EP1894877A2 - Türantrieb für eine automatische Tür - Google Patents

Türantrieb für eine automatische Tür Download PDF

Info

Publication number
EP1894877A2
EP1894877A2 EP07114135A EP07114135A EP1894877A2 EP 1894877 A2 EP1894877 A2 EP 1894877A2 EP 07114135 A EP07114135 A EP 07114135A EP 07114135 A EP07114135 A EP 07114135A EP 1894877 A2 EP1894877 A2 EP 1894877A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
door
drive
electric motor
motor
door drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP07114135A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1894877A3 (de
EP1894877B1 (de
Inventor
Uwe Krause
Uwe Nolte
Guido Sonntag
Heinz Ludwig
Jahn Spannberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=38626812&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1894877(A2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP1894877A2 publication Critical patent/EP1894877A2/de
Publication of EP1894877A3 publication Critical patent/EP1894877A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1894877B1 publication Critical patent/EP1894877B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/06—Door or gate operation of sliding doors
    • B66B13/08—Door or gate operation of sliding doors guided for horizontal movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/143—Control systems or devices electrical
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/30—Electronic control of motors
    • E05Y2400/32—Position control, detection or monitoring
    • E05Y2400/322—Position control, detection or monitoring by using absolute position sensors
    • E05Y2400/326—Position control, detection or monitoring by using absolute position sensors of the angular type

Definitions

  • the invention relates to a door drive for an automatic door, in particular for an automatic sliding and / or elevator door, which has at least one door leaf, with an electric motor for generating a driving force, a drive device for controlling and / or regulating the electric motor, a / r in Opening and closing direction of the door guided belt or chain for transmitting the driving force to the door leaf, and with a door position control device.
  • DE 103 39 621 A1 discloses a brushless electric motor, DE 10 2004 034 636 A1 a direct drive with rotary encoder.
  • the invention is based on the object, a door drive of the type mentioned in a simple manner and yet inexpensive and compact form.
  • the angle signal of the angle sensor is thus used both for the purpose of motor commutation and for door position control, resulting in a special savings in space, effort and costs.
  • the angle signal can be used in addition to the position detection of the door for detecting the speed of the door.
  • the angle sensor is working according to a magnetic principle, designed as an absolute encoder and prepared for unambiguous scanning of a complete revolution (360 °) of the electric motor.
  • Electronically commutated and / or brushless electric motors are known as such.
  • the mechanical commutation system ie the commutator brushes
  • a motorized control unit also called a BL controller (brushless controller).
  • BL controller brushless controller
  • several high-current silicon chips and a programmable microprocessor take over the task of the brush apparatus, that is, the wear-resistant and failure-prone interaction of copper fins and carbon brushes.
  • sensorless controllers eg in DE 103 46 711 A1 described, and controllers which have to determine the current rotational position of the motor an angle or rotary encoder, for example in the form of an optical encoder, a photoelectric sensor, a Hall sensor encoder, in particular a digital Hall sensor with eg 6 states resolved per revolution , a quadrature encoder or a resolver, a special resolver that operates on an electro-inductive basis and provides analog information about the angular position of the motor, encoded as sine and cosine ,
  • Simple Hall sender and Quadraturencoder have the disadvantage that the rotor position is not at any time, namely not immediately after switching on the power supply network, immediately available. Therefore, a separate synchronization of the rotor angle based on a reference point or complex calculations is necessary.
  • an absolute value encoder is understood to be an angle measuring device which outputs position information in the form of a numerical value, possibly coded, which is unique over the entire resolution range of the absolute value encoder, so that no initial reference or calibration travel, such as, for example, is required. with an incremental encoder, is required.
  • the absolute value encoder of the door drive is designed in particular as a single-turn encoder.
  • the magnetic absolute encoder or rotary encoder operates in particular after the magnetoresistive or after the GMR effect.
  • the Giant Magneto Resistance (GMR) effect is a quantum mechanical effect observed in thin film structures of alternating ferromagnetic and non-magnetic layers.
  • the evaluation is preferably carried out in a Wheatstone bridge. This can provide a sine / cosine signal in the two sub-bridges, allowing each position to be identified at full angle (360 °).
  • the magnetic absolute value encoder or rotary encoder is alternatively formed by interconnecting a plurality of Hall sensors, preferably 3, 4 or 6 Hall sensors.
  • An intelligent evaluation electronics e.g. based on DSP, allows a unique detection of the entire full circle.
  • the angle transmitter preferably has a resolution of at least 10 bit / 360 °, in particular of at least 11 bit / 360 ° or of at least 12 bit / 360 °.
  • This is of particular advantage in connection with a high-torque, high-torque motor.
  • a gearless drive is a high temporal resolution even at low speeds possible. This means that even very slow door speeds can be adjusted down to standstill.
  • the high resolution leads in a gearless drive and in particular in a sinusoidal control of the motor to a nearly harmonics-free torque development, which is characterized by very good concentricity properties with low noise levels.
  • the angle encoder in the axial direction an extension of max. 40 mm, preferably of max. 20 mm.
  • the angle encoder is mounted coaxially with the motor shaft.
  • the electric motor is preferably designed as a, in particular permanently excited, synchronous motor.
  • the length of the electric motor - measured without any bearings, drive pinion and electronic components - less than 60 mm, in particular less than 36 mm.
  • the length of the electric motor - measured at a distance of at least 35 mm from the shaft and without any bearings, drive pinion and electronic components - less than 60 mm, in particular less than 36 mm.
  • the diameter and / or the edge length of the electric motor preferably lies in the range between 50 mm and 200 mm, preferably in the range between 80 mm and 160 mm.
  • the electric motor has a drive torque of at least 0.008 Nm / kg or at least 0.01 Nm / kg door mass, in particular a drive torque in the range of 3.0 Nm to 4.5 Nm, preferably from the Range from 3.5 to 4.0 Nm.
  • a drive pinion or pulley for driving the belt or the chain is mounted on the shaft of the electric motor.
  • a transmission would significantly increase the axial extent of the overall system of electric motor and transmission compared to a gearless drive.
  • the space would also increase because the driving force would first have to be transmitted from the motor shaft via the countershaft to a non-axially located double pinion, which in turn drive only the chain or the belt.
  • Gearlessness also means lower losses and noise.
  • the drive pinion or pulley is in particular attached to a freestanding end of the shaft. This results the advantage of universal integration into the door system.
  • the electric motor - preferably completely - within a door fighter or a lintel at the upper end of the door, in particular above a car of the elevator, is arranged.
  • no space is required above the elevator car of the elevator installation for installation or assembly of the door drive. This results in special advantages compared to a solution with a countershaft, in which the electric motor must be mounted usually above the door fighter.
  • any fixed built into the door frame crossbar in particular a horizontal profile between the lower door system and an upper part, in the case of an elevator of the upper part of the car.
  • the door striker is usually arranged above the door leaves of the door.
  • the motor is mounted such that its shaft is perpendicular to the opening and closing direction of the door and / or aligned horizontally. This is a particularly compact and with respect to the driving force deflection-free and thus low-loss arrangement possible.
  • the motor together with the drive pinion or pulley in the shaft direction has an extension of less than 100 mm, preferably less than 80 mm, up.
  • the engine including drive sprocket or pulley in a lintel or door striker with particularly small dimensions of height and / or width less than 110 mm can be accommodated.
  • the door drive further preferably has a control unit with an installed control program for moving the door into its open and / or closed position.
  • the control unit is in particular so prepared that the electric motor - at least in normal operation - with a speed of less than 600 U / min, preferably with a speed of less than 500 U / min, operated.
  • angle sensor is mounted on the side facing away from the drive pinion or pulley side of the electric motor.
  • a total length of electric motor, drive pinion or pulley and angle encoder in the shaft direction of less than 110 mm, preferably less than 98 mm, appropriate.
  • Figure 1 shows an automatic door 1 of an elevator with two equal-sized, oppositely moving door leaves 2, 3.
  • the door 1 is enclosed by a door frame 4, which is completed and supported in the upper part of a door striker or door lintel 5.
  • the opening and closing direction of the door leaves 2, 3 is denoted by 7.
  • the door mass is up to 400 kg.
  • FIG. 2 shows the area of the door fighter 5 in a front view, as it would be when the fender panel removed with respect to FIG.
  • an electronically commutated and brushless, permanently excited synchronous motor 10 is arranged such that its motor shaft 11 is perpendicular to the opening and closing direction 7 and horizontal, in the figure 2 perpendicular to the plane.
  • the motor 10 may be driven in 2-phase or 3-phase.
  • the entire arrangement of electrical commutation and motor 10 may also be referred to as a brushless DC motor.
  • a drive pinion, drive wheel or pulley 12 or the like is attached at the free end of the shaft 11.
  • the pulley 12 carries a tough elastic toothed belt 16 which transmits the driving force of the motor 10 to the door leaves 2, 3.
  • FIG. 3 shows the arrangement of FIG. 2 in a view from above. It can be seen that the motor 10 is gearless on the partially rubber-made timing belt 16 acts. The pulley 12 is seated directly on the shaft 11 of the motor 10. The diameter D of the motor 10 is 160 mm.
  • a digital magnetic absolute encoder 20 Coaxial with the motor shaft 11, i. on the illustrated axis of rotation A of the motor 10, a digital magnetic absolute encoder 20 is mounted. This will be explained in more detail in FIG.
  • the depth extent L of the entire assembly consisting of motor 10, drive wheel 12 and angle encoder 20 is less than or equal to 110 mm. Due to this flat design, the entire arrangement in the door 5 or lintel (lintel) with very compact dimensions can be accommodated.
  • the angle sensor 20 is located on the side facing away from the drive wheel 12 side of the motor 10 and is mounted centrally with respect to the axis A of the motor 10.
  • the angle of rotation ⁇ is indicated in the figure.
  • the controller 24 supplies the motor 10 via a line 28 controlled and / regulated with from a power source 26, for example, the public power grid, derived energy.
  • the angle encoder 20 reports via a line 22 an - analog or coded - angle number value to the controller 24.
  • the drive device 33 together with door position control device 34, a door drive 36 according to the invention.

Abstract

Ein Türantrieb (36) für eine automatische Tür (1), welche mindestens ein Türblatt (2,3) aufweist, umfasst einen bürstenlosen Elektromotor (10) zum Erzeugen einer Antriebskraft und eine(n) in Öffnungs- und Schließrichtung (7) der Tür (1) geführten Riemen oder Kette (16) zur Übertragung der Antriebskraft auf das Türblatt (2,3). Die Position der Tür (1) wird von einer Türpositionssteuereinrichtung (34) beeinflusst. Eine Ansteuervorrichtung (30) zur Steuerung und/ oder Regelung des Elektromotors (10) umfasst einen Winkelgeber (20) zur Erzeugung eines zum Drehwinkel (Õ) des Motors (10) proportionalen Winkelsignals (22) und eine Kommutierungsschaltung (32) zur elektronischen Kommutierung des Motors (10), der das Winkelsignal (22) des Winkelgebers (20) zugeführt ist. Das Winkelsignal des Winkelgebers (20) ist auch als Eingangsgröße der Türpositionssteuereinrichtung verwendet. Der Winkelgeber (20) ist insbesondere ein nach einem magnetischen Prinzip arbeitender Absolutwert-Winkelgeber (20) und bevorzugt zur eindeutigen Abtastung einer vollständigen Umdrehung (360°) des Elektromotors (10) hergerichtet.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Türantrieb für eine automatische Tür, insbesondere für eine automatische Schiebe- und/ oder Aufzugstür, welche mindestens ein Türblatt aufweist, mit einem Elektromotor zum Erzeugen einer Antriebskraft, einer Ansteuervorrichtung zur Steuerung und/ oder Regelung des Elektromotors, einem/r in Öffnungs- und Schließrichtung der Tür geführten Riemen oder Kette zur Übertragung der Antriebskraft auf das Türblatt, und mit einer Türpositionssteuereinrichtung.
  • DE 103 39 621 A1 offenbart einen bürstenlosen Elektromotor, DE 10 2004 034 636 A1 einen Direktantrieb mit Drehwinkelgeber.
  • Eingangs genannte oder ähnliche Türantriebe sind bekannt aus EP 0 837 536 B1 , DE 101 31 211 A1 und DE 20 2005 006 404 U1 .
  • Im Bereich automatischer Türen, insbesondere bei Aufzugstüren, besteht ein Bedürfnis, den Türantrieb möglichst kompakt zu bauen, weil der Türantrieb für den Nutzer des Aufzugs verblendet angebracht sein muss und somit der Bauraum für den Türantrieb auch die Kompaktheit und die Kosten eines gesamten Aufzugsystems beeinflusst.
  • Bei dem aus DE 101 31 211 A1 bekannten Türantrieb ist ein Gleichstrommotor mit Getriebe vorhanden. Getriebe erzeugen unerwünschte Geräusche und Getriebeverluste und führen wegen der hohen Anzahl beweglicher mechanischer Teile zu schnellem Verschleiß und Kosten. Übliche Gleichstrommotoren haben für Türsteuerungen große und unvorteilhafte Ausmaße.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, einen Türantrieb der eingangs genannten Art in einfacher Weise und dennoch kostengünstig und kompakt auszubilden.
  • Die Aufgabe wird bezogen auf den eingangs genannten Türantrieb gemäß der Erfindung dadurch gelöst, dass der Elektromotor bürstenlos ausgebildet ist und dass die Ansteuervorrichtung
    • einen Winkelgeber zur Erzeugung eines zum Drehwinkel des Motors proportionalen Winkelsignals und
    • eine Kommutierungsschaltung zur elektronischen Kommutierung des Elektomotors aufweist, der das Winkelsignal des Winkelgebers zugeführt ist,
    wobei das Winkelsignal des Winkelgebers als Eingangsgröße der Türpositionssteuereinrichtung zugeführt ist.
  • Das Winkelsignal des Winkelgebers wird also sowohl zum Zweck der Motorkommutierung als auch zur Türpositionssteuerung verwendet, was in einer besonderen Ersparnis an Bauraum, Aufwand und Kosten resultiert. Das Winkelsignal kann neben der Positionserfassung der Tür auch zur Erfassung der Geschwindigkeit der Tür verwendet sein.
  • Bevorzugt ist der Winkelgeber nach einem magnetischen Prinzip arbeitend, als Absolutwertgeber ausgebildet und zur eindeutigen Abtastung einer vollständigen Umdrehung (360°) des Elektromotors hergerichtet.
  • Durch die Verwendung einer Kombination aus einem bürstenlosen Motor mit einem magnetischen Absolutwertgeber ergibt sich eine für Türsteuerungen sehr kompakte Bauweise und ruhige Betriebsweise bei dennoch geringen Kosten.
  • Elektronisch kommutierte und/oder bürstenlose elektrische Motoren sind als solche bekannt. Bei einem elektronisch kommutierten Motor ist das mechanische Kommutierungssystem, d.h. die Kommutatorbürsten, durch eine am Motor angebrachte Steuereinheit ersetzt, die auch als BL-Controller (brushless controller) bezeichnet wird. In ihm übernehmen beispielsweise mehrere Hochstromsiliziumchips und ein programmierbarer Mikroprozessor die Aufgabe des Bürstenapparates, also des verschleiß- und störanfälligen Zusammenwirkens von Kupferlamellen und Schleifkohlen.
  • Durch den Wegfall des Bürstensystems ergibt sich der Vorteil einer geringeren Geräuschentwicklung, der Vorteil von geringerem Verschleiß und Kosten durch eine geringere Anzahl beweglicher, mechanischer Teile sowie der Vorteil von ausbleibender Verschmutzung durch Bürstenabrieb.
  • Man unterscheidet sensorlose Controller, z.B. in DE 103 46 711 A1 beschrieben, und Controller, welche zur Ermittlung der aktuellen Drehposition des Motors einen Winkel- oder Drehgeber aufweisen, beispielsweise in Form eines optischen Gebers, einer Lichtschranke, eines Hall-Sensor-Gebers, insbesondere eines digitalen Hall-Gebers mit z.B. 6 aufgelösten Zuständen pro Umdrehung, eines Quadraturencoders oder eines Resolvers (von engl. to resolve = auflösen), einem spezieller Drehmelder, der auf elektrisch-induktiver Basis arbeitet und eine analoge Information über die Winkelstellung des Motors liefert und zwar codiert in Form einer Sinus- und einer Cosinus-Amplitude.
  • Insbesondere für getriebelose Anwendungen ist eine sehr hohe Auflösung erforderlich um den Motor mit Sinuskommutierung geräuscharm und günstig zu fahren. Das ist bislang nur mit einem Resolver möglich. Resolver sind sehr teuer und beanspruchen viel Bauraum.
  • Einfache Hallgeber und Quadraturencoder haben den Nachteil, dass die Rotorposition nicht zu jedem Zeitpunkt, nämlich nicht unmittelbar nach Zuschalten des Stromversorgungsnetzes, unverzüglich zur Verfügung steht. Daher ist ein gesondertes Einsynchronisieren des Rotorwinkels anhand eines Referenzpunktes oder anhand komplexer Berechnungen notwendig.
  • Zur Kommutierung eines bürstenlosen Elektromotors ist aus DE 100 17 061 A1 die Verwendung einer Kombination eines Sensors basierend auf dem magnetoresistiven Effekt (AMR-Sensor) mit mindestens zwei Hallsensoren bekannt. Damit ist eine eindeutige Winkelerfassung über 360° möglich.
  • Als Absolutwertgeber wird im Zusammenhang mit der Erfindung ein Winkelmessgerät verstanden, das eine Lageinformation in Form eines - ggf. codierten - Zahlenwertes ausgibt, der über den gesamten Auflösebereich des Absolutwertgebers eindeutig ist, so dass keine anfängliche Referenz- oder Eichfahrt, wie z.B. bei einem Inkrementalgeber, benötigt wird.
  • Der Absolutwertgeber des Türantriebs ist insbesondere als ein Single-Turn-Geber ausgebildet.
  • Der magnetische Absolutwertgeber oder Drehwinkelgeber arbeitet insbesondere nach dem magnetoresistiven oder nach dem GMR-Effekt. Der GMR-Effekt (engl. Giant Magneto Resistance, dt. "Riesen-Magnetwiderstand") ist ein quantenmechanischer Effekt, der in dünnen Filmstrukturen aus abwechselnd ferromagnetischen und nichtmagnetischen Schichten beobachtet wird.
  • Die Auswertung erfolgt vorzugsweise in einer Wheatstone-Messbrücke. Diese kann in den beiden Teilbrücken ein Sinus/Cosinus-Signal liefern, wodurch sich jede Position im Vollwinkel (360°) identifizieren lässt.
  • Der magnetische Absolutwertgeber oder Drehwinkelgeber ist alternativ durch Zusammenschalten mehrerer Hall-Geber, vorzugsweise 3, 4 oder 6 Hall-Geber, gebildet. Eine intelligente Auswerteelektronik, z.B. basierend auf DSP, ermöglicht eine eindeutige Erfassung des gesamten Vollkreises.
  • Weiterhin bevorzugt weist der Winkelgeber eine Auflösung von mindestens 10 bit/360°, insbesondere von mindestens 11 bit/360° oder von mindestens 12 bit/360°, auf. Dies ist von besonderem Vorteil im Zusammenhang mit einem langsam drehenden Motor hohen Drehmoments. Bei einem getriebelosen Antrieb ist eine hohe zeitliche Auflösung auch bei geringen Drehzahlen möglich. Somit können auch sehr langsame Türgeschwindigkeiten bis hin zum Stillstand ausgeregelt werden. Weiterhin führt die hohe Auflösung bei einem getriebelosen Antrieb und insbesondere bei einer sinusförmigen Ansteuerung des Motors zu einer nahezu oberwellenfreien Drehmomententfaltung, welche sich durch sehr gute Rundlaufeigenschaften mit geringen Geräuschpegeln auszeichnet.
  • Die Verwendung eines magnetischen Absolutwertgebers hoher Auflösung zur Ansteuerung des Elektromotors hat erhebliche Vorteile für den Antrieb:
    1. a) Die Rotorposition ist zu jedem Zeitpunkt, also auch unmittelbar nach Einschalten der Strom- oder Spannungsversorgung, bekannt, so dass die Notwendigkeit des Einsynchronisierens des Rotorwinkels entfällt.
    2. b) Speziell führt die hohe Winkelauflösung zu einer hohen zeitlichen Auflösung auch bei geringen Drehzahlen, so dass auch sehr langsame Geschwindigkeiten bis hin zum Stillstand ausgeregelt werden können.
    3. c) Bei sinusförmiger Ansteuerung des Motors ergibt sich eine nahezu oberwellenfreie Drehmomentenentfaltung, welche sich durch sehr gute Rundlaufeigenschaften bei geringer Geräuschentwicklung auszeichnet.
    4. d) Geringe Kosten.
    5. e) Geringe Bauhöhe.
  • Für eine kompakte Ausführung und insbesondere für die Unterbringung innerhalb eines Türkämpfers oder eines Türsturzes ist es besonders zweckmäßig, falls der Winkelgeber in axialer Richtung eine Ausdehnung von max. 40 mm, vorzugsweise von max. 20 mm, aufweist.
  • Insbesondere ist der Winkelgeber koaxial zur Motorwelle angebracht.
  • Der Elektromotor ist vorzugsweise als ein, insbesondere permanent erregter, Synchronmotor ausgebildet.
  • Vorzugsweise ist die Länge des Elektromotors - gemessen ohne eventuelle Lager, Antriebsritzel und elektronische Komponenten - kleiner als 60 mm, insbesondere kleiner als 36 mm.
  • Außerdem vorzugsweise ist die Länge des Elektromotors - gemessen in einem Abstand von mindestens 35 mm von der Welle und ohne eventuelle Lager, Antriebsritzel und elektronische Komponenten - kleiner als 60 mm, insbesondere kleiner als 36 mm.
  • Außerdem bevorzugt liegt der Durchmesser und/ oder die Kantenlänge des Elektromotors im Bereich zwischen 50 mm und 200 mm, vorzugsweise im Bereich zwischen 80 mm und 160 mm.
  • Eine weitere zweckmäßige Auslegung besteht darin, dass der Elektromotor ein Antriebsmoment von mindestens 0,008 Nm/kg oder von mindestens 0,01 Nm/kg Türmasse aufweist, insbesondere ein Antriebsmoment aus dem Bereich von 3,0 Nm bis 4,5 Nm, vorzugsweise aus dem Bereich von 3,5 bis 4,0 Nm.
  • Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist ein Antriebsritzel oder Riemenrad zum Antrieb des Riemens bzw. der Kette auf der Welle des Elektromotors angebracht. Dadurch ergibt sich einerseits der Vorteil einer kompakten Bauweise und andererseits der Vorteil, dass der Riemen bzw. die Kette getriebelos und/oder vorgelegelos von dem Elektromotor antreibbar ist (Direktantrieb). Ein Getriebe würde die axiale Ausdehnung des Gesamtsystems aus Elektromotor und Getriebe im Vergleich zu einem getriebelosen Antrieb deutlich erhöhen. Bei einem Vorgelege würde sich der Bauraum ebenfalls erhöhen, weil die Antriebskraft zunächst von der Motorwelle über das Vorgelege auf ein außeraxial gelegenes Doppelritzel übertragen werden müsste, das seinerseits erst die Kette bzw. den Riemen antriebe. Getriebelosigkeit bedeutet ferner geringere Verluste und Geräuschentwicklung.
  • Das Antriebsritzel bzw. Riemenrad ist insbesondere an einem freistehenden Ende der Welle befestigt. Dadurch ergibt sich der Vorteil einer universellen Integrierbarkeit ins Türsystem.
  • Besonders zweckmäßig ist es, dass der Elektromotor - vorzugsweise vollständig - innerhalb eines Türkämpfers oder eines Türsturzes am oberen Ende der Tür, insbesondere oberhalb eines Fahrkorbes des Aufzugs, angeordnet ist. Im Idealfall ist oberhalb des Fahrkorbs der Aufzugsanlage zur Installation bzw. Montage des Türantriebs kein Bauraum erforderlich. Hieraus ergeben sich spezielle Vorteile im Vergleich zu einer Lösung mit einem Vorgelege, bei welcher der Elektromotor in der Regel oberhalb des Türkämpfers angebracht sein muss.
  • Als Türkämpfer wird im Zusammenhang mit der Erfindung jeglicher fest in den Türrahmen eingebaute Querbalken verstanden, insbesondere ein horizontales Profil zwischen der unteren Türanlage und einem oberen Teil, im Falle eines Aufzugs des oberen Teils des Fahrkorbs. Der Türkämpfer ist in der Regel oberhalb des oder der Türblätter der Tür angeordnet.
  • Nach einer ganz besonders bevorzugten Ausführungsform ist der Motor derart angebracht, dass seine Welle senkrecht zur Öffnungs- und Schließrichtung der Tür und/oder horizontal ausgerichtet ist. Damit ist eine besonders kompakte und in Bezug auf die Antriebskraft umlenkungsfreie und somit verlustarme Anordnung möglich.
  • Bei einer derartigen Anbringung des Elektromotors ergibt sich weiterhin der Vorteil, dass ein und derselbe, beispielsweise als Ersatzteil vorgehaltene Motor, sowohl am linken als auch am rechten Ende oder an einer beliebigen Position dazwischen am Türkämpfer montiert werden kann und somit die Unterscheidung zwischen linkem und rechtem Wellenabgang, wie bei Getriebemotoren notwendig, entfallen kann.
  • Nach einer anderen bevorzugten Ausführungsform weist der Motor samt Antriebsritzel bzw. Riemenrad in Wellenrichtung eine Ausdehnung von weniger als 100 mm, vorzugsweise von weniger als 80 mm, auf. Mit solchen Maßen ist der Motor samt Antriebsritzel bzw. Riemenrad in einem Türsturz oder Türkämpfer auch mit besonders kleinen Abmessungen von Höhe und/ oder Breite kleiner als 110 mm unterbringbar.
  • Der Türantrieb weist weiterhin vorzugsweise ein Steuergerät mit installiertem Steuerprogramm zum Verfahren der Tür in ihre Offen- und/oder in ihre Schließstellung auf.
  • Das Steuergerät ist insbesondere derart hergerichtet, dass der Elektromotor - zumindest im Normalbetrieb - mit einer Drehzahl von weniger als 600 U/min, vorzugsweise mit einer Drehzahl von weniger als 500 U/min, betrieben wird.
  • Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist Winkelgeber auf der vom Antriebsritzel oder Riemenrad abgewandten Seite des Elektromotors angebracht.
  • Insgesamt ist eine Gesamtlänge von Elektromotor, Antriebsritzel bzw. Riemenrad und Winkelgeber in Wellenrichtung von weniger als 110 mm, vorzugsweise weniger als 98 mm, zweckmäßig.
  • Ein Ausführungsbeispiel eines Türantriebs nach der Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren 1 bis 5 näher erläutert. Im Rahmen dieses Ausführungsbeispiels bezogen auf Türantriebe werden auch die Ansteuervorrichtung und die Antriebsvorrichtung nach der Erfindung beschrieben, die unabhängig von dem speziellen Anwendungsfall als selbständiger erfinderischer Teil anzusehen sind. Es zeigen:
    • FIG 1
    eine Tür, für welche ein Türantrieb nach der Erfindung einsetzbar ist,
    FIG 2
    eine Frontansicht eines inneren Bereichs, eines so genannten Türkämpfers, im oberen Teil der Tür der Figur 1,
    FIG 3
    eine Draufsicht auf das Innenleben des Türkämpfers der Figur 2,
    FIG 4
    Details zur elektrischen Ansteuerung des für den Türantriebs der Figur 1 verwendeten Motors, und
    FIG 5
    weitere Details zur Verwendung eines Winkelgebers für die Ansteuervorrichtung und die Antriebsvorrichtung nach der Erfindung.
  • Figur 1 zeigt eine automatische Tür 1 eines Aufzugs mit zwei gleich großen, gegenläufig bewegten Türblättern 2, 3. Die Tür 1 ist von einem Türstock 4 eingeschlossen, der im oberen Bereich von einem Türkämpfer oder Türsturz 5 abgeschlossen und abgestützt ist. Bei geöffneten Türblättern 2, 3 ist der Zutritt zu einem dahinter angefahrenen Fahrkorb 6 des Aufzugs möglich. Die Öffnungs- und Schließrichtung der Türblätter 2, 3 ist mit 7 bezeichnet. Die Türmasse beträgt bis zu 400 kg.
  • Figur 2 zeigt den Bereich des Türkämpfers 5 in einer Frontansicht, wie er sich bei gegenüber Figur 1 abgenommener Kämpferblende darstellen würde. Innerhalb des Türkämpfers oder des Türsturzes 5 ist ein elektronisch kommutierter und bürstenloser, permanent erregter Synchronmotor 10 derart angeordnet, dass seine Motorwelle 11 senkrecht zur Öffnungs- und Schließrichtung 7 und horizontal, in der Figur 2 senkrecht zur Zeichenebene, verläuft. Der Motor 10 kann 2-phasig oder 3-phasig angesteuert sein. Die gesamte Anordnung aus elektrischer Kommutierung und Motor 10 kann auch als bürstenloser Gleichstrommotor bezeichnet werden.
  • Am freien Ende der Welle 11 ist ein Antriebsritzel, Antriebsrad oder Riemenrad 12 oder dergleichen befestigt. Zusammen mit einer am gegenüberliegenden Ende des Türkämpfers 5 angebrachten Umlenkrolle 14 führt das Riemenrad 12 einen zähelastischen Zahnriemen 16, der die Antriebskraft des Motors 10 auf die Türblätter 2, 3 überträgt.
  • Figur 3 zeigt die Anordnung der Figur 2 in einer Ansicht von oben. Es wird ersichtlich, dass der Motor 10 getriebelos auf den teils aus Gummi gefertigten Zahnriemen 16 wirkt. Das Riemenrad 12 sitzt direkt auf der Welle 11 des Motors 10. Der Durchmesser D des Motors 10 beträgt 160 mm.
  • Koaxial zur Motorwelle 11, d.h. auf der dargestellten Drehachse A des Motors 10, ist ein digitaler magnetischer Absolutwertwinkelgeber 20 angebracht. Dieser wird in Figur 4 näher erläutert. Die Tiefenausdehnung L der gesamten Anordnung bestehend aus Motor 10, Antriebsrad 12 und Winkelgeber 20 ist kleiner oder gleich 110 mm. Durch diese flachbauende Ausführung ist die gesamte Anordnung in dem Türkämpfer 5 oder Sturz (engl.: lintel) mit sehr kompakten Maßen unterbringbar.
  • In Figur 4 ist die gesamte Anordnung bestehend aus Motor 10, Antriebsrad 12 und Winkelgeber 20 im Detail und Zusammenspiel mit einem dem Türantrieb zugeordneten Steuergerät 24 dargestellt. Nicht nur der Motor 10, sondern auch der Winkelgeber 20 ist besonders flachbauend ausgeführt:
    • Tiefenausdehnung L2 des Winkelgebers 20: ca. 30 mm. Tiefenausdehnung L1 von Motor 10 samt Antriebsrad 12: ca. 80 mm.
    • Gesamte Tiefenausdehnung oder Gesamtlänge L: weniger als 110 mm.
  • Der Winkelgeber 20 befindet sich auf der dem Antriebsrad 12 abgewanden Seite des Motors 10 und ist mittig bezüglich der Achse A des Motors 10 angebracht. Der Drehwinkel ϕ ist in der Figur angedeutet. Das Steuergerät 24 versorgt den Motor 10 über eine Leitung 28 gesteuert und/geregelt mit aus einer Energiequelle 26, beispielsweise dem öffentlichen Stromnetz, stammenden Energie. Der Winkelgeber 20 meldet über eine Leitung 22 einen - analogen oder codierten - Winkelzahlenwert an das Steuergerät 24. Die Auflösung der Kombination aus Winkelgeber 20 und Steuergerät 24 beträgt 12 Bit, so dass sich für 360° eine Winkelauflösung von 360° / 4096 = 0,09° ergibt.
  • In FIG 5 ist im Detail blockschaltbildartig dargestellt, wie das Winkelsignal 22 des Winkelgebers 20 simultan für verschiedene Zwecke verwendet wird:
    1. a) Das Steuergerät 24 des Türantriebs weist eine Kommutierungsschaltung 32 zur elektronischen Sinus-Kommutierung und/oder Sinusmodulation des als Synchron- oder Asynchronmotor ausgebildeten Motors 10 auf. Der Kommutierungsschaltung 32 ist das Winkelsignal 22 zugeführt. Hierfür wird die hohe Auflösung des Winkelgebers 20 in vollem Umfang benötigt. Besonders vorteilhaft ist diese Anordnung bei einem elektronisch kommutierten (EC) und bürstenlosen, permanent erregten Synchronmotor 10, vorzugsweise ohne Getriebe, weil sich gegenüber für die Kommutierung eingesetzten Resolver-Drehmeldern ein erheblicher Preisvorteil bei gleicher Funktionalität ergibt. Bei einem EC-Motor kann die Kommutierungsschaltung 32 als BL-Controller bezeichnet werden.
      Die Kommutierungsschaltung 32 bildet zusammen mit dem Winkelgebers 20 eine Ansteuervorrichtung 30 nach der Erfindung. Die Ansteuervorrichtung 30 bildet zusammen mit dem Motor 10 eine Antriebsvorrichtung 33 nach der Erfindung.
    2. b) Das Steuergerät 24 des Türantriebs weist ferner als funktionelle Einheit eine Türpositionssteuereinrichtung 34 auf, der ebenfalls das Winkelsignal 22 zugeführt ist. Die Türpositionssteuereinrichtung 34 regelt den Türzustand und/ oder die Türposition. Mit dem Winkelzahlenwert ist über den Durchmesser des verwendeten Antriebsritzels 12 die Position der Türblätter 2 und 3 bekannt, so dass das Steuergerät 24 bzw. die Türpositionssteuereinrichtung 34 in bekannter Weise Betriebsfahrten in die Öffnungs- oder Schließstellung oder Betriebstestfahrten zur Ermittlung solcher Endstellungen durchführen kann. Hierfür wird in der Regel eine niedrige und nicht die volle Auflösung des Winkelgebers 20 benötigt. Die Türpositionssteuereinrichtung 34 kann neben der Türposition - z.B. bei Vorhandensein eines Timers - auch die Türgeschwindigkeit beeinflussen, kontrollieren, steuern und/ oder regeln.
  • Die Antriebsvorrichtung 33 bildet zusammen mit Türpositionssteuereinrichtung 34 einen Türantrieb 36 nach der Erfindung.

Claims (23)

  1. Türantrieb (36) für eine automatische Tür (1), insbesondere für eine automatische Schiebe- und/ oder Aufzugstür, welche mindestens ein Türblatt (2,3) aufweist, mit
    - einem Elektromotor (10) zum Erzeugen einer Antriebskraft,
    - einer Ansteuervorrichtung (30) zur Steuerung und/ oder Regelung des Elektromotors (10),
    - einem/r in Öffnungs- und Schließrichtung (7) der Tür (1) geführten Riemen oder Kette (16) zur Übertragung der Antriebskraft auf das Türblatt (2,3), und
    - einer Türpositionssteuereinrichtung (34),
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der Elektromotor (10) bürstenlos ausgebildet ist und dass die Ansteuervorrichtung (30)
    - einen Winkelgeber (20) zur Erzeugung eines zum Drehwinkel (ϕ) des Motors (10) proportionalen Winkelsignals (22) und
    - eine Kommutierungsschaltung (32) zur elektronischen Kommutierung des Elektromotors (10) aufweist, der das Winkelsignal (22) des Winkelgebers (20) zugeführt ist, und
    wobei das Winkelsignal (22) des Winkelgebers (20) als Eingangsgröße der Türpositionssteuereinrichtung (34) zugeführt ist.
  2. Türantrieb (36) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelgeber (20) nach einem magnetischen Prinzip arbeitet, als Absolutwertgeber ausgebildet und zur eindeutigen Abtastung einer vollständigen Umdrehung (360°) des Elektromotors (10) hergerichtet ist.
  3. Türantrieb (36) nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (10) ein, insbesondere permanent erregter, Synchronmotor ist.
  4. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Länge des Elektromotors (10) - gemessen ohne eventuelle Lager, Antriebsritzel und/ oder elektronische Komponenten - kleiner als 60 mm, vorzugsweise kleiner als 36 mm, ist.
  5. Antriebsvorrichtung (33) nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Länge des Elektromotors (10) - gemessen in einem Abstand von mindestens 35 mm von der Welle und ohne eventuelle Lager, Antriebsritzel und/ oder elektronische Komponenten - kleiner als 60 mm, vorzugsweise kleiner als 36 mm, ist.
  6. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Durchmesser (D) und/ oder die Kantenlänge des Elektromotors (10) im Bereich zwischen 50 mm und 200 mm liegt, vorzugsweise im Bereich zwischen 80 mm und 160 mm.
  7. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (10) für ein Antriebsdrehmoment von mindestens 0,008 Nm/kg oder von mindestens 0,01 Nm/kg Türmasse, insbesondere für ein Antriebsmoment aus dem Bereich von 3,0 Nm bis 4,5 Nm, vorzugsweise aus dem Bereich von 3,5 bis 4,0 Nm, ausgelegt ist.
  8. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelgeber (20) nach dem Prinzip des magnetoresistiven Effektes hergerichtet ist.
  9. Türantrieb (36) nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelgeber (20) nach dem Prinzip des GMR-Effektes hergerichtet ist.
  10. Türantrieb (36) einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelgeber (20) durch Zusammenschalten mehrerer Hall-Geber gebildet ist.
  11. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelgeber (20) als ein Single-Turn-Geber ausgebildet ist.
  12. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelgeber (20) eine Auflösung von mindestens 10 Bit/ 360° aufweist, insbesondere von mindestens 11 Bit/ 360° oder von mindestens 12 Bit/ 360°.
  13. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelgeber (20) in axialer Richtung eine Ausdehnung (L2) von maximal 40 mm, vorzugsweise von maximal 20 mm, aufweist.
  14. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelgeber (20) koaxial zur Motorwelle (11) angeordnet ist.
  15. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 14,
    dadurch gekennzeichnet, dass ein Antriebsritzel oder Riemenrad (12) zum Antrieb des Riemens bzw. der Kette (16) auf der Welle (11) des Elektromotors (10) angebracht ist.
  16. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 15,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsritzel oder Riemenrad (12) an einem freistehenden Ende der Welle (11) befestigt ist.
  17. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 16,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Riemen bzw. die Kette (16) getriebelos und/ oder vorgelegelos von dem Elektromotor (10) angetrieben ist.
  18. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 17,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (10) - vorzugsweise vollständig - innerhalb eines Türkämpfers oder eines Türsturzes (5) am oberen Ende der Tür (1), insbesondere oberhalb eines Fahrkorbes (6) des Aufzugs, angeordnet ist.
  19. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 18,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (10) derart angebracht ist, dass seine Welle (11) senkrecht zur Öffnungs- und Schließrichtung (7) der Tür (1) und/ oder horizontal ausgerichtet ist.
  20. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 19,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (10) samt Antriebsritzel bzw. Riemenrad (12) in Wellenrichtung eine Ausdehnung (L1) von weniger als 100 mm, vorzugsweise von weniger als 80 mm, aufweist.
  21. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 20,
    gekennzeichnet durch ein Steuergerät (24) mit installiertem Steuerprogramm zum Verfahren der Tür (1) in ihre Offen- und/ oder in ihre Schließstellung.
  22. Türantrieb (36) nach Anspruch 21,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (24) derart hergerichtet ist, dass der Elektromotor (10) - zumindest im Normalbetrieb - mit einer Drehzahl von weniger als 600 U/min, vorzugsweise mit einer Drehzahl von weniger als 500 U/min, betrieben wird.
  23. Türantrieb (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 22,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Gesamtlänge (L) von Elektromotor (10), Antriebsritzel bzw. Riemenrad (12) und Winkelgeber (20) in Wellenrichtung geringer als 110 mm, vorzugsweise geringer als 98 mm, ist.
EP07114135A 2006-08-28 2007-08-10 Türantrieb für eine automatische Tür Active EP1894877B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006040232A DE102006040232A1 (de) 2006-08-28 2006-08-28 Türantrieb für eine automatische Tür

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1894877A2 true EP1894877A2 (de) 2008-03-05
EP1894877A3 EP1894877A3 (de) 2008-05-21
EP1894877B1 EP1894877B1 (de) 2010-05-05

Family

ID=38626812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP07114135A Active EP1894877B1 (de) 2006-08-28 2007-08-10 Türantrieb für eine automatische Tür

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20080047200A1 (de)
EP (1) EP1894877B1 (de)
AT (1) ATE466806T1 (de)
DE (2) DE102006040232A1 (de)
ES (1) ES2345123T3 (de)
PT (1) PT1894877E (de)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012089580A1 (de) * 2010-12-30 2012-07-05 Siemens Aktiengesellschaft Absolutpositionsbestimmung bei antriebssystemen
DE102013224148A1 (de) 2013-11-26 2015-05-28 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Antriebs einer Tür oder eines Türflügels sowie Türsteuereinrichtung
DE102013224585A1 (de) 2013-11-29 2015-06-03 Siemens Aktiengesellschaft Türsteuereinrichtung
WO2015078752A1 (de) 2013-11-26 2015-06-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur steuerung und/oder regelung eines elektrischen antriebsmotors zum öffnen bzw. schliessen wenigstens einer tür oder eines türflügels sowie türsteuereinrichtung
DE102014212553B3 (de) * 2014-06-30 2015-07-09 Siemens Aktiengesellschaft Modulares Türantriebssteuerungssystem sowie modulares Türantriebssystem
CN108584638A (zh) * 2018-05-14 2018-09-28 南通中尧特雷卡电梯产品有限公司 一种门机左慢门滑板组件
EP4148012A1 (de) * 2021-09-06 2023-03-15 Franz Xaver Meiller Fahrzeug- und Maschinenfabrik-GmbH & Co. KG Türsystem, insbesondere aufzugtürsystem, mit wenigstens einem einstellbaren betriebsparameter

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006040231A1 (de) * 2006-08-28 2008-03-13 Siemens Ag Türantrieb für eine automatische Tür
US7816875B2 (en) * 2008-01-24 2010-10-19 Viking Access Systems, Llc High torque gearless actuation at low speeds for swing gate, roll-up gate, slide gate, and vehicular barrier operators
DE102009042800A1 (de) * 2009-09-25 2010-11-04 Siemens Aktiengesellschaft Nichtflüchtige Absolutpositionsbestimmung bei Antriebssystemen
DE102010024108A1 (de) * 2010-06-17 2011-12-22 Dorma Gmbh + Co. Kg Karuselltür
DE102010062316A1 (de) 2010-12-02 2012-06-06 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Positionsermittlung
US8994198B2 (en) 2010-12-16 2015-03-31 Haralambos S. Tsivicos Apparatus and method for efficiently generating power when a door is acted upon by an outside force
DE102012204076B4 (de) 2012-03-15 2014-03-06 Siemens Aktiengesellschaft Positionsbestimmung mittels Winkelmessung
DE102012204080A1 (de) 2012-03-15 2013-09-19 Siemens Aktiengesellschaft Positionsbestimmung mittels Kraftmessung
DE102013000419A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Dorma Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Anordnung einer Antriebseinheit an einem Deckenelement einer Karusselltür
DE102013000416B4 (de) * 2013-01-14 2016-10-06 Dorma Deutschland Gmbh Verfahren zur Anordnung einer Antriebseinheit in einer Karusselltür
DE102013000423B3 (de) * 2013-01-14 2014-03-13 Dorma Gmbh & Co. Kg Karusselltür mit einer an einem Glasdeckenelement angeordneten Antriebseinheit
US11072945B2 (en) 2013-03-15 2021-07-27 August Home, Inc. Video recording triggered by a smart lock device
US11043055B2 (en) 2013-03-15 2021-06-22 August Home, Inc. Door lock system with contact sensor
US11802422B2 (en) 2013-03-15 2023-10-31 August Home, Inc. Video recording triggered by a smart lock device
US20160319571A1 (en) * 2014-03-12 2016-11-03 August Home Inc. Intelligent door lock system with optical sensor
US11527121B2 (en) 2013-03-15 2022-12-13 August Home, Inc. Door lock system with contact sensor
CN103742020B (zh) * 2013-12-17 2016-01-20 浙江大学 扇门配置系统及方法
DE102014105089B4 (de) 2014-04-10 2023-08-10 Elero Gmbh Antriebsvorrichtung für ein Flächenelement
WO2022060704A1 (en) 2020-09-17 2022-03-24 ASSA ABLOY Residential Group, Inc. Magnetic sensor for lock position
CN113686365B (zh) * 2021-09-02 2022-06-17 北京精雕科技集团有限公司 绝对式位置测量装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0841285A1 (de) * 1996-11-07 1998-05-13 Otis Elevator Company Aufzugskabinentürsystem
DE10017061A1 (de) * 2000-04-05 2001-10-11 Bosch Gmbh Robert Anordnung und Verfahren zur Drehwinkelerfassung
US20040145330A1 (en) * 2003-01-29 2004-07-29 Maslov Boris A Phase advance angle optimization for brushless motor control
JP2006197750A (ja) * 2005-01-14 2006-07-27 Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd モータ駆動制御装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6344089B1 (en) * 1977-08-15 2002-02-05 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Drive control for elevator
US4563625A (en) * 1984-05-17 1986-01-07 The Stanley Works Automatic door control system
US5581944A (en) * 1993-07-08 1996-12-10 The Stanley Works Electrical link and sensor system for automatic sliding doors
US5896951A (en) * 1996-11-07 1999-04-27 Otis Elevator Company Optimization of magnetizing current in linear induction motors
US6175204B1 (en) * 1998-11-25 2001-01-16 Westinghouse Air Brake Company Dynamic brake for power door
US6401875B1 (en) * 2001-02-12 2002-06-11 Otis Elevator Company Absolute position sensing method and apparatus for synchronous elevator machines by detection stator iron saturation
ATE402396T1 (de) * 2002-10-10 2008-08-15 Ebm Papst St Georgen Gmbh & Co Vorrichtung zum erfassen des absolutwinkels einer welle
DE10339621A1 (de) * 2003-08-28 2005-04-07 Berger Lahr Gmbh & Co. Kg Bürstenloser Elektromotor
DE102004034636A1 (de) * 2004-07-16 2006-02-16 Bosch Rexroth Ag Direktantrieb mit Drehwinkelgeber
DE202005006404U1 (de) * 2005-04-21 2005-06-23 Wittur Ag Flachmotor-Türantriebsmodul
DE102006040231A1 (de) * 2006-08-28 2008-03-13 Siemens Ag Türantrieb für eine automatische Tür

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0841285A1 (de) * 1996-11-07 1998-05-13 Otis Elevator Company Aufzugskabinentürsystem
DE10017061A1 (de) * 2000-04-05 2001-10-11 Bosch Gmbh Robert Anordnung und Verfahren zur Drehwinkelerfassung
US20040145330A1 (en) * 2003-01-29 2004-07-29 Maslov Boris A Phase advance angle optimization for brushless motor control
JP2006197750A (ja) * 2005-01-14 2006-07-27 Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd モータ駆動制御装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012089580A1 (de) * 2010-12-30 2012-07-05 Siemens Aktiengesellschaft Absolutpositionsbestimmung bei antriebssystemen
CN103261080A (zh) * 2010-12-30 2013-08-21 西门子公司 传动系统中的绝对位置确定
CN103261080B (zh) * 2010-12-30 2015-05-13 西门子公司 传动系统中的绝对位置确定
DE102013224148A1 (de) 2013-11-26 2015-05-28 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Antriebs einer Tür oder eines Türflügels sowie Türsteuereinrichtung
WO2015078752A1 (de) 2013-11-26 2015-06-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur steuerung und/oder regelung eines elektrischen antriebsmotors zum öffnen bzw. schliessen wenigstens einer tür oder eines türflügels sowie türsteuereinrichtung
DE102013224585A1 (de) 2013-11-29 2015-06-03 Siemens Aktiengesellschaft Türsteuereinrichtung
WO2015078673A1 (de) 2013-11-29 2015-06-04 Siemens Aktiengesellschaft Türsteuereinrichtung
DE102014212553B3 (de) * 2014-06-30 2015-07-09 Siemens Aktiengesellschaft Modulares Türantriebssteuerungssystem sowie modulares Türantriebssystem
US10316566B2 (en) 2014-06-30 2019-06-11 Siemens Aktiengesellschaft Modular door drive control system, and modular door drive system
CN108584638A (zh) * 2018-05-14 2018-09-28 南通中尧特雷卡电梯产品有限公司 一种门机左慢门滑板组件
EP4148012A1 (de) * 2021-09-06 2023-03-15 Franz Xaver Meiller Fahrzeug- und Maschinenfabrik-GmbH & Co. KG Türsystem, insbesondere aufzugtürsystem, mit wenigstens einem einstellbaren betriebsparameter

Also Published As

Publication number Publication date
EP1894877A3 (de) 2008-05-21
PT1894877E (pt) 2010-05-26
DE502007003643D1 (de) 2010-06-17
EP1894877B1 (de) 2010-05-05
US20080047200A1 (en) 2008-02-28
ES2345123T3 (es) 2010-09-15
DE102006040232A1 (de) 2008-03-13
ATE466806T1 (de) 2010-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1894877B1 (de) Türantrieb für eine automatische Tür
EP1902995B1 (de) Türantrieb für eine automatische Tür
EP1722060B1 (de) Funktionseinheit eines Kraftfahrzeugs
DE102006062333B4 (de) Tür- oder Fensterantrieb
DE102015104111A1 (de) Antriebsmechanismus mit Doppelschneckengetriebe
DE102009050185A1 (de) Torantriebsvorrichtung mit Absolutwegsensor
DE102010013597B3 (de) Verfahren zur Steuerung eines Antriebssystems eines Stellelementes eines Kraftfahrzeugs sowie entsprechendes Antriebssystem
EP2659318B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bereitstellen einer bewegungsangabe, insbesondere für eine blockiererkennung eines schliesssystems
WO2009053138A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erhöhung der genauigkeit der positionsbestimmung eines motorgetriebenen schliessteiles eines fahrzeugs
DE102016209915A1 (de) Verstellantrieb eines Kraftfahrzeugs
DE102020107964A1 (de) Türpositionssteuerung mit geschlossener schleife
WO2000008475A1 (de) Motorischer fensterheber- bzw. schiebedachantrieb in einem kraftfahrzeug
DE10231450A1 (de) Hochauflösende Drehwinkelsensorik für Gleichstrommotoren
DE102010016040A1 (de) Motorbetriebener Beschlag für einen Schiebetürschrank
EP3254363A1 (de) Antriebseinheit für ein Wischersystem
DE10019957A1 (de) Absperr- und Schliessvorrichtung für Verkehrswege und umschlossene Räume
DE102006033982B4 (de) Spindelantrieb
DE19919200A1 (de) Verfahren zur Endlagenbestimmung von Toren sowie Torantrieb zur Durchführung des Verfahrens
EP0650107A1 (de) Steuersystem für motorische Antriebe
DE102005040369A1 (de) Motorische Verstelleinheit für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb einer solchen
EP0905592A1 (de) Verfahren zur Einstellung der Endlagen von einem durch einen Elektromotor angetriebenen Stellantrieb
DE19619971A1 (de) Schiebedachsteuerung mit inkrementeller Positionsbestimmung mit dynamischer Nullstellung
DE202013104858U1 (de) Antriebsvorrichtung
DE10339457A1 (de) Stellantrieb mit Steuereinheit und Verfahren zum Betreiben des Stellantriebs
DE102020125098A1 (de) Verfahren zum Verschwenken eines Flügels mit einer Antriebseinrichtung und Antriebseinrichtung zum Verschwenken eines Flügels

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA HR MK YU

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL PL PT RO SE SI SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL BA HR MK RS

17P Request for examination filed

Effective date: 20080612

17Q First examination report despatched

Effective date: 20080711

AKX Designation fees paid

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL PL PT RO SE SI SK TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: SIEMENS SCHWEIZ AG

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

Ref country code: PT

Ref legal event code: SC4A

Free format text: AVAILABILITY OF NATIONAL TRANSLATION

Effective date: 20100519

REF Corresponds to:

Ref document number: 502007003643

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20100617

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20100505

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2345123

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

LTIE Lt: invalidation of european patent or patent extension

Effective date: 20100505

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100905

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100526

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

BERE Be: lapsed

Owner name: SIEMENS A.G.

Effective date: 20100831

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

26 Opposition filed

Opponent name: OTIS ELEVATOR COMPANY

Effective date: 20110201

26 Opposition filed

Opponent name: GEZE GMBH

Effective date: 20110204

Opponent name: OTIS ELEVATOR COMPANY

Effective date: 20110201

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100831

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502007003643

Country of ref document: DE

Effective date: 20110201

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100806

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100831

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100505

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101106

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100810

RAP2 Party data changed (patent owner data changed or rights of a patent transferred)

Owner name: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

PLBP Opposition withdrawn

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009264

PLCK Communication despatched that opposition was rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREJ1

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100805

PLBN Opposition rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009273

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: OPPOSITION REJECTED

27O Opposition rejected

Effective date: 20130614

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R100

Ref document number: 502007003643

Country of ref document: DE

Effective date: 20130614

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 10

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 11

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PCOW

Free format text: NEW ADDRESS: WERNER-VON-SIEMENS-STRASSE 1, 80333 MUENCHEN (DE)

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 12

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20230808

Year of fee payment: 17

Ref country code: IT

Payment date: 20230828

Year of fee payment: 17

Ref country code: GB

Payment date: 20230904

Year of fee payment: 17

Ref country code: AT

Payment date: 20230713

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Payment date: 20230719

Year of fee payment: 17

Ref country code: FR

Payment date: 20230822

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20231124

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20231019

Year of fee payment: 17

Ref country code: CH

Payment date: 20231114

Year of fee payment: 17