EP2274575A1 - Selbstlernende karte auf basis von umfeldsensoren - Google Patents

Selbstlernende karte auf basis von umfeldsensoren

Info

Publication number
EP2274575A1
EP2274575A1 EP09738229A EP09738229A EP2274575A1 EP 2274575 A1 EP2274575 A1 EP 2274575A1 EP 09738229 A EP09738229 A EP 09738229A EP 09738229 A EP09738229 A EP 09738229A EP 2274575 A1 EP2274575 A1 EP 2274575A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
digital map
unit
data
transport
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP09738229A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ulrich STÄHLIN
Thomas Grotendorst
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Publication of EP2274575A1 publication Critical patent/EP2274575A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3837—Data obtained from a single source
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • the invention relates to the creation of self-learning maps for means of transport.
  • the invention relates to an apparatus for creating and storing a digital map for a means of transport.
  • the invention relates to a means of transport with a device for creating and storing a digital map, a method, a program element and a computer-readable medium for creating and storing a digital map for a means of transport.
  • Driver assistance systems for assisting a driver in driving a vehicle as well as navigation systems for guiding a driver or vehicle from a starting point to a desired destination may use digital maps.
  • a driver assistance system (Advanced Driver Assistance System, ADAS), for example, created by the navigation system, road course, signage, etc. in the vicinity of the vehicle can be transmitted to driver assistance systems.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • necessary digital map data can be provided, wherein the digital maps are usually already stored in the navigation systems in the vehicle.
  • the data for the digital map are usually fed by a vehicle manufacturer, for example via a CD in the navigation system.
  • the navigation of the vehicle is then based on the stored digital maps.
  • a device for creating and storing a digital map, a means of transport with such a device and a method for creating and storing a digital map for a means of transport according to the features of the independent claims are given. Further developments of the invention are embodied by the dependent claims.
  • the sensor unit is designed to determine topographical data of the environment of the means of transport.
  • the creation unit is to create the digital map from the determined topographic data of the environment of
  • the storage unit is designed to store the created digital map.
  • Such a device enables the stored digital map data to be used in security-relevant applications, such as ADAS, in particular because the map data is up-to-date through the creation of self-determined data of the environment of the vehicle.
  • the map data can be used as a basis for the actions of the ADAS.
  • the map data can not only be used as an indication, but independently as a basis for security-relevant applications.
  • the vehicle may be a car, a bus, a motorcycle, a ship, a train, etc.
  • the device is designed for the iterative creation of the digital map.
  • Such a device in which the digital map is created iteratively, makes it possible that a digital map created the first time driving a route can be refined by driving the same route multiple times or the quality of the existing digital map can be improved, as with each driving the same distance the sensor unit again topographic data of the environment of
  • topographic data of the surroundings of the means of transport can be determined each time the same route is traveled, wherein the preparation unit has an improved digital map from the determined topographical data Create data about the environment of the means of transport.
  • the repeatedly determined topographical data of the environment of the means of transport can be compared with each other, as well as the multiple times created digital maps, whereby an improved digital map with a higher quality can be created.
  • the digital maps stored in this case can be present in the storage unit in the current form.
  • the device has a detection unit which is designed to detect a driving pattern for identifying a classified road situation of a digital map.
  • the detection unit may comprise an environment sensor system, an ESP sensor system, a radar sensor, a camera, a vehicle-to-X (C2X) communication unit and a satellite navigation receiver.
  • Such a device with a detection unit makes it possible, for example, for the driving behavior of a user of the means of transport to be determined and stored by the device for certain situations of the route to be traveled, whereby the device can recognize, for example, whether on the route
  • Obstacle is present, such as a construction site or motorway construction site, because the driver reduces the speed, or whether the speed reduction of the means of transport was carried out by the driver due to its specific handling, for example, before a curve of the guideway.
  • the device with the detection unit can detect the speed reduction and ask the driver if the obstacle is, for example, a construction site or motorway construction site or if there is an obstacle on the route.
  • the driver can specify whether there is an obstacle in front of him on the route and thus confirm an existing obstacle.
  • further changes in the route such as sharp turns, detours, etc. can be queried and confirmed by the driver.
  • the driver can be queried in such a device with a detection unit, if, for example, the obstacle previously identified is a temporary route change, and when the obstacle is no longer likely to be found on the route, that is, the driver can the validity period of Confirm change.
  • the device stores in the digital map when the obstacle is removed and when the old road without the obstacle and thus the old digital map is valid again.
  • Such a device with a detection unit also makes it possible for a driver-specific driving pattern to be created, for example the driving behavior of the driver or the speed of the means of transport in front of an approaching curve or an obstacle on the route or, in principle, the speeds outside a locality or on a Highway and, for example, the speeds at certain times of day.
  • the detection unit can determine, for example, the average speed in a range at a certain time of day and, based on this, adjust system thresholds.
  • the device with the detection unit can be designed to determine road type, road class, permitted direction of travel, etc., in particular by means of data determined by the sensor and the speed of the means of transport and vehicle-to-X (C2X) data.
  • C2X vehicle-to-X
  • Such a device allows the digital map to adapt to changes in the route relatively quickly.
  • the driver of a means of transport can help improve the quality of the created digital map, for example by providing information about obstacles or obstacles
  • the driver may act as an additional "sensor" for determining information about the environment of the means of transport that may be used to create the digital map.
  • a device is provided with a quality assessment unit, wherein the quality assessment unit for assessing the quality of the determined topographic data of the Environment of the means of transport and the resulting created digital map is executed.
  • Such a device with a quality assessment unit allows the digital
  • Map for use in safety-related applications such as driver assistance systems (ADAS) can be used, since for the quality assessment self-created card-internal data can be used. All data necessary for quality assessment can be generated and stored, such as a time stamp. The self-determined data can be used as a basis for ADAS in a further driving the same route.
  • ADAS driver assistance systems
  • the created digital map of the device is designed for use by a driver assistance system or by driver assistance systems (ADAS).
  • ADAS driver assistance systems
  • Such a device makes it possible for topographical data of the surroundings of the vehicle, which are determined by the device in addition to the digital map, to be used for a driver assistance system.
  • the driver of a means of transport can be warned at too high a speed of the means of transport, for example in a curve.
  • a device with a communication unit specified, wherein the communication unit is designed to transmit the topographic data and the digital map to a suitable receiving unit.
  • a receiving unit can be, for example, other persons or means of transport such as vehicles, which can refine their own digital maps on the basis of the transmitted data or the digital map, for example.
  • the level of trust in the data can be set lower than with self-learning data or the creation of a digital map based on self-determined data.
  • Such a device of the communication unit for transmitting data makes it possible to provide warnings or interventions on the basis of transmitted digital map data even when a route is first traveled by a means of transport.
  • a device is specified, wherein the sensor unit for determining the topographical data of the environment of
  • Transport means at least one sensor from the group consisting of a satellite navigation receiver, a
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • radar a radar sensor
  • lidar sensor a lidar sensor or laser scanner
  • a laser scanner a radar sensor
  • lidar sensor a lidar sensor or laser scanner
  • GPS Globalstar Navigation Satellite System
  • Galileo Galileo
  • GLONASS Russian
  • Compass China
  • IRNSS India
  • WLAN Wireless Fidelity
  • WLAN Wireless Fidelity
  • Such a device allows the creation of a track estimate, for example by the
  • Adaptive cruise control which can also be used as a basis for the detection of a road.
  • Such a device with a camera sensor allows, for example, the recognition of tracks and traffic signs, for example on the created digital map.
  • Such a device with a vehicle-to-X communication unit makes it possible to recognize positions of other vehicles and thus even unused roads and tracks by the means of transport.
  • the determined data are typically still supported by the vehicle sensors (wheel speeds, yaw rate, steering wheel angle, etc.) and vehicle models based thereon.
  • a device is provided with a sensor unit which has a first sensor, a second sensor and a
  • Data fusion unit has.
  • the first sensor and the second sensor for determining topographical data of the environment of the means of transport are executed.
  • the data fusion unit is designed to fuse the determined data of the first sensor and the determined data of the second sensor to improve a quality of the determined data.
  • Such a device with a first sensor, a second sensor and a data fusion unit makes it possible to fuse environment data, the peculiarities and strengths and weaknesses of the sensors can be taken into account during a merger, and thus the overall result of the determined data and from the data obtained created digital map can be improved.
  • a device is specified with a validation unit.
  • the validation unit is designed to validate a stored digital map based on the created digital map so that the validated digital map can be used for a safety-critical application in the means of transport without the need for additional data.
  • Such a device allows a self-taught or self-created digital map can be used, for example, to validate an example provided by a navigation system ADAS horizon, and thus the for
  • Security applications such as driver assistance systems to provide necessary redundancy of information.
  • the stored digital map can for example be fed and stored by the manufacturer of the means of transport via a storage unit such as a CD or a USB stick in the means of transport or transmitted for example via a transmitter to the means of transport.
  • a storage unit such as a CD or a USB stick in the means of transport or transmitted for example via a transmitter to the means of transport.
  • the communication unit of the device for receiving a digital map is executed.
  • the digital map can be sent from a transmitter, such as a manufacturer or a means of transport with a self-created digital map.
  • the memory unit is designed to store the topographical data determined by the sensor unit.
  • a method for creating and storing a digital map for a means of transport is provided with a first step for determining topographical data of the environment of the means of transport by a sensor unit, a second step for creating or improving the digital map from the determined topographic data the environment of
  • the method additionally comprises transmitting the topographic data and the digital map to a suitable receiving unit, such as another means of transport or a person.
  • a program element that, when executed on a processor of the device for creating and storing a digital map of a means of transport, directs the device to perform one or more of the steps described above and below.
  • a computer-readable medium having stored thereon a program element which, when executed on a processor of a device for creating and storing a digital map of a means of transport, directs the device to one or more of the above and follows the steps below.
  • Device may be wired or, if desired, wireless.
  • the corresponding components are equipped with communication units.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an apparatus for creating and storing a digital map for a means of transport according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 2 shows a flowchart of a method for creating and storing a digital map for a means of transport according to an embodiment of the invention.
  • the device 100 has a sensor unit 103 for determining topographical data of the environment of the means of transport 102.
  • the sensor unit 103 has a first sensor 109, a second sensor 110 and a data fusion unit 111, wherein the first sensor 109 and the second sensor 110 are designed for determining topographical data of the environment of the transport means 102 and the data fusion unit 111 for merging the determined data of the first sensor 109 and the determined data of the second sensor 110 for improving a quality of the determined data.
  • Topographical data can be traffic signs, tracks, gradients, curves, etc. Meteorological data can also be determined by the sensors.
  • the sensor unit 103 is connected to a creation unit 104 for creating a digital map 101 from the determined topographic data of the surroundings of the transport means 102.
  • the digital map 101 is stored in a storage unit 105 connected to the building unit 104.
  • a detection unit 106 detects a driving pattern for identifying a classified road situation of the digital map 101, and is connected to the detection unit 104 and the memory unit 105 storing the created digital maps 101.
  • the device 100 further has a communication unit 108, which is designed to transmit 114 from the determined topographic data and the digital map 101 created therefrom to a suitable receiving unit 115, such as a means of transport or a person.
  • the communication unit 108 is connected to the creation unit 104 and the storage unit 105 and can access created digital maps 101.
  • the communication unit 108 is also configured to receive topographic data and maps from a transmitter such as another transport.
  • the device further comprises a validation unit 112, which validates a stored digital map 113 based on the created digital map 101, so that the validated digital map 116 for a safety-critical application 117 can be used in the means of transport 102 without the need for further data ,
  • the stored digital map 113 can, for example, from a
  • Manufacturers can be stored in the means of transport via a CD.
  • FIG. 1 further shows a quality evaluation unit 107, which comprises the device 100, and which is suitable for evaluating the
  • Quality of the determined topographic data of the environment of the transport means 102 and the digital map created therefrom is executed.
  • the quality evaluation unit 107 is connected to the creation unit 104 and the storage unit 105 that provides stored self-created digital maps.
  • FIG. 1 shows a program element for guiding the device 100 to create and store a digital map 101 of the transport means 102 when executed on a processor 118 and a computer readable medium 119 on which a program element stored on the processor is stored 118 of the device 100 for creating and storing a digital map 101 of the transport means 102 is executed.
  • step 201 topographical data of the surroundings of the means of transport are determined by a sensor unit.
  • step 202 the digital map is created from the determined topographic data of the environment of the means of transport by a creation unit.
  • step 203 the created digital map is stored by a storage unit.
  • step 204 the topographical data and the digital map are transmitted to a suitable receiving unit.
  • an apparatus for creating and storing a digital map for a means of transport is provided, which is executable for an application for a means of transport described below:
  • a vehicle with a device described above travels on a hitherto unknown section on which no warnings can be given, and also an ADAS can not be supplied with map data.
  • GPS satellite navigation
  • environmental sensors Through satellite navigation (GPS) and environmental sensors, a first version of a digital map is created and stored by the device over that route.
  • Map data can be used for alerts and provided for ADAS. Furthermore, the GPS data and environment sensor data are used to refine the map data. Since the journey home by a user of a vehicle usually takes place at a later time, for example in the evening, the visibility conditions are poor and a warning based on map data is important for the way home. It is also conceivable that virtually non-existent traffic and the fatigue of a driver to stimulate these to misjudgements of their own speed and overestimation of their own driving skills.
  • map data are integrated into the self-taught digital map inventory, but occupied by the device with a lower trustworthiness. This level of trustworthiness can go from driver to driver
  • Time of importing a third party's map data may, for example, indicate that he has some
  • These data can be either over wireless connections such as Bluetooth, ZigBee, DSRC, WLAN, WiMax, cellular radio, etc., for example, from a service provider or from a
  • the driver can decide whether to exchange only data that the other vehicle has traveled on its own, or even to pass on data that the other vehicle also only received. This decision can also be made by the device itself.
  • Apparatus for creating and storing a digital map for the means of transport can be designed as a land vehicle, as an aircraft such as an airplane or a helicopter and as a water or rail vehicle.
  • the device can therefore, for example, more than one sensor unit, more than one creation unit, more than one storage unit, more than one detection unit, more than one quality assessment unit, more than one communication unit and the sensor unit more than a first sensor, more than a second sensor and have more than one data fusion unit.

Abstract

Die Erfindung betrifft eine selbst lernende Karte bzw. eine Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte 101 für ein Transportmittel 102 auf Basis von Umfeldsensoren 103, 109, 110, Fahrzeug-zu-X-Kommunikation und Satellitennavigationssystemen, ohne dass hierfür Navigationskartendaten verwendet werden. Die erstellte digitale Karte 101 wird iterativ verbessert und kann zur Validitätsprüfung einer bereits existierenden digitalen Karte 103 für ein Fahrerassistenzsystem verwendet werden.

Description

Selbstlernende Karte auf Basis von Umfeldsensoren
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft das Erstellen von selbstlernenden Karten für Transportmittel. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel. Ferner betrifft die Erfindung ein Transportmittel mit einer Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte, ein Verfahren, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel .
Hintergrund der Erfindung
Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs als auch Navigationssysteme zum Führen eines Fahrers bzw. eines Fahrzeugs von einem Ausgangspunkt zu einem gewünschten Ziel können digitale Karten verwenden.
Über einen zum Beispiel vom Navigationssystem erstellten Fahrerassistenzsystem (Advanced Driver Assistance System, ADAS) -Horizont können Straßenverlauf, Beschilderung, usw. im Umfeld des Fahrzeugs an Fahrerassistenzsysteme übermittelt werden. Dabei können notwendige digitale Kartendaten bereitgestellt werden, wobei die digitalen Karten zumeist bereits in den Navigationssystemen im Fahrzeug gespeichert sind. Die Daten für die digitale Karte werden in der Regel von einem Fahrzeughersteller beispielsweise über eine CD in das Navigationssystem eingespeist.
Die Navigation des Fahrzeugs erfolgt dann auf Basis der gespeicherten digitalen Karten.
Zusammenfassung der Erfindung
Es kann als Aufgabe der Erfindung angesehen werden, einen sicheren Betrieb eines Transportmittels zu ermöglichen.
Es sind eine Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte, ein Transportmittel mit einer derartigen Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche angegeben. Weiterbildungen der Erfindung werden durch die abhängigen Ansprüche verkörpert.
Gemäß einer beispielhaften Ausführung der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel mit einer Sensoreinheit, einer
Erstellungseinheit und einer Speichereinheit angegeben. Die Sensoreinheit ist zum Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels ausgeführt. Die Erstellungseinheit ist zum Erstellen der digitalen Karte aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des
Transportmittels ausgeführt. Die Speichereinheit ist zum Speichern der erstellten digitalen Karte ausgeführt. Eine derartige Vorrichtung ermöglicht es, dass die gespeicherten digitalen Kartendaten in sicherheitsrelevanten Anwendungen, wie zum Beispiel ADAS verwendet werden können, insbesondere da die Kartendaten durch die Erstellung aus selbst ermittelten Daten der Umgebung des Fahrzeugs aktuell sind. Dabei können die Kartendaten als Grundlage für die Aktionen des ADAS verwendet werden. Damit können die Kartendaten nicht nur als Indiz verwendet werden, sondern eigenständig als Basis für sicherheitsrelevante Anwendungen.
Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Auto, einen Bus, ein Motorrad, ein Schiff, eine Bahn, etc. handeln.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Vorrichtung zum iterativen Erstellen der digitalen Karte ausgeführt .
Eine derartige Vorrichtung, bei der die digitale Karte iterativ erstellt wird, ermöglicht es, dass eine beim ersten Befahren einer Strecke erstellte digitale Karte durch mehrfaches Befahren derselben Strecke verfeinert werden kann bzw. die Qualität der bestehenden digitalen Karte verbessert werden kann, da bei jedem Befahren derselben Strecke die Sensoreinheit erneut topographische Daten der Umgebung des
Transportmittels ermittelt, aus denen die Erstellungseinheit eine verbesserte digitale Karte erstellen kann.
Ferner können bei jedem Befahren der gleichen Strecke topographische Daten der Umgebung des Transportmittels ermittelt werden, wobei die Erstellungseinheit eine verbesserte digitale Karte aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels erstellen kann. Dabei können die mehrmals ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels miteinander abgeglichen werden, ebenso wie die mehrmals erstellten digitalen Karten, wodurch eine verbesserte digitale Karte mit einer höheren Qualität erstellt werden kann. Die dabei gespeicherten digitalen Karten können in der Speichereinheit jeweils in der aktuellen Form vorliegen .
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung eine Detektionseinheit auf, die zur Detektion eines Fahrmusters zur Identifikation einer klassifizierten Straßensituation einer digitalen Karte ausgeführt ist.
Hierbei kann die Detektionseinheit eine Umfeldsensorik, eine ESP-Sensorik, einen Radarsensor, eine Kamera, eine Fahrzeug- zu-X (C2X) Kommunikationseinheit sowie einen Satellitennavigationsempfänger aufweisen .
Eine derartige Vorrichtung mit einer Detektionseinheit ermöglicht es, dass beispielsweise das Fahrverhalten eines Benutzers des Transportmittels für bestimmte Situationen der abzufahrenden Strecke durch die Vorrichtung ermittelt und gespeichert werden kann, wodurch die Vorrichtung beispielsweise erkennen kann, ob auf der Fahrstrecke ein
Hindernis vorhanden ist, wie beispielsweise eine Baustelle oder eine Autobahnbaustelle, da der Fahrer die Geschwindigkeit verringert, oder ob die Geschwindigkeitsverringerung des Transportmittels durch den Fahrer aufgrund seines spezifischen Fahrverhaltens, beispielsweise vor einer Kurve des Fahrwegs durchgeführt wurde. Falls auf der zu fahrenden Strecke ein Hindernis, wie beispielsweise eine Baustelle oder eine Autobahnbaustelle auftritt, und der Fahrer demzufolge die Geschwindigkeit verringert, kann die Vorrichtung mit der Detektionseinheit die Geschwindigkeitsverringerung detektieren und den Fahrer fragen, ob das Hindernis beispielsweise eine Baustelle oder eine Autobahnbaustelle darstellt oder ob ein Hindernis auf der Fahrstrecke vorhanden ist. Der Fahrer kann angeben, ob vor ihm auf der Fahrstrecke ein Hindernis vorhanden ist und damit ein vorhandenes Hindernis bestätigen. Gleichermaßen können weitere Veränderungen der Fahrstrecke, wie beispielsweise scharfe Kurven, Umleitungen, etc. abgefragt werden und vom Fahrer bestätigt werden.
Ferner kann der Fahrer bei einer derartigen Vorrichtung mit einer Detektionseinheit abgefragt werden, ob es sich beispielsweise bei dem zuvor erkannten Hindernis um eine temporäre Fahrstreckenänderung handelt, und wann das Hindernis voraussichtlich nicht mehr auf der Fahrstrecke aufzufinden ist, das heißt der Fahrer kann den Gültigkeitszeitraum der Änderung bestätigen. Die Vorrichtung speichert dabei in der digitalen Karte wann das Hindernis entfernt wird und wann der alte Straßenverlauf ohne das Hindernis und damit die alte digitale Karte wieder gültig ist.
Eine derartige Vorrichtung mit einer Detektionseinheit ermöglicht es ebenfalls, dass ein fahrerspezifisches Fahrmuster erstellt werden kann, beispielsweise das Fahrverhalten des Fahrers bzw. die Geschwindigkeit des Transportmittels vor einer sich nähernden Kurve oder bei einem Hindernis auf der Fahrstrecke oder grundsätzlich die Geschwindigkeiten außerhalb einer Ortschaft bzw. auf einer Autobahn sowie beispielsweise die Geschwindigkeiten zu bestimmten Tageszeiten. Die Detektionseinheit kann dabei beispielsweise die Durchschnittsgeschwindigkeit in einem Bereich zu einer gewissen Tageszeit ermitteln und darauf aufbauend Systemschwellen anpassen.
Ferner kann die Vorrichtung mit der Detektionseinheit dazu ausgeführt sein, Straßentyp, Straßenklasse, erlaubte Fahrtrichtung, etc. zu ermitteln, insbesondere mit Hilfe von durch den Sensor ermittelten Daten sowie der Geschwindigkeit des Transportmittels und Fahrzeug-zu-X (C2X) Daten ermittelt werden .
Eine derartige Vorrichtung ermöglicht es, dass die digitale Karte sich relativ schnell an Änderungen der Strecke anpasst.
Bei einer derartigen Vorrichtung mit einer Detektionseinheit kann der Fahrer eines Transportmittels die Verbesserung der Qualität der erstellten digitalen Karte unterstützen, indem er beispielsweise Informationen über Hindernisse oder
Veränderungen der Fahrstrecke an die Vorrichtung übermitteln kann und somit die digitale Karte verbessern kann. Damit kann der Fahrer als zusätzlicher „Sensor" zum Ermitteln von Informationen der Umgebung des Transportmittels, die zum Erstellen der digitalen Karte verwendet werden können, fungieren .
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Vorrichtung mit einer Qualitätsbewertungseinheit angegeben, wobei die Qualitätsbewertungseinheit zum Bewerten der Qualität der ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels sowie der daraus erstellten digitalen Karte ausgeführt ist.
Eine derartige Vorrichtung mit einer Qualitätsbewertungseinheit ermöglicht es, dass die digitale
Karte zur Verwendung für sicherheitsrelevante Anwendungen, wie beispielsweise Fahrerassistenzsystemen (ADAS) verwendet werden können, da für die Qualitätsbewertung selbst erstellte karteninterne Daten verwendbar sind. Sämtliche für die Qualitätsbewertung notwendige Daten sind dabei selbst generierbar und speicherbar, wie beispielsweise ein Zeitstempel. Die selbst ermittelten Daten können bei einem weiteren Befahren derselben Strecke als Grundlage für ADAS verwendet werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die erstellte digitale Karte der Vorrichtung zur Verwendung durch ein Fahrerassistenzsystem bzw. durch Fahrerassistenzsysteme (ADAS) ausgeführt.
Eine derartige Vorrichtung ermöglicht es, dass neben der digitalen Karte auch durch die Vorrichtung ermittelte topographische Daten der Umgebung des Fahrzeugs für ein Fahrerassistenzsystem verwendet werden können.
Durch eine derartige Vorrichtung zur Verwendung in sicherheitsrelevanten Anwendungen kann der Fahrer eines Transportmittels bei einer zu hohen Geschwindigkeit des Transportmittels beispielsweise in einer Kurve gewarnt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ferner eine Vorrichtung mit einer Kommunikationseinheit angegeben, wobei die Kommunikationseinheit zum Übermitteln der topographischen Daten und der digitalen Karte an eine geeignete Empfangseinheit ausgeführt ist. Eine derartige Empfangseinheit können beispielsweise andere Personen oder Transportmittel wie Fahrzeuge sein, die auf Basis der übermittelten Daten bzw. der digitalen Karte beispielsweise ihre eigenen digitalen Karten verfeinern können. Hierbei kann das Vertrauenslevel in die Daten geringer angesetzt werden, als bei selbst gelernten Daten bzw. der Erstellung einer digitalen Karte auf Basis von selbst ermittelten Daten.
Eine derartige Vorrichtung der Kommunikationseinheit zum Übermitteln von Daten ermöglicht es, dass auch bei erstem Befahren einer Fahrstrecke durch ein Transportmittel schon Warnungen oder Eingriffe auf Basis von übermittelten digitalen Kartendaten bereitgestellt werden können.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Vorrichtung angegeben, wobei die Sensoreinheit zum Ermitteln der topographischen Daten der Umgebung des
Transportmittels zumindest einen Sensor aus der Gruppe bestehend aus einem Satellitennavigationsempfänger, einem
Radar, eventuell in Verbindung mit einem
Abstandsregeltempomaten (Adaptive Cruise Control, ACC) , einem Radarsensor, einem Lidarsensor bzw. Laserscanner, einer
Kamerasensorik und einer Fahrzeug-zu-X (C2X)
Kommunikationseinheit aufweist.
Eine derartige Vorrichtung ermöglicht die Ermittlung der eigenen Spur des Transportmittels und damit einer Grundlage für Straßen aus Satellitennavigations (GPS) Positionen mit Hilfe des Satellitennavigationsempfängers. Weiterhin sei darauf hingewiesen, dass im Kontext der vorliegenden Erfindung GPS stellvertretend für ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS), wie z.B. GPS, Galileo, GLONASS (Russland), Compass (China), IRNSS (Indien), verwendet wird, ebenso wie für eine Positionierung über WLAN, Zellularfunk, etc.
Ferner ermöglicht eine derartige Vorrichtung das Erstellen einer Spurschätzung, beispielsweise durch den
Abstandsregeltempomaten, die ebenfalls als Grundlage für die Erkennung einer Straße verwendet werden kann.
Eine derartige Vorrichtung mit einer Kamerasensorik ermöglicht beispielsweise das Erkennen von Spuren und Verkehrszeichen, beispielsweise auf der erstellten digitalen Karte.
Eine derartige Vorrichtung mit einer Fahrzeug-zu-X- Kommunikationseinheit ermöglicht das Erkennen von Positionen anderer Fahrzeuge und damit selbst nicht befahrener Straßen und Spuren durch das Transportmittel.
Ferner können alle oben genannten durch die Sensoreinheit ermittelten Daten gespeichert und damit nicht verloren gehen.
Bei einer derartigen Vorrichtung werden die ermittelten Daten typischerweise noch durch die Fahrzeugsensorik (Raddrehzahlen, Gierrate, Lenkradwinkel, etc.) und darauf aufbauende Fahrzeugmodelle gestützt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Vorrichtung mit einer Sensoreinheit angegeben, die einen ersten Sensor, einen zweiten Sensor und eine
Datenfusionseinheit aufweist. Dabei sind der erste Sensor und der zweite Sensor zum Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels ausgeführt. Die Datenfusionseinheit ist zum Fusionieren der ermittelten Daten des ersten Sensors und der ermittelten Daten des zweiten Sensors zur Verbesserung einer Qualität der ermittelten Daten ausgeführt .
Eine derartige Vorrichtung mit einem ersten Sensor, einem zweiten Sensor und einer Datenfusionseinheit ermöglicht es, dass Umfelddaten fusioniert werden können, die Eigenheiten und Stärken sowie Schwächen der Sensoren bei einer Fusion berücksichtigt werden können und damit das Gesamtergebnis der ermittelten Daten sowie der aus den ermittelten Daten erstellten digitalen Karte verbessert werden kann.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Vorrichtung mit einer Validierungseinheit angegeben. Die Validierungseinheit ist zum Validieren einer gespeicherten digitalen Karte auf Basis der erstellten digitalen Karte ausgeführt, so dass die validierte digitale Karte für eine sicherheitskritische Anwendung im Transportmittel einsetzbar ist, ohne dass hierfür weitere Daten erforderlich sind.
Eine derartige Vorrichtung ermöglicht es, dass eine selbstgelernte bzw. selbst erstellte digitale Karte beispielsweise dazu verwendet werden kann, um einen durch beispielsweise ein Navigationssystem bereitgestellten ADAS- Horizont zu validieren, und damit die für
Sicherheitsanwendungen wie Fahrerassistenzsysteme notwendige Redundanz der Information zu schaffen.
10 Dabei kann die gespeicherte digitale Karte beispielsweise von dem Hersteller des Transportmittels über eine Speichereinheit wie eine CD oder einen USB-Stick in das Transportmittel eingespeist und gespeichert werden oder beispielsweise über einen Sender an das Transportmittel übermittelt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Kommunikationseinheit der Vorrichtung zum Empfangen einer digitalen Karte ausgeführt. Die digitale Karte kann dabei von einem Sender, wie beispielsweise einem Hersteller oder einem Transportmittel mit einer selbst erstellten digitalen Karte gesendet werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Speichereinheit zum Speichern der durch die Sensoreinheit ermittelten topographischen Daten ausgeführt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Transportmittel mit einer Vorrichtung zum Erstellen und
Speichern einer digitalen Karte für das Transportmittel nach einem der oben genannten Ausführungsbeispiele bereitgestellt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist ein Verfahren zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel angegeben mit einem ersten Schritt zum Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels durch eine Sensoreinheit, einem zweiten Schritt zum Erstellen oder Verbessern der digitalen Karte aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des
Transportmittels durch eine Erstellungseinheit und einem
11 letzten Schritt zum Speichern der erstellten digitalen Karte durch eine Speichereinheit.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel weist das Verfahren zusätzlich das Übermitteln der topographischen Daten und der digitalen Karte an eine geeignete Empfangseinheit, wie beispielsweise einem weiteren Transportmittel oder einer Person auf.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird ein
Programmelement bereitgestellt, das, wenn es auf einem Prozessor der Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte eines Transportmittels ausgeführt wird, die Vorrichtung anleitet, einen oder mehrere der oben und im Folgenden beschriebenen Schritte durchzuführen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ein computerlesbares Medium bereitgestellt, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor einer Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte eines Transportmittels ausgeführt wird, die Vorrichtung anleitet, einen oder mehrere der oben und im Folgenden beschriebenen Schritte durchzuführen.
Die Kommunikation zwischen den einzelnen Komponenten der
Vorrichtung kann drahtgebunden oder, falls gewünscht, drahtlos erfolgen. In diesem Fall sind die entsprechenden Komponenten mit Kommunikationseinheiten ausgestattet.
Die einzelnen Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele können auch untereinander kombiniert werden, wodurch sich zum Teil auch vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über
12 die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen, selbst wenn diese nicht ausdrücklich beschrieben sind.
Es ist insbesondere zu beachten, dass die hier und im Folgenden im Hinblick auf die Vorrichtung beschriebenen Merkmale auch in dem Transportmittel und dem Verfahren implementierbar sind und umgekehrt.
Diese und andere Aspekte der Erfindung werden durch die Bezugnahme auf die hiernach beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen erläutert und verdeutlicht.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Detaillierte Beschreibung beispielhafter Ausführungsbeispiele
Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich. In den folgenden Figurenbeschreibungen werden für
13 gleiche oder ähnliche Elemente die gleichen Bezugszeichen verwendet .
Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung 100 zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte 101 für ein Transportmittel 102, insbesondere ein Fahrzeug 102. Die Vorrichtung 100 weist eine Sensoreinheit 103 zum Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels 102 auf. Die Sensoreinheit 103 weist einen ersten Sensor 109, einen zweiten Sensor 110 und eine Datenfusionseinheit 111 auf, wobei der erste Sensor 109 und der zweite Sensor 110 zum Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels 102 ausgeführt sind und die Datenfusionseinheit 111 zum Fusionieren der ermittelten Daten des ersten Sensors 109 und der ermittelten Daten des zweiten Sensors 110 zur Verbesserung einer Qualität der ermittelten Daten ausgeführt ist. Topographische Daten können dabei Verkehrzeichen, Spuren, Steigungen, Kurven, etc. sein. Es können auch meteorologische Daten durch die Sensoren ermittelt werden.
Die Sensoreinheit 103 ist mit einer Erstellungseinheit 104 zum Erstellen einer digitalen Karte 101 aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels 102 verbunden. Die digitale Karte 101 wird in einer Speichereinheit 105 gespeichert, die mit der Erstellungseinheit 104 verbunden ist.
Eine Detektionseinheit 106 detektiert ein Fahrmuster zur Identifikation einer klassifizierten Straßensituation der digitalen Karte 101 und ist mit der Erfassungseinheit 104 sowie der Speichereinheit 105, die die erstellten digitalen Karten 101 speichert, verbunden.
14 Die Vorrichtung 100 weist ferner eine Kommunikationseinheit 108 auf, die zum Übermitteln 114 von den ermittelten topographischen Daten und der daraus erstellten digitalen Karte 101 an eine geeignete Empfangseinheit 115 wie beispielsweise einem Transportmittel oder eine Person ausgeführt ist. Die Kommunikationseinheit 108 ist mit der Erstellungseinheit 104 und der Speichereinheit 105 verbunden und kann auf erstellte digitale Karten 101 zugreifen. Die Kommunikationseinheit 108 ist ebenfalls zum Empfangen von topographischen Daten und Karten von einem Sender wie beispielsweise einem weiteren Transportmittel ausgeführt.
Die Vorrichtung weist weiterhin eine Validierungseinheit 112 auf, die eine gespeicherte digitale Karte 113, auf Basis der erstellten digitalen Karte 101 validiert, so dass die validierte digitale Karte 116 für eine sicherheitskritische Anwendung 117 im Transportmittel 102 einsetzbar ist, ohne dass hierfür weitere Daten erforderlich sind. Die gespeicherte digitale Karte 113 kann dabei beispielsweise von einem
Hersteller über eine CD in dem Transportmittel gespeichert sein .
Fig. 1 zeigt weiterhin eine Qualitätsbewertungseinheit 107, die die Vorrichtung 100 umfasst, und die zum Bewerten der
Qualität der ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels 102 sowie der daraus erstellten digitalen Karte ausgeführt ist. Die Qualitätsbewertungseinheit 107 ist mit der Erstellungseinheit 104 und der Speichereinheit 105 verbunden, die gespeicherte selbst erstellte digitale Karten bereitstellt .
15 Ferner zeigt Fig. 1 ein Programmelement zum Anleiten der Vorrichtung 100 zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte 101 des Transportmittels 102, wenn es auf einem Prozessor 118 ausgeführt wird, sowie ein computerlesbares Medium 119, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das auf dem Prozessor 118 der Vorrichtung 100 zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte 101 des Transportmittels 102 ausgeführt ist.
Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 200 zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel. Das Verfahren 200 weist die folgenden Schritte auf: In Schritt 201 erfolgt ein Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels durch eine Sensoreinheit. In Schritt 202 erfolgt ein Erstellen der digitalen Karte aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels durch eine Erstellungseinheit. Schließlich wird dann in Schritt 203 die erstellte digitale Karte durch eine Speichereinheit gespeichert. In einem weiteren letzten Schritt 204 erfolgt ein Übermitteln der topographischen Daten und der digitalen Karte an eine geeignete Empfangseinheit.
Im Folgenden werden zwei weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben:
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für ein Transportmittel angegeben, welches für einen im Folgenden beschriebenen Einsatz für ein Transportmittel ausführbar ist:
16 Ein Fahrzeug mit einer oben beschriebenen Vorrichtung fährt auf einem bis dahin unbekannten Streckenabschnitt, auf dem keine Warnungen gegeben werden können, und auch ein ADAS nicht mit Kartendaten versorgt werden kann. Durch Satellitennavigation (GPS) und Umfeldsensoren wird eine erste Version einer digitalen Karte durch die Vorrichtung über diese Strecke erstellt und gespeichert.
Auf dem Heimweg stehen dann bereits Kartendaten (vom Hinweg) für das Transportmittel zur Verfügung. Diese digitalen
Kartendaten können für Warnungen verwendet werden und für ADAS bereitgestellt werden. Weiterhin werden die GPS-Daten und Umfeldsensordaten zur Verfeinerung der Kartendaten verwendet. Da die Heimreise durch einen Benutzer eines Fahrzeugs zumeist zu späterer Zeit stattfindet, beispielsweise abends, sind die Sichtbedingungen schlecht, und eine Warnung auf Basis von Kartendaten ist für den Heimweg wichtig. Ferner ist denkbar, dass quasi nicht vorhandener Verkehr und die Müdigkeit eines Fahrers diesen zu Fehleinschätzungen der eigenen Geschwindigkeit und Überschätzung der eigenen Fahrkünste zu reizen .
Während einer Fahrt in den Urlaub von einem Anwender ist normalerweise die befahrene Strecke für Fahrer und Fahrzeug komplett neu, und daher eine Unterstützung wichtig. Es bietet sich daher an, für diese Strecken Kartendaten von einem Dritten zu besorgen. Diese Kartendaten werden in den selbst gelernten digitalen Kartenbestand integriert, jedoch von der Vorrichtung mit einer geringeren Vertrauenswürdigkeit belegt. Dieses Level von Vertrauenswürdigkeit kann vom Fahrer zum
Zeitpunkt des Imports von Kartendaten eines Dritten verfeinert werden, da er beispielsweise angeben kann, dass er einige
17 Quellen des Kartenmaterials für zuverlässiger hält als andere. Der Vertrauenslevel kann jedoch nie den Vertrauenslevel von selbst gelernten Daten zum Erstellen digitaler Karten erreichen. Als Importquelle können Daten von befreundeten Fahrzeugen dienen, ebenso wie zentral vom Fahrzeughersteller oder Dienstleistern angebotene Daten.
Diese Daten können entweder über drahtlose Verbindungen wie Bluetooth, ZigBee, DSRC, WLAN, WiMax, Zellularfunk, etc., zum Beispiel von einem Service Provider oder von einem
Internetportale, oder über Datenträger (CD, USB-Stick) ins Fahrzeug gelangen.
Kommen die Daten von einem anderen Fahrzeug, so kann vom Fahrer entschieden werden, ob nur Daten ausgetauscht werden, die das andere Fahrzeug selbst befahren hat, oder ob auch Daten weitergegeben werden, die das andere Fahrzeug ebenfalls nur erhalten hat. Diese Entscheidung kann ebenfalls von der Vorrichtung selbst getroffen werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist es über die Daten von Dritten möglich, bereits beim ersten eigenen Befahren einer Strecke Warnungen zu erhalten und ADAS mit Kartendaten zu versorgen. Nach dem ersten Befahren der Strecke liegen dann schon selbst gelernte Daten vor. Damit ergibt sich so gut wie kein Unterschied mehr zum vorher beschriebenen Fall ohne fremde Daten.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, können verschiedene Änderungen und
Modifikationen vorgenommen werden, ohne den Schutzbereich der Erfindung zu verlassen. Das Transportmittel mit der
18 Vorrichtung zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte für das Transportmittel kann als Landfahrzeug, als Luftfahrzeug wie ein Flugzeug oder einem Helikopter sowie als Wasser- oder Schienenfahrzeug ausgeführt sein.
Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass „umfassend" oder „aufweisend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine" oder „ein" keine Vielzahl ausschließt. Insbesondere kann die Vorrichtung beispielsweise also mehr als eine Sensoreinheit, mehr als eine Erstellungseinheit, mehr als eine Speichereinheit, mehr als eine Detektionseinheit, mehr als eine Qualitätsbewertungseinheit, mehr als eine Kommunikationseinheit und die Sensoreinheit mehr als einen ersten Sensor, mehr als einen zweiten Sensor und mehr als eine Datenfusionseinheit aufweisen.
Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener
Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
19

Claims

Patentansprüche :
1. Vorrichtung (100) zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte (101) für ein Transportmittel (102), die Vorrichtung (100) aufweisend: eine Sensoreinheit (103); eine Erstellungseinheit (104); eine Speichereinheit (105); wobei die Sensoreinheit (103) zum Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels (102) ausgeführt ist; wobei die Erstellungseinheit (104) zum Erstellen der digitalen Karte (101) aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels (102) ausgeführt ist; wobei die Speichereinheit (105) zum Speichern der erstellten digitalen Karte (101) ausgeführt ist.
2. Vorrichtung (100) nach Anspruch 1, ausgeführt zum iterativen Erstellen der digitalen Karte (101) .
3. Vorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin aufweisend: eine Detektionseinheit (106); wobei die Detektionseinheit (106) zur Detektion eines Fahrmusters zur Identifikation einer klassifizierten
Straßensituation einer digitalen Karte (101) ausgeführt ist.
4. Vorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin aufweisend: eine Qualitätsbewertungseinheit (107); wobei die Qualitätsbewertungseinheit (107) zum Bewerten der Qualität der ermittelten topographischen Daten der
20 Umgebung des Transportmittels (102) sowie der daraus erstellten digitalen Karte (101) ausgeführt ist.
5. Vorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erstellte digitale Karte (101) zur Verwendung durch ein Fahrerassistenzsystem (ADAS, 117) ausgeführt ist.
6. Vorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin aufweisend: eine Kommunikationseinheit (108); wobei die Kommunikationseinheit (108) zum Übermitteln (114) der topographischen Daten und der digitalen Karte (101) an eine geeignete Empfangseinheit (115) ausgeführt ist.
7. Vorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (103) zum Ermitteln der topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels (102) zumindest einen Sensor (109, 110) aus der Gruppe bestehend aus einem Satellitennavigationsempfänger, einem Radar in Verbindung mit einem Abstandsregeltempomaten, einem
Radarsensor, einem Lidarsensor bzw. Laserscanner, einer Kamerasensorik, und einer Fahrzeug-zu-X Kommunikationseinheit (108) aufweist.
8. Vorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinheit (103) einen ersten Sensor (109), einen zweiten Sensor (110) und eine Datenfusionseinheit (111) aufweist; wobei der erste Sensor (109) und der zweite Sensor (110) zum Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels (102) ausgeführt sind;
21 wobei die Datenfusionseinheit (111) zum Fusionieren der ermittelten Daten des ersten Sensors (109) und der ermittelten Daten des zweiten Sensors (110) zur Verbesserung einer Qualität der ermittelten Daten ausgeführt ist.
9. Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Kommunikationseinheit (108) zum Empfangen von topographischen Daten und Karten von einem Sender ausgeführt ist.
10. Vorrichtung (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin aufweisend: eine Validierungseinheit (112); wobei die Validierungseinheit (112) zum Validieren einer gespeicherten digitalen Karte (113) auf Basis der erstellten digitalen Karte (101) ausgeführt ist, so dass die validierte digitale Karte (116) für eine sicherheitskritische Anwendung (117) im Transportmittel (102) einsetzbar ist, ohne dass hierfür weitere Daten erforderlich sind.
11. Transportmittel (102) mit einer Vorrichtung (100) zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte (101) für das Transportmittel (102) nach einem der Ansprüche 1 bis 10.
12. Verfahren (200) zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte (101) für ein Transportmittel (102), das
Verfahren (200) aufweisend die Schritte:
Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des
Transportmittels (102) durch eine Sensoreinheit (103, 201); Erstellen der digitalen Karte (101) aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels (102) durch eine Erstellungseinheit (104, 202);
22 Speichern der erstellten digitalen Karte (101) durch eine Speichereinheit (105, 203) .
13. Verfahren (200) nach Anspruch 12, weiterhin aufweisen den Schritt:
Übermitteln (114) der topographischen Daten und der digitalen Karte (101) an eine geeignete Empfangseinheit (115, 204) .
14. Programmelement, das, wenn es auf einem Prozessor (118) einer Vorrichtung (100) zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte (101) eines Transportmittels (102) ausgeführt wird, die Vorrichtung (100) anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen : Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des
Transportmittels (102) durch eine Sensoreinheit (103, 201);
Erstellen der digitalen Karte (101) aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels (102) durch eine Erstellungseinheit (104, 202); Speichern der erstellten digitalen Karte (101) durch eine Speichereinheit (105, 203) .
15. Computerlesbares Medium (119), auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor (118) einer Vorrichtung (100) zum Erstellen und Speichern einer digitalen Karte (101) eines Transportmittels (102) ausgeführt wird, die Vorrichtung (100) anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen :
Ermitteln von topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels (102) durch eine Sensoreinheit (103, 201);
23 Erstellen der digitalen Karte (101) aus den ermittelten topographischen Daten der Umgebung des Transportmittels (102) durch eine Erstellungseinheit (104, 202);
Speichern der erstellten digitalen Karte (101) durch eine Speichereinheit (105, 203) .
24
EP09738229A 2008-04-30 2009-04-30 Selbstlernende karte auf basis von umfeldsensoren Withdrawn EP2274575A1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008021781 2008-04-30
DE102009017731A DE102009017731A1 (de) 2008-04-30 2009-04-11 Selbstlernende Karte auf Basis von Umfeldsensoren
PCT/EP2009/055295 WO2009133185A1 (de) 2008-04-30 2009-04-30 Selbstlernende karte auf basis von umfeldsensoren

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2274575A1 true EP2274575A1 (de) 2011-01-19

Family

ID=41131164

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP09738229A Withdrawn EP2274575A1 (de) 2008-04-30 2009-04-30 Selbstlernende karte auf basis von umfeldsensoren

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8862384B2 (de)
EP (1) EP2274575A1 (de)
JP (1) JP2011521326A (de)
CN (1) CN102016507B (de)
DE (1) DE102009017731A1 (de)
WO (1) WO2009133185A1 (de)

Families Citing this family (65)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101651710B1 (ko) 2009-05-11 2016-08-26 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 양방향 애드혹 네트워크 무선 통신에서의 차량들에 대한 제어 디바이스
US9237599B2 (en) 2009-05-11 2016-01-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Controller in bidirectional adhoc network radio communication
US10188958B2 (en) * 2009-05-28 2019-01-29 Anki, Inc. Automated detection of surface layout
DE102010012877A1 (de) 2010-03-26 2011-09-29 Continental Automotive Gmbh Bewertung von Karteninformationen
US20130103302A1 (en) * 2010-06-23 2013-04-25 Stephen T'Siobbel Electronic map creation process
DE102011018571A1 (de) * 2011-04-26 2012-10-31 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Überprüfung von Kommunikationsbotschaften in der Fahrzeug-zu-Umgebung-Kommunikation und geeigneter Empfänger
DE102011101359A1 (de) * 2011-05-12 2012-11-15 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren und Vorrichtung zur Klassifikation von Daten
DE102011078704A1 (de) * 2011-07-05 2013-01-10 Continental Teves Ag & Co. Ohg Datenauswahlverfahren zur Verminderung des Dekodierrechenaufwands eines Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystems und Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystem
DE102011082379A1 (de) * 2011-09-08 2013-03-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erfassen von Navigationsdaten
DE102011116637B4 (de) * 2011-10-20 2015-02-19 Audi Ag Car-2-X-Kommunikationssystem, Teilnehmer in einem solchen System und Verfahren zum Empfangen von Funksignalen in einem solchen System
DE102012211391A1 (de) * 2012-07-02 2014-01-02 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und System zur Informationsnutzung
DE102012212740A1 (de) 2012-07-19 2014-05-22 Continental Automotive Gmbh System und Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte eines Fahrerassistenzsystems
GB201216788D0 (en) * 2012-09-20 2012-11-07 Tom Tom Dev Germany Gmbh Method and system for determining a deviation in the course of a navigable stretch
EP2959266A4 (de) 2013-02-25 2017-05-03 Continental Automotive GmbH Intelligente videonavigation für kraftfahrzeuge
US9141107B2 (en) * 2013-04-10 2015-09-22 Google Inc. Mapping active and inactive construction zones for autonomous driving
DE102014209730A1 (de) * 2013-05-28 2014-12-04 Ford Global Technologies, Llc System und verfahren zum modifizieren von sollwerten eines abstandsregeltempomats
DE102013210928A1 (de) * 2013-06-12 2014-12-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterscheidung zwischen echten Hindernissen und Scheinhindernissen in einem Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
DE102013222182A1 (de) * 2013-10-31 2015-04-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
KR102058897B1 (ko) * 2013-11-12 2019-12-24 현대모비스 주식회사 차량 자동 주행 제어 장치 및 방법
KR101542861B1 (ko) 2014-01-22 2015-08-10 계명대학교 산학협력단 2ｄ 레이저 스캐너의 상하 스윙을 이용한 차량 전방 물체 패턴 인식 시스템 및 그 방법
DE102014008380A1 (de) 2014-06-05 2014-12-24 Daimler Ag Verfahren zur prädiktiven Steuerung und/oder Regelung eines Antriebsstranges eines Fahrzeuges
DE102014221726A1 (de) * 2014-10-24 2016-04-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Handhaben einer empfangenen Fahrzeug-zu-X-Nachricht in einem Fahrzeug, Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul und Speichermedium
DE102014223620A1 (de) 2014-11-19 2016-05-19 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zum Anpassen des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs
EP3032221B1 (de) * 2014-12-09 2022-03-30 Volvo Car Corporation Verfahren und Vorrichtung zum Erhöhen der Genauigkeit von digitalen Kartendaten, die von einem Fahrzeug verwendet werden
DE102015202930A1 (de) 2015-02-18 2016-08-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Melden eines Hindernisses
JP6082415B2 (ja) * 2015-03-03 2017-02-15 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
DE102015005987B4 (de) * 2015-05-08 2017-02-02 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Radarsensors in einem Kraftfahrzeug, Radarsensor und Kraftfahrzeug
DE102015211522A1 (de) * 2015-06-23 2016-12-29 Robert Bosch Gmbh Konzept zum Erstellen einer digitalen Karte eines Parkplatzes
US9637120B2 (en) 2015-06-24 2017-05-02 Delphi Technologies, Inc. Cognitive driver assist with variable assistance for automated vehicles
US9493118B1 (en) 2015-06-24 2016-11-15 Delphi Technologies, Inc. Cognitive driver assist with variable warning for automated vehicles
KR101734654B1 (ko) * 2015-06-25 2017-05-11 현대자동차주식회사 레이저 스캐너를 이용한 센서 중심 좌표계의 점유 격자 지도를 작성하는 시스템 및 방법
EP3131020B1 (de) 2015-08-11 2017-12-13 Continental Automotive GmbH System und verfahren zur zweistufigen objektdatenverarbeitung durch ein fahrzeug und server-datenbank zur erzeugung, aktualisierung und abgabe einer präzisen strasseneigenschaftsdatenbank
EP3130891B1 (de) 2015-08-11 2018-01-03 Continental Automotive GmbH Verfahren zur aktualisierung einer präzisionsstrassendatenbank auf einem server
DE102015216916A1 (de) 2015-09-03 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Konvertierung von punktbasierten Informationen in segmentbasierte Informationen zur Attributierung von Streckensegmenten in einem Navigationsgerät
DE102015218811A1 (de) 2015-09-29 2017-03-30 Continental Teves Ag & Co. Ohg Vorrichtung zum Erzeugen einer digitalen topographischen Positionskarte in einem Fahrzeug
DE102015220695A1 (de) * 2015-10-22 2017-04-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bewerten des Inhalts einer Karte
JP6798779B2 (ja) 2015-11-04 2020-12-09 トヨタ自動車株式会社 地図更新判定システム
WO2017149526A2 (en) * 2016-03-04 2017-09-08 May Patents Ltd. A method and apparatus for cooperative usage of multiple distance meters
DE102016210495A1 (de) * 2016-06-14 2017-12-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen einer optimierten Lokalisierungskarte und Verfahren zum Erstellen einer Lokalisierungskarte für ein Fahrzeug
US10072937B2 (en) 2016-07-14 2018-09-11 Here Global B.V. Map having computer executable instructions embedded therein
DE102016214257A1 (de) * 2016-08-02 2018-02-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Bereitstellen einer Karte in einem Fahrzeug
US10018475B2 (en) * 2016-09-09 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Water depth detection for vehicle navigation
US10043329B2 (en) * 2016-09-28 2018-08-07 Ford Global Technologies, Llc Detection and protection against jam intercept and replay attacks
DE102016013509A1 (de) 2016-11-11 2018-05-17 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zum Erzeugen einer lernenden digitalen Karte für ein Kraftfahrzeug
DE102017200912A1 (de) 2017-01-20 2018-07-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Zentralsystem zum Bereitstellen von hochgenauen Kartendaten an ein Kraftfahrzeug
DE102017201669A1 (de) * 2017-02-02 2018-08-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Aktualisierung einer digitalen Karte
DE102017204342A1 (de) * 2017-03-15 2018-09-20 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte, elektronische Steuerungsvorrichtung und Speichermedium
CN110785629A (zh) * 2017-06-26 2020-02-11 沃尔沃卡车集团 用于车辆的控制装置
US10757485B2 (en) 2017-08-25 2020-08-25 Honda Motor Co., Ltd. System and method for synchronized vehicle sensor data acquisition processing using vehicular communication
US10802485B2 (en) * 2017-10-09 2020-10-13 Here Global B.V. Apparatus, method and computer program product for facilitating navigation of a vehicle based upon a quality index of the map data
DE102017222810A1 (de) * 2017-12-14 2019-06-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erstellen einer merkmalbasierten Lokalisierungskarte für ein Fahrzeug unter Berücksichtigung charakteristischer Strukturen von Objekten
DE102018005869A1 (de) * 2018-07-25 2020-01-30 Zf Active Safety Gmbh System zur Erstellung eines Umgebungsmodells eines Fahrzeugs
US11181929B2 (en) 2018-07-31 2021-11-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
US11163317B2 (en) 2018-07-31 2021-11-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
DE102018008025A1 (de) 2018-10-10 2019-04-11 Daimler Ag Verfahren zur Ermittlung einer Position eines statischen Störeinflusses und zu einer Komunikation der ermittelten Position des Störeinflusses eines Fahrzeugs an zumindest ein weiteres Fahrzeug
US11906325B2 (en) * 2018-11-01 2024-02-20 Lg Electronics Inc. Vehicular electronic device, operation method of vehicular electronic device, and system
CN109540162B (zh) * 2018-11-12 2021-12-21 北京四维图新科技股份有限公司 Adas地图数据的处理方法、获取方法、装置及车载设备
CN110174115B (zh) * 2019-06-05 2021-03-16 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于感知数据自动生成高精度定位地图的方法及装置
US11459028B2 (en) * 2019-09-12 2022-10-04 Kyndryl, Inc. Adjusting vehicle sensitivity
US10940832B1 (en) 2019-09-18 2021-03-09 Toyota Motor North America, Inc. Identifying suspicious events relating to a vehicle
DE102019215099B4 (de) * 2019-10-01 2022-09-29 Audi Ag Verfahren zum Bereitstellen einer aktuellen lokalen Umgebungszustandskarte für ein Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug zum Durchführen eines derartigen Verfahrens
US11514681B2 (en) 2020-05-29 2022-11-29 Toyota Research Institute, Inc. System and method to facilitate calibration of sensors in a vehicle
DE102020210515A1 (de) 2020-08-19 2022-03-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Überprüfung von detektierten Veränderungen für ein Umfeldmodell einer digitalen Umgebungskarte
DE102021102652B3 (de) 2021-02-04 2022-03-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuergerät zum Ermitteln, ob ein Kraftfahrzeug auf einer in digitalem Kartenmaterial enthaltenen Straße gefahren ist
DE102021114825B4 (de) 2021-06-09 2023-12-21 Cariad Se Verfahren zum Bereitstellen einer autonomen Kraftfahrzeugsteuerung und Kraftfahrzeug mit einer Steuervorrichtung

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007006870A1 (de) * 2006-02-20 2007-08-30 Denso Corp., Kariya Kartenbewertungssystem und Kartenbewertungsverfahren
DE102007003147A1 (de) * 2006-02-24 2007-09-06 Denso Corp., Kariya Fahrassistenzsystem

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU690693B2 (en) * 1994-05-19 1998-04-30 Geospan Corporation Method for collecting and processing visual and spatial position information
US6047234A (en) * 1997-10-16 2000-04-04 Navigation Technologies Corporation System and method for updating, enhancing or refining a geographic database using feedback
DE19916967C1 (de) 1999-04-15 2000-11-30 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Aktualisierung einer Verkehrswegenetzkarte und kartengestütztes Verfahren zur Fahrzeugführungsinformationserzeugung
DE10030932A1 (de) * 2000-06-24 2002-01-03 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Erzeugung, Prüfung, Ergänzung und/oder Aktualisierung von Straßenkartendaten
DE10065593A1 (de) * 2000-12-28 2002-07-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen von Straßenabschnittdaten für eine digitale Landkarte
DE10258470B4 (de) 2002-12-09 2012-01-19 Volkswagen Ag Navigationseinrichtung für Kraftfahrzeuge
JP2005043076A (ja) * 2003-07-22 2005-02-17 Pioneer Electronic Corp ナビゲーションシステム及び方法、並びにコンピュータプログラム
GB0318194D0 (en) * 2003-08-02 2003-09-03 Nissan Technical Ct Europ Ltd Navigation system
US20050102098A1 (en) * 2003-11-07 2005-05-12 Montealegre Steve E. Adaptive navigation system with artificial intelligence
DE102005008185A1 (de) 2005-02-23 2006-08-31 Daimlerchrysler Ag Verfahren, System und Fahrzeuggerät zur Überprüfung digitaler Straßendaten
WO2007065725A1 (de) 2005-12-09 2007-06-14 Technische Universität Darmstadt Digitales datenbanksystem für ein navigationsgerät und system zum überwachen eines fahrkorridors eines fortbewegungsmittels
GB2440958A (en) * 2006-08-15 2008-02-20 Tomtom Bv Method of correcting map data for use in navigation systems
DE102008012661A1 (de) 2007-08-25 2009-02-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Aktualisierungseinheit und Verfahren zur Aktualisierung einer digitalen Karte

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007006870A1 (de) * 2006-02-20 2007-08-30 Denso Corp., Kariya Kartenbewertungssystem und Kartenbewertungsverfahren
DE102007003147A1 (de) * 2006-02-24 2007-09-06 Denso Corp., Kariya Fahrassistenzsystem

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of WO2009133185A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
US8862384B2 (en) 2014-10-14
WO2009133185A1 (de) 2009-11-05
JP2011521326A (ja) 2011-07-21
US20110047338A1 (en) 2011-02-24
CN102016507B (zh) 2014-04-16
DE102009017731A1 (de) 2009-11-05
CN102016507A (zh) 2011-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2274575A1 (de) Selbstlernende karte auf basis von umfeldsensoren
DE102011116245B4 (de) Verfahren zur Ermittlung aktueller Streckeninformationen einer digitalen Karte
EP2185898B1 (de) Onlineerstellung einer digitalen karte
DE102014013672B4 (de) Verfahren und System zur Absicherung eines autonomen oder teilautonomen Betriebs von Fahrzeugen auf einem Verkehrsstreckennetz
DE102017107216B4 (de) Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein fahrzeug
EP2223504B1 (de) Übertragung von fahrzeuginformationen
WO2017055151A1 (de) Verfahren für ein kraftfahrzeug, zum erkennen schlechter fahrbahnverhältnisse und ein diesbezügliches system und kraftfahrzeug
EP3830523B1 (de) Verfahren zur aktualisierung einer umgebungskarte, vorrichtung für die fahrzeugseitige durchführung von verfahrensschritten des verfahrens, fahrzeug, vorrichtung für die zentralrechnerseitige durchführung von verfahrensschritten des verfahrens sowie computerlesbares speichermedium
DE102008053531A1 (de) Verifikation von digitalen Karten
DE102008012661A1 (de) Aktualisierungseinheit und Verfahren zur Aktualisierung einer digitalen Karte
DE102009008959A1 (de) Fahrzeugsystem zur Navigation und/oder Fahrerassistenz
EP2979261A1 (de) Backend für fahrerassistenzsysteme
DE102008012660A1 (de) Serverbasierte Warnung vor Gefahren
DE102008037883A1 (de) Verkehrsleitsystem
DE102010012877A1 (de) Bewertung von Karteninformationen
DE102014009627A1 (de) Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug
DE202013006466U1 (de) Computerprogrammprodukt und Fahrerassistenzsystem für einFahrzeug
DE102013009856B4 (de) Positionsbestimmung eines stationären Verkehrsobjekts mittels einer zentralen Serveranordnung
DE102011009209A1 (de) Verfahren und System zur Spurüberwachung eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug und Infrastruktureinrichtung
DE102012216788A1 (de) Verfahren und System zum Erhalten von Qualitätsdaten betreffend Informationen über Schaltzeiten und/oder Schaltbedingungen von Ampeln und/oder Wechselverkehrszeichen
DE102015223656A1 (de) Fahrerassistenzsystem und -Verfahren zur Fahrspurempfehlung
DE102013107960B4 (de) Verfahren zur Aktualisierung einer Datenbasis sowie Einrichtung und Computerprogramm
DE102012201156B4 (de) Verfahren, Datenverarbeitungsvorrichtung und Computerprogramm zum Bereitstellen von einer Geschwindigkeitswarnungsinformation für ein Navigationsgerät
DE102009045817A1 (de) Zeitbeschränkte Zertifikate für digitale Karten
DE102018117830A1 (de) Digitale Umfeldkarte mit Sensorreichweiten

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20101130

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA RS

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20140124

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20140805