EP1111117B1 - Verfahren zum Positionieren einer Waschtrommel einer Waschmaschine in einer Zielposition - Google Patents

Verfahren zum Positionieren einer Waschtrommel einer Waschmaschine in einer Zielposition Download PDF

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EP1111117B1
EP1111117B1 EP99125728A EP99125728A EP1111117B1 EP 1111117 B1 EP1111117 B1 EP 1111117B1 EP 99125728 A EP99125728 A EP 99125728A EP 99125728 A EP99125728 A EP 99125728A EP 1111117 B1 EP1111117 B1 EP 1111117B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
washing drum
switch
washing
motor
target position
Prior art date
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Expired - Lifetime
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EP99125728A
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English (en)
French (fr)
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EP1111117A1 (de
EP1111117B2 (de
Inventor
Ralf Menniger
Wolfgang Schuwerk
Fritz Siebachmeyer
Roberto p/o Diehl AKO Stiftung & Co.KG Colautti
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Diehl AKO Stiftung and Co KG
Original Assignee
Diehl AKO Stiftung and Co KG
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Publication date
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Application filed by Diehl AKO Stiftung and Co KG filed Critical Diehl AKO Stiftung and Co KG
Priority to DE59906202T priority Critical patent/DE59906202D1/de
Priority to EP99125728A priority patent/EP1111117B2/de
Priority to ES99125728T priority patent/ES2202999T5/es
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Publication of EP1111117B1 publication Critical patent/EP1111117B1/de
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F37/00—Details specific to washing machines covered by groups D06F21/00 - D06F25/00
    • D06F37/30—Driving arrangements 
    • D06F37/302—Automatic drum positioning
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F34/00—Details of control systems for washing machines, washer-dryers or laundry dryers
    • D06F34/14—Arrangements for detecting or measuring specific parameters
    • D06F34/20—Parameters relating to constructional components, e.g. door sensors

Definitions

  • the invention relates to a method for positioning a motor drivable washing drum of a washing machine in a target position after the Preamble of claim 1.
  • the drum has a washing machine for jacket-type drum washing machines Loading and unloading opening opposite for loading and unloading in a target position an opening of the washing machine housing which can be closed with a lid must stand. It does not matter that in the target position Loading and unloading opening of the washing drum exactly under the opening of the washing machine housing stands. It is sufficient if the loading and unloading opening of the Washing drum partially at a standstill through the opening of the washing machine housing is visible and accessible.
  • a position sensor supplies output signals about the respective position of the Loading and unloading opening, from which corresponding switching impulses for the motor be derived from the washing drum.
  • the motor is operated in reverse until the laundry the loading and unloading opening opposite the lowest point of the washing drum positioned.
  • the washing drum is stopped in this state.
  • EP 0 433 157 A1 There is elimination of the unbalance generally existing. The motor of the washing drum is stopped when the loading opening is opposite the opening of the Washing machine stands.
  • DE 40 37 868 A1 describes a further drum washing machine which can be fed with a jacket described.
  • the target position is approached at a creep speed.
  • the object of the invention is therefore to provide a method of the type mentioned propose with which the washing drum in a technically simple manner and can be reliably brought into the target position.
  • the drive phase Due to the drive phase, certain rotational ratios of the washing drum created before switching off the engine.
  • the drive phase can be connected to a Connect the spin phase or washing phase of the washing machine program.
  • the drive phase includes a few full revolutions of the washing drum and will ends when the washing drum detects a predetermined one detected by the position sensor Switch-off position runs through. Then the washing drum turns despite having been switched off Engine inevitably and due to the resulting torque off the inertia of the washing drum and laundry system and / or from the Torque of the system washing drum and laundry and / or from the forces the items of laundry moving in the washing drum to the target position further.
  • the suitable switch-off position is selected once for the respective washing machine type determined empirically and optimized if necessary. It has been shown that they then maintain regardless of the type of laundry and the amount of laundry can be.
  • the method described can be carried out in a technically simple manner, because a simple washing machine with a washing drum and a motor, which is controlled electrically or electronically, only an additional position sensor that matches or disagrees with one compares the current washing drum position with a predetermined position.
  • the position sensor can be controlled via an electronic motor control or directly Switch off the engine.
  • the procedure does not require the engine to be regulated. It can also be used for an uncontrolled washing machine motor, for example an asynchronous motor.
  • the method also does not require the engine control to have a microprocessor because it is simple and not a multitude of Parameters must be recorded and processed.
  • the position sensor during the drive phase a predetermined synchronization position of the washing drum is detected and on the control reported, with the washing drum still driven by the motor the switch-off position after a predetermined time after passing through the synchronization position is achieved.
  • the switch-off position is one certain angle on the circumference of the washing drum relative to the synchronizing position added.
  • the position sensor does not have to be in the switch-off position be arranged. It can be arranged at a structurally advantageous location his.
  • the motor for example for speed control, has a tachometer generator that the switch-off position after a determined number of tachometer pulses of the tachometer generator after the run the synchronization position of the washing drum is reached.
  • the switch-off position in the direction of rotation of the washing drum changes when the Target position was not reached, and against the direction of rotation of the washing drum changed if the target position was reached, but left again has been. In the latter case, the washing drum is rotated beyond the target position Service.
  • the amount of change in the angle for the switch-off position in the direction of motor rotation is less than the amount of the permissible Angle to the target position.
  • the amount of change in the Angle for the switch-off position against the direction of rotation of the motor about as large like the amount of the allowable angle to the target position.
  • a wash stop function is often used for washing machine program controls intended.
  • the laundry lies in contrast to the normal one Switch-off position of the program in the water.
  • To also in the flush stop function bring the washing drum into the target position, so in this position Can be removed, another switch-off position is predetermined, after which the washing drum continues to turn to the target position. So there are predetermined two different switch-off positions, one of which is active when the water is drained, and the other is active when the water in the Washing drum is standing. The same switch-off position would not achieve that the washing drum with both water filling and without water filling in the target position is coming.
  • a washing drum 2 is around a horizontal one Axis 3 rotatably mounted.
  • the washing drum 2 has on its circumference or her coat on a loading and unloading opening 4, which in the usual way with flaps 5 is lockable.
  • the washing machine housing 1 is at the top with an opening 6 provided, which can be covered by a cover, not shown.
  • a motor 7 which is operated by a control device 8, for example control electronics, is switchable.
  • a control device 8 for example control electronics
  • On the control electronics 8 acts a conventional program control and not shown a position sensor 9, the one with the washing drum 2 rotating functional part 10 and one of the washing drum 2 rotatable functional part 11 comprises.
  • a drive phase is initiated in which the motor 7 the washing drum 2 at least for a few full revolutions with a fixed constant Drives angular velocity or speed. This speed is less than one Spin speed and preferably as large or smaller than a conventional one Washing speed.
  • the drive phase the laundry is inside the drum on the ascending side of the inside wall of the drum due to frictional forces or form closure and held up to a certain point against the Gravity lifted, after which it is in the washing drum 2 back down falls.
  • the inertial component resulting from the rotary movement acts during the fall time of the laundry continues.
  • the position sensor 9 detects the position of the washing drum 2 shown in Figure 1 as a synchronizing position. After that, the washing drum 2 is smoothly driven by the motor 7 as before a remaining turning time TR, which corresponds to an angle aR and in the control device 8 is stored. After the remaining rotation time is TR the washing drum 2 in a switch-off position, which is shown in Figure 2 and in Direction of rotation D of the washing drum 2 seen before the target position (see FIG. 3) lies.
  • the switch-off position or the remaining rotation time TR or the residual rotation angle aR is so predetermined that the loaded washing drum 2 after reaching the switch-off position, i.e. the shutdown of the motor 7 in the normal case enough turning energy remains to just reach the target position (see FIG. 3).
  • the right location the switch-off position determined empirically for a washing machine type depends from the resulting torque from the inertia of the drum-laundry system and / or the torque of the laundry distributed unevenly in the drum exerted on the drum and / or the forces exerted by itself in the drum moving laundry items are exerted on the drum.
  • the washing drum rotates 2 without the action of the motor 7 through the angle aW in the target position (see FIG 3).
  • the switch-off position can also be achieved in that after a certain Number nR of tacho pulses from a tachogenerator of motor 7 is reached.
  • the number of tacho pulses nR will be predetermined so that after Pass through the synchronization position after a number of tacho pulses Motor 7 is switched off when the switch-off position (see FIG. 2) is reached.
  • the position sensor 9 In the described arrangement of the position sensor 9 is with the position sensor 9 the reaching of the target position can also be checked.
  • the position sensor detects 9 that after switching off the motor 7, the target position after continuing to turn the washing drum 2 without being driven by the motor 7 by the angle aW has not been reached, then it can be repeated via the control device 8 Initiate drive phase to the target position at one or more others Trying to achieve.
  • the position sensor 9 it is also possible to arrange the position sensor 9 directly at the switch-off position.
  • the remaining rotation time TR or the angle aR are zero.
  • the position sensor 9 therefore triggers the engine 7 to be switched off without delay.
  • switch-off positions in the control device 8 can also be two or more switch-off positions in the control device 8 through appropriate determinations of residual rotation times TR or residual rotation angles aR can be saved, with different switch-off positions defined can be loaded when the washing drum 2 is water-loaded (rinse hold function) or not loaded with water (normal program end function) to the target position should come.
  • control device 8 in its switch-off position Change the angular position in relation to the target position if the target position is at first attempt to reach them was not achieved.
  • the switch-off position leaves change in the direction of rotation D of the washing drum 2 if the Target position was not reached the first time you tried to reach it.
  • the switch-off position can be adjusted against the direction of rotation D of the washing drum 2, if the target position is reached on the first attempt to reach it the washing drum 2, however, leaves it again without a motor drive, i.e. overruns.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Control Of Washing Machine And Dryer (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Positionieren einer von einem Motor antreibbaren Waschtrommel einer Waschmaschine in einer Zielposition nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.
Bei mantelbeschickbaren Trommelwaschmaschinen hat die Waschtrommel eine Be- und Entladeöffnung, die zum Be- und Entladen in einer Zielposition gegenüber einer mit einem Deckel verschließbaren Öffnung des Waschmaschinengehäuses stehen muß. Es kommt dabei nicht darauf an, daß in der Zielposition die Be- und Entladeöffnung der Waschtrommel exakt unter der Öffnung des Waschmaschinengehäuses steht. Es genügt, wenn die Be- und Entladungsöffnung der Waschtrommel im Stillstand teilweise durch die Öffnung des Waschmaschinengehäuses sichtbar und erreichbar ist.
In der DE 37 07 218 A1 ist ein Verfahren der eingangs genannten Art beschrieben. Ein Positionssensor liefert Ausgangssignale über die jeweilige Position der Be- und Entladeöffnung, woraus dann entsprechende Schaltimpulse für den Motor der Waschtrommel abgeleitet werden. Solange die Waschtrommel die Zielposition nicht erreicht hat, wird der Motor reversierend betrieben, bis sich das Waschgut der Be- und Entladeöffnung gegenüber dem tiefsten Punkt der Waschtrommel positioniert hat. In diesem Zustand wird die Waschtrommel angehalten. Ein ähnliches Verfahren ist in der EP 0 433 157 A1 beschrieben. Dort ist die Beseitigung der im allgemeinen bestehenden Unwucht beschrieben. Der Motor der Waschtrommel wird angehalten, wenn die Beladeöffnung gegenüber der Öffnung der Waschmaschine steht.
In der DE 40 37 868 A1 ist eine weitere mantelbeschickbare Trommelwaschmaschine beschrieben. Die Zielposition wird mit einer Schleichdrehzahl angefahren.
Bei der EP 0 387 942 A1 wird der Motor in der Zielposition blockiert, wodurch die Waschtrommel zum Stillstand kommt.
Nach der EP 0 754 797 A1 wird die Zielposition in impulsartigen Schritten erreicht.
Bei den vorgenannten Verfahren der Positionierung der Waschtrommel nach dem Stand der Technik wird jeweils versucht, die Zielposition aktiv unter Verwendung des Motors zu erreichen. Erst bei Erreichen der Zielposition wird der Motor abgeschaltet.
Führt ein erster Versuch, die Zielposition zu erreichen, nicht zum Erfolg, dann wird der Versuch wiederholt. Untersuchungen haben gezeigt, daß mit einer vertretbaren Anzahl von Versuchen, beispielsweise sechs bis zehn Versuchen, nur eine Erfolgsquote von durchschnittlich etwa 90 % erreichbar ist. Dies bedeutet, daß in etwa 10 % der Fälle die Positionierversuche erfolglos abgebrochen und das Programm beendet werden muß, ohne daß die Waschtrommel in der Zielposition positioniert ist.
Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, ein Verfahren der eingangs genannten Art vorzuschlagen, mit dem sich die Waschtrommel auf technisch einfache Weise und zuverlässig in die Zielposition bringen läßt.
Erfindungsgemäß ist obige Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Durch die Antriebsphase werden bestimmte Drehverhältnisse der Waschtrommel vor dem Abschalten des Motors geschaffen. Die Antriebsphase kann an eine Schleuderphase oder Waschphase des Waschmaschinenprogramms anschließen. Die Antriebsphase umfaßt einige Vollumdrehungen der Waschtrommel und wird beendet, wenn die Waschtrommel eine vorbestimmte, vom Positionssensor erfaßte Abschaltposition durchläuft. Danach dreht dann die Waschtrommel trotz abgeschaltetem Motor zwangsläufig und aufgrund des resultierenden Momentes aus der Massenträgheit des Systems Waschtrommel und Wäsche und/oder aus dem Drehmoment des Systems Waschtrommel und Wäsche und/oder aus den Kräften der sich in der Waschtrommel bewegenden Wäschestücke bis in die Zielposition weiter.
Die richtige Lage der Abschaltposition bezogen auf die Zielposition hängt von folgenden, detailliert beschriebenen Faktoren ab:
  • a) Die in der Antriebsphase verwendete Motordrehzahl bestimmt das Trägheitsmoment des Systems Waschtrommel - Waschgut im Moment des Abschaltens des Motors;
  • b) die geometrische Gestaltung der Waschtrommel, wie Trommeldurchmesser, Lage und Größe der die Wäsche mitnehmenden Wenderippen, bestimmt die von der Wäsche auf die Waschtrommel ausgeübten Kräfte, wobei diese Kräfte dadurch entstehen, daß die Wäsche in der Waschtrommel angehoben wird und dann in ihr herabfällt;
  • c) die innere Reibung des Antriebssystems und das auf die freilaufende Trommel wirkende Bremsmoment bestimmt den Bremsweg der Waschtrommel bis zum Stillstand in der Zielposition.
    • Die geeignete Abschaltposition wird für den jeweiligen Waschmaschinentyp einmal empirisch ermittelt und nötigenfalls optimiert. Es hat sich gezeigt, daß sie danach unabhängig von der Wäscheart und der Wäsche-Füllmenge beibehalten werden kann.
    Das beschriebene Verfahren läßt sich auf technisch einfache Weise durchführen, weil eine einfache Waschmaschine mit einer Waschtrommel und mit einem Motor, der elektrisch oder elektronisch angesteuert ist, lediglich zusätzlich einen Positionssensor benötigt, der die Übereinstimmung oder Nichtübereinstimmung einer aktuellen Waschtrommelposition mit einer vorbestimmten Position vergleicht. Der Positionssensor kann über eine elektronische Motorsteuerung oder direkt den Motor abschalten.
    Das Verfahren setzt nicht voraus, daß der Motor geregelt ist. Es läßt sich auch bei einem ungeregelten Waschmaschinenmotor, beispielsweise Asynchronmotor, einsetzen. Das Verfahren setzt auch nicht voraus, daß die Motorsteuerung einen Mikroprozessor beinhaltet, da es einfach gestaltet ist und nicht eine Vielzahl von Parametern erfaßt und verarbeitet werden müssen.
    Versuche haben gezeigt, daß bei richtiger Wahl der Abschaltposition die Zielposition schon beim ersten Versuch, sie zu erreichen, in etwa 95 % der Fälle erreicht wird. Die Zielposition wird also zuverlässig angefahren, wobei es, wie eingangs ausgeführt, nicht notwendig ist, daß in der Zielposition die Be- und Entladeöffnung direkt senkrecht unter der Öffnung des Waschmaschinengehäuses steht. Es genügt, wenn in der Zielposition die Be- und Entladeöffnung der Waschtrommel ganz oder teilweise durch die Öffnung des Waschmaschinengehäuses sichtbar und manuell erreichbar ist.
    In Ausgestaltung der Erfindung wird vom Positionssensor während der Antriebsphase eine vorbestimmte Synchronisierposition der Waschtrommel erfaßt und an die Steuerung gemeldet, wobei bei weiter vom Motor angetriebener Waschtrommel die Abschaltposition nach einer vorbestimmten Zeit nach Durchlauf der Synchronisierposition erreicht wird. In diesem Fall liegt die Abschaltposition um einen bestimmten Winkel am Umfang der Waschtrommel gegenüber der Synchronisierposition versetzt. Der Positionssensor muß dabei nicht bei der Abschaltposition angeordnet sein. Er kann an einer bautechnisch günstigen Stelle angeordnet sein.
    Alternativ hierzu kann vorgesehen sein, wenn der Motor, beispielsweise zur Drehzahlregelung, einen Tachogenerator aufweist, daß die Abschaltposition nach einer bestimmten Anzahl von Tachoimpulsen des Tachogenerators nach dem Durchlauf der Synchronisierposition der Waschtrommel erreicht wird.
    Falls die gegebene Wahrscheinlichkeit des Erreichens der Zielposition beim ersten Positionierversuch nicht genügt, kann von dem Positionssensor oder einem weiteren Positionssensor erfaßt werden, ob die Waschtrommel in der Zielposition steht, und daß dann, wenn dies nicht der Fall, erneut eine Antriebsphase auf die gleiche oder eine geänderte Abschaltposition eingeleitet wird. Vorzugsweise wird dabei die Abschaltposition in Drehrichtung der Waschtrommel verändert, wenn die Zielposition nicht erreicht wurde, und entgegen der Drehrichtung der Waschtrommel verändert, wenn die Zielposition zwar erreicht war, aber wieder verlassen wurde. Im letzteren Fall ist die Waschtrommel über die Zielposition hinaus gedreht worden. Dabei ist festzuhalten, daß der Betrag der Änderung des Winkels für die Abschaltposition in Motordrehrichtung kleiner als der Betrag des zulässigen Winkels bis in die Zielposition ist. Dagegen ist der Betrag der Änderung des Winkels für die Abschaltposition entgegen der Motordrehrichtung etwa so groß wie der Betrag des zulässigen Winkels bis in die Zielposition.
    Bei Programmsteuerungen von Waschmaschinen ist oft eine Spülstop-Funktion vorgesehen. In der Spülstop-Funktion liegt das Waschgut im Gegensatz zur normalen Abschaltposition des Programms im Wasser. Um auch in der Spülstop-Funktion die Waschtrommel in die Zielposition zu bringen, damit in dieser Position Waschgut entnommen werden kann, wird eine weitere Abschaltposition vorbestimmt, nach der die Waschtrommel in die Zielposition weiterdreht. Es sind also zwei verschiedene Abschaltpositionen vorbestimmt, wobei die eine aktiv ist, wenn das Wasser abgepumpt ist, und die andere aktiv ist, wenn das Wasser in der Waschtrommel steht. Mit der gleichen Abschaltposition wäre nicht zu erreichen, daß die Waschtrommel sowohl mit Wasserfüllung als auch ohne Wasserfüllung in die Zielposition kommt.
    Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels. In der Zeichnung zeigen:
    Figur 1
    schematisch eine Waschmaschine mit einer mantelbeschickbaren Waschtrommel,
    Figur 2
    die Waschtrommel in Abschaltposition und
    Figur 3
    die Waschtrommel in einer Zielposition.
    In einem Waschmaschinengehäuse 1 ist eine Waschtrommel 2 um eine horizontale Achse 3 drehbar gelagert. Die Waschtrommel 2 weist an ihrem Umfang bzw. ihrem Mantel eine Be- und Entladeöffnung 4 auf, die in üblicher Weise mit Klappen 5 verschließbar ist. Das Waschmaschinengehäuse 1 ist oben mit einer Öffnung 6 versehen, die mittels eines nicht näher dargestellten Deckels abdeckbar ist.
    Zum Antrieb der Waschtrommel 2 ist ein Motor 7 vorgesehen, der von einer Steuereinrichtung 8, beispielsweise einer Steuerelektronik, schaltbar ist. Auf die Steuerelektronik 8 wirkt eine übliche, nicht näher dargestellte Programmsteuerung und ein Positionssensor 9, der ein mit der Waschtrommel 2 umlaufendes Funktionsteil 10 und ein der Waschtrommel 2 gegenüber drehfestes Funktionsteil 11 umfaßt.
    Bei der in den Figuren 1 und 2 gezeigten Anordnung liegt das mit der Waschtrommel 2 umlaufende Funktionsteil 10 der Be- und Entladeöffnung 4 diagonal gegenüber. Das feste Funktionsteil 11 des Positionssensors 9 liegt vertikal unterhalb der Waschtrommel 2 und vertikal unter der Öffnung 6 des Waschmaschinengehäuses 1.
    Um die Waschtrommel 2 in die Zielposition (vgl. Figur 3) zu bringen, wird in zeitlicher Reihenfolge folgendes Verfahren durchgeführt:
    Nach dem üblichen Waschverfahren mit Waschgängen, Spülgängen und Schleudergängen, wird eine Antriebsphase eingeleitet, in der der Motor 7 die Waschtrommel 2 wenigstens für einige Vollumdrehungen mit festgelegter, konstanter Winkelgeschwindigkeit bzw. Drehzahl antreibt. Diese Drehzahl ist kleiner als eine Schleuderdrehzahl und vorzugsweise ebenso groß oder kleiner als eine übliche Waschdrehzahl. In der Antriebsphase wird das Waschgut innerhalb der Trommel jeweils an der aufsteigenden Seite der Trommelinnenwand durch Reibungskräfte oder Formschluß festgehalten und bis zu einem gewissen Punkt entgegen der Schwerkraft hochgehoben, wonach es in der Waschtrommel 2 wieder nach unten fällt. Die aus der Drehbewegung resultierende Trägheitskomponente wirkt während der Fallzeit der Wäsche weiter.
    Nach einigen Vollumdrehungen der Waschtrommel 2 erfaßt der Positionssensor 9 die in Figur 1 gezeigte Stellung der Waschtrommel 2 als Synchronisierposition. Danach wird die Waschtrommel 2 vom Motor 7 gleichmäßig - wie bisher - während einer Restdrehzeit TR weitergedreht, die einem Winkel aR entspricht und in der Steuereinrichtung 8 gespeichert ist. Nach der Restdrehzeit TR befindet sich die Waschtrommel 2 in einer Abschaltposition, die in Figur 2 dargestellt ist und in Drehrichtung D der Waschtrommel 2 gesehen vor der Zielposition (vgl. Figur 3) liegt.
    Die Abschaltposition bzw. die Restdrehzeit TR bzw. der Restdrehwinkel aR ist so vorbestimmt, daß der beladenen Waschtrommel 2 nach Erreichen der Abschaltposition, d.h. dem Abschalten des Motors 7 im Normalfall genügend Drehenergie bleibt, um gerade die Zielposition (vgl. Figur 3) zu erreichen. Die richtige Lage der empirisch für einen Waschmaschinentyp ermittelten Abschaltposition hängt vom resultierenden Drehmoment aus der Massenträgheit des Systems Trommel-Wäsche und/oder dem Drehmoment, das in der Trommel ungleich verteilte Wäsche auf die Trommel ausübt und/oder den Kräften ab, die von sich in der Trommel bewegenden Wäschestücken auf die Trommel ausgeübt werden.
    Nach Erreichen der Abschaltposition (vgl. Figur 2) dreht sich die Waschtrommel 2 ohne Einwirkung des Motors 7 um den Winkel aW in die Zielposition (vgl. Figur 3).
    Nach Durchlauf der Waschtrommel 2 durch die Synchronisierposition (vgl. Figur 1) kann die Abschaltposition auch dadurch erreicht werden, daß nach einer bestimmten Anzahl nR von Tachoimpulsen eines Tachogenerators des Motors 7 erreicht ist. Die Anzahl der Tachoimpulse nR wird so vorbestimmt sein, daß nach Durchlauf der Synchronisierposition nach einer Anzahl von Tachoimpulsen der Motor 7 abgeschaltet wird, wenn die Abschaltposition (vgl. Figur 2) erreicht ist.
    Bei der beschriebenen Anordnung des Positionssensors 9 ist mit dem Positionssensor 9 auch das Erreichen der Zielposition überprüfbar. Erkennt der Positionssensor 9, daß nach dem Abschalten des Motors 7 die Zielposition nach dem Weiterdrehen der Waschtrommel 2 ohne Antrieb durch den Motor 7 um den Winkel aW nicht erreicht wurde, dann kann er über die Steuereinrichtung 8 eine wiederholte Antriebsphase einleiten, um die Zielposition bei einem oder mehreren weiteren Versuchen zu erreichen.
    Es ist auch möglich, den Positionssensor 9 direkt bei der Abschaltposition anzuordnen. Die Restdrehzeit TR bzw. der Winkel aR sind dabei Null. Der Positionssensor 9 löst also das Abschalten des Motors 7 ohne Verzögerung aus.
    Es können in der Steuereinrichtung 8 auch zwei oder mehrere Abschaltpositionen durch entsprechende Bestimmungen von Restdrehzeiten TR bzw. Restdrehwinkeln aR gespeichert sein, wobei unterschiedliche Abschaltpositionen definiert werden können, wenn die Waschtrommel 2 wasserbeladen (Spülstop-Funktion) oder nicht wasserbeladen (normale Programmende-Funktion) in die Zielposition kommen soll.
    Es ist auch möglich, über die Steuereinrichtung 8 die Abschaltposition in ihrer Winkellage bezogen auf die Zielposition zu ändern, falls die Zielposition beim ersten Versuch sie zu erreichen, nicht erreicht wurde. Die Abschaltposition läßt sich in Richtung der Drehrichtung D der Waschtrommel 2 verändern, falls die Zielposition beim ersten Versuch sie zu erreichen, nicht erreicht wurde. Die Abschaltposition läßt sich entgegen der Drehrichtung D der Waschtrommel 2 verstellen, wenn die Zielposition beim ersten Versuch sie zu erreichen, zwar erreicht wurde, die Waschtrommel 2 jedoch diese ohne motorischen Antrieb wieder verläßt, d.h. überfährt.

    Claims (11)

    1. Verfahren zum Positionieren einer von einem Motor antreibbaren Waschtrommel (2) einer Waschmaschine in einer Zielposition, wobei in der Zielposition eineamMantelder Waschtrommel (2) ausgebildete Be- und Entladeöffnung (4) gegenüber der Be- und Entladeöffnung (6) des Waschmaschinengehäuses (1) steht und der Motor (7) von einer Steuereinrichtung (8) gesteuert wird, auf die ein Positionssensor (9) für die Waschtrommelposition wirkt,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Waschtrommel (2) vom Motor (7) in einer Antriebsphase in eine Drehbewegung mit festgelegter, konstanter Winkelgeschwindigkeit gebracht wird, daß der Motor (7) anschließend in einer vorbestimmten Abschaltposition der Waschtrommel (2) abgeschaltet wird und die Waschtrommel (2) weiterdreht, daß die Abschaltposition so vorbestimmt wird, daß die Waschtrommel (2) aufgrund des resultierenden Momentes aus der Massenträgheit des Systems Wäsche und Waschtrommel (2) und/oder aus dem Drehmoment des Systems Wäsche und Waschtrommel (2) und/oder aus den Kräften der sich in der Waschtrommel (2) bewegenden Wäschestücke und ohne motorischen Antrieb bis in die oder nahezu in die Zielposition weiterdreht und dort stehenbleibt, und daß von dem oder einem weiteren Positionssensor (9) erfaßt wird, ob die Waschtrommel (2) in der Zielposition steht und daß dann, wenn dies nicht der Fall ist, erneut eine Antriebsphase auf die gleiche oder eine geänderte Abschaltposition eingeleitet wird.
    2. Verfahren nach Anspruch 1,
      dadurch gekennzeichnet, daß vom Positionssensor (9) während der Antriebsphase eine vorbestimmte Synchronisierposition der Waschtrommel (2) erfaßt und an die Steuereinrichtung gemeldet wird, wobei bei weiter vom Motor (7) angetriebener Waschtrommel (2) die Abschaltposition nach einer vorbestimmten Zeit (TR) nach Durchlauf der Synchronisierposition erreicht wird.
    3. Verfahren nach Anspruch 1,
      dadurch gekennzeichnet, daß vom Positionssensor (9) während der Antriebsphase eine vorbestimmte Synchronisierposition der Waschtrommel (2) erfaßt und an die Steuereinrichtung (8) gemeldet wird, wobei bei weiter vom Motor (7) angetriebener Waschtrommel (2) die Abschaltposition nach einer bestimmten Anzahl (nR) von Tachoimpulsen eines Tachogenerators des Motors (7) nach Durchlauf der Waschtrommel (2) durch die Synchronisierposition erreicht wird.
    4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Lage der Abschaltposition entsprechend der Geometrie der Waschtrommel (2) und der Drehzahl der Waschtrommel (2) in der Antriebsphase gewählt wird.
    5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Lage der Abschaltposition entsprechend der nach der Antriebsphase auf die Waschtrommel (2) wirkenden Bremskräfte gewählt wird.
    6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Abschaltposition in Drehrichtung der Waschtrommel (2) verändert wird, wenn die Zielposition nicht erreicht wird, und daß die Abschaltposition entgegen der Drehrichtung der Waschtrommel (2) verändert wird, wenn in Drehrichtung über die Zielposition hinaus gedreht wird.
    7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 4 bis 6,
      dadurch gekennzeichnet, daß der Betrag der Änderung des Winkels für die Abschaltposition in Motordrehrichtung kleiner ist als der Betrag des zulässigen winkels bis in die Zielposition, und daß der Betrag der Änderung des Winkels für die Abschaltposition entgegen der Motordrehrichtung etwa so groß ist wie der Betrag des zulässigen Winkels bis in die Zielposition.
    8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche bei einer Waschmaschine, bei der die Zielposition auch erreicht werden soll, wenn in der Waschtrommel (2) Wasser steht,
      dadurch gekennzeichnet, daß eine weitere Abschaltposition vorbestimmt ist, welche aktiv ist, wenn Wasser in der Waschtrommel steht und nach der die Waschtrommel (2) in die Zielposition weiterdreht.
    9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl der Waschtrommel (2) in der Antriebsphase kleiner als eine Schleuderdrehzahl der Waschmaschine ist.
    10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl der Waschtrommel (2) in der Antriebsphase kleiner als eine Waschdrehzahl der Waschmaschine ist.
    11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
      dadurch gekennzeichnet, daß sich die Waschtrommel (2) in der Antriebsphase um einige Vollumdrehungen dreht.
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