EP1618242B1 - Dispositif permettant d'enfiler un article chaussant sur une forme - Google Patents

Dispositif permettant d'enfiler un article chaussant sur une forme Download PDF

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EP1618242B1
EP1618242B1 EP04703419A EP04703419A EP1618242B1 EP 1618242 B1 EP1618242 B1 EP 1618242B1 EP 04703419 A EP04703419 A EP 04703419A EP 04703419 A EP04703419 A EP 04703419A EP 1618242 B1 EP1618242 B1 EP 1618242B1
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EP
European Patent Office
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footwear
clamps
fingers
pipe
automatic loading
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EP04703419A
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German (de)
English (en)
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EP1618242A1 (fr
Inventor
Michel Vouriot
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Original Assignee
Individual
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06C—FINISHING, DRESSING, TENTERING OR STRETCHING TEXTILE FABRICS
    • D06C5/00—Shaping or stretching of tubular fabrics upon cores or internal frames
    • D06C5/005—Shaping or stretching of tubular fabrics upon cores or internal frames of articles, e.g. stockings

Definitions

  • the present invention relates to a device for donning an article of footwear on a solid metal form, recessed, or tube, with a normal inclination of the foot.
  • a tights is a large, narrow and very long bag; it is the passage in the pressurized steam which makes it possible to give a shape to the pantyhose comparable to a woman's leg, but with a foot straightened almost in the axis of the leg, which explains the relative facility of mechanically realizing the Semi-automatic threading of a pantyhose on 2 shapes arranged side by side. It is quite different from a sock, which, when it comes out of knitting, has an appearance comparable to a man's foot with a heel, a foot and a very narrow shank with a different length of shank depending on the country and the size. articles. This is why the device used to put on the tights is absolutely not suitable for putting on a sock.
  • the present invention aims to allow the automatic threading of a sock on a metal form having a normal inclination of the foot and a normal heel, ie a form commonly used in the profession.
  • a footwear can be placed automatically or manually on two fingers movable relative to each other in a vertical plane, the assembly constituting a station fixed on a circular plate, called turret, and who has four.
  • the movable fingers can at each station move toward or away symmetrically from one another by means of two integral racks of the finger supports which come to mesh with a gear journalled on an axis fixed on a support secured to the turret and that the approximation of the fingers is provided by a U-shaped piece animated by a vertical movement by means of a jack which acts on a roller fixed on the lower support of the finger, during the rotation of the turret the fingers are kept apart by the rollers which roll under a disk integral with the frame.
  • the fingers are at the 1st station together against one another to allow to deposit an article on the reverse side thereof on the upper and lower fingers having a particular shape, to retain the article, having a recess in the middle and a semi-spherical end, they are then spaced to stretch the article which is thus firmly held during the rotation of the turret.
  • the fingers at the 2 nd station are initially in the fully open position, to allow a tube of appropriate diameter according to the article which exits a flow of air at the end of the said tube, the frustoconical end thereof penetrating inside the article, the displacement of the tube being ensured by means of a suitable positioning mechanism.
  • the article is held on the fingers of the 2 nd station, by means of a removable fork particular shape so as to maintain the article on the fingers during the penetration of the tube inside article, and that said fork retracts to release the article during its orientation.
  • the fingers at the 2 nd station are in a second time retracted inside two large longitudinal slides, made on an appropriate length of the tube, and diametrically opposed, to allow the orientation of the article around the tube by means of 2 rollers.
  • One of the features is to allow the orientation of an article threaded onto a tube, the fingers being retracted inside the tube in the two large slides and the detachable fork being in the retracted position, by means of two rollers that come pinching the article threaded on the tube, only on the stem of the article, on both sides of it and which rotated in the same direction by means of a suitable mechanism will make turn the article around the tube.
  • One of these features is that the article is threaded on a tube only at the stem of said article and that the foot of the article stretched by the air flow out of said tube with an orientation corresponding to the shape of the foot of a normal sock, can be detected by means of a photocell and thus be positioned in rotation by the rollers always in the same way, and this depending on the sensor cell regardless of the size of Article.
  • the fingers are in complete open position and the article before it is recovered by a set of four pivoting controlled clamps, and which come to introduce inside and outside the article stretched between the 2 fingers, which forms 2 vertical walls, constituted by the back of the article with a space between them equal to the thickness of the fingers.
  • the inner clamps are articulated on an axis and controlled by a suitable mechanism, itself actuated by a jack for each clamp, which allows them to open to the outside, when the set of clamps goes back along the article and, therefore, does not go up this one.
  • the outer clamps are articulated on an axis and controlled by a suitable mechanism, itself actuated by a jack, which allows them to open outwards to enter the article, and to closing them inwards to grasp the back of the article and hold it firmly against the inner pliers, and then open them when the article is threaded onto a shape thus making it possible to release said pliers from the article.
  • the set of inner and outer claws is mounted articulated to the end of a telescopic arm pivoting itself by means of a mechanism allowing it to move in space and to occupy all positions in a vertical plane in a positive or negative direction, allowing inter alia for the open tongs to engage in a direction on the inside of the back of the article before pinching and to clear the article of the fingers after clamping of it and put the article on form in the other direction.
  • One of these features is that the position of the articulated pliers on an axis is controlled by a roller applied on a ramp of suitable shape, by means of a pneumatic drawing ram, thus allowing the pliers to have the correct inclination by relation to form and this all along its course.
  • Another feature of the invention lies in the fact that the clamps, mounted at the end of the telescopic arm, are controlled in displacement in a vertical plane of the space, by means of a ramp of appropriate shape, and of a roller secured to the end of the telescopic arm, applied to said ramp by means of a pneumatic cylinder, allowing the clamps to move away from or closer to the axis of articulation of the telescopic arm, which has the effect of to allow the claws to follow rigorously the outline of a classical form, and particularly to cross the heel of the form.
  • Another feature of the invention is that all of the clamps and the telescopic arm and articulated on an axis are fixed on a horizontal translation mechanism, which allows the clamps to move in 3 vertical planes under the action two cylinders.
  • the 2 nd plane allows carrier gripper section from disengaging from the plane of the fingers of the turret, and to allow all clips to come into a position between two forms.
  • the 3rd plan allows clips to be in the displacement plane of the forms and thereby to put the clamps in start position to put the article on a form.
  • the invention is also characterized in that all the clamps, the telescopic arm and the horizontal translation mechanism, can move vertically by means of a mechanical translation device of a geared motor and a transmission. , which allows the clamps, after threading the foot by means of the threader arm and potentially the passage of the heel, to complete the threading by pulling the article down.
  • the outer clamps open to release the article to a determined height, controlled by a height-adjustable sensor and that the inner clamps also open to the outside. outside the mobile stop in the low position the article being cleared, and this for allow the inner and outer clamps to disengage upward without rewinding the item and return to standby at the starting point of the cycle.
  • the threading robot is constituted by a plate (1) guided vertically by means of the two fixed axes (2) fixed on a frame (3) partially shown and sliding by means bearings (4).
  • the vertical displacement of the plate (1) is ensured by means of a geared motor (5) fixed on the not shown frame, on its axis is keyed a pulley (6) which drives a notched belt (7) itself. even stretched by means of a crazy pulley (8).
  • the belt (7) is fixed on the plate (1) to ensure its displacement.
  • On the plate (1) are fixed two horizontal axes (9) on which can translate the support plate (10) of the geared motor (11).
  • the plate (10) is guided in its horizontal movement by the bearings (12).
  • the two horizontal displacements of the plate assembly (10) and the geared motor (11) are ensured by the two cylinders (13) and (14) integral with each other, fixed for the cylinder (14) on the plate (10) on the one hand, and for the jack (13) on the plate (1) on the other hand, which ensures the plate assembly (10) and the geared motor to be positioned on the 3 planes P1, P2, P3.
  • the ramp (15) is secured to the plate (1) by means of the supports (16), (17), (18). As a result, it moves in the same plane as this stage.
  • the orientation of the set of clamps is ensured by the roller (30) maintained in pressure on the outside of the ramp (15) by means of the pull cylinder (31) articulated between the workpiece (24) and the frame tongs (27).
  • the two axes (39) pivot in the bearings (40) and (41) fixed on the structure (27) by means of the two bevel gears (42) and (43) integral with the axes (39) and which mesh with the bevel gears (33) and (34).
  • the outer clamps (44) and (45) are fixed integrally on the pins (39).
  • the two inner clamps (46) and (47) pivot on the pins (39) by means of the bearings (48) and (49). They are controlled by the two jacks (50) and (51) hinged to the structure (27) by means of the pins (52) on the one hand, and on a lever (54) by means of a yoke (53). 'somewhere else.
  • the lever (54) pivots on an axis (55) integral with the structure (27) by means of the support (56).
  • the pivoting of the inner clamps (46) and (47) is ensured by the lever (54) acting on an axis (57) itself integral with the lower bearing (49).
  • the turret (58), figure 3 board 2/5 is rotated through a hub (59) itself keyed on a quarter-turn indexing mechanism (60) (not described).
  • the fingers (61) Figures 18 and 19 board 5/5 are fixed on 2 supports (62) and (63) themselves sliding on the axes (64) and (65) integral with the turret (58).
  • the fingers (61) figure 18 have a particular shape, having a recess (97) in the middle and a semi-spherical end (100).
  • the spacing symmetry of the supports (62) and (63) is ensured by virtue of the two racks (99) meshing with a gear (66) journalled on an axis fixed on a support (67) integral with the turret (58).
  • the fingers are approximated by a U-shaped piece (68) and (69), figure 5 , driven by a vertical movement by means of a jack (70) at the positions 1 and 2 of the turret, by acting on a roller (71) fixed on the lower support (63).
  • a roller (71) fixed on the lower support (63).
  • the 2 drive rollers (72) and (73), figure 5 of the article at the steering station rotate in levers (74) and (75) driven by a motor (76), pulleys (77) and belts (78).
  • the levers (74) and (75) are articulated to their upper parts in a block (96) itself secured to a translation device (98) fixed to the frame (101), figure 1 .
  • the spacing of the rollers (72) and (73) is ensured by a jack (79) articulated on the levers (74).
  • the article retaining member on the fingers (61) is constituted by a fork (80) guided by the two axes (81) sliding in the support (82) integral with the frame (not shown) and controlled by a jack (83). ).
  • the tube (84) has 2 large longitudinal slides (85), figure 6 , diametrically opposed to allow the retraction of the fingers (61), it has a frustoconical shape at its end (86) to facilitate its penetration into the article, the other end is provided with a flexible (87) which allows infusing the airflow (88) which inflates the article for the orientation of the foot (95) of the article.
  • the tube (84) is fixed on a slide (89) which moves on the axes (90) by means of a jack (91).
  • the assembly of the slider is fixed on a displacement member (92) itself integral with the frame, which allows the tube to move longitudinally.
  • the threading robot described above operates in the following manner.
  • Threading the article (95) consists of pivoting the set of clamps attached to the end of the telescopic arm (21) figure 2 , board 1/5 with respect to the axis (19) of the reducer and this from the vertical position to the horizontal position, and then to impulse all the clamps a vertical movement from bottom to top to fire on the article and put it correctly on the form (94), the telescopic arm being secured to the output shaft of the gear (19).
  • a height-adjustable sensor triggers the complete opening of the outer clamps (44) and (45) and the reduced opening of the outer clamps (46) and (47). When the clamps are out of the article all of them makes the upward movement to return to their waiting position, figure 12 board 5/5 to allow the turret to 1/4 turn to bring a new item.

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Description

  • La présente invention concerne un dispositif permettant d'enfiler un article chaussant sur une forme métallique pleine, évidée, ou en tube, avec une inclinaison normale du pied.
  • Le traitement des articles chaussants, chaussettes, bas et collants s'effectue sur des formes métalliques, de manière à pouvoir combiner différents traitements avec apport d'humidité et de chaleur.
  • Dans l'état actuel de la technique, les articles sont enfilés manuellement sur des formes métalliques avant de passer dans les différentes chambres de traitement. Dans nos pays développés, le contexte actuel est extrêmement favorable à la robotisation de la fabrication des produits industriels, et particulièrement dans l'industrie textile, dans le but d'éviter au maximum la délocalisation de nos industries. Sur le marché mondial, il existe actuellement des dispositifs pour enfiler des collants assemblés sur une paire de formes, qui sont semi-automatiques, figurant dans le document JP 08 060528A . Un opérateur enfile manuellement un collant sur une double forme, qui se présente à plat devant celui-ci, l'opération suivante consistant à replier l'une sur l'autre les 2 formes, et ensuite à les déplacer mécaniquement de haut en bas le long des 2 formes, et par ce mouvement déposer les collants sur les formes. Avant d'être formé un collant se présente comme un grand sac étroit et très long ; c'est le passage dans la vapeur sous pression qui permet de donner une forme au collant comparable à une jambe de femme, mais avec un pied redressé presque dans l'axe de la jambe, ce qui explique la relative facilité de réaliser mécaniquement l'enfilage semi-automatique d'un collant sur 2 formes disposées côte à côte. Il en va tout autrement d'une chaussette, qui elle présente en sortant du tricotage, un aspect comparable au pied d'un homme avec un talon, un pied et une tige très étroite avec une longueur de tige différente suivant les pays et les tailles des articles. C'est pourquoi le dispositif utilisé pour enfiler les collants ne convient absolument pas pour enfiler une chaussette.
  • Il existe également sur le marché mondial un dispositif d'enfilage semi-automatique pour les chaussettes dites de sport, connu sous la référence WO 01/77432 , dans lequel la chaussette est déposée sur 2 doigts montés à l'extrémité d'un bras pivotant et est ensuite ouverte et écartée très fortement par ces 2 doigts au niveau de la tige pour permettre l'enfilage de la chaussette sur une forme.
  • La présente invention a pour but de permettre l'enfilage automatique d'une chaussette sur une forme métallique présentant une inclinaison normale du pied et un talon normal, c'est à dire une forme utilisée couramment dans la profession.
  • Elle se caractérise par le fait qu'un article chaussant peut être déposé automatiquement ou manuellement sur deux doigts mobiles l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical, l'ensemble constituant un poste fixé sur un plateau circulaire, appelé tourelle, et qui en compte quatre.
  • Elle se caractérise en ce que les doigts mobiles peuvent à chaque poste se rapprocher ou s'éloigner symétriquement l'un de l'autre au moyen de deux crémaillères solidaires des supports doigts qui viennent s'engrener avec un engrenage tourillonnant sur un axe fixé sur un support solidaire de la tourelle et que le rapprochement des doigts est assuré par une pièce en forme de U animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin qui agit sur un galet fixé sur le support inférieur du doigt, pendant la rotation de la tourelle les doigts sont maintenus écartés par les galets qui roulent sous un disque solidaire du bâti.
  • Elle se caractérise en ce que les doigts sont au 1er poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article côté revers de celui-ci sur les doigts supérieur et inférieur ayant une forme particulière, pour retenir l'article, comportant un évidement au milieu et une extrémité semi sphérique, qu'ils sont ensuite écartés pour tendre l'article qui est ainsi solidement maintenu pendant la rotation de la tourelle.
  • Elle se caractérise en ce que les doigts au 2ème poste sont dans un premier temps en position d'ouverture complète, pour permettre à un tube de diamètre approprié en fonction de l'article duquel sort un flux d'air à l'extrémité du dit tube, l'extrémité tronconique de celui-ci pénétrant à l'intérieur de l'article, le déplacement du tube étant assuré par l'intermédiaire d'un mécanisme de positionnement approprié.
  • Elle se caractérise par le fait que l'article est maintenu sur les doigts du 2ème poste, au moyen d'une fourchette amovible de forme particulière de manière à maintenir l'article sur les doigts pendant la pénétration du tube à l'intérieur de l'article, et que ladite fourchette s'escamote pour libérer l'article lors de son orientation.
  • Elle se caractérise également en ce que les doigts au 2ème poste sont dans un deuxième temps rétractés à l'intérieur de deux grandes coulisses longitudinales, pratiquées sur une longueur appropriée du tube, et diamétralement opposés, pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen de 2 rouleaux.
  • Une des caractéristiques est de permettre l'orientation d'un article enfilé sur un tube, les doigts étant rétractés à l'intérieur du tube dans les deux grandes coulisses et la fourchette amovible étant en position de recul, au moyen de 2 rouleaux qui viennent pincer l'article enfilé sur le tube, uniquement sur la tige de l'article, de part et d'autre de celui-ci et qui animés d'un mouvement de rotation dans le même sens au moyen d'un mécanisme approprié va faire tourner l'article autour du tube.
  • Elle se caractérise également en ce que les doigts du 2ème poste vont dans un troisième temps reprendre leur position d'ouverture complète, et de ce fait, les doigts vont récupérer l'article, ce qui va permettre de retirer les deux rouleaux d'orientation, et le tube de l'intérieur de l'article.
  • L'une de ces caractéristiques est du fait que l'article est enfilé sur un tube uniquement au niveau de la tige dudit article et que le pied de l'article tendu par le flux d'air sortant dudit tube avec une orientation correspondant à la forme du pied d'une chaussette normale, peut être détecté au moyen d'une cellule photoélectrique et de ce fait être positionné en rotation par les rouleaux toujours de la même manière, et ceci en fonction de la cellule de détection quelque soit la taille de l'article.
  • Elle se caractérise en ce qu'au 3ème poste de la tourelle, les doigts sont en position d'ouverture complète et que l'article saisi est récupéré par un ensemble de quatre pinces pivotantes et commandées qui viennent s'introduire à l'intérieur et à l'extérieur de l'article tendu entre les 2 doigts, ce qui forme 2 parois verticales, constituées par le revers de l'article avec un espace entre elles égal à l'épaisseur des doigts.
  • Elle se caractérise également en ce que les pinces intérieures sont articulées sur un axe et commandées par un mécanisme approprié, actionné lui-même par un vérin pour chaque pince, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur, quand l'ensemble des pinces remonte le long de l'article et, de ce fait, ne remonte pas celui-ci.
  • Elle se caractérise également par le fait que les pinces extérieures sont articulées sur un axe et commandées par un mécanisme approprié, actionné lui-même par un vérin, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur pour pénétrer dans l'article, et de les fermer vers l'intérieur pour saisir le revers de l'article et le maintenir fortement contre les pinces intérieures, et ensuite de les ouvrir quand l'article est enfilé sur une forme permettant ainsi de dégager lesdites pinces de l'article.
  • Elle se caractérise également par le fait que l'ensemble des pinces intérieures et extérieures est monté articulé à l'extrémité d'un bras télescopique pivotant lui-même au moyen d'un mécanisme lui permettant de se déplacer dans l'espace et d'occuper toutes les positions dans un plan vertical dans un sens positif ou négatif, permettant entre autres aux pinces ouvertes de s'engager dans un sens à l'intérieur du revers de l'article avant pinçage et de dégager l'article des doigts après pinçage de celui-ci et d'enfiler dans l'autre sens l'article sur la forme.
  • L'une de ces caractéristiques est que la position des pinces articulées sur un axe est contrôlée par un galet appliqué sur une rampe de forme adéquate, au moyen d'un vérin de tirage pneumatique, permettant ainsi aux pinces d'avoir la bonne inclinaison par rapport à la forme et ceci tout le long de son parcours.
  • Une autre caractéristique de l'invention réside dans le fait que les pinces, montées à l'extrémité du bras télescopique, sont contrôlées en déplacement dans un plan vertical de l'espace, au moyen d'une rampe de forme appropriée, et d'un galet solidaire de l'extrémité du bras télescopique, appliqué sur ladite rampe au moyen d'un vérin pneumatique, permettant aux pinces de s'éloigner ou de se rapprocher de l'axe d'articulation du bras télescopique, ce qui a pour effet de permettre aux pinces de suivre rigoureusement le tracé d'une forme classique, et particulièrement de franchir le talon de la forme.
  • Une autre caractéristique de l'invention consiste en ce que l'ensemble des pinces et du bras télescopique et articulé sur un axe sont fixes sur un mécanisme de translation horizontal, ce qui permet aux pinces de se déplacer dans 3 plans verticaux sous l'action de deux vérins.
  • Le 1er plan situé dans l'axe des doigts du 3ème poste de la tourelle permet aux pinces en position ouverte de pénétrer dans l'article, et ensuite après fermeture des pinces de dégager l'articles des doigts en avant de celles-ci.
  • Le 2ème plan permet aux pinces porteur de l'article de se dégager du plan des doigts de la tourelle, et de permettre à l'ensemble des pinces de venir dans une position située entre 2 formes.
  • Le 3ème plan permet aux pinces d'être dans le plan de déplacement des formes et de ce fait de mettre les pinces en position de départ pour enfiler l'article sur une forme.
  • L'invention se caractérise également par le fait que l'ensemble des pinces, du bras télescopique et du mécanisme de translation horizontal, peut se déplacer verticalement au moyen d'un dispositif de translation mécanique d'un moto-réducteur et d'une transmission, ce qui permet aux pinces, après avoir effectué l'enfilage du pied au moyen du bras enfileur et potentiellement le passage du talon, de terminer l'enfilage en tirant l'article vers le bas.
  • Elle se caractérise également par le fait que, après avoir terminé l'enfilage, les pinces extérieures s'ouvrent pour libérer l'article à une hauteur déterminée, commandée par un capteur réglable en hauteur et que les pinces intérieures s'ouvrent également vers l'extérieur à l'arrêt du mobile en position basse l'article étant dégagé, et ceci pour permettre aux pinces intérieures et extérieures de se dégager vers le haut sans remonter l'article et de revenir en attente au point de départ du cycle.
  • Les explications et figures données ci-après, à titre d'exemple, permettent de comprendre comment l'invention peut être réalisée.
    • La figure 1 représente le robot d'enfilage en vue de face avec le bras enfileur en position de départ.
    • La figure 2 représente le bras enfileur en position d'enfilage au niveau du talon
    • La figure 3 représente le robot d'enfilage en vue de côté
    • La figure 4 est une vue en coupe du dispositif d'orientation de la chaussette
    • La figure 5 est une vue de dessus de l'ensemble du robot d'enfilage
    • La figure 6 est une vue en coupe longitudinale du tube de soufflage au poste d'orientation de l'article
    • La figure 7 est une vue de dessus du poste d'orientation de l'article
    • La figure 8 est une vue en bout des pinces du robot d'enfilage, coupée partiellement
    • La figure 9 représente l'ensemble des pinces du robot d'enfilage
    • La figure 10 est une vue de dessus des pinces avec une coupe partielle
    • La figure 11 est un diagramme de cheminement de l'ensemble des pinces du robot d'enfilage
    • Les figures 12 à 17 représentent les différentes positions des pinces lors de la récupération de l'article sur la tourelle
    • Les figures 18 et 19 représentent les détails des doigts de la tourelle
  • Tel qu'il est représenté sur les figures 1-2-3-5 planche 1/5 - 2/5 - 3/5, le robot d'enfilage est constitué par une platine (1) guidée verticalement au moyen des deux axes fixes (2) fixés sur une ossature (3) représentée partiellement et coulissant au moyen des paliers (4). Le déplacement vertical de la platine (1) est assuré au moyen d'un moto-réducteur (5) fixe sur l'ossature non représentée, sur son axe est clavetée une poulie (6) qui entraîne une courroie crantée (7) elle-même tendue au moyen d'une poulie folle (8). La courroie (7) est fixée sur la platine (1) pour en assurer son déplacement. Sur la platine (1) sont fixés deux axes horizontaux (9) sur lesquels peut translater la plaque support (10) du moto-réducteur (11). La plaque (10) est guidée dans son déplacement horizontal par les paliers (12). Les deux déplacements horizontaux de l'ensemble plaque (10) et le moto-réducteur (11) sont assurés par les deux vérins (13) et (14) solidaires l'un de l'autre, fixés pour le vérin (14) sur la plaque (10) d'une part, et pour le vérin (13) sur la platine (1) d'autre part, ce qui permet d'assurer à l'ensemble plaque (10) et au moto-réducteur de se positionner sur les 3 plans P1, P2, P3. La rampe (15) est solidarisée à la platine (1) au moyen des supports (16), (17), (18). De ce fait, elle se déplace dans les même plans que cette platine. Sur l'axe (19) du moto-réducteur (11) est claveté un moyeu (20) sur lequel est fixée solidement une platine (21) permettant les coulissements des deux axes (23) dans les paliers (22) reliés eux-mêmes à une pièce de liaison (24) sur laquelle est fixé un galet (25) maintenu en contact de la rampe (15) par l'intermédiaire du vérin (26) qui exerce une poussée sur l'axe (23) solidaire de la structure (27), figures 8 - 9 -10 planche 4/5 des pinces pivote au moyen de l'axe (28) lui-même solidaire de la pièce (24) au moyen des deux plaques (29).
  • L'orientation de l'ensemble des pinces est assurée par le galet (30) maintenu en pression sur l'extérieur de la rampe (15) au moyen du vérin de tirage (31) articulé entre la pièce (24) et l'ossature des pinces (27). L'axe (32) sur lequel sont fixés les engrenages coniques (33) et (34) lui-même tourillonnant dans la structure (27) et le palier (35) commandé en rotation par le levier (36) lui-même actionné par le vérin (37) qui est articulé entre le levier (36) et la structure (27) au moyen de la liaison (38). Les deux axes (39) pivotent dans les paliers (40) et (41) fixés sur la structure (27) au moyen des deux engrenages coniques (42) et (43) solidaires des axes (39) et qui engrènent sur les engrenages coniques (33) et (34). Les pinces extérieures (44) et (45) sont fixées solidairement sur les axes (39). Les deux pinces intérieures (46) et (47) pivotent sur les axes (39) au moyen des paliers (48) et (49). Ils sont commandés par les 2 vérins (50) et (51) articulés sur la structure (27) au moyen des axes (52) d'une part, et sur un levier (54) au moyen d'une chape (53) d'autre part. Le levier (54) pivote sur un axe (55) solidaire de la structure (27) au moyen du support (56). Le pivotement des pinces intérieures (46) et (47) est assuré par le levier (54) qui agit sur un axe (57) lui-même solidaire du palier inférieur (49).
  • La tourelle (58), figure 3 planche 2/5 est entraînée en rotation par l'intermédiaire d'un moyeu (59) lui-même claveté sur un mécanisme d'indexage (60) d'un quart de tour (non décrit).
  • Les 4 postes sont identiques, un seul va être décrit
  • Les doigts (61) figures 18 et 19 planche 5/5 sont fixés sur 2 supports (62) et (63) eux-mêmes coulissants sur les axes (64) et (65) solidaires de la tourelle (58). Les doigts (61) figure 18 ont une forme particulière, comportant un évidement (97) au milieu et une extrémité (100) semi sphérique. La symétrie d'écartement des supports (62) et (63) est assurée grâce aux 2 crémaillères (99) venant engrener sur un engrenage (66) tourillonnant sur un axe fixé sur un support (67) solidaire de la tourelle (58).
  • Le rapprochement des doigts est assuré par une pièce en forme de U (68) et (69), figure 5, animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin (70) aux postes 1 et 2 de la tourelle, en agissant sur un galet (71) fixé sur le support inférieur (63). Pendant la rotation de la tourelle les doigts sont maintenus écartés par les galets (71) qui roulent sous un disque (72) solidaire du bâti de la tourelle (non représenté). Les 2 rouleaux d'entraînement (72) et (73), figure 5, de l'article au poste d'orientation tournent dans les leviers (74) et (75) entraînés par un moteur (76), des poulies (77) et des courroies (78). Les leviers (74) et (75) sont articulés à leurs parties supérieures dans un bloc (96) lui-même solidaire d'un dispositif de translation (98) fixé sur l'ossature (101), figure 1. L'écartement des rouleaux (72) et (73) est assuré par un vérin (79) articulé sur les leviers (74). L'organe de retenue des articles sur les doigts (61) est constitué par une fourchette (80) guidée par les 2 axes (81) coulissant dans le support (82) solidaire du bâti (non représenté) et commandé par un vérin (83). Le tube (84) comporte 2 grandes coulisses longitudinales (85), figure 6, diamétralement opposées pour permettre la rétraction des doigts (61), il a une forme tronconique en son extrémité (86) pour faciliter sa pénétration dans l'article, l'autre extrémité est munie d'un flexible (87) qui permet d'insuffler le flux d'air (88) qui permet de gonfler l'article pour l'orientation du pied (95) de l'article. Le tube (84) est fixé sur un coulisseau (89) qui se déplace sur les axes (90) au moyen d'un vérin (91). L'ensemble du coulisseau est fixé sur un organe de déplacement (92) lui-même solidaire du bâti, qui permet au tube de se déplacer longitudinalement.
  • Le robot d'enfilage décrit ci-dessus fonctionne de la manière suivante.
  • Sur les doigts (61) du poste 1 de la tourelle (58) qui sont rassemblés, une chaussette est déposée sur les doigts en la présentant du côté du bord côte, cette opération peut être effectuée manuellement ou automatiquement. Ensuite, les doigts reprennent leur position écartée sous l'action du vérin (70), ce qui a pour effet de tendre l'article entre les 2 doigts comme le montre la figure 19. La rotation de la tourelle d'un quart de tour à pour effet d'amener l'article au poste 2. A l'arrêt de la tourelle la fourchette (80) avance sous l'effet du vérin (83), ceci a pour effet de coincer l'article entre les doigts (61) et la fourchette (80). Sous l'effet du coulisseau (89) le tube est amené dans l'axe des doigts, ensuite, sous l'effet de l'organe de translation (92) le tube pénètre à l'intérieur de l'article, l'extrémité du tube est arrêtée au niveau du talon de l'article par une temporisation en fonction de la longueur de celui-ci. A l'arrêt de la translation du tube (84) l'ensemble des rouleaux (72), (73) qui sont maintenus écartés par le vérin (79) se déplacent sous l'effet de l'organe de translation (92) et viennent se placer de part et d'autre du tube (84) garni de l'article, figure 7, planche 3/5 et, en fin de parcours, les rouleaux sont plaqués longitudinalement le long du tube sous l'action du vérin (79). L'opération suivante consiste à escamoter la fourchette (80) de retenue de l'article et simultanément d'escamoter les doigts (61) à l'intérieur du tube (84) comme le représente la figure 6, planche 3/5. La phase suivante consiste à entraîner en rotation la chaussette, qui a la forme d'un pied, grâce à l'action du flux d'air (88), comme le montre la figure 4, planche 2/5. De ce fait, le pied (95) de l'article décrit dans l'espace une rotation de 360° et met en contact le pied de l'article avec le spot des cellules (93) qui arrêtent la rotation de l'article, de ce fait celui-ci se retrouve orienté convenablement. La rotation des rouleaux qui tournent dans le même sens est obtenue grâce au moteur (76) et à la chaîne cinématique composée des poulies (77) et des courroies (78) figure 5, planche 3/5. A la fin de cette opération, les doigts (61) reprennent leur position d'écartement maximum et les rouleaux (72) et (73) ainsi que le tube (84) reprennent leurs positions d'origine pour permettre la rotation de la tourelle et l'arrivée d'un nouvel article.
  • A l'arrivée d'un article au poste 3 de la tourelle l'article est tendu entre les doigts (61), l'ensemble des pinces, dont les pinces extérieures sont ouvertes sous l'action du vérin (37), occupant la position de dégagement dans le plan P2, comme l'indique la figure 12, planche 5/5, ce qui correspond au point 0 du diagramme de la figure 11, planche 4/5. Sous l'effet du vérin (13) l'ensemble des pinces vient se positionner dans le plan P3, figure 13, position 1 du diagramme. Par une légère rotation du réducteur (11), contrôlée au moyen d'un codeur, l'ensemble des pinces vient s'insérer de part et d'autre des 2 parois verticales de l'article tendu entre les doigts de la tourelle et, en fin de cette légère rotation, les pinces extérieures se ferment pour saisir l'article entre les pinces intérieures (46) et (47) et les pinces extérieures (44) et (45), toujours dans le plan P3, figure 14, position 2 du diagramme. L'opération suivante consiste, par le moyen d'une très légère rotation du réducteur (11) toujours dans le même sens de dégager l'article des doigts de la tourelle, toujours dans le plan P3 figure 15, position 3 du diagramme. Sous l'action inverse du vérin (13) l'ensemble des pinces se dégage des doigts de la tourelle figurant dans le plan P2, figure 16 position 4 du diagramme.
  • Comme le montre la figure 17, l'ensemble des pinces sous l'action combinée du vérin (14) et de la rotation du réducteur (11) dans le sens opposé, vient se positionner avec un article saisi par le revers entre les pinces, dans le plan P1 qui est situé dans le plan des formes en position 7 du diagramme, en ayant passé par les positions 5 et 6 du dit diagramme.
  • Il est à remarquer que pendant toutes les opérations de positionnement de l'ensemble des pinces ci-dessus décrites, la position des pinces par rapport à l'axe de pivotement du réducteur et son orientation par rapport à la forme (94) est déterminée par la forme de la rampe double (15).
  • L'enfilage de l'article (95) consiste à faire pivoter l'ensemble des pinces fixées à l'extrémité du bras télescopique (21) figure 2, planche 1/5 par rapport à l'axe (19) du réducteur et ceci de la position verticale à la position horizontale, et ensuite d'impulser à l'ensemble des pinces un mouvement vertical de bas en haut pour tirer sur l'article et l'enfiler correctement sur la forme (94), le bras télescopique étant solidaire de l'arbre sortant du réducteur (19). En fonction de la longueur de l'article, un capteur réglable en hauteur déclenche l'ouverture complète des pinces extérieures (44) et (45) et l'ouverture réduite des pinces extérieures (46) et (47). Lorsque les pinces sont sorties de l'article l'ensemble de celles-ci fait le mouvement inverse vers le haut pour reprendre leur position d'attente, figure 12 planche 5/5 afin de permettre à la tourelle de faire 1/4 de tour pour amener un nouvel article.

Claims (14)

  1. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant sur une forme métallique (94) présentant une inclinaison normale du pied et un talon normal, comportant deux doigts mobiles (61) l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical, l'ensemble constituant un poste fixé sur un plateau circulaire (58) appelé tourelle et qui en comporte quatre, les doigts mobiles (61) peuvent à chaque poste se rapprocher ou s'éloigner symétriquement l'un de l'autre au moyen des deux crémaillères (99) solidaires des supports doigts (62), (63) qui viennent s'engrener avec un engrenage (66) tourillonnant sur un axe fixé sur un support (67) solidaire de la tourelle (58), les doigts (61) sont au premier poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article côté revers manuellement ou automatiquement sur les doigts (61) inférieur et supérieur ayant une forme particulière pour retenir l'article , et qu'ils sont ensuite écartés pour tendre l'article, les doigts au deuxième poste sont dans un premier temps en position d'ouverture complète pour permettre à un tube (84) avec une extrémité tronconique de pénétrer à l'intérieur de l'article et d'insuffler de l'air au moyen du d'un flexible (87) pour gonfler l'article, celui-ci étant maintenu sur les doigts (61) au moyen d'une fourchette (80) amovible, et que les doigts (61) sont dans un deuxième temps rétractés à l'intérieur du tube (84) dans deux grandes coulisses longitudinales (85) diamétralement opposées pratiquées dans le tube (84) et la fourchette (80) est revenue en position origine, pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen de deux rouleaux (73), (74) et pour permettre par la rotation des deux rouleaux (72) et (73) d'orienter convenablement le pied de l'article les doigts vont dans un troisième temps reprendre leur position d'ouverture complète et, de ce fait les doigts (61) vont récupérer l'article, ce qui va permettre de retirer les rouleaux (73) (74) d'orientation et le tube (84) de l'intérieur de l'article, après chaque opération une rotation de la tourelle permet d'amener un article au poste suivant, au troisième poste de la tourelle (58) les doigts sont en position d'ouverture complète, l'article (94) est saisi par un ensemble de quatre pinces (44), (45), (46), (47) pivotantes et commandées qui viennent s'introduire à l'intérieur et à l'extérieur de l'article tendu entre les deux doigts (61), ce qui forme deux parois verticales, constituées par le revers de l'article (95) avec un espace entre elles égal à l'épaisseur des doigts (61), l'ensemble des pinces est solidaire d'un bras télescopique (21) lui-même fixé sur l'axe (19) sortant du d'un réducteur (11), le positionnement de l'ensemble des pinces par rapport à l'axe du réducteur et son orientation par rapport à la forme métallique (94) est déterminé par la forme d'une rampe double (15), le pivotement de l'ensemble des pinces s'effectue par la rotation du réducteur (11) contrôlé par un codeur, le réducteur (11) est fixé sur une plaque (10) guidée longitudinalement par de paliers (12) et deux axes horizontaux (9), eux-mêmes solidaires d'une platine (1) qui se déplace verticalement au moyen d'un moto-réducteur (5) et guidée verticalement au moyen des deux axes (2) de guidage vertical, l'ensemble des pinces intérieures (46), (47) et extérieures (44), (45) est monté articulé à l'extrémité du bras télescopique (21), (22), (23), (24) pivotant lui-même au moyen d'un mécanisme (11) lui permettant de se déplacer dans l'espace et d'occuper toutes les positions dans un plan vertical dans un sens positif ou négatif permettant entre autres aux pinces ouvertes de s'engager dans un sens à l'intérieur du revers de l'article avant pinçage et de dégager l'article (95) des doigts (61) après pinçage de celui-ci et d'enfiler dans l'autre sens l'article sur la forme métallique (94), l'ensemble des pinces (44), (45), (46), (47) et du bras télescopique (21), (22), (23), (24) et articulé sur l'axe du réducteur (11) sont fixés sur un mécanisme de translation horizontal (9), (10), ce qui permet aux pinces de se déplacer dans 3 trois plans verticaux sous l'action de deux vérins (13) (14), l'ensemble des pinces du bras télescopique et du mécanisme de translation horizontal peut se déplacer verticalement au moyen d'un dispositif de translation mécanique (2), (4), du moto-réducteur (5) et d'une transmission (6), (7), (8), ce qui permet aux pinces, après avoir effectué l'enfilage du pied au moyen du bras enfileur (21) et potentiellement le passage du talon, de terminer l'enfilage en tirant l'article (95) vers le bas après avoir terminé l'enfilage, les pinces extérieures (44), (45) s'ouvrent pour libérer l'article à une hauteur déterminée, commandées par un capteur réglable en hauteur et que les pinces intérieures (46), (47) s'ouvrent également vers l'extérieur à l'arrêt du mobile en position basse l'article étant dégagé, et ceci pour permettre aux pinces intérieures (46), (47) et extérieures (44), (45) de se dégager vers le haut sans remonter l'article et de revenir en attente au point de départ du cycle.
  2. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que le rapprochement des doigts (61) est assuré par une pièce en forme de U (68) (69) animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin (70) qui agit sur un galet (71) fixé sur le support inférieur (63) des doigts (61)
  3. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 2 caractérisé en ce que pendant la rotation de la tourelle (58) les doigts (61) sont maintenus écartés par les galets (71) qui roulent sous un disque (72) solidaire du bâti
  4. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que les doigts inférieurs et supérieurs (61) ont une forme particulière pour retenir l'article comportant un évidement (97) au milieu et une extrémité (100) semi sphérique
  5. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que le tube (84) de diamètre approprié en fonction de l'article duquel sort un flux d'air (88) à l'extrémité du dit tube, l'extrémité tronconique (86) de celui-ci pénétrant à l'intérieur de l'article (95)
  6. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que au 2ème poste l'article est maintenu sur les doigts (61) au moyen de la fourchette (80) amovible de forme particulière de manière à maintenir l'article (95) sur les doigts (61) pendant la pénétration du tube (84) à l'intérieur de l'article et que ladite fourchette (80) s'escamote pour libérer l'article lors de son orientation
  7. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 5 caractérisé en ce que le tube (84) permet de rétracter les doigts (61) à l'intérieur des deux grandes coulisses longitudinales pratiquées sur une longueur appropriée du tube et diamétralement opposées pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen des deux rouleaux
  8. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 7 caractérisé en ce que l'on permet l'orientation d'un article (95) enfilé sur le tube (84) les doigts (61) étant rétractés à l'intérieur du tube (84) dans les deux grandes coulisses (85) et la fourchette (80) amovible étant en position de recul au moyen des deux rouleaux (73), (74) qui viennent pincer l'article enfilé sur le tube, uniquement sur la tige de l'article de part et d'autre de celui-ci et qui, animés d'un mouvement de rotation dans le même sens au moyen d'un mécanisme (76), (77), (78) va faire tourner l'article autour du tube
  9. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 8 caractérisé en ce que l'article (95) est enfilé sur le tube (84) uniquement au niveau de la tige du dit article et que le pied (95) de l'article tendu par le flux d'air (88) sortant du dit tube avec une orientation correspondant à la forme du pied d'une chaussette normale, peut être détecté au moyen d'une cellule photoélectrique (93) et de ce fait être positionné en rotation par les deux rouleaux (73) (74) toujours de la même manière
  10. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 1 caractérisé en ce que les pinces intérieures (46) (47) sont articulées sur un axe (39) et commandées par un mécanisme approprié (54) (55) (57) actionné lui-même par un vérin (50) (51) pour chaque pince, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur quand l'ensemble des pinces remonte le long de l'article
  11. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 10 caractérisé en ce que les pinces extérieures (44) (45) sont articulées sur un axe (39) et commandées par un mécanisme approprié (32) (33) (34) (35) (42) (43) actionné lui-même par un vérin (37) ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur pour pénétrer dans l'article (95) et de les fermer vers l'intérieur pour saisir le revers de l'article et le maintenir fortement contre les pinces intérieures et ensuite de les ouvrir quand l'article est enfilé sur une forme, permettant ainsi de dégager lesdites pinces de l'article
  12. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 11 caractérisé en ce que la position des pinces (44) (45) (46) (47) articulées sur un axe (39) est contrôlée par un galet (30) appliqué sur la rampe (15) de forme adéquate au moyen d'un vérin pneumatique (101) permettant ainsi aux pinces d'avoir la bonne inclinaison par rapport à la forme et ceci tout le long de son parcours (96)
  13. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 12 caractérisé en ce que les pinces (44) (45) (46) (47) montées à l'extrémité du bras télescopique (21) (22) (23) (24) sont contrôlées en déplacement dans un plan vertical de l'espace, au moyen de la rampe (15) de forme appropriée et d'un galet (25) solidaire de l'extrémité du bras télescopique appliqué sur ladite rampe au moyen d'un vérin pneumatique (25) permettant aux pinces de s'éloigner ou de se rapprocher de l'axe d'articulation du bras télescopique, ce qui a pour effet de permettre aux pinces de suivre rigoureusement le tracé (96) d'une forme (94) classique et particulièrement de franchir le talon de la forme
  14. Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 13 caractérisé en ce que le premier plan situé dans l'axe des doigts (61) du troisième poste de la tourelle permet aux pinces (44) (45) (46) (47) en position ouverte de pénétrer dans l'article (95) et ensuite après fermeture des pinces de dégager l'article des doigts en avant de celles-ci et que le deuxième plan permet aux pinces (44) (45) (46) (47) porteur de l'article (95) de se dégager du plan des doigts (61) de la tourelle et de permettre à l'ensemble des pinces de venir dans une position située entre deux formes et que le troisième plan permet aux pinces d'être dans le plan de déplacement des formes (95) et de ce fait de mettre les pinces en position de départ pour enfiler l'article sur une forme
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