EP1827967A1 - Unbemanntes unterwasserfahrzeug - Google Patents

Unbemanntes unterwasserfahrzeug

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Publication number
EP1827967A1
EP1827967A1 EP05816237A EP05816237A EP1827967A1 EP 1827967 A1 EP1827967 A1 EP 1827967A1 EP 05816237 A EP05816237 A EP 05816237A EP 05816237 A EP05816237 A EP 05816237A EP 1827967 A1 EP1827967 A1 EP 1827967A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
buoyancy
underwater vehicle
rear chamber
vehicle according
drive
Prior art date
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Granted
Application number
EP05816237A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1827967B1 (de
Inventor
Christian Blohm
Detlef Lambertus
Oliver Jung
Ralf Richter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Atlas Elektronik GmbH
Original Assignee
Atlas Elektronik GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Atlas Elektronik GmbH filed Critical Atlas Elektronik GmbH
Priority to PL05816237T priority Critical patent/PL1827967T3/pl
Publication of EP1827967A1 publication Critical patent/EP1827967A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1827967B1 publication Critical patent/EP1827967B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/26—Trimming equipment

Definitions

  • the invention relates to an unmanned underwater vehicle of the type defined in the preamble of claim 1 or claim 9.
  • Self-propelled, unmanned underwater vehicles are used as autonomous or remote-controlled vehicles for performing various tasks under water, so-called missions, such. B. to explore the seabed topography, mine exploration and mine destruction.
  • similarly constructed vehicles are equipped according to the requirement profile with different devices and components which, due to their function, must be mounted on the pressure body in certain areas.
  • the arrangement and weight of the equipment and components affect the trim position of the underwater vehicle considerably, so that differently equipped vehicles must be trimmed separately in each case, so that the vehicle assumes a quasi-horizontal orientation in the water and thus is largely horizontal and roll stabilized.
  • a known underwater vehicle for one or more divers (DE 37 39 887 Al) has a streamlined shaped shell, the entire interior, including the or the diver receiving part, flooded.
  • For trimming the underwater vehicle are in addition to a in Provided longitudinally of the underwater vehicle slidable ballast weight buoyancy body, which are changeable in their position within the underwater vehicle. Trimming also adjusts to the center of gravity of the diver (s).
  • a known submersible for transporting cargo which is movable in towed (DE 1 920 653 Ul), has a front and a rear ballast tank, which are flooded when towed.
  • the water in the front ballast tank is displaced via a blow-off valve located in the front ballast tank, so that by increasing the buoyancy in the bow area, the bow lifts and the submersible is tilted in the water. Due to the increased by this obliquity water resistance of the submersible latter is slowed down.
  • a known underwater vehicle (DE 44 088) are provided for holding the underwater vehicle in a horizontal position two attached to the ends of the vehicle, inwardly and outwardly open cylinder with movable piston therein.
  • the pistons are interconnected so that the inward movement of one piston results in outward movement of the other piston.
  • the pistons are connected to a fluid via lines in which valves and valves are arranged. By appropriate control of the taps and valves, the piston by means of the fluid so moves the pistons at the front or rear end of the vehicle displace water from the cylinder or suck water into the cylinder.
  • a known submarine (US 3,343,511) has a hydraulic system for transport of liquid mercury from a front zone, a rear zone and vice versa, balance to the submarine or to stabilize or emergency 'by ejecting the mercury quickly appear to to let . ' .
  • the invention has for its object to provide an opportunity for an unmanned underwater vehicle of the type mentioned, in a simple constructive way the trim of the underwater vehicle after entry, Aus, or conversion of equipment required for a given mission equipment in quasi final assembled state to be able to correct.
  • the underwater vehicle according to the invention has the advantage that with the help of the buoyancy means on the one hand produced by the equipment output on the underwater vehicle, which would lead to a significant deterioration of the trim position of the underwater vehicle, can be compensated and on the other hand an unexpected poor trim position of the underwater vehicle when changing or remodeling Equipment can be compensated again.
  • the accommodation of the buoyancy means on the pressure body is largely independent of the specific location of the equipment or in or on the pressure hull. This also opens up the Possibility to equip the underwater vehicle with extremely different weight and volume equipment, without changing the pressure hull itself, d. H . to adapt its volume to the weight of the equipment.
  • the accommodation of the buoyancy means in the rear chamber of the unmanned underwater vehicle according to claim 1 has the advantage that the buoyancy means do not adversely affect the performance of the vehicle, in particular the vehicle speed and the vehicle life.
  • the flow resistance of the vehicle, its flow behavior and the flow at the pressure body are not changed '.
  • the arranged in the rear chamber flotation devices can be designed differently depending on whether the vehicle autonomously or cable is out, and in the latter case, if it has to absorb the stock of cable winding or whether it is fixed only on ⁇ cable end.
  • the rear chamber is easily accessible for the assembly of the buoyancy means.
  • the buoyancy means at least one buoyancy body inserted into the rear chamber, which has a density which is smaller than that of the water.
  • a buoyancy required for the desired trim position of the underwater vehicle can be set very accurately.
  • the at least one buoyant body is adapted to the shape of the empty space released by the cable winding in the rear chamber according to an advantageous embodiment of the invention.
  • the at least one buoyant body is advantageously formed as a hollow cylinder and inserted into the interior of the coil former or in a free space present between the cable coil and the inner wall of the rear chamber. If the cable winding j edoch spoolerless, the cable is pulled off on the inside of the cable wrap, so. the at least one buoyant body is formed as a hollow cylinder and receives in its interior the cable winding.
  • the at least one .Germanriossharm is cylindrical so that its cylinder jacket rests against the inner wall of the hollow chamber and at least over a portion of the axial length of the hollow chamber extends.
  • the buoyancy body has a passage opening for passing through the data transmission cable and a recess for receiving a strain relief acting on the data transmission cable.
  • the rear chamber with a cover plate watertight, so that the buoyancy means housed in the rear chamber are formed by an air-filled cavity.
  • the correct trim position is achieved by a suitable dimensioning of the axial thickness of the cover plate. Since the cover plate projects into the cavity with a reduced diameter portion, by dimensioning the axial depth of this portion, both the volume of the cavity and the weight of the cover plate can be varied.
  • the accommodation of the buoyancy means in the flow around the outer region of the pressure hull by their formation as at least one buoyancy body arranged on the pressure body according to claim 9 has the advantage that the buoyancy means can be arranged at those points of the underwater vehicle in which they with minimum volume one for the trim of equipped with an attached accessory unmanned underwater vehicle to generate a maximum buoyancy force for quasi-horizontal orientation of the underwater vehicle.
  • the drive unit of the underwater vehicle has a plurality of propeller drives di.e distributed in the outside of the pressure body arranged output tubes with rohrend designed protruding propellers are included, provided as a buoyancy buoyancy buoyancy sleeves, which are pushed on each jwe one of the drive tubes ,
  • the buoyancy sleeves are designed with the same wall thickness, and the required buoyancy is adjusted by the sizing of the sum of the axial length of the buoyancy sleeves.
  • the buoyancy sleeves on the upper back and starboard drive tubes designed to run longer than the deferred on the lower drive tubes buoyancy sleeves.
  • Fig. 1 shows a highly schematic side view of a self-propelled, unmanned underwater vehicle
  • FIG. 2 is a longitudinal section of a rear chamber of the vehicle in FIG. 1 ,
  • Fig. 3 is a front and a side view of one and 4 buoyant body according to a second
  • Fig. 5 is a perspective view of the buoyant body of FIG. 3 and 4,
  • Fig. 6 is a same view as in FIG. 2 of the rear chamber with modified rear chamber closure.
  • Fig. 7 is a perspective view of a real, unmanned underwater vehicle,
  • Fig. 8 is a plan view of the underwater vehicle according to FIG. 7 with an additional attachment
  • Fig. 9 is a front view of the underwater vehicle in the direction of arrow IX in FIG. 8th.
  • the in Fig. 1 underwater vehicle schematically illustrated in side view has a pressure body 11, a drive unit with flanged to the pressure body 11, electric propeller drives 12, of which in each case two are arranged one above the other on the port side and starboard side of the pressure hull 11, and two vertically and two horizontally aligned stabilizing fins 13.
  • a flooded rear chamber 14 is present.
  • the in Fig. 1 sketched underwater vehicle is remotely controlled by a platform, not shown here, including the underwater vehicle via a data transmission cable 15, z. B. a fiber optic cable or a copper wire, is firmly connected to the platform.
  • a fiber optic cable or a copper wire is firmly connected to the platform.
  • the data transmission cable 15 is accommodated as a cable winding 16 in the flooded rear chamber 14, wherein the cable winding 16 is designed as a coil, the cable 15 is thus wound onto a hollow cylindrical bobbin 17, the one end preferably a radial flange 18 in one piece wearing .
  • the one end of the cable winding 16 is guided through a seal 19 into the interior of the pressure hull 11, while the other end of the cable 15 is pulled off the cable winding 16 through a discharge hopper 20 closing the rear chamber 14 at the end.
  • the removal of the cable 15 from the cable winding 16 is performed circumferentially on the radial flange 18, which is correspondingly rounded.
  • a recess 21 is incorporated into the end face of the radial flange 18 facing the discharge funnel 20, into which a disk 22 with a central bore 23 is inserted.
  • a guided through the central bore 23 in the disc 22 bolt 24 which is screwed in a pressure chamber side limiting the rear chamber 14 bottom plate 25, the coil carrier 17 is clamped axially on the bottom plate 25.
  • the rear chamber 14 buoyancy means in the form of a buoyant body 26 (FIG. 2).
  • the buoyant body 26 is made of a material whose density is smaller than that of the water and is adapted to the void space present in the rear chamber 14. By selecting the material density and the dimensions of the buoyant body 26, such buoyancy can be generated at the rear that the underwater vehicle assumes an exact trim position.
  • the buoyant body 26 is designed as a hollow cylinder and inserted into the interior of the hollow cylindrical bobbin 17.
  • the buoyant body 26 fills the entire, existing between the bolt 24 and the inner wall of the bobbin 17 annulus. If less lift is required, either the axial length of the buoyant body 26 can be reduced or for the Buoyancy 26 are selected a material having a greater density. If a greater buoyancy is required, the density of the material of the buoyant body 26 can be reduced and / or - as shown in FIG. 1 is not shown - a further buoyant body 26 are housed in the rear chamber 14. Such an additional buoyant body 26 can be used for example in the Ausnehinung 21 and occupy the not filled by the disc 22 and the head of the bolt 24 portion of Ausnehinung 21.
  • a buoyant body can be used in addition to or instead of the one shown in FIG. 2 used buoyancy body 26 and are arranged in the free space, if necessary. . Between the outer periphery of the cable winding 16 and the inner wall of the rear chamber 14 is present. Such an arrangement of a buoyant body in place of the buoyant body 26 is also required when the cable reel 16 is spoolless and the cable on - the inside of the cable is removed.
  • a buoyancy body 26 ' is shown, which is provided for integration in the rear chamber 14 in such underwater vehicles, which do not carry a cable reel 16, nevertheless on the
  • Data transmission cables 15 are remotely controlled from a platform.
  • the cable winding is arranged on the platform and the cable end running from the cable end only passed through the rear chamber 14 and fixed in the rear chamber 14 by means of a strain relief.
  • the rear chamber 14 is still closed by the discharge funnel 20.
  • the buoyant body 26 ' is of cylindrical design, specifically in such a way that with its cylinder jacket it can bear against the cylindrical inner wall of the rear chamber 14.
  • the buoyancy body 26 ' extends depending on the required buoyancy more or less over the entire axial length of the rear chamber 14.
  • a through hole 27 and a recess 28 are present.
  • the passage opening 27 serves to carry out the data transmission cable 15 from the outlet funnel 20 to the bottom plate 25 and the recess 28 for receiving a strain relief, not shown here, which acts on the passed through the passage opening 27 portion of the data transmission cable 15 and the data transmission cable 15 in the rear chamber 14 zugfest determines.
  • the described underwater vehicle with pressure body 11 and rear chamber 14 is used in unmodified design as autonomously working, self-propelled, unmanned underwater vehicle. This eliminates a remote control of the underwater vehicle through the platform, so that the data transmission cable 15 is no longer available. Even with such an underwater vehicle, the rear chamber 14 is used to compensate for a Hecklastmaschine the underwater vehicle and provided with buoyancy means for producing the desired trim position of the underwater vehicle.
  • the front side of the rear chamber 14 facing away from the pressure body 11 is no longer closed off with a discharge funnel, but closed with a sealing plate 29 inserted sealingly, so that the rear chamber 14 is filled with air Cavity 30 forms, so is used as a buoyant means so air.
  • the cover plate 29 is stepped in diameter and has a smaller diameter plate portion 291 and a larger diameter plate portion 292. The smaller-diameter plate portion 291 is pushed into the rear chamber 14 until the larger-diameter plate portion 292 rests on the front side of the rear chamber 14.
  • the attachment of the cover plate 29 is effected by screws 31, which in Fig.
  • the cover plate 29 is preferably made of aluminum.
  • the desired buoyancy in the rear region is adjustable by changing the weight of the cover plate 29, wherein preferably the axial thickness of the cover plate 29 is changed. If the ⁇ bdeckplatte 29 removed on the outside of the larger diameter plate portion 292, so only reduces the weight of the cover plate 29. If the cover plate 29 is removed on the inner end face of the smaller-diameter plate portion 291, so changed in addition to the weight of the cover plate 29 and the volume of the in the rear chamber 14 existing cavity 30, so that there is a clearer increase in buoyancy. Of course, here too, the weight of the cover plate 29 can be varied by selecting the density of the plate material.
  • Fig. 6 empty rear chamber 14 completely filled with a material or partially fill, whose density and volume is selected according to the required buoyancy.
  • the material can also be used in the form of one or more individual buoyant bodies become .
  • the Heckkaminer 14 is then not sealed waterproof, but flooded.
  • the buoyancy means are not arranged in the flooded rear chamber 14 of the pressure hull 11, but in the outer area of the pressure hull 11 around which the water flows.
  • the drive unit of the underwater vehicle here has a total of four propeller drives 12, of which two propeller drives at or near the top of the pressure hull 11 and two at or near the bottom of the pressure hull 11 are in each case arranged on the control and port side of the pressure hull 11.
  • Each propeller drive 12 has in a known manner an electric motor which drives a propeller 40 via a drive shaft.
  • the electric motor and the drive shaft are in each case accommodated in a drive tube 41 fastened to the pressure element IT, wherein the drive shaft is rotatably mounted in the drive tube 41.
  • the drive shaft is rotatably mounted in the drive tube 41.
  • Each propeller 40 is provided with a schematically indicated protection device 42, which protects the propeller 40 against damage during ground contact, when Schiffswandbermulung or by flotsam.
  • the propeller protection device 42 prevents the data transmission cable 15 from being caught in the propellers 40 under unfavorable circumstances.
  • the propeller guards 42 thus represent attachments that can be ordered as accessories or later retrofitted when changing the use profile of the underwater vehicle.
  • the underwater vehicle is trimmed without the propeller guards 42, so that it occupies a quasi-horizontal position in the water. Deviations from the hydrodynamics are absorbed by closed control circuits to which the propeller drives 12 are connected.
  • the change in the trim position of the underwater vehicle ' by mounting the propeller guards 42 is compensated by buoyancy bodies whose density is smaller than that of the water and are pushed onto the drive tubes 41.
  • the wall thickness of the buoyancy sleeves 43 is preferably equal in size and the desired buoyancy, which must compensate for the output generated by the cultivation of the propeller protectors 42 output in the rear of the underwater vehicle, both by the sum of the sleeve lengths of the buoyancy sleeves 43 and by their location on the Drive tubes 41 relative to the propeller guards 42 set. As shown in FIG.
  • the sleeve lengths of the buoyancy sleeves 43 on the upper drive tubes 41 are greater than the sleeve lengths of the buoyancy sleeves 43 on the lower drive tubes 41.
  • the sum of the lengths of the buoyancy sleeves 43 is how before constant and matched to the required buoyancy. Due to this different length measurement of the buoyancy sleeves 43, an insufficient roll angle stability of the underwater vehicle can be improved.
  • the underwater vehicle to be seen in a perspective view in FIG. 7 is shown in plan view in FIG. 8.
  • the propeller protection devices 42 have been dispensed with, so that the buoyancy sleeves 43 on the drive tubes 41 provided by way of example for compensating the output generated by the propeller protection devices 42 in the stern of the underwater vehicle are omitted.
  • the in Fig. 8 in plan view and in FIG. 9 underwater vehicle to be seen in front view is equipped with a sosichtsonar having a port-side underwater antenna 44 and a starboard-side underwater antenna 45 with each j eweils an electro-acoustic transducer assembly.
  • the underwater antennas 44, 45 are arranged as attachments on the pressure hull 11, and in each case one is attached to the two lower drive tubes 41 of the port-side and starboard-side propeller drive 12.
  • buoyancy bodies 46 are arranged on the pressure body 11.
  • the material of the buoyant bodies 46 in turn has a density which is less than the density of the water.
  • the buoyancy bodies 46 are adapted to the circumferential contour of the pressure body 11 and fastened to the pressure body 11 between the drive tubes 41 of the propeller drives 12.
  • a buoyancy body 46 is in each case arranged between the two port-side and the two starboard-side drive pipes 41 and a buoyancy body 46 between the upper, port-side drive pipe 41 and the upper, starboard-side drive pipe 41.
  • the axial length of the buoyancy bodies 46 is so dimensioned that the sum of the buoyancy bodies 46 generates a buoyancy force on the underwater vehicle, which, on their attachment to the two lower drive tubes 41 on the two underwater antennas 44, 45 Underwater vehicle caused, additional output power completely compensated.

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Description

UNBEMANNTES ÜNTERWASSERFAHRZEUG
Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 1 oder des Anspruchs 9 definierten Gattung .
Eigenangetriebene, unbemannte Unterwasserfahrzeuge werden als autonom arbeitende oder ferngesteuerte Fahrzeuge zur Durchführung diverser Aufgaben unter Wasser, sog. Missionen, eingesetzt, so z . B . zur Erkundung der Meeresboden- Topographie, zur Minenaufklärung und Minenvernichtung . Dabei werden gleichartig aufgebaute Fahrzeuge j e nach Anforderungsprofil mit unterschiedlichen Geräten und Komponenten ausgestattet, die aufgrund ihrer Funktion zwingend in bestimmten Bereichen am Druckkörper angebracht werden müssen . Die Anordnung und das Gewicht der Geräte und Komponenten beeinflussen die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs erheblich, so dass unterschiedlich ausgerüstete Fahrzeuge j eweils gesondert getrimmt werden müssen, damit das Fahrzeug im Wasser eine quasi horizontale Ausrichtung einnimmt und damit weitgehend horizontal- und rollstabilisiert ist .
Ein bekanntes Unterwasserfahrzeug für einen oder mehrere Taucher (DE 37 39 887 Al ) weist eine strömungsgünstig geformte Hülle auf, deren gesamter Innenraum, einschließlich des den oder die Taucher aufnehmenden Teils , geflutet ist . Zum Trimmen des Unterwasserfahrzeugs sind neben einem in Längsrichtung des Unterwasserfahrzeugs verschiebbaren Ballastgewicht Auftriebskörper vorgesehen, die in ihrer Lage innerhalb des Unterwasserfahrzeugs veränderbar sind. Durch das Trimmen erfolgt auch eine Anpassung an die Schwerpunktslage des oder der Taucher .
Ein bekanntes Tauchboot zur Lastenbeförderung, das im Schleppzug bewegbar ist ( DE 1 920 653 Ul ) , hat einen vorderen und einen hinteren Ballasttank, die beim Schleppen geflutet sind . Zum Bremsen des geschleppten Tauchboots wird über ein im vorderen Ballasttank angeordnetes Ausblasventil das im vorderen Ballasttank befindliche Wasser verdrängt, so dass durch Vergrößerung des Auftriebs im Bugbereich der Bug sich hebt und das Tauchboot sich im Wasser schräg stellt . Durch den durch diese Schräglage vergrößerten Wasserwiderstand des Tauchboots wird letzteres gebremst .
Bei einem bekannten, selbstgetriebenen Unterseeboot für Unterseeforschung, ( DE 1 165 439 ) wird zum Neigen und zum Wideraufrichten des U-Boots ein Quecksilbervolumen von einem Quecksilberbehälter in einen anderen Quecksilberbehälter verlagert und wieder zurückgepumpt .
Bei einem bekannten Unterwasserfahrzeug (DE 44 088 ) sind zum Halten des Unterwasserfahrzeugs in waagrechter Lage zwei an den Enden des Fahrzeugs angebrachte, nach innen und außen offene Zylinder mit darin beweglichen Kolben vorgesehen . Die Kolben sind so miteinander verbunden, dass die Einwärtsbewegung des einen Kolbens eine Auswärtsbewegung des anderen Kolbens zur Folge hat . Die Kolben sind über Leitungen, in denen Ventile und Hähne angeordnet sind, - an ein Fluidum angeschlossen . Durch entsprechende Ansteuerung der Hähne und Ventile werden die Kolben mittels des Fluidums so bewegt, dass die Kolben an dem vorderen oder hinteren Ende des Fahrzeugs Wasser aus dem Zylinder verdrängen bzw. Wasser in den Zylinder einsaugen .
Ein bekanntes U-Boot (US 3 343 511) besitzt ein Hydrauliksystem zum Transport von flüssigem Quecksilber aus einer vorderen Zone in eine hintere Zone und umgekehrt, um das U-Boot auszubalancieren oder zu stabilisieren oder im Notfall ' durch Ausstoßen des Quecksilbers schnell auftauchen zu lassen . ' .
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem unbemannten Unterwasserfahrzeug der eingangs genannten Art eine Möglichkeit zu schaffen, in einfacher konstruktiver Weise die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs nach Ein-, Aus-, An- oder Umbau von für eine vorgegebene Mission erforderlichen Ausrüstgeräten im quasi endmontierten Zustand noch korrigieren zu können .
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 oder des Anspruchs 9 gelöst .
Das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug hat den Vorteil, dass mit Hilfe der Auftriebsmittel einerseits ein von den Ausrüstgeräten erzeugter Abtrieb am Unterwasserfahrzeug, der zu einer wesentlichen Verschlechterung der Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs führen würde, kompensiert werden kann und andererseits eine unerwartet schlechte Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs bei Wechsel oder Umbau der Ausrüstgeräte wieder ausgeglichen werden kann . Die Unterbringung der Auftriebsmittel am Druckkörper ist dabei weitgehend unabhängig von der speziellen Lage des oder der Ausrüstgeräte im oder am Druckkörper . Damit eröffnet .sich auch die Möglichkeit das Unterwasserfahrzeug mit vom Gewicht und vom Volumen her extrem unterschiedlichen Ausrüstgeräten zu bestücken, ohne den Druckkörper selbst ändern, d. h . sein Volumen an das Gewicht der Ausrüstgeräte anpassen zu müssen.
Die Unterbringung der Auftriebsmittel in der Heckkammer des unbemannten Unterwasserfahrzeugs gemäß Anspruch 1 hat den Vorteil, dass die Auftriebsmittel die Leistung des Fahrzeugs , insbesondere die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Fahrzeugstandzeit nicht negativ beeinflussen . Der Strömungswiderstand des Fahrzeugs, dessen Strömungsverhalten und die Strömung am Druckkörper werden nicht verändert'. Dabei können die in der Heckkammer angeordneten Auftriebsmittel unterschiedlich gestaltet sein, j e nachdem, ob das Fahrzeug autonom oder kabelgeführt ist, und im letzteren Fall, ob es den Kabelvorratswickel aufnehmen muss oder ob es nur am ■Kabelende festgelegt ist . Zudem ist die Heckkammer leicht zugänglich für die Montage der Auftriebsmittel .
Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen unbemannten Unterwasserfahrzeugs nach Anspruch 1 mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen 2 bis 8.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weisen die Auftriebsmittel mindestens einen in die Heckkammer eingesetzten Auftriebskörper auf, der eine Dichte besitzt , die kleiner als die des Wassers ist . Durch Auswahl der Dichte des Körpermaterials und der Abmessungen des Auftriebskörpers kann ein für die gewünschte Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs erforderliche Auftrieb sehr genau eingestellt werden . Bei Fahrzeugen, in deren Heckkammer ein abwickelbarer Kabelwickel eines Datenübertragungskabels untergebracht ist, ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung der mindestens eine Auftriebskörper der Form des durch den Kabelwickel in der Heckkammer freigegebenen Leerraums angepasst .
Ist der Kabelwickel als Spule ausgeführt, bei der das Kabel auf einem hohlzylindrischen Spulenträger aufgewickelt ist, ist vorteilhaft der mindestens eine Auftriebskörper hohlzylindrisch ausgebildet und in den Innenraum des Spulenkörpers oder in einem zwischen Kabelwickel und Innenwand der Heckkammer vorhandenen Freiraum eingeschoben . Ist der Kabelwickel j edoch spulenträgerlos , wobei das Kabel auf der Innenseite des Kabelwickels abgezogen wird, so. ist der mindestens eine Auftriebskörper hohlzylindrisch ausgebildet und nimmt in seinem Innern den Kabelwickel auf . Bei Unterwasserfahrzeugen, in denen lediglich das Ende des Datenübertragungskabels festgelegt ist und der abspulbare Kabelwickel auf der die Steuerung des Unterwasserfahrzeugs vornehmenden Plattform angeordnet ist , ist der mindestens eine .Auftriebskörper zylindrisch so ausgebildet, dass sein Zylindermantel an der Innenwand der Hohlkammer anliegt und sich zumindest über einen Teil der axialen Länge der Hohlkammer erstreckt . Der Auftriebskörper weist eine Durchgangsöffnung zum Durchführen des Datenübertragungskabels sowie eine Ausnehmung zur Aufnahme einer an dem Datenübertragungskabel angreifenden Zugentlastung auf ..
Bei Unterwasserfahrzeugen, die autonom arbeiten, also nicht über ein Datenübertragungskabel mit der Plattform kommunizieren, ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung die Heckkammer mit einer Abdeckplatte wasserdicht verschlossen, so dass die in der Heckkammer untergebrachten Auftriebsmittel von einem luftgefüllten Hohlraum gebildet sind. Die richtige Trimmlage wird durch eine entsprechende Bemessung der axialen Dicke der Abdeckplatte erzielt . Da die Abdeckplatte mit einem im Durchmesser reduzierten Abschnitt in den Hohlraum hineinragt, kann durch die Bemessung der axialen Tiefe dieses Abschnittes sowohl das Volumen des Hohlraums als auch das Gewicht der Abdeckplatte variiert werden .
Die Unterbringung der Auftriebsmittel im umströmten Außenbereich des Druckkörpers durch ihre Ausbildung als mindestens ein am Druckkörper angeordneter Auftriebskörper gemäß Anspruch 9 hat den Vorteil , dass die Auftriebsmittel an denj enigen Stellen des Unterwasserfahrzeugs angeordnet werden können, in denen sie mit minimalem Volumen eine für die Trimmung des mit einem angebauten Zusatzgerät ausgerüsteten unbemannten Unterwasserfahrzeugs eine maximal Auftriebskraft zur quasi horizontalen Ausrichtung des Unterwasserfahrzeugs erzeugen .
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind im Falle, dass das Antriebsaggregat des Unterwasserfahrzeugs mehrere Propellerantriebe aufweist, di.e in außen am Druckkörper verteilt angeordneten Abtriebsrohren mit rohrendseitig vorstehenden Propellern aufgenommen sind, als Auftriebskörper Auftriebshülsen vorgesehen, die auf j eweils eines der Antriebsrohre aufgeschoben sind . Vorzugsweise sind die Auftriebshülsen mit gleicher Wandstärke ausgeführt, und der erforderliche Auftrieb wird durch die Bemessung der Summe der axialen Länge der Auftriebshülsen eingestellt . Besitzt das Antriebsaggregat backbord- und steuerbordseitig j eweils zwei übereinander angeordnete Antriebsrohre, so werden gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung die Auftriebshülsen auf den oberen back- und steuerbordseitigen Antriebsrohren länger ausgeführt als die auf den unteren Antriebsrohren aufgeschobenen Auftriebshülsen . Durch diese konstruktive Maßnahme kann eine nicht ausreichende Rollwinkelstabilität des Unterwasserfahrzeugs verbessert werden .
Die Erfindung ist anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen im folgenden näher beschrieben . Es zeigen :
Fig . 1 eine stark schematisierte Seitenansicht eines eigenangetriebenen, unbemannten Unterwasserfahrzeugs ,
Fig . 2 einen Längsschnitt einer Heckkammer des Fahrzeugs in Fig . 1 ,
Fig . 3 eine Stirn- und eine Seitenansicht eines und 4 Auftriebskörpers gemäß einem zweiten
Ausführungsbeispiel zum Einsetzen in die
Heckkammer in Fig . 2 ,
Fig . 5 eine perspektivische Darstellung des Auftriebskörpers gemäß Fig . 3 und 4 ,
Fig . 6 eine gleiche Darstellung wie in Fig . 2 der Heckkammer mit modifiziertem Heckkammerverschluss . Fig . 7 eine perspektivische Darstellung eines realen, unbemannten Unterwasserfahrzeugs ,
Fig . 8 eine Draufsicht des Unterwasserfahrzeugs gemäß Fig . 7 mit einem zusätzlichen Anbaugerät,
Fig . 9 eine Vorderansicht des Unterwasserfahrzeugs in Richtung Pfeil IX in Fig . 8.
Das in Fig . 1 in Seitenansicht schematisiert dargestellte Unterwasserfahrzeug hat einen Druckkörper 11 , ein Antriebsaggregat mit am Druckkörper 11 angeflanschten, elektrischen Propellerantrieben 12 , von denen j eweils zwei übereinander auf der Backbord- und Steuerbordseite des Druckkörpers 11 angeordnet sind, sowie j e zwei vertikal und zwei horizontal ausgerichtete Stabilisierungsflossen 13. An der Rückseite des Druckkörpers 11 ist eine geflutete Heckkammer 14 vorhanden . Das in Fig . 1 skizzierte Unterwasserfahrzeug wird von einer hier nicht dargestellten Plattform aus ferngesteuert, wozu das Unterwasserfahrzeug über ein Datenübertragungskabel 15 , z . B . ein Glasfaserkabel oder einen Kupferdraht, mit der Plattform fest verbunden ist . Wie in der Schnittdarstellung in Fig . 2 zu erkennen ist , ist das Datenübertragungskabel 15 als Kabelwickel 16 in der gefluteten Heckkammer 14 aufgenommen, wobei der Kabelwickel 16 als Spule ausgeführt ist, das Kabel 15 also auf einen hohlzylindrischen Spulenträger 17 aufgewickelt ist , der auf seiner einen Stirnseite einen Radialflansch 18 vorzugsweise einstückig trägt . Das eine Ende des Kabelwickels 16 ist durch eine Dichtung 19 hindurch in das Innere des Druckkörpers 11 geführt, während das andere Ende des Kabels 15 vom Kabelwickel 16 durch einen die Heckkammer 14 stirnseitig verschließenden Auslauftrichter 20 hindurch abgezogen wird. Das Abziehen des Kabels 15 von dem Kabelwickel 16 erfolgt umlaufend über den Radialflansch 18 , der hierzu entsprechend gerundet ist . Zur Befestigung des Spulenträgers 17 in der Heckkammer 14 ist in die zum Auslauftrichter 20 weisende Stirnseite des Radialflansches 18 eine Ausnehmung 21 eingearbeitet, in die eine Scheibe 22 mit einer zentralen Bohrung 23 eingelegt ist . Mittels eines durch die zentrale Bohrung 23 in der Scheibe 22 hindurchgeführten Schraubbolzens 24 , der in einer die Heckkammer 14 druckkörperseitig begrenzenden Bodenplatte 25 eingeschraubt ist, ist der Spulenträger 17 axial auf der Bodenplatte 25 festgespannt .
Um dem vom Kabelwickel 16 mit Spulenträger 17 erzeugten Abtrieb im Heckbereich entgegenzuwirken und eine gute Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs mit quasi horizontaler Ausrichtung des Druckkörpers 11 im Wasser zu erreichen, enthält die Heckkammer 14 Auftriebsmittel in Form eines Auftriebskörpers 26 ( Fig . 2 ) . Der Auftriebskörper 26 besteht aus einem Material, dessen Dichte kleiner ist als die des Wassers und ist an den in der Heckkammer 14 vorhandenen Leerraum angepasst . Durch Wahl der Materialdichte und den Abmessungen des Auftriebskörpers 26 kann am Heck ein solcher Auftrieb erzeugt werden, dass das Unterwasserfahrzeug eine exakte Trimmlage einnimmt .
Im -Ausführungsbeispiel der Fig . 2 ist der Auftriebskörper 26 hohlzylindrisch ausgeführt und in den Innenraum des hohlzylindrischen Spulenträgers 17 eingesetzt . Im Beispiel der Fig . 2 füllt der Auftriebskörper 26 den gesamten, zwischen dem Schraubbolzen 24 und der Innenwand des Spulenträgers 17 vorhandenen Ringraum aus . Ist weniger Auftrieb erforderlich, so kann entweder die axiale Länge des Auftriebskörpers 26 reduziert werden oder für den Auftriebskörper 26 ein Material gewählt werden, das eine größere Dichte aufweist . Wird ein größerer Auftrieb gefordert, so kann die Dichte des Materials des Auftriebskörpers 26 verkleinert werden und/oder - wie dies in Fig . 1 nicht dargestellt ist - ein weiterer Auftriebskörper 26 in der Heckkammer 14 untergebracht werden . Ein solcher zusätzlicher Auftriebskörper 26 kann beispielsweise in die Ausnehinung 21 eingesetzt werden und den von der Scheibe 22 und dem Kopf des Schraubbolzens 24 nicht ausgefüllten Bereich der Ausnehinung 21 belegen .
Wie in Fig. 2 ebenfalls nicht dargestellt ist, kann ein Auftriebskörper zusätzlich oder anstelle des in Fig . 2 dargestellten Auftriebskörpers 26 eingesetzt und in dem Freiraum angeordnet werden, der ggf . .zwischen dem Außenumfang des Kabelwickels 16 und der Innenwand der Heckkammer 14 vorhanden ist . Eine solche Anordnung eines Auftriebskörpers anstelle des Auftriebskörpers 26 ist auch dann erforderlich, wenn der Kabelwickel 16 spulenträgerlos ist und das Kabel auf - der Innenseite des Kabels abgezogen wird.
In Fig . 3 bis 5 ist ein Auftriebskörper 26 ' dargestellt, der zur Integration in der Heckkammer 14 bei solchen Unterwasserfahrzeugen vorgesehen ist , die keinen Kabelwickel 16 mit sich führen, gleichwohl über das
Datenübertragungskabel 15 von einer Plattform ferngesteuert sind. In diesem Fall ist der Kabelwickel auf der Plattform angeordnet und das vom Kabelwickel ablaufende Kabelende durch die Heckkammer 14 lediglich hindurchgeführt und in der Heckkammer 14 mittels einer Zugentlastung festgelegt . Die Heckkammer 14 ist nach wie vor durch den Auslauftrichter 20 verschlossen . Wie in Fig. 3 bis 5 zu sehen ist, ist der Auftriebskörper 26 ' zylindrisch ausgebildet, und zwar so, dass er mit seinem Zylindermantel sich an die zylindrische Innenwand der Heckkammer 14 anzulegen vermag . Der Auftriebskörper 26 ' erstreckt sich j e nach erforderlichem Auftrieb mehr oder weniger über die gesamte axiale Länge der Heckkammer 14. Im Auftriebskörper 26 ' sind eine Durchgangsöffnung 27 und eine Aussparung 28 vorhanden . Die Durchgangsöffnung 27 dient zur Durchführung des Datenübertragungskabels 15 vom Auslauftrichter 20 bis zur Bodenplatte 25 und die Aussparung 28 zur Aufnahme einer hier nicht gezeigten Zugentlastung, die an dem durch die Durchgangsöffnung 27 hindurchgeführten Abschnitt des Datenübertragungskabels 15 angreift und das Datenübertragungskabel 15 in der Heckkammer 14 zugfest festlegt .
Das beschriebene Unterwasserfahrzeug mit Druckkörper 11 und Heckkammer 14 wird in unveränderter Bauform auch als autonom arbeitendes , eigenangetriebenes , unbemanntes Unterwasserfahrzeug eingesetzt . Damit entfällt eine Fernsteuerung des Unterwasserfahrzeugs durch die Plattform, so dass das Datenübertragungskabel 15 nicht mehr vorhanden ist . Auch bei einem solchen Unterwasserfahrzeug wird die Heckkammer 14 zur Kompensation einer Hecklastigkeit des Unterwasserfahrzeugs herangezogen und mit Auftriebsmitteln zur Herstellung der gewünschte Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs versehen .
Wie in der Schnittdarstellung in Fig . 6 gezeigt ist, ist die vom Druckkörper 11 abgekehrte Stirnseite der Heckkammer 14 j etzt nicht mehr mit einem Auslauftrichter abgeschlossen, sondern mit einer dichtend eingesetzten Abdeckplatte 29 verschlossen, so dass die Heckkammer 14 einen luftgefüllten Hohlraum 30 bildet , als Auftriebsmittel also Luft verwendet wird. Die Abdeckplatte 29 ist im Durchmesser gestuft ausgeführt und weist einen durchmesserkleineren Plattenabschnitt 291 und einen durchmessergrößeren Plattenabschnitt 292 auf . Der durchmesserkleinere Plattenabschnitt 291 ist in die Heckkammer 14 soweit eingeschoben, bis der durchmessergrößere Plattenabschnitt 292 auf der Stirnseite der Heckkammer 14 aufliegt . Die Befestigung der Abdeckplatte 29 erfolgt durch Schrauben 31 , die in Fig . β nur symbolisch angedeutet sind und radial durch die Heckkammerwand hindurch in den durchmesserkleinereh Plattenabschnitt 291 eingeschraubt werden . Die Abdeckplatte 29 ist vorzugsweise aus Aluminium gefertigt . Der gewünschte Auftrieb im Heckbereich ist durch Änderungen des Gewichts der Abdeckplatte 29 einstellbar, wobei vorzugsweise die axiale Dicke der Abdeckplatte 29 geändert wird . Wird die Äbdeckplatte 29 auf der Außenseite des durchmessergrößeren Plattenabschnitts 292 abgetragen, so reduziert sich lediglich das Gewicht der Abdeckplatte 29. Wird die Abdeckplatte 29 auf der innenliegenden Stirnseite des durchmesserkleineren Plattenabschnitts 291 abgetragen, so verändert sich neben dem Gewicht der Abdeckplatte 29 auch das Volumen des in der Heckkammer 14 vorhandenen Hohlraums 30 , so dass es zu einer deutlicheren Steigerung des Auftriebs kommt . Selbstverständlich kann auch hier das Gewicht der Abdeckplatte 29 durch Auswahl der Dichte des Plattenmaterials variiert werden .
Selbstverständlich ist es auch möglich, die in Fig . 6 leere •Heckkammer 14 mit einem Material vollständig oder teilweise auszufüllen, dessen Dichte und Volumen entsprechend dem geforderten Auftrieb gewählt ist . Das Material kann auch in Form eines oder mehrerer einzelner Auftriebskörper eingesetzt werden . Die Heckkaminer 14 ist dann nicht wasserdicht verschlossen, sondern geflutet .
Bei den in Fig . 7 bis 9 dargestellten Ausführungsbeispiele eines unbemannten ünterwasserfahrzeugs sind die Auftriebsmittel nicht in der gefluteten Heckkammer 14 des Druckkörpers 11 , sondern in dem vom Wasser umströmten Außenbereich des Druckkörpers 11 angeordnet . Das Antriebsaggregat des Unterwasserfahrzeugs weist hier insgesamt vier Propellerantriebe 12 auf, von denen zwei Propellerantriebe an oder nahe der Oberseite des Druckkörpers 11 und zwei an oder nahe der Unterseite des Druckkörpers 11 j eweils auf der Steuer- und Backbordseite des Druckkörpers 11 angeordnet sind . Jeder Propellerantrieb 12 besitzt in bekannter Weise einen Elektromotor, der über eine Antriebswelle einen Propeller 40 antreibt . Der Elektromotor und die Antriebswelle sind in j eweils einem am Druckkörper IT befestigten Antriebsrohr 41 aufgenommen, wobei die Antriebswelle im Antriebsrohr 41 drehgelagert ist . Auf das aus dem Antriebsrohr 41 herausragende Ende der Antriebswelle ist der Propeller 40 aufgesetzt . Jeder Propeller 40 ist mit einer schematisch angedeuteten Schutzvorrichtung 42 versehen, die den Propeller 40 gegen Beschädigung bei Grundberührung, bei Schiffswandberührung oder durch Treibgut schützt . Außerdem verhindert die Propeller-Schutzvorrichtung 42 , dass sich unter ungünstigen Umständen das Datenübertragungskabel 15 in den Propellern 40 verfangen kann .
Da die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 das
Unterwasserfahrzeug verteuern und nicht bei allen Missionen oder Einsatzprofilen erforderlich sind, insbesondere nicht bei Konzeption des Unterwasserfahrzeugs als Einmalfahrzeug, werden sie optional angeboten, so dass das Unterwasserfahrzeug sowohl mit als auch ohne Propeller- Schutzvorrichtung 42 eingesetzt werden kann . Die Propeller- Schutzvorrichtungen 42 stellen somit Anbaugeräte dar, die als Zubehör gleich mit geordert oder bei Änderung des Einsatzprofils des Unterwasserfahrzeugs später nachgerüstet werden können . Das Unterwasserfahrzeug ist ohne die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 getrimmt, so dass es im Wasser eine quasi horizontale Lage einnimmt . Abweichungen von der Hydrodynamik werden durch geschlossene Regelkreise aufgefangen, an die die Propellerantriebe 12 angeschlossen sind.
Die Veränderung der Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs' durch Anbau der Propeller-Schutzvorrichtungen 42 wird durch Auftriebskörper kompensiert, deren Dichte kleiner ist als die des Wassers und auf die Antriebsrohre 41 aufgeschoben sind . Die Wandstärke der Auftriebshülsen 43 ist vorzugsweise gleich bemessen und der gewünschte Auftrieb, der den durch den Anbau der Propeller-Schutzvorrichtungen 42 erzeugten Abtrieb im Heck des Unterwasserfahrzeugs kompensieren muss, ist sowohl durch die Summe der Hülsenlängen der Auftriebshülsen 43 als auch durch deren Lage auf den Antriebsrohren 41 relativ zu den Propeller-Schutzvorrichtungen 42 eingestellt . Wie in Fig . 7 durch Vergleich der beiden Auftriebshülsen 43 auf den backbordseitigen Antriebsrohren 41 zu erkennen ist, sind die Hülsenlängen der Auftriebshülsen 43 auf den oberen Antriebsrohren 41 größer als die Hülsenlängen der Auftriebshülsen 43 auf den unteren Antriebsrohren 41. Die Summe der Längen der Auftriebshülsen 43 ist nach wie vor konstant und auf die erforderliche Auftriebskraft abgestimmt . Durch diese unterschiedliche Längenbemessung der Auftriebshülsen 43 kann eine ungenügende Rollwinkelstabilität des Unterwasserfahrzeugs verbessert werden . Das in Fig. 7 in perspektivischer Ansicht zu sehende Unterwasserfahrzeug ist in Fig. 8 in Draufsicht dargestellt . Jedoch ist auf die Propeller-Schutzvorrichtungen 42 verzichtet worden, so dass auch die beispielhaft zur Kompensation des von den Propeller-Schutzvorrichtungen 42 im Heck des Unterwasserfahrzeug erzeugten Abtriebs vorgesehenen Auftriebshülsen 43 auf den Antriebsrohren 41 entfallen sind. Das in Fig . 8 in Draufsicht und in Fig . 9 in Stirnansicht zu sehende Unterwasserfahrzeug ist mit einem Seitensichtsonar ausgerüstet, das eine backbordseitige Unterwasserantenne 44 und eine steuerbordseitige Unterwasserantenne 45 mit j eweils einer elektroakustischen Wandleranordnung aufweist . Die Unterwasserantennen 44 , 45 werden als Anbaugeräte am Druckkörper 11 angeordnet, und zwar wird j eweils eine an den beiden unteren Antriebsrohren 41 des backbordseitigen und steuerbordseitigen Propellerantriebs 12 befestigt . Um den von den beiden Unterwasserantenne 44 , 45 am Unterwasserfahrzeug erzeugten Abtrieb zu kompensieren, sind am Druckkörper 11 drei Auftriebskörper 46 angeordnet . Das Material der Auftriebskörper 46 weist wiederum eine Dichte auf, die kleiner ist als die Dichte des Wassers . Die Auftriebskörper 46 sind der Umfangskontur des Druckkörpers 11 angepasst und am Druckkörper 11 zwischen den Antriebsrohren 41 der Propellerantriebe 12 befestigt . Dabei ist j eweils ein Auftriebskörper 46 zwischen den beiden backbordseitigen und den beiden steuerbordseitigen Antriebsrohren 41 und ein Auftriebskörper 46 zwischen dem oberen, backbordseitigen Antriebsrohr 41 und dem oberen, steuerbordseitigen Antriebsrohr 41 angeordnet . Die axiale Länge der Auftriebskörper 46 ist so bemessen, dass die Summe der Auftriebskörper 46 eine Auftriebskraft am Unterwasserfahrzeug generiert, die die von den beiden Unterwasserantennen 44 , 45 nach ihrem Anbau an die beiden unteren Antriebsrohre 41 am Unterwasserfahrzeug hervorgerufene, zusätzliche Abtriebskraft gänzlich kompensiert .

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit einem außen vom Wasser umströmten Druckkörper ( 11) , mit einer am Druckkörper ( 11 ) angeordneten Heckkammer (14 ) , mit einem Antriebsaggregat und mit mindestens einem als Ein- oder Anbaugerät ausgebildeten Ausrüstgerät, dadurch gekennzeichnet, dass in der Heckkammer ( 14 ) Auftriebsmittel so angeordnet und dimensioniert sind, dass eine auf die Auftriebsmittel wirkende Auftriebskraft zu einer quasi horizontalen Ausrichtung des Druckkörpers ( 11 ) im Wasser führt .
2. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auftriebsmittel mindestens einen in die geflutete Heckkammer ( 14 ) eingesetzten Auftriebskörper (26; 26 ' ) aufweisen, dessen Material eine Dichte besitzt, die kleiner als die des Wassers ist .
3. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass der Auftriebskörper (26) der Form eines in der Heckkammer (14 ) vorhandenen Leerraums angepasst ist, der durch einen in der Heckkammer ( 14 ) angeordneten Kabelwickel ( 16) eines Datenübertragungskabels ( 15 ) vorgegeben ist .
4. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Kabelwickel ( 16) auf einem hohlzylindrischen Spulenträger ( 17 ) aufgenommen ist und dass der Auftriebskörper ( 26) hohlzylindrisch ausgebildet und in den vom Spulenträger ( 17 ) eingeschlossenen Innenraum oder in einem zwischen Kabelwickel ( 16) und Innenwand der Heckkammer ( 14 ) vorhandenen Freiraum eingesetzt ist .
5. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, dass der zylindrisch ausgebildete Auftriebskörper ( 26 ' ) mit seinem Zylindermantel an der Innenwand der Heckkammer ( 14 ) anliegt und sich zumindest über eine Teil der axialen Länge der Heckkammer ( 14 ) erstreckt und dass der Auftriebskörper ( 26 ' ) eine Durchgangsöffnung ( 27 ) zum Hindurchführen eines Datenübertragungskabels ( 15 ) und eine Aussparung (28 ) zur Aufnahme einer an dem Datenübertragungskabel . ( 15 ) angreifenden Zugentlastung aufweist .
6. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auftriebsmittel ein die Heckkammer ( 14 ) vollständig oder teilweise ausfüllendes Material aufweisen, dessen Dichte und Volumen entsprechend dem geforderten Auftrieb gewählt ist .
7. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Auftriebsmittel einen Hohlraum aufweisen, der von der mit einer Abdeckplatte ( 29) wasserdicht verschlossenen Heckkammer ( 14 ) gebildet ist, und dass die axiale Dicke der Abdeckplatte (29) in Anpassung an die erforderliche Auftriebskraft bemessen ist .
8. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 7 , dadurch gekennzeichnet, dass die Abdeckplatte (29 ) mindestens teilweise in die Heckkammer ( 14 ) hineinragt und die Auftriebskraft durch Änderung der axialen Tiefe des in die Heckkammer ( 14 ) hineinragenden Abschnitts (292 ) der Abdeckplatte (29 ) erzielt ist .
9. Unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit einem außen vom Wasser umströmten Druckkörper ( 11 ) , mit einem Antriebsaggregat und mit mindestens einem als Ein- oder Anbaugerät ausgebildeten Ausrüstgerät , dadurch gekennzeichnet, dass die Auftriebsmittel mindestens einen Auftriebskörper aus einem Material, dessen Dichte kleiner ist als die Dichte des Wassers , aufweisen und dass der mindestens eine Auftriebskörper so im umfluteten Außenbereich des Druckkörpers ( 11 ) angeordnet und dimensioniert ist, dass eine auf den Antriebskörper wirkende Auftriebskraft zu einer quasi horizontalen Ausrichtung des Druckkörpers ( 11 ) im Wasser führt .
10. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 9 , dadurch gekennzeichnet , dass der mindestens eine Auftriebskörper
( 46) auf der Oberfläche des Druckkörpers ( 11 ) befestigt ist .
11. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 10 , dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsaggregat mehrere Propellerantriebe ( 12 ) aufweist, die in außen am Druckkörper ( 11 ) verteilt angeordneten Antriebsrohren ( 41 ) mit rohrendseitig vorstehenden Propellern ( 40 ) aufgenommen sind, und dass auf j edes Antriebsrohr ( 41 ) ein Auftriebskörper in Form einer Auftriebshülse ( 43 ) aufgeschoben ist .
12. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet , dass die Auftriebshülsen ( 43) eine vorzugsweise gleiche Wandstärke aufweisen und dass die erforderliche Auftriebskraft durch Bemessen der Summe der Hülsenlängen der Auftriebshülsen ( 43 ) eingestellt ist .
13. Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 12 , dadurch gekennzeichnet , dass das Antriebsaggregat j eweils auf der Backbord- und Steuerbordseite einen oberen und einen unteren Propellerantrieb ( 12 ) aufweist und dass die auf die Antriebsrohre ( 41) der oberen Propellerantriebe ( 12 ) aufgeschobenen Auftriebshülsen ( 43 ) eine größere Länge als die auf die Antriebsrohre ( 41 ) der unteren Propellerantriebe ( 12 ) aufgeschobenen Auftriebshülsen ( 43 ) aufweisen .
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