EP1618242B1

EP1618242B1 - Device for pulling a footwear on a last

Info

Publication number: EP1618242B1
Application number: EP04703419A
Authority: EP
Inventors: Michel Vouriot
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2003-01-23
Filing date: 2004-01-20
Publication date: 2008-09-17
Anticipated expiration: 2024-01-20
Also published as: DE602004016645D1; ATE408724T1; FR2850316B1; FR2850316A1; EP1618242A1; WO2004067828A1

Abstract

The last (94) is constituted by a turret (58) comprising four posts with two fingers (61) with a variable spacing. The shoe is placed manually on the two fingers in the first post. In the second post a blowing tube (84) is introduced into the shoe and two rollers in longitudinal contact with the shoe rotate it. In the third post a clamp unit grabs the shoe from the fingers and in the fourth post the shoe is released.

Description

La présente invention concerne un dispositif permettant d'enfiler un article chaussant sur une forme métallique pleine, évidée, ou en tube, avec une inclinaison normale du pied.The present invention relates to a device for donning an article of footwear on a solid metal form, recessed, or tube, with a normal inclination of the foot.

Le traitement des articles chaussants, chaussettes, bas et collants s'effectue sur des formes métalliques, de manière à pouvoir combiner différents traitements avec apport d'humidité et de chaleur.The treatment of footwear, socks, stockings and tights is carried out on metal forms, so as to combine different treatments with intake of moisture and heat.

Dans l'état actuel de la technique, les articles sont enfilés manuellement sur des formes métalliques avant de passer dans les différentes chambres de traitement. Dans nos pays développés, le contexte actuel est extrêmement favorable à la robotisation de la fabrication des produits industriels, et particulièrement dans l'industrie textile, dans le but d'éviter au maximum la délocalisation de nos industries. Sur le marché mondial, il existe actuellement des dispositifs pour enfiler des collants assemblés sur une paire de formes, qui sont semi-automatiques, figurant dans le document JP 08 060528A . Un opérateur enfile manuellement un collant sur une double forme, qui se présente à plat devant celui-ci, l'opération suivante consistant à replier l'une sur l'autre les 2 formes, et ensuite à les déplacer mécaniquement de haut en bas le long des 2 formes, et par ce mouvement déposer les collants sur les formes. Avant d'être formé un collant se présente comme un grand sac étroit et très long ; c'est le passage dans la vapeur sous pression qui permet de donner une forme au collant comparable à une jambe de femme, mais avec un pied redressé presque dans l'axe de la jambe, ce qui explique la relative facilité de réaliser mécaniquement l'enfilage semi-automatique d'un collant sur 2 formes disposées côte à côte. Il en va tout autrement d'une chaussette, qui elle présente en sortant du tricotage, un aspect comparable au pied d'un homme avec un talon, un pied et une tige très étroite avec une longueur de tige différente suivant les pays et les tailles des articles. C'est pourquoi le dispositif utilisé pour enfiler les collants ne convient absolument pas pour enfiler une chaussette.In the current state of the art, the articles are threaded manually onto metal shapes before passing through the different processing chambers. In our developed countries, the current context is extremely favorable to the robotization of the manufacturing of industrial products, and particularly in the textile industry, in order to avoid as much as possible the relocation of our industries. On the world market, there are currently devices for threading tights assembled on a pair of forms, which are semi-automatic, included in the document JP 08 060528A . An operator manually threads a pantyhose on a double shape, which presents itself flat in front of the latter, the following operation consisting in folding the two forms over each other, and then mechanically moving them up and down the long of the 2 forms, and by this movement to deposit the tights on the forms. Before being formed, a tights is a large, narrow and very long bag; it is the passage in the pressurized steam which makes it possible to give a shape to the pantyhose comparable to a woman's leg, but with a foot straightened almost in the axis of the leg, which explains the relative facility of mechanically realizing the Semi-automatic threading of a pantyhose on 2 shapes arranged side by side. It is quite different from a sock, which, when it comes out of knitting, has an appearance comparable to a man's foot with a heel, a foot and a very narrow shank with a different length of shank depending on the country and the size. articles. This is why the device used to put on the tights is absolutely not suitable for putting on a sock.

Il existe également sur le marché mondial un dispositif d'enfilage semi-automatique pour les chaussettes dites de sport, connu sous la référenceThere is also on the world market a semi-automatic threading device for so-called sports socks, known under the reference WO 01/77432WO 01/77432 , dans lequel la chaussette est déposée sur 2 doigts montés à l'extrémité d'un bras pivotant et est ensuite ouverte et écartée très fortement par ces 2 doigts au niveau de la tige pour permettre l'enfilage de la chaussette sur une forme., wherein the sock is deposited on two fingers mounted at the end of a pivoting arm and is then opened and spaced very strongly by these two fingers at the rod to allow the threading of the sock on a shape.

La présente invention a pour but de permettre l'enfilage automatique d'une chaussette sur une forme métallique présentant une inclinaison normale du pied et un talon normal, c'est à dire une forme utilisée couramment dans la profession.The present invention aims to allow the automatic threading of a sock on a metal form having a normal inclination of the foot and a normal heel, ie a form commonly used in the profession.

Elle se caractérise par le fait qu'un article chaussant peut être déposé automatiquement ou manuellement sur deux doigts mobiles l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical, l'ensemble constituant un poste fixé sur un plateau circulaire, appelé tourelle, et qui en compte quatre.It is characterized by the fact that a footwear can be placed automatically or manually on two fingers movable relative to each other in a vertical plane, the assembly constituting a station fixed on a circular plate, called turret, and who has four.

Elle se caractérise en ce que les doigts mobiles peuvent à chaque poste se rapprocher ou s'éloigner symétriquement l'un de l'autre au moyen de deux crémaillères solidaires des supports doigts qui viennent s'engrener avec un engrenage tourillonnant sur un axe fixé sur un support solidaire de la tourelle et que le rapprochement des doigts est assuré par une pièce en forme de U animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin qui agit sur un galet fixé sur le support inférieur du doigt, pendant la rotation de la tourelle les doigts sont maintenus écartés par les galets qui roulent sous un disque solidaire du bâti.It is characterized in that the movable fingers can at each station move toward or away symmetrically from one another by means of two integral racks of the finger supports which come to mesh with a gear journalled on an axis fixed on a support secured to the turret and that the approximation of the fingers is provided by a U-shaped piece animated by a vertical movement by means of a jack which acts on a roller fixed on the lower support of the finger, during the rotation of the turret the fingers are kept apart by the rollers which roll under a disk integral with the frame.

Elle se caractérise en ce que les doigts sont au 1^er poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article côté revers de celui-ci sur les doigts supérieur et inférieur ayant une forme particulière, pour retenir l'article, comportant un évidement au milieu et une extrémité semi sphérique, qu'ils sont ensuite écartés pour tendre l'article qui est ainsi solidement maintenu pendant la rotation de la tourelle.It is characterized in that the fingers are at the ^1st station together against one another to allow to deposit an article on the reverse side thereof on the upper and lower fingers having a particular shape, to retain the article, having a recess in the middle and a semi-spherical end, they are then spaced to stretch the article which is thus firmly held during the rotation of the turret.

Elle se caractérise en ce que les doigts au 2^ème poste sont dans un premier temps en position d'ouverture complète, pour permettre à un tube de diamètre approprié en fonction de l'article duquel sort un flux d'air à l'extrémité du dit tube, l'extrémité tronconique de celui-ci pénétrant à l'intérieur de l'article, le déplacement du tube étant assuré par l'intermédiaire d'un mécanisme de positionnement approprié.It is characterized in that the fingers at the 2 ^nd station are initially in the fully open position, to allow a tube of appropriate diameter according to the article which exits a flow of air at the end of the said tube, the frustoconical end thereof penetrating inside the article, the displacement of the tube being ensured by means of a suitable positioning mechanism.

Elle se caractérise par le fait que l'article est maintenu sur les doigts du 2^ème poste, au moyen d'une fourchette amovible de forme particulière de manière à maintenir l'article sur les doigts pendant la pénétration du tube à l'intérieur de l'article, et que ladite fourchette s'escamote pour libérer l'article lors de son orientation.It is characterized in that the article is held on the fingers of the 2 ^nd station, by means of a removable fork particular shape so as to maintain the article on the fingers during the penetration of the tube inside article, and that said fork retracts to release the article during its orientation.

Elle se caractérise également en ce que les doigts au 2^ème poste sont dans un deuxième temps rétractés à l'intérieur de deux grandes coulisses longitudinales, pratiquées sur une longueur appropriée du tube, et diamétralement opposés, pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen de 2 rouleaux.It is also characterized in that the fingers at the 2 ^nd station are in a second time retracted inside two large longitudinal slides, made on an appropriate length of the tube, and diametrically opposed, to allow the orientation of the article around the tube by means of 2 rollers.

Une des caractéristiques est de permettre l'orientation d'un article enfilé sur un tube, les doigts étant rétractés à l'intérieur du tube dans les deux grandes coulisses et la fourchette amovible étant en position de recul, au moyen de 2 rouleaux qui viennent pincer l'article enfilé sur le tube, uniquement sur la tige de l'article, de part et d'autre de celui-ci et qui animés d'un mouvement de rotation dans le même sens au moyen d'un mécanisme approprié va faire tourner l'article autour du tube.One of the features is to allow the orientation of an article threaded onto a tube, the fingers being retracted inside the tube in the two large slides and the detachable fork being in the retracted position, by means of two rollers that come pinching the article threaded on the tube, only on the stem of the article, on both sides of it and which rotated in the same direction by means of a suitable mechanism will make turn the article around the tube.

Elle se caractérise également en ce que les doigts du 2^ème poste vont dans un troisième temps reprendre leur position d'ouverture complète, et de ce fait, les doigts vont récupérer l'article, ce qui va permettre de retirer les deux rouleaux d'orientation, et le tube de l'intérieur de l'article.It is also characterized in that the fingers of the 2 ^nd post go in a third time to resume their full open position, and because of this, the fingers will recover the article, which will allow to remove the two rolls of orientation, and the tube from the inside of the article.

L'une de ces caractéristiques est du fait que l'article est enfilé sur un tube uniquement au niveau de la tige dudit article et que le pied de l'article tendu par le flux d'air sortant dudit tube avec une orientation correspondant à la forme du pied d'une chaussette normale, peut être détecté au moyen d'une cellule photoélectrique et de ce fait être positionné en rotation par les rouleaux toujours de la même manière, et ceci en fonction de la cellule de détection quelque soit la taille de l'article.One of these features is that the article is threaded on a tube only at the stem of said article and that the foot of the article stretched by the air flow out of said tube with an orientation corresponding to the shape of the foot of a normal sock, can be detected by means of a photocell and thus be positioned in rotation by the rollers always in the same way, and this depending on the sensor cell regardless of the size of Article.

Elle se caractérise en ce qu'au 3^ème poste de la tourelle, les doigts sont en position d'ouverture complète et que l'article saisi est récupéré par un ensemble de quatre pinces pivotantes et commandées qui viennent s'introduire à l'intérieur et à l'extérieur de l'article tendu entre les 2 doigts, ce qui forme 2 parois verticales, constituées par le revers de l'article avec un espace entre elles égal à l'épaisseur des doigts.It is characterized in that in the 3 ^rd position of the turret, the fingers are in complete open position and the article before it is recovered by a set of four pivoting controlled clamps, and which come to introduce inside and outside the article stretched between the 2 fingers, which forms 2 vertical walls, constituted by the back of the article with a space between them equal to the thickness of the fingers.

Elle se caractérise également en ce que les pinces intérieures sont articulées sur un axe et commandées par un mécanisme approprié, actionné lui-même par un vérin pour chaque pince, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur, quand l'ensemble des pinces remonte le long de l'article et, de ce fait, ne remonte pas celui-ci.It is also characterized in that the inner clamps are articulated on an axis and controlled by a suitable mechanism, itself actuated by a jack for each clamp, which allows them to open to the outside, when the set of clamps goes back along the article and, therefore, does not go up this one.

Elle se caractérise également par le fait que les pinces extérieures sont articulées sur un axe et commandées par un mécanisme approprié, actionné lui-même par un vérin, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur pour pénétrer dans l'article, et de les fermer vers l'intérieur pour saisir le revers de l'article et le maintenir fortement contre les pinces intérieures, et ensuite de les ouvrir quand l'article est enfilé sur une forme permettant ainsi de dégager lesdites pinces de l'article.It is also characterized by the fact that the outer clamps are articulated on an axis and controlled by a suitable mechanism, itself actuated by a jack, which allows them to open outwards to enter the article, and to closing them inwards to grasp the back of the article and hold it firmly against the inner pliers, and then open them when the article is threaded onto a shape thus making it possible to release said pliers from the article.

Elle se caractérise également par le fait que l'ensemble des pinces intérieures et extérieures est monté articulé à l'extrémité d'un bras télescopique pivotant lui-même au moyen d'un mécanisme lui permettant de se déplacer dans l'espace et d'occuper toutes les positions dans un plan vertical dans un sens positif ou négatif, permettant entre autres aux pinces ouvertes de s'engager dans un sens à l'intérieur du revers de l'article avant pinçage et de dégager l'article des doigts après pinçage de celui-ci et d'enfiler dans l'autre sens l'article sur la forme.It is also characterized by the fact that the set of inner and outer claws is mounted articulated to the end of a telescopic arm pivoting itself by means of a mechanism allowing it to move in space and to occupy all positions in a vertical plane in a positive or negative direction, allowing inter alia for the open tongs to engage in a direction on the inside of the back of the article before pinching and to clear the article of the fingers after clamping of it and put the article on form in the other direction.

L'une de ces caractéristiques est que la position des pinces articulées sur un axe est contrôlée par un galet appliqué sur une rampe de forme adéquate, au moyen d'un vérin de tirage pneumatique, permettant ainsi aux pinces d'avoir la bonne inclinaison par rapport à la forme et ceci tout le long de son parcours.One of these features is that the position of the articulated pliers on an axis is controlled by a roller applied on a ramp of suitable shape, by means of a pneumatic drawing ram, thus allowing the pliers to have the correct inclination by relation to form and this all along its course.

Une autre caractéristique de l'invention réside dans le fait que les pinces, montées à l'extrémité du bras télescopique, sont contrôlées en déplacement dans un plan vertical de l'espace, au moyen d'une rampe de forme appropriée, et d'un galet solidaire de l'extrémité du bras télescopique, appliqué sur ladite rampe au moyen d'un vérin pneumatique, permettant aux pinces de s'éloigner ou de se rapprocher de l'axe d'articulation du bras télescopique, ce qui a pour effet de permettre aux pinces de suivre rigoureusement le tracé d'une forme classique, et particulièrement de franchir le talon de la forme.Another feature of the invention lies in the fact that the clamps, mounted at the end of the telescopic arm, are controlled in displacement in a vertical plane of the space, by means of a ramp of appropriate shape, and of a roller secured to the end of the telescopic arm, applied to said ramp by means of a pneumatic cylinder, allowing the clamps to move away from or closer to the axis of articulation of the telescopic arm, which has the effect of to allow the claws to follow rigorously the outline of a classical form, and particularly to cross the heel of the form.

Une autre caractéristique de l'invention consiste en ce que l'ensemble des pinces et du bras télescopique et articulé sur un axe sont fixes sur un mécanisme de translation horizontal, ce qui permet aux pinces de se déplacer dans 3 plans verticaux sous l'action de deux vérins.Another feature of the invention is that all of the clamps and the telescopic arm and articulated on an axis are fixed on a horizontal translation mechanism, which allows the clamps to move in 3 vertical planes under the action two cylinders.

Le 1^er plan situé dans l'axe des doigts du 3^ème poste de la tourelle permet aux pinces en position ouverte de pénétrer dans l'article, et ensuite après fermeture des pinces de dégager l'articles des doigts en avant de celles-ci. ¹ plane situated in the axis of the fingers of the 3 ^rd position of the turret allows the clamps in open position to penetrate into the article, and then after closing of the grippers to release the sections of the fingers in front thereof .

Le 2^ème plan permet aux pinces porteur de l'article de se dégager du plan des doigts de la tourelle, et de permettre à l'ensemble des pinces de venir dans une position située entre 2 formes.The 2 ^nd plane allows carrier gripper section from disengaging from the plane of the fingers of the turret, and to allow all clips to come into a position between two forms.

Le 3^ème plan permet aux pinces d'être dans le plan de déplacement des formes et de ce fait de mettre les pinces en position de départ pour enfiler l'article sur une forme.The ^3rd plan allows clips to be in the displacement plane of the forms and thereby to put the clamps in start position to put the article on a form.

L'invention se caractérise également par le fait que l'ensemble des pinces, du bras télescopique et du mécanisme de translation horizontal, peut se déplacer verticalement au moyen d'un dispositif de translation mécanique d'un moto-réducteur et d'une transmission, ce qui permet aux pinces, après avoir effectué l'enfilage du pied au moyen du bras enfileur et potentiellement le passage du talon, de terminer l'enfilage en tirant l'article vers le bas.The invention is also characterized in that all the clamps, the telescopic arm and the horizontal translation mechanism, can move vertically by means of a mechanical translation device of a geared motor and a transmission. , which allows the clamps, after threading the foot by means of the threader arm and potentially the passage of the heel, to complete the threading by pulling the article down.

Elle se caractérise également par le fait que, après avoir terminé l'enfilage, les pinces extérieures s'ouvrent pour libérer l'article à une hauteur déterminée, commandée par un capteur réglable en hauteur et que les pinces intérieures s'ouvrent également vers l'extérieur à l'arrêt du mobile en position basse l'article étant dégagé, et ceci pour permettre aux pinces intérieures et extérieures de se dégager vers le haut sans remonter l'article et de revenir en attente au point de départ du cycle.It is also characterized by the fact that, after completing the threading, the outer clamps open to release the article to a determined height, controlled by a height-adjustable sensor and that the inner clamps also open to the outside. outside the mobile stop in the low position the article being cleared, and this for allow the inner and outer clamps to disengage upward without rewinding the item and return to standby at the starting point of the cycle.

Les explications et figures données ci-après, à titre d'exemple, permettent de comprendre comment l'invention peut être réalisée.

La figure 1 représente le robot d'enfilage en vue de face avec le bras enfileur en position de départ.
La figure 2 représente le bras enfileur en position d'enfilage au niveau du talon
La figure 3 représente le robot d'enfilage en vue de côté
La figure 4 est une vue en coupe du dispositif d'orientation de la chaussette
La figure 5 est une vue de dessus de l'ensemble du robot d'enfilage
La figure 6 est une vue en coupe longitudinale du tube de soufflage au poste d'orientation de l'article
La figure 7 est une vue de dessus du poste d'orientation de l'article
La figure 8 est une vue en bout des pinces du robot d'enfilage, coupée partiellement
La figure 9 représente l'ensemble des pinces du robot d'enfilage
La figure 10 est une vue de dessus des pinces avec une coupe partielle
La figure 11 est un diagramme de cheminement de l'ensemble des pinces du robot d'enfilage
Les figures 12 à 17 représentent les différentes positions des pinces lors de la récupération de l'article sur la tourelle
Les figures 18 et 19 représentent les détails des doigts de la tourelle

The explanations and figures given below, by way of example, make it possible to understand how the invention can be implemented.

The figure 1 represents the threading robot in front view with the threader arm in the starting position.
The figure 2 represents the threader arm in threading position at the heel
The figure 3 represents the threading robot in side view
The figure 4 is a sectional view of the device for orienting the sock
The figure 5 is a top view of the entire threading robot
The figure 6 is a longitudinal sectional view of the blowing tube at the position of orientation of the article
The figure 7 is a top view of the position of the article
The figure 8 is an end view of the tweezers of the threading robot, partially cut
The figure 9 represents the set of tweezers of the threading robot
The figure 10 is a top view of the pliers with partial cut
The figure 11 is a flow diagram of all the grippers of the threading robot
The Figures 12 to 17 represent the different positions of the clamps when retrieving the item on the turret
The Figures 18 and 19 represent the details of the turret's fingers

Tel qu'il est représenté sur les figures 1-2-3-5 planche 1/5 - 2/5 - 3/5, le robot d'enfilage est constitué par une platine (1) guidée verticalement au moyen des deux axes fixes (2) fixés sur une ossature (3) représentée partiellement et coulissant au moyen des paliers (4). Le déplacement vertical de la platine (1) est assuré au moyen d'un moto-réducteur (5) fixe sur l'ossature non représentée, sur son axe est clavetée une poulie (6) qui entraîne une courroie crantée (7) elle-même tendue au moyen d'une poulie folle (8). La courroie (7) est fixée sur la platine (1) pour en assurer son déplacement. Sur la platine (1) sont fixés deux axes horizontaux (9) sur lesquels peut translater la plaque support (10) du moto-réducteur (11). La plaque (10) est guidée dans son déplacement horizontal par les paliers (12). Les deux déplacements horizontaux de l'ensemble plaque (10) et le moto-réducteur (11) sont assurés par les deux vérins (13) et (14) solidaires l'un de l'autre, fixés pour le vérin (14) sur la plaque (10) d'une part, et pour le vérin (13) sur la platine (1) d'autre part, ce qui permet d'assurer à l'ensemble plaque (10) et au moto-réducteur de se positionner sur les 3 plans P1, P2, P3. La rampe (15) est solidarisée à la platine (1) au moyen des supports (16), (17), (18). De ce fait, elle se déplace dans les même plans que cette platine. Sur l'axe (19) du moto-réducteur (11) est claveté un moyeu (20) sur lequel est fixée solidement une platine (21) permettant les coulissements des deux axes (23) dans les paliers (22) reliés eux-mêmes à une pièce de liaison (24) sur laquelle est fixé un galet (25) maintenu en contact de la rampe (15) par l'intermédiaire du vérin (26) qui exerce une poussée sur l'axe (23) solidaire de la structure (27), figures 8 - 9 -10 planche 4/5 des pinces pivote au moyen de l'axe (28) lui-même solidaire de la pièce (24) au moyen des deux plaques (29).As represented on the Figures 1-2-3-5 board 1/5 - 2/5 - 3/5, the threading robot is constituted by a plate (1) guided vertically by means of the two fixed axes (2) fixed on a frame (3) partially shown and sliding by means bearings (4). The vertical displacement of the plate (1) is ensured by means of a geared motor (5) fixed on the not shown frame, on its axis is keyed a pulley (6) which drives a notched belt (7) itself. even stretched by means of a crazy pulley (8). The belt (7) is fixed on the plate (1) to ensure its displacement. On the plate (1) are fixed two horizontal axes (9) on which can translate the support plate (10) of the geared motor (11). The plate (10) is guided in its horizontal movement by the bearings (12). The two horizontal displacements of the plate assembly (10) and the geared motor (11) are ensured by the two cylinders (13) and (14) integral with each other, fixed for the cylinder (14) on the plate (10) on the one hand, and for the jack (13) on the plate (1) on the other hand, which ensures the plate assembly (10) and the geared motor to be positioned on the 3 planes P1, P2, P3. The ramp (15) is secured to the plate (1) by means of the supports (16), (17), (18). As a result, it moves in the same plane as this stage. On the axis (19) of the geared motor (11) is keyed a hub (20) on which is fixed firmly a plate (21) allowing the sliding of the two axes (23) in the bearings (22) connected themselves to a connecting piece (24) on which is fixed a roller (25) held in contact with the ramp (15) via the jack (26) which exerts a thrust on the shaft (23) integral with the structure (27) Figures 8 - 9-10 board 4/5 of the clamps pivots by means of the axis (28) itself secured to the piece (24) by means of the two plates (29).

L'orientation de l'ensemble des pinces est assurée par le galet (30) maintenu en pression sur l'extérieur de la rampe (15) au moyen du vérin de tirage (31) articulé entre la pièce (24) et l'ossature des pinces (27). L'axe (32) sur lequel sont fixés les engrenages coniques (33) et (34) lui-même tourillonnant dans la structure (27) et le palier (35) commandé en rotation par le levier (36) lui-même actionné par le vérin (37) qui est articulé entre le levier (36) et la structure (27) au moyen de la liaison (38). Les deux axes (39) pivotent dans les paliers (40) et (41) fixés sur la structure (27) au moyen des deux engrenages coniques (42) et (43) solidaires des axes (39) et qui engrènent sur les engrenages coniques (33) et (34). Les pinces extérieures (44) et (45) sont fixées solidairement sur les axes (39). Les deux pinces intérieures (46) et (47) pivotent sur les axes (39) au moyen des paliers (48) et (49). Ils sont commandés par les 2 vérins (50) et (51) articulés sur la structure (27) au moyen des axes (52) d'une part, et sur un levier (54) au moyen d'une chape (53) d'autre part. Le levier (54) pivote sur un axe (55) solidaire de la structure (27) au moyen du support (56). Le pivotement des pinces intérieures (46) et (47) est assuré par le levier (54) qui agit sur un axe (57) lui-même solidaire du palier inférieur (49).The orientation of the set of clamps is ensured by the roller (30) maintained in pressure on the outside of the ramp (15) by means of the pull cylinder (31) articulated between the workpiece (24) and the frame tongs (27). The axis (32) on which are fixed the bevel gears (33) and (34) itself journalled in the structure (27) and the bearing (35) rotated by the lever (36) itself actuated by the jack (37) which is articulated between the lever (36) and the structure (27) by means of the link (38). The two axes (39) pivot in the bearings (40) and (41) fixed on the structure (27) by means of the two bevel gears (42) and (43) integral with the axes (39) and which mesh with the bevel gears (33) and (34). The outer clamps (44) and (45) are fixed integrally on the pins (39). The two inner clamps (46) and (47) pivot on the pins (39) by means of the bearings (48) and (49). They are controlled by the two jacks (50) and (51) hinged to the structure (27) by means of the pins (52) on the one hand, and on a lever (54) by means of a yoke (53). 'somewhere else. The lever (54) pivots on an axis (55) integral with the structure (27) by means of the support (56). The pivoting of the inner clamps (46) and (47) is ensured by the lever (54) acting on an axis (57) itself integral with the lower bearing (49).

La tourelle (58), figure 3 planche 2/5 est entraînée en rotation par l'intermédiaire d'un moyeu (59) lui-même claveté sur un mécanisme d'indexage (60) d'un quart de tour (non décrit).The turret (58), figure 3 board 2/5 is rotated through a hub (59) itself keyed on a quarter-turn indexing mechanism (60) (not described).

Les 4 postes sont identiques, un seul va être décritThe 4 positions are identical, only one will be described

Les doigts (61) figures 18 et 19 planche 5/5 sont fixés sur 2 supports (62) et (63) eux-mêmes coulissants sur les axes (64) et (65) solidaires de la tourelle (58). Les doigts (61) figure 18 ont une forme particulière, comportant un évidement (97) au milieu et une extrémité (100) semi sphérique. La symétrie d'écartement des supports (62) et (63) est assurée grâce aux 2 crémaillères (99) venant engrener sur un engrenage (66) tourillonnant sur un axe fixé sur un support (67) solidaire de la tourelle (58).The fingers (61) Figures 18 and 19 board 5/5 are fixed on 2 supports (62) and (63) themselves sliding on the axes (64) and (65) integral with the turret (58). The fingers (61) figure 18 have a particular shape, having a recess (97) in the middle and a semi-spherical end (100). The spacing symmetry of the supports (62) and (63) is ensured by virtue of the two racks (99) meshing with a gear (66) journalled on an axis fixed on a support (67) integral with the turret (58).

Le rapprochement des doigts est assuré par une pièce en forme de U (68) et (69), figure 5, animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin (70) aux postes 1 et 2 de la tourelle, en agissant sur un galet (71) fixé sur le support inférieur (63). Pendant la rotation de la tourelle les doigts sont maintenus écartés par les galets (71) qui roulent sous un disque (72) solidaire du bâti de la tourelle (non représenté). Les 2 rouleaux d'entraînement (72) et (73), figure 5, de l'article au poste d'orientation tournent dans les leviers (74) et (75) entraînés par un moteur (76), des poulies (77) et des courroies (78). Les leviers (74) et (75) sont articulés à leurs parties supérieures dans un bloc (96) lui-même solidaire d'un dispositif de translation (98) fixé sur l'ossature (101), figure 1. L'écartement des rouleaux (72) et (73) est assuré par un vérin (79) articulé sur les leviers (74). L'organe de retenue des articles sur les doigts (61) est constitué par une fourchette (80) guidée par les 2 axes (81) coulissant dans le support (82) solidaire du bâti (non représenté) et commandé par un vérin (83). Le tube (84) comporte 2 grandes coulisses longitudinales (85), figure 6, diamétralement opposées pour permettre la rétraction des doigts (61), il a une forme tronconique en son extrémité (86) pour faciliter sa pénétration dans l'article, l'autre extrémité est munie d'un flexible (87) qui permet d'insuffler le flux d'air (88) qui permet de gonfler l'article pour l'orientation du pied (95) de l'article. Le tube (84) est fixé sur un coulisseau (89) qui se déplace sur les axes (90) au moyen d'un vérin (91). L'ensemble du coulisseau est fixé sur un organe de déplacement (92) lui-même solidaire du bâti, qui permet au tube de se déplacer longitudinalement.The fingers are approximated by a U-shaped piece (68) and (69), figure 5 , driven by a vertical movement by means of a jack (70) at the positions 1 and 2 of the turret, by acting on a roller (71) fixed on the lower support (63). During rotation of the turret the fingers are kept apart by the rollers (71) which roll under a disc (72) integral with the frame of the turret (not shown). The 2 drive rollers (72) and (73), figure 5 of the article at the steering station rotate in levers (74) and (75) driven by a motor (76), pulleys (77) and belts (78). The levers (74) and (75) are articulated to their upper parts in a block (96) itself secured to a translation device (98) fixed to the frame (101), figure 1 . The spacing of the rollers (72) and (73) is ensured by a jack (79) articulated on the levers (74). The article retaining member on the fingers (61) is constituted by a fork (80) guided by the two axes (81) sliding in the support (82) integral with the frame (not shown) and controlled by a jack (83). ). The tube (84) has 2 large longitudinal slides (85), figure 6 , diametrically opposed to allow the retraction of the fingers (61), it has a frustoconical shape at its end (86) to facilitate its penetration into the article, the other end is provided with a flexible (87) which allows infusing the airflow (88) which inflates the article for the orientation of the foot (95) of the article. The tube (84) is fixed on a slide (89) which moves on the axes (90) by means of a jack (91). The assembly of the slider is fixed on a displacement member (92) itself integral with the frame, which allows the tube to move longitudinally.

Le robot d'enfilage décrit ci-dessus fonctionne de la manière suivante.The threading robot described above operates in the following manner.

Sur les doigts (61) du poste 1 de la tourelle (58) qui sont rassemblés, une chaussette est déposée sur les doigts en la présentant du côté du bord côte, cette opération peut être effectuée manuellement ou automatiquement. Ensuite, les doigts reprennent leur position écartée sous l'action du vérin (70), ce qui a pour effet de tendre l'article entre les 2 doigts comme le montre la figure 19. La rotation de la tourelle d'un quart de tour à pour effet d'amener l'article au poste 2. A l'arrêt de la tourelle la fourchette (80) avance sous l'effet du vérin (83), ceci a pour effet de coincer l'article entre les doigts (61) et la fourchette (80). Sous l'effet du coulisseau (89) le tube est amené dans l'axe des doigts, ensuite, sous l'effet de l'organe de translation (92) le tube pénètre à l'intérieur de l'article, l'extrémité du tube est arrêtée au niveau du talon de l'article par une temporisation en fonction de la longueur de celui-ci. A l'arrêt de la translation du tube (84) l'ensemble des rouleaux (72), (73) qui sont maintenus écartés par le vérin (79) se déplacent sous l'effet de l'organe de translation (92) et viennent se placer de part et d'autre du tube (84) garni de l'article, figure 7, planche 3/5 et, en fin de parcours, les rouleaux sont plaqués longitudinalement le long du tube sous l'action du vérin (79). L'opération suivante consiste à escamoter la fourchette (80) de retenue de l'article et simultanément d'escamoter les doigts (61) à l'intérieur du tube (84) comme le représente la figure 6, planche 3/5. La phase suivante consiste à entraîner en rotation la chaussette, qui a la forme d'un pied, grâce à l'action du flux d'air (88), comme le montre la figure 4, planche 2/5. De ce fait, le pied (95) de l'article décrit dans l'espace une rotation de 360° et met en contact le pied de l'article avec le spot des cellules (93) qui arrêtent la rotation de l'article, de ce fait celui-ci se retrouve orienté convenablement. La rotation des rouleaux qui tournent dans le même sens est obtenue grâce au moteur (76) et à la chaîne cinématique composée des poulies (77) et des courroies (78) figure 5, planche 3/5. A la fin de cette opération, les doigts (61) reprennent leur position d'écartement maximum et les rouleaux (72) et (73) ainsi que le tube (84) reprennent leurs positions d'origine pour permettre la rotation de la tourelle et l'arrivée d'un nouvel article.On the fingers (61) of the station 1 of the turret (58) which are assembled, a sock is deposited on the fingers by presenting it on the side of the side edge, this operation can be performed manually or automatically. Then, the fingers return to their separated position under the action of the cylinder (70), which has the effect of stretching the article between the two fingers as shown in FIG. figure 19 . The rotation of the turret a quarter of a turn has the effect of bringing the article to the station 2. When the turret stops the fork (80) advances under the effect of the cylinder (83), this has for effect of jamming the article between the fingers (61) and the fork (80). Under the effect of the slide (89) the tube is brought into the axis of the fingers, then, under the effect of the translation member (92) the tube penetrates inside the article, the end of the tube is stopped at the heel of the article by a timer according to the length thereof. When the translation of the tube (84) stops, all the rollers (72), (73) which are held apart by the jack (79) move under the effect of the translation member (92) and are placed on both sides of the tube (84) trimmed with the article, figure 7 , board 3/5 and, at the end of the course, the rollers are plated longitudinally along the tube under the action of the jack (79). The next step is to retract the article holding fork (80) and simultaneously retract the fingers (61) inside the tube (84) as shown in FIG. figure 6 , plate 3/5. The next step is to rotate the sock, which is shaped like a foot, by the action of the air flow (88), as shown in FIG. figure 4 , plate 2/5. As a result, the foot (95) of the article describes in space a rotation of 360 ° and brings the foot of the article into contact with the spot of the cells (93) which stop the rotation of the article. as a result, it finds itself oriented appropriately. The rotation of the rollers which rotate in the same direction is obtained thanks to the motor (76) and to the kinematic chain composed of the pulleys (77) and the belts (78). figure 5 , plate 3/5. At the end of this operation, the fingers (61) return to their maximum spacing position and the rollers (72) and (73) and the tube (84) return to their original positions to allow rotation of the turret and the arrival of a new article.

A l'arrivée d'un article au poste 3 de la tourelle l'article est tendu entre les doigts (61), l'ensemble des pinces, dont les pinces extérieures sont ouvertes sous l'action du vérin (37), occupant la position de dégagement dans le plan P2, comme l'indique la figure 12, planche 5/5, ce qui correspond au point 0 du diagramme de la figure 11, planche 4/5. Sous l'effet du vérin (13) l'ensemble des pinces vient se positionner dans le plan P3, figure 13, position 1 du diagramme. Par une légère rotation du réducteur (11), contrôlée au moyen d'un codeur, l'ensemble des pinces vient s'insérer de part et d'autre des 2 parois verticales de l'article tendu entre les doigts de la tourelle et, en fin de cette légère rotation, les pinces extérieures se ferment pour saisir l'article entre les pinces intérieures (46) et (47) et les pinces extérieures (44) et (45), toujours dans le plan P3, figure 14, position 2 du diagramme. L'opération suivante consiste, par le moyen d'une très légère rotation du réducteur (11) toujours dans le même sens de dégager l'article des doigts de la tourelle, toujours dans le plan P3 figure 15, position 3 du diagramme. Sous l'action inverse du vérin (13) l'ensemble des pinces se dégage des doigts de la tourelle figurant dans le plan P2, figure 16 position 4 du diagramme.At the arrival of an article at the station 3 of the turret the article is stretched between the fingers (61), the set of clamps, the outer clamps are open under the action of the cylinder (37), occupying the clearance position in plane P2, as indicated by figure 12 , plate 5/5, which corresponds to point 0 of the diagram of the figure 11 , plate 4/5. Under the effect of the jack (13) all the clamps is positioned in the plane P3, figure 13 , position 1 of the diagram. By a slight rotation of the gear (11), controlled by means of an encoder, the set of clamps is inserted on both sides of the 2 vertical walls of the article stretched between the turret fingers and, at the end of this slight rotation, the outer clamps close to grip the article between the inner clamps (46) and (47) and the outer clamps (44) and (45), still in the plane P3, figure 14 , position 2 of the diagram. The following operation consists, by means of a very slight rotation of the gear (11) always in the same direction to clear the article of the fingers of the turret, still in the plane P3 figure 15 , position 3 of the diagram. Under the opposite action of the jack (13) all the clamps are released from the turret fingers in the plane P2, figure 16 position 4 of the diagram.

Comme le montre la figure 17, l'ensemble des pinces sous l'action combinée du vérin (14) et de la rotation du réducteur (11) dans le sens opposé, vient se positionner avec un article saisi par le revers entre les pinces, dans le plan P1 qui est situé dans le plan des formes en position 7 du diagramme, en ayant passé par les positions 5 et 6 du dit diagramme.As shown in figure 17 , the set of clamps under the combined action of the cylinder (14) and the rotation of the gear (11) in the opposite direction, is positioned with an article grasped by the reverse between the clamps, in the plane P1 which is located in the plane of the forms in position 7 of the diagram, having passed through the positions 5 and 6 of said diagram.

Il est à remarquer que pendant toutes les opérations de positionnement de l'ensemble des pinces ci-dessus décrites, la position des pinces par rapport à l'axe de pivotement du réducteur et son orientation par rapport à la forme (94) est déterminée par la forme de la rampe double (15).It should be noted that during all the positioning operations of the set of clamps described above, the position of the clamps relative to the pivot axis of the gearbox and its orientation relative to the shape (94) is determined by the shape of the double ramp (15).

L'enfilage de l'article (95) consiste à faire pivoter l'ensemble des pinces fixées à l'extrémité du bras télescopique (21) figure 2, planche 1/5 par rapport à l'axe (19) du réducteur et ceci de la position verticale à la position horizontale, et ensuite d'impulser à l'ensemble des pinces un mouvement vertical de bas en haut pour tirer sur l'article et l'enfiler correctement sur la forme (94), le bras télescopique étant solidaire de l'arbre sortant du réducteur (19). En fonction de la longueur de l'article, un capteur réglable en hauteur déclenche l'ouverture complète des pinces extérieures (44) et (45) et l'ouverture réduite des pinces extérieures (46) et (47). Lorsque les pinces sont sorties de l'article l'ensemble de celles-ci fait le mouvement inverse vers le haut pour reprendre leur position d'attente, figure 12 planche 5/5 afin de permettre à la tourelle de faire 1/4 de tour pour amener un nouvel article.Threading the article (95) consists of pivoting the set of clamps attached to the end of the telescopic arm (21) figure 2 , board 1/5 with respect to the axis (19) of the reducer and this from the vertical position to the horizontal position, and then to impulse all the clamps a vertical movement from bottom to top to fire on the article and put it correctly on the form (94), the telescopic arm being secured to the output shaft of the gear (19). Depending on the length of the article, a height-adjustable sensor triggers the complete opening of the outer clamps (44) and (45) and the reduced opening of the outer clamps (46) and (47). When the clamps are out of the article all of them makes the upward movement to return to their waiting position, figure 12 board 5/5 to allow the turret to 1/4 turn to bring a new item.

Claims

Apparatus for automatic loading of a footwear onto a metal board (94) with standard inclination of the foot and a standard heel comprising two fingers (61) each moving in relation to the other in a vertical plane, wherein said assembly constitutes a station fixed on a circular plate (58) called tower which comprises four stations, wherein the mobile fingers (61) may at each station symmetrically get closer to or move away from each other by means of the two racks (99) integral to the finger supports (62), (63) which mesh with a gear (66) rotatable about a pin fixed to a support (67) integral with the tower (58), wherein, at the first station, the fingers (61) are gathered together against each other in order to deposit a footwear on the band side thereof by hand or automatically onto the lower and upper fingers (61) having a particular shape so as to retain the footwear and that said fingers subsequently move apart to tighten the footwear, wherein, at the second station, the fingers are first in complete open position to enable a pipe (84) with a tapered end to penetrate into the footwear and to insufflate air by means of a hose (87) to inflate the footwear that is retained on the fingers (61) by means of a removable fork (80), and wherein the fingers (61) are in the second place retracted inside the pipe (84) within two large longitudinal slides (85) diametrically opposite made in the pipe (84) and wherein the fork (80) has returned to its original position to enable the orientation of the footwear about the pipe by means of two rolls (73), (74) and to enable, through the rotation of the two rolls (72) and (73), the proper orientation of the foot of the footwear, wherein, in the third place, the fingers resume their complete open position and the fingers (61) will therefore collect the footwear, which allows removing the orientation rolls (73) (74) and the pipe (84) from the inside of the footwear, wherein, after each operation, a rotation of the tower enables to bring a footwear to the next station, wherein, at the third station of the tower (58), the fingers are in complete open position, the footwear (94) is seized by an assembly of four pivoting controlled clamps (44), (45), (46), (47) penetrating inside and outside the footwear tightened between the two fingers (61), which forms two vertical walls constituted by the band side of the footwear (95) with a space between the walls equal to the thickness of the fingers (61), wherein the assembly of clamps is integral to a telescopic arm (21) that is fixed to the pin (19) coming out of a reduction gear (11), wherein the positioning of the assembly of clamps in relation to the pin of the reduction gear and the orientation of the clamps in relation to the metal board (94) is determined by the shape of a double ramp (15), wherein the pivoting of the assembly of clamps is caused by the rotation of the reduction gear controlled by an encoder, the reduction gear is fixed to a plate (10) longitudinally guided by bearings (12) and two horizontal pins (9) integral to a plate (1) moving vertically by means of a gear motor (5) and vertically guided by means of two pins (2) for vertical guiding, wherein the assembly of inner clamps (46), (47) and outer clamps (44), (45) is pivotally mounted to the end of a telescopic arm (21), (22), (23), (24) pivoting by means of a mechanism (11) allowing said arm moving within the space and taking up all the positions in a vertical plane in a positive or negative direction enabling among others the opened clamps to penetrate in one direction into the band side of the footwear before pinching and to release the footwear (95) from the fingers (61) after pinching the footwear and to load in the other direction the footwear on the metal board (94), wherein the assembly of clamps (44), (45), (46), (47) and the telescopic arm (21), (22), (23), (24) pivotally mounted to the pin of the reduction gear are fixed to a horizontal translation mechanism (9), (10), which enables the clamps to move in three vertical planes under the action of the two cylinders (13) (14), wherein the clamp assembly of the telescopic arm and the horizontal translation mechanism may move in a vertical plane by means of a mechanical translation device (2), (4), the gear motor (5) and a transmission (6), (7), (8), which enables the clamps, after loading the foot by means of the loading arm (21) and potentially the passage of the heel, to complete loading by pulling the footwear (95) downwards, wherein after completion of loading the outer clamps (44), (45) open to release the footwear at a determined height, driven by a sensor with adjustable height and the inner clamps (46), (47) also open to the outside when the mobile stops in low position when the footwear is released, and this to enable the inner clamps (46), (47) and the outer clamps (44), (45) to be released to the top without the footwear coming up and to return in waiting position at the starting point of the cycle.
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 1 characterized in that bringing the fingers (61) closer is performed by a U shaped part (68) (69) actuated by a vertical motion by means of a cylinder (70) acting on a wheel (71) fixed to the lower support (63) of the fingers (61)
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 2 characterized in that during the rotation of the tower (58) the fingers (61) are maintained outspread by the wheels (71) rolling under a disk (72) integral to the frame
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 1 characterized in that the lower and upper fingers (61) have a particular shape to retain the footwear having a hollow part (97) in the middle and a semi-spherical end (100).
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim characterized in that the pipe (84) with an appropriate diameter in relation of the footwear from which an air flow escapes (88) at the end of said pipe, the tapered end (86) of which penetrates into the footwear (95)
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 1 characterized in that at the second station the footwear is maintained on the fingers (61) by means of the removable fork (80) having a particular shape so as to maintain the footwear (95) on the fingers (61) during the penetration of the pipe (84) into the footwear and that said fork (80) retracts to release the footwear during the orientation thereof.
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 5 characterized in that the pipe (84) enables to retract the fingers (61) inside the two large longitudinal slides made on an appropriate length of the pipe and diametrically opposite to enable the rotation of the footwear about the pipe by means of the two rolls
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 7 characterized in that a footwear (95) loaded on the pipe (84) is orientated, when the fingers (61) are retracted inside the pipe (84) within the two large slides (85) and the removable fork (80) is in backwards position, by means of the two rolls (73), (74) that pinch the footwear loaded on the pipe only on the leg portion of the footwear on each side and are actuated by a rotation motion in the same direction by means of a mechanism (76), (77), (78) and cause the footwear to rotate about the pipe.
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 8 characterized in that the footwear (95) is loaded onto the pipe (84) only at the leg portion of said footwear and that the foot (95) of the footwear that is tightened by the air flow (88) coming out of the said pipe with an orientation corresponding to the shape of the foot of a standard sock, may be sensed by means of a photoelectric cell (93) and positioned in rotation by the two rolls (73) (74) still in the same way.
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 9 characterized in that the inner clamps (46) (47) are pivotally mounted to a pin (39) and controlled by an appropriated mechanism (54) (55) (57) actuated by a cylinder (50) (51) for each clamp, which enables to open the clamps to the outside when the assembly of clamps moves upwards along the footwear
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 10 characterized in that the outer clamps (44) (45) are pivotally mounted to a pin (39) and controlled by an appropriate mechanism (32) (33) (34) (35) (42) (43) actuated by a cylinder (37), which enables to open the clamps to the outside to penetrate into the footwear (95) and to close them to the inside in order to seize the band side of the footwear and to press the same against the inner clamps and subsequently to open said clamps when the footwear is loaded on a board, thus allowing releasing such clamps from the footwear
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claims 11 characterized in that the position of the clamps (44) (45) (46) (47) pivotally mounted to a pin (39) is controlled by a wheel (30) fitted on the ramp (15) with appropriate shape by means of a pneumatic cylinder (101) thus enabling the clamps to have the right inclination in relation to the board all along their travel (96)
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 12 characterized in that the motion in a vertical plane within the space of the clamps (44) (45) (46) (47) mounted to the end of the telescopic arm (21) (22) (23) (24) is controlled by means of the ramp (15) with an appropriate shape and a wheel (25) integral to the end of telescopic arm applied to said ramp by means of a pneumatic cylinder (25) enabling the clamps to move apart from or to come closer to the articulation pin of the telescopic arm, which results in the fact that the clamps exactly follow the shape (96) of a standard board (94) and in particular pass the heel of the board
Apparatus for automatic loading of a footwear according to claim 13 characterized in that the first plane located with the axis of the fingers (61) of the third station the tower enables the clamps (44) (45) (46) (47) in open position to penetrate into the footwear (95) and subsequently after closure of the clamps to release the footwear from the fingers in front of the clamps and that the second plane enables the clamps (44) (45) (46) (47) bearing the footwear (95) to be released from the plane of the fingers (61) of the tower and to enable the clamp assembly to reach a position situated between two boards and that the third plane enables the clamps to be in the displacement plane of the boards (95) and therefore to put the clamps in start position to load the footwear onto a board