JPH02128609A - 作業用車両の光学型誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は作業用車両の光学型誘導装置に関するもので
あり、特に、フンバイン等の作業能率を向」−させた作
業用車両の光学型誘導装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、農作業区画の縦横各一辺に軌道を設け、該軌道上
を無線操縦等により自在に移動できる目標設定車に反射
鏡を取付けると共に、フンバイン等の作業用車両に投光
部と受光部とを回動自在に設け、前記反射鏡からの反射
光の入射角により舵取装置を制御して無人走行させる光
学型誘導装置が提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ 前述した従来の光学型誘導装置にてコンバイン等の刈取
作業車を作動させる場合は、該刈取作業車の収納タンク
が所定量となると刈取作業を中断し、前記目標設定車を
無線で移動して刈取作業車を作業区両側部の所定位置に
誘導する。そｌ〜で、収穫物を穀物輸送用の１−ラック
に積換えた後に、再び目標設定車を移動１７て刈取作業
車を作業中断点に誘導１７、作業を再開させている。而
【７て、前記トラックの積載量が満量となると収納庫等
に輸送するため、作業者が一名の場合はトラックが作業
区画に帰還するまで刈取作業車の誘導ができず、作業を
中断して待機している。そこで、この待機時間を解消し
て作業能率を向上させるために解決せられるべき技術的
課題が生じてくるのであり、この発明は該課題を解決す
ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明は、１−記目的を達成するために提案せられた
ものであり、作業区画の縦横各一辺にモノレール等の軌
道を敷設し、該軌道上に載置した目標設定車に反射鏡を
設けて無線等の手段により移動自在とし、１つ、コンバ
イン等の作業用車両に投光部並びに受光部を回動自在に
設け、前記反射鏡にて該作業用車両の進路を誘導１−２
刈取作業等を為さしめるように［７た光学型車両誘導装
置に於て、前記作業用車両の収穫物の積載量が所定値と
なると作業を中断して停止し、■一つ、目標設定車を移
動させて該作業用車両の位置座標を検出１７、該検出値
を記憶しＣ後に該作業用車両を定められた進路に誘導し
、所定の停車位置に移動すると共に、再開指令を入力す
ることにより前記中断した地点に該作業用車両を誘導す
るように１１＋＝設定車を順次移動させ、該地点から作
業を再開するような制御部を作業用車両のｃｐｕに設け
たことを特徴とする作業用ｊｌｊ両の光学型誘導装置を
提供せんとするものである。

［作用］ この発明は、作業用車両の光学型誘導装置に於て、コン
バイン等の刈取作業車に設けた制御回路を以下のように
構成している。即ち、作業用車両の収納タンクが満ｆＪ
となると作業を停＋ｆ：　Ｌ、目標設定車を移動して該
停止位置の座標を制御回路に記憶し、定められた進路を
通行するように目標設定車を移動させて指定した停車位
置に帰還させる。

依−）で、作業中に同等指令を発信することなく連の作
業を行うので該作業中に作業者が看視する必要がない。

そ１７て、帰還した作業用車両の積載物を輸送用のトラ
ック等に積換えた後に、前記制御回路を作動再開させる
ことにより該作業用車両は前記記憶した停止位置に誘導
され刈取等の作業を再開するのである。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従−つて詳
述する。尚、説明の都合上従来公知の技術も同時に説明
する。第１図に於て（１）はコンバインである。該コン
バイン（１）の左側前部にステー（２）が突設され、該
ステー（２）の先端部に投受光部（３）が設けられてい
る。該投受光部（３）は、第２図に示すようにステー（
２）に固設したカバー（４）に内装するモータ（図示せ
ず）に連結され、左右方向回転自在となっている。又、
中央部に投光器（５）を設け、該投光器（５）の左右両
側部に光導電素子やホトダイオード等の受光素子（６）
（６）を設け、前面にレンズ（７）（７）を取付けて受
光器（８）（８）としである。そして、該投受光部（３
）を回動しつつ投光して走行ｌ７、後述する目標設定車
（９）（１０）に設置′３だ反射鏡（１＋）（＋　＋）
からの反射光を前記受光器（８）（８）にて受光する。

その際の受光角を検出し、舵取機構（図示せず）を制御
し２て直進或は回向を為すようにしている。又、第１図
に於て（１３は後述する自動作業用のスタートスイッチ
である。

ここで、第３図に従い光学型誘導装置（１等の作動を説
明する。同図に於て（Ｈ）は刈取作業を為すべき作業区
画である。該作業区画（１４）の縦横各一辺にモノレー
ル（１つ（１０を１散設置７である。該モノレール（＋
’Ｊ　（ｉｏには反射鏡（１＋）Ｑ　＋）を設けた目標
設定車（Ｑ）（１０）が載置されており、夫々無線によ
ってモノレール（１つ（１ｒ；）ｌ−を移動自在となっ
ている。そして、コンバイン（１）のＣＰ　ｔＪ　（図
示せず）に作業区画Ｈの形状並びに面積等を入力するこ
とにより、該コンバイン（＋）からの無線指令で指定誘
導点に順次移動ｌ−でコンバイン（１）の進路を誘導す
るのである。ぞして、作業区画Ｈの右方下部外側に穀物
輸送用の（・ラック（φが停車しており、該位置かコン
バイン（１）からの集傭地点（峰となっている。而して
、コンバイン（１）が集何地点（ｎ側方の所定の停車位
置（鴎から刈取作業を開始する際には、該コンバイン（
１）からの指令により進行方向の目標設定車（１０）は
Ａ点に、又、左方の目標設定車（９）はＨ点に位置する
。そして、夫々の位置Ａ点並びにＨ点を停車位置（Ｆ’
ｊｌの座標としてコンバイン（１）のＣＰＵに記憶した
後に目標設定車（９）をＦ点に移動させ、投受光部（３
）を回動Ｉ２て目標設定車（１０）に設けた反射鏡（１
１）からの反射光を受光しつつ直進する。然る後に、投
受光部（３）が側方の目標設定車（９）からの反射光を
受光する回向地点（ト）で舵取機構が該コンバイン（１
）を９０°左折させる。次に、該コンバイン（１）は目
標設定車（９）を直進方向の１１標として刈取作業を行
うが、このとき、他方のＬＩ目標設定車１０）は回向終
了後、次の回向位置指定点であるＥ点に移動して待機す
る。そして、コンバイン（１）が回向地点（２１）にて
前記目標設定車００）からの反射光によって９０°回向
し、次には該目標設定車（１０）を後方の目標として図
中下方に直進する。而るときは、一方の目標設定車（９
）は１点に移動し、次の回向地点（２）を指定する。そ
して、該地点（至）で回向した後に目標設定車（１０）
はＥ点から前記Ａ点よりも刈取幅（Ｗ）分内側よりのＢ
点に移動し、コンバイン（１）を回向地点（ハ）で回向
させ、一方の目標設定車（９）も前記Ｆ点より刈取幅（
Ｗ）分内側よりの６点に移動し、」二記の如き一連の動
作を順次連続的に行うことによって作業区画（→の縁部
から内側に向い、螺旋状に刈取作業を為すのである。

而して、刈取作業中にコンバイン（１）の積１１１ｆｉ
ｌが所定値となると走行を停止にし、目標設定車（９）
（ｌ［ｌ）に移動指令を発信するようにＣＰＵの制御プ
ログラムを構成しである。即ち、第３図に於て地点０）
で走行を停止し、側方の目標設定車（１０）をＩ）点か
ら投受光部（３）が反射光を検出できる地点である０点
まで移動させて該０点と他方の目標設定車（９）の位置
Ｇ点を前記ＣＰＵに記憶する。然る後に、フンバイン（
１）は既に刈取済の区域に進路を変更するために制御プ
ログラムに従い後退して切換えＩ７を行う。

このとき、目標設定車（９）（１０）は夫々Ｅ点並びに
Ｅ点に移動して刈取済の区域に誘導し、前述１７た手順
と同様に順次移動１７てコンバイン（１）を作業開始時
に記憶した停、車位置（鴎に停車させる。そして、トラ
ック（ｒ７）に収穫物を積載した後に、第１図で示した
スタートスイッチ（■を操作すると、コンバイン（１）
は記憶された刈取作業中断位置である地点（ハ）に走行
すべく、目標設定車（９）（Ｉｎ）を順次移動Ｉ７て刈
取済区域を通り地点勉）に誘導し、刈取作業を再開する
のである。而して、該コンバイン（１）は上記手順によ
って収納タンク満量時には再び前記停車位置（鴎に帰還
して停止上するので、作業者がトラック＜ｒｔ）の積荷
を他の場所へ移送する間も刈取作業を続行させることが
できる。

而１．て、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限
り種々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改
変せられたものに及ぶことは当然である。

［発明の効果］ この発明は、叙述せる如き構成に係るものであるので、
１名の作業者によって穀物輸送用のトラックとコンバイ
ン等の作業用車両とを管理することができ刈取作業並び
に収穫物輸送作業を省力化することができる。而も、前
記コンバインは積載はが所定値に達したときには指定し
た停止位置に帰還して停止するので、トラックの積荷を
他の場所に移送中も、刈取作業を中断する必要はなく該
作業を続行できるので作業時間を短縮できる等、省力化
と共に作業性が著しく改善され農作業に於ける作業能率
の向」二に寄与できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図はコンバインの平
面図、第２図は投受光部の正面図、第３図は光学型誘導
装置の作動解説図である。 （１）・・・・・・コンバイン　　　（３）・・・・・
・投受光部（Ｑ）（１０）・・・・・・目標設定車　　
（１１）・・・・・・反射鏡（１乃・・・スタートスイ
ッチ　０傍・・・・−・光学型誘導装置（１７０・・・
・・・作業区画　　　　（１”９（Ｉｆ９・・・・・・
モノレール（鴎・・・・・・停車位置　　　　［相］（
２１）＠（ハ）・・・・・・回向地点勉）・・・・・・
地点 特許　出願人　井関農機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業区画の縦横各一辺にモノレール等の軌道を敷設し、
   該軌道上に載置した目標設定車に反射鏡を設けて無線等
   の手段により移動自在とし、且つ、コンバイン等の作業
   用車両に投光部並びに受光部を回動自在に設け、前記反
   射鏡にて該作業用車両の進路を誘導し、刈取作業等を為
   さしめるようにした光学型車両誘導装置に於て、前記作
   業用車両の収穫物の積載量が所定値となると作業を中断
   して停止し、且つ、目標設定車を移動させて該作業用車
   両の位置座標を検出し、該検出値を記憶して後に該作業
   用車両を定められた進路に誘導し、所定の停車位置に移
   動すると共に、再開指令を入力することにより前記中断
   した地点に該作業用車両を誘導するように目標設定車を
   順次移動させ、該地点から作業を再開するような制御部
   を作業用車両のＣＰＵに設けたことを特徴とする作業用
   車両の光学型誘導装置。