JP2001191985A - 水中航走装置 - Google Patents
水中航走装置Info
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- JP2001191985A JP2001191985A JP2000000345A JP2000000345A JP2001191985A JP 2001191985 A JP2001191985 A JP 2001191985A JP 2000000345 A JP2000000345 A JP 2000000345A JP 2000000345 A JP2000000345 A JP 2000000345A JP 2001191985 A JP2001191985 A JP 2001191985A
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- Japan
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- movement
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ホバリングや旋回などの位置及び姿勢の細か
な制御を実現することが可能な操縦装置を備えた水中航
走装置を提供する。 【解決手段】 胸鰭１はジンバル機構１０の中央に取り
付けられる。ジンバル機構１０は、３個のリング１１、
１２、１３、第一回転軸１６、これに直交する第二回転
軸１７などから構成される。サーボモータ４は胸鰭１に
第一回転軸１６のまわりで前後方向に往復旋回するリー
ド・ラグ運動を与える。サーボモータ２は胸鰭１に第二
回転軸１７のまわりで上下方向に往復旋回するフラッピ
ング運動を与える。サーボモータ３は胸鰭１に第一回転
軸１６及び第二回転軸１７に対して直交する軸の回りで
往復回転するフェザリング運動を与える。リード・ラグ
運動とフェザリング運動の位相差、及びリードラグ運動
とフラッピング運動の位相差を同時に調整することによ
って、水中航走装置の移動及び姿勢の制御を行う。
な制御を実現することが可能な操縦装置を備えた水中航
走装置を提供する。 【解決手段】 胸鰭１はジンバル機構１０の中央に取り
付けられる。ジンバル機構１０は、３個のリング１１、
１２、１３、第一回転軸１６、これに直交する第二回転
軸１７などから構成される。サーボモータ４は胸鰭１に
第一回転軸１６のまわりで前後方向に往復旋回するリー
ド・ラグ運動を与える。サーボモータ２は胸鰭１に第二
回転軸１７のまわりで上下方向に往復旋回するフラッピ
ング運動を与える。サーボモータ３は胸鰭１に第一回転
軸１６及び第二回転軸１７に対して直交する軸の回りで
往復回転するフェザリング運動を与える。リード・ラグ
運動とフェザリング運動の位相差、及びリードラグ運動
とフラッピング運動の位相差を同時に調整することによ
って、水中航走装置の移動及び姿勢の制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中探査や水中作
業に使用される水中航走装置に係り、特に、その操縦機
構に関するものである。
業に使用される水中航走装置に係り、特に、その操縦機
構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】水中探査ロボットを用いて複雑な海底を
探査する場合、海底に生息する魚のように、ホバリング
や素早い旋回などの細かな運動が要求される。また、腕
付きロボットが海底から浮上して作業を行う場合、ロボ
ット本体の位置及び姿勢の細かな制御が要求される。
探査する場合、海底に生息する魚のように、ホバリング
や素早い旋回などの細かな運動が要求される。また、腕
付きロボットが海底から浮上して作業を行う場合、ロボ
ット本体の位置及び姿勢の細かな制御が要求される。
【０００３】従来、水中ロボットなどの位置及び姿勢を
制御する水中航走装置の操縦機構として、例えば、翼や
スクリュー式スラスターなどが用いられてきた。この
内、翼は、水中航走装置が停止した状態ではほとんど推
力が発生しないので、停止状態での位置および姿勢制御
には利用できない。また、スクリュー式スラスターも、
水中航走装置が停止した状態では、正負の推力を迅速に
切り換えることが困難であることから、停止状態におけ
る位置および姿勢の維持性能が十分に得られないという
欠点がある。
制御する水中航走装置の操縦機構として、例えば、翼や
スクリュー式スラスターなどが用いられてきた。この
内、翼は、水中航走装置が停止した状態ではほとんど推
力が発生しないので、停止状態での位置および姿勢制御
には利用できない。また、スクリュー式スラスターも、
水中航走装置が停止した状態では、正負の推力を迅速に
切り換えることが困難であることから、停止状態におけ
る位置および姿勢の維持性能が十分に得られないという
欠点がある。
【０００４】推進の観点から、魚の尾鰭の運動を模した
振動翼を利用する水中航走装置に関して多数の試みが公
表されている。しかし、尾鰭の運動機構を主スラスター
として水中航走装置に適用した場合、それによって誘起
される水中航走装置自身の振動などの問題があり、停止
状態における位置及び姿勢の制御に適用することは容易
ではない。一方、魚の胸鰭の運動を、水中航走装置の推
力、あるいは浮遊して停止している状態での位置及び姿
勢の制御に適用する試みは、これまで行われていない。
振動翼を利用する水中航走装置に関して多数の試みが公
表されている。しかし、尾鰭の運動機構を主スラスター
として水中航走装置に適用した場合、それによって誘起
される水中航走装置自身の振動などの問題があり、停止
状態における位置及び姿勢の制御に適用することは容易
ではない。一方、魚の胸鰭の運動を、水中航走装置の推
力、あるいは浮遊して停止している状態での位置及び姿
勢の制御に適用する試みは、これまで行われていない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来から用
いられている翼やスクリュー式スラスターなどに代わっ
て、ホバリングや旋回などの位置及び姿勢の細かな制御
を実現することが可能な操縦装置を備えた水中航走装置
を提供することを目的としている。
いられている翼やスクリュー式スラスターなどに代わっ
て、ホバリングや旋回などの位置及び姿勢の細かな制御
を実現することが可能な操縦装置を備えた水中航走装置
を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の水中航走装置
は、胴体と、胴体の側面に備えられた左右一対の胸鰭
と、胴体の内部に備えられた胸鰭駆動装置とを備えた水
中航走装置であって、前記胸鰭駆動装置は、前記各胸鰭
に、鉛直軸まわりで前後方向に往復旋回するリード・ラ
グ運動、胴体の長手方向にほぼ平行な水平軸まわりで上
下方向に往復旋回するフラッピング運動、及び胴体の長
手方向にほぼ垂直な水平軸まわりで往復回転するフェザ
リング運動の３種類のモードの運動を、同時に且つ左右
独立に与えることによって、水中航走装置自身の移動及
び姿勢の制御を行うことを特徴とする。
は、胴体と、胴体の側面に備えられた左右一対の胸鰭
と、胴体の内部に備えられた胸鰭駆動装置とを備えた水
中航走装置であって、前記胸鰭駆動装置は、前記各胸鰭
に、鉛直軸まわりで前後方向に往復旋回するリード・ラ
グ運動、胴体の長手方向にほぼ平行な水平軸まわりで上
下方向に往復旋回するフラッピング運動、及び胴体の長
手方向にほぼ垂直な水平軸まわりで往復回転するフェザ
リング運動の３種類のモードの運動を、同時に且つ左右
独立に与えることによって、水中航走装置自身の移動及
び姿勢の制御を行うことを特徴とする。
【０００７】本願発明者は、水中ロボットなどの水中航
走装置の操縦性能の向上の観点から、魚が停止状態でそ
の運動を制御するのに重要な役割を担っていると見られ
る胸鰭の運動に着目して、その運動を詳細に観察して解
析を行った。
走装置の操縦性能の向上の観点から、魚が停止状態でそ
の運動を制御するのに重要な役割を担っていると見られ
る胸鰭の運動に着目して、その運動を詳細に観察して解
析を行った。
【０００８】その結果、（ａ）胸鰭の運動は主として、
図５に示すように、鉛直軸まわりで前後方向に往復旋回
するリード・ラグ運動、胴体の長手方向にほぼ平行な水
平軸まわりで上下方向に往復旋回するフラッピング運
動、及び胴体の長手方向にほぼ垂直な水平軸まわりで往
復回転するフェザリング運動の３種類の運動モードから
成り立っていること、（ｂ）これらの３種類の運動モー
ドは、それぞれ、ほぼ正弦的な動きを示すこと、（ｃ）
これらの３種類の運動モードは、同時に存在しているこ
と、（ｄ）リード・ラグ運動とフェザリング運動の位相
差、及びリードラグ運動とフラッピング運動の位相差を
それぞれ調整することによって、前後移動、横移動、上
下移動、水平面内旋回及び鉛直面内旋回などの各運動が
形成されていることを発見した。この知見に基づいて、
本発明の水中航走装置を開発した。
図５に示すように、鉛直軸まわりで前後方向に往復旋回
するリード・ラグ運動、胴体の長手方向にほぼ平行な水
平軸まわりで上下方向に往復旋回するフラッピング運
動、及び胴体の長手方向にほぼ垂直な水平軸まわりで往
復回転するフェザリング運動の３種類の運動モードから
成り立っていること、（ｂ）これらの３種類の運動モー
ドは、それぞれ、ほぼ正弦的な動きを示すこと、（ｃ）
これらの３種類の運動モードは、同時に存在しているこ
と、（ｄ）リード・ラグ運動とフェザリング運動の位相
差、及びリードラグ運動とフラッピング運動の位相差を
それぞれ調整することによって、前後移動、横移動、上
下移動、水平面内旋回及び鉛直面内旋回などの各運動が
形成されていることを発見した。この知見に基づいて、
本発明の水中航走装置を開発した。
【０００９】本発明の水中航走装置によれば、前記胸鰭
駆動装置は、左右一対の胸鰭に、リード・ラグ運動、フ
ラッピング運動及びフェザリング運動の３種類の運動モ
ードを、同時に且つ左右独立に与えることによって、水
中航走装置自身の移動方向、移動速度、及び姿勢の制御
を行う。
駆動装置は、左右一対の胸鰭に、リード・ラグ運動、フ
ラッピング運動及びフェザリング運動の３種類の運動モ
ードを、同時に且つ左右独立に与えることによって、水
中航走装置自身の移動方向、移動速度、及び姿勢の制御
を行う。
【００１０】好ましくは、前記各胸鰭の、リード・ラグ
運動とフェザリング運動の位相差、及びリードラグ運動
とフラッピング運動の位相差をそれぞれ調整することに
よって、水中航走装置自身の前後移動、横移動、上下移
動、水平面内旋回及び鉛直面内旋回の各運動を制御す
る。
運動とフェザリング運動の位相差、及びリードラグ運動
とフラッピング運動の位相差をそれぞれ調整することに
よって、水中航走装置自身の前後移動、横移動、上下移
動、水平面内旋回及び鉛直面内旋回の各運動を制御す
る。
【００１１】これによって、本発明の水中航走装置は、
停止状態において精度の高い位置及び姿勢の制御性能を
備えるとともに、停止状態から前進、後退、上昇、下
降、左右移動、水平面内旋回及び鉛直面内旋回などの動
作への移行を迅速に実現することができる。
停止状態において精度の高い位置及び姿勢の制御性能を
備えるとともに、停止状態から前進、後退、上昇、下
降、左右移動、水平面内旋回及び鉛直面内旋回などの動
作への移行を迅速に実現することができる。
【００１２】好ましくは、前記各胸鰭の、リード・ラグ
運動の回転軸とフラッピング運動の回転軸を、ジンバル
機構を介して接続する。これによって、リード・ラグ運
動の回転軸とフラッピング運動の回転軸の交点に、フェ
ザリング運動の回転軸を一致させることができる。
運動の回転軸とフラッピング運動の回転軸を、ジンバル
機構を介して接続する。これによって、リード・ラグ運
動の回転軸とフラッピング運動の回転軸の交点に、フェ
ザリング運動の回転軸を一致させることができる。
【００１３】なお、前記胸鰭を、胴体の側面の前部及び
後部に、それぞれ左右一対設けることもできる（合計４
枚）。この場合、前記胸鰭駆動装置は、各胸鰭に、リー
ド・ラグ運動、フラッピング運動及びフェザリング運動
の３種類の運動モードを、同時に且つ前後左右独立に与
えることによって、水中航走装置自身の移動方向、移動
速度、及び姿勢の制御を行う。
後部に、それぞれ左右一対設けることもできる（合計４
枚）。この場合、前記胸鰭駆動装置は、各胸鰭に、リー
ド・ラグ運動、フラッピング運動及びフェザリング運動
の３種類の運動モードを、同時に且つ前後左右独立に与
えることによって、水中航走装置自身の移動方向、移動
速度、及び姿勢の制御を行う。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に基づく水中航走装
置について図面を用いて説明する。
置について図面を用いて説明する。
【００１５】図１に、本発明の水中航走装置の外観を示
す。（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図である。
水中航走装置は、胴体６の左右に一対の胸鰭１を備え、
胴体６の内部には、後述する胸鰭の駆動機構が組み込ま
れれている。
す。（ａ）はその平面図、（ｂ）はその側面図である。
水中航走装置は、胴体６の左右に一対の胸鰭１を備え、
胴体６の内部には、後述する胸鰭の駆動機構が組み込ま
れれている。
【００１６】図２、３、４に、水中航走装置の内部に組
み込まれている胸鰭の駆動機構の構造を示す。図２は立
面図、図３は平面図、図４は側面図である。
み込まれている胸鰭の駆動機構の構造を示す。図２は立
面図、図３は平面図、図４は側面図である。
【００１７】この胸鰭の駆動機構は、ジンバル機構１０
に三台のサーボモータ２、３、４を組み合わせることに
よって構成され、ジンバル機構１０の中央に胸鰭１が取
り付けられている。ジンバル機構１０は、フレーム２０
を介して、水中航走装置の胴部（６；図１）の側面に取
り付けられている。
に三台のサーボモータ２、３、４を組み合わせることに
よって構成され、ジンバル機構１０の中央に胸鰭１が取
り付けられている。ジンバル機構１０は、フレーム２０
を介して、水中航走装置の胴部（６；図１）の側面に取
り付けられている。
【００１８】ジンバル機構１０は、外側の第一リング１
１、中間の第二リング１２、中央の第三リング１３、第
一リング１１と第二リング１２の間を接続する第一回転
軸１６、第二リング１２と第三リング１３の間を接続し
第一回転軸１６に対して直交方向の第二回転軸１７、な
どから構成される。ここで、水平面内に互い直交するＸ
軸及びＹ軸をとり、鉛直方向にＺ軸をとる。水中航走装
置の姿勢が基準状態にあるとき、水中航走装置の長手方
向がＸ軸に一致し、第一回転軸１６がＺ軸に平行にな
り、第二回転軸１７がＸ軸に平行になる。
１、中間の第二リング１２、中央の第三リング１３、第
一リング１１と第二リング１２の間を接続する第一回転
軸１６、第二リング１２と第三リング１３の間を接続し
第一回転軸１６に対して直交方向の第二回転軸１７、な
どから構成される。ここで、水平面内に互い直交するＸ
軸及びＹ軸をとり、鉛直方向にＺ軸をとる。水中航走装
置の姿勢が基準状態にあるとき、水中航走装置の長手方
向がＸ軸に一致し、第一回転軸１６がＺ軸に平行にな
り、第二回転軸１７がＸ軸に平行になる。
【００１９】第一リング１１は、フレーム２０のほぼ中
央に設けられた開口部の内側に固定される。第一回転軸
１６は上下の軸受を介して第一リング１１に支持され、
第二リング１２は第一回転軸１６の中央に固定されてい
る。サーボモータ４は、第一リング１１の外側に固定さ
れ、その駆動軸はベルト及びプーリ等を介して第一回転
軸１６に接続されている。これによって、第二リング１
２は、第一回転軸１６のまわりで往復回転運動をするこ
とができる。
央に設けられた開口部の内側に固定される。第一回転軸
１６は上下の軸受を介して第一リング１１に支持され、
第二リング１２は第一回転軸１６の中央に固定されてい
る。サーボモータ４は、第一リング１１の外側に固定さ
れ、その駆動軸はベルト及びプーリ等を介して第一回転
軸１６に接続されている。これによって、第二リング１
２は、第一回転軸１６のまわりで往復回転運動をするこ
とができる。
【００２０】第二回転軸１７は、左右の軸受を介して第
二リング１２に支持され、第三リング１３は第二回転軸
１７の中央に固定されている。サーボモータ２は、第二
リング１２の外側に固定され、その駆動軸はベルト及び
プーリ等を介して第二回転軸１７に接続されている。更
に、サーボモータ２は、第一軸１６を中心とする半円弧
状のアーム５の上に摺動自在に支持されている。これに
よって、第三リング１３は、第二回転軸１７のまわりで
往復回転運動をすることができる。
二リング１２に支持され、第三リング１３は第二回転軸
１７の中央に固定されている。サーボモータ２は、第二
リング１２の外側に固定され、その駆動軸はベルト及び
プーリ等を介して第二回転軸１７に接続されている。更
に、サーボモータ２は、第一軸１６を中心とする半円弧
状のアーム５の上に摺動自在に支持されている。これに
よって、第三リング１３は、第二回転軸１７のまわりで
往復回転運動をすることができる。
【００２１】第三リング１３には、サーボモータ３が固
定されている。サーボモータ３の駆動軸は、第一回転軸
１６及び第二回転軸１７に対して直交する軸上にあり、
この駆動軸の先に胸鰭１が取り付けられている。
定されている。サーボモータ３の駆動軸は、第一回転軸
１６及び第二回転軸１７に対して直交する軸上にあり、
この駆動軸の先に胸鰭１が取り付けられている。
【００２２】サーボモータ４は、胸鰭１に、第一回転軸
１６（基準状態において鉛直軸）のまわりで前後方向に
往復旋回するリード・ラグ運動を与える。サーボモータ
２は、胸鰭１に、第二回転軸１７（基準状態において水
平軸）のまわりで上下方向に往復旋回するフラッピング
運動を与える。サーボモータ３は、胸鰭１に、リード・
ラグ運動及びフラッピング運動にのって、第一回転軸１
６及び第二回転軸１７に対して直交する軸（基準状態に
おいてＹ軸）の回りで往復回転するフェザリング運動を
与える。
１６（基準状態において鉛直軸）のまわりで前後方向に
往復旋回するリード・ラグ運動を与える。サーボモータ
２は、胸鰭１に、第二回転軸１７（基準状態において水
平軸）のまわりで上下方向に往復旋回するフラッピング
運動を与える。サーボモータ３は、胸鰭１に、リード・
ラグ運動及びフラッピング運動にのって、第一回転軸１
６及び第二回転軸１７に対して直交する軸（基準状態に
おいてＹ軸）の回りで往復回転するフェザリング運動を
与える。
【００２３】以上の様な構造を備えることによって、本
発明の水中航走装置は、左右一対の胸鰭１に、リード・
ラグ運動（図３（ａ））、フラッピング運動（図３
（ｃ））及びフェザリング運動（図３（ｂ））を、同時
且つ左右独立に与えることができる。このとき、リード
・ラグ運動とフェザリング運動の位相差、及びリードラ
グ運動とフラッピング運動の位相差を調整することによ
って、各胸鰭１の前後、左右、上下方向の推力を制御す
ることができる。
発明の水中航走装置は、左右一対の胸鰭１に、リード・
ラグ運動（図３（ａ））、フラッピング運動（図３
（ｃ））及びフェザリング運動（図３（ｂ））を、同時
且つ左右独立に与えることができる。このとき、リード
・ラグ運動とフェザリング運動の位相差、及びリードラ
グ運動とフラッピング運動の位相差を調整することによ
って、各胸鰭１の前後、左右、上下方向の推力を制御す
ることができる。
【００２４】特に、本発明の水中航走装置によれば、リ
ードラグ運動とフラッピング運動の位相差を最適の値に
設定することによって、単にリード・ラグ運動とフェザ
リング運動を組み合わせた場合と比較して、大きな推進
力を得ることができる。
ードラグ運動とフラッピング運動の位相差を最適の値に
設定することによって、単にリード・ラグ運動とフェザ
リング運動を組み合わせた場合と比較して、大きな推進
力を得ることができる。
【００２５】
【発明の効果】本発明の水中航走装置によれば、海底か
ら離れて定位置保持した状態において精度の高い位置及
び姿勢の制御性能を実現するとともに、停止状態から前
進、後進、上昇、下降、左右移動、水平面内旋回及び鉛
直面内旋回などの動作に迅速に移行することが可能にな
る。
ら離れて定位置保持した状態において精度の高い位置及
び姿勢の制御性能を実現するとともに、停止状態から前
進、後進、上昇、下降、左右移動、水平面内旋回及び鉛
直面内旋回などの動作に迅速に移行することが可能にな
る。
【図１】本発明の水中航走装置の外観を示す図、（ａ）
は平面図、（ｂ）は側面図を表す。
は平面図、（ｂ）は側面図を表す。
【図２】胸鰭の駆動機構の概略立面図。
【図３】胸鰭の駆動機構の概略平面図。
【図４】胸鰭の駆動機構の概略側面図。
【図５】胸鰭の３種類の運動モードについて説明する
図、（ａ）はリード・ラグ運動、（ｂ）はフェザリング
運動、（ｃ）はフラッピング運動を表す。
図、（ａ）はリード・ラグ運動、（ｂ）はフェザリング
運動、（ｃ）はフラッピング運動を表す。
１・・・胸鰭、 ２・・・サーボモータ（フラッピング運動用）、 ３・・・サーボモータ（フェザリング運動用）、 ４・・・サーボモータ（リード・ラグ運動用）、 ５・・・アーム ６・・・胴体 １０・・・ジンバル機構、 １１・・・第一リング、 １２・・・第二リング、 １３・・・第三リング、 １６・・・第一回転軸、 １７・・・第二回転軸、 ２０・・・フレーム。
Claims (6)
- 【請求項１】 胴体と、胴体の側面に備えられた左右一
対の胸鰭と、胴体の内部に備えられた胸鰭駆動装置とを
備えた水中航走装置であって、 前記胸鰭駆動装置は、前記各胸鰭に、鉛直軸まわりで前
後方向に往復旋回するリード・ラグ運動、胴体の長手方
向にほぼ平行な水平軸まわりで上下方向に往復旋回する
フラッピング運動、及び胴体の長手方向にほぼ垂直な水
平軸まわりで往復回転するフェザリング運動の３種類の
運動モードを、同時に且つ左右独立に与えることによっ
て、水中航走装置自身の移動及び姿勢の制御を行うこと
を特徴とする水中航走装置。 - 【請求項２】 前記胸鰭駆動装置は、前記各胸鰭のリー
ド・ラグ運動とフェザリング運動の位相差、及びリード
ラグ運動とフラッピング運動の位相差を調整することに
よって、水中航走装置自身の前後移動、横移動、上下移
動、水平面内旋回及び鉛直面内旋回の各運動を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の水中航走装置。 - 【請求項３】 前記各胸鰭の、リード・ラグ運動の回転
軸とフラッピング運動の回転軸が、ジンバル機構を介し
て接続されていることを特徴とする請求項１に記載の水
中航走装置。 - 【請求項４】 胴体と、胴体の側面の前部及び後部にそ
れぞれ備えられた左右一対の胸鰭と、胴体の内部に備え
られた胸鰭駆動装置とを備えた水中航走装置であって、 前記胸鰭駆動装置は、前記各胸鰭に、鉛直軸まわりで前
後方向に往復旋回するリード・ラグ運動、胴体の長手方
向にほぼ平行な水平軸まわりで上下方向に往復旋回する
フラッピング運動、及び胴体の長手方向にほぼ垂直な水
平軸まわりで往復回転するフェザリング運動の３種類の
運動モードを、同時に且つ前後左右独立に与えることに
よって、水中航走装置自身の移動及び姿勢の制御を行う
ことを特徴とする水中航走装置。 - 【請求項５】 前記胸鰭駆動装置は、前記各胸鰭のリー
ド・ラグ運動とフェザリング運動の位相差、及びリード
ラグ運動とフラッピング運動の位相差を調整することに
よって、水中航走装置自身の前後移動、横移動、上下移
動、水平面内旋回及び鉛直面内旋回の各運動を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の水中航走装置。 - 【請求項６】 前記各胸鰭の、リード・ラグ運動の回転
軸とフラッピング運動の回転軸が、ジンバル機構を介し
て接続されていることを特徴とする請求項４に記載の水
中航走装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000000345A JP4399526B2 (ja) | 2000-01-05 | 2000-01-05 | 水中航走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000000345A JP4399526B2 (ja) | 2000-01-05 | 2000-01-05 | 水中航走装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001191985A true JP2001191985A (ja) | 2001-07-17 |
| JP4399526B2 JP4399526B2 (ja) | 2010-01-20 |
Family
ID=18529708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000000345A Expired - Fee Related JP4399526B2 (ja) | 2000-01-05 | 2000-01-05 | 水中航走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4399526B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007210361A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Mhi Solution Technologies Co Ltd | 魚状ロボット |
| KR101388909B1 (ko) | 2012-07-20 | 2014-04-25 | 한국생산기술연구원 | 수중로봇 및 수중로봇의 방향 제어 방법 및 유영운동이 가능한 플래퍼 |
| CN113772052A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-12-10 | 中国科学院自动化研究所 | 仿生机器鱼驱动装置及仿生机器鱼鱼身 |
| CN114590376A (zh) * | 2022-03-01 | 2022-06-07 | 江苏科技大学 | 一种基于仿生海龟的滑扑一体水下滑翔机 |
| CN115042940A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-09-13 | 中国舰船研究设计中心 | 一种人工肌肉驱动的拍动式水下机器人 |
-
2000
- 2000-01-05 JP JP2000000345A patent/JP4399526B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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