WO2004067828A1 - Device for pulling a footwear on a last - Google Patents

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WO2004067828A1
WO2004067828A1 PCT/FR2004/000111 FR2004000111W WO2004067828A1 WO 2004067828 A1 WO2004067828 A1 WO 2004067828A1 FR 2004000111 W FR2004000111 W FR 2004000111W WO 2004067828 A1 WO2004067828 A1 WO 2004067828A1
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WO
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article
fingers
clamps
tube
automatically
Prior art date
Application number
PCT/FR2004/000111
Other languages
French (fr)
Inventor
Michel Vouriot
Original Assignee
Michel Vouriot
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Michel Vouriot filed Critical Michel Vouriot
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06C—FINISHING, DRESSING, TENTERING OR STRETCHING TEXTILE FABRICS
    • D06C5/00—Shaping or stretching of tubular fabrics upon cores or internal frames
    • D06C5/005—Shaping or stretching of tubular fabrics upon cores or internal frames of articles, e.g. stockings

Definitions

  • the present invention relates to a device making it possible to thread an article of footwear on a solid metal shape, hollowed out, or in a tube, with a normal inclination of the foot.
  • a pantyhose looks like a large, narrow and very long bag; it is the passage in the pressurized steam which allows to give a shape to the pantyhose comparable to a woman's leg, but with a foot straightened almost in the axis of the leg, which explains the relative ease of mechanically performing the semi-automatic donning of tights on 2 forms arranged side by side. It is quite different from a sock, which it presents on leaving knitting, an appearance comparable to the foot of a man with a heel, a foot and a very narrow rod with a different length of rod according to the countries and sizes articles. This is why the device used to put on the tights is absolutely not suitable for putting on a sock.
  • the present invention aims to allow the automatic threading of a sock on a metallic shape having a normal inclination of the foot and a normal heel, that is to say a shape commonly used in the profession. It is characterized by the fact that an article of footwear can be deposited automatically or manually on two fingers movable relative to one another in a vertical plane, the assembly constituting a station fixed on a circular plate, called a turret, and who has four.
  • the movable fingers can symmetrically approach or move away from each other by means of two racks secured to the finger supports which come to mesh with a revolving gear on an axis fixed on a support secured to the turret and that the fingers are brought together by a U-shaped part driven in a vertical movement by means of a jack which acts on a roller fixed on the lower support of the finger, during the rotation of the turret, the fingers are kept apart by the rollers which roll under a disc secured to the frame.
  • the fingers are at the 1st post gathered against each other to allow an article to be deposited on the reverse side thereof on the upper and lower fingers having a particular shape, to retain the article, having a recess in the middle and a semi-spherical end, which they are then separated to tension the article which is thus firmly held during the rotation of the turret.
  • the fingers 2 ee station are initially in the fully open position, to enable a tube of suitable diameter according to the section which comes out an air flow at the end of said tube, the frusto-conical end of the latter penetrating inside the article, the tube being moved by means of an appropriate positioning mechanism.
  • One of the characteristics is to allow the orientation of an article threaded on a tube, the fingers being retracted inside the tube in the two large slides and the removable fork being in the recoil position, by means of 2 rollers which come pinch the article threaded on the tube, only on the rod of the article, on both sides of the latter and which animated by a rotational movement in the same direction by means of an appropriate mechanism will make turn the article around the tube. It is also characterized in that the fingers of the 2 nd station will in the third time return to their fully open position, and therefore the fingers will recover the article, which will allow the two rollers to be removed. orientation, and the tube from the inside of the article.
  • the internal clamps are articulated on an axis and controlled by an appropriate mechanism, itself actuated by a jack for each clamp, which makes it possible to open them outwards, when all of the clamps goes up along the article and, therefore, does not go up this one.
  • the external clamps are articulated on an axis and controlled by an appropriate mechanism, itself actuated by a jack, which makes it possible to open them outwards to penetrate the article, and to close them inward to grip the back of the article and hold it firmly against the interior clips, and then open them when the article is threaded on a form thus allowing to release said clips from the article.
  • Another characteristic of the invention resides in the fact that the clamps, mounted at the end of the telescopic arm, are controlled in displacement in a vertical plane of space, by means of a ramp of suitable shape, and of a roller secured to the end of the telescopic arm, applied to said ramp by means of a pneumatic cylinder, allowing the grippers to move away from or towards the axis of articulation of the telescopic arm, which has the effect to allow the clamps to rigorously follow the outline of a classic shape, and in particular to cross the heel of the shape.
  • Another characteristic of the invention consists in that all the pliers and the telescopic arm articulated on an axis are fixed on a horizontal translation mechanism, which allows the pliers to move in 3 vertical planes under the action two cylinders.
  • the 1st plane located in the axis of the fingers of the 3 rd post of the turret allows the pliers in the open position to enter the article, and then after closing the pliers to release the articles from the fingers in front of them .
  • the 2 nd plane allows the clamps carrying the article to disengage from the plane of the turret fingers, and to allow all of the clamps to come into a position located between 2 shapes.
  • the 3 rd plane allows the clamps to be in the plane of movement of the shapes and therefore to put the clamps in the starting position to thread the article on a shape.
  • the invention is also characterized by the fact that all the pliers, the telescopic arm and the horizontal translation mechanism can move vertically by means of a mechanical translation device of a gear motor and of a transmission, which allows the pliers, after having threaded the foot by means of the threading arm and potentially the passage of the heel, to finish threading by pulling the article down.
  • the external clamps open to release the article at a determined height, controlled by a height-adjustable sensor and that the internal clamps also open towards the outside when the mobile stops in the low position the article being released, and this for allow the internal and external clamps to disengage upwards without raising the article and to return to standby at the starting point of the cycle.
  • FIG. 1 represents the threading robot in front view with the threading arm in the starting position.
  • Figure 2 shows the threading arm in the threading position at the heel
  • Figure 3 shows the threading robot in side view
  • Figure 4 is a sectional view of the sock orientation device
  • Figure 5 is a top view of the whole threading robot
  • Figure 6 is a longitudinal sectional view of the blowing tube at the article orientation station
  • Figure 7 is a top view of the article orientation station
  • Figure 8 is an end view of the pliers of the threading robot
  • Figure 9 shows all of the pliers of the threading robot
  • Figure 10 is a top view of the pliers with a partial section
  • Figure 11 is a flow diagram of all the pliers of the threading robot
  • Figures 12 to 17 show the different positions of the clamps during the recovery of the article on the turret
  • Figures 18 and 19 show the details of the turret fingers
  • the threading robot consists of a plate (1) guided vertically by means of two fixed axes (2) fixed on a frame (3) partially shown and sliding by means of the bearings (4).
  • the vertical displacement of the plate (1) is ensured by means of a geared motor (5) fixed on the frame not shown, on its axis is keyed a pulley (6) which drives a toothed belt (7) itself even tensioned by means of a mad pulley (8).
  • the belt (7) is fixed on the plate (1) to ensure its displacement.
  • On the plate (1) are fixed two horizontal axes (9) on which the support plate (10) of the gear motor (11) can translate.
  • the plate (10) is guided in its horizontal movement by the bearings (12).
  • the two horizontal displacements of the plate assembly (10) and the geared motor (11) are provided by the two jacks (13) and (14) integral with one another, fixed for the jack (14) on the plate (10) on the one hand, and for the jack (13) on the plate (1) on the other hand, which allows the plate assembly (10) and the geared motor to be positioned on the 3 planes PI, P2, P3.
  • the ramp (15) is secured to the plate (1) by means of the supports (16), (17), (18). Therefore, it moves in the same planes as this turntable.
  • the orientation of the set of clamps is ensured by the roller (30) kept in pressure on the outside of the ramp (15) by means of the pulling cylinder (31) articulated between the part (24) and the framework pliers (27).
  • the two axes (39) pivot in the bearings (40) and (41) fixed on the structure (27) by means of the two bevel gears (42) and (43) integral with the axes (39) and which mesh on the bevel gears (33) and (34).
  • the outer clamps (44) and (45) are fixedly attached to the pins (39).
  • the two inner clamps (46) and (47) pivot on the axes (39) by means of the bearings (48) and (49). They are controlled by the 2 cylinders (50) and (51) articulated on the structure (27) by means of the pins (52) on the one hand, and on a lever (54) by means of a yoke (53) d 'somewhere else.
  • the lever (54) pivots on an axis (55) integral with the structure (27) by means of the support (56).
  • the pivoting of the internal clamps (46) and (47) is ensured by the lever (54) which acts on an axis (57) itself integral with the lower bearing (49).
  • the turret (58), Figure 3 plate 2/5 is rotated by means of a hub (59) itself keyed on a quarter-turn indexing mechanism (60) (not described) .
  • the 4 stations are identical, only one will be described.
  • the fingers (61) Figures 18 and 19 plate 5/5 are fixed on 2 supports (62) and (63) themselves sliding on the axes (64) and (65) integral with the turret (58).
  • the fingers (61) in FIG. 18 have a particular shape, comprising a recess (97) in the middle and a semi-spherical end (100).
  • the symmetry of spacing of the supports (62) and (63) is ensured by virtue of the 2 racks (99) which mesh on a gear (66) journalling on an axis fixed on a support (67) integral with the turret (58).
  • the fingers are brought together by a U-shaped part (68) and (69), Figure 5, driven in a vertical movement by means of a jack (70) at positions 1 and 2 of the turret, acting on a roller (71) fixed on the lower support (63). During the rotation of the turret, the fingers are kept apart by the rollers (71) which roll under a disc (72) secured to the frame of the turret (not shown).
  • the 2 drive rollers (72) and (73), FIG. 5, of the article at the orientation station rotate in the levers (74) and (75) driven by a motor (76), pulleys (77) and belts (78).
  • the levers (74) and (75) are articulated at their upper parts in a block (96) itself secured to a translation device (98) fixed on the frame (101), Figure 1.
  • the spacing of the rollers (72) and (73) is provided by a jack (79) articulated on the levers (74).
  • the member for retaining articles on the fingers (61) is constituted by a fork (80) guided by the 2 axes (81) sliding in the support (82) integral with the frame (not shown) and controlled by a jack (83 ).
  • the tube (84) has 2 large longitudinal slides (85), Figure 6, diametrically opposite to allow the retraction of the fingers (61), it has a frustoconical shape at its end (86) to facilitate its penetration into the article, l the other end is provided with a hose (87) which blows the air flow (88) which allows the article to be inflated for the orientation of the foot (95) of the article.
  • the tube (84) is fixed on a slide (89) which moves on the axes (90) by means of a jack (91).
  • the entire slide is fixed to a displacement member (92) itself integral with the frame, which allows the tube to move longitudinally.
  • the threading robot described above operates as follows. On the fingers (61) of station 1 of the turret (58) which are assembled, a sock is placed on the fingers by presenting it from the side of the rib edge, this operation can be carried out manually or automatically. Then, the fingers return to their separated position under the action of the jack (70), which has the effect of stretching the article between the 2 fingers as shown in Figure 19. The rotation of the turret by a quarter turn has the effect of bringing the article to station 2. When the turret stops the fork (80) advances under the effect of the jack (83), this has the effect of wedging the article between the fingers (61 ) and the fork (80).
  • the following operation consists in retracting the fork (80) for retaining the article and simultaneously retracting the fingers (61) inside the tube (84) as shown in FIG. 6, board 3/5.
  • the next phase consists in rotating the sock, which has the shape of a foot, thanks to the action of the air flow (88), as shown in Figure 4, plate 2/5. Therefore, the foot (95) of the article describes in space a 360 ° rotation and brings the foot of the article into contact with the spot of cells (93) which stop the rotation of the article, therefore it is found oriented properly.
  • the rotation of the rollers which rotate in the same direction is obtained thanks to the motor (76) and to the kinematic chain composed of the pulleys (77) and the belts (78) FIG. 5, plate 3/5.
  • the fingers (61) return to their maximum spacing position and the rollers (72) and (73) as well as the tube (84) return to their original positions to allow rotation of the turret and the arrival of a new article.
  • the set of clamps is inserted on either side of the 2 vertical walls of the article stretched between the fingers of the turret and, at the end of this slight rotation, the outer clamps close to grip the article between the inner clamps (46) and (47) and the outer clamps (44) and (45), still in the plane P3, figure 14, position 2 of the diagram.
  • the following operation consists, by means of a very slight rotation of the reducer (11) always in the same direction of releasing the article from the fingers of the turret, still in the plane P3 figure 15, position 3 of the diagram.
  • Threading the article (95) consists in rotating all of the clamps attached to the end of the telescopic arm (21) in Figure 2, board 1/5 with respect to the axis (19) of the reducer and this from the vertical position to the horizontal position, and then to impel to the set of pliers a vertical movement from bottom to top to pull the article and thread it correctly on the form (94), the telescopic arm being integral of the shaft emerging from the reducer (19).
  • a height-adjustable sensor triggers the complete opening of the outer clamps (44) and (45) and the reduced opening of the outer clamps (46) and (47).
  • the clamps are removed from the article, all of these make the reverse movement upwards to return to their waiting position, figure 12 board 5/5 to allow the turret to make 1/4 turn to bring in a new item.

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  • Footwear And Its Accessory, Manufacturing Method And Apparatuses (AREA)
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Abstract

The invention relates to a device for placing footwear onto a last comprising a turret (58) provided with four stages having 2 movable fingers (61) with variable clearance. The first stage: placing manually or mechanically an article by the back side thereof onto two fingers which are brought together. The second stage: introducing a blowing tube into said article, two rollers longitudinally contacting the article, thereby orientating it by rotation. The third stage: the article is gripped by a set of grippers (44, 45, 46, 47) actuated at the opening and closing thereof in such a way that the fingers (61) are released. The fourth stage is free. Said set of grippers fixed to the end of a telescopic arm is displaced spatially in such a way that the article is placed on a last according to a process determined by ramps. The inventive device is used for footwear forming machines.

Description

DISPOSITBF PERMETTANT D'ENFILER UN ARTICLE CHAUSSANT PROVITBF FOR PUTTING ON A FOOTWEAR
SUR UNE FORME La présente invention concerne un dispositif permettant d'enfiler un article chaussant sur une forme métallique pleine, évidée, ou en tube, avec une inclinaison normale du pied.ON A SHAPE The present invention relates to a device making it possible to thread an article of footwear on a solid metal shape, hollowed out, or in a tube, with a normal inclination of the foot.
Le traitement des articles chaussants, chaussettes, bas et collants s'effectue sur des formes métalliques, de manière à pouvoir combiner différents traitements avec apport d'humidité et de chaleur.The treatment of footwear, socks, stockings and tights is carried out on metallic shapes, so that different treatments can be combined with the addition of moisture and heat.
Dans l'état actuel de la technique, les articles sont enfilés manuellement sur des formes métalliques avant de passer dans les différentes chambres de traitement. Dans nos pays développés, le contexte actuel est extrêmement favorable à la robotisation de la fabrication des produits industriels, et particulièrement dans l'industrie textile, dans le but d'éviter au maximum la délocalisation de nos industries. Sur lé marché mondial, il existe actuellement des dispositifs pour enfiler des collants assemblés sur une paire de formes, qui sont semi-automatiques. Un opérateur enfile manuellement un collant sur une double forme, qui se présente à plat devant celui-ci, l'opération suivante consistant à replier l'une sur l'autre les 2 formes, et ensuite à les déplacer mécaniquement de haut en bas le long des 2 formes, et par ce mouvement déposer les collants sur les formes. Avant d'être formé un collant se présente comme un grand sac étroit et très long ; c'est le passage dans la vapeur sous pression qui permet de donner une forme au collant comparable à une jambe de femme, mais avec un pied redressé presque dans l'axe de la jambe, ce qui explique la relative facilité de réaliser mécaniquement l'enfilage semi-automatique d'un collant sur 2 formes disposées côte à côte. Il en va tout autrement d'une chaussette, qui elle présente en sortant du tricotage, un aspect comparable au pied d'un homme avec un talon, un pied et une tige très étroite avec une longueur de tige différente suivant les pays et les tailles des articles. C'est pourquoi le dispositif utilisé pour enfiler les collants ne convient absolument pas pour enfiler une chaussette.In the current state of the art, the articles are threaded manually on metallic forms before passing into the various treatment chambers. In our developed countries, the current context is extremely favorable for the robotization of the manufacturing of industrial products, and particularly in the textile industry, in order to avoid as much as possible the relocation of our industries. On the world market, there are currently devices for putting on tights assembled on a pair of forms, which are semi-automatic. An operator manually puts on a pair of tights on a double form, which lies flat in front of it, the following operation consisting in folding the 2 forms over each other, and then mechanically moving them up and down the along the 2 forms, and by this movement deposit the tights on the forms. Before being formed, a pantyhose looks like a large, narrow and very long bag; it is the passage in the pressurized steam which allows to give a shape to the pantyhose comparable to a woman's leg, but with a foot straightened almost in the axis of the leg, which explains the relative ease of mechanically performing the semi-automatic donning of tights on 2 forms arranged side by side. It is quite different from a sock, which it presents on leaving knitting, an appearance comparable to the foot of a man with a heel, a foot and a very narrow rod with a different length of rod according to the countries and sizes articles. This is why the device used to put on the tights is absolutely not suitable for putting on a sock.
La présente invention a pour but de permettre l'enfilage automatique d'une chaussette sur une forme métallique présentant une inclinaison normale du pied et un talon normal, c'est à dire une forme utilisée couramment dans la profession. Elle se caractérise par le fait qu'un article chaussant peut être déposé automatiquement ou manuellement sur deux doigts mobiles l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical, l'ensemble constituant un poste fixé sur un plateau circulaire, appelé tourelle, et qui en compte quatre. Elle se caractérise en ce que les doigts mobiles peuvent à chaque poste se rapprocher ou s'éloigner symétriquement l'un de l'autre au moyen de deux crémaillères solidaires des supports doigts qui viennent s'engrener avec un engrenage tourillonnant sur un axe fixé sur un support solidaire de la tourelle et que le rapprochement des doigts est assuré par une pièce en forme de U animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin qui agit sur un galet fixé sur le support inférieur du doigt, pendant la rotation de la tourelle les doigts sont maintenus écartés par les galets qui roulent sous un disque solidaire du bâti.The present invention aims to allow the automatic threading of a sock on a metallic shape having a normal inclination of the foot and a normal heel, that is to say a shape commonly used in the profession. It is characterized by the fact that an article of footwear can be deposited automatically or manually on two fingers movable relative to one another in a vertical plane, the assembly constituting a station fixed on a circular plate, called a turret, and who has four. It is characterized in that the movable fingers can symmetrically approach or move away from each other by means of two racks secured to the finger supports which come to mesh with a revolving gear on an axis fixed on a support secured to the turret and that the fingers are brought together by a U-shaped part driven in a vertical movement by means of a jack which acts on a roller fixed on the lower support of the finger, during the rotation of the turret, the fingers are kept apart by the rollers which roll under a disc secured to the frame.
Elle se caractérise en ce que les doigts sont au 1er poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article côté revers de celui-ci sur les doigts supérieur et inférieur ayant une forme particulière, pour retenir l'article, comportant un évidement au milieu et une extrémité semi sphérique, qu'ils sont ensuite écartés pour tendre l'article qui est ainsi solidement maintenu pendant la rotation de la tourelle.It is characterized in that the fingers are at the 1st post gathered against each other to allow an article to be deposited on the reverse side thereof on the upper and lower fingers having a particular shape, to retain the article, having a recess in the middle and a semi-spherical end, which they are then separated to tension the article which is thus firmly held during the rotation of the turret.
Elle se caractérise en ce que les doigts au 2e e poste sont dans un premier temps en position d'ouverture complète, pour permettre à un tube de diamètre approprié en fonction de l'article duquel sort un flux d'air à l'extrémité du dit tube, l'extrémité tronconique de celui-ci pénétrant à l'intérieur de l'article, le déplacement du tube étant assuré par l'intermédiaire d'un mécanisme de positionnement approprié.It is characterized in that the fingers 2 ee station are initially in the fully open position, to enable a tube of suitable diameter according to the section which comes out an air flow at the end of said tube, the frusto-conical end of the latter penetrating inside the article, the tube being moved by means of an appropriate positioning mechanism.
Elle se caractérise par le fait que l'article est maintenu sur les doigts du 2ème poste, au moyen d'une fourchette amovible de forme particulière de manière à maintenir l'article sur les doigts pendant la pénétration du tube à l'intérieur de l'article, et que ladite fourchette s'escamote pour libérer l'article lors de son orientation.It is characterized by the fact that the article is held on the fingers of the 2nd station, by means of a removable fork of particular shape so as to keep the article on the fingers during the penetration of the tube inside the article, and that said fork retracts to release the article during its orientation.
Elle se caractérise également en ce que les doigts au 2eme poste sont dans un deuxième temps rétractés à l'intérieur de deux grandes coulisses longitudinales, pratiquées sur une longueur appropriée du tube, et diamétralement opposés, pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen de 2 rouleaux.It is also characterized in that the fingers at the 2 nd position are subsequently retracted inside two large longitudinal slides, formed over an appropriate length of the tube, and diametrically opposite, to allow the orientation of the article. around the tube by means of 2 rollers.
Une des caractéristiques est de permettre l'orientation d'un article enfilé sur un tube, les doigts étant rétractés à l'intérieur du tube dans les deux grandes coulisses et la fourchette amovible étant en position de recul, au moyen de 2 rouleaux qui viennent pincer l'article enfilé sur le tube, uniquement sur la tige de l'article, de part et d'autre de celui-ci et qui animés d'un mouvement de rotation dans le même sens au moyen d'un mécanisme approprié va faire tourner l'article autour du tube. Elle se caractérise également en ce que les doigts du 2eme poste vont dans un troisième temps reprendre leur position d'ouverture complète, et de ce fait, les doigts vont récupérer l'article, ce qui va permettre de retirer les deux rouleaux d'orientation, et le tube de l'intérieur de l'article. L'une de ces caractéristiques est du fait que l'article est enfilé sur un tube uniquement au niveau de la tige dudit article et que le pied de l'article tendu par le flux d'air sortant dudit tube avec Une orientation correspondant à la forme du pied d'une chaussette normale, peut être détecté au moyen d'une cellule photoélectrique et de ce fait être positionné en rotation par les rouleaux toujours de la même manière, et ceci en fonction de la cellule de détection quelque soit la taille de l'article.One of the characteristics is to allow the orientation of an article threaded on a tube, the fingers being retracted inside the tube in the two large slides and the removable fork being in the recoil position, by means of 2 rollers which come pinch the article threaded on the tube, only on the rod of the article, on both sides of the latter and which animated by a rotational movement in the same direction by means of an appropriate mechanism will make turn the article around the tube. It is also characterized in that the fingers of the 2 nd station will in the third time return to their fully open position, and therefore the fingers will recover the article, which will allow the two rollers to be removed. orientation, and the tube from the inside of the article. One of these characteristics is the fact that the article is threaded on a tube only at the level of the rod of said article and that the foot of the article stretched by the air flow leaving said tube with an orientation corresponding to the shape of the foot of a normal sock, can be detected by means of a photoelectric cell and therefore be rotated by the rollers always in the same way, and this according to the detection cell whatever the size of Article.
Elle se caractérise en ce qu'au 3eme poste de la tourelle, les doigts sont en position d'ouverture complète et que l'article saisi est récupéré par un ensemble de quatre pinces pivotantes et commandées qui viennent s'introduire à l'intérieur et à l'extérieur de l'article tendu entre les 2 doigts, ce qui forme 2 parois verticales, constituées par le revers de l'article avec un espace entre elles égal à l'épaisseur des doigts.It is characterized in that at the 3 rd position of the turret, the fingers are in the fully open position and that the item seized is recovered by a set of four pivoting and controlled clamps which are introduced inside and outside the article stretched between the 2 fingers, which forms 2 vertical walls, formed by the reverse of the article with a space between them equal to the thickness of the fingers.
Elle se caractérise également en ce que les pinces intérieures sont articulées sur un axe et commandées par un mécanisme approprié, actionné lui-même par un vérin pour chaque pince, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur, quand l'ensemble des pinces remonte le long de l'article et, de ce fait, ne remonte pas celui-ci. Elle se caractérise également par le fait que les pinces extérieures sont articulées sur un axe et commandées par un mécanisme approprié, actionné lui-même par un vérin, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur pour pénétrer dans l'article, et de les fermer vers l'intérieur pour saisir le revers de l'article et le maintenir fortement contre les pinces intérieures, et ensuite de les ouvrir quand l'article est enfilé sur une forme permettant ainsi de dégager lesdites pinces de l'article.It is also characterized in that the internal clamps are articulated on an axis and controlled by an appropriate mechanism, itself actuated by a jack for each clamp, which makes it possible to open them outwards, when all of the clamps goes up along the article and, therefore, does not go up this one. It is also characterized by the fact that the external clamps are articulated on an axis and controlled by an appropriate mechanism, itself actuated by a jack, which makes it possible to open them outwards to penetrate the article, and to close them inward to grip the back of the article and hold it firmly against the interior clips, and then open them when the article is threaded on a form thus allowing to release said clips from the article.
Elle se caractérise également par le fait que l'ensemble des pinces intérieures et extérieures est monté articulé à l'extrémité d'un bras télescopique pivotant lui-même au moyen d'un mécanisme lui permettant de se déplacer dans l'espace et d'occuper toutes les positions dans un plan vertical dans un sens positif ou négatif, permettant entre autres aux pinces ouvertes de s'engager dans un sens à l'intérieur du revers de l'article avant pinçage et de dégager l'article des doigts après pinçage de celui-ci et d'enfiler dans l'autre sens l'article sur la forme. L'une de ces caractéristiques est que la position des pinces articulées sur un axe est contrôlée par un galet appliqué sur une rampe de forme adéquate, au moyen d'un vérin de tirage pneumatique, permettant ainsi aux pinces d'avoir la bonne inclinaison par rapport à la forme et ceci tout le long de son parcours. Une autre caractéristique de l'invention réside dans le fait que les pinces, montées à l'extrémité du bras télescopique, sont contrôlées en déplacement dans un plan vertical de l'espace, au moyen d'une rampe de forme appropriée, et d'un galet solidaire de l'extrémité du bras télescopique, appliqué sur ladite rampe au moyen d'un vérin pneumatique, permettant aux pinces de s'éloigner ou de se rapprocher de l'axe d'articulation du bras télescopique, ce qui a pour effet de permettre aux pinces de suivre rigoureusement le tracé d'une forme classique, et particulièrement de franchir le talon de la forme.It is also characterized by the fact that all of the internal and external clamps are mounted articulated at the end of a telescopic arm pivoting itself by means of a mechanism allowing it to move in space and occupy all positions in a vertical plane in a positive or negative direction, allowing inter alia the open clamps to engage in a direction inside the reverse of the article before pinching and to release the article from the fingers after pinching of it and thread in the opposite direction the article on the form. One of these characteristics is that the position of the clamps articulated on an axis is controlled by a roller applied to a ramp of suitable shape, by means of a pneumatic pulling cylinder, thus allowing the clamps to have the correct inclination by in relation to form and this throughout its course. Another characteristic of the invention resides in the fact that the clamps, mounted at the end of the telescopic arm, are controlled in displacement in a vertical plane of space, by means of a ramp of suitable shape, and of a roller secured to the end of the telescopic arm, applied to said ramp by means of a pneumatic cylinder, allowing the grippers to move away from or towards the axis of articulation of the telescopic arm, which has the effect to allow the clamps to rigorously follow the outline of a classic shape, and in particular to cross the heel of the shape.
Une autre caractéristique de l'invention consiste en ce que l'ensemble des pinces et du bras télescopique et articulé sur un axe sont fixes sur un mécanisme de translation horizontal, ce qui permet aux pinces de se déplacer dans 3 plans verticaux sous l'action de deux vérins.Another characteristic of the invention consists in that all the pliers and the telescopic arm articulated on an axis are fixed on a horizontal translation mechanism, which allows the pliers to move in 3 vertical planes under the action two cylinders.
Le 1er plan situé dans l'axe des doigts du 3e s poste de la tourelle permet aux pinces en position ouverte de pénétrer dans l'article, et ensuite après fermeture des pinces de dégager l'articles des doigts en avant de celles-ci.The 1st plane located in the axis of the fingers of the 3 rd post of the turret allows the pliers in the open position to enter the article, and then after closing the pliers to release the articles from the fingers in front of them .
Le 2eme plan permet aux pinces porteur de l'article de se dégager du plan des doigts de la tourelle, et de permettre à l'ensemble des pinces de venir dans une position située entre 2 formes.The 2 nd plane allows the clamps carrying the article to disengage from the plane of the turret fingers, and to allow all of the clamps to come into a position located between 2 shapes.
Le 3eme plan permet aux pinces d'être dans le plan de déplacement des formes et de ce fait de mettre les pinces en position de départ pour enfiler l'article sur une forme.The 3 rd plane allows the clamps to be in the plane of movement of the shapes and therefore to put the clamps in the starting position to thread the article on a shape.
L'invention se caractérise également par le fait que l'ensemble des pinces, du bras télescopique et du mécanisme de translation horizontal peut se déplacer verticalement au moyen d'un dispositif de translation mécanique d'un moto-réducteur et d'une transmission, ce qui permet aux pinces, après avoir effectué l'enfilage du pied au moyen du bras enfileur et potentiellement le passage du talon, de terminer l'enfilage en tirant l'article vers le bas.The invention is also characterized by the fact that all the pliers, the telescopic arm and the horizontal translation mechanism can move vertically by means of a mechanical translation device of a gear motor and of a transmission, which allows the pliers, after having threaded the foot by means of the threading arm and potentially the passage of the heel, to finish threading by pulling the article down.
Elle se caractérise également par le fait que, après avoir terminé l'enfilage, les pinces extérieures s'ouvrent pour libérer l'article à une hauteur déterminée, commandée par un capteur réglable en hauteur et que les pinces intérieures s'ouvrent également vers l'extérieur à l'arrêt du mobile en position basse l'article étant dégagé, et ceci pour permettre aux pinces intérieures et extérieures de se dégager vers le haut sans remonter l'article et de revenir en attente au point de départ du cycle.It is also characterized by the fact that, after having finished threading, the external clamps open to release the article at a determined height, controlled by a height-adjustable sensor and that the internal clamps also open towards the outside when the mobile stops in the low position the article being released, and this for allow the internal and external clamps to disengage upwards without raising the article and to return to standby at the starting point of the cycle.
Les explications et figures données ci-après, à titre d'exemple, permettent de comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 représente le robot d'enfilage en vue de face avec le bras enfileur en position de départ.The explanations and figures given below, by way of example, make it possible to understand how the invention can be implemented. FIG. 1 represents the threading robot in front view with the threading arm in the starting position.
La figure 2 représente le bras enfileur en position d'enfilage au niveau du talon La figure 3 représente le robot d'enfilage en vue de côté La figure 4 est une vue en coupe du dispositif d'orientation de la chaussette La figure 5 est une vue de dessus de l'ensemble du robot d'enfilageFigure 2 shows the threading arm in the threading position at the heel Figure 3 shows the threading robot in side view Figure 4 is a sectional view of the sock orientation device Figure 5 is a top view of the whole threading robot
La figure 6 est une vue en coupe longitudinale du tube de soufflage au poste d'orientation de l'articleFigure 6 is a longitudinal sectional view of the blowing tube at the article orientation station
La figure 7 est une vue de dessus du poste d'orientation de l'article La figure 8 est une vue en bout des pinces du robot d'enfilage, coupée partiellement La figure 9 représente l'ensemble des pinces du robot d'enfilageFigure 7 is a top view of the article orientation station Figure 8 is an end view of the pliers of the threading robot, partially cut Figure 9 shows all of the pliers of the threading robot
La figure 10 est une vue de dessus des pinces avec une coupe partielle La figure 11 est un diagramme de cheminement de l'ensemble des pinces du robot d'enfilageFigure 10 is a top view of the pliers with a partial section Figure 11 is a flow diagram of all the pliers of the threading robot
Les figures 12 à 17 représentent les différentes positions des pinces lors de la récupération de l'article sur la tourelleFigures 12 to 17 show the different positions of the clamps during the recovery of the article on the turret
Les figures 18 et 19 représentent les détails des doigts de la tourelle Tel qu'il est représenté sur les figures 1-2-3-5 planche 1/5 - 2/5 - 3/5, le robot d'enfilage est constitué par une platine (1) guidée verticalement au moyen des deux axes fixes (2) fixés sur une ossature (3) représentée partiellement et coulissant au moyen des paliers (4). Le déplacement vertical de la platine (1) est assuré au moyen d'un moto- réducteur (5) fixe sur l'ossature non représentée, sur son axe est clavetée une poulie (6) qui entraîne une courroie crantée (7) elle-même tendue au moyen d'une poulie folle (8). La courroie (7) est fixée sur la platine (1) pour en assurer son déplacement. Sur la platine (1) sont fixés deux axes horizontaux (9) sur lesquels peut translater la plaque support (10) du moto-réducteur (11). La plaque (10) est guidée dans son déplacement horizontal par les paliers (12). Les deux déplacements horizontaux de l'ensemble plaque (10) et le moto- réducteur (11) sont assurés par les deux vérins (13) et (14) solidaires l'un de l'autre, fixés pour le vérin (14) sur la plaque (10) d'une part, et pour le vérin (13) sur la platine (1) d'autre part, ce qui permet d'assurer à l'ensemble plaque (10) et au moto-réducteur de se positionner sur les 3 plans PI, P2, P3. La rampe (15) est solidarisée à la platine (1) au moyen des supports (16), (17), (18). De ce fait, elle se déplace dans les même plans que cette platine. Sur l'axe (19) du moto-réducteur (11) est claveté un moyeu (20) sur lequel est fixée solidement une platine (21) permettant les coulissements des deux axes (23) dans les paliers (22) reliés eux-mêmes à une pièce de liaison (24) sur laquelle est fixé un galet (25) maintenu en contact de la rampe (15) par l'intermédiaire du vérin (26) qui exerce une poussée sur l'axe (23) solidaire de la structure (27), figures 8 - 9 - 10 planche 4/5 des pinces pivote au moyen de l'axe (28) lui-même solidaire de la pièce (24) au moyen des deux plaques (29).Figures 18 and 19 show the details of the turret fingers As shown in Figures 1-2-3-5 board 1/5 - 2/5 - 3/5, the threading robot consists of a plate (1) guided vertically by means of two fixed axes (2) fixed on a frame (3) partially shown and sliding by means of the bearings (4). The vertical displacement of the plate (1) is ensured by means of a geared motor (5) fixed on the frame not shown, on its axis is keyed a pulley (6) which drives a toothed belt (7) itself even tensioned by means of a mad pulley (8). The belt (7) is fixed on the plate (1) to ensure its displacement. On the plate (1) are fixed two horizontal axes (9) on which the support plate (10) of the gear motor (11) can translate. The plate (10) is guided in its horizontal movement by the bearings (12). The two horizontal displacements of the plate assembly (10) and the geared motor (11) are provided by the two jacks (13) and (14) integral with one another, fixed for the jack (14) on the plate (10) on the one hand, and for the jack (13) on the plate (1) on the other hand, which allows the plate assembly (10) and the geared motor to be positioned on the 3 planes PI, P2, P3. The ramp (15) is secured to the plate (1) by means of the supports (16), (17), (18). Therefore, it moves in the same planes as this turntable. On the axis (19) of the gear motor (11) is keyed a hub (20) on which is firmly fixed a plate (21) allowing the sliding of the two axes (23) in the bearings (22) connected themselves to a connecting piece (24) on which is fixed a roller (25) held in contact with the ramp (15) by means of the jack (26) which exerts a thrust on the axis (23) integral with the structure (27), Figures 8 - 9 - 10 board 4/5 of the clamps pivots by means of the axis (28) itself secured to the part (24) by means of the two plates (29).
L'orientation de l'ensemble des pinces est assurée par le galet (30) maintenu en pression sur l'extérieur de la rampe (15) au moyen du vérin de tirage (31) articulé entre la pièce (24) et l'ossature des pinces (27). L'axe (32) sur lequel sont fixés les engrenages coniques (33) et (34) lui-même tourillonnant dans la structure (27) et le palier (35) commandé en rotation par le levier (36) lui-même actionné par le vérin (37) qui est articulé entre le levier (36) et la structure (27) au moyen de la liaison (38). Les deux axes (39) pivotent dans les paliers (40) et (41) fixés sur la structure (27) au moyen des deux engrenages coniques (42) et (43) solidaires des axes (39) et qui engrènent sur les engrenages coniques (33) et (34). Les pinces extérieures (44) et (45) sont fixées solidairement sur les axes (39). Les deux pinces intérieures (46) et (47) pivotent sur les axes (39) au moyen des paliers (48) et (49). Ils sont commandés par les 2 vérins (50) et (51) articulés sur la structure (27) au moyen des axes (52) d'une part, et sur un levier (54) au moyen d'une chape (53) d'autre part. Le levier (54) pivote sur un axe (55) solidaire de la structure (27) au moyen du support (56). Le pivotement des pinces intérieures (46) et (47) est assuré par le levier (54) qui agit sur un axe (57) lui-même solidaire du palier inférieur (49).The orientation of the set of clamps is ensured by the roller (30) kept in pressure on the outside of the ramp (15) by means of the pulling cylinder (31) articulated between the part (24) and the framework pliers (27). The axis (32) on which are fixed the bevel gears (33) and (34) itself journalling in the structure (27) and the bearing (35) controlled in rotation by the lever (36) itself actuated by the jack (37) which is articulated between the lever (36) and the structure (27) by means of the connection (38). The two axes (39) pivot in the bearings (40) and (41) fixed on the structure (27) by means of the two bevel gears (42) and (43) integral with the axes (39) and which mesh on the bevel gears (33) and (34). The outer clamps (44) and (45) are fixedly attached to the pins (39). The two inner clamps (46) and (47) pivot on the axes (39) by means of the bearings (48) and (49). They are controlled by the 2 cylinders (50) and (51) articulated on the structure (27) by means of the pins (52) on the one hand, and on a lever (54) by means of a yoke (53) d 'somewhere else. The lever (54) pivots on an axis (55) integral with the structure (27) by means of the support (56). The pivoting of the internal clamps (46) and (47) is ensured by the lever (54) which acts on an axis (57) itself integral with the lower bearing (49).
La tourelle (58), figure 3 planche 2/5 est entraînée en rotation par l'intermédiaire d'un moyeu (59) lui-même claveté sur un mécanisme d'indexage (60) d'un quart de tour (non décrit). Les 4 postes sont identiques, un seul va être décrit.The turret (58), Figure 3 plate 2/5 is rotated by means of a hub (59) itself keyed on a quarter-turn indexing mechanism (60) (not described) . The 4 stations are identical, only one will be described.
Les doigts (61) figures 18 et 19 planche 5/5 sont fixés sur 2 supports (62) et (63) eux-mêmes coulissants sur les axes (64) et (65) solidaires de la tourelle (58). Les doigts (61) figure 18 ont une forme particulière, comportant un évidement (97) au milieu et une extrémité (100) semi sphérique. La symétrie d'écartement des supports (62) et (63) est assurée grâce aux 2 crémaillères (99) venant engrener sur un engrenage (66) tourillonnant sur un axe fixé sur un support (67) solidaire de la tourelle (58).The fingers (61) Figures 18 and 19 plate 5/5 are fixed on 2 supports (62) and (63) themselves sliding on the axes (64) and (65) integral with the turret (58). The fingers (61) in FIG. 18 have a particular shape, comprising a recess (97) in the middle and a semi-spherical end (100). The symmetry of spacing of the supports (62) and (63) is ensured by virtue of the 2 racks (99) which mesh on a gear (66) journalling on an axis fixed on a support (67) integral with the turret (58).
Le rapprochement des doigts est assuré par une pièce en forme de U (68) et (69), figure 5, animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin (70) aux postes 1 et 2 de la tourelle, en agissant sur un galet (71) fixé sur le support inférieur (63). Pendant la rotation de la tourelle les doigts sont maintenus écartés par les galets (71) qui roulent sous un disque (72) solidaire du bâti de la tourelle (non représenté). Les 2 rouleaux d'entraînement (72) et (73), figure 5, de l'article au poste d'orientation tournent dans les leviers (74) et (75) entraînés par un moteur (76), des poulies (77) et des courroies (78). Les leviers (74) et (75) sont articulés à leurs parties supérieures dans un bloc (96) lui-même solidaire d'un dispositif de translation (98) fixé sur l'ossature (101), figure 1. L'écartement des rouleaux (72) et (73) est assuré par un vérin (79) articulé sur les leviers (74). L'organe de retenue des articles sur les doigts (61) est constitué par une fourchette (80) guidée par les 2 axes (81) coulissant dans le support (82) solidaire du bâti (non représenté) et commandé par un vérin (83). Le tube (84) comporte 2 grandes coulisses longitudinales (85), figure 6, diamétralement opposées pour permettre la rétraction des doigts (61), il a une forme tronconique en son extrémité (86) pour faciliter sa pénétration dans l'article, l'autre extrémité est munie d'un flexible (87) qui permet d'insuffler le flux d'air (88) qui permet de gonfler l'article pour l'orientation du pied (95) de l'article. Le tube (84) est fixé sur un coulisseau (89) qui se déplace sur les axes (90) au moyen d'un vérin (91). L'ensemble du coulisseau est fixé sur un organe de déplacement (92) lui-même solidaire du bâti, qui permet au tube de se déplacer longitudinalement.The fingers are brought together by a U-shaped part (68) and (69), Figure 5, driven in a vertical movement by means of a jack (70) at positions 1 and 2 of the turret, acting on a roller (71) fixed on the lower support (63). During the rotation of the turret, the fingers are kept apart by the rollers (71) which roll under a disc (72) secured to the frame of the turret (not shown). The 2 drive rollers (72) and (73), FIG. 5, of the article at the orientation station rotate in the levers (74) and (75) driven by a motor (76), pulleys (77) and belts (78). The levers (74) and (75) are articulated at their upper parts in a block (96) itself secured to a translation device (98) fixed on the frame (101), Figure 1. The spacing of the rollers (72) and (73) is provided by a jack (79) articulated on the levers (74). The member for retaining articles on the fingers (61) is constituted by a fork (80) guided by the 2 axes (81) sliding in the support (82) integral with the frame (not shown) and controlled by a jack (83 ). The tube (84) has 2 large longitudinal slides (85), Figure 6, diametrically opposite to allow the retraction of the fingers (61), it has a frustoconical shape at its end (86) to facilitate its penetration into the article, l the other end is provided with a hose (87) which blows the air flow (88) which allows the article to be inflated for the orientation of the foot (95) of the article. The tube (84) is fixed on a slide (89) which moves on the axes (90) by means of a jack (91). The entire slide is fixed to a displacement member (92) itself integral with the frame, which allows the tube to move longitudinally.
Le robot d'enfilage décrit ci-dessus fonctionne de la manière suivante. Sur les doigts (61) du poste 1 de la tourelle (58) qui sont rassemblés, une chaussette est déposée sur les doigts en la présentant du côté du bord côte, cette opération peut être effectuée manuellement ou automatiquement. Ensuite, les doigts reprennent leur position écartée sous l'action du vérin (70), ce qui a pour effet de tendre l'article entre les 2 doigts comme le montre la figure 19. La rotation de la tourelle d'un quart de tour à pour effet d'amener l'article au poste 2. A l'arrêt de la tourelle la fourchette (80) avance sous l'effet du vérin (83), ceci a pour effet de coincer l'article entre les doigts (61) et la fourchette (80). Sous l'effet du coulisseau (89) le tube est amené dans l'axe des doigts, ensuite, sous l'effet de l'organe de translation (92) le tube pénètre à l'intérieur de l'article, l'extrémité du tube est arrêtée au niveau du talon de l'article par une temporisation en fonction de la longueur de celui-ci. A l'arrêt de la translation du tube (84) l'ensemble des rouleaux (72), (73) qui sont maintenus écartés par le vérin (79) se déplacent sous l'effet de l'organe de translation (92) et viennent se placer de part et d'autre du tube (84) garni de l'article, figure 7, planche 3/5 et, en fin de parcours, les rouleaux sont plaqués longitudinalement le long du tube sous l'action du vérin (79). L'opération suivante consiste à escamoter la fourchette (80) de retenue de l'article et simultanément d'escamoter les doigts (61) à l'intérieur du tube (84) comme le représente la figure 6, planche 3/5. La phase suivante consiste à entraîner en rotation la chaussette, qui a la forme d'un pied, grâce à l'action du flux d'air (88), comme le montre la figure 4, planche 2/5. De ce fait, le pied (95) de l'article décrit dans l'espace une rotation de 360° et met en contact le pied de l'article avec le spot des cellules (93) qui arrêtent la rotation de l'article, de ce fait celui-ci se retrouve orienté convenablement. La rotation des rouleaux qui tournent dans le même sens est obtenue grâce au moteur (76) et à la chaîne cinématique composée des poulies (77) et des courroies (78) figure 5, planche 3/5. A la fin de cette opération, les doigts (61) reprennent leur position d'écartement maximum et les rouleaux (72) et (73) ainsi que le tube (84) reprennent leurs positions d'origine pour permettre la rotation de la tourelle et l'arrivée d'un nouvel article.The threading robot described above operates as follows. On the fingers (61) of station 1 of the turret (58) which are assembled, a sock is placed on the fingers by presenting it from the side of the rib edge, this operation can be carried out manually or automatically. Then, the fingers return to their separated position under the action of the jack (70), which has the effect of stretching the article between the 2 fingers as shown in Figure 19. The rotation of the turret by a quarter turn has the effect of bringing the article to station 2. When the turret stops the fork (80) advances under the effect of the jack (83), this has the effect of wedging the article between the fingers (61 ) and the fork (80). Under the effect of the slide (89) the tube is brought into the axis of the fingers, then, under the effect of the translation member (92) the tube penetrates inside the article, the end of the tube is stopped at the heel of the article by a time delay as a function of the length thereof. When the translation of the tube (84) stops, all of the rollers (72), (73) which are kept apart by the jack (79) move under the effect of the translation member (92) and are placed on either side of the tube (84) lined with the article, FIG. 7, board 3/5 and, at the end of the journey, the rollers are pressed longitudinally along the tube under the action of the jack ( 79). The following operation consists in retracting the fork (80) for retaining the article and simultaneously retracting the fingers (61) inside the tube (84) as shown in FIG. 6, board 3/5. The next phase consists in rotating the sock, which has the shape of a foot, thanks to the action of the air flow (88), as shown in Figure 4, plate 2/5. Therefore, the foot (95) of the article describes in space a 360 ° rotation and brings the foot of the article into contact with the spot of cells (93) which stop the rotation of the article, therefore it is found oriented properly. The rotation of the rollers which rotate in the same direction is obtained thanks to the motor (76) and to the kinematic chain composed of the pulleys (77) and the belts (78) FIG. 5, plate 3/5. At the end of this operation, the fingers (61) return to their maximum spacing position and the rollers (72) and (73) as well as the tube (84) return to their original positions to allow rotation of the turret and the arrival of a new article.
A l'arrivée d'un article au poste 3 de la tourelle l'article est tendu entre les doigts (61), l'ensemble des pinces, dont les pinces extérieures sont ouvertes sous l'action du vérin (37), occupant la position de dégagement dans le plan P2, comme l'indique la figure 12, planche 5/5, ce qui correspond au point 0 du diagramme de la figure 11, planche 4/5. Sous l'effet du vérin (13) l'ensemble des pinces vient se positionner dans le planP3, figure 13, position 1 du diagramme. Par une légère rotation du réducteur (11), contrôlée au moyen d'un codeur, l'ensemble des pinces vient s'insérer de part et d'autre des 2 parois verticales de l'article tendu entre les doigts de la tourelle et, en fin de cette légère rotation, les pinces extérieures se ferment pour saisir l'article entre les pinces intérieures (46) et (47) et les pinces extérieures (44) et (45), toujours dans le plan P3, figure 14, position 2 du diagramme. L'opération suivante consiste, par le moyen d'une très légère rotation du réducteur (11) toujours dans le même sens de dégager l'article des doigts de la tourelle, toujours dans le plan P3 figure 15, position 3 du diagramme. Sous l'action inverse du vérin (13) l'ensemble des pinces se dégage des doigts de la tourelle figurant dans le plan P2, figure 16 position 4 du diagramme. Comme le montre la figure 17, l'ensemble des pinces sous l'action combinée du vérin (14) et de la rotation du réducteur (11) dans le sens opposé, vient se positionner avec un article saisi par le revers entre les pinces, dans le plan PI qui est situé dans le plan des formes en position 7 du diagramme, en ayant passé par les positions 5 et 6 du dit diagramme.When an article arrives at post 3 of the turret, the article is stretched between the fingers (61), all of the pliers, the external pliers of which are open under the action of the jack (37), occupying the release position in the plane P2, as indicated in FIG. 12, plate 5/5, which corresponds to point 0 of the diagram in FIG. 11, plate 4/5. Under the effect of the jack (13) the set of clamps is positioned in the plane P3, Figure 13, position 1 of the diagram. By a slight rotation of the reducer (11), controlled by means of an encoder, the set of clamps is inserted on either side of the 2 vertical walls of the article stretched between the fingers of the turret and, at the end of this slight rotation, the outer clamps close to grip the article between the inner clamps (46) and (47) and the outer clamps (44) and (45), still in the plane P3, figure 14, position 2 of the diagram. The following operation consists, by means of a very slight rotation of the reducer (11) always in the same direction of releasing the article from the fingers of the turret, still in the plane P3 figure 15, position 3 of the diagram. Under the reverse action of the jack (13), all of the pliers are released from the fingers of the turret appearing in the plane P2, FIG. 16, position 4 of the diagram. As shown in FIG. 17, the set of clamps under the combined action of the jack (14) and the rotation of the reducer (11) in the opposite direction, is positioned with an article gripped by the back between the clamps, in the plane PI which is located in the plane of the shapes in position 7 of the diagram, having passed through positions 5 and 6 of said diagram.
Il est à remarquer que pendant toutes les opérations de positionnement de l'ensemble des pinces ci-dessus décrites, la position des pinces par rapport à l'axe de pivotement du réducteur et son orientation par rapport à la forme (94) est déterminée par la forme de la rampe double (15). L'enfilage de l'article (95) consiste à faire pivoter l'ensemble des pinces fixées à l'extrémité du bras télescopique (21) figure 2, planche 1/5 par rapport à l'axe (19) du réducteur et ceci de la position verticale à la position horizontale, et ensuite d'impulser à l'ensemble des pinces un mouvement vertical de bas en haut pour tirer sur l'article et l'enfiler correctement sur la forme (94), le bras télescopique étant solidaire de l'arbre sortant du réducteur (19). En fonction de la longueur de l'article, un capteur réglable en hauteur déclenche l'ouverture complète des pinces extérieures (44) et (45) et l'ouverture réduite des pinces extérieures (46) et (47). Lorsque les pinces sont sorties de l'article l'ensemble de celles-ci fait le mouvement inverse vers le haut pour reprendre leur position d'attente, figure 12 planche 5/5 afin de permettre à la tourelle de faire 1/4 de tour pour amener un nouvel article. It should be noted that during all of the operations for positioning all of the clamps described above, the position of the clamps relative to the pivot axis of the gear unit and its orientation relative to the shape (94) is determined by the shape of the double ramp (15). Threading the article (95) consists in rotating all of the clamps attached to the end of the telescopic arm (21) in Figure 2, board 1/5 with respect to the axis (19) of the reducer and this from the vertical position to the horizontal position, and then to impel to the set of pliers a vertical movement from bottom to top to pull the article and thread it correctly on the form (94), the telescopic arm being integral of the shaft emerging from the reducer (19). Depending on the length of the article, a height-adjustable sensor triggers the complete opening of the outer clamps (44) and (45) and the reduced opening of the outer clamps (46) and (47). When the clamps are removed from the article, all of these make the reverse movement upwards to return to their waiting position, figure 12 board 5/5 to allow the turret to make 1/4 turn to bring in a new item.

Claims

REVENDICATIONS 1) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant sur une forme métallique (94) présentant une inclinaison normale du pied et un talon normal, comportant deux doigts mobiles (61) l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical l'ensemble constituant un poste qui est fixé sur un plateau circulaire (58) comportant quatre postes l'ensemble constituant une tourelle, les doigts (61) peuvent à chaque poste se rapprocher ou s'éloigner symétriquement l'un de l'autre au moyen d'un mécanisme approprié, les doigts sont au premier poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article côté revers manuellement ou automatiquement , au 2eme poste l'article est maintenu par une fourchette (80) pendant que le tube (84) avec une extrémité tronconique pénètre dans l'article est insuffle de l'air au moyen du flexible (87) pour gonfler l'article et permettre par la rotation des rouleaux (72) et (73) d'orienter convenablement le pied de l'article, les doigts (61) étant préalablement rétractés à l'intérieur du tube (84) dans les coulisses longitudinales (85) diamétralement opposées, ainsi que la fourchette (80) qui est revenue en positon origine, après chaque opération une rotation de la tourelle permet d'amener un article au poste suivant, au 3eme poste l'ensemble des pinces (44), (45), (46), (47) vient s'insérer de part et d'autre des 2 parois verticales de l'article tendu entre les doigts (61), l'ensemble des pinces est solidaire d'un bras télescopique (21) lui-même fixé sur l'axe sortant du réducteur (19), le positionnement de l'ensemble des pinces par rapport à l'axe du réducteur et son orientation par rapport à la forme (94) est déterminé par la forme de la rampe double (15), le pivotement de l'ensemble s'effectue par la rotation du réducteur (19) contrôlé par un codeur, le réducteur (19) est fixé sur une plaque (10) guidée longitudinalement par les paliers (12) et les deux axes horizontaux (9), eux-mêmes solidaires d'une platine (1) qui se déplace verticalement au moyen d'un moto-réducteur (5)) et guidée verticalement au moyen des deux axes (2), caractérisé par le fait qu'un article chaussant peut être déposé automatiquement ou manuellement sur deux doigts mobiles (61) l'un par rapport à l'autre dans un plan vertical, l'ensemble constituant un poste fixé sur un plateau circulaire (58) appelé tourelle et qui en comporte quatre, les doigts mobiles (61) peuvent à chaque poste se rapprocher symétriquement l'un de l'autre au moyen des deux crémaillères (99) solidaires des supports doigts (62), (63) qui viennent s'engrener avec un engrenage (66) tourillonnant sur un axe fixé sur un support (67) solidaire de la tourelle (58), les doigts (61) sont au premier poste rassemblés l'un contre l'autre pour permettre de déposer un article sur les doigts (61) inférieur et supérieur ayant une forme particulière, et qu'ils sont ensuite écartés pour tendre l' article, les doigts au deuxième poste sont dans un premier temps en position d'ouverture complète pour permettre à un tube (84) de pénétrer à F intérieur de l'article, celui-ci étant maintenu sur les doigts (61) au moyen d'une fourchette (80) amovible, et que les doigts (61) sont dans un deuxième temps rétractés à l'intérieur des deux grandes coulisses (85) pratiquées dans le tube (84) pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen de deux rouleaux (73), (74), les doigts vont dans un troisième temps reprendre leur position d'ouverture complète et, de ce fait les doigts (61) vont récupérer l'article, ce qui va permettre de retirer les rouleaux (73) (74) d'orientation et le tube (84) de l'intérieur de l'article, au troisième poste de la tourelle (58) les doigts sont en position d'ouverture complète, l'article (94) est saisi par un ensemble de quatre pinces (44), (45), (46), (47) pivotantes et commandées qui viennent s'introduire à l'intérieur et à l'extérieur de l'article tendu entre les deux doigts (61), ce qui forme deux parois verticales, constituées par le revers de l'article (95) avec un espace entre elles égal à l'épaisseur des doigts (61), l'ensemble des pinces intérieures (46), (47) et extérieures (44), (45) est monté articulé à l'extrémité d'un bras télescopique (21), (22), (23), (24) pivotant lui-même au moyen d'un mécanisme (11) lui permettant de se déplacer dans l'espace et d'occuper toutes les positions dans un plan vertical dans un sens positif ou négatif permettant entre autres aux pinces ouvertes de s'engager dans un sens à l'intérieur du revers de l'article avant pinçage et de dégager l'article (95) des doigts (61) après pinçage de celui-ci et d'enfiler dans l'autre sens l'article sur la forme (94), l'ensemble des pinces (44), (45), (46), (47) et du bras télescopique (21), (22), (23), (24) et articulé sur un axe (19) sont fixés sur un mécanisme de translation horizontal (9), (10), ce qui permet aux pinces de se déplacer dans 3 plans verticaux sous l'action des 2 vérins (13) et (14), l'ensemble des pinces du bras télescopique et du mécanisme de translation horizontal peut se déplacer verticalement au moyen d'un dispositif de translation mécanique (2), (4), d'un moto-réducteur (5) et d'une transmission (6), (7), (8), ce qui permet aux pinces, après avoir effectué l'enfilage du pied au moyen du bras enfileur (21) et potentiellement le passage du talon, de terminer l'enfilage en tirant l'article (95) vers le bas après avoir terminé l'enfilage, les pinces extérieures (44), (45) s'ouvrent pour libérer l'article à une hauteur déterminée, commandées par un capteur réglable en hauteur et que les pinces intérieures (46), (47) s'ouvrent également vers l'extérieur à l'arrêt du mobile en position basse l'article étant dégagé, et ceci pour permettre aux pinces intérieures (46), (47) et extérieures (44), (45) de se dégager vers le haut sans remonter l'article et de revenir en attente au point de départ du cycleCLAIMS 1) Device for automatically donning an article of footwear on a metallic form (94) having a normal inclination of the foot and a normal heel, comprising two movable fingers (61) relative to each other in a vertical plane the assembly constituting a station which is fixed on a circular plate (58) comprising four stations the assembly constituting a turret, the fingers (61) can at each station approach or move away symmetrically from one another at by means of an appropriate mechanism, the fingers are at the first station brought together against each other to allow an article to be placed on the reverse side manually or automatically, at the 2 nd station the article is held by a fork (80) while the tube (84) with a frustoconical end penetrates into the article is blown with air by means of the hose (87) to inflate the article and allow the rotation of the rollers (72) and (73) to orient properly foot of the article, the fingers (61) being previously retracted inside the tube (84) in the longitudinal slides (85) diametrically opposite, as well as the fork (80) which returned to the original position, after each operation a rotation of the turret makes it possible to bring an article to the following station, at the 3 rd station, all the pliers (44), (45), (46), (47) is inserted on either side of the 2 vertical walls of the article stretched between the fingers (61), the set of clamps is integral with a telescopic arm (21) itself fixed on the axis leaving the reducer (19), the positioning of the set clamps relative to the axis of the reducer and its orientation relative to the shape (94) is determined by the shape of the double ramp (15), the pivoting of the assembly is effected by the rotation of the reducer (19 ) controlled by an encoder, the reducer (19) is fixed to a plate (10) guided longitudinally by the bearings (12) and the two hor axes horizontal (9), themselves integral with a plate (1) which moves vertically by means of a geared motor (5)) and guided vertically by means of the two axes (2), characterized in that an article of footwear can be deposited automatically or manually on two movable fingers (61) relative to each other in a vertical plane, the assembly constituting a station fixed on a circular plate (58) called turret and which comprises four, the movable fingers (61) can at each station approach each other symmetrically by means of the two racks (99) integral with the finger supports (62), (63) which mesh with a gear ( 66) swiveling on an axis fixed on a support (67) integral with the turret (58), the fingers (61) are at the first station assembled one against the other to allow an article to be deposited on the fingers (61) lower and upper having a particular shape, and they are then pushed aside to stretch the article, the fingers at the second station are initially in the fully open position to allow a tube (84) to penetrate into the interior of the article, the latter being held on the fingers (61) at the by means of a removable fork (80), and that the fingers (61) are subsequently retracted inside the two large slides (85) formed in the tube (84) to allow the orientation of the article around the tube by means of two rollers (73), (74), the fingers will in a third time return to their fully open position and, therefore the fingers (61) will recover the article, which will allow to remove the orientation rollers (73) and the tube (84) from inside the article, at the third post of the turret (58) the fingers are in the fully open position, the article (94) is gripped by a set of four clamps (44), (45), (46), (47) pivoting and controlled which come to be inserted inside and outside the article stretched between the two fingers (61), which forms two vertical walls, constituted by the reverse of the article (95) with a space between them equal to the thickness of the fingers (61 ), the set of internal (46), (47) and external (44), (45) clamps is mounted articulated at the end of a telescopic arm (21), (22), (23), (24 ) pivoting itself by means of a mechanism (11) allowing it to move in space and to occupy all positions in a vertical plane in a positive or negative direction allowing among other things the open clamps to engage in one direction inside the back of the article before pinching and to release the article (95) from the fingers (61) after pinching it and to thread in the other direction the article on the form (94), the set of clamps (44), (45), (46), (47) and of the telescopic arm (21), (22), (23), (24) and articulated on an axis (19 ) are fixed on a horizontal translation mechanism (9), (10 ), which allows the clamps to move in 3 vertical planes under the action of the 2 cylinders (13) and (14), all the clamps of the telescopic arm and the horizontal translation mechanism can be moved vertically by means of '' a mechanical translation device (2), (4), a gear motor (5) and a transmission (6), (7), (8), which allows the pliers, after performing the threading of the foot by means of the threading arm (21) and potentially the passage of the heel, to finish threading by pulling the article (95) downwards after having finished threading, the external clamps (44), ( 45) open to release the article at a determined height, controlled by a height-adjustable sensor and the internal clamps (46), (47) also open towards the outside when the mobile stops in position lower the article being released, and this to allow the internal clamps (46), (47) and external (44), (45) to be released towards the top without going up the article and going back to the starting point of the cycle
2) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que le rapprochement des doigts (61) est assuré par une pièce en forme de U (68) et (69) animée d'un mouvement vertical au moyen d'un vérin (70) qui agit sur un galet (71) fixé sur le support inférieur (63) des doigts (61)2) Device for automatically donning an article of footwear according to claim 1 characterized in that the bringing together of the fingers (61) is ensured by a U-shaped piece (68) and (69) driven in a vertical movement by means a jack (70) which acts on a roller (71) fixed on the lower support (63) of the fingers (61)
3) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que pendant la rotation de la tourelle (58) les doigts (61) sont maintenus écartés par les galets qui roulent sous un disque (72) solidaire du bâti3) Device for automatically donning an article of footwear according to claims 1 and 2 characterized in that during the rotation of the turret (58) the fingers (61) are kept apart by the rollers which roll under a disc (72) integral of the frame
4) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que les doigts inférieurs et supérieurs (61) ont une forme particulière pour retenir l'article comportant un évidement (97) au milieu et une extrémité (100) semi sphérique4) Device for automatically donning an article of footwear according to claim 1 characterized in that the lower and upper fingers (61) have a particular shape for retaining the article comprising a recess (97) in the middle and an end (100) semi spherical
5) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que le tube (84) de diamètre approprié en fonction de l'article duquel sort un flux d'air (88) à l'extrémité du dit tube, l'extrémité tronconique (86) de celui-ci pénétrant à l'intérieur de l'article (95)5) Device for automatically donning an article of footwear according to claim 1 characterized in that the tube (84) of appropriate diameter depending on the article from which comes out an air flow (88) at the end of said tube , the frustoconical end (86) thereof penetrating inside the article (95)
6) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon la revendication 1 caractérisé en ce que au 2eme poste l'article est maintenu sur les doigts (61) au moyen d'une fourchette (80) amovible de forme particulière de manière à maintenir l'article (95) sur les doigts (61) pendant la pénétration du tube (84) ) à l'intérieur de l'article et que ladite fourchette (80) s'escamote pour libérer l'article lors de son orientation6) Device for automatically donning an article of footwear according to claim 1 characterized in that in the 2 nd position the article is held on the fingers (61) by means of a fork (80) removable in a particular shape so as to hold the article (95) on the fingers (61) during the penetration of the tube (84)) inside the article and that said fork (80) retracts to release the article during its orientation
7) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article chaussant selon les revendications 1 et 5 caractérisé en ce que le tube (84) permet de rétracter les doigts (61) à l'intérieur de deux grandes coulisses longitudinales pratiquées sur une longueur appropriée du tube et diamétralement opposées pour permettre l'orientation de l'article autour du tube au moyen de deux rouleaux7) Device for automatically donning an article of footwear according to claims 1 and 5 characterized in that the tube (84) allows to retract the fingers (61) inside two large longitudinal slides formed on an appropriate length of the tube and diametrically opposed to allow the orientation of the article around the tube by means of two rollers
8) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1, 5, 7 caractérisé en ce que l'on permet l'orientation d'un article (95) enfilé sur un tube (84) les doigts (61) étant rétractés à l'intérieur du tube (84) dans les deux grandes coulisses (85) et la fourchette (80) amovible étant en position de recul au moyen de 2 rouleaux (73), (74) qui viennent pincer l'article enfilé sur le tube, uniquement sur la tige de l'article de part et d'autre de celui-ci et qui, animés d'un mouvement de rotation dans le même sens au moyen d'un mécanisme (76), (77), (78) va faire tourner l'article autour du tube8) Device for automatically threading an article according to claims 1, 5, 7 characterized in that one allows the orientation of an article (95) threaded on a tube (84) the fingers (61) being retracted inside the tube (84) in the two large slides (85) and the removable fork (80) being in the recoil position by means of 2 rollers (73), (74) which pinch the article threaded on the tube, only on the rod of the article on either side of it and which, animated by a rotational movement in the same direction by means of a mechanism (76), (77), (78) will rotate the around the tube
9) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications, 1, 5, 7, 8 caractérisé en ce que l'article (94) est enfilé sur un tube (84) uniquement au niveau de la tige du dit article et que le pied (95) de l'article tendu par le flux d'air (88) sortant du dit tube avec une orientation correspondant à la forme du pied d'une chaussette normale, peut être détecté au moyen d'une cellule photoélectrique (93) et de ce fait être positionné en rotation par les rouleaux (73) (74) toujours de la même manière9) Device for automatically threading an article according to claims, 1, 5, 7, 8 characterized in that the article (94) is threaded on a tube (84) only at the rod of said article and that the foot (95) of the article stretched by the air flow (88) leaving said tube with an orientation corresponding to the shape of the foot of a normal sock, can be detected by means of a photoelectric cell (93 ) and therefore be rotated by the rollers (73) (74) always in the same way
10) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon la revendication 1 caractérisé en ce que les pinces intérieures (46) (47) sont articulées sur un axe (39) et commandées par un mécanisme approprié (54) (55) (57) actionné lui-même par un vérin (50) (51) pour chaque pince, ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur quand l'ensemble des pinces remonte le long de l'article10) Device for automatically threading an article according to claim 1 characterized in that the inner clamps (46) (47) are articulated on an axis (39) and controlled by a suitable mechanism (54) (55) (57) actuated by a jack (50) (51) for each clamp, which allows them to be opened outwards when all the clamps go up along the article
11) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1 et 10 caractérisé en ce que les pinces extérieures (44) (45) sont articulées sur un axe (39) et commandées par un mécanisme approprié (32) (33) (34) (35) (42) (43) actionné lui-même par un vérin (37) ce qui permet de les ouvrir vers l'extérieur pour pénétrer dans l'article (95) et de les fermer vers l'intérieur pour saisir le revers de l'article et le maintenir fortement contre les pinces intérieures et ensuite de les ouvrir quand l'article est enfilé sur une forme, permettant ainsi de dégager lesdites pinces de l'article11) Device for automatically threading an article according to claims 1 and 10 characterized in that the outer clamps (44) (45) are articulated on an axis (39) and controlled by an appropriate mechanism (32) (33) ( 34) (35) (42) (43) actuated by a jack (37) which allows them to open outwards to enter the article (95) and to close them inwards to grasp the back of the article and hold it firmly against the internal clips and then open them when the article is threaded on a form, thus allowing to release said clips from the article
12) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1, 10, 11 caractérisé en ce que la position des pinces (44) (45) (46) (47) articulées sur un axe (39) est contrôlée par un galet (30) appliqué sur une rampe (15) de forme adéquate au moyen d'un vérin pneumatique (101) permettant ainsi aux pinces d'avoir la bonne inclinaison par rapport à la forme et ceci tout le long de son parcours (96)12) Device for automatically threading an article according to claims 1, 10, 11 characterized in that the position of the clamps (44) (45) (46) (47) articulated on an axis (39) is controlled by a roller (30) applied to a ramp (15) of suitable shape by means of a pneumatic cylinder (101) thus allowing the clamps to have the correct inclination with respect to the shape and this throughout its course (96)
13) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1, 10, 11, 12 caractérisé en ce que les pinces (44) (45) (46) (47) montées à l'extrémité du bras télescopique (21) (22) (23) (24) sont contrôlées en déplacement dans un plan vertical de l'espace, au moyen d'une rampe (15) de forme appropriée et d'un galet (25) solidaire de l'extrémité du bras télescopique appliqué sur ladite rampe au moyen d'un vérin pneumatique (25) permettant aux pinces de s'éloigner ou de se rapprocher de l'axe d' articulation du bras télescopique, ce qui a pour effet de permettre aux pinces de suivre rigoureusement le tracé (96) d'une forme (94) classique et particulièrement de franchir le talon de la forme '13) Device for automatically threading an article according to claims 1, 10, 11, 12 characterized in that the clamps (44) (45) (46) (47) mounted at the end of the telescopic arm (21) ( 22) (23) (24) are controlled in displacement in a vertical plane of space, by means of a ramp (15) of suitable shape and a roller (25) integral with the end of the applied telescopic arm on said ramp by means of a pneumatic cylinder (25) allowing the clamps to move away from or towards the axis of articulation of the telescopic arm, which has the effect of allowing the clamps to rigorously follow the outline (96) of a classic shape (94) and particularly to cross the heel of the shape '
14) Dispositif permettant d'enfiler automatiquement un article selon les revendications 1, 10, 11, 12, 13 caractérisé en ce que le premier plan situé dans l'axe des doigts (61) du troisième poste de la tourelle permet aux pinces (44) (45) (46) (47) en position ouverte de pénétrer dans l'article (95) et ensuite après fermeture des pinces de dégager l'article des doigts en avant de celles-ci et que le deuxième plan permet aux pinces (44) (45) (46) (47) porteur de l'article (95) de se dégager du plan des doigts (61) de la tourelle et de permettre à l'ensemble des pinces de venir dans une position située entre deux formes et que le troisième plan permet aux pinces d'être dans le plan de déplacement des formes (95) et de ce fait de mettre les pinces en position dé départ pour enfiler l'article sur une forme 14) Device for automatically threading an article according to claims 1, 10, 11, 12, 13 characterized in that the first plane located in the axis of the fingers (61) of the third post of the turret allows the clamps (44 ) (45) (46) (47) in the open position to enter the article (95) and then after closing the clamps to release the article from the fingers in front of them and that the second plane allows the clamps ( 44) (45) (46) (47) carrier of the article (95) to disengage from the plane of the fingers (61) of the turret and allow the set of pliers to come into a position situated between two shapes and that the third plane allows the clamps to be in the plane of movement of the shapes (95) and therefore to put the clamps in the starting position to thread the article on a shape
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