EP0734993A2 - Drehantrieb für einen Drehkran-Ausleger - Google Patents

Drehantrieb für einen Drehkran-Ausleger Download PDF

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EP0734993A2
EP0734993A2 EP96105123A EP96105123A EP0734993A2 EP 0734993 A2 EP0734993 A2 EP 0734993A2 EP 96105123 A EP96105123 A EP 96105123A EP 96105123 A EP96105123 A EP 96105123A EP 0734993 A2 EP0734993 A2 EP 0734993A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
torque
speed
electric motor
control arrangement
output torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP96105123A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0734993A3 (de
Inventor
Christoph Dipl.-Ing. Fischer (Fh)
Peter Bauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MAN WOLFFKRAN GMBH
Original Assignee
MAN GHH Logistics GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MAN GHH Logistics GmbH filed Critical MAN GHH Logistics GmbH
Publication of EP0734993A2 publication Critical patent/EP0734993A2/de
Publication of EP0734993A3 publication Critical patent/EP0734993A3/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors

Definitions

  • the invention relates to a rotary drive for a boom of a slewing crane, in particular a tower slewing crane.
  • the jib of a slewing crane for example a tower crane, should be rotated by the slewing drive (slewing gear) of the jib at a rotation speed selectable by the crane operator. can.
  • This goal is only incompletely achieved with conventional rotary drives.
  • considerable and strongly fluctuating wind forces can attack the boom, which can be 70 m or more long, which can support or brake the rotary movement of the boom depending on the wind direction.
  • the crane construction is elastic, especially in the case of tower cranes rotating at the top.
  • the tower of the tower crane which is torsionally elastic about its vertical axis, can twist by 10 ° and more.
  • Such a rotary drive is based on the consideration that the tendency to torsional vibrations resulting from the elasticity of the crane construction and in particular the crane tower can be reduced if essentially only an output torque driving in the desired direction of rotation is generated. Since there is essentially no reversal of the output torque, the crane tower which is "stretched" in a torsionally elastic manner by the output torque remains tensioned and is not resiliently twisted in the opposite direction of rotation in order to stimulate torsional vibrations.
  • a target speed variable for the electric motor can be variably specified, that a speed control arrangement is additionally assigned to the electric motor, which tracks an actual speed variable detected by means of a speed sensor of the predetermined target speed variable, that in a range of actual speed variables smaller than the target speed variable set on the setting element, the torque control arrangement determines the output torque of the electric motor to the size of the output torque set on the setting element and that in the case of actual speed variables in the range of the target speed variable, the speed control arrangement determines the output torque.
  • the starting process of the rotary drive is determined by the torque control arrangement. Only when the actual speed variable has sufficiently approximated the predetermined target speed variable does the control of the rotary movement pass from the torque control arrangement to the speed control arrangement. In the torque control arrangement, the speed control is only subordinate to actual speed variables in the range of the target speed variable.
  • the torque control arrangement and / or the speed control arrangement can comprise ramp control means which limit the rate of change of the output torque to a predetermined value or fix it to a predetermined value when the output torque of the electric motor increases or / and decreases.
  • the ramp control means dampens the rotary drive and reduces the risk of the torsional vibrations of the boom.
  • the torque control arrangement can be an open-loop control.
  • a setpoint torque variable for the output torque of the electric motor can be variably predetermined by means of the setting member, and the torque control arrangement is preferably designed as a torque control arrangement which tracks an actual torque variable detected by torque detection means of the predefined setpoint torque variable.
  • the torque control arrangement thus preferably also forms a closed control loop in accordance with the speed control arrangement. Such a control loop ensures a particularly uniform output torque.
  • the torque detection means can be sensors that mechanically measure the output torque; however, the torque detection means can also respond to the current and the current voltage of the electric motor and, depending on this, and possibly also depending on the actual speed variable detected with the aid of the speed sensor, determine a variable representing the actual torque.
  • the speed control arrangement can control the magnitude of the output torque driving in the direction set on the setting element independently of the size of the output torque set on the setting element for the torque setting arrangement when the actual speed variable is tracked. Although a comparatively rapid adjustment of the actual speed variable can be achieved in this way, in individual cases this can lead to pendulum vibrations of the load hanging on the boom.
  • the speed control arrangement limits the size of the output torque when tracking the actual speed variable, and in this way the moment acting on the elastic crane construction, for example the "lifting" crane tower, can be limited. It has proven to be particularly favorable if the size of the output torque is limited to the size of the output torque set on the setting element for the torque control arrangement. After the size of the output torque of the crane construction that can be called up on the setting element, for example the height of the tower or the length of the boom, is usually adapted, an optimization of the speed control can be achieved in this way.
  • a mechanical brake is usually assigned to the electric motor of the rotary drive, which locks the rotary drive when the electric motor is not energized, in order to prevent wind drift at a standstill.
  • the holding brake When the rotary drive is started, the holding brake must be released, which can result in the wind forces moving the boom against the desired direction of rotation if the torque level is selected too low.
  • the speed control arrangement when tracking the actual speed variable, limits the size of the output torque only for actual speed variables greater than a predetermined standstill tolerance limit value, but not for actual speed variables smaller than the standstill tolerance limit.
  • the standstill tolerance limit denotes a speed range of a few percent of the maximum speed.
  • the drive torque is not determined by the setting on the setting element, but only by the speed control arrangement, which ensures that the output torque of the electric motor is already at a value when the holding brake of the rotary drive is opened can increase, which prevents the boom from turning back against the desired direction of rotation.
  • the setting element is assigned storage means which, depending on the setting of the setting element, store values for the output torque, in particular for the target torque variable and / or values for the target speed variable, and that means are provided for selectable correction or / and selection of the stored values are.
  • torque or speed values optimized for the control behavior can be saved and called up depending on the expansion stage of the crane, for example the selected boom length.
  • a single set of such values is sufficient, which is then corrected in accordance with the expansion stage of the crane, or else different sets of such values are stored for different expansion stages.
  • the setting member can be set both in steps and continuously. If the setting element is infinitely adjustable, the values can be stored as function parameters, which allow calculation of the desired torque or speed variable; however, the values can also be specified in the form of a narrowly graduated table or an interpolatable table.
  • the motor which is designed as an electric motor, is connected to a frequency converter which supplies the motor driver currents with a variable frequency, the speed control arrangement determining the frequency of the frequency converter.
  • a frequency converter which supplies the motor driver currents with a variable frequency
  • the speed control arrangement determining the frequency of the frequency converter.
  • Such frequency converter drives allow In a particularly simple way, reliable control down to the field weakening area.
  • An example of such a frequency converter drive is known from DE 40 38 981 A.
  • the electric motor described there is an AC motor.
  • the frequency converter drive can also be used in the same way for direct current motors, for example with pulsed direct current driver currents.
  • the speed control arrangement can be an open or a closed control loop.
  • the rotary drive comprises an electric motor 1, which drives a pinion meshing with a ring gear via a reduction gear, not shown.
  • the electric motor 1 is arranged in an upward rotating tower crane together with the boom at the upper end of the crane tower and can also from one not shown, but usual, controllable holding brake can be locked in the de-energized state.
  • the electric motor 1 is fed by a frequency converter 3, which generates phase-shifted rotating field driver currents of variable frequency. By adjusting the frequency, the rotational speed of the electric motor 1 and thus the rotational speed at which the boom rotates about a vertical axis of rotation can be varied.
  • the electric motor 1 can be a three-phase AC motor, for example an asynchronous motor; but it can also be designed as a DC stepper motor or the like.
  • the frequency converter 3 can in principle be of conventional design, insofar as it not only permits the variation of the speed of the electric motor 1, but also the variation of the output torque generated by the electric motor 1. A suitable frequency converter with associated control circuit is explained, for example, in DE 40 38 981 A.
  • the operation of the rotary drive is controlled by an adjusting element 5 which can be operated manually by the crane operator, for example a master switch or the like.
  • the crane operator can set power stages of the rotary drive on the setting member 5, each of which determines a predetermined output torque of the electric motor 1 and, assigned to the output torque, a predetermined speed of the electric motor 1.
  • a stepless variant can also be used.
  • the setting member 5 controls via a controller 7, which can be part of a general crane controller, a torque controller 9, which compares an actual torque quantity with a target torque quantity supplied by the controller 7 as a function of the setting of the setting member 5, and more closely below
  • the control logic 11 explained sets the frequency converter 3 such that the actual speed variable is equal to the target speed variable, that is to say follows the target speed variable.
  • sensor means indicated at 13 are provided, which detect the actual state of the motor currents and the motor voltage and the torque controller 9, possibly in conjunction with one of a speed sensor 15, for example one with the electric motor 1 Coupled tachometer delivered actual speed size allow to calculate the actual torque size.
  • a torque sensor which mechanically detects the torque can also be provided for determining the actual torque variable.
  • the direction of rotation in which the rotary drive is to drive the boom can be selected on the setting member 5.
  • the torque controller 9 is in itself unable to keep the speed of rotation of the boom at a desired value.
  • the speed of rotation would vary depending on the wind moments that affect the boom.
  • the torque control is subordinate to a speed control which, in the manner explained in greater detail below, takes over the control of the frequency converter 3 with priority to the torque controller 9.
  • the rotary drive comprises a speed controller 17, which compares the actual speed variable supplied by the speed sensor 15 with a target speed variable supplied by the controller 7 depending on the setting of the actuator 5 and controls the actual speed variable to the value of the target speed variable , d. H.
  • the control logic 11 switches the frequency converter 3 from being guided by the torque controller 9 to being guided by the speed controller 17.
  • the speed controller 17 then controls the frequency of the frequency converter 3 in accordance with the target speed variable.
  • the output torque generated by the electric motor 1 can change, for example, reduce it to the steady-state torque required to maintain the rotational speed.
  • FIG. 2 shows the output torque M of the electric motor 1 as a function of the time t;
  • Figure 3 shows the speed n of the electric motor 1 also in Dependence on the time t.
  • the continuous progression of the setpoint torque quantity M s is shown in FIG. 2 for several setting levels S 1 , S 2 to S i of the setting member 5.
  • a dash-dotted line M i indicates the course over time of the resulting actual torque variable.
  • FIG. 3 shows with solid lines for the setting levels S 1 , S 2 and S i the time course of the target speed quantities n s and with a dash-dotted line indicates the resulting time course of the actual speed quantity n i .
  • the mode of operation is to be explained as a representative of the other setting levels using the example of setting level S 1 . It is assumed that the rotary drive is initially at a standstill and, at time t 0, the setting member 5 (FIG. 1) is set to the setting level S 1 . After a predetermined ramp function, which is indicated in FIGS. 2 and 3 at 19 and 21, the controller 7 increases the target torque variable M s and the target speed variable n s to the value assigned to setting stage S 1 . Except for a starting phase of the rotary drive which will be explained in more detail below, the torque controller 9 initially takes over the control of the frequency converter 3 and ensures that the actual torque variable M i is adjusted to the target torque variable M s .
  • the actual speed variable n i of the rotary drive thus accelerated reaches the value of the target speed variable n s , with which the speed controller 17 takes over the control of the frequency converter 3 and the actual speed variable n i , as can be seen in FIG. 3, the target -Reviews speed variable n s .
  • the actual torque variable M i may drop to a steady-state value 23 via a ramp function.
  • the steady-state value 23 is sufficient to move the accelerated boom against friction and wind moment in the desired direction of rotation.
  • the setting member 5 is returned to its rest position.
  • the change in setting causes the controller 7 to reduce both the target torque variable M s and the target speed variable n s according to predetermined ramp functions 25 and 27, until the rotary drive essentially reaches Has come to a standstill and the holding brake is applied if necessary.
  • the torque controller 9 can work in four-quadrant operation, that is to say both driving torques driving in the desired direction of rotation and braking torques, i. H. allows torques acting against the desired direction of rotation
  • the speed controller 17 is designed such that it essentially only allows driving torques in the desired direction of rotation. Insofar as the frequency converter 3 is guided by the speed controller 17, the rotary drive is prevented from causing the crane structure, in particular the crane tower, which is torsionally elastic when the boom is accelerated by the reaction torque, to cause torsional vibrations.
  • FIG. 3 the course of the actual speed variable n i is indicated by a dashed line at 29 in the event of a temporally limited acceleration of the boom by wind forces driving in the desired direction of rotation.
  • Figure 2 shows at 31 also by a dashed line that the speed controller 17 substantially reduces the steady-state torque to zero and at most allows a small braking torque acting counter to the desired direction of rotation.
  • FIG. 3 The situation in the case of a braking wind moment is shown in FIG. 3 with a dotted line 33 for the case of a time-limited braking, ie a reduction in the actual speed variable n i .
  • the speed controller 17 increases the torque independently of the desired torque magnitude M s leading the torque controller 9 in accordance with the curve indicated in FIG. 2 by a dotted line 35.
  • the speed controller the driving drive torque of the electric motor 1, s of the set at the adjusting member 5 for setting stage S 1 target torque size M s limited to the value M upwards. If a different setting level is set, the limit value is limited according to the target torque size of this setting level.
  • the holding brake may lock the boom.
  • the driving drive torque of the electric motor 1 set on the adjusting member 5 is sufficient in any case to keep the boom at least in the standstill position even against wind moments that are reversing, or to accelerate it in the desired direction of rotation and This is true even if the crane operator should have selected an adjustment level which is insufficient to overcome the reversing wind moment on the setting member 5.
  • the output torque of the electric motor 1 is not determined by the desired torque variable leading the torque regulator 9 in the initial phase of the rotary movement M s is determined, but by the speed controller 17.
  • the speed controller 17 has priority over the torque controller 9 and determines the starting torque of the electric motor as long as the actual speed variable was within a standstill tolerance limit indicated at 37 in FIG gt.
  • the standstill tolerance limit 37 is close to the zero point of the speed variable, for example a few percent of the maximum speed, such as. B. 5%.
  • the upper limit of the permissible torque in the initial phase is not limited, or is at least limited to a value that can compensate for the maximum permissible, reversing wind torque. If the holding brake is released when the rotary drive is at a standstill, the speed control 17 ensures a return torque that also holds the boom securely against wind forces, regardless of the desired torque size set on the setting element 5.
  • the crane operator can increase the setting level of the setting element 5 if this moment is not also sufficient to accelerate the boom.
  • the control of the frequency converter 3 passes from the speed controller 17 to the torque controller 9 and the boom is accelerated to the target speed, as explained above .
  • the target values for the individual setting levels of the setting element 5 are stored in a data memory 39 of the control 7 and can be called up or varied according to the expansion level of the crane. This can be done, for example, by varying the stored values in accordance with a predetermined algorithm or by storing suitable data records for each individual possible expansion stage in the memory 39.
  • Rotary drives for slewing cranes are usually designed in such a way that their electric motor can safely brake the boom even under the most unfavorable operating conditions, for example at maximum rotational speed and maximum driving wind moment. In individual cases, this can lead to comparatively large rotary actuators.
  • the frequency converter 3 and the electric motor 1 of the rotary drive according to FIG. 1 are designed only for approximately 2/3 of the maximum desired rotational speed and thus the power of the rotary drive.
  • FIG. 4 shows the output torque M of the electric motor 1 based on the nominal output torque M N as a function of the speed n related to the nominal speed n N of the electric motor.
  • the electric motor 1 reaches the nominal torque M N at a nominal speed n N , which is approximately 2/3 of the maximum operating speed.
  • the efficiency of the rotary drive is assumed to be 85%, then squaring the efficiency for reverse operation by pushing wind moments results in a torque requirement of approximately 72%, based on the drive in the desired direction of rotation.
  • the maximum permissible limit for the use of the field weakening range is approximately 1.5 times the nominal speed. It goes without saying that deviations from these limit values are permissible with differing degrees of efficiency. It also goes without saying that the idea of using the field weakening area in a rotary drive for the jib of a slewing crane can also be used in other rotary drive designs, provided that the electric motor can only be operated in the field weakening area.

Landscapes

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  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

Für den Drehantrieb eines Auslegers eines Drehkrans, insbesondere eines Turmdrehkrans wird vorgeschlagen, den Elektromotor (1) des Drehantriebs von einer Drehmomentregelanordnung (9) auszuführen und der Drehmomentregelanordnung (9) eine Drehzahlregelanordnung (17) zu unterlagern, die die Führung des Elektromotors (1) von der Drehmomentregelanordnung (9) mit Priorität übernimmt, sobald die Ist-Drehzahl des Elektromotors (1) etwa einer Soll-Drehzahl entspricht. Das Soll-Drehmoment und die Soll-Drehzahl werden manuell an einem Einstellorgan (5) vorgegeben. Die Drehzahlregelanordnung (17) erzeugt im wesentlichen ausschließlich treibende Antriebsdrehmomente. Hierdurch lassen sich trotz einer eventuell schwingfähigen Krankonstruktion Drehschwingungen weitgehend vermeiden und die Drehgeschwindigkeit des Krans auf der an dem Einstellorgan (5) eingestellten Soll-Drehzahl halten. Der Elektromotor (1) wird bevorzugt aus einem Frequenzumrichter (3) mit variabler Frequenz gespeist. Der Frequenzumrichter (3) und der Elektromotor (1) sind für etwa 2/3 der maximal gewünschten Geschwindigkeit bemessen und lassen den Betrieb des Elektromotors (1) im Feldschwächungsbereich zu. <IMAGE>

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Drehantrieb für einen Ausleger eines Drehkrans, insbesondere eines Turmdrehkrans.
  • Der Ausleger eines Drehkrans, beispielsweise eines Turmdrehkrans, sollte von dem Drehantrieb (Drehwerk) des Auslegers mit vom Kranführer wählbarer Drehgeschwindigkeit gedreht werden. können. Dieses Ziel wird an herkömmlichen Drehantrieben nur unvollkommen erreicht. Zum einen können an dem Ausleger, der 70 m und mehr lang sein kann, beträchtliche und stark schwankende Windkräfte angreifen, die die Drehbewegung des Ausleger je nach Windrichtung unterstützen oder auch bremsen können. Darüber hinaus ist die Krankonstruktion, insbesondere bei oben drehenden Turmdrehkranen elastisch. Beispielsweise kann sich der um seine Hochachse drehelastische Turm des Turmdrehkrans um 10° und mehr verwinden.
  • Es wurde versucht, den Drehantrieb eines Turmdrehkrans drehzahlzuregeln. Es hat sich jedoch gezeigt, daß herkömmliche Drehzahlregelungen zu nicht tolerierbaren Drehschwingungen der Krankonstruktion führen. Es ist ferner bekannt, bei einem Drehantrieb für einen Turmdrehkran lediglich das von dem Elektromotor des Drehantriebs erzeugte Abriebsdrehmoment auf einen manuell vorgebbaren Drehmoment-Sollwert zu regeln. Zur Unterdrückung von Drehschwingungen wird dafür gesorgt, daß der Drehantrieb auf Sollwert-Änderungen nur mit einer durch eine Rampenfunktion begrenzten Änderungsrate folgt. Durch derartige Drehmomentrampen können auf den Turm einwirkende Drehmomentstöße, wie auch die Rückfederungskräfte des Turms bedämpft werden. Die Drehgeschwindigkeit des Auslegers stellt sich jedoch bei diesem bekannten Drehantrieb frei ein. Die Winddrift des Auslegers kann nicht selbsttätig ausgeglichen werden.
  • Schließlich ist es bekannt, Wirbelstrombremsen oder auch Flüssigkeitskupplungen an den Drehantrieb zur Bedämpfung der Winddrift und zur Dämpfung von Drehmomentstößen vorzusehen. Auch diese Maßnahmen konnten jedoch in der Praxis auftretende Drehschwingungen des Auslegers nicht verhindern.
  • Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Drehantrieb für einen Ausleger eines Drehkrans, insbesondere eines Turmdrehkrans zu schaffen, der eine im wesentlichen gleichförmige Drehbewegung des Auslegers mit wählbarer Drehgeschwindigkeit erlaubt.
  • Die Erfindung geht von einem Drehantrieb für einen Ausleger eines Drehkrans, insbesondere eines Turmkrans aus, welcher umfaßt:
    • einen Elektromotor,
    • eine das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors festlegende Drehmomentstellanordnung,
    • ein manuell bedienbares Einstellorgan, an dem die Größe und Richtung des Abtriebsdrehmoments variabel einstellbar ist und ist dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Einstellorgangs zusätzlich zur Größe und Richtung des durch die Drehmomentstellanordnung festgelegten Abtriebsdrehmoments eine Soll-Drehzahlgröße für den Elektromotor variabel vorgebbar ist, daß dem Elektromotor zusätzlich eine Drehzahlregelanordnung zugeordnet ist, die eine mittels eines Drehzahlgebers erfaßte Ist-Drehzahlgröße der vorgegebenen Soll-Drehzahlgröße nachführt und daß die Drehzahlregelanordnung zur Nachführung der Ist-Drehzahlgröße im wesentlichen ausschließlich ein in der an dem Einstellorgan eingestellten Richtung treibendes Abtriebsdrehmoment zuläßt oder/und ein entgegen der an dem Einstellorgan eingestellten Richtung treibendes Abtriebsdrehmoment auf einen vorbestimmten wert, insbesondere Null oder nahezu Null begrenzt.
  • Einem solchen Drehantrieb liegt die Überlegung zugrunde, daß die aus der Elastizität der Krankonstruktion und insbesondere des Kranturms sich ergebende Neigung zu Drehschwingungen verringert werden kann, wenn im wesentlichen ausschließlich ein in der gewünschten Drehrichtung treibendes Abtriebsmoment erzeugt wird. Da im wesentlichen keine Umkehr des Abtriebsdrehmoments erfolgt, bleibt der durch das Abtriebsdrehmoment drehelastisch "aufgezogene" Kranturm gespannt und wird nicht zur Anfachung von Drehschwingungen in entgegengesetzter Drehrichtung federnd verdrillt.
  • Das vorstehend erläuterte Ziel, den Ausleger eines Drehkrans, insbesondere Turmdrehkrans mit wählbarer Geschwindigkeit möglichst gleichförmig zu bewegen, wird auch unter einem zweiten Aspekt der Erfindung erreicht. Unter dem zweiten Aspekt der Erfindung ist ausgehend von dem vorstehend erläuterten Drehantrieb vorgesehen, daß mittels des Einstellorgans zusätzlich zur Größe und Richtung des durch die Drehmomentstellanordnung festgelegten Abtriebsdrehmoments eine Soll-Drehzahlgröße für den Elektromotor variabel vorgebbar ist, daß dem Elektromotor zusätzlich eine Drehzahlregelanordnung zugeordnet ist, die eine mittels eines Drehzahlgebers erfaßte Ist-Drehzahlgröße der vorgegebenen Soll-Drehzahlgröße nachführt, daß in einem Bereich von Ist-Drehzahlgrößen kleiner als die an dem Einstellorgan eingestellte Soll-Drehzahlgröße die Drehmomentstellanordnung das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors auf die an dem Einstellorgan eingestellte Größe des Abtriebsdrehmoments festlegt und daß bei Ist-Drehzahlgrößen im Bereich der Soll-Drehzahlgröße die Drehzahlregelanordnung das Abtriebsdrehmoment festlegt. Bei dem zweiten Aspekt der Erfindung, der für sich aber auch in Verbindung mit dem erstgenannten Aspekt realisierbar ist, wird der Anfahrvorgang des Drehantriebs durch die Drehmomentstellanordnung bestimmt. Erst wenn sich die Ist-Drehzahlgröße der vorgegebenen Soll-Drehzahlgröße hinreichend angenähert hat, geht die Führung der Drehbewegung von der Drehmoment-Stellanordnung auf die Drehzahlregelanordnung über. Die Drehzahlregelung ist hier bei der Drehmomentstellanordnung lediglich unterlagert bei Ist-Drehzahlgrößen im Bereich der Soll-Drehzahlgröße wirksam.
  • Die Drehmomentstellanordnung oder/und die Drehzahlregelanordnung können Rampensteuermittel umfassen, die bei einer Erhöhung oder/und Erniedrigung des Abtriebsdrehmoments des Elektromotors die Änderungsrate des Abtriebsdrehmoments auf einen vorbestimmten Wert begrenzen oder auf einen vorbestimmten Wert festlegen. Die Rampensteuermittel bewirken eine Bedämpfung des Drehantriebs und mindern die Gefahr der Anfachung von Drehschwingungen des Auslegers.
  • Bei der Drehmomentstellanordnung kann es sich um eine Steuerung mit offenem Regelkreis handeln. Zweckmäßigerweise ist jedoch mittels des Einstellorgans eine Soll-Drehmomentgröße für das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors variabel vorgebbar und die Drehmomentstellanordnung ist bevorzugt als Drehmomentregelanordnung ausgebildet, die eine von Drehmomenterfassungsmitteln erfaßte Ist-Drehmomentgröße der vorgegebenen Soll-Drehmomentgröße nachführt. Die Drehmomentstellanordnung bildet also entsprechend der Drehzahlregelanordnung bevorzugt gleichfalls einen geschlossenen Regelkreis. Ein solcher Regelkreis sorgt für ein besonders gleichmäßiges Abtriebsdrehmoment. Bei den Drehmomenterfassungsmitteln kann es sich um mechanisch das Abtriebsdrehmoment messende Sensoren handeln; die Drehmomenterfassungsmittel können aber auch auf den momentanen Strom und die momentane Spannung des Elektromotors ansprechen und hiervon abhängig sowie ggf. abhängig von der mit Hilfe des Drehzahlgebers erfaßten Ist-Drehzahlgröße eine das Ist-Drehmoment repräsentierende Größe ermitteln.
  • Die Drehzahlregelanordnung kann bei der Nachführung der Ist-Drehzahlgröße die Größe des in der am Einstellorgan eingestellten Richtung treibenden Abtriebsdrehmoments unabhängig von der an dem Einstellorgan für die Drehmomentstellanordnung eingestellten Größe des Abtriebsmoments steuern. Wenngleich sich auf diese Weise eine vergleichsweise rasche Nachführung der Ist-Drehzahlgröße erreichen läßt, so kann dies doch im Einzelfall zu Pendelschwingungen der an dem Ausleger hängenden Last führen. In einer zweckmäßigen Ausgestaltung ist deshalb vorgesehen, daß die Drehzahlregelanordnung bei der Nachführung der Ist-Drehzahlgröße die Größe des Abtriebsdrehmoments nach oben begrenzt und auf diese Weise kann das auf die elastische Krankonstruktion wirkende, beispielsweise den Kranturm "aufziehende" Moment begrenzt werden. Als besonders günstig hat es sich herausgestellt, wenn die Größe des Abtriebsmoments auf die an dem Einstellorgan für die Drehmomentstellanordnung eingestellte Größe des Abtriebsmoments begrenzt wird. Nachdem üblicherweise die Größe des an dem Einstellorgan abrufbaren Abtriebsdrehmoments der Krankonstruktion, beispielsweise der Höhe des Turms oder der Länge des Auslegers angepaßt ist, kann so eine Optimierung der Drehzahlregelung erreicht werden.
  • Dem Elektromotor des Drehantriebs ist üblicherweise eine mechanische Bremse zugeordnet, die den Drehantrieb bei fehlender Bestromung des Elektromotors arretiert, um Winddrift im Stillstand zu verhindern. Beim Anfahren des Drehantriebs muß die Haltebremse gelöst werden, was zur Folge haben kann, daß bei zu niedrig gewählter Drehmomentstufe die Windkräfte den Ausleger entgegen der gewünschten Drehrichtung verstellen. Um dies zu verhindern, ist in einer bevorzugten Ausgestaltung vorgesehen, daß die Drehzahlregelanordnung bei der Nachführung der Ist-Drehzahlgröße die Größe des Abtriebsdrehmoments lediglich für Ist-Drehzahlgrößen größer als ein vorbestimmter Stillstandstoleranz-Grenzwert nach oben begrenzt, nicht jedoch für Ist-Drehzahlgrößen kleiner als der Stillstandstoleranz-Grenzwert. Der Stillstandstoleranz-Grenzwert bezeichnet einen Drehzahlbereich von einigen Prozent der maximalen Drehgeschwindigkeit.
  • Solange die Ist-Drehzahlgrößen in diesem Bereich liegen, wird das Antriebsdrehmoment nicht durch die Vorgabe an dem Einstellorgan, sondern ausschließlich durch die Drehzahlregelanordnung bestimmt, die dafür sorgt, daß sich bereits im Moment des Öffnens der Haltebremse des Drehantriebs das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors auf einen Wert erhöhen kann, der das Rückdrehen des Auslegers entgegen der gewünschten Drehrichtung verhindert.
  • Zweckmäßigerweise sind dem Einstellorgan Speichermittel zugeordnet, die in Abhängigkeit von der Einstellung des Einstellorgans Werte für das Abtriebsdrehmoment, insbesondere für die Soll-Drehmomentgröße oder/und Werte für die Soll-Drehzahlgröße speichern und daß Mittel zur wählbaren Korrektur oder/und Auswahl der gespeicherten Werte vorgesehen sind. Auf diese Weise können für das Regelverhalten optimierte Drehmoment- bzw. Drehzahlwerte gespeichert und je nach der Ausbaustufe des Krans, beispielsweise der gewählen Auslegerlänge, abgerufen werden. Im Prinzip genügt ein einziger Satz derartiger Werte, der dann entsprechend der Ausbaustufe des Krans korrigiert wird, oder aber es werden für verschiedene Ausbaustufen unterschiedliche Sätze solcher Werte gespeichert. Es versteht sich, daß das Einstellorgan sowohl in Stufen als auch stufenlos eingestellt werden kann. Bei stufenlos einstellbarem Einstellorgan können die Werte als Funktionsparameter gespeichert sein, die eine Berechnung der gewünschten Drehmoment- bzw. Drehzahlgröße erlauben; die Werte können jedoch auch in Form einer eng gestuften Tabelle oder einer interpolierbaren Tabelle vorgegeben werden.
  • Bei herkömmlichen Drehantrieben ist der Elektromotor für die maximal gewünschte Drehgeschwindigkeit des Drehantriebs bemessen, d. h. er erzeugt sein Nenn-Drehmoment bei einer Nenn-Drehzahl, bei der sich der Ausleger mit der maximal gewünschten Drehgeschwindigkeit dreht. Unter einem dritten Aspekt der Erfindung, der für sich, jedoch auch in Verbindung mit jedem der beiden vorangegangen erläuterten Aspekte in der Praxis einsetzbar ist, können die Komponenten des Drehantriebs für eine geringere Nenn-Leistung bemessen werden und dennoch kann eine höhere maximale Drehgeschwindigkeit des Drehantriebs erreicht werden. Unter dem dritten Aspekt geht die Erfindung aus von einem Drehantrieb, welcher umfaßt:
    • einen Motor, insbesondere Elektromotor,
    • eine die Abtriebsdrehzahl des Motors festlegende Drehzahlstellanordnung,
    • ein manuell bedienbares Einstellorgan, an dem die Größe der Abtriebsdrehzahl und die Drehrichtung variabel einstellbar ist. Der Drehantrieb ist hierbei dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlstellanordnung eine Drehzahlstellung bis in den Feldschwächungsbereich des Motors erlaubt und daß die Drehzahlstellanordnung und der Motor für ein Nenn-Drehmoment bei einer Nenn-Drehzahl bemessen sind, die um nicht mehr als etwa 1/3 der maximal einstellbaren Abtriebsdrehzahl des Elektromotors kleiner ist als die maximale Abtriebsdrehzahl. Bei einem solchen Drehantrieb wird der Motor in an sich bekannten Weise im Feldschwächungsbereich betrieben, in welchem unter Minderung des Abtriebsdrehmoments die Drehzahl über die Nenn-Drehzahl hinaus erhöht werden kann. Durch die Begrenzung der maximalen Abtriebsdrehzahl auf maximal das etwa 1,5fache der Nenn-Drehzahl wird sichergestellt, daß einerseits der Antrieb trotz des sich im Feldschwächungsbereichs verringernden Abtriebsdrehmoments des Motors auf die gewünschte maximale Enddrehzahl beschleunigen kann und es wird sichergestellt, daß auch bei den Ausleger schiebenden Windmomenten noch hinreichendes Bremsmoment für das Abbremsen des Auslegers zur Verfügung steht. Bei dem Motor kann es sich um einen Elektromotor, aber auch um einen sonstigen, im Feldschwächungsbereich betreibbaren Motor, insbesondere einen Hydraulikmotor, handeln.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der als Elektromotor ausgebildete Motor an einen die Motortreiberströme mit änderbarer Frequenz liefernden Frequenzumrichter angeschlossen, wobei die Drehzahlstellanordnung die Frequenz des Frequenzumrichters festlegt. Derartige Frequenzumrichterantriebe erlauben auf besonders einfache Weise eine betriebssichere Steuerung bis in den Feldschwächungsbereich hinein. Ein Beispiel eines derartigen Frequenzumrichterantriebs ist aus DE 40 38 981 A bekannt. Bei dem dort beschriebenen Elektromotor handelt es sich um einen Wechselstrommotor. Der Frequenzumrichterantrieb läßt sich jedoch in gleicher Weise auch für Gleichstrommotore ausnutzen, beispielsweise bei gepulsten Gleichstrom-Treiberströmen. Bei der Drehzahlstellanordnung kann es sich um einen offenen oder einen geschlossenen Regelkreis handeln.
  • Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:
    • Figur 1
    ein schematisches Blockschaltbild einer bevorzugten Ausführungsform eines Drehantriebs für einen Ausleger eines Drehkrans, insbesondere eines obendrehenden Turmdrehkrans;
    Figur 2
    ein Diagramm zur Erläuterung der zeitabhängigen Drehmomentcharakteristik des Drehantriebs nach Figur 1;
    Figur 3
    ein Diagramm zur Erläuterung der zeitabhängigen Drehzahlcharakteristik des Drehantriebs nach Figur 1 und
    Figur 4
    ein Diagramm zur Erläuterung der Drehmomentcharakteristik des Drehantriebs nach Figur 1 in Abhängigkeit von dessen Drehzahl.
  • Wie Figur 1 zeigt, umfaßt der Drehantrieb einen Elektromotor 1, der über ein nicht näher dargestelltes Untersetzungsgetriebe ein mit einem Zahnkranz kämmendes Ritzel treibt Der Elektromotor 1 ist bei einem oben drehenden Turmdrehkran zusammen mit dem Ausleger am oberen Ende des Kranturms angeordnet und kann von einer gleichfalls nicht dargestellten, aber üblichen, steuerbaren Haltebremse im stromlosen Zustand dreharretiert werden.
  • Der Elektromotor 1 wird von einem Frequenzumrichter 3 gespeist, der phasenversetzte Drehfeld-Treiberströme variabler Frequenz erzeugt. Durch Einstellen der Frequenz kann die Drehzahl des Elektromotors 1 und damit die Drehgeschwindigkeit, mit der der Ausleger um eine vertikale Drehachse dreht, variiert werden. Bei dem Elektromotor 1 kann es sich um einen Drehstrom-Wechselstrommotor, beispielsweise einen Asynchronmotor handeln; er kann aber auch als Gleichstrom-Schrittmotor oder dergleichen ausgebildet sein. Der Frequenzumrichter 3 kann im Prinzip herkömmlich ausgebildet sein, soweit er nicht nur die Variation der Drehzahl des Elektromotors 1 zuläßt, sondern auch die Variation des von dem Elektromotor 1 erzeugten Abtriebsdrehmoments. Ein geeigneter Frequenzumrichter mit zugehöriger Steuerschaltung ist beispielsweise in DE 40 38 981 A erläutert.
  • Der Betrieb des Drehantriebs wird von einem vom Kranführer manuell bedienbaren Einstellorgan 5, beispielsweise einem Meisterschalter oder dergleichen gesteuert. An dem Einstellorgan 5 kann der Kranführer Leistungsstufen des Drehantriebs einstellen, von denen jede ein vorbestimmtes Abtriebsdrehmoment des Elektromotors 1 und, dem Abtriebsdrehmoment zugeordnet, eine vorbestimmte Drehzahl des Elektromotors 1 festlegt. Anstelle der im folgenden beschriebenen gestuften Arbeitsweise des Einstellorgans 5 kann auch eine stufenlose Variante zum Einsatz kommen. Das Einstellorgan 5 steuert über eine Steuerung 7, die Bestandteil einer allgemeinen Kransteuerung sein kann, einen Drehmomentregler 9, der eine Ist-Drehmomentgröße mit einer von der Steuerung 7 in Abhängigkeit von der Einstellung des Einstellorgans 5 gelieferten Soll-Drehmomentgröße vergleicht und über eine nachfolgend näher erläuterte Steuerlogik 11 den Frequenzumrichter 3 so einstellt, daR die Ist-Drehzahlgröße gleich der Soll-Drehzahlgröße ist, also der Soll-Drehzahlgröße folgt. Für die Erfassung der Ist-Drehzahlgröße sind bei 13 angedeutete Sensormittel vorgesehen, die den Ist-Zustand der Motorströme und der Motorspannung erfassen und es dem Drehmomentregler 9, ggf. in Verbindung mit einer von einem Drehzahlgeber 15, beispielsweise einem mit dem Elektromotor 1 gekuppelten Tachometer gelieferten Ist-Drehzahlgröße ermöglichen, die Ist-Drehmomentgröße zu errechnen. Es versteht sich, daß zur Bestimmung der Ist-Drehmomentgröße auch ein mechanisch das Drehmoment erfassender Drehmomentsensor vorgesehen sein kann. Zugleich kann an dem Einstellorgan 5 die Drehrichtung ausgewählt werden, in welcher der Drehantrieb den Ausleger antreiben soll.
  • Der Drehmomentregler 9 ist für sich genommen nicht in der Lage, Drehgeschwindigkeit des Auslegers auf einem gewünschten Wert zu halten. Abhängig von Windmomenten, die auf den Ausleger wirken, würde die Drehgeschwindigkeit variieren. Um trotzdem die gewünschte Drehgeschwindigkeit einstellen zu können, ist der Drehmomentregelung eine Drehzahlregelung unterlagert, die in der nachfolgend noch näher erläuterten Weise mit Priorität zu dem Drehmomentregler 9 die Führung des Frequenzumrichters 3 übernimmt. Der Drehantrieb umfaßt hierzu einen Drehzahlregler 17, der die von dem Drehzahlsensor 15 gelieferte Ist-Drehzahlgröße mit einer, abhängig von der Einstellung des Stellorgans 5 von der Steuerung 7 gelieferten Soll-Drehzahlgröße vergleicht und die Ist-Drehzahlgröße auf den Wert der Soll-Drehzahlgröße regelt, d. h. der Soll-Drehzahlgröße nachführt, nachdem der Drehmomentregler 9 den Drehantrieb auf eine Drehgeschwindigkeit gebracht hat, bei welcher die Ist-Drehzahlgröße bereits nahe der Soll-Drehzahlgröße liegt. In diesem Fall schaltet die Steuerlogik 11 den Frequenzumrichter 3 von der Führung durch den Drehmomentregler 9 auf die Führung durch den Drehzahlregler 17 um. Der Drehzahlregler 17 steuert dann die Frequenz des Frequenzumrichters 3 entsprechend der Soll-Drehzahlgröße. Das von dem Elektromotor 1 erzeugte Abtriebsdrehmoment kann sich hierbei ändern, beispielsweise auf das zur Aufrechterhaltung der Drehgeschwindigkeit benötigte Beharrungsmoment erniedrigen.
  • Die Figuren 2 und 3 zeigen Einzelheiten der vorstehend erläuterten Wirkungsweise. In Figur 2 ist das Abtriebsdrehmoment M des Elektromotor 1 in Abhängigkeit von der Zeit t dargestellt; Figur 3 zeigt die Drehzahl n des Elektromotors 1 gleichfalls in Abhängigkeit von der Zeit t. Mit durchgehenden Linien ist in Figur 2 für mehrere Einstellstufen S1, S2 bis Si des Einstellorgans 5 der zeitliche Verlauf der Soll-Drehmomentgröße Ms dargestellt. Mit einer strichpunktierten Linie Mi ist der zeitliche Verlauf der sich ergebenden Ist-Drehmomentgröße angedeutet. In analoger Weise zeigt Figur 3 mit durchgezogenen Linien für die Einstellstufen S1, S2 und Si den zeitlichen Verlauf der Soll-Drehzahlgrößen ns und mit einer strichpunktierten Linie angedeutet den sich daraus ergebenden zeitlichen Verlauf der Ist-Drehzahlgröße ni.
  • Die Wirkungsweise soll stellvertretend für die übrigen Einstellstufen am Beispiel der Einstellstufe S1 erläutert werden. Es sei angenommen, daß der Drehantrieb zunächst stillsteht und zum Zeitpunkt t0 das Einstellorgan 5 (Figur 1) auf die Einstellstufe S1 gestellt wird. Die Steuerung 7 erhöht nach einer vorbestimmten Rampenfunktion die in den Figuren 2 und 3 bei 19 bzw. 21 angedeutet ist, die Soll-Drehmomentgröße Ms und die Soll-Drehzahlgröße ns bis auf den der Einstellstufe S1 zugeordneten Wert. Bis auf eine nachfolgend noch näher erläuterte Startphase des Drehantriebs übernimmt zunächst der Drehmomentregler 9 die Führung des Frequenzumrichters 3 und sorgt dafür, daß die Ist-Drehmomentgröße Mi der Soll-Drehmomentgröße Ms nachgeführt wird. Zum Zeitpunkt t1 erreicht die Ist-Drehzahlgröße ni des so beschleunigten Drehantriebs den Wert der Soll-Drehzahlgröße ns, womit der Drehzahlregler 17 die Führung des Frequenzumrichters 3 übernimmt und die Ist-Drehzahlgröße ni, wie in Figur 3 erkennbar, der Soll-Drehzahlgröße ns nachführt. Die Ist-Drehmomentgröße Mi fällt, wie Figur 2 zeigt, ggf. über eine Rampenfunktion auf einen Beharrungswert 23 ab. Der Beharrungswert 23 reicht aus, um den beschleunigten Ausleger gegen Reibung und Windmoment in der gewünschten Drehrichtung fortzubewegen. Zum Zeitpunkt t3 wird das Einstellorgan 5 wieder in seine Ruhelage zurückgestellt. Die Einstelländerung veranlaßt die Steuerung 7 sowohl die soll-Drehmomentgröße Ms als auch die Soll-Drehzahlgröße ns nach vorbestimmten Rampenfunktionen 25 bzw. 27 zu verringern, bis der Drehantrieb im wesentlichen zum Stillstand gekommen ist und bei Bedarf dann die Haltebremse einfällt.
  • Da die Sollgröße sowohl des Drehmomentreglers 9 als auch des Drehzahlreglers 17 nach vorbestimmten Rampenfunktionen geändert werden, werden Drehmomentstöße des Drehantriebs, die die Krankonstruktion zu Drehschwingungen anregen könnten, weitgehend unterdrückt. Aber auch eine weitere Maßnahme ist für die weitgehende Unterdrückung von Drehschwingungen der Krankonstruktion verantwortlich. Während der Drehmomentregler 9 im Vierquadrantenbetrieb arbeiten kann, also sowohl in der gewünschten Drehrichtung treibende Drehmomente als auch Bremsmomente, d. h. entgegen der gewünschten Drehrichtung wirkende Drehmomente zuläßt, ist der Drehzahlregler 17 so ausgebildet, daß er im wesentlichen nur in der gewünschten Drehrichtung treibende Drehmomente zuläßt. Soweit der Frequenzumrichter 3 von dem Drehzahlregler 17 geführt wird, wird verhindert, daß der Drehantrieb die bei der Beschleunigung des Auslegers durch das Reaktionsmoment drehelastisch verspannte Krankonstruktion, insbesondere des Kranturms, zu Drehschwingungen veranlaßt.
  • In Figur 3 ist mit einer gestrichelten Linie bei 29 der Verlauf der Ist-Drehzahlgröße ni für den Fall einer zeitlich begrenzten Beschleunigung des Auslegers durch in der gewünschten Drehrichtung treibende Windkräfte angedeutet. Figur 2 zeigt bei 31 gleichfalls durch eine gestrichelte Linie, daß der Drehzahlregler 17 das Beharrungsmoment im wesentlichen auf Null absenkt und allenfalls ein geringes, entgegen der gewünschten Drehrichtung wirkendes Bremsdrehmoment zuläßt.
  • Die Verhältnisse für den Fall eines bremsenden Windmoments zeigt Figur 3 mit einer gepunkteten Linie 33 für den Fall einer zeitlich begrenzten Abbremsung, d. h. Verringerung der Ist-Drehzahlgröße ni. In diesem Fall erhöht der Drehzahlregler 17 unabhängig von der den Drehmomentregler 9 führenden Soll-Drehmomentgroße Ms das Drehmoment entsprechend dem in Figur 2 durch eine punktierte Linie 35 angedeuteten Verlauf. Wie der Verlauf 35 zeigt, ist der Maximalwert, mit dem der Drehzahlregler 17 zum Ausgleich des bremsenden Windmoments das treibende Antriebsdrehmoment des Elektromotor 1 erhöht, auf den Wert Ms der an dem Einstellorgan 5 für die Einstellstufe S1 eingestellten Solldrehmomentgröße Ms nach oben begrenzt. Bei Einstellung einer anderen Einstellstufe wird der Begrenzungswert entsprechend der Soll-Drehmomentgröße dieser Einstellstufe begrenzt. Durch die Begrenzung der von dem Drehzahlregler 17 vorgebbaren Drehmomentgrößen nach unten im wesentlichen auf den Wert Null und nach oben auf einen vorbestimmten oberen Grenzwert, beispielsweise die Soll-Drehmomentgröße Ms des Drehmomentreglers 9, lassen sich Pendelschwingungen der an dem Ausleger hängenden Last beträchtlich verringern. Es versteht sich, daß anstelle der den Drehmomentregler 9 führenden Soll-Drehmomentgröße Ms auch andere Werte für die obere Begrenzung des Drehmoments gewählt sein können. Die Drehmomentbegrenzung nach oben kann jedoch insgesamt auch entfallen.
  • Bei Stillstand des Drehantriebs arretiert die Haltebremse ggf. den Ausleger. Beim Öffnen der Haltebremse muß aber sichergestellt sein, daß das an dem Einstellorgan 5 eingestellte, treibende Antriebsdrehmoment des Elektromotors 1 in jedem Fall ausreicht, um auch gegen rückdrehende Windmomente den Ausleger zumindest in der Stillstandslage zu halten, oder aber in der gewünschten Drehrichtung zu beschleunigen und zwar auch dann, wenn der Kranführer an dem Einstellorgan 5 eine zur Überwindung des rückdrehenden Windmoments nicht ausreichende Einstellstufe gewählt haben sollte Um dieses Ziel zu erreichen, wird in der Anfangsphase der Drehbewegung das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors 1 nicht durch die den Drehmomentregler 9 führende Soll-Drehmomentgröße Ms bestimmt, sondern durch den Drehzahlregler 17. In der Anfangsphase hat der Drehzahlregler 17 gegenüber dem Drehmomentregler 9 Priorität und bestimmt das Anfangsdrehmoment des Elektromotors, solange die Ist-Drehzahlgröße innerhalb einer bei 37 in Figur 3 angedeuteten Stillstandstoleranz-Grenze liegt. Die Stillstandstoleranz-Grenze 37 liegt in der Nähe des Nullpunkts der Drehzahlgröße, beispielsweise bei einigen wenigen Prozent der maximalen Drehzahl, wie z. B. 5 %. Das in der Anfangsphase zulässige Drehmoment ist nach oben nicht begrenzt, bzw. ist zumindest auf einen solchen Wert begrenzt, der das maximal zulässige, rückdrehende Windmoment ausgleichen kann. Wird im Stillstand des Drehantriebs die Haltebremse gelöst, so sorgt die Drehzahlregelung 17 unabhängig von der am Einstellorgan 5 eingestellten Soll-Drehmomentgröße für ein den Ausleger auch gegen Windkräfte sicher haltendes Rückdrehmoment. Der Kranführer kann die Einstellstufe des Einstellorgans 5 erhöhen, sollte dieses Moment nicht auch zur Beschleunigung des Auslegers ausreichen. Sobald die Ist-Drehzahlgröße den Stillstandstoleranz-Wert 37 erreicht (Zeitpunkt t4 in Figur 3), geht die Führung des Frequenzumrichters 3 von dem Drehzahlregler 17 auf den Drehmomentregler 9 über und die Beschleunigung des Auslegers auf die Soll-Drehzahl erfolgt, wie vorstehend erläutert.
  • Herkömmliche Turmdrehkrane haben segmentierte Ausleger, so daß die Auslegerlänge im Einzelfall den Bedürfnissen entsprechend variiert werden kann. Mit sich ändernder Auslegerlänge ändern sich jedoch die Schwingungseigenschaften und Trägheitsmassen der Krankonstruktion. Um dem Rechnung zu tragen, sind die Sollgrößen für die einzelnen Einstellstufen des Einstellorgans 5 in einem Datenspeicher 39 der Steuerung 7 gespeichert und können entsprechend der Ausbaustufe des Krans abgerufen oder variiert werden. Dies kann beispielsweise durch eine Variation der gespeicherten Werte entsprechend einem vorbestimmten Algorithmus erfolgen oder aber indem in dem Speicher 39 für jede einzelne mögliche Ausbaustufe geeignete Datensätze gespeichert sind.
  • Drehantriebe für Drehkräne werden üblicherweise so ausgelegt, daß ihr Elektromotor auch unter ungünstigsten Betriebsbedingungen, beispielsweise bei mit maximaler Drehgeschwindigkeit und maximalem treibenden Windmoment den Ausleger sicher abbremsen kann. Im Einzelfall kann dies zu vergleichsweise groß dimensionierten Drehantrieben führen. Im Gegensatz dazu ist der Frequenzumrichter 3 und der Elektromotor 1 des Drehantriebs nach Figur 1 lediglich für etwa 2/3 der maximalen, gewünschten Drehgeschwindigkeit und damit Leistung des Drehantriebs ausgelegt. Figur 4 zeigt das auf das Nenn-Abtriebsdrehmoment MN bezogene Abtriebsdrehmoment M des Elektromotors 1 in Abhängigkeit von dem auf die Nenn-Drehzahl nN des Elektromotors bezogenen Drehzahl n. Der Elektromotor 1 erreicht das Nenn-Drehmoment MN bei einer Nenn-Drehzahl nN, die bei etwa 2/3 der maximalen Betriebsdrehzahl liegt. Im Drehzahlbereich zwischen Null und der Nenn-Drehzahl ( n/n N = 1
    Figure imgb0001
    ) erreicht der Elektromotor 1 das Nenn-Drehmoment MN, wird also herkömmlich in seinem Arbeitsstellbereich betrieben. In dem Drehzahlbereich zwischen der Nenn-Drehzahl nN und einer maximalen Drehzahl, gleich etwa 1,5 nN wird der Elektromotor 1 im Feldschwächungsbereich betrieben, wobei die Drehmomentcharakteristik etwa hyperbelförmig in einer Kurve konstanter Leistung mit wachsender Drehzahl abnimmt. Durch die Begrenzung der maximalen Drehzahl auf etwa das 1,5fache der Nenn-Drehzahl wird unter Berücksichtigung des Rückwärtswirkungsgrads des Drehantriebs sichergestellt, daß auch bei schiebenden maximalen Windmomenten das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors 1 zum Abbremsen des Auslegers ausreicht. Wird beispielsweise der Wirkungsgrad des Drehantriebs zu 85 % angenommen, so ergibt sich aus der Quadrierung des Wirkungsgrads für den Rückwärtsbetrieb durch schiebende Windmomente ein Momentenbedarf von etwa 72 %, bezogen auf den Antrieb in der gewünschten Drehrichtung. Wie die Charakteristik in Figur 4 zeigt, liegt damit die maximal zulässige Grenze für die Ausnutzung des Feldschwächungsbereichs bei etwa dem 1,5fachen der Nenn-Drehzahl. Es versteht sich, daß Abweichungen von diesen Grenzwerten bei abweichenden Wirkungsgraden zulässig sind. Es versteht sich ferner, daß die Idee, den Feldschwächungsbereich bei einem Drehantrieb für den Ausleger eines Drehkrans auszunutzen, auch bei anderen Drehantriebskonstruktionen einsetzbar ist, sofern der Elektromotor nur im Feldschwächungsbereich betrieben werden kann.

Claims (10)

  1. Drehantrieb für einen Ausleger eines Drehkrans, insbesondere eines Turmdrehkrans, umfassend:
    - einen Elektromotor (1),
    - eine das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors (1) festlegende Drehmomentstellanordnung (9),
    - ein manuell bedienbares Einstellorgan (5), an dem die Größe und Richtung des Abtriebsdrehmoments variabel einstellbar ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß mittels des Einstellorgangs (5) zusätzlich zur Größe und Richtung des durch die Drehmomentstellanordnung (9) festgelegten Abtriebsdrehmoments eine Soll-Drehzahlgröße für den Elektromotor (1) variabel vorgebbar ist, daß dem Elektromotor (1) zusätzlich eine Drehzahlregelanordnung (17) zugeordnet ist, die eine mittels eines Drehzahlgebers (15) erfaßte Ist-Drehzahlgröße der vorgegebenen Soll-Drehzahlgröße nachführt, und daß die Drehzahlregelanordnung (17) zur Nachführung der Ist-Drehzahlgröße im wesentlichen ausschließlich ein in der an dem Einstellorgan (5) eingestellten Richtung treibendes Abtriebsdrehmoment zuläßt oder/und ein entgegen der an dem Einstellorgan (5) eingestellten Richtung treibendes Abtriebsdrehmoment auf einen vorbestimmten Wert, insbesondere Null oder nahezu Null, begrenzt.
  2. Drehantrieb für einen Ausleger eines Drehkrans, insbesondere eines Turmdrehkrans, umfassend:
    - einen Elektromotor (1),
    - eine das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors (1) festlegende Drehmomentstellanordnung (9),
    - ein manuell bedienbares Einstellorgan (5), an dem die Größe und Richtung des Abtriebsdrehmoments variabel einstellbar ist, insbesondere nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Einstellorgans (5) zusätzlich zur Größe und Richtung des durch die Drehmomentstellanordnung (9) festgelegten Abtriebsdrehmoments eine Soll-Drehzahlgröße für den Elektromotor (1) variabel vorgebbar ist, daß dem Elektromotor (1) zusätzlich eine Drehzahlregelanordnung (17) zugeordnet ist, die eine mittels eines Drehzahlgebers (15) erfaßte Ist-Drehzahlgröße der vorgegebenen Soll-Drehzahlgröße nachführt, daß in einem Bereich von Ist-Drehzahlgrößen kleiner als die an dem Einstellorgan (5) eingestellte Soll-Drehzahlgröße die Drehmomentstellanordnung (9) das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors (1) auf die an dem Einstellorgan (5) eingestellte Größe des Abtriebsdrehmoments festlegt und daß bei Ist-Drehzahlgrößen im Bereich der Solldrehzahlgröße die Drehzahlregelanordnung (17) das Abtriebsdrehmoment festlegt.
  3. Drehantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehmomentstellanordnung (9) oder/und die Drehzahlregelanordnung (17) Rampensteuermittel umfassen, die bei einer Erhöhung oder/und Erniedrigung des Abtriebsdrehmoments des Elektromotors (1) die Änderungsrate des Abtriebsdrehmoments auf einen vorbestimmten Wert begrenzen oder auf einen vorbestimmten Wert festlegen.
  4. Drehantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Einstellorgans (5) eine Soll-Drehmomentgröße für das Abtriebsdrehmoment des Elektromotors (1) variabel vorgebbar ist und daß die Drehmomentstellanordnung (9) als Drehmomentregelanordnung ausgebildet ist, die eine von Drehmomenterfassungsmitteln (13) erfaßte Ist-Drehmomentgröße der vorgegebenen Soll-Drehmomentgröße nachführt.
  5. Drehantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlregelanordnung (17) bei der Nachführung der Ist-Drehzahlgröße die Größe des in der am Einstellorgan (5) eingestellten Richtung treibenden Abtriebsdrehmoments unabhängig von der an dem Einstellorgan (5) für die Drehmomentstellanordnung (9) eingestellten Größe des Abtriebsdrehmoments steuert.
  6. Drehantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlregelanordnung (17) bei der Nachführung der Ist-Drehzahlgröße die Größe des Abtriebsdrehmoments nach oben begrenzt, insbesondere auf die an dem Einstellorgan (5) für die Drehmomentstellanordnung (9) eingestellte Größe des Abtriebsdrehmoments begrenzt.
  7. Drehantrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlregelanordnung (17) bei der Nachführung der Ist-Drehzahlgröße die Größe des Abtriebsdrehmoments lediglich für Ist-Drehzahlgrößen größer als ein vorbestimmter Stillstandstoleranz-Grenzwert (37) nach oben begrenzt, nicht jedoch für Ist-Drehzahlgrößen kleiner als der Stillstandstoleranz-Grenzwert (37).
  8. Drehantrieb nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem Einstellorgan (5) Speichermittel (39) zugeordnet sind, die in Abhängigkeit von der Einstellung des Einstellorgans (5) Werte für das Abtriebsdrehmoment, insbesondere für die Soll-Drehmomentgröße oder/und Werte für die Soll-Drehzahlgröße speichern und daß Mittel zur wählbaren Korrektur oder/und Auswahl der gespeicherten Werte vorgesehen sind.
  9. Drehantrieb für einen Ausleger eines Drehkrans, insbesondere eines Turmdrehkrans, umfassend:
    - einen Motor, insbesondere Elektromotor (1),
    - eine die Abtriebsdrehzahl des Motors (1) festlegende Drehzahlstellanordnung (17),
    - ein manuell bedienbares Einstellorgan (5), an dem die Größe der Abtriebsdrehzahl und die Drehrichtung variabel einstellbar ist, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlstellanordnung (17) eine Drehzahlstellung bis in den Feldschwächungsbereich des Motors (1) erlaubt und daß die Drehzahlstellanordnung (17) und der Motor (1) für ein Nenn-Drehmoment bei einer Nenn-Drehzahl bemessen sind, die um nicht mehr als etwa 1/3 der maximal einstellbaren Abtriebsdrehzahl des Elektromotors kleiner ist als die maximale Abtriebsdrehzahl.
  10. Drehantrieb nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Elektromotor (1) an einen Motor-Treiberströme mit änderbarer Frequenz liefernden Frequenzumrichter (3) angeschlossen ist und daß die Drehzahlstellanordnung (17) die Frequenz des Frequenzumrichters (3) festlegt.
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