (de) Verfahren zur identifikation von objekten sowie landwirtschaftliche arbeitsmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20101020

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA RS

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: PICKEL, PETER

Inventor name: HAHN, KLAUS

Inventor name: TARASINSKI, NICOLAI

Inventor name: PETERS, OLE

17Q First examination report despatched

Effective date: 20120709

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

18W Application withdrawn

Effective date: 20141016