EP1338549B1 - Steuereinrichtung zum Steuern eines Hebezeugs - Google Patents

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EP1338549B1
EP1338549B1 EP03003725A EP03003725A EP1338549B1 EP 1338549 B1 EP1338549 B1 EP 1338549B1 EP 03003725 A EP03003725 A EP 03003725A EP 03003725 A EP03003725 A EP 03003725A EP 1338549 B1 EP1338549 B1 EP 1338549B1
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EP
European Patent Office
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control
movement
orientation
control member
means according
Prior art date
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EP03003725A
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EP1338549A2 (de
EP1338549A3 (de
Inventor
Thomas Dipl.-Ing. Kohlenberg
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Demag Cranes and Components GmbH
Original Assignee
Demag Cranes and Components GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices

Definitions

  • the invention relates to a control device according to the preamble of claim 1.
  • Such a control device for a hoist is known, which can be used in the work area of a hoist mobile.
  • the cross-section of the hoist is controllable via two juxtaposed control buttons as controls. If the operator with the control device before the cross run, so the trolley, the hoist is the operation of the right control knob leads from the operator's perspective to a rightward movement of the cross and the operation of the left control knob corresponding to a left movement.
  • the orientation of the control device is detected to the hoist and used to swap the function of the two control buttons with a changed orientation of the control device to the hoist.
  • two directionally effective receivers are arranged on the control device, which receive a differently coded optical signal from antiparallel directions.
  • the signal sources for the optical signal are fixed to the hoist mounted stationary and arranged in their orientation, ie with respect to the transmission direction of the coded signals emitted by them, parallel to the axis of movement of the cross-section of the hoist.
  • the receivers attached to the control device each receive one of the two coded signals and obtain from the coding of the signals the information as to whether the control device is positioned together with the operator in a first or in a second opposite orientation to the hoist. Depending on this information, a changeover of the control buttons is automatically made in the control device.
  • a radio remote control for model cars which is characterized essentially by the fact that in the radio remote control and the model to be controlled each an electronic compass is arranged with the orientation of the radio remote control to a magnetic field and the orientation of the model car is detected to this magnetic field.
  • this magnetic field is the earth's magnetic field.
  • the object of the invention is to propose a control device whose controls are intuitively operated throughout the application of the control device.
  • the solution according to claim 1 provides that the assignment of the controls to the directions of movement takes place on the basis of the orientation of the operating part to the direction of a directed outer field, with reverse oriented operating part, the direction assignment is reversed.
  • the field is a magnetic field and the operating part has an electronic compass for detecting its orientation to the magnetic field, the operating part can be made mechanically robust, lightweight and compact.
  • the operating part also has a vertical grip area, on which the pair of control elements for the lifting and lowering movement of the hoist is arranged vertically spaced apart. The lifting movement is thus clearly controllable.
  • the magnetic field is the geomagnetic field, the arrangement of means for generating a magnetic field is unnecessary.
  • the angle between the magnetic field direction and the orientation of the hoist can be stored on the operating part by a Calibration function is provided and wherein the operating part is pivoted in a defined orientation to the hoist and then a memory function is activated on the operating part, the operating part can be quickly put into operation.
  • Multiple axes of motion of a crane can be simultaneously controlled by an operator when the operator includes controls for multiple axes of motion and directions of movement.
  • the number of incorrect operations is reduced by the controls for opposite directions of movement of a movement axis are operated with a common operating element, wherein the operating element is designed in the manner of a rocker and thus allows the intuitive operation of two opposite directions of movement.
  • a message device and / or a function lock are provided on the operating part, which issue a message and / or lock the keypad, if an assignment of at least one control element to a direction of movement can not or can not be made unambiguously, incorrect operation in an indifferent alignment of Operating part avoided.
  • the message can be detected even in unfavorable environmental conditions by the message means comprises means for optical and / or acoustic and / or tactile message.
  • the operation part includes means for wirelessly controlling the hoist, the mobility of the operator is not restricted by connection cables.
  • a crane bridge 1 which is movable in a horizontal direction, the Y direction.
  • a trolley 11 is secured as a cross-section, which is also horizontally movable on the crane bridge 1 transversely to the Y-direction (longitudinal) in an X-direction.
  • the hoist 12 is attached on the trolley 11, the hoist 12 is attached.
  • the hoist 12 consists essentially of a winch assembly, with a load, not shown, in the vertical direction (Z-direction) is raised or lowered.
  • the movements in the X-, Y-, and Z-direction are performed by electric motors, which are controlled by a crane control, not shown here.
  • the crane control is part of the control device which is connected to a radio receiver for the signals of the mobile operating part 2.
  • the operating part 2 has on its upper side on a crosswise operated control button, which operates in the operating part 2 built-in controls 21 - 24.
  • the arrangement of the built-in controls 21-24 is in Fig. 1 shown. With the two paired controls 21 and 22, the reciprocating motion of the trolley is controlled in the X direction.
  • the controls 23 and 24 form the second pair of controls.
  • Upon actuation of the control knob to the control 23 towards the movement of the crane bridge is controlled in positive and in the backward operation to the control 24 in the negative Y direction.
  • the controls 21-24 are infinitely operable, with increasing deflection or increasing operating force of the control knob to the corresponding control 21-24, the crane bridge 1 and the trolley 11 is moved with increasing speed.
  • the operating part 2 is configured in such a way that the operator guides it with one hand and, as a rule, points to the crane bridge 1 or trolley 11 during operation with the operating part 2.
  • the operating part 2 is intuitively operable by a rightward movement of the control knob to the control element 21 - based on the arrangement in Fig. 1 - leads to a movement of the trolley 11 in the X direction, which also represents a legal movement from the operator's point of view. Accordingly, an operation of the control knob to the other controls 22, 23, 24 respectively to a movement of the trolley 11 and the crane bridge 1 in the direction that has performed the operator with the movement of the control knob.
  • the operator now moves with the operating part around the crane bridge - referring to Fig. 1 On the opposite side of the crane bridge, it aligns the operating part in the control of the crane bridge 1 or the trolley 11 again in the direction of the crane bridge 1 or the trolley 11.
  • the crane bridge 1 and the trolley 11 with the control knob of the operating part 2 can be further controlled intuitively, the control function of the control 21 with that of the control element 22 and the control function of the control 23 with that of the control element 24 is reversed automatically.
  • the rightward movement of the control knob to the control 21 leads to a movement of the trolley in the negative X direction, which corresponds again from the perspective of the operator from the new position of a rightward movement of the trolley 11.
  • Fig. 2 the orientation of the operating part 2 to the crane bridge 1 is shown schematically.
  • the symbolized by the arrow 31 direction corresponds to the direction of movement of the trolley 11, so the (positive) X-direction.
  • the arrow 32 symbolizes the orientation of the operating part 2, this orientation corresponds to the direction of actuation of the control knob to the control element 23.
  • Plotted alignments 31 and 32 correspond to those in Fig. 1 illustrated arrangement. In this starting position, the arrow 32 points to the circle segment A of the full circle 3.
  • the arrow 32 which symbolizes the orientation of the operating part 2 also moves in the circular diagram 3 in the clockwise direction, pointing one after the other to the circle segments A, C, B and finally to D.
  • the orientation of the operating part 2 to the crane bridge 1 substantially corresponds to the starting position, so that a switching of the functions of Controls 21-24, as previously described, is not yet required. If the operator has moved around the crane bridge 1 so far with the operating part 2 that the arrow 32 finally points to the circle segment B, the functions of the control elements 21 - 24 must be reversed in order to obtain the intuitive operability as described above.
  • the operating part 2 is substantially parallel to the direction of movement of the trolley 11, so the X- Direction, aligned. In order to avoid incorrect operation, the operating part 2 is locked in these cases. This lock is signaled here by means of the warning lamp 26. If, in these situations, the operator nevertheless actuates the operating button, no control function is triggered, but a warning buzzer sounds and a vibration detector additionally draws the operator's attention to the situation. By a simple rotation in the wrist then the orientation of the operating part 2 can be restored.
  • an electronic compass not shown here is installed, which passes on the respective orientation of the operating part 2 to the earth's magnetic field as an angle to an evaluation.
  • the switching angle are stored in which must be switched between the operating states, which are assigned to the circle segments A, C, B and D. These switching angles can either be permanently stored or, as here, set by the user of the operating part 2.
  • the evaluation must also be provided with a starting value, because the orientation of the crane bridge 1 in the earth's magnetic field, ie the orientation of the arrow 31, depending on the installation site and Mounting position of the crane bridge 1 may be different.
  • a calibration button 25a on the operating part 2 which is operated for basic adjustment of the operating part 2 exactly when the operating part 2 is in a defined orientation to the crane bridge 1.
  • the evaluation device calculates the angle between the orientation of the operating part 2 and the orientation of the crane bridge 1, ie between arrow 32 and arrow 31.
  • the relationship between the offset value and the switching angles are fixed in the operating part 2, so that after the programming of the offset value and the switching angle are fixed.
  • the evaluation device then switches the operating part 2 accordingly.
  • other operating procedures for setting the offset value are possible.
  • a manual change of the switching angle instead of the use of the fixed switching angle can be made.
  • Fig. 3 the bottom of the operating part 2 is shown in a view obliquely from the front.
  • the substantially vertically arranged rocker-shaped operating switch 4 is used to control the hoist 12.
  • An operation of the upper part 4b of the control switch 4 leads to lifting and operation of the lower control part 4a leads to lowering of the load.
  • the movement in the Z direction is intuitively executable, with a switchover of these controls in a movement of the operator with the operating part 2 to the crane bridge 1 around is not required.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Aus der DE 42 17 989 A1 ist eine solche Steuereinrichtung für ein Hebezeug bekannt, welche mobil im Arbeitsbereich eines Hebezeugs eingesetzt werden kann. Der Querlauf des Hebezeugs ist dabei über zwei nebeneinander angeordnete Bedienungsknöpfe als Steuerelemente steuerbar. Wenn die Bedienperson mit der Steuereinrichtung vor dem Querlauf, also der Laufkatze, des Hebezeugs steht, führt die Betätigung des rechten Bedienknopfs aus Sicht der Bedienperson zu einer Rechtsbewegung des Querlaufs und die Betätigung des linken Bedienknopfes entsprechend zu einer Linksbewegung. Um die intuitive Bedienbarkeit des Querlaufs des Hebezeugs auch bei anderen Ausrichtungen der Bedienperson zum Hebezeug zu gewährleisten, wird die Ausrichtung der Steuereinrichtung zum Hebezeug erfasst und dazu verwendet, die Funktion der beiden Bedienknöpfe bei einer veränderten Ausrichtung der Steuereinrichtung zum Hebezeug zu vertauschen. Dazu sind an der Steuereinrichtung zwei richtungsabhängig wirksame Empfänger angeordnet, die aus antiparallelen Richtungen ein jeweils verschieden kodiertes optisches Signal empfangen. Die Signalquellen für das optische Signal sind ortsunveränderlich am Hebezeug angebracht und in ihrer Ausrichtung, also bezüglich der Senderichtung der von ihnen ausgesendeten kodierten Signale, parallel zur Bewegungsachse des Querlaufs des Hebezeugs angeordnet. Die an der Steuereinrichtung angebrachten Empfänger empfangen jeweils eines der beiden kodierten Signale und gewinnen aus der Kodierung der Signale die Information darüber, ob die Steuereinrichtung zusammen mit der Bedienperson in einer ersten oder in einer zweiten entgegengesetzten Ausrichtung zum Hebezeug positioniert ist. Abhängig von dieser Information wird in der Steuereinrichtung selbsttätig eine Umschaltung der Bedienungsknöpfe vorgenommen.
  • Bei den bekannten Steuereinrichtungen hat sich als nachteilig erwiesen, dass für die Funktion der Umschaltung jeweils eine Sichtverbindung zwischen den Empfängern und den Sendern bestehen muss. Die Funktion der Umschaltung und damit die Funktion der Steuereinrichtung ist auf den Bereich beschränkt, der zwischen den beiden Sendern liegt.
  • Des Weiteren ist aus der Patentschrift US 5,043,646 eine Funkfernsteuerung für Modellautos bekannt, die sich im Wesentlichen dadurch auszeichnet, dass in der Funkfernsteuerung sowie dem zu steuernden Modellauto jeweils ein elektronischer Kompass angeordnet ist, mit dem die Ausrichtung der Funkfernsteuerung zu einem Magnetfeld sowie die Ausrichtung des Modellautos zu diesem Magnetfeld erfassbar ist. Vorzugsweise ist dieses Magnetfeld das Erdmagnetfeld. Durch die Verwendung der elektronischen Kompasse soll erreicht werden, dass die Funkfernsteuerung, insbesondere deren Bedienelemente, intuitiv bedienbar ausgestaltet werden können, unabhängig davon ob sich das Modellauto von dem Bediener der Funkfernsteuerung weg, auf diesen zu oder quer zu diesem bewegt.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuereinrichtung vorzuschlagen, deren Bedienelemente im gesamten Einsatzbereich der Steuereinrichtung intuitiv bedienbar sind.
  • Die Lösung gemäß Anspruch 1 sieht vor, dass die Zuordnung der Steuerelemente zu den Bewegungsrichtungen anhand der Ausrichtung des Bedienungsteils zur Richtung eines gerichteten äußeren Feldes erfolgt, wobei bei umgekehrt ausgerichtetem Bedienungsteil die Richtungszuordnung jeweils vertauscht ist. Dadurch ist eine Sichtverbindung zu stationären Sende- oder Empfangseinrichtungen nicht erforderlich. Da das Feld ein Magnetfeld ist und das Bedienungsteil einen elektronischen Kompass zur Erfassung seiner Ausrichtung zum Magnetfeld aufweist, kann das Bedienungsteil mechanisch robust, leicht und kleinbauend ausgeführt werden. Auch weist das Bedienungsteil einen vertikalen Griffbereich auf, an dem vertikal beabstandet das Steuerelementepaar für die Hebe- und Senkbewegung des Hebezeugs angeordnet ist. Die Hubbewegung ist somit sinnfällig steuerbar.
  • Sofern das Magnetfeld das Erdmagnetfeld ist, erübrigt sich die Anordnung von Mitteln zur Erzeugung eines Magnetfeldes.
  • Dadurch, dass der Winkel zwischen der Magnetfeldrichtung und der Ausrichtung des Hebezeugs am Bedienungsteil eingespeichert werden kann, indem eine Kalibrierfunktion vorgesehen ist und wobei das Bedienungsteil in eine definierte Ausrichtung zum Hebezeug verschwenkt und anschließend am Bedienungsteil eine Speicherfunktion aktiviert wird, kann das Bedienungsteil schnell in Betrieb genommen werden.
  • Mehrere Bewegungsachsen eines Krans können gleichzeitig von einer Bedienperson gesteuert werden, wenn das Bedienungsteil Steuerelemente für mehrere Bewegungsachsen und Bewegungsrichtungen umfasst.
  • Die Anzahl von Fehlbedienungen wird reduziert, indem die Steuerelemente für entgegengesetzte Bewegungsrichtungen einer Bewegungsachse mit einem gemeinsamen Bedienungselement betätigt werden, wobei das Bedienungselement nach Art einer Wippe ausgebildet ist und so die intuitive Bedienung zweier entgegengesetzter Bewegungsrichtungen ermöglicht.
  • Wenn die Bewegungsrichtungen zumindest zweier Bedienungselemente, die zwei zueinander orthogonal ausgerichteten Bewegungsachsen des bewegten Gegenstandes zugeordnet sind, ebenfalls orthogonal zueinander ausgerichtet sind, ist bei der Bedienung mehrerer Bewegungsachsen die Gefahr von Fehlbedienungen verringert.
  • Bei einem Positionswechsel der Bedienperson erübrigt sich eine manuelle Umschaltung des Bedienungsteils, wenn Mittel vorgesehen sind, die die seitenrichtige Zuordnung der Steuerelemente zu den Bewegungsrichtungen selbsttätig vornehmen.
  • Falls eine Meldungseinrichtung und/oder eine Funktionssperre am Bedienungsteil vorgesehen sind, die eine Meldung ausgeben und/oder eine Sperrung des Bedienteils vornehmen, wenn eine Zuordnung zumindest eines Steuerelementes zu einer Bewegungsrichtung nicht oder nicht eindeutig vorgenommen werden kann, werden Fehlbedienungen bei einer indifferenten Ausrichtung des Bedienungsteils vermieden.
  • Die Meldung ist auch bei ungünstigen Umgebungsbedingungen erfassbar, indem die Meldungseinrichtung Mittel zur optischen und/oder akustischen und/oder taktilen Meldung umfasst.
  • Wenn das Bedienungsteil Mittel zur drahtlosen Steuerung des Hebezeugs umfasst, ist die Mobilität der Bedienperson nicht durch Verbindungskabel eingeschränkt.
  • Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung mit einem intuitiv bedienbaren Bedienungsteil wird nachfolgend anhand der Zeichnung beschrieben. Dabei zeigen:
    • Fig. 1
    eine Kranbrücke mit einer Laufkatze und einem Hubwerk mit dem zugehörigen Bedienungsteil,
    Fig. 2
    in schematischer Darstellung die Ausrichtung des Bedienungsteils der Steuereinrichtung zur Kranbrücke und
    Fig. 3
    die Unterseite des Bedienungsteils in einer Ansicht von vorne.
  • In Fig. 1 ist eine Kranbrücke 1 dargestellt, die in einer horizontalen Richtung, der Y-Richtung, verfahrbar ist. An der Kranbrücke 1 ist eine Laufkatze 11 als Querlauf befestigt, die an der Kranbrücke 1 quer zur Y-Richtung (Längslauf) in einer X-Richtung ebenfalls horizontal verfahrbar ist. An der Laufkatze 11 ist das Hubwerk 12 befestigt. Das Hubwerk 12 besteht im wesentlichen aus einer Seilwindenanordnung, mit der eine nicht dargestellte Last in senkrechter Richtung (Z-Richtung) gehoben bzw. gesenkt wird. Die Bewegungen in X-, Y-, und Z-Richtung werden durch Elektromotoren ausgeführt, die von einer hier nicht dargestellten Kransteuerung angesteuert werden. Die Kransteuerung ist Bestandteil der Steuereinrichtung, die mit einem Funkempfänger für die Signale des mobil einsetzbaren Bedienungsteils 2 verbunden ist. Das Bedienungsteil 2 weist an seiner Oberseite einen kreuzweise zu betätigenden Bedienknopf auf, der im Bedienungsteil 2 eingebaute Steuerelemente 21 - 24 betätigt. Die Anordnung der eingebauten Steuerelemente 21 - 24 ist in Fig. 1 dargestellt. Mit den beiden paarweise angeordneten Steuerelementen 21 und 22 wird die Hin- und Herbewegung der Laufkatze in X-Richtung gesteuert. Die Steuerelemente 23 und 24 bilden das zweite Steuerelementepaar. Bei Betätigung des Bedienknopfes nach vom zum Steuerelement 23 hin wird die Bewegung der Kranbrücke in positiver und bei der Betätigung nach hinten zum Steuerelement 24 in negativer Y-Richtung gesteuert. Die Steuerelemente 21 - 24 sind stufenlos bedienbar, wobei mit steigender Auslenkung oder steigender Bedienkraft des Bedienknopfes zum entsprechenden Steuerelement 21 - 24 die Kranbrücke 1 bzw. die Laufkatze 11 mit steigender Geschwindigkeit verfahren wird.
  • Das Bedienungsteil 2 ist derart ausgestaltet, dass die Bedienperson es mit einer Hand führt und in der Regel während der Bedienung mit dem Bedienungsteil 2 zur Kranbrücke 1 bzw. Laufkatze 11 zeigt. Das Bedienungsteil 2 ist intuitiv bedienbar, indem eine Rechtsbewegung des Bedienknopfs zum Steuerelement 21 hin - bezogen auf die Anordnung in Fig. 1 - zu einer Bewegung der Laufkatze 11 in X-Richtung führt, die aus Sicht der Bedienperson ebenfalls eine Rechtsbewegung darstellt. Dementsprechend führt eine Bedienung des Bedienknopfs zu den anderen Steuerelementen 22, 23, 24 jeweils zu einer Bewegung der Laufkatze 11 bzw. der Kranbrücke 1 in diejenige Richtung, die die Bedienperson mit der Bewegung des Bedienknopfs ausgeführt hat.
  • Bewegt sich nun die Bedienperson mit dem Bedienungsteil um die Kranbrücke zur - bezogen auf Fig. 1 - entgegengesetzten Seite der Kranbrücke herum, richtet sie das Bedienungsteil bei der Steuerung der Kranbrücke 1 bzw. der Laufkatze 11 wieder in Richtung der Kranbrücke 1 bzw. der Laufkatze 11 aus. Damit die Kranbrücke 1 bzw. die Laufkatze 11 mit dem Bedienknopf des Bedienungsteils 2 weiterhin intuitiv gesteuert werden kann, ist die Steuerfunktion des Steuerelements 21 mit derjenigen des Steuerelements 22 und die Steuerfunktion des Steuerelements 23 mit derjenigen des Steuerelements 24 jeweils selbsttätig vertauscht. Damit führt beispielsweise die Rechtsbewegung des Bedienknopfs zum Steuerelement 21 hin zu einer Bewegung der Laufkatze in negativer X-Richtung, was aus Sicht der Bedienperson von der neuen Position aus wieder einer Rechtsbewegung der Laufkatze 11 entspricht. Entsprechendes gilt für die Bewegung des Bedienknopfs nach vorne zum Steuerelement 21 hin, die nunmehr zu einem Verfahren der Kranbrücke 1 in negativer Y-Richtung führt, und für die anderen Betätigungsrichtungen des Bedienknopfs. Die Funktionen der Steuerelemente 21 - 24 werden also abhängig von der Ausrichtung des Bedienungsteils 2 zur Kranbrücke 1 eingestellt. Die Umschaltung des Längslaufes (Y-Richtung) geschieht damit analog zur Umschaltung des Querlaufs (X-Richtung).
  • In Fig. 2 ist die Ausrichtung des Bedienungsteils 2 zur Kranbrücke 1 schematisch dargestellt. Die durch den Pfeil 31 symbolisierte Richtung entspricht der Bewegungsrichtung der Laufkatze 11, also der (positiven) X-Richtung. Der Pfeil 32 symbolisiert die Ausrichtung des Bedienungsteils 2, wobei diese Ausrichtung der Betätigungsrichtung des Bedienknopfs zum Steuerelement 23 entspricht. Die in Fig. 2 eingezeichneten Ausrichtungen 31 und 32 entsprechen der in Fig. 1 dargestellten Anordnung. In dieser Ausgangsposition zeigt der Pfeil 32 auf das Kreissegment A des Vollkreises 3. Bewegt sicht nun die Bedienperson mit dem Bedienungsteil im Uhrzeigersinn um die Kranbrücke 1 herum, so bewegt sich im Kreisdiagramm 3 der Pfeil 32, der die Ausrichtung des Bedienungsteils 2 symbolisiert, ebenfalls im Uhrzeigersinn und zeigt dabei nacheinander auf die Kreissegmente A, C, B und schließlich auf D. Solange der Pfeil 32 auf das Kreissegment A weist, entspricht die Ausrichtung des Bedienungsteils 2 zur Kranbrücke 1 im wesentlichen der Ausgangsposition, so dass eine Umschaltung der Funktionen der Steuerelemente 21 - 24, wie sie zuvor beschrieben wurde, noch nicht erforderlich ist. Wenn sich die Bedienperson mit dem Bedienungsteil 2 soweit um die Kranbrücke 1 herumbewegt hat, dass der Pfeil 32 schließlich auf das Kreissegment B weist, müssen die Funktionen der Steuerelemente 21 - 24 zum Erhalt der intuitiven Bedienbarkeit wie oben beschrieben vertauscht werden. Zwischen den Kreissegmenten A und B liegen noch die Bereiche C und D. In den Fällen, in denen der Pfeil 32 auf die Bereiche C bzw. D ausgerichtet ist, ist das Bedienungsteil 2 im wesentlichen parallel zur Bewegungsrichtung der Laufkatze 11, also der X-Richtung, ausgerichtet. Um Fehlbedienungen zu vermeiden, ist das Bedienungsteil 2 in diesen Fällen gesperrt. Diese Sperre wird hier mit Hilfe der Warnlampe 26 signalisiert. Falls in diesen Situationen die Bedienperson dennoch den Bedienknopf betätigt, wird keine Steuerfunktion ausgelöst, sondern ein Warnsummer ertönt und ein Vibrationsmelder macht die Bedienperson zusätzlich auf die Situation aufmerksam. Durch eine einfache Drehung im Handgelenk kann dann die Ausrichtung des Bedienungsteils 2 wiederhergestellt werden.
  • Im Bedienungsteil 2 ist ein hier nicht dargestellter elektronischer Kompass eingebaut, der die jeweilige Ausrichtung des Bedienungsteils 2 zum Erdmagnetfeld als Winkelangabe an eine Auswerteeinrichtung weitergibt. In der Auswerteeinrichtung sind die Umschaltwinkel abgespeichert, bei denen zwischen den Betriebszuständen, die den Kreissegmenten A, C, B und D zugeordnet sind, umgeschaltet werden muss. Diese Umschaltwinkel können entweder fest abgespeichert sein oder aber, wie hier, vom Benutzer des Bedienungsteils 2 eingestellt werden. Zumindest bei der erstmaligen Benutzung des Bedienungsteils 2 muss die Auswerteeinrichtung zudem mit einem Startwert versehen werden, weil die Ausrichtung der Kranbrücke 1 im Erdmagnetfeld, also die Ausrichtung des Pfeils 31, je nach Montageort und Montageposition der Kranbrücke 1 verschieden sein kann. Zu diesem Zweck befindet sich am Bedienungsteil 2 eine Kalibriertaste 25a, die zur Grundeinstellung des Bedienungsteils 2 genau dann betätigt wird, wenn sich das Bedienungsteil 2 in einer definierten Ausrichtung zur Kranbrücke 1 befindet. Das ist hier die Ausrichtung, die in Fig. 1 dargestellt ist. Aus dem so eingestellten Startwert, man spricht auch von einem Offsetwert, und aus dem vom elektronischen Kompass gemessenen Winkel errechnet die Auswerteeinrichtung jeweils den Winkel zwischen der Ausrichtung des Bedienungsteils 2 und der Ausrichtung der Kranbrücke 1, also zwischen Pfeil 32 und Pfeil 31. Die Beziehung zwischen dem Offsetwert und den Umschaltwinkeln sind im Bedienungsteil 2 fest eingestellt, so dass nach der Programmierung des Offsetwertes auch die Umschaltwinkel feststehen. Anhand des gemessenen Winkels und der Umschaltwinkel schaltet dann die Auswerteeinrichtung das Bedienungsteil 2 entsprechend um. Natürlich sind auch andere Bedienprozeduren zur Einstellung des Offsetwertes möglich. Auch eine manuelle Änderung der Umschaltwinkel anstelle der Nutzung der fest eingestellten Umschaltwinkel kann vorgenommen werden.
  • Weitere Schalter 25c, 25d, 25e an der Oberseite des Bedienungsteils 2 sind hier mit einer Not-Halt-Funktion und anderen Sonderfunktionen belegt.
  • In Fig. 3 ist die Unterseite des Bedienungsteils 2 in einer Ansicht von schräg vorne dargestellt. Der im wesentlichen senkrecht angeordnete wippenförmig ausgeführte Bedienschalter 4 dient zur Steuerung des Hubwerks 12. Eine Bedienung des oberen Teils 4b des Bedienschalters 4 führt zum Heben und eine Bedienung des unteren Bedienungsteils 4a führt zum Senken der Last. Damit ist auch die Bewegung in Z-Richtung intuitiv ausführbar, wobei eine Umschaltung dieser Bedienelemente bei einer Bewegung der Bedienperson mit dem Bedienungsteil 2 um die Kranbrücke 1 herum nicht erforderlich ist.

Claims (10)

  1. Steuereinrichtung mit einem intuitiv bedienbaren Bedienungsteil (2) nach Art einer Fernbedienung mit einem Paar am Bedienungsteil (2) angeordneter Steuerelemente (21, 22), die den Lauf eines Hebezeugs (1), insbesondere der Laufkatze (11) eines Krans, in zwei entgegengesetzten Bewegungsrichtungen (X, -X) steuern und wobei den beiden Bewegungsrichtungen (X, -X) selbsttätig je ein Steuerelement (21, 22) eines Paares derart zugeordnet ist, dass die Anordnung der Steuerelemente (21, 22) jeweils ein seitenrichtiges Abbild der Bewegungsrichtungen (X, -X) bildet, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienungsteil (2) einen elektronischen Kompass aufweist, mit dem die Ausrichtung des Bedienungsteils (2) zum Magnetfeld erfassbar ist, und bei bekannter Ausrichtung des Hebezeuges zu der Magnetfeldrichtung anhand der erfassten Ausrichtung des Kompass zum Magnetfeld das Bedienteil (2) das jeweilige Steuerelement (21, 22) der seitenrichtigen Bewegungsrichtung (X, -X) zuordnet, sowie dass das Bedienungsteil (2) einen vertikalen Griffbereich aufweist, der vertikal beabstandet ein Steuerelementepaar (4a, 4a) für die Hebe- und Senkbewegung des Hebezeugs aufweist.
  2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Magnetfeld das Erdmagnetfeld ist.
  3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Kalibrierfunktion das Bedienungsteil (2) in einer definierten Ausrichtung zum Hebezeug den Winkel zwischen der Magnetfeldrichtung und der Ausrichtung des Hebezeugs speichert.
  4. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienungsteil (2) Steuerelemente (21 - 24, 4b) für mehrere Bewegungsachsen und Bewegungsrichtungen (X, -X, Y, -Y, Z, -Z) umfasst.
  5. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerelemente (21 - 24, 4a, 4b) für entgegengesetzte Bewegungsrichtungen (X, -X, Y, -Y, Z, -Z) einer Bewegungsachse mit einem gemeinsamen Bedienungselement betätigt werden, wobei das Bedienungselement nach Art einer Wippe ausgebildet ist und so die intuitive Bedienung zweier entgegengesetzter Bewegungsrichtungen (X. X-, Y, -Y, Z, -Z) ermöglicht.
  6. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsrichtungen zumindest zweier Bedienungselemente, die zwei zueinander orthogonal ausgerichteten Bewegungsachsen des bewegten Gegenstandes zugeordnet sind, ebenfalls orthogonal zueinander ausgerichtet sind.
  7. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienungsteil (2) über die Steuerelemente (21 - 24, 4a, 4b) zu den Bewegungsrichtungen (X, -X, Y, -Y, Z, -Z) selbsttätig seitenrichtig zuordnet.
  8. Steuereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienungsteil (2) eine mangelnde oder nicht eindeutige Zuordnung zumindest eines Steuerelementes (21 - 24, 4a, 4b) zu einer Bewegungsrichtung (X,-X, Y, -Y, Z, -Z) erkennt, und die mangelnde oder nicht eindeutige Zuordnung über eine Meldungseinrichtung ausgibt und/oder eine Funktion des Bedienungsteils (2) sperrt.
  9. Steuereinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Meldungseinrichtung Mittel zur optischen und/oder akustischen und/oder taktilen Meldung umfasst.
  10. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienungsteil (2) Mittel zur drahtlosen Steuerung des Hebezeugs (1) umfasst.
EP03003725A 2002-02-21 2003-02-19 Steuereinrichtung zum Steuern eines Hebezeugs Expired - Fee Related EP1338549B1 (de)

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