WO2015078673A1 - Türsteuereinrichtung - Google Patents

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WO2015078673A1
WO2015078673A1 PCT/EP2014/073873 EP2014073873W WO2015078673A1 WO 2015078673 A1 WO2015078673 A1 WO 2015078673A1 EP 2014073873 W EP2014073873 W EP 2014073873W WO 2015078673 A1 WO2015078673 A1 WO 2015078673A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control device
door
door control
software
data transfer
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/073873
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Uwe Nolte
Uwe Foss
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Publication of WO2015078673A1 publication Critical patent/WO2015078673A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/143—Control systems or devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3407—Setting or modification of parameters of the control system

Definitions

  • Door control device The invention relates to a door control device according to the preamble of patent claim 1.
  • Door control devices serve to control and / or regulate at least one electric drive motor for opening or closing at least one door or a door leaf, in particular at least one sliding door or a wing of a sliding door.
  • Sliding doors are found mainly in elevators, on platforms for access control to trains, at the entrance of buildings or for personal protection in industrial environments, e.g. on machine tools.
  • electric drive motors for example, direct current motors or, more recently, electronically commutated, brushless, permanently excited synchronous motors with or without a downstream transmission are used.
  • a plurality of such door control devices are integrated into an automation system and connected via an industrial communication link (eg Profibus, Profinet) with a central higher-level control.
  • the central higher-level control controls the behavior of the door drives.
  • An example is the control of a plurality of door operators for platform screen doors, for example in platform door systems of rail or metro stations.
  • Modern door control devices of this type are microcontroller-controlled and for this purpose have at least one memory in which control software for controlling and / or regulating the drive motor is stored.
  • the control software could in this case comprise a single executable program or several, usually linked, executable programs.
  • the control software is usually stored in the form of a firmware in at least one non-volatile memory such as an EEPROM.
  • control software defines control logic to control and / or control the direction of movement, speed and / or force of the door or wing in response to external control signals (e.g., open or close commands).
  • the control software then controls and / or regulates the speed or speed and torque or force of the drive motor by means of motor voltage and motor current.
  • the control logic may also control the sequence of operating states of the door controller, the response to input signals, and the output of output signals depending on the operating conditions and the input signals.
  • control software determines the behavior of the door controller in the event of a failure of a higher-level controller (i.e., the autonomous behavior, for example, for a limp home mode).
  • the control logic may vary depending on the application.
  • the required application specific adjustments can be made via upstream discrete logic elements (hardware such as relays, bistable switches, timers, switch polarity, contact links).
  • the adaptations that can be realized are then limited, in particular with regard to the behavior outside normal operation. This also leads to effort during installation and commissioning of the door control device on site.
  • One possibility for application-specific adaptation is also to provide a separate firmware for each application. However, this leads to a multiplicity of variants of the firmware and thus to a multiplicity of device variants of the door control device with correspondingly high administrative and care expenditure.
  • the effort for their application-specific adaptation should be reduced even with an integration of several such door control devices in an automation system.
  • Advantageous embodiments of the door control device are the subject of claims 2 to 10.
  • An automation system with one or more such door control devices is the subject of claim 11.
  • Advantageous embodiments of the automation system are the subject of Claims 12 to 14.
  • the door control device has a data transfer interface, and the door control device is designed such that at least a part of the control software can be loaded externally via this interface into the memory.
  • the invention is based on the idea to replace the fixed programming of the door control device at least in part by a free programming, which can then be created application-specific using appropriate configuration systems and loaded by the project engineer or user on site in the door control device. For all applications, the same type of door control device with the same firmware can be used. A specific firmware adaptation, which would lead to a large variety of variants, can then be omitted.
  • the programming of the control software can either be done by the manufacturer of the door control device based on specifications of the user (eg based on a graphical modeling of the user), or directly from the user.
  • the behavior of the door control device can be defined both for normal operation and for autonomous (stand-alone) operation without any major restrictions and flexibility.
  • the loadable part of the control software can be created at a central location, such as a configuration system of the automation system, and then distributed to all door control devices from this central location. The effort for their application-specific adaptation can thus be reduced.
  • the data transfer interface is preferably a communication interface to an external (preferably industrial) communication system (such as Profibus or Profinet).
  • the control software can then be generated in a likewise connected to the communication system configuration system and then from a central
  • Loading the control tion software can be initiated by appropriate instructions of the central service, ie by external.
  • the data transfer interface can also be a memory interface (for example an interface to an external USB stick, flash memory, SD card, RFID).
  • the freely programmable part of the control software can then be generated in a configuration system and stored on this memory or several of these memories.
  • the memory (s) can then be connected to the respective memory interface on site in the application, and the freely programmable part of the control software can then be automatically charged by the door control device from there.
  • control software has a first software component and a second software component in the at least one memory, wherein the first software component can be loaded into the memory via the data transfer interface and the second software component can not be loaded into the memory via the data transfer interface.
  • Functionalities for example, in connection with hardware access, process data exchange or communication
  • the first software portion preferably defines a control logic for controlling a direction of movement, speed and / or force of the door in response to external control signals, since these are user-specific functions that are particularly important for the user.
  • the first software portion preferably defines control logic that is a sequence of operating conditions the door control device, a response to input signals and an output of output signals in response to the operating conditions and the input signals controls, since there is a high application-specific adaptation needs especially in this area.
  • the first piece of software advantageously also determines the behavior of the door controller in the event of a failure of a higher-level controller (i.e., the autonomous behavior, for example, for a limp home mode).
  • a higher-level controller i.e., the autonomous behavior, for example, for a limp home mode.
  • a particularly high degree of flexibility in the behavior of the door control device is required in this area.
  • the second software portion is preferably used to control and / or control of speed or speed and torque or force of the drive motor by means of motor voltage and motor current. For safe and reliable operation of the door control device, these functions should as far as possible not be influenced by the user.
  • the second software component also advantageously controls the loading of the first software component into the memory, since this is a basic functionality which is particularly important for the operation of the door control device.
  • the second software portion also advantageously controls the data transfer via the data transfer interface and / or a (process) data exchange with a higher-level control.
  • the second software component can perform a security check of the door control device. These include, for example, testing for compliance with parameters, limits, memory tests, ensuring a defined operating state when loading the first software component and self-testing the instruction set. As a further security measure, the second software component can perform a secure data transfer when loading the first software component via the data transfer interface, so that distortions are detected, so that the first software component also meets the requirements of a defined security level.
  • the door control device according to the invention is particularly suitable for use in larger automation systems.
  • An automation system according to the invention therefore has one or more door control devices explained above and a higher-level controller for its or their control, wherein the higher-level control with the door control device or the
  • the automation s istssystem on a configuration system for the door control device which is adapted to generate the over the data transfer interface externally loadable into the memory part of the control software, and which is directly connectable or connected via a communication connection with the data transfer interface of the door control device ,
  • the externally loadable part of the control software can then be conveniently created in the project planning system and distributed from this central point to all door control devices of the automation system and loaded by them.
  • the configuration system can be connectable or connected via a communication connection to a configuration system of the automation system, which in turn can be connected or connected to the data transfer interface of the door control device via a communication connection.
  • the distribution of the externally loadable part of the control software can then be done by the configuration system of the automation system.
  • the planning system of the door control device can additionally serve for monitoring the door control device and / or the configuration system of the automation system additionally for monitoring the higher-level control and the communication connections.
  • FIG. 1 a door control device according to the invention with a communication interface
  • FIG. 2 different software parts in the memory of the door control device of FIG. 1, FIG.
  • FIG. 3 shows a door control device according to the invention with a memory interface
  • FIG. 4 shows a door control device according to the invention with two
  • FIG. 5 shows a first automation system with a door control device according to the invention and a planning and monitoring system for these door control devices
  • FIG. 6 shows a second automation system with a door control device according to the invention and a project planning and monitoring system for these door control devices.
  • a door control device 1 shown in FIG. 1 serves to control and / or regulate an electric drive motor 2 for opening or closing two sliding doors 3, 4.
  • the doors are, for example, sliding doors of a lift, platform or a machine tool.
  • the drive motor 2 is preferably an electronically commutated, brushless, permanent-magnet synchronous motor.
  • the door control device 1 forms, together with the motor 2, a door drive 9.
  • the door control device 1 comprises a power part 5 for voltage / power supply of the motor 2 and a control part 10 for controlling and / or regulating the power part 5 and thus of the motor 2.
  • the power section 5 comprises a rectifier 6 and a commutation circuit 7 for the motor 2.
  • the rectifier 6 and the commutation circuit 7 are connected to one another via an intermediate circuit 8.
  • the rectifier 6 may be connected to a power supply network on the input side (possibly via a mains transformer) (not shown).
  • the control part 10 comprises a microcontroller system with a microcontroller, not shown, and with a data memory consisting of a first part memory 11 and a second part memory 12.
  • the door control device 1 is accommodated in a housing 20 and thus forms a compact device.
  • the housing 20 has a data transfer interface 23 which serves as a communication interface for communication with a device external industrial communication system 30 (e.g., a data bus or network such as Profibus or Profinet).
  • a device external industrial communication system 30 e.g., a data bus or network such as Profibus or Profinet.
  • door drives 9 and a higher-level control 31 for the door drives 9 are coupled to the communication system 30 further door drives 9 and a higher-level control 31 for the door drives 9 are coupled.
  • the higher-level controller 31, the communication system 30 and the door drives 9 form an automation system 35.
  • the higher-level controller 31 is connected to the door control devices 1 via the communication system 30 their respective interface 23 connected to their control.
  • Each of the software portions 21, 22 may comprise a single executable program or a plurality of executable programs linked together.
  • the door control device 1 is designed in such a way that the first software component 21 can be loaded via the interface 23 into the first partial memory 11.
  • the first software component 21 can thus be flexibly created by the manufacturer or user of the door control device 1 in an application-specific manner and then loaded on-site in the automation system 35 into a door control device that is in itself application-neutral.
  • the second part memory 12 is formed as EEPROM or flash memory and the second software portion 22 is stored by the manufacturer of the door control device 1 in the form of firmware in the EEPROM or flash memory.
  • the first software component 21 defines a control logic 21 a for controlling the direction of movement, speed and / or force of the doors 2, 3 in dependence on external control signals. It also defines a control logic 21b that controls a sequence of operating states of the door controller, a response to input signals, and an output of output signals in response to the operating conditions and the input signals. Another logic 21 c of the first software part 21 also determines the behavior of the door control device 1 in the event of a failure of the higher-level control 31.
  • the second software portion 22 defines algorithms 22a for controlling and / or regulating speed and torque of the motor 2 by means of motor voltage and motor current, logic 22b controlling the loading of the first software portion 21 into the sub memory 11, and a Logic 22 c, which controls the data transfer via the interface 23.
  • the second software portion 22 defines a logic 22d that controls a (process) data exchange with the higher level controller 31, and a security logic and algorithms 22e that perform a security check of the door controller 1 to achieve a defined security level.
  • control software can be ensured that for the application outwardly important functionalities are freely programmable, but for the internal operation of the door control device 1 particularly important functionalities (eg in connection with hardware access, process data exchange or communication) by the user are not influenced, so that a safe and reliable operation of the door control device 1 is ensured.
  • the interface 23 may also be a memory interface to an external connectable memory 25 (eg an interface to an external USB stick, flash memory, SD card, RFID).
  • the freely programmable first software portion 21 can then be generated in a configuration system and stored on this memory 25.
  • the memory 25 can thus be connected on site in the application to the memory interface 23 and the freely programmable part of the control software be loaded from the door control device 1 from there automatically.
  • the door control device 1 is used to control and / or regulate a plurality of electric motors 2, each having an associated power section 5.
  • the control section 10 is divided into a first (central) control section 10 'with a first microcontroller system first sub-memory 11 and first software part 11 stored therein, and for each of the power parts 5 a second control part 10 "each having a second microcontroller system each having a second sub-memory 12 and second software part 12 stored therein.
  • All the power parts 5 and the control parts 10 ⁇ , 10 can be combined to form a single device with a common housing, but it is also possible to combine a power part 5 and the associated control part 10" into a single device with a common housing. Furthermore, it is also possible that all control parts 10 ⁇ , 10 "are combined in a single device with a common housing The individual power parts 5 and the individual control parts 10 ⁇ , 10" can then be in the form of a device assembly, for example.
  • the second software part 22 of one of the control parts 10 "then controls the data transfer via the interface 23 of the control part 10 ⁇ , for which purpose the two control parts 10" for this purpose interact, for example, in the manner of a master-slave system.
  • the automation system 35 may have a projecting and monitoring system 36 for the door control devices 1.
  • the project and ect are the projecting and monitoring system 36 for the door control devices 1.
  • Monitoring system 36 has a configuration tool 37 and a monitoring tool 38.
  • the project planning tool 37 is designed to generate the via the interface 23 of
  • the projecting and monitoring system 36 is likewise connected to the communication system 30 and can be connected or connected directly to the interfaces 23 of the door control devices 1 via one communication connection in each case.
  • the externally loadable part of the control software can then be conveniently created in the configuration tool 37 and distributed from this central point to all door control devices 1.
  • the monitoring tool 38 it is possible to operate and / or observe the control-internal data via the communication system 30 and the interface 23.
  • the projecting and monitoring system 36 can also be connectable or connected via a communication link 41 to a system projecting and monitoring system 40 of the automation system 35, which in turn is connected via the communication system 30 to the interfaces 23 the door control devices 1 connectable or connected.
  • the distribution of the externally loadable part of the control software can then be carried out by the system projecting and monitoring system 40 of the automation system 35.

Abstract

Bei einer Türsteuereinrichtung (1) zur Steuerung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors (2) zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür (3, 4) oder eines Türflügels, insbesondere wenigstens einer Schiebetür oder eines Schiebetürflügels eines Aufzuges, Bahnsteiges oder einer Werkzeugmaschine, mit zumindest einem Speicher (11, 12), in dem eine Steuerungssoftware (21, 22) zur Steuerung und/oder Regelung des Antriebsmotors (2) gespeichert ist, soll eine einfache Anpassung an unterschiedliche Anwendungen möglich sein. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass die Türsteuereinrichtung (1) eine Datentransferschnittstelle (23) aufweist und derart ausgebildet ist, dass zumindest ein Teil der Steuerungssoftware (21, 22) über die Datentransferschnittstelle (23) von extern in den Speicher (11, 12) ladbar ist.

Description

Beschreibung
TürSteuereinrichtung Die Erfindung betrifft eine Türsteuereinrichtung gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Türsteuereinrichtungen dienen zur Steuerung und/oder Regelung zumindest eines elektrischen Antriebsmotors zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür oder eines Türflügels, insbesondere wenigstens einer Schiebetür oder eines Flügels einer Schiebetür .
Schiebetüren finden sich vor allem in Aufzügen, auf Bahnstei- gen zur Zutrittskontrolle zu Zügen, am Eingang von Gebäuden oder zum Personenschutz im industriellen Umfeld, z.B. an Werkzeugmaschinen .
Als elektrische Antriebsmotoren kommen beispielsweise Gleich- strommotoren oder neuerdings elektronisch kommutierte, bürstenlose, permanent erregte Synchronmotoren mit oder ohne einem nachgeschalteten Getriebe zum Einsatz .
Beispiele für Türantriebe mit derartigen Türsteuereinrichtung sind in der EP 1 894 877 A2 , der DE 10 2011 004 019 AI und der EP 1 102 390 A2 offenbart.
In zunehmendem Maße sind eine Vielzahl derartiger Türsteuereinrichtungen in ein Automatisierungssystem eingebunden und über eine industrielle Kommunikationsverbindung (z.B. Profibus, Profinet) mit einer zentralen übergeordneten Steuerung verbunden. Im normalen Betrieb steuert dann die zentrale übergeordnete Steuerung das Verhalten der Türantriebe. Ein Beispiel ist die Steuerung einer Vielzahl von Türantrieben für Bahnsteigtüren, beispielsweise in Bahnsteigtürsystemen von Bahn- oder Metro-Stationen. Moderne derartige Türsteuereinrichtungen sind mikrocontrol - lergesteuert und weisen hierzu zumindest einen Speicher auf, in dem eine Steuerungssoftware zur Steuerung und/oder Regelung des Antriebsmotors gespeichert ist. Die Steuerungssoft- wäre kann hierbei ein einziges ausführbares Programm oder mehrere, meist miteinander verknüpfte, ausführbare Programme, umfassen. Die Steuerungssoftware ist dabei üblicherweise in Form einer Firmware in zumindest einem nichtflüchtigen Speichern wie z.B. einem EEPROM gespeichert.
Die Steuerungssoftware definiert dabei beispielsweise eine Steuerungslogik zur Steuerung und/oder Regelung der Bewegungsrichtung, Geschwindigkeit und/oder Kraft der Tür oder des Flügels in Abhängigkeit von externen Steuersignalen (z.B. Öffnungs- oder Schließbefehlen) . Die Steuerungssoftware steuert und/oder regelt dann die Drehzahl bzw. Geschwindigkeit und Drehmoment bzw. Kraft des Antriebsmotors mittels Motorspannung und Motorstrom. Die Steuerungslogik kann auch die Abfolge der Betriebszustände der Türsteuereinrichtung, die Reaktion auf Eingangssignale und die Ausgabe von Ausgangssignalen in Abhängigkeit von den Betriebszuständen und den Eingangssignalen steuern. Weiterhin bestimmt die Steuerungssoftware das Verhalten der Türsteuereinrichtung bei einem Ausfall einer übergeordneten Steuerung (d.h. das autarke Verhalten, z.B. für einen Notlaufbetrieb) .
Die Steuerungslogik kann dabei je nach Anwendungsfall unterschiedlich sein. Die erforderlichen anwendungsspezifischen Anpassungen können über vorgeschaltete diskrete Logikelemente (Hardware wie z. B. Relais, bistabile Schalter, Zeitgeber, Polarität der Schalter, Kontaktverknüpfungen) vorgenommen werden. Die hierdurch realisierbaren Anpassungen sind dann aber eingeschränkt, insbesondere in Bezug auf das Verhalten außerhalb des normalen Betriebs . Auch führt dies zu Aufwand bei der Installation und Inbetriebnahme der Türsteuereinrichtung vor Ort . Eine Möglichkeit zur anwendungsspezifischen Anpassung besteht auch darin, für jeden Anwendungsfall eine jeweils eigene Firmware bereitzustellen. Dies führt aber zu einer Vielzahl von Varianten der Firmware und somit zu einer Vielfalt von Gerätevarianten der Türsteuereinrichtung mit entsprechend hohem Verwaltungs- und Pflegeaufwand.
Eine weitere Möglichkeit der anwendungsspezifischen Anpassung besteht darin, für die Steuerungssoftware eine Anzahl von Funktionen bereitzustellen, aus denen dann anwendungsspezifisch eine Auswahl getroffen werden kann. Auch hier sind die realisierbaren Anpassungen dann aber eingeschränkt, insbesondere in Bezug auf das Verhalten außerhalb des normalen Betriebs. Außerdem führt dies zu Aufwand bei der Installation und Inbetriebnahme der Türsteuereinrichtung vor Ort.
Es ist deshalb Aufgabe vorliegender Erfindung, eine Türsteuereinrichtung anzugeben, die einfacher als bisher anwendungsspezifisch angepasst werden kann. Insbesondere soll auch bei einer Einbindung mehrerer derartiger Türsteuereinrichtungen in ein Automatisierungssystem der Aufwand für deren anwendungsspezifische Anpassung reduziert werden können.
Die Lösung dieser Aufgabe gelingt durch eine Türsteuerein- richtung mit dem Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Türsteuereinrichtung sind Gegenstand der Ansprüche 2 bis 10. Ein Automatisierungssystem mit einer oder mehreren derartigen Türsteuereinrichtungen ist Gegenstand des Anspruchs 11. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Automatisierungssystems sind Gegenstand der Ansprüche 12 bis 14.
Erfindungsgemäß weist die Türsteuereinrichtung eine Daten- transferschnittstelle auf, und die Türsteuereinrichtung ist derart ausgebildet, dass zumindest ein Teil der Steuerungssoftware von extern über diese Schnittstelle in den Speicher ladbar ist. Die Erfindung geht dabei von der Überlegung aus, die feste Programmierung der Türsteuereinrichtung zumindest zum Teil durch eine freie Programmierung zu ersetzen, die dann mit Hilfe entsprechender Projektierungssysteme einfach anwen- dungsspezifisch erstellt und durch den Projekteur oder Anwender vor Ort in die Türsteuereinrichtung geladen werden kann. Bei allen Anwendungen kann dann der gleiche Typ von Türsteuereinrichtungen mit entsprechend gleicher Firmware verwendet werden. Eine spezifische Firmwareanpassung, die zu großer Va- riantenvielfalt führen würde, kann dann entfallen. Die Programmierung der Steuerungssoftware kann dabei entweder vom Hersteller der Türsteuereinrichtung auf Basis von Vorgaben des Anwenders (z.B. auf Basis einer graphischen Modellierung des Anwenders) erfolgen, oder aber direkt vom Anwender. In letzterem Fall werden ein zeitlicher Verzug und potenziell fehlerträchtige Zwischenschritte auf dem Weg vom Modell zum Produkt vermieden. Durch die freie Programmierung kann vor allem auch ohne größere Einschränkungen und flexibel das Verhalten der Türsteuereinrichtung sowohl für den Normalbetrieb als auch für einen autarken ( stand-alone) Betrieb definiert werden. Bei einer Einbindung mehrerer derartiger Türsteuereinrichtungen in ein Automatisierungssystem kann an einer zentralen Stelle, wie z.B. einem Projektierungssystem des Automatisierungssystem, der ladbare Teil der Steuerungssoft- wäre erstellt und anschließend von dieser zentralen Stelle an alle Türsteuereinrichtungen verteilt werden. Der Aufwand für deren anwendungsspezifische Anpassung kann somit reduziert werden . Bei der Datentransferschnittstelle handelt es sich bevorzugt um eine Kommunikationsschnittstelle zu einem externen (vorzugsweise industriellen) Kommunikationssystem (wie z.B. Profibus oder Profinet) . Die Steuerungssoftware kann dann in einem ebenfalls an das Kommunikationssystem angeschlossenem Projektierungssystem erzeugt und dann von einem zentralen
Dienst des Projektierungssystems oder des KommunikationsSystems an alle daran angeschlossenen Türsteuereinrichtungen verteilt und von diesen geladen werden. Das Laden der Steue- rungssoftware kann durch entsprechende Anweisungen des zentralen Dienstes, d.h. durch extern, initiiert werden.
Bei der Datentransferschnittstelle kann es sich aber auch um eine Speicherschnittstelle (z.B. eine Schnittstelle zu einem externen USB-Stick, Flash Speicher, SD-Karte, RFID) handeln. Der frei programmierbare Teil der Steuerungssoftware kann dann in einem Projektierungssystem erzeugt und auf diesem Speicher oder mehreren dieser Speicher gespeichert werden. Der oder die Speicher kann/können dann vor Ort in der Anwendung an die jeweilige Speicherschnittstelle angeschlossen und der frei programmierbare Teil der Steuerungssoftware von der Türsteuereinrichtung von dort dann selbsttätig geladen werden .
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung weist die Steuerungssoftware in dem zumindest einen Speicher einen ersten Softwareanteil und einen zweiten Softwareanteil auf, wobei der erste Softwareanteil über die Datentransferschnitt- stelle in den Speicher ladbar ist und der zweite Softwareanteil nicht über die Datentransferschnittstelle in den Speicher ladbar ist. Durch dies Aufteilung kann sichergestellt werden, dass für die Anwendung nach außen wirkende wichtige Funktionalitäten frei programmierbar sind, aber für den in- ternen Betrieb der Türsteuereinrichtung besonders wichtige
Funktionalitäten (z.B. im Zusammenhang mit Hardwarezugriffen, Prozessdatenaustausch oder Kommunikation) vom Anwender nicht beeinflussbar sind, so dass ein sicherer und zuverlässiger Betrieb der Türsteuereinrichtung gewährleistet ist.
Der erste Softwareanteil definiert vorzugsweise eine Steuerungslogik zur Steuerung einer Bewegungsrichtung, Geschwindigkeit und/oder Kraft der Tür in Abhängigkeit von externen Steuersignalen, da es sich hierbei um für den Anwender beson- ders wichtige anwendungsspezifische Funktionen handelt.
Weiterhin definiert der erste Softwareanteil vorzugsweise eine Steuerungslogik, die eine Abfolge von Betriebszuständen der Türsteuereinrichtung, eine Reaktion auf Eingangssignale und eine Ausgabe von Ausgangssignalen in Abhängigkeit von den Betriebszuständen und den Eingangssignalen steuert, da auch gerade in diesem Bereich ein hoher anwendungsspezifischer An- passungsbedarf besteht.
Der erste Softwareanteil bestimmt von Vorteil auch das Verhalten der Türsteuereinrichtung bei einem Ausfall einer übergeordneten Steuerung (d.h. das autarke Verhalten, z.B. für einen Notlaufbetrieb) . In diesem Bereich ist erfahrungsgemäß eine besonders hohe Flexibilität im Verhalten der Türsteuereinrichtung gefordert .
Der zweite Softwareanteil dient vorzugsweise zur Steuerung und/oder Regelung von Drehzahl bzw. Geschwindigkeit und Drehmoment bzw. Kraft des Antriebsmotors mittels Motorspannung und Motorstrom. Für einen sicheren und zuverlässigen Betrieb der Türsteuereinrichtung sollten diese Funktionen möglichst nicht vom Anwender beeinflussbar sein.
Der zweite Softwareanteil steuert von Vorteil auch das Laden des ersten Softwareanteils in den Speicher, da es sich hierbei um eine für den Betrieb der Türsteuereinrichtung besonders wichtige Grundfunktionalität handelt.
Der zweite Softwareanteil steuert aus den gleichen Gründen von Vorteil auch den Datentransfer über die Datentransfer- Schnittstelle und/oder einen (Prozess- ) Datenaustausch mit einer übergeordneten Steuerung.
Zur Erreichung einer definierten Sicherheitsstufe kann der zweite Softwareanteil eine Sicherheitsüberprüfung der Türsteuereinrichtung durchführen. Hierzu zählen beispielsweise eine Prüfung auf Einhalten von Parametern auf Grenzen, Spei- chertests, eine Sicherstellung eines definierten Betriebszustandes beim Laden des ersten Softwareanteils und Selbsttests des Befehlssatzes. Als weitere Sicherheitsmaßnahme kann der zweite Softwareanteil einen sicheren Datentransfer beim Laden des ersten Softwareanteils über die Datentransferschnittstelle durchführen, damit Verfälschungen erkannt werden, so dass auch der erste Softwareanteil die Anforderungen einer definierten Sicherheitsstufe erfüllt.
Aufgrund der einfachen und aufwandsarmen anwendungsspezifischen Anpassungsmöglichkeiten eignet sich die erfindungsgemä- ße Türsteuereinrichtung vor allem für eine Verwendung in größeren Automatisierungssystemen. Ein erfindungsgemäßes Automatisierungssystem weist deshalb ein oder mehrere vorstehend erläuterte Türsteuereinrichtungen und eine übergeordnete Steuerung zu dessen bzw. deren Steuerung auf, wobei die über- geordnete Steuerung mit der Türsteuereinrichtung oder den
Türsteuereinrichtungen über dessen bzw. deren Datentransfer- schnittsteile zu dessen bzw. deren Steuerung verbunden ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Automati- sierungssystem ein Projektierungssystem für die Türsteuereinrichtung auf, das ausgebildet ist zur Erzeugung des über die Datentransferschnittstelle von extern in den Speicher ladbaren Teils der Steuerungssoftware, und das über eine Kommunikationsverbindung direkt mit der Datentransferschnittstelle der Türsteuereinrichtung verbindbar oder verbunden ist. Der von extern ladbare Teil der Steuerungssoftware kann dann komfortabel in dem Projektierungssystem erstellt und von dieser zentralen Stelle an alle Türsteuereinrichtungen des Automatisierungssystems verteilt und von diesen geladen werden.
Alternativ kann das Projektierungssystem über eine Kommunikationsverbindung mit einem Projektierungssystem des Automatisierungssystems verbindbar oder verbunden sein, welches wiederum über eine Kommunikationsverbindung mit der Datentrans- ferschnittstelle der Türsteuereinrichtung verbindbar oder verbunden ist. Die Verteilung des von extern ladbaren Teils der Steuerungssoftware kann dann von dem Projektierungssystem des Automatisierungssystems erfolgen. Das Projektierungssystem der Türsteuereinrichtung kann dabei zusätzlich auch zur Überwachung der Türsteuereinrichtung und/oder das Projektierungssystem des Automatisierungssystems zusätzlich auch zur Überwachung der übergeordneten Steuerung und der Kommunikationsverbindungen dienen.
Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gemäß Merkmalen der Unteransprüche werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen in den Figuren näher erläutert; darin zeigen:
FIG 1 eine erfindungsgemäße Türsteuereinrichtung mit einer Kommunikationsschnittstelle, FIG 2 verschiedene Softwareanteile im Speicher der Türsteuereinrichtung von FIG 1,
FIG 3 eine erfindungsgemäße Türsteuereinrichtung mit einer Speicherschnittstelle,
FIG 4 eine erfindungsgemäße Türsteuereinrichtung mit zwei
Leistungsteilen,
FIG 5 ein erstes Automatisierungssystem mit erfindungsge- mäßen Türsteuereinrichtung und einem Projektie- rungs- und Überwachungssystem für diese Türsteuereinrichtungen,
FIG 6 ein zweites Automatisierungssystem mit erfindungs- gemäßen Türsteuereinrichtung und einem Projektie- rungs- und Überwachungssystem für diese Türsteuereinrichtungen .
Eine in FIG 1 gezeigte Türsteuereinrichtung 1 dient zur Steu- erung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors 2 zum Öffnen bzw. Schließen zweier Schiebetüren 3, 4. Bei den Türen handelt es sich beispielsweise um Schiebetüren eines Aufzuges, Bahnsteiges oder einer Werkzeugmaschine. Der elekt- rische Antriebsmotor 2 ist vorzugsweise ein elektronisch kom- mutierter, bürstenloser, permanenterregter Synchronmotor.
Die Türsteuereinrichtung 1 bildet zusammen mit dem Motor 2 einen Türantrieb 9.
Die Türsteuereinrichtung 1 umfasst einen Leistungsteil 5 zur Spannungs-/Stromversorgung des Motors 2 und einen Steuerteil 10 zur Steuerung und/oder Regelung des Leistungsteils 5 und somit des Motors 2.
Der Leistungsteil 5 umfasst einen Gleichrichter 6 und eine Kommutierungsschaltung 7 für den Motor 2. Der Gleichrichter 6 und die Kommutierungsschaltung 7 sind über einen Zwischen- kreis 8 miteinander verbunden. Der Gleichrichter 6 kann ein- gangsseitig - ggf. über einen Netztransformator - mit einem Spannungsversorgungsnetz verbunden sein (nicht dargestellt) .
Der Steuerteil 10 umfasst ein Mikrocontrollersystem mit einem nicht näher dargestellten MikroController und mit einem Datenspeicher bestehend aus einem ersten Teilspeicher 11 sowie einem zweiten Teilspeicher 12.
Die Türsteuereinrichtung 1 ist in einem Gehäuse 20 unterge- bracht und bildet somit ein kompaktes Gerät.
Das Gehäuse 20 weist eine Datentransferschnittstelle 23 auf, die als Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit einem geräte-externen industriellen Kommunikationssystem 30 (z.B. einem Datenbus oder -netz wie z.B. Profibus oder Profinet) dient.
An das Kommunikationssystem 30 sind noch weitere Türantriebe 9 sowie eine übergeordnete Steuerung 31 für die Türantriebe 9 angekoppelt. Die übergeordnete Steuerung 31, das Kommunikationssystem 30 sowie die Türantriebe 9 bilden ein Automatisierungssystem 35. Die übergeordnete Steuerung 31 ist über das Kommunikationssystem 30 mit den Türsteuereinrichtungen 1 über deren jeweilige Schnittstelle 23 zu deren Steuerung verbunden .
In der Türsteuereinrichtung 1 ist in dem ersten Teilspeicher 11 ein erster Softwareanteil 21 einer Steuerungssoftware zur Steuerung und/oder Regelung des Antriebsmotors 2 und in dem zweiten Teilspeicher 12 ist ein zweiter Softwareanteil 22 einer Steuerungssoftware zur Steuerung und/oder Regelung des Antriebsmotors 2 gespeichert. Jeder der Softwareanteile 21, 22 kann dabei ein einzelnes ausführbares Programm oder mehrere miteinander verknüpfte ausführbare Programme umfassen.
Die Türsteuereinrichtung 1 ist dabei derart ausgebildet, dass der erste Softwareanteil 21 über die Schnittstelle 23 in den ersten Teilspeicher 11 ladbar ist. Der erste Softwareanteil 21 kann somit vom Hersteller oder Anwender der Türsteuereinrichtung 1 flexibel anwendungsspezifisch erstellt und dann vor Ort in dem Automatisierungssystem 35 in eine an sich anwendungsneutral vorliegende Türsteuereinrichtung geladen wer- den.
Der zweite Softwareanteil 22 ist dagegen nicht über die
Schnittstelle 23 in den zweiten Teilspeicher 12 ladbar, sondern der zweite Teilspeicher 12 ist als EEPROM oder Flash- Speicher ausgebildet und der zweite Softwareanteil 22 ist vom Hersteller der Türsteuereinrichtung 1 in Form von Firmware in dem EEPROM oder Flash-Speicher hinterlegt.
Wie vereinfacht in FIG 2 dargestellt ist, definiert der erste Softwareanteil 21 eine Steuerungslogik 21a zur Steuerung der Bewegungsrichtung, Geschwindigkeit und/oder Kraft der Türen 2, 3 in Abhängigkeit von externen Steuersignalen. Außerdem definiert er eine Steuerungslogik 21b, die eine Abfolge von Betriebszustanden der Türsteuereinrichtung, eine Reaktion auf Eingangssignale und eine Ausgabe von Ausgangssignalen in Abhängigkeit von den Betriebszuständen und den Eingangssignalen steuert. Eine weitere Logik 21c des ersten Softwareanteils 21 bestimmt auch das Verhalten der Türsteuereinrichtung 1 bei einem Ausfall der übergeordneten Steuerung 31.
Der zweite Softwareanteil 22 definiert Algorithmen 22a zur Steuerung und/oder Regelung von Drehzahl bzw. Geschwindigkeit und Drehmoment bzw. Kraft des Motors 2 mittels Motorspannung und Motorstrom, eine Logik 22b, die das Laden des ersten Softwareanteils 21 in den Teilspeicher 11 steuert, und eine Logik 22c, die den Datentransfer über die Schnittstelle 23 steuert.
Weiterhin definiert der zweite Softwareanteil 22 eine Logik 22d, die einen (Prozess-) Datenaustausch mit der übergeordneten Steuerung 31 steuert, sowie eine Sicherheitslogik und - algorithmen 22e, die eine Sicherheitsüberprüfung der Türsteuereinrichtung 1 zur Erreichung einer definierten Sicherheitsstufe durchführen.
Durch diese Aufteilung der Steuerungssoftware kann sicherge- stellt werden, dass für die Anwendung nach außen wirkende wichtige Funktionalitäten frei programmierbar sind, aber für den internen Betrieb der Türsteuereinrichtung 1 besonders wichtige Funktionalitäten (z.B. im Zusammenhang mit Hardwarezugriffen, Prozessdatenaustausch oder Kommunikation) vom An- wender nicht beeinflussbar sind, so dass ein sicherer und zuverlässiger Betrieb der Türsteuereinrichtung 1 gewährleistet ist .
Wie in FIG 3 dargestellt, kann es sich bei der Schnittstelle 23 auch um eine Speicherschnittstelle zu einem externen anschließbaren Speicher 25 (z.B. eine Schnittstelle zu einem externen USB-Stick, Flash Speicher, SD-Karte, RFID) handeln. Der frei programmierbare erste Softwareanteil 21 kann dann in einem Projektierungssystem erzeugt und auf diesem Speicher 25 gespeichert werden. Der Speicher 25 kann somit vor Ort in der Anwendung an die Speicherschnittstelle 23 angeschlossen werden und der frei programmierbare Teil der Steuerungssoftware von der Türsteuereinrichtung 1 von dort selbsttätig geladen werden .
Bei einer in FIG 4 gezeigten weiteren Ausführungsform dient die Türsteuereinrichtung 1 zur Steuerung und/oder Regelung mehrerer elektrischer Motoren 2 mit jeweils einem zugehörenden Leistungsteil 5. Der Steuerteil 10 ist hierzu aufgeteilt in einen ersten (zentralen) Steuerteil 10' mit einem ersten Mikrocontrollersystem mit dem ersten Teilspeicher 11 und da- rin gespeichertem ersten Softwareanteil 11, und für jeden der Leistungsteile 5 jeweils einen zweiten Steuerteil 10" mit jeweils einem zweiten Mikrocontrollersystem mit jeweils einem zweiten Teilspeicher 12 und darin gespeichertem zweiten Softwareanteil 12.
Sämtliche Leistungsteile 5 sowie die Steuerteile 10 λ, 10" können dabei zu einem einzigen Gerät mit einem gemeinsamen Gehäuse zusammengefasst sein. Es könne aber auch jeweils ein Leistungsteil 5 und das zugehörige Steuerteil 10" zu einem einzigen Gerät mit einem gemeinsamen Gehäuse zusammengefasst sein. Weiterhin ist es auch möglich, dass sämtliche Steuerteile 10 λ, 10" in einem einzigen Gerät mit einem gemeinsamen Gehäuse zusammengefasst sind. Die einzelnen Leistungsteile 5 sowie die einzelnen Steuerteile 10 λ, 10" können dann bei- spielsweise jeweils in Form einer Gerätebaugruppe vorliegen.
Der zweite Softwareanteil 22 eines der Steuerteile 10" steuert dann den Datentransfer über die Schnittstelle 23 des Steuerteils 10 λ, wozu die beiden Steuerteile 10" hierzu bei- spielsweise in der Art eines Master-Slave-Systems zusammenwirken .
Wie in FIG 5 dargestellt, kann das Automatisierungssystem 35 ein Proj ektierungs- und Überwachungssystem 36 für die Tür- Steuereinrichtungen 1 aufweisen. Das Proj ektierungs- und
Überwachungssystem 36 weist ein Projektierungs-Tool 37 und ein Überwachungs-Tool 38 auf. Das Projektierungs-Tool 37 ist ausgebildet zur Erzeugung des über die Schnittstelle 23 von extern in den ersten Teilspeicher 11 ladbaren ersten Softwareanteils 21. Das Proj ektierungs- und Überwachungssystem 36 ist hierzu ebenfalls an das Kommunikationssystem 30 angeschlossen und über jeweils eine Kommunikationsverbindung di- rekt mit den Schnittstellen 23 der Türsteuereinrichtungen 1 verbindbar oder verbunden. Der von extern ladbare Teils der Steuerungssoftware kann dann komfortabel in dem Projektierungs-Tool 37 erstellt und von dieser zentralen Stelle an alle Türsteuereinrichtungen 1 verteilt werden. Mit Hilfe des Überwachungs-Tools 38 ist über das Kommunikationssystem 30 und die Schnittstelle 23 ein Bedienen und/oder Beobachten der steuerungsinternen Daten möglich.
Wie in FIG 6 dargestellt, kann alternativ das Proj ektierungs- und Überwachungssystem 36 auch über eine Kommunikationsverbindung 41 mit einem Anlagen-Proj ektierungs- und -Überwachungssystem 40 des Automatisierungssystem 35 verbindbar oder verbunden sein, welches dann wiederum über das Kommunikationssystem 30 mit den Schnittstellen 23 der Türsteuerein- richtungen 1 verbindbar oder verbunden ist. Die Verteilung des von extern ladbaren Teils der Steuerungssoftware kann dann durch das Anlagen-Proj ektierungs- und -Überwachungssystem 40 des Automatisierungssystems 35 erfolgen.

Claims

Patentansprüche
1. Türsteuereinrichtung (1) zur Steuerung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors (2) zum Öffnen bzw. Schlie- ßen wenigstens einer Tür (3, 4) oder eines Türflügels, insbesondere wenigstens einer Schiebetür oder eines Schiebetürflügels eines Aufzuges, Bahnsteiges oder einer Werkzeugmaschine, mit zumindest einem Speicher (11, 12), in dem eine Steuerungssoftware (21, 22) zur Steuerung und/oder Regelung des Antriebsmotors (2) gespeichert ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass sie eine Datentransfer- schnittsteile (23) aufweist und derart ausgebildet ist, dass zumindest ein Teil der Steuerungssoftware (21, 22) über die Datentransferschnittstelle (23) von extern in den Speicher (11, 12) ladbar ist.
2. Türsteuereinrichtung (1) nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Steuerungssoftware in dem Speicher (21, 22) einen ersten Softwareanteil (11) und zumindest einen zweiten Softwareanteil (12) aufweist, wobei der erste Softwareanteil (21) über die Datentransferschnittstelle (23) in den Speicher (11, 12) ladbar ist und der zweite Softwareanteil (22) nicht über die Datentransferschnittstelle (23) in den Speicher (22) ladbar ist.
3. Türsteuereinrichtung (1) nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der erste Softwareanteil (21) eine Steuerungslogik (21a) zur Steuerung einer Bewegungsrichtung, Geschwindigkeit und/oder Kraft der Tür (3, 4) oder des Türflügels in Abhängigkeit von externen Steuersignalen definiert.
4. Türsteuereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der ers- te Softwareanteil (21) eine Steuerungslogik (21b) definiert, die eine Abfolge von Betriebszustanden der Türsteuereinrichtung (1) , eine Reaktion auf Eingangssignale und eine Ausgabe von Ausgangssignalen in Abhängigkeit von den Betriebszustän- den und den Eingangssignalen steuert.
5. Türsteuereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der erste Softwareanteil (11) das Verhalten der Türsteuereinrichtung (1) bei einem Ausfall einer übergeordneten Steuerung (31) bestimmt .
6. Türsteuereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der zweite Softwareanteil (22) zur Steuerung und/oder Regelung von Drehzahl bzw. Geschwindigkeit und Drehmoment bzw. Kraft des Antriebsmotors (2) mittels Motorspannung und Motorstrom dient.
7. Türsteuereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der zweite Softwareanteil (22) das Laden des ersten Softwarean- teils (21) in den Speicher (11) steuert.
8. Türsteuereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der zweite Softwareanteil (22) den Datentransfer über die Daten- transferschnittstelle (23) steuert.
9. Türsteuereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der zweite Softwareanteil (22) einen (Prozess- ) Datenaustausch mit einer übergeordneten Steuerung (31) steuert.
10. Türsteuereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der zweite Softwareanteil (22) eine Sicherheitsüberprüfung der Türsteuereinrichtung (1) zur Erreichung einer definierten Sicherheitsstufe durchführt.
11. Automatisierungssystem (35) mit einer Türsteuereinrichtung (1) oder mehreren Türsteuereinrichtungen (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und mit einer übergeordneten Steuerung (31) zu dessen bzw. deren Steuerung, wobei die übergeordnete Steuerung (31) mit der einen Türsteuereinrichtung (1) oder den mehreren Türsteuereinrichtungen (1) über dessen bzw. deren Datentransferschnittstelle (23) zu dessen bzw. deren Steuerung verbunden ist.
12. Automatisierungssystem (35) nach Anspruch 11, wobei ein Projektierungssystem (36) für die Türsteuereinrichtung (1) ausgebildet ist zur Erzeugung des über die Datentransfer- schnittsteile (23) von extern in den Speicher (11, 12) ladbaren Teils der Steuerungssoftware, und wobei das Projektie- rungssystem (36) über eine Kommunikationsverbindung direkt mit der Datentransferschnittstelle (23) der Türsteuereinrichtung (1) verbindbar oder verbunden ist.
13. Automatisierungssystem (35) nach Anspruch 11, wobei ein Projektierungssystem (36) für die Türsteuereinrichtung (1) ausgebildet ist zur Erzeugung des über die Datentransfer- schnittsteile (23) von extern in den Speicher (11, 12) ladbaren Teils der Steuerungssoftware und wobei das Projektierungssystem (36) über eine Kommunikationsverbindung (41) mit einem Projektierungssystem (40) des Automatisierungssystems
(35) verbindbar oder verbunden ist, welches wiederum über eine Kommunikationsverbindung (30) mit der Datentransfer- schnittsteile (23) der Türsteuereinrichtung (1) verbindbar oder verbunden ist.
14. Automatisierungssystem (35) nach Anspruch 12 oder 13, wobei das Projektierungssystem (36) der Türsteuereinrichtung (1) zusätzlich auch zur Überwachung der Türsteuereinrichtung (1) und/oder das Projektierungssystem (40) des Automatisie- rungssystems zusätzlich auch zur Überwachung der übergeordneten Steuerung (31) und der Kommunikationsverbindung (en) (30) dient .
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