EP1078874A2 - Verfahren und Vorrichtung zum Abtransportieren von gestalpelten flachen Gegenständen, insbesondere Taschen oder dergleichen aus Kunststoffolie - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Abtransportieren von gestalpelten flachen Gegenständen, insbesondere Taschen oder dergleichen aus Kunststoffolie Download PDF

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EP1078874A2
EP1078874A2 EP00114369A EP00114369A EP1078874A2 EP 1078874 A2 EP1078874 A2 EP 1078874A2 EP 00114369 A EP00114369 A EP 00114369A EP 00114369 A EP00114369 A EP 00114369A EP 1078874 A2 EP1078874 A2 EP 1078874A2
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EP
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stack
gripper
hand
folded
robot
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Manfred Papsch
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Lemo Maschinenbau GmbH
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Lemo Maschinenbau GmbH
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    • B65H2701/19—Specific article or web
    • B65H2701/191—Bags, sachets and pouches or the like

Definitions

  • the invention initially relates to a method for removing stacked flat objects, especially bags or the like Plastic film from a stacking device to an unloading station, the objects, such as bags or the like in each case after completion of a stack in the Stacking device detected by a gripper hand of a robot and from this to the Unloading station to be transported.
  • the invention has for its object a one to remove stacked to propose a suitable method for flat objects, by means of which the Acceptance and handover of bags, bags, sacks or the like from one Stacking device to an unloading station through appropriate automation is simplified and accelerated. At the same time, a device is to be created through the accelerated takeover and delivery of stacks with special simple means can be achieved quickly and reliably.
  • the object underlying the invention is in procedural terms solved in that the stack in the area of the stacking device by the gripper hand recorded, then clamped and folded at least once before the stack is placed in the unloading station after loosening the clamp.
  • the means according to the invention there is a comparatively simple solution to a Safe storage of flat objects, especially bags, sacks, bags To enable plastic film, especially if this in parts Thickening or other types of training, such as bulging loop handles or the like.
  • the stack which is preferably approximately horizontal, can thus be free on a stack selectable sub-area is gripped by the gripper hand and moved or adjusted in this way be that a free portion of the stack that is not gripped by the gripper hand is automatically folded back onto the partial area gripped by the gripper hand.
  • This can be achieved, for example, that the stack after forming a Folding is deposited essentially vertically hanging, whereupon the gripper hand of runs over the folded stack above, seizes it and clamps it, whereupon the Stack transported by the robot to the unloading station and there after loosening the Clamp is stored folded.
  • the stack it is also conceivable for the stack to be replaced by appropriate ones alone Movements of the gripper hand and activation and deactivation of the clamping effect in the Gripper hand is folded at least once. This is achieved by having the stack approximately at least once during the transport movement Is held overhead. This ensures that the respective free partial area of the stack folds back onto the clamped part. If you fold them required movements several times, but in opposite directions carries out, it is possible to fold the stack several times in the manner of a Z-fold.
  • Single or multiple folded stacks can then be particularly easily using the Gripper hand and the robot in the unloading station, for example in one there parked receptacle, such as a box or a wire mesh box, under certain circumstances also lay down according to a pattern if the folded stack is placed in the Receiving container is still banded in the gripper hand.
  • receptacle such as a box or a wire mesh box
  • FIG. 1 shows a robot 1 with a gripper hand 2, which is explained in more detail below it can be seen.
  • the robot is in the area of an unloading station only indicated in FIG. 6 3 and a stacking device 4 arranged.
  • the exact position of the robot in with respect to the unloading station 3 and the stacking device 4 results from the required conditions on site.
  • the stacking device 4 has a known Has an intermittently moved pin stack conveyor with stack pins 5, one of which is shown in FIG. 1. With the help of the pin stack conveyor Bags, bags, sacks or the like in packets in a further known manner collected.
  • a stack is designated 6 in FIG. 1 and can be swiveled up there by a stack stored storage flap 7 in a substantially horizontal position held, the stacking pin 5 through openings 8 of each pocket of the stack 6 protrudes through.
  • the gripper hand 2 has two gripper tongs 9, 11 on, with the one, front gripper 11 facing the stack 6.
  • the gripper tongs 9, 11 are largely identical and each have a spacing mutually arranged clamping jaws 13, 14, each on a carrier 13 ', 14' in whose longitudinal direction are slidably mounted.
  • the clamping jaws work 13, 14 with clamp 16, 17 together in order to be described in more detail below Way to keep the stack 6 clamped.
  • the gripper hand 2 by one Carrying column 10 of the robot 1 and it can be due to the joints of the Move and / or swivel robots in different directions and levels and / or raise and lower.
  • the device described according to the invention functions as follows.
  • the gripper hand 2 is in Direction of the arrows 18 pushed from behind over the stack 6 and so far that the front gripper 11 with its front edge approximately in the central region of the Stack 6 comes to lie, as indicated in Figure 2.
  • the gripper hand 2 is raised and pivoted in accordance with FIG. 3, that a clamped section 21 compared to a freely hanging section 22 of the stack of bags 6 on both sides of a fixed storage tray 23 come to lie.
  • the gripper hand 2 is moved such that the Stack of bags more or less symmetrically on the tray 23 with down free edge edges hangs, as shown in Figure 4.
  • the bag package 6 is the bag package 6 with the aid of a schematically indicated ejection device 26 into the receiving container 25 pushed in after the clamping has been released via the clamping punch 16, 17.
  • a schematically indicated ejection device 26 into the receiving container 25 pushed in after the clamping has been released via the clamping punch 16, 17.
  • the folded stacks 6 can be deposited according to a pattern in this way to achieve a stable bandage within the receptacle.
  • the stack 6 is in turn more or less horizontal Direction on the storage plate 7. Then the gripping tongs 9, 11 to the front driven so that the stack 6 is gripped by the clamping jaws 13, 14. As soon as the selected position is reached, the clamping punches 16, 17 are activated so that the stack 6 between the jaws 13, 14 and the clamps 16, 17th is held clamped. This position is shown in Figure 8, from which at the same time shows that the stack 6 is then moved upwards by means of the gripper hand 2 then more or less into an overhead position according to arrow 27 in FIG. 9 is pivoted.
  • FIGS. 13 to 17 it is indicated in FIGS. 13 to 17 that, starting from the illustration in FIG. 13 by repeatedly pivoting the gripper hand 2 and activating and Deactivate the clamping between the clamping pliers 13, 14 and the clamping stamps 16, 17 multiple folds, for example in the form of a Z fold 17 as shown in FIG.
  • FIG. 18 shows the ejection device 26 mentioned above. This points for example, a cross strut 29 and ejection pin 31.
  • the one mentioned above Cylinder-piston unit 28 of the side adjustment device is indicated in Figure 18.
  • a banding device 32 is indicated schematically in FIG a band 33 around the folded stack 6 and finally through pliers 34 can be closed if the folded stack 6 before Transport is placed in the unloading position.
  • the folded stack can be wrapped in a film be hit. Such stacks can be used again immediately after their foiling can be picked up by the gripper hand 2 of the robot 1.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)
  • Separation, Sorting, Adjustment, Or Bending Of Sheets To Be Conveyed (AREA)

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abtransportieren von gestapelten flachen Gegenständen, insbesondere Taschen oder dergleichen aus Kunststoffolie von einer Stapeleinrichtung (4) zu einer Entladestation (3) mit Hilfe einer Greiferhand (2) eines programmgesteuerten Roboters (1), der zum Zwecke einer schnellen und einwandfreien Ablage der Stapel (6) in einen Aufnahmebehälter (25) den Stapel mit Hilfe der Greiferhand (2) wenigstens einmal faltet. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich zunächst auf ein Verfahren zum Abtransportieren von gestapelten flachen Gegenständen, insbesondere Taschen oder dergleichen aus Kunststoffolie von einer Stapeleinrichtung zu einer Entladestation, wobei die Gegenstände, wie Taschen oder dergleichen jeweils nach Fertigstellung eines Stapels in der Stapeleinrichtung durch eine Greiferhand eines Roboters erfaßt und von diesem zu der Entladestation transportiert werden.
Einen allgemeinen Hinweis auf die Verwendung eines Roboters beim Abtransportieren von flachen Gegenständen, wie z. B. Taschen, Beutel oder dergleichen aus Kunststoffolie läßt sich der DE 38 34 115 C1 entnehmen. Im Stand der Technik wird der Zusammenhalt der einzelnen Gegenstände, wie z. B. Kunststoffbeutel im Beutelstapel durch die Verwendung von Drahtbügeln erreicht. Einzelheiten, wie nun letztendlich der Roboter bei der Abnahme der Kunststoffbeutel eingesetzt werden soll, läßt sich dieser Schrift nicht entnehmen, vielmehr wird dort ganz allgemein angegeben, dass der Einsatz eines Roboters wegen seiner Kompliziertheit und Kostspieligkeit bisher nicht beschritten worden ist.
In der Regel obliegt es einer Bedienungsperson, die Qualität der Beutelstapel zu begutachten und zur Verpackung, beispielsweise in einen Karton oder eine Gitterbox vorzubereiten. Dieses Vorbereiten zum Abpacken, beispielsweise in einen Karton, macht insbesondere bei solchen Taschen, Beuteln oder dergleichen Probleme, bei denen die Gegenstände an einer Seite, beispielsweise durch Verstärkungslaschen, durch Bodennähte dicker als im übrigen Bereich des Beutels ausgebildet sind oder aber durch besonders aufwendige Griffe, wie z. B. Schlaufengriffe, eine Verdickung aufweisen. Insbesondere die Handhabung der vorgenannten Beutel, Taschen, Säcke oder dergleichen gelingt oft nur dann, wenn die Produktionsgeschwindigkeit reduziert wird, damit die Abnahmeperson die Stapelaufbereitung und Verpackung verfolgen kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein zum Abtransportieren von gestapelten flachen Gegenständen geeignetes Verfahren vorzuschlagen, durch welches die Abnahme und Übergabe von Taschen, Beuteln, Säcken oder dergleichen von einer Stapeleinrichtung zu einer Entladestation durch entsprechende Automatisierung weiter vereinfacht und beschleunigt wird. Zugleich soll eine Vorrichtung geschaffen werden, durch die die beschleunigte Übernahme und Abgabe von Stapeln mit besonders einfachen Mitteln schnell und funktionssicher erreicht wird.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird in verfahrensmäßiger Hinsicht dadurch gelöst, dass der Stapel im Bereich der Stapeleinrichtung von der Greiferhand aufgenommen, danach klemmend gehalten und wenigstens einmal gefaltet wird, bevor der Stapel nach Lösen der Klemmung in der Entladestation abgelegt wird. Mit den Mitteln nach der Erfindung kommt man zu einer vergleichsweise einfachen Lösung, um eine sichere Ablage von flachen Gegenständen, insbesondere Beuteln, Säcken, Taschen aus Kunststoffolie zu ermöglichen, vor allen Dingen dann, wenn diese in Teilbereichen Verdickungen oder andersartige Ausbildungen, wie aufbauschende Schlaufengriffe oder dergleichen aufweisen.
Es sind unterschiedliche Verfahrensschritte denkbar, um die Stapel aus einer Vielzahl von Beuteln, Taschen oder dergleichen mit Hilfe eines programmgesteuerten Roboters zu handhaben.
So kann der vorzugsweise annähernd horizontal liegende Stapel auf einem frei wählbaren Teilbereich von der Greiferhand erfaßt und diese derart bewegt bzw. verstellt werden, dass ein freier, nicht von der Greiferhand erfaßter Teilbereich des Stapels selbsttätig auf den von der Greiferhand erfaßten Teilbereich zurückgefaltet wird. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass der Stapel nach Bildung einer Faltung im wesentlichen vertikal hängend abgelegt wird, worauf die Greiferhand von oben her den gefalteten Stapel überfährt, diesen erfaßt und festklemmt, worauf der Stapel durch den Roboter zur Entladestation transportiert und dort nach Lösen der Klemmung gefaltet abgelegt wird.
Alternativ dazu ist es aber auch denkbar, dass der Stapel alleine durch entsprechende Bewegungen der Greiferhand und Aktivieren und Deaktivieren der Klemmwirkung in der Greiferhand wenigstens einmal gefaltet wird. Dies erreicht man dadurch, dass der Stapel während der Transportbewegung wenigstens einmal in einer annähernd im wesentlichen Überkopfposition gehalten wird. Dadurch wird erreicht, dass der jeweils freie Teilbereich des Stapels auf den geklemmt gehaltenen Teil zurückklappt. Wenn man die zum Falten erforderlichen Bewegungsabläufe mehrmals, aber in entgegengesetzten Richtungen durchführt, so ist es möglich, nach Art einer Z-Faltung den Stapel mehrmals zu falten.
Einfach oder mehrfach gefaltete Stapel lassen sich dann besonders einfach mit Hilfe der Greiferhand und des Roboters in der Entladestation, beispielsweise in einen dort abgestellten Aufnahmebehälter, wie einen Karton oder eine Gitterbox, unter Umständen auch nach einem Muster ablegen, wenn der gefaltete Stapel vor dem Ablegen in den Aufnahmebehälter noch in der Greiferhand banderoliert wird.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
Figuren 1 bis 6
verschiedene Stellungen einer ersten Ausführungsvariante einer robotergesteuerten Einrichtung zum Abtransportieren von gestapelten Taschen aus Kunststoffolie,
Figuren 7 bis 12
eine abgewandelte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einrichtung,
Figuren 13 bis 17
eine schematische Darstellung einer Mehrfachfaltung des Stapels,
Figur 18
eine Einzelheit einer Greiferhand des Roboters und
Figur 19
eine schematische Darstellung einer Banderoliereinrichtung.
Aus Figur 1 ist ein Roboter 1 mit einer Greiferhand 2, die weiter unten näher erläutert wird, ersichtlich. Der Roboter ist im Bereich einer in Figur 6 nur angedeuteten Entladestation 3 und einer Stapeleinrichtung 4 angeordnet. Die genaue Position des Roboters in bezug auf die Entladestation 3 und die Stapeleinrichtung 4 ergibt sich aufgrund der jeweils erforderlichen Verhältnisse vor Ort. Die Stapeleinrichtung 4 weist in bekannter Weise eine intermittierend bewegte Stiftstapelfördereinrichtung mit Stapelstiften 5 auf, von denen in Figur 1 einer dargestellt ist. Mit Hilfe der Stiftstapelfördereinrichtung werden in weiter bekannter Weise Beutel, Taschen, Säcke oder dergleichen paketweise gesammelt. Ein Stapel ist in Figur 1 mit 6 bezeichnet und ist dort durch eine hochschwenkbar gelagerte Ablageklappe 7 in einer im wesentlichen horizontalen Lage gehalten, wobei der Stapelstift 5 durch Öffnungen 8 jeder Tasche des Stapels 6 hindurchragt.
Die Greiferhand 2 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Greiferzangen 9, 11 auf, wobei die eine, vordere Greiferzange 11 dem Stapel 6 zugewandt ist. Die Greiferzangen 9, 11 sind weitgehend identisch ausgebildet und besitzen jeweils mit Abstand zueinander angeordnete Klemmbacken 13, 14, die jeweils an einem Träger 13', 14' in dessen Längsrichtung verschiebbar gelagert sind. Zugleich arbeiten die Klemmbacken 13, 14 mit Klemmstempel 16, 17 zusammen, um in weiter unten näher beschriebener Weise den Stapel 6 klemmend zu halten. Insgesamt wird die Greiferhand 2 von einer Tragsäule 10 des Roboters 1 getragen und sie läßt sich aufgrund der Gelenke des Roboters in den verschiedensten Richtungen und Ebenen bewegen und/oder verschwenken und/oder heben und senken.
Die erfindungsgemäß beschriebene Vorrichtung funktioniert wie folgt.
Nach Bildung eines Stapels 6 entsprechend der Figur 1 wird die Greiferhand 2 in Richtung der Pfeile 18 von hinten über den Stapel 6 geschoben und zwar so weit, dass die vordere Greiferzange 11 mit ihrer Vorderkante in etwa in den mittleren Bereich des Stapels 6 zu liegen kommt, so wie das in Figur 2 angedeutet ist. Danach wird entsprechend dem Pfeil 19 die Greiferhand 2 angehoben und gemäß Figur 3 derart geschwenkt, dass ein geklemmter Teilbereich 21 gegenüber einem frei herabhängenden Teilbereich 22 des Beutelstapels 6 zu beiden Seiten eines feststehenden Ablagebleches 23 zu liegen kommen. Danach wird die Greiferhand 2 derart bewegt, dass schließlich der Beutelstapel mehr oder weniger symmetrisch auf dem Ablageblech 23 mit nach unten freien Randkanten hängt, so wie das in Figur 4 gezeigt ist. Inzwischen ist die Greiferhand 2 mit Hilfe des programmgesteuerten Roboters 1 in eine mehr oder weniger horizontal liegende Position gebracht worden, so wie das in Figur 5 angedeutet ist. Die Greiferhand wird nun mit zurückgezogenen Preßstempeln 16, 17 im Sinne der strichlierten Darstellung von oben her über das hängende Beutelpaket 6 abgesenkt, wonach im Sinne der Pfeile 24 die Greiferzange 2 auf das Ablageblech 23 zurückgefahren und dabei das Beutelpaket im Bereich der Klemmbacken 13, 14 klemmend gehalten wird. Schließlich wird die Greiferhand wieder in eine mehr oder weniger senkrechte Position gebracht und der Roboter 1 derart über ein Programm gesteuert, dass die Greiferhand mit dem gefalteten Stapel 6 mehr oder weniger oberhalb eines Aufnahmebehälters 25, beispielsweise eines Kartons oder aber auch einer Gitterbox zu liegen kommt. Aus dieser Entladeposition, die in Figur 6 gezeigt ist, wird das Beutelpaket 6 mit Hilfe einer schematisch angedeuteten Ausstoßeinrichtung 26 in den Aufnahmebehälter 25 eingestoßen, nachdem die Klemmung über die Klemmstempel 16, 17 gelöst worden ist. Bei vergleichsweise großen Aufnahmebehältern, wie Gitterboxen oder dergleichen, können die gefalteten Stapel 6 nach einem Muster abgelegt werden, um auf diese Weise einen stabilen Verband innerhalb des Aufnahmebehälters zu erreichen.
Bei der in den Figuren 7 bis 12 dargestellten Variante des Ablagesystems entspricht die Figur 7 der Figur 1, d. h. der Stapel 6 liegt wiederum in mehr oder weniger horizontaler Richtung auf der Ablageplatte 7. Danach werden die Greifzangen 9, 11 nach vorne gefahren, so dass der Stapel 6 von den Klemmbacken 13, 14 untergriffen wird. Sobald die ausgewählte Position erreicht ist, werden die Klemmstempel 16, 17 aktiviert, so dass der Stapel 6 zwischen den Klemmbacken 13, 14 und den Klemmstempeln 16, 17 klemmend gehalten wird. Diese Position ist in Figur 8 dargestellt, aus der sich zugleich ergibt, dass danach der Stapel 6 mittels der Greiferhand 2 nach oben gefahren wird und dann entsprechend dem Pfeil 27 in Figur 9 mehr oder weniger in eine Überkopflage verschwenkt wird. Dies hat zur Folge, dass der nicht geklemmte, also freie Teilbereich 22 des Stapels 6 auf den Außenseiten der Klemmbacken 13, 14 zu liegen kommt und zwar alleine unter Wirkung der Schwerkraft. Im nächsten Schritt, der in Figur 10 dargestellt ist, werden die beiden hinteren Klemmbacken 13 durch eine schematisch angedeutete Zylinder-Kolben-Einheit 28 nach außen gefahren, so dass die Klemmung alleine nur noch durch die den anderen Klemmbacken 14 zugeordneten Klemmzylinder 17 erfolgt. Aufgrund der Schräglage der Greiferhand und unter Einwirkung der Schwerkraft bewegen sich die freien Enden des freien Teilbereichs 22 nach innen, so dass dann die Klemmbacken 13 wieder nach innen eingefahren werden und mit den Klemmstempeln 16 eine Klemmwirkung auf den Teilbereich 22 ausüben können. Die Position der geklemmten Teilbereiche 21 und 22 ergibt sich im Querschnitt aus Figur 11. Da nunmehr der Stapel sowohl von der Innen- als auch von der Außenseite her geklemmt ist, kann dann gemäß Figur 12 die Greiferhand wieder in eine oberhalb eines Aufnahmebehälters 25 liegende Entladeposition gebracht werden, aus der dann - wie in Figur 6 - der Stapel 6 gegebenenfalls unter Zuhilfenahme einer Ausstoßeinrichtung 26 abgelegt werden kann, nachdem vorher die Klemmwirkung der Klemmzylinder 16, 17 aufgehoben worden ist.
In den Figuren 13 bis 17 ist angedeutet, dass ausgehend von der Darstellung in Figur 13 durch mehrmaliges Verschwenken der Greiferhand 2 und entsprechendes Aktivieren und Deaktivieren der Klemmung zwischen den Klemmzangen 13, 14 und den Klemmstempeln 16, 17 eine mehrfache Faltung, beispielsweise in Form einer Z-Faltung erreicht werden kann, so wie das in Figur 17 gezeigt ist.
In Figur 18 ist die oben erwähnte Ausstoßvorrichtung 26 näher dargestellt. Diese weist beispielsweise eine Querstrebe 29 und Ausstoßbolzen 31 auf. Die oben erwähnte Zylinder-Kolben-Einheit 28 der Seitenverstelleinrichtung ist in Figur 18 angedeutet.
In Figur 19 ist schematisch eine Banderoliereinrichtung 32 angedeutet, mit deren Hilfe ein Banderolenband 33 um den gefalteten Stapel 6 herumgeführt und schließlich durch eine Zange 34 verschlossen werden kann, wenn der gefaltete Stapel 6 vor dem Transport in die Entladeposition abgelegt wird.
Anstatt oder auch zusätzlich zur Banderolierung kann der gefaltete Stapel in eine Folie eingeschlagen werden. Solche Stapel können unmittelbar nach ihrer Foliierung wieder von der Greiferhand 2 des Roboters 1 aufgenommen werden.
Nach dem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. mit der beschriebenen Vorrichtung lassen sich nicht nur Tragetaschen mit Griffloch handhaben, sondern auch alle anderen Beutel und Säcke, und vor allen Dingen auch Tragetaschen mit Griffschlaufen, wenn diese beispielsweise geschuppt auf einem Ablageband bzw. Ablagetisch liegen und dann mit einem Finger zu einem Stapel zusammengezogen werden. Auch dieser Stapel läßt sich dann mit Hilfe des programmgesteuerten Roboters und dessen Greiferhand im Sinne der Erfindung handhaben, wobei durch entsprechend weites Aufschieben der Greiferhand auf den Stapel die im wesentlichen um 180° erfolgende Faltung so ausgewählt werden kann, dass die Griffe bei der Ablage des Stapels nicht hinderlich sind.

Claims (17)

  1. Verfahren zum Abtransportieren von gestapelten flachen Gegenständen, insbesondere Taschen oder dergleichen aus Kunststoffolie von einer Stapeleinrichtung zu einer Entladestation, wobei die Gegenstände, wie Taschen oder dergleichen jeweils nach Fertigstellung eines Stapels in der Stapeleinrichtung durch eine Greiferhand eines Roboters erfaßt und von diesem zu der Entladestation transportiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel im Bereich der Stapeleinrichtung von der Greiferhand aufgenommen, danach klemmend gehalten und wenigstens einmal gefaltet wird, bevor der gefaltete Stapel nach Lösen der Klemmung in der Entladestation abgelegt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der vorzugsweise annähernd horizontal liegende Stapel auf einem frei wählbaren Teilbereich von der Greiferhand erfaßt und diese derart bewegt bzw. verstellt wird, dass ein freier, nicht von der Greiferhand erfaßter Teilbereich des Stapels selbsttätig auf den von der Greiferhand erfaßten Teilbereich zurückgefaltet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel zur Bildung einer Faltung im wesentlichen vertikal hängend abgelegt wird, worauf die Greiferhand von oben her den gefalteten Stapel überfährt, diesen erfaßt und festklemmt, wonach der Stapel durch den Roboter zur Entladestation transportiert und dort nach Lösen der Klemmung gefaltet abgelegt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel alleine durch entsprechende Bewegungen der Greiferhand und Aktivieren und Deaktivieren der Klemmwirkung in der Greiferhand wenigstens einmal gefaltet wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel in der Greiferhand mehrmals gefaltet wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Faltung nach Art einer Z-Faltung ausgebildet ist.
  7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der gefaltete Stapel in der Entladestation in einer oberhalb eines Aufnahmebehälters, wie Karton, Gitterbox oder dergleichen gelegenen Entladeposition gehalten und aus dieser in eine innerhalb des Aufnahmebehälters gelegene Ablegeposition gestoßen wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Ablegen des Stapels im Aufnahmebehälter nach einem Muster erfolgt.
  9. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel vor seinem Ablegen in den Aufnahmebehälter während der Klemmung in der Greiferhand banderoliert wird.
  10. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel vor seinem Ablegen in den Aufnahmebehälter foliiert wird.
  11. Vorrichtung zum Abtransportieren von gestapelten flachen Gegenständen, insbesondere Taschen oder dergleichen aus Kunststoffolie mit einer Stapeleinrichtung (4), insbesondere einer Stiftstapelfördereinrichtung mit schwenkbarer Ablageplatte (7) und einer Entladestation (3) mit einem eine zangenartig ausgebildete Greiferhand (2) aufweisenden Roboter (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferhand (2) wenigstens eine aktivierbare und deaktivierbare Greiferzange (9, 11) aufweist, die über den programmgesteuerten Roboter (1) bis in den Bereich eines feststehenden Ablageblechs (23) verstellbar ist.
  12. Vorrichtung zum Abtransportieren von gestapelten flachen Gegenständen, insbesondere Taschen oder dergleichen aus Kunststoffolie mit einer Stapeleinrichtung (4), insbesondere einer Stiftstapelfördereinrichtung mit schwenkbarer Ablageplatte (7) und einer Entladestation (3) mit einem eine zangenartig ausgebildete Greiferhand (2) aufweisenden Roboter (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferhand (2) zwei aktivierbare und deaktivierbare Greiferzangen (9, 11) aufweist, die über den programmgesteuerten Roboter (1) während der Transportbewegung eines Stapels (6) wenigstens einmal in eine im wesentlichen Überkopfposition verstellbar sind.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass jede Greiferzange (9, 11) mit Abstand zueinander angeordnete Klemmbacken (13, 14) und damit zusammenwirkende Klemmstempel (16, 17) aufweist.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferzangen (9, 11) unabhängig voneinander betätigbar sind.
  15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils der Abstand der paarweise einander zugeordneten Klemmbacken (13 bzw. 14) der Greiferzangen (9, 11) durch eine Zylinder-Kolben-Einheit (28) veränderbar ist.
  16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 bis 15, gekennzeichnet durch eine wenigstens im Bereich der einen Greiferzange (11) angeordnete Ausstoßeinrichtung (26).
  17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 11 bis 16, gekennzeichnet durch eine Banderoliereinrichtung (32).
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