EP1341493B1 - Table d'operation a billot articule - Google Patents
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- EP1341493B1 EP1341493B1 EP01270295A EP01270295A EP1341493B1 EP 1341493 B1 EP1341493 B1 EP 1341493B1 EP 01270295 A EP01270295 A EP 01270295A EP 01270295 A EP01270295 A EP 01270295A EP 1341493 B1 EP1341493 B1 EP 1341493B1
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- A61G13/123—Lower body, e.g. pelvis, hip, buttocks
Definitions
- the block on the operating tables is intended to lift the kidneys of a patient lying on the operating table to facilitate certain surgical procedures that require extensive stretching of tissues at the pelvis.
- This block is commonly positioned in the middle region of the operating table. It is handled by the operating room staff after positioning the patient on the operating table.
- Logs are also known whose operating mechanism includes a rack integral with the block, which rack cooperates with a pinion driven by a motor secured to the table top.
- the invention aims to provide an operating table equipped with a movable block whose operating mechanism is compact.
- the invention as claimed relates to an operating table of the aforementioned type, characterized in that the or each operating mechanism comprises three connecting rods a first link articulated relative to the structure of the operating table, which connecting rod is connected, on the one hand, to a second end of the actuator for its angular displacement, and, on the other hand, to the block for moving the block between its retracted position and its deployed position, a second link connecting the first link to the block, which second link is connected, on the one hand, to the block, and, secondly, to the structure of the operating table, the first and second connecting rods are articulated relative to each other, and a third connecting rod connecting the second link to the structure of the operating table, which third link is hinged, on the one hand, with respect to the structure of the operating table, and, secondly, compared to the second connecting rod.
- the operating table 10 shown on the figure 1 comprises a base 12, a support column 14 and a patient support plate 16 fixed to the upper end of the column 14.
- the plate 16 consists of a set of elements movable relative to each other, for modify the configuration of the surface on which the patient rests.
- the plate 16 comprises a central plate 18 forming a seat, at one end of which is fixed a legrest 20 and at the other end of which is articulated a file 22.
- the file 22 is shown aligned in the extension of the seat 18. However, it can be raised or lowered.
- the backrest is extended by a removable headrest 23.
- an articulated block 24 In the articulation region of the backrest 22 on the seat 18 is installed an articulated block 24. This articulated block 24 is supported by two actuating mechanisms 26 partially housed in the uprights or rails 28 for supporting the seat 18.
- the block 24 consists of a rectangular plate adapted to support the kidneys of a patient. This plate can be slightly rounded.
- the two mechanisms 26 for operating the block are identical and are arranged on either side of the width of the block 24, that is to say on either side of the longitudinal axis of the table.
- One of the operating mechanisms 26 of the block 24 is shown alone on the figures 2 and 3 .
- linear displacement actuator 30 which consists, for example, of a hydraulic cylinder connected to a source of fluid under pressure specific to the operating table.
- the actuator 30 is advantageously received completely in the spar 28. Its axis extends substantially along the length of the spar whatever the extension state of the actuator.
- a first end 32 of the cylinder body is articulated about an axis 34 relative to the spar 28 forming an element of the structure of the operating table.
- the hinge pin 34 extends perpendicular to the spar 28 and parallel to the surface of the seat 18.
- the articulation at the first end 32 comprises a pin 34A of axis 34 secured to the spar 28.
- the pin is received in an oblong slot 34B formed in a tab 35 integral with the cylinder body.
- the light 34B has its major axis directed along the direction of expansion of the jack 30.
- the end of the movable rod of the jack 30 forming a second end 36 of the actuator is connected to a first connecting rod 38 of the operating mechanism.
- This first link 38 is articulated, at one end 40, with respect to the spar 28 about an articulation axis 42 extending parallel to the hinge axis 34.
- the second end 36 of the jack is articulated in the current portion of the first link 38 about an articulation axis 44.
- the block 24 is preferably connected indirectly to the other end denoted 46 of the first connecting rod 38.
- first connecting rod 38 is articulated in the running part of a second connecting rod 48 around a hinge axis 50.
- the block 24 is connected to one end 52 of the second connecting rod 48.
- This connection advantageously consists of by an axis articulation 54.
- the axis 54 extends along the width of the block thus allowing tilting of the block on itself during the support of a patient, which improves the comfort of the patient.
- the articulation 54 comprises two stops adapted to limit the angular displacement of the block around a median position illustrated on the figure 3 .
- these stops are suitable for preventing the slice of the block from coming into contact with the patient.
- the second connecting rod 48 is connected to the structure of the operating table and more precisely to the spar 28.
- a third connecting rod 58 is articulated from one of its ends 60 to the end 56 of the second connecting rod 48. This articulation takes place around a hinge axis 62.
- the third connecting rod 58 is articulated with respect to the spar 28 about an axis of articulation 66.
- All the axes of articulation of the operating mechanism 26 extend parallel to each other and transversely to the plane of movement of the jack 30 and rods 38, 48 and 58.
- hinge pins 34, 42 and 66, respectively of the cylinder, the first connecting rod and the third connecting rod with respect to the spar 28, are aligned.
- the hinge axis 44 is closer to the axis of articulation 42 of the hinge axis 50.
- the hinge axis 50 is closer to the hinge axis 62 than the connecting point of the block 24 to the second connecting rod. , namely the hinge axis 54.
- the operating mechanism shown in the figures allows a substantially straight displacement of the block 24 in a direction extending perpendicularly to the plane defined by the seat 18 and the longitudinal members 28.
- This movement is effected between a retracted position, in which the operating mechanism is in its illustrated position on the figure 2 , and its deployed position, in which the operating mechanism is in its illustrated position on the figures 1 and 3 .
- the movements of the elements of the operating mechanisms 26 are carried out in parallel planes extending perpendicularly to the seat 18 and along the length of the table.
- a small displacement of the movable end 36 of the jack causes a large displacement of the block 24.
- the axis of the actuator always extends substantially perpendicular to the direction of movement of the block 24.
- the three connecting rods 38, 48 and 58 are received inside the spar 28. They then extend along the jack 30.
- the operating table described here comprises a block whose operating mechanisms are of a very small footprint. These can, in fact, totally retract inside the side members of the operating table when the block is in the retracted position.
- rods hinged relative to each other avoids the use of translational elements other than the cylinder, thereby reducing the space required for the rectilinear movement of these elements.
- the presence of the slot 34B in the tab 35 provides an additional degree of freedom for the movement of the cylinder relative to the pin 34A. This degree of freedom allows to limit the retraction of the block under the action of the actuator in case an object or a member would hinder the movement of the block. Thus, the risk of damage to an object or limb stuck under the block is reduced.
- the additional degree of freedom of The operating mechanism may, alternatively, be obtained by the implementation of an elastic connecting lug.
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Description
- La présente invention concerne une table d'opération, du type comportant:
- un billot de support des reins du patient, lequel billot est mobile par rapport à la structure de la table d'opération entre une position escamotée et un position déployée ; et
- au moins un mécanisme de manoeuvre du billot entre ses deux positions, lequel mécanisme est équipé d'un actionneur dont une première extrémité est liée à la structure de la table d'opération.
- Le billot équipant les tables d'opération est destiné à soulever les reins d'un patient allongé sur la table d'opération afin de faciliter certaines interventions chirurgicales qui nécessitent un étirement important des tissus au niveau du bassin.
- Ce billot est couramment positionné dans la région médiane de la table d'opération. Il est manipulé par le personnel du bloc opératoire, après le positionnement du patient sur la table d'opération.
- Les méthodes chirurgicales actuelles nécessitent de plus en plus de recourir, lors des opérations, à des moyens d'imagerie médicale. Ainsi, de nombreux appareils doivent être mis en place autour et sous la table d'opération, ce qui nécessite de réduire le plus possible l'encombrement de celle-ci et en particulier de ses longerons ou montants. En conséquence, le billot, et notamment son mécanisme de manoeuvre, doivent présenter un encombrement aussi réduit que possible.
- Les solutions connues jusqu'alors pour le déplacement du billot sont peu satisfaisantes.
- En particulier, il est connu de prévoir des billots formés d'un sac gonflable, la hauteur du billot étant réglée en fonction de la quantité d'air introduite dans le sac gonflable. Lorsque ce sac n'est pas complètement gonflé, afin d'obtenir une élévation intermédiaire du patient, le billot est trop, mou, interdisant une immobilisation satisfaisante du patient.
- On connaît par ailleurs des billots dont le mécanisme de manoeuvre comporte une crémaillère solidaire du billot, laquelle crémaillère coopère avec un pignon entraîné par un moteur solidaire du plateau de la table.
- Un tel agencement est relativement encombrant du fait de la course de déplacement de la crémaillère, la crémaillère dépassant des longerons de la table sous le plateau lorsque le billot est en position escamotée.
- L'invention a pour but de proposer une table d'opération équipée d'un billot mobile dont le mécanisme de manoeuvre est peu encombrant.
- A cet effet, l'invention comme revendiquée a pour objet une table d'opération du type précité, caractérisée en ce que le ou chaque mécanisme de manoeuvre comporte trois bielles une première bielle articulée par rapport à la structure de la table d'opération, laquelle bielle est relié, d'une part, à une seconde extrémité de l'actionneur pour son déplacement angulaire, et, d'autre part, au billot pour le déplacement du billot entre sa position escamotée et sa position déployée,
une deuxième bielle assurant la liaison de la première bielle au billot, laquelle deuxième bielle est reliée, d'une part, au billot, et, d'autre part, à la structure de la table d'opération, les première et deuxième bielles sont articulées l'une par rapport à l'autre, et
une troisième bielle assurant la liaison de la deuxième bielle à la structure de la table d'opération, laquelle troisième bielle est articulée, d'une part, par rapport à la structure de la table d'opération, et, d'autre part, par rapport à la deuxième bielle. - Suivant des modes particuliers de réalisation, l'invention comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes:
- l'axe de l'articulation définie entre la première bielle et la deuxième bielle est situé entre l'axe de l'articulation définie entre la deuxième bielle et la troisième bielle et le point de liaison du billot à la deuxième bielle
- l'axe de l'articulation définie entre la première bielle et la deuxième bielle est plus proche de l'axe de l'articulation définie entre la deuxième bielle et la troisième bielle que du point de liaison du billot à la deuxième bielle ;
- l'actionneur est un actionneur à déplacement rectiligne, lequel actionneur est articulé, à sa première extrémité, par rapport à la structure de la table d'opération, et est articulé, à sa seconde extrémité , par rapport à la première bielle ;
- l'axe de l'articulation définie entre la seconde extrémité de l'actionneur et la première bielle est situé entre l'axe de l'articulation de la première bielle et la structure de la table d'opération et l'axe de l'articulation définie entre la première bielle et la deuxième bielle ;
- l'axe de l'articulation définie entre la seconde extrémité de l'actionneur et la première bielle est plus proche de l'axe de l'articulation définie entre la première bielle et la structure de la table d'opération que de l'axe de l'articulation définie entre la première bielle et la deuxième bielle ;
- l'axe de l'actionneur s'étend sensiblement perpendiculairement à la direction de déplacement du billot ;
- le billot est articulé par rapport au mécanisme de manoeuvre, et elle comporte des butées limitant le débattement angulaire du billot par rapport au mécanisme de manoeuvre ;
- le ou chaque mécanisme de manoeuvre est adapté pour un déplacement sensiblement rectiligne du billot entre sa position escamotée et sa position déployée ;
- le ou chaque mécanisme de manoeuvre présente au moins un degré de liberté supplémentaire par rapport à la structure de la table d'opération ; et
- l'articulation prévue à la première extrémité de l'actionneur présent au moins un degré de liberté supplémentaire autorisant un déplacement entre l'actionneur et la structure de la table d'opération perpendiculairement à l'axe de rotation.
- L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins, sur lesquels:
- la
figure 1 est une vue schématique et en perspective d'une table d'opération selon l'invention ; et - les
figures 2 et3 sont des vues en élévation du billot et du mécanisme de manoeuvre, partiellement reçu dans un longeron de la table, le billot étant représenté respectivement dans sa position escamotée et dans sa position déployée. - La table d'opération 10 représentée sur la
figure 1 comporte une embase 12, une colonne de support 14 et un plateau 16 de support du patient fixé à l'extrémité supérieure de la colonne 14. Le plateau 16 est constitué d'un ensemble d'éléments mobiles les uns par rapport aux autres, pour modifier la configuration de la surface sur laquelle repose le patient. - En particulier, le plateau 16 comporte une plaque centrale 18 formant assise, à une extrémité de laquelle est fixé un repose-jambes 20 et à l'autre extrémité de laquelle est articulé un dossier 22. Sur la
figure 1 , le dossier 22 est représenté aligné dans le prolongement de l'assise 18. Toutefois, celui-ci peut être relevé ou abaissé. Le dossier est prolongé par un repose-tête amovible 23. - Dans la région d'articulation du dossier 22 sur l'assise 18 est installé un billot articulé 24. Ce billot articulé 24 est supporté par deux mécanismes de manoeuvre 26 logés partiellement dans des montants ou longerons 28 de support de l'assise 18.
- Le billot 24 est constitué d'une plaque rectangulaire adaptée pour supporter les reins d'un patient. Cette plaque peut être légèrement arrondie.
- Il est monté déplaçable entre une position escamotée illustrée sur la
figure 2 dans laquelle le billot 24 prolonge l'assise 18 et s'intègre dans celle-ci et une position déployée, illustrée sur lesfigures 1 et3 , dans laquelle le billot 24 est monté verticalement par rapport à la surface de l'assise 18 et fait saillie par rapport à la surface de l'assise. - Les deux mécanismes 26 de manoeuvre du billot sont identiques et sont disposés de part et d'autre de la largeur du billot 24, c'est-à-dire de part ét d'autre de l'axe longitudinal de la table.
- L'un des mécanismes de manoeuvre 26 du billot 24 est représenté seul sur les
figures 2 et3 . - Il comporte un actionneur 30 à déplacement rectiligne qui est constitué, par exemple, d'un vérin hydraulique relié à une source de fluide sous pression propre à la table d'opération.
- L'actionneur 30 est reçu avantageusement complètement dans le longeron 28. Son axe s'étend sensiblement suivant la longueur du longeron quel que soit l'état d'extension de l'actionneur.
- Une première extrémité 32 du corps du vérin est articulée autour d'un axe 34 par rapport au longeron 28 formant un élément de la structure de la table d'opération. L'axe d'articulation 34 s'étend perpendiculairement au longeron 28 et parallèlement à la surface de l'assise 18.
- L'articulation à la première extrémité 32 comporte un pion 34A d'axe 34 solidaire du longeron 28. Le pion est reçu dans une lumière oblongue 34B ménagée dans une patte 35 solidaire du corps du vérin. La lumière 34B a son grand axe dirigé suivant la direction d'expansion du vérin 30.
- L'extrémité de la tige mobile du vérin 30 formant une seconde extrémité 36 de l'actionneur est reliée à une première bielle 38 du mécanisme de manoeuvre. Cette première bielle 38 est articulée, à une extrémité 40, par rapport au longeron 28 autour d'un axe d'articulation 42 s'étendant parallèlement à l'axe d'articulation 34.
- La seconde extrémité 36 du vérin est articulée dans la partie courante de la première bielle 38 autour d'un axe d'articulation 44.
- Le billot 24 est relié de préférence indirectement à l'autre extrémité notée 46 de la première bielle 38.
- A cet effet, la première bielle 38 est articulée dans la partie courante d'une deuxième bielle 48 autour d'un axe d'articulation 50. Le billot 24 est lié à une extrémité 52 de la deuxième bielle 48. Cette liaison est avantageusement constituée par une articulation d'axe 54.
- - L'axe 54 s'étend suivant la largeur du billot permettant ainsi un basculement du billot sur lui-même lors de l'appui d'un patient, ce qui améliore le confort du patient.
- L'articulation 54 comporte deux butées adaptées pour limiter le débattement angulaire du billot autour d'une position médiane illustrée sur la
figure 3 . En particulier, ces butées sont propres à éviter que la tranche du billot n'entre en contact avec le patient. - A son autre extrémité notée 56, la deuxième bielle 48 est reliée à la structure de la table d'opération et plus précisément au longeron 28.
- A cet effet, une troisième bielle 58 est articulée depuis une de ses extrémités 60 à l'extrémité 56 de la deuxième bielle 48. Cette articulation s'effectue autour d'un axe d'articulation 62.
- A son autre extrémité notée 64, la troisième bielle 58 est articulée par rapport au longeron 28 autour d'un axe d'articulation 66.
- Tous les axes d'articulation du mécanisme de manoeuvre 26 s'étendent parallèlement les uns aux autres et transversalement au plan de déplacement du vérin 30 et des bielles 38, 48 et 58.
- Par ailleurs, les axes d'articulation 34, 42 et 66, respectivement du vérin, de la première bielle et de la troisième bielle par rapport au longeron 28, sont alignés.
- En outre, et avantageusement, afin de réduire la course de déplacement de l'extrémité 36 de l'actionneur et son débattement angulaire autour de l'axe 34, l'axe d'articulation 44 est plus proche de l'axe d'articulation 42 que de l'axe d'articulation 50. De même, sur la deuxième bielle 48, l'axe d'articulation 50 est plus proche de l'axe d'articulation 62 que du point de liaison du billot 24 à la deuxième bielle, à savoir l'axe d'articulation 54.
- Le mécanisme de manoeuvre représenté aux figures permet un déplacement sensiblement rectiligne du billot 24 suivant une direction s'étendant perpendiculairement au plan défini par l'assise 18 et les longerons 28.
- Ce déplacement s'effectue entre une position escamotée, dans laquelle le mécanisme de manoeuvre est dans sa position illustrée sur la
figure 2 , et sa position déployée, dans laquelle le mécanisme de manoeuvre est dans sa position illustrée sur lesfigures 1 et3 . - Les déplacements des éléments des mécanismes de manoeuvre 26 s'effectuent dans des plans parallèles s'étendant perpendiculairement à l'assise 18 et suivant la longueur de la table.
- A partir de la position du mécanisme de manoeuvre illustré sur la
figure 2 , lorsque le vérin 30 est sollicité, celui-ci pousse la première bielle 38 suivant le sens de la flèche F1 afin de provoquer le déplacement angulaire de celle-ci autour de l'axe d'articulation 42. Lors de ce déplacement, l'extrémité 46 de la première bielle provoque le soulèvement de la deuxième bielle 48 par rapport au longeron 28. Pour ce faire, la troisième bielle 58 tourne autour de l'axe d'articulation 66 suivant le sens de la flèche F3. Simultanément au soulèvement de la deuxième bielle, celle-ci se déplace angulairement autour de l'axe 62 sous l'action de la première bielle 38, ce déplacement angulaire s'effectuant suivant le sens de la flèche F2. - On comprend que le déplacement angulaire de la première bielle 38 suivant un premier sens, combiné au déplacement angulaire induit de la deuxième bielle 48 suivant un sens opposé, conduit à un déplacement vertical du billot 28 sensiblement suivant un trajet rectiligne illustré par la flèche F4.
- Du fait de la position des axes d'articulation 44 et 50 suivant la longueur des première et deuxième bielles, un faible déplacement de l'extrémité mobile 36 du vérin provoque un déplacement de grande amplitude du billot 24. De plus, l'axe de l'actionneur s'étend toujours sensiblement perpendiculairement à la direction de déplacement du billot 24.
- Le déplacement du billot 24 vers sa position escamotée s'effectue de manière analogue et inverse sous l'action du vérin 30 rappelant la première bielle 38.
- Dans la position escamotée du billot, les trois bielles 38, 48 et 58 sont reçues à l'intérieur du longeron 28. Elles s'étendent alors le long du vérin 30.
- La table d'opération décrite ici comporte un billot dont les mécanismes de manoeuvre sont d'un encombrement très réduit. Ceux-ci peuvent, en effet, totalement s'escamoter à l'intérieur des longerons de la table d'opération lorsque le billot est en position escamotée.
- Le recours à des bielles articulées les unes par rapport aux autres permet d'éviter d'avoir recours à des éléments déplaçables en translation autres que le vérin, réduisant ainsi l'espace nécessaire pour le déplacement rectiligne de ces éléments.
- La présence du trou oblong 34B dans la patte 35 assure un degré de liberté supplémentaire pour le mouvement du vérin par rapport au pion 34A. Ce degré de liberté permet de limiter l'escamotage du billot sous l'action de l'actionneur au cas où un objet ou un membre viendrait entraver le déplacement du billot. Ainsi, les risques de détérioration pour un objet ou un membre coincé sous le billot sont réduits. Le degré de liberté supplémentaire du mécanisme de manoeuvre peut, en variante, être obtenu par la mise en oeuvre d'une patte de liaison 35 élastique.
Claims (10)
- Table d'opération (10), comportant :- un billot (24) de support des reins du patient, lequel billot (24) est mobile par rapport à la structure (28) de la table d'opération entre une position escamotée et un position déployée ; et- au moins un mécanisme (26) de manoeuvre du billot (24) entre ses deux positions, lequel mécanisme (26) est équipé d'un actionneur (30) dont une première extrémité (32) est liée à la structure (28) de la table d'opération,le ou chaque mécanisme de manoeuvre (26) comporte trois bielles, une première bielle (38) articulée par rapport à la structure (28) de la table d'opération, laquelle bielle (38) est reliée, d'une part, à une seconde extrémité (36) de l'actionneur pour son déplacement angulaire, et, d'autre part, au billot (24) pour le déplacement du billot (24) entre sa position escamotée et sa position déployée,
une deuxième bielle (48) assurant la liaison de la première bielle (38) au billot (24), laquelle deuxième bielle (48) est reliée, d'une part, au billot (24), et, d'autre part, à la structure (28) de la table d'opération, et en ce que les première et deuxième bielles (38, 48) sont articulées l'une par rapport à l'autre, et
une troisième bielle (58) assurant la liaison de la deuxième bielle (48) à la structure (28) de la table d'opération, laquelle troisième bielle (58) est articulée, d'une part, par rapport à la structure (28) de la table d'opération, et, d'autre part, par rapport à la deuxième bielle (48), de sorte à permettre un déplacement sensiblement rectiligne du billot (24) entre sa position escamotée et sa position déployée. - Table d'opération selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'axe (50) de l'articulation définie entre la première bielle (38) et la deuxième bielle (48) est situé entre l'axe-(62) de l'articulation définie entre la deuxième bielle (48) et la troisième bielle (58) et le point (54) de liaison du billot (24) à la deuxième bielle (48).
- Table d'opération selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'axe (50) de l'articulation définie entre la première bielle (38) et la deuxième bielle (48) est plus proche de l'axe (62) de l'articulation définie entre la deuxième bielle (48) et la troisième bielle (58) que du point (54) de liaison du billot (24) à la deuxième bielle (48).
- Table d'opération selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'actionneur (30) est un actionneur à déplacement rectiligne, lequel actionneur (30) est articulé, à sa première extrémité (32), par rapport à la structure (28) de la table d'opération, et est articulé, à sa seconde extrémité (36), par rapport à la première bielle (38).
- Table d'opération selon la revendication 6 et l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisée en ce que l'axe (44) de l'articulation définie entre la seconde extrémité (36) de l'actionneur et la première bielle (38) est situé entre l'axe (42) de l'articulation de la première bielle (38) et la structure (28) de la table d'opération et l'axe (46) de l'articulation définie entre la première bielle (38) et la deuxième bielle (48).
- Table d'opération selon la revendications 5, caractérisée en ce que l'axe (44) de l'articulation définie entre la seconde extrémité (36) de l'actionneur et la première bielle (38) est plus proche de l'axe (42) de l'articulation définie entre la première bielle (38) et la structure (28) de la table d'opération que de l'axe (46) de l'articulation définie entre la première bielle (38) et la deuxième bielle (48).
- Table d'opération selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisée en ce que l'axe de l'actionneur (30) s'étend sensiblement perpendiculairement à la direction de déplacement du billot (24).
- Table d'opération selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le billot (24) est articulé par rapport au mécanisme de manoeuvre (26), et en ce qu'elle comporte des butées limitant le débattement angulaire du billot (24) par rapport au mécanisme de manoeuvre (26).
- Table d'opération selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le ou chaque mécanisme de manoeuvre (26) présente au moins un degré de liberté supplémentaire par rapport à la structure (28) de la table d'opération.
- Table selon les revendications 4 et 9 prises ensemble, caractérisée en ce que l'articulation prévue à la première extrémité (32) de l'actionneur (30) présente au moins un degré de liberté supplémentaire autorisant un déplacement entre l'actionneur (30) et la structure (28) de la table d'opération perpendiculairement à l'axe de rotation (34).
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