EP1084308B1 - Verfahren zur regelung insbesondere der schwenkeinrichtung einer mobilen arbeitsmaschine - Google Patents

Verfahren zur regelung insbesondere der schwenkeinrichtung einer mobilen arbeitsmaschine Download PDF

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EP1084308B1 EP99925003A EP99925003A EP1084308B1 EP 1084308 B1 EP1084308 B1 EP 1084308B1 EP 99925003 A EP99925003 A EP 99925003A EP 99925003 A EP99925003 A EP 99925003A EP 1084308 B1 EP1084308 B1 EP 1084308B1
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Definitions

  • the invention relates to a method for regulating, in particular, the swivel device a mobile machine, in particular a construction machine, such as one Hydraulic excavator or dgL acc. generic part of the first claim.
  • a measure to avoid exceeding the permissible maximum speed is due to the fact that the speed of the Drive motor before the braking process is initiated by a predeterminable speed is lowered. In large hydraulic excavators, however, this leads to the drive motor not sufficient for other motion sequences, such as lifting the boom Performance can bring more, so that here too the economy of the construction machine is questioned.
  • JP-A 03 219 167 discloses a closed hydraulic circuit for construction machines, with a drive motor, a hydraulic pump and a hydraulic motor. in the closed hydraulic circuit there is a changeover valve, which via lines with the main lines between the hydraulic pump and hydraulic motor connected is. There are also means for controlling the switching process provided that when a predetermined speed of the Drive the switching valve in a connection position with the two Main lines switches.
  • the drive motor of which is on the hydraulic motor and the hydraulic pump on the same supporting load is separated and can therefore be reduced again Speed ranges are reduced.
  • the load would form a rotating superstructure of a hydraulic excavator Swing it further after the uppercarriage has been separated from the drive motor and should have additional elements, e.g. B. a mechanical brake, be slowed down.
  • This prior art therefore only affects Regulation of a drive motor, however, regardless of the focus on it supporting load.
  • the object of the invention is that Maintaining the overall economy of the mobile machine, especially the construction machine, the full power of the drive motor when Braking masses, such as B. an uppercarriage can be used can without exceeding the maximum speed of the drive motor.
  • a valve can be triggered when the specified speed is exceeded are switched so that one or more main pumps against one Have to promote pressure relief valve.
  • This solution is against the first one however, to be rated as subordinate, since structural changes to the hydraulic system must be made and, in addition, an additional Heat generation in the hydraulic system.
  • the braking torque, in particular the swivel hydraulics, is thus initiated by this additional energy is heated in the hydraulic system.
  • the swivel pumps, the main pumps and the drive motor, especially the Diesel engine, are via a transmission, especially a pump transfer case mechanically connected.
  • a transmission especially a pump transfer case mechanically connected.
  • a diesel engine 1 designed as a drive engine can be seen, which has a Pump transfer case 2 is connected to a hydraulic pump 3.
  • the Hydraulic pump 3 feeds a hydraulic motor 4.
  • the hydraulic pump 3 and the Hydraulic motor 4 are operated in a closed swing circle 5.
  • the performance of the Hydraulic motor 4 is connected to a mass 7 via a swivel gear 6 here a superstructure of the construction machine, not shown.
  • About one in the Cabin of the construction machine provided hand lever 8 is hydraulic Pilot control 9 of the swivel angle 3 'of the hydraulic pump 3 changed.
  • the inventive solution shown in Fig. 1 includes an electrical Feedforward control 10 which u. a. includes electronic components 11, 12.
  • the component 11 is in this example for the target - actual comparison of the nominal and limit speed of the Diesel engine 1 is provided while the component 12 is a control element which when the specified speed is exceeded on the swivel hydraulics acting pilot current is reduced. This reduces the brake pressure of the closed one Swing circle 5 and thus the support torque on the diesel engine 1.
  • Das Control element 12 overrides what interacts with the hand lever 8 Control element 13 or its current delivery, so that when braking the mass 7 critical speed of the diesel engine 1 in no case - not even when unwanted incorrect operation of the hand lever 8 by the operator - is exceeded.
  • FIG. 2 shows a further variant of the regulation of a likewise according to the invention Swing circle of a construction machine, not shown.
  • the electronic Pilot control 10 includes electronic components 11' as well as 12 'analogous to FIG. 1, wherein the component 11 'for the target - actual - comparison of the nominal and limit speed of the Diesel engine 1 is responsible. If the specified speed is exceeded, in particular the critical limit speed, is not a via the control element 12 ' further shown valve switched so that at least one main pump 14 against Pressure relief valve 15 must promote.
  • the swivel pump 3, the main pump 15 and the In this example, the diesel engine 1 is mechanical via the pump transfer case 2 connected with each other. When the critical drive torque arises Swing pump 3 is this moment no longer to the diesel engine 1 but to the Main pump 15 delivered.

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Abstract

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Regelung insbesondere der Schwenkeinrichtung einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einer Baumaschine, wie einem Hydraulikbagger oder dgl., indem über mindestens einen Antriebsmotor (1), insbesondere einen Dieselmotor (1), eine in geschlossenem Kreis (5), insbesondere Schwenkkreis (5), arbeitende Hydraulikpumpe (3) angetrieben wird, die wiederum mindestens einen Hydraulikmotor (4) speist, dessen Energie über ein nachgeschaltetes, insbesondere mechanisches Getriebe (6), auf eine zu beschleunigende bzw. abzubremsende Masse (7), insbesondere einen mit Arbeitsgeräten zusammenwirkenden Drehkranz eines Oberwagens, übertragen wird, wobei insbesondere beim Abbremsen der Masse (7) ein Soll-Ist-Vergleich der Nenn- sowie der Grenzdrehzahl des Antriebsmotors (1) durchgeführt wird und beim Überschreiten einer vorgebbaren Drehzahl, insbesondere der Grenzdrehzahl des Antriebsmotors (1), der Bremsdruck im geschlossenen Kreis (5), insbesondere im Schwenkkreis (5), abgesenkt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung insbesondere der Schwenkeinrichtung einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einer Baumaschine, wie einem Hydraulikbagger oder dgL gem. gattungsbildendem Teil des ersten Patentanspruches.
Allgemein bekannt ist, daß bei mobilen Arbeitsmaschinen, wie z. B. einem Kran, einem Kranwagen oder dgl., oder aber im speziellen bei Baumaschinen, wie einem Hydraulikbagger oder dgl., deren Arbeitshydraulik, insbesondere für die Schwenkbewegung des Oberwagens vielfach mit geschlossenem Kreis, insbesondere Schwenkkreis, betrieben wird. Beim Kontern der Drehbewegung, d. h. beim Abbremsen der durch den Oberwagen gebildeten Masse wird der Antriebsmotor, insbesondere ein Dieselmotor, durch die Hydraulikpumpe, insbesondere die Schwenkpumpe, angetrieben. Dies ist etwa vergleichbar mit der Talfahrt eines Fahrzeuges, wobei es hier - sofern keine geeigneten Gegenmaßnahmen getroffen werden - vielfach geschieht, daß die Drehzahl des Antriebsmotors die zulässige Höchstdrehzahl übersteigt. Dies ist bei schweren Baumaschinen, wie insbesondere Hydraulikgroßbaggern, die in Minen eingesetzt werden, besonders problematisch, da Schäden am Antriebsmotor zu unerwünschten Ausfallen des Hydraulikbaggers führen und die in der Regel tagtägliche Einsatzbereitschaft dieser Maschine dann nicht mehr gegeben ist.
Eine Maßnahme zur Vermeidung der Überschreitung der zulässigen Höchstdrehzahl ist darin begründet, daß durch geeignete Steuerungsvorgänge die Drehzahl des Antriebsmotors vor der Einleitung des Bremsvorganges um eine vorgebbare Drehzahl abgesenkt wird. Dies führt jedoch bei Hydraulikgroßbaggern dazu, daß der Antriebsmotor für andere Bewegungsabläufe, wie z, B. das Anheben des Auslegers, keine ausreichende Leistung mehr aufbringen kann, so daß auch hier die Wirtschaftlichkeit der Baumaschine in Frage gestellt wird.
Die JP-A 03 219 167 offenbart einen geschlossenen Hydraulikkreislauf für Baumaschinen, mit einem Antriebsmotor, einer Hydraulikpumpe sowie einem Hydraulikmotor. Im geschlossenen Hydraulikkreis befindet sich ein Umschaltventil, welches über Leitungen mit den Hauptleitungen zwischen Hydraulikpumpe und Hydraulikmotor verbunden ist. Ferner sind Mittel zur Steuerung des Umschaltvorganges vorgesehen, die bei Überschreitung einer vorgegebenen Drehzahl des Antriebsmotors das Umschaltventil in eine Verbindungsposition mit den beiden Hauptleitungen schaltet. Durch diese Maßnahme wird der Antriebsmotor von der sich über den Hydraulikmotor und die Hydraulikpumpe auf selbigem abstützenden Last getrennt und kann somit wieder in geringere Drehzahlbereiche herabgeregelt werden. Wird die Last beispielsweise durch einen sich drehenden Oberwagen eines Hydraulikbagger gebildet, würde selbiger nach Trennung des Oberwagens vom Antriebsmotor weiterschweken und müßte über zusätzliche Elemente, z. B. eine mechanische Bremse, abgebremst werden. Dieser Stand der Technik betrifft somit ausschließlich die Regelung eines Antriebsmotors, jedoch unabhängig von der sich darauf abstützenden Last.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, daß bei Beibehaltung der Gesamtwirschaftlichkeit der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Baumaschine, die volle Leistung des Antriebsmotors beim Abbremsen von Massen, wie z. B. einem Oberwagen, ausgenutzt werden kann, ohne daß die Höchstdrehzahl des Antriebsmotors überschritten wird.
Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des ersten Patentanspruches angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Über die elektronische Vorsteuerung der mobilen Baumaschine wird beim Überschreiten der bestimmten Drehzahlgrenze der auf die Schwenkhydraulik einwirkende Vorsteuerstrom reduziert. Durch diese Maßnahme sinkt der Bremsdruck im geschlossenen Schwenkkreis und somit das Stützmoment auf den Antriebsmotor, insbesondere den Dieselmotor. Durch diese Maßnahme wird ein Ansteigen der Drehzahl des Antriebsmotors, insbesondere des Dieselmotors, in Bereiche oberhalb der kritischen Grenzdrehzahl sicher vermieden werden, ohne daß aufwendige Änderungen an der Steuerung der Baumaschine vorgenommen werden müssen.
Zum anderen kann beim Überschreiten der bestimmten Drehzahl ein Ventil geschaltet werden, so daß eine oder mehrere Hauptpumpen gegen ein Überdruckventil fördern müssen. Diese Lösung ist gegen der zuerst angeführten jedoch als nachrangig zu werten, da bauliche Änderungen der Hydraulikanlage vorgenommen werden müssen und darüber hinaus sich eine zusätzliche Wärmeentwicklung im Hydrauliksystem einstellt. Das Bremsmoment, insbesondere der Schwenkhydraulik, wird somit durch die Einleitung dieser zusätzlichen Energie im Hydrauliksystem verheizt.
Die Schwenkpumpen, die Hauptpumpen und der Antriebsmotor, insbesondere der Dieselmotor, sind über ein Getriebe, insbesondere ein Pumpenverteilergetriebe mechanisch miteinander verbunden. Beim Entstehen des kritischen Antriebsmomentes der Schwenkpumpe wird dieses Moment dann nicht mehr an den Dieselmotor abgegeben sondern an die Hauptpumpe(n). Kritische Drehzahlbereiche des Antriebsmotors, insbesondere des Dieselmotors, können durch diese Maßnahme wirksam vermieden werden.
Mit beiden Lösungen kann somit einem möglichen Ausfall des Antriebsmotors, insbesondere des Dieselmotors, entgegengewirkt werden, so daß die Leistung desselben vollständig genutzt werden kann, ohne die Wirtschaftlichkeit der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Baumaschine, nachteilig zu beeinflussen.
Der Erfindungsgegenstand ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung dargestellt und wird wie folgt beschrieben. Es zeigen
Fig. 1 und 2
Verschiedene Prinzipskizzen des erfindungsgemäßen Regelungsverfahrens
Die Fig. 1 und 2 zeigen verschiedene Regelungsverfahren eines Schwenkwerkes einer nicht weiter dargestellten Baumaschine. Gleiche Bauteile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Erkennbar sind ein als Antriebsmotor ausgebildeter Dieselmotor 1, der über ein Pumpenverteilergetriebe 2 mit einer Hydraulikpumpe 3 verbunden ist. Die Hydraulikpumpe 3 speist einen Hydraulikmotor 4. Die Hydraulikpumpe 3 und der Hydraulikmotor 4 werden in geschlossenem Schwenkkreis 5 betrieben. Die Leistung des Hydraulikmotors 4 wird über ein nachgeschaltetes Schwenkgetriebe 6 auf eine Masse 7, hier einen nicht dargestellten Oberwagen der Baumaschine übertragen. Über einen in der Kabine der Baumaschine vorgesehenen Handhebel 8 wird über eine hydraulische Vorsteuerung 9 der Schwenkwinkel 3' der Hydraulikpumpe 3 verändert.
Die in Fig. 1 dargestellte erfindungsgemäße Lösung beinhaltet eine elektrische Vorsteuerung 10, die u. a. elektronische Bauteile 11, 12 umfaßt. Das Bauteil 11 ist in diesem Beispiel zum Soll - Ist - Vergleich der Nenn- sowie der Grenzdrehzahl des Dieselmotors 1 vorgesehen, während das Bauteil 12 ein Regelungselement darstellt, über welches beim Überschreiten der vorgegebenen Drehzahl der auf die Schwenkhydraulik wirkende Vorsteuerstrom reduziert wird. Dadurch sinkt der Bremsdruck des geschlossenen Schwenkkreises 5 und somit das Stützmoment auf den Dieselmotor 1. Das Regelungselement 12 übersteuert hierbei das mit dem Handhebel 8 zusammenwirkende Regelungselement 13 bzw. dessen Stromabgabe, so daß beim Abbremsen der Masse 7 die kritische Drehzahl des Dieselmotors 1 in keinem Fall - auch nicht bei ungewolltem fehlerhaften Betätigen des Handhebels 8 durch die Bedienperson - überschritten wird.
Figur 2 zeigt eine weitere ebenfalls enfindungsgemäße Variante der Regelung eines Schwenkkreises einer nicht weiter dargestellten Baumaschine. Die elektronische Vorsteuerung 10'beinhaltet analog zu Figur 1 elektronische Bauteile 11'sowie 12', wobei das Bauteil 11' für den Soll - Ist - Vergleich von Nenn- und Grenzdrehzahl des Dieselmotors 1 zuständig ist. Beim Überschreiten der vorgegebenen Drehzahl, insbesondere der kritischen Grenzdrehzahl, wird über das Regelungselement 12' ein nicht weiter dargestelltes Ventil geschaltet, so daß mindestens eine Hauptpumpe 14 gegen ein Überdruckventil 15 fördern muß. Die Schwenkpumpe 3, die Hauptpumpe 15 und der Dieselmotor 1 sind in diesem Beispiel über das Pumpenverteilergetriebe 2 mechanisch miteinander verbunden. Beim Entstehen des kritischen Antriebsmomentes der Schwenkpumpe 3 wird dieses Moment nicht mehr an den Dieselmotor 1 sondern an die Hauptpumpe 15 abgegeben.
Die Lösung gemäß Fig. 1 ist derjenigen gemäß Fig. 2 vorzuziehen, da bei Fig. 2 bauliche Veränderungen an der Hydraulikanlage vorgenommen werden müssen und sich eine zusätzliche Wärmeentwicklung im Hydrauliksystem einstellt.

Claims (3)

  1. Verfahren zur Regelung der Schwenkeinrichtung einer mobilen Arbeitsmaschine, indem über mindestens einen Antriebsmotor (1) eine im geschlossenen Schwenkkreis (5) arbeitende Hydraulikpumpe (3) angetrieben wird, die wiederum mindestens einen Hydraulikmotor (4) speist, wobei die Energie des Hydraulikmotors (4) auf eine zu beschleunigende bzw. abzubremsende Masse übertragen wird, wobei beim Abbremsen der Masse ein Soll - Ist - Vergleich der Nenn - sowie der Grenzdrehzahl des Antriebsmotors (1) durchgeführt wird und bei Überschreiten einer vorgebbaren Drehzahl des Antriebsmotors (1) der Bremsdruck im geschlossenen Schwenkkreis abgesenkt wird und über eine im Bereich der Arbeitsmaschine vorgesehene elektronische Steuerung (10, 10') beim Überschreiten der vorgebbaren Drehzahl des Antriebsmotors (1) der auf den geschlossenen Schwenkkreis (5) einwirkende Strom reduziert wird, dadurch gekennzeichnet, daß zur Regelung der Schwenkeinrichtung einer als Baumaschine ausgebildeten mobilen Arbeitsmaschine, wie einem Hydraulikbagger oder dergleichen, die Energie des Hydraulikmotors (4) über ein nachgeschaltetes, insbesondere mechanisches Getriebe (6) auf einen mit Arbeitsgeräten zusammenwirkenden Drehkranz der Baumaschine übertragen wird und bei Überschreitung der vorgebbaren Drehzahl des Antriebsmotors (1) der Bremsdruck im geschlossenen Schwenkkreis (5) abgesenkt wird, und daß über eine im Bereich der Baumaschine vorgesehene elektronische Vorsteuerung beim Überschreiten der Grenzdrehzahl des Antriebsmotors (1) der auf den geschlossenen Schwenkkreis (5) einwirkende Vorsteuerstrom reduziert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Überschreiten der vorgebbaren Drehzahl des Antriebsmotors (1) mindestens ein Ventil betätigt wird, wobei mindestens eine von dem Antriebsmotor (1) angetrieben Pumpe (14) gegen mindestens ein Drosselventil (15) fördert.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikpumpen (14, 3) und der Antriebsmotor (1) über ein zwischen dem Antriebsmotor (1) und der Schwenkpumpe (3) vorgesehenes Pumpenverteilergetriebe (2) mechanisch miteinander verbunden werden.
EP99925003A 1998-06-02 1999-05-18 Verfahren zur regelung insbesondere der schwenkeinrichtung einer mobilen arbeitsmaschine Expired - Lifetime EP1084308B1 (de)

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