JPH0263993A - 無人潜水機 - Google Patents
無人潜水機Info
- Publication number
- JPH0263993A JPH0263993A JP63213659A JP21365988A JPH0263993A JP H0263993 A JPH0263993 A JP H0263993A JP 63213659 A JP63213659 A JP 63213659A JP 21365988 A JP21365988 A JP 21365988A JP H0263993 A JPH0263993 A JP H0263993A
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- JP
- Japan
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- center
- pendulum
- gravity
- machine body
- thrusters
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Links
- 230000009189 diving Effects 0.000 title abstract 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/14—Control of attitude or depth
- B63G8/26—Trimming equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/42—Towed underwater vessels
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｃ産業上の利用分野〕
本発明は、運動特性、特に、俯仰運動特性に優れ、かつ
、操作性の優れた無人潜水機に関するものである。
、操作性の優れた無人潜水機に関するものである。
従来、海中ロボットの耐圧容器内に設けた重りを前記耐
圧容器の前後方向に強制的に移動させることによって海
中ロボットのトリム角を制御するようになした海中ロボ
ットが知られている。（特開昭６１−３６０９５号公報
参照）第１Ｏ図に示すように、この海中ロボットは、重
りｍを含まない機体１の重心Ｇに対して、重りｍを含む
機体１の重心Ｇ°が重りｍの移動に伴って移動するよう
に構成されている。そして、第１１図に示すように、重
りｍが機体１の前方に移動するのに伴って重心Ｇ°も機
体１の前方に移動して浮心Ｂと重心Ｇ゛との間に復原モ
ーメントが作用する。そして、第１２図に示すように、
浮心Ｂと重心Ｇ°が鉛直線上に並ぶように機体１が重心
Ｇを中心にして角度θだけ下向きに俯くのである。
圧容器の前後方向に強制的に移動させることによって海
中ロボットのトリム角を制御するようになした海中ロボ
ットが知られている。（特開昭６１−３６０９５号公報
参照）第１Ｏ図に示すように、この海中ロボットは、重
りｍを含まない機体１の重心Ｇに対して、重りｍを含む
機体１の重心Ｇ°が重りｍの移動に伴って移動するよう
に構成されている。そして、第１１図に示すように、重
りｍが機体１の前方に移動するのに伴って重心Ｇ°も機
体１の前方に移動して浮心Ｂと重心Ｇ゛との間に復原モ
ーメントが作用する。そして、第１２図に示すように、
浮心Ｂと重心Ｇ°が鉛直線上に並ぶように機体１が重心
Ｇを中心にして角度θだけ下向きに俯くのである。
然しなから、この海中ロボットは速やかな俯仰運動がで
きないと言う問題がある。即ち、速やかに俯仰運動する
ためには、重りを速やかに移動させなければならないが
重りを速やかに移動させようとすると、慣性による反力
でピッチング振動が生じるからである。
きないと言う問題がある。即ち、速やかに俯仰運動する
ためには、重りを速やかに移動させなければならないが
重りを速やかに移動させようとすると、慣性による反力
でピッチング振動が生じるからである。
本発明は、かかる従来の問題点に鑑みてなされたもので
あり、従来の海中ロボット等に比べて運動特性、特に、
俯仰運動特性に優れ、かつ、操縦性に優れた無人潜水機
を提供することを目的とするものである。
あり、従来の海中ロボット等に比べて運動特性、特に、
俯仰運動特性に優れ、かつ、操縦性に優れた無人潜水機
を提供することを目的とするものである。
上記の目的を達成し得る本発明の無人潜水機は、３基以
上のスラスタ−を機体の長平方向に向けて配設した無人
潜水機であって、振子の重量を含まない機体の重心Ｇと
振子を含む機体の浮心Ｂの位置を一致させると共に、前
記振子を、前記重心Ｇを通る機体横手方向の軸Ｙに垂直
な平面内において前記軸Ｙを中心に回動自在と成したこ
とを特徴とするものである。
上のスラスタ−を機体の長平方向に向けて配設した無人
潜水機であって、振子の重量を含まない機体の重心Ｇと
振子を含む機体の浮心Ｂの位置を一致させると共に、前
記振子を、前記重心Ｇを通る機体横手方向の軸Ｙに垂直
な平面内において前記軸Ｙを中心に回動自在と成したこ
とを特徴とするものである。
以下、図面により本発明の実施例について説明する。
第１図は本発明にかかる無人潜水機の一実施例を示す側
面図、第２図はその正面図であり、この無人潜水機Ａの
機体ｌは、円筒状の胴部１１とその前後に取り付けられ
た半球状の透明なドーム１２．１３から構成されている
。この機体１の内部には、その前方に向けたＴＶカメラ
１４などが配設されている。また、この機体１の外部に
は、その前方に向けて２個の水中照明灯１５が配設され
ている。更に、この機体１の後部には、４個のスラスタ
−３，４，５，６が機体１の前方の方向に向けて取り付
けられている。第２図に示すように、スラスタ−３は時
計の文字盤の「１」と「２」の間に相当する箇所に設け
られ、スラスタ−４は時計の文字盤の「４」と「５」の
間に相当する箇所に設けられ、スラスタ−５は時計の文
字盤の「７」と「８」の間に相当する箇所に設けられ、
スラスタ−６は時計の文字盤の「１０」とｒｌｌ」の間
に相当する箇所に設けられている。
面図、第２図はその正面図であり、この無人潜水機Ａの
機体ｌは、円筒状の胴部１１とその前後に取り付けられ
た半球状の透明なドーム１２．１３から構成されている
。この機体１の内部には、その前方に向けたＴＶカメラ
１４などが配設されている。また、この機体１の外部に
は、その前方に向けて２個の水中照明灯１５が配設され
ている。更に、この機体１の後部には、４個のスラスタ
−３，４，５，６が機体１の前方の方向に向けて取り付
けられている。第２図に示すように、スラスタ−３は時
計の文字盤の「１」と「２」の間に相当する箇所に設け
られ、スラスタ−４は時計の文字盤の「４」と「５」の
間に相当する箇所に設けられ、スラスタ−５は時計の文
字盤の「７」と「８」の間に相当する箇所に設けられ、
スラスタ−６は時計の文字盤の「１０」とｒｌｌ」の間
に相当する箇所に設けられている。
そして、前記スラスタ−３〜６、ＴＶカメラ１４、水中
照明灯１５等には、テザーケーブル２を介して陸上又は
船上から電力や制御信号が供給される。また、ＴＶカメ
ラ１４の画像がテザーケーブル２を介して陸上又は船上
に伝送される。このテザーケーブル２は電送ケーブル、
コントロールケーブル及びテレビ画像送信用のケーブル
等を合体することにより構成されている。
照明灯１５等には、テザーケーブル２を介して陸上又は
船上から電力や制御信号が供給される。また、ＴＶカメ
ラ１４の画像がテザーケーブル２を介して陸上又は船上
に伝送される。このテザーケーブル２は電送ケーブル、
コントロールケーブル及びテレビ画像送信用のケーブル
等を合体することにより構成されている。
上記無人潜水機Ａは、後述する振子１０の重１ｍを含ま
ない機体Ｉの重心Ｇの位置と振子１０を含む機体１の浮
心Ｂの位置を一致させて、機体自身の復原力が零となる
ように構成されている。また、機体１の両側には、機体
１の重心Ｇを通る機体横手方向の軸Ｙと軸線を同じくす
る軸８，８“を固定し、この軸８．８“に振子１０を揺
動自在に取り付けている。この振子１０は、前記軸８，
８゛に揺動自在に取り付けられた一対のアーム９．９“
と、これら２本のアーム９．９′の先端に取り付けられ
た重錘７によって構成されている。前記振子１０は軸Ｙ
に垂直な平面（図示せず）内において軸Ｙを中心に回動
するように構成されている。
ない機体Ｉの重心Ｇの位置と振子１０を含む機体１の浮
心Ｂの位置を一致させて、機体自身の復原力が零となる
ように構成されている。また、機体１の両側には、機体
１の重心Ｇを通る機体横手方向の軸Ｙと軸線を同じくす
る軸８，８“を固定し、この軸８．８“に振子１０を揺
動自在に取り付けている。この振子１０は、前記軸８，
８゛に揺動自在に取り付けられた一対のアーム９．９“
と、これら２本のアーム９．９′の先端に取り付けられ
た重錘７によって構成されている。前記振子１０は軸Ｙ
に垂直な平面（図示せず）内において軸Ｙを中心に回動
するように構成されている。
上記無人潜水機Ａは、４基の各スラスタ−３〜６の推力
を同方向、かつ、同様に発生させれば機体１は前進或い
は後進する。
を同方向、かつ、同様に発生させれば機体１は前進或い
は後進する。
また、正面から見て右側のスラスタ−３，４の推力と左
側のスラスタ−５，６の推力を逆にすると重心Ｇを通る
垂直軸Ｚの回りのヨーモーメントが発生する。
側のスラスタ−５，６の推力を逆にすると重心Ｇを通る
垂直軸Ｚの回りのヨーモーメントが発生する。
更に、上段のスラスタ−３，６の推力と下段のスラスタ
−４，５の推力を逆にすると重心Ｇを通る長平方向の軸
Ｚの回りのピッチモーメントが発生する。即ち、第１図
において、上段のスラスタ−３，６の推力の方向を左方
向とし、下段のスラスタ−４，５の推力の方向を右方向
とすると、第３図に示すように、振子１０は鉛直線上に
位置したまま、機体１が重心Ｇを中心にして時計方向に
回転して斜め上方を仰ぎ見るような姿勢になる。これと
は逆に、上段のスラスタ−３，６の推力の方向を右方向
とし、下段のスラスタ−４，５の推力の方向を左方向と
すると、第４図に示すように、振子１０は鉛直線上に位
置したまま、機体１が重心Ｇを中心にして反時計方向に
回転して斜め下方を俯くようになる。
−４，５の推力を逆にすると重心Ｇを通る長平方向の軸
Ｚの回りのピッチモーメントが発生する。即ち、第１図
において、上段のスラスタ−３，６の推力の方向を左方
向とし、下段のスラスタ−４，５の推力の方向を右方向
とすると、第３図に示すように、振子１０は鉛直線上に
位置したまま、機体１が重心Ｇを中心にして時計方向に
回転して斜め上方を仰ぎ見るような姿勢になる。これと
は逆に、上段のスラスタ−３，６の推力の方向を右方向
とし、下段のスラスタ−４，５の推力の方向を左方向と
すると、第４図に示すように、振子１０は鉛直線上に位
置したまま、機体１が重心Ｇを中心にして反時計方向に
回転して斜め下方を俯くようになる。
第５図（ａｌ、 （ｂｌ、第６図（ａｌ、 （ｂ）及び
第７図（ａ）。
第７図（ａ）。
ｆｂ）は無人潜水機への運動特性を示す説明図である。
第５図ｆａｌ中、Ｇは振子１０の重ｆｉｍを含まない機
体１の重心、Ｂは振子１０を含む機体ｌの浮心であり、
重心Ｇと浮心Ｂを一致させることにより機体ｌ自体の復
原力は零になっている。
体１の重心、Ｂは振子１０を含む機体ｌの浮心であり、
重心Ｇと浮心Ｂを一致させることにより機体ｌ自体の復
原力は零になっている。
また、重ｆＪｍの振子１０を機体ｌに取り付けることに
より機体１の重心Ｇ゛は振子１０の重量ｍを含まない機
体ｌの重心Ｇを通る機体の垂直軸Ｚ上に位置に移行して
いる。
より機体１の重心Ｇ゛は振子１０の重量ｍを含まない機
体ｌの重心Ｇを通る機体の垂直軸Ｚ上に位置に移行して
いる。
ここで、重心Ｇを原点として、機体１の長手方向の軸を
Ｘ、横手方向の軸をＹ、垂直方向の軸をＺとする。
Ｘ、横手方向の軸をＹ、垂直方向の軸をＺとする。
今、第３図（ｂ）に示すように、ピッチ角θ （抑角θ
）だけ機体１が傾いた場合、浮心Ｂ、重心Ｇ°及び振子
１０の位置は鉛直線上にあるため、ピッチの復原モーメ
ントＭｐ１は、（１）式に示すように零のままである。
）だけ機体１が傾いた場合、浮心Ｂ、重心Ｇ°及び振子
１０の位置は鉛直線上にあるため、ピッチの復原モーメ
ントＭｐ１は、（１）式に示すように零のままである。
Ｍｐ１＝０ ・・・・・・ ｔｌ）
他方、第４図（ａ）は、水平に静止した状態の機体１を
正面から見た場合であるが、第４図（ｂ）に示すように
、機体１、即ち、横手方向の軸Ｙがψだけ傾いた場合、
ロール角ψとなる。この場合、ロール角ψの復原モーメ
ントＭ ｐ ｚは、（２）式のようになる。
正面から見た場合であるが、第４図（ｂ）に示すように
、機体１、即ち、横手方向の軸Ｙがψだけ傾いた場合、
ロール角ψとなる。この場合、ロール角ψの復原モーメ
ントＭ ｐ ｚは、（２）式のようになる。
Ｍｐ、＝Ｗ−ＢＧ ’ −５ｉｎ ψ ・・・・・・（
２）また、第５図（ａ）は、Ｘ軸が鉛直面内にあり、Ｚ
軸が水平面内にある場合である。そして、第５図（ｂ）
に示すように、Ｚ軸が水平面内に残したままＸ軸がφだ
け傾く、つまりヨー角がφとなった場合は、ヨー角φの
復原モーメントＭ ｐ３は、（３）式のようになる。
２）また、第５図（ａ）は、Ｘ軸が鉛直面内にあり、Ｚ
軸が水平面内にある場合である。そして、第５図（ｂ）
に示すように、Ｚ軸が水平面内に残したままＸ軸がφだ
け傾く、つまりヨー角がφとなった場合は、ヨー角φの
復原モーメントＭ ｐ３は、（３）式のようになる。
Ｍｐｉ ＝Ｗ−ＢＧ ’ ・ｓｉｎ ψ ・・・・・・
（３）上記のように、本発明の無人潜水機Ａは、ピッチ
角の復原モーメントＭ り ｔのみが零になるから運動
特性、特に、俯仰運動特性が従来のものに比べて格段に
向上するようになる。また、操縦性も従来のものに比べ
て格段に向上するようになる。
（３）上記のように、本発明の無人潜水機Ａは、ピッチ
角の復原モーメントＭ り ｔのみが零になるから運動
特性、特に、俯仰運動特性が従来のものに比べて格段に
向上するようになる。また、操縦性も従来のものに比べ
て格段に向上するようになる。
第８図は、別の振子１０ａを備えた無人潜水機の例を示
すものであり、この振子１０ａは重心Ｇを中心とする円
弧状の管２１内に水銀２２と水２３を封入することによ
り構成されている。
すものであり、この振子１０ａは重心Ｇを中心とする円
弧状の管２１内に水銀２２と水２３を封入することによ
り構成されている。
この例の場合は、無人潜水機ＡがＸ軸方向の対水速度を
有する時、その流体抵抗によって振子１０ａが傾くよう
なことがなく、安定したロール復原力が得られる。
有する時、その流体抵抗によって振子１０ａが傾くよう
なことがなく、安定したロール復原力が得られる。
第９図は、更に別の振子１０ｂを備えた無人潜水機の例
を示すものであり、この振子１０ｂは軸８，８゛に回動
自在に設けられていたテザーケーブル保持用のアーム１
６に重錘１７を取りつけることにより構成されている。
を示すものであり、この振子１０ｂは軸８，８゛に回動
自在に設けられていたテザーケーブル保持用のアーム１
６に重錘１７を取りつけることにより構成されている。
上記管２１１及びアーム１６は軸Ｙに垂直な平面内に位
置していることは言うまでもない。
置していることは言うまでもない。
また、上記スラスタ−は３基でもよいが、その場合、ス
ラスタ−３，４，５を正三角形の頂点の位置に設置する
か、逆圧三角形の頂点の位置に設置する。
ラスタ−３，４，５を正三角形の頂点の位置に設置する
か、逆圧三角形の頂点の位置に設置する。
上記のように、本発明の無人潜水機Ａは、ピンチ角の復
原モーメントＭｐ１のみが零になるから運動特性、特に
、俯仰゛運動特性が従来のものに比べて格段に向上する
ようになる。また、操縦性も従来のものに比べて格段に
向上するようになる。
原モーメントＭｐ１のみが零になるから運動特性、特に
、俯仰゛運動特性が従来のものに比べて格段に向上する
ようになる。また、操縦性も従来のものに比べて格段に
向上するようになる。
第１図は本発明にかかる無人潜水機の側面図、第２図は
その正面図、第３図及び第４図は本発明にかかる無人潜
水機の俯仰状態を示す説明図、第５図（ａ）、 （ｂｌ
、第６図（ａ）、 Ｔｂｌ及び第７図（ａ）、 （ｂｌ
は本発明にかかる無人潜水機の運動特性を示す説明図、
第８図及び第９図は本発明にかかる無人潜水機の他の例
を示す側面図、第１０図、第１１図及び第１２図は従来
の海中ロボットのトリム角制御に関する説明図である。 １・・・機体、３．４．５．６・・・スラスタ−１０・
・・振子、 Ａ・・・無人潜水機、 Ｂ・・・浮心、 Ｇ・・・重 心。
その正面図、第３図及び第４図は本発明にかかる無人潜
水機の俯仰状態を示す説明図、第５図（ａ）、 （ｂｌ
、第６図（ａ）、 Ｔｂｌ及び第７図（ａ）、 （ｂｌ
は本発明にかかる無人潜水機の運動特性を示す説明図、
第８図及び第９図は本発明にかかる無人潜水機の他の例
を示す側面図、第１０図、第１１図及び第１２図は従来
の海中ロボットのトリム角制御に関する説明図である。 １・・・機体、３．４．５．６・・・スラスタ−１０・
・・振子、 Ａ・・・無人潜水機、 Ｂ・・・浮心、 Ｇ・・・重 心。
Claims (1)
- ３基以上のスラスターを機体の長手方向に向けて配設し
た無人潜水機であって、振子の重量を含まない機体の重
心Ｇと振子を含む機体の浮心Ｂの位置を一致させると共
に、前記振子を、前記重心Ｇを通る機体横手方向の軸Ｙ
に垂直な平面内において前記軸Ｙを中心に回動自在と成
したことを特徴とする無人潜水機。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213659A JPH0263993A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | 無人潜水機 |
| US07/394,896 US4947782A (en) | 1988-08-30 | 1989-08-17 | Remotely operated vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213659A JPH0263993A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | 無人潜水機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0263993A true JPH0263993A (ja) | 1990-03-05 |
| JPH0579560B2 JPH0579560B2 (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=16642829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63213659A Granted JPH0263993A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | 無人潜水機 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4947782A (ja) |
| JP (1) | JPH0263993A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02216389A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Toshiba Corp | 水中点検装置 |
| JPH05254485A (ja) * | 1992-03-13 | 1993-10-05 | Chubu Electric Power Co Inc | 水中ロボットの姿勢制御装置 |
| JPH0769284A (ja) * | 1993-08-31 | 1995-03-14 | Toshiba Corp | 遊泳式水中目視検査装置 |
| JP2005059663A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Toshiba Corp | 水中遊泳装置 |
| JP2014058177A (ja) * | 2012-09-14 | 2014-04-03 | Tokyo Institute Of Technology | 潜水体 |
| JP2018522782A (ja) * | 2015-08-03 | 2018-08-16 | アピアム インコーポレイティド | 水中ドローン |
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| US6118066A (en) * | 1997-09-25 | 2000-09-12 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Autonomous undersea platform |
| US6276294B1 (en) | 1999-07-19 | 2001-08-21 | Nova Marine Exploration, Inc. | Arcuate-winged submersible vehicles |
| US7796809B1 (en) * | 2003-12-15 | 2010-09-14 | University Of South Florida | 3-D imaging system with pre-test module |
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| DE102004062126B4 (de) * | 2004-12-23 | 2010-07-08 | Atlas Elektronik Gmbh | Unbemanntes Unterwasserfahrzeug |
| US20070276552A1 (en) * | 2006-02-24 | 2007-11-29 | Donald Rodocker | Underwater crawler vehicle having search and identification capabilities and methods of use |
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| US7727036B1 (en) | 2007-12-27 | 2010-06-01 | Brunswick Corporation | System and method for controlling movement of a marine vessel |
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| CN112793729B (zh) * | 2021-01-25 | 2022-08-23 | 中国铁建港航局集团有限公司 | 防砰击装置 |
| CN117245677B (zh) * | 2023-11-14 | 2024-03-19 | 国网天津市电力公司电力科学研究院 | 内检机器人 |
Family Cites Families (11)
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