EP1042206A1 - Vorrichtung zum aufnehmen und/oder abgeben flächiger erzeugnisse - Google Patents

Vorrichtung zum aufnehmen und/oder abgeben flächiger erzeugnisse

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EP1042206A1
EP1042206A1 EP98956763A EP98956763A EP1042206A1 EP 1042206 A1 EP1042206 A1 EP 1042206A1 EP 98956763 A EP98956763 A EP 98956763A EP 98956763 A EP98956763 A EP 98956763A EP 1042206 A1 EP1042206 A1 EP 1042206A1
Authority
EP
European Patent Office
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grippers
gripper
receiving
opening
region
Prior art date
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Application number
EP98956763A
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English (en)
French (fr)
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EP1042206B1 (de
Inventor
Walter Reist
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ferag AG
Original Assignee
Ferag AG
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Publication date
Application filed by Ferag AG filed Critical Ferag AG
Publication of EP1042206A1 publication Critical patent/EP1042206A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1042206B1 publication Critical patent/EP1042206B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/003—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/02—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by mechanical grippers engaging the leading edge only of the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/50—Gripping means
    • B65H2405/55—Rail guided gripping means running in closed loop, e.g. without permanent interconnecting means

Definitions

  • the invention relates to a device according to the preamble of patent claim 1.
  • Devices of this type are used, for example, to pick up printed products delivered in shingled form individually, for example by means of a conveyor belt, and to transport them to further processing stations.
  • a disadvantage of the device known from CH 382768 is the fact that, due to the mutual support of the legs of successive grippers, only a limited gripper opening can be achieved in the region of the receiving or delivery path.
  • An object of the invention is to develop a device of the type mentioned at the outset in such a way that the opening of the grippers can be enlarged in the region of the receiving and / or dispensing path. According to the invention, this object is achieved in that the receiving and / or dispensing section is convexly curved.
  • the gripper opening thus extends in the area of the receiving and / or dispensing path on the side opposite the center of curvature, in particular radially outwards, so that the arc path that lies between two open gripper legs of a gripper is greater than the arc path between the Centers of two grippers that can be conveyed along the receiving path.
  • This size ratio is due to the fact that the arc length lying between the centers of successive grippers is closer to the respective center of curvature than the arc length enclosed by two open legs of a gripper.
  • the grippers can be fanned out or opened further in the region of the receiving and / or dispensing section than, for example, in the case of a straight or concave section.
  • the grippers are preferably coupled to transport means that can be conveyed along the receiving and / or delivery path, wherein this coupling can be designed to be both rigid and pivotable.
  • the device according to the invention advantageously causes the grippers to align themselves radially in the region of the receiving and / or discharge path in relation to the respective center of curvature due to the mutually contacting gripper legs and thus despite the pivotable coupling during the Admission or delivery processes are fixed in a predetermined position.
  • This fixed, predetermined alignment of the grippers during the pick-up or delivery process additionally ensures that the products can be moved in a precise position.
  • grippers which are pivotally coupled to means of transport it is preferred if their pivoting angle is limited, for example by mechanical stops, in order to ensure that the force is transferred to the grippers during the opening movement.
  • the means of transport assigned to the grippers are arranged as close as possible to one another in the area of the receiving and / or dispensing path in order to ensure that the individual grippers follow one another as closely as possible in this area. In extreme cases, successive means of transport can touch each other.
  • the dimensions of the means of transport in the conveying direction are preferably smaller than the distance between the two eyes. none of an open gripper, so that the number of grippers per route section in the area of the receiving and / or delivery route is essentially limited by the size of the gripper opening and not by the size of the means of transport.
  • the convex receiving and / or dispensing section can be designed in the form of a circular arc or curved in another way.
  • the grippers are guided in the area of the receiving and / or delivery path by a driving wheel, the center of this driving wheel then being the center of the curvature of the recording according to the invention - And / or delivery distance defined.
  • a gripper opening device is provided in the conveying direction in front of the receiving path, in particular in the area of the driving wheel, which can be designed, for example, as an arcuate curved opening backdrop.
  • the gripper-closing device required for picking up the products is arranged in the area of the pick-up line or in the conveying direction immediately after or at a short distance from the pick-up line.
  • the gripper locking device can be designed, for example, as a freely rotatable or driven locking wheel, which locking means provided on the grippers during the preliminary the gripper on the closing wheel is acted on in such a way that a closing movement of the gripper is triggered.
  • the release device for releasing products held by the grippers is arranged in the region of a driving wheel and is in particular designed as a gripper opening device.
  • the gripper opening device can in this case be designed as an especially curved opening backdrop.
  • FIG. 1 shows a first variant of a device according to the invention for picking up products with grippers which are rigidly coupled to means of transport,
  • FIGS. 1 and 2 shows a second variant of a device according to the invention for picking up products with grippers which are rigidly coupled to means of transport
  • 3 shows a section of a device corresponding to FIGS. 1 and 2 without a driving wheel
  • Fig. 4 shows an inventive device for picking up products with grippers which are pivotally coupled to transport means
  • FIG. 5 shows a device according to the invention for dispensing products with grippers which are rigidly coupled to means of transport.
  • Fig. 1 shows an embodiment of a device according to the invention with a plurality of grippers 1, each associated with a means of transport 2 and rigidly coupled to this.
  • the transport means 2 are guided along a vertically running rail 3 in such a way that they can be conveyed into the area of a driving wheel 4 which rotates clockwise.
  • the driving wheel 4 is provided on its outer circumference with teeth 5, the space between two teeth 5 being suitable for receiving a means of transport 2.
  • the teeth 5 each have a sawtooth shape, with the steep flank of the sawtooth shape leading in the direction of rotation of the driving wheel 4 and the flat flank being arranged accordingly trailing.
  • the means of transport 2 which can be conveyed by the rail 3 into the region of the entraining wheel 4 can be moved by the entraining wheel 4 along a conveying path 6 which describes a semicircle around the pivot point 7 of the entraining wheel 4.
  • a further rail 8 is arranged on the side opposite the rail 3, along which the transport means 2 can be conveyed vertically upwards after passing through the conveyor section 6.
  • the grippers 1 essentially consist of two gripper legs 9, which are coupled to the respectively assigned means of transport 2 such that they can be moved relative to one another along a circumferential line about the pivot point 7 of the driving wheel 4. Due to this mobility, the gripper legs 9 can make opening and closing movements.
  • Each gripper is assigned an actuating element 10, by means of which the gripper legs 9 can be opened or closed with respect to the pivot point 7, which is radial. Moving the actuating element 10 in the direction of the pivot point 7 opens the gripper legs 9 of a gripper 1, an opposite movement closes the gripper legs 9.
  • the opening link 11 is arranged in such a way that its distance from the pivot point 7 decreases progressively in the clockwise direction.
  • a receiving section 12 adjoins the end of the opening link 11, in the area of which a conveyor belt 13 ends, which flat printing products 14 in scale form in an approximately horizontal direction on the receiving section 12, i. H. to promote the gripper 1 located in this receiving section 12.
  • a driven or freely rotatable closing wheel 15 is provided, the fulcrum 16 of which is fixed in relation to the fulcrum 7 of the driving wheel 4.
  • the position of the closing wheel 15 is selected such that the actuating elements 10 of the grippers 1 come into contact with the outer circumference of the closing wheel 15 in the region of the receiving path 12 and are moved radially outward therefrom in relation to the pivot point 7 of the driving wheel 4. which leads to a closing movement of the respective grippers 1.
  • the closing wheel 15 can be designed as a double wheel with two wheels of the same size, spaced from one another perpendicular to the plane of the drawing, both of which can be rotated about the pivot point 16 in order to be Chen that the actuating elements 10 can be acted on both sides of the gripper legs 9, which leads to a more uniform force distribution.
  • opening link 11 it should be noted at this point that it can alternatively also extend up to just before the closing wheel 15 in order to fix the actuating elements 10 in their opening position for as long as possible.
  • the opening link 11 must only end in the area in which the closing wheel 15 causes the actuating elements 10 to move radially outward.
  • a revolving acceleration conveyor 17 is provided, with which the grippers 1 closed by the closing wheel 15 can be conveyed vertically upwards along the rail 8 at an increased speed and with a greater mutual distance.
  • the transport means 2 are conveyed vertically downwards along the rail 3 in the direction of the entrainment wheel 4, the conveyance being able to take place both actively by suitable drive means and passively by gravity.
  • the transport means 2 lie so close to one another that they touch one another.
  • the extent of the conveying means 2 in the conveying direction is slightly larger than the extent of the closed grippers 1 in the conveying direction.
  • the extension kung the open gripper 1 in the conveying direction in the region of the receiving path 12 is greater than the extent of the transport means 2 in the conveying direction.
  • a transport means 2 is picked up between successive gaps between the teeth 5 and is conveyed along the semicircular conveyor path 6 by means of the driving wheel 4 in the direction of the receiving path 12. During this conveying process, the grippers 1 extend radially away from the pivot point 7 of the driving wheel 4.
  • the actuating elements 10 are shifted towards the pivot point 7, which causes an opening movement of the gripper legs 9.
  • the actuating elements 10 are preferably shifted so far in the direction of the pivot point 7 that the gripper legs open so much that the gripper legs 9 of adjacent grippers 1 abut one another under tension.
  • the gripper opening A is larger than the distance B from the center of two successive transport means 2.
  • a maximum gripper opening B would be achieved, which is the distance between the centers successively Means of transport 2 corresponds.
  • the gripper opening A can be enlarged by the receiving section 12 curved according to the invention. In the area of the receiving section 12, the products 14 delivered in scale formation are conveyed in the direction of the entrainment wheel 4 in such a way that one product 14 reaches an open gripper 1.
  • the grippers 1 with their actuating elements 10 reach the area of the closing wheel 15, which displaces the actuating elements 10 radially outwards with respect to the pivot point 7, thereby closing the grippers 1 with the products located therein is effected.
  • a product 14 is held in a gripper 1, and the unit comprising the gripper 1, product 14 and transport means 2 can be conveyed away vertically upwards along the rail 8 by means of the acceleration conveyor 17 at an increased speed and with an increased mutual distance .
  • the rigid coupling of the grippers 1 to the transport means 2 according to FIG. 1 ensures that the longitudinal extension of the grippers 1 is always oriented perpendicular to their transport or conveying direction.
  • FIG. 2 shows a second variant of a device according to the invention, which essentially corresponds to the variant according to FIG. 1 and differs only in that no acceleration conveyor 17 is provided in the area following the receiving section 12.
  • the closed, 2 grippers 1 each holding a product 14 are consequently conveyed away from the driving wheel 4 in such a way that successive transport means 2 touch one another.
  • This means that the mutual distance between successive grippers 1 in the conveying direction before and after the driving wheel 4 is in each case the same size, since the means of transport 2 assigned to the grippers 1 of successive grippers 1 touch each other both before and after the driving wheel 4.
  • the enlarged gripper opening achieved due to the convex curvature of the receiving section 12 enables products 14 to be picked up without the grippers 1 having to be accelerated or without the mutual distance between the grippers 1 having to be increased.
  • FIG. 3 shows a section from a device corresponding to FIGS. 1 and 2, this section relating to an area in which the grippers 1 run into a curved path and are opened.
  • the difference to the devices according to FIGS. 1 and 2 is that according to FIG. 3 no driving wheel is provided.
  • the transport means 2 are only guided in the rail 3 in the region of the convex curvature, the successive transport means 2 touching one another.
  • the means of transport 2 can be driven in different ways. For example, it is possible to move the transport means 2 by gravity or by separate drive means, not shown, in the conveying direction. It is also possible for the conveying means to push one another in the conveying direction, in each case only one or more conveying means located at the rear in the conveying direction being acted upon by a suitable drive means.
  • FIG. 4 shows a device essentially corresponding to the devices according to FIGS. 1 and 2, the essential difference from FIGS. 1 and 2 being that the grippers 1 ′ are pivotally coupled to the transport means 2 1 .
  • opening link 11 ' is somewhat shorter than shown in FIGS. 1 and 2, but its curvature is selected such that the grippers 1 are still completely opened by displacing the actuating elements 10' in the direction of the pivot point 7 'of the entraining wheel 4 'can be ensured.
  • the grippers 1' pivot as far down as possible until their pivoting movement is braked, for example, by a stop (not shown). Because of this pivoting movement, the angle a between the gripper longitudinal axis 18 and the radius 19 intersecting the gripper longitudinal axis 18 in the region of the conveying path 6 1 is less than 180 ° as long as the grippers 1 'are closed. As a result of the opening of the grippers 1 'by means of the opening link 11', the gripper legs 9 'of mutually adjacent grippers 1' are supported against one another and in this way bring about an alignment of the grippers 1 'in the radial direction with respect to the pivot point 7'.
  • the angle between the longitudinal axis 18 'of the gripper and the radius 19' is 180 ° in this case, ie the longitudinal axis of the gripper 18 'and the radius 19' coincide. In an alternative embodiment of the invention, the said angle can also be more than 180 °.
  • a receiving section 12 ' can follow the area adjoining the opening link 11' in the direction of rotation of the driving wheel 4 '.
  • a particularly good fixation of the open grippers 1 'in the radial direction is obtained when the gripper legs 9' of adjacent grippers 1 'bear against one another under tension, i. H. if the actuating elements 10 'are displaced radially inwards to such an extent that the grippers would open even further than is shown in FIG. 4 if there were no adjacent grippers 1'.
  • FIG. 5 shows a device according to the invention for dispensing products 14 with grippers 1, which are rigidly coupled to transport means 2 ′′.
  • the grippers 1 are conveyed along a straight path towards the device shown, each holding a product 14.
  • the actuating element 10 already mentioned is in its closed position.
  • a single-stroke device 20 is provided, which ensures that in each case a means of transport 2 "with an assigned gripper 1 gets into the space between two successive teeth 5" of a driving wheel 4 ".
  • the transport means 2 ′′ are conveyed past a release device 21 by the driving wheel 4 ′′ rotating about the pivot point 7 ′′, the release device 21 being designed as an arcuate curved opening backdrop.
  • the release device 21 - like the opening link 11 according to FIG. 1 - causes the actuating elements 10 to be displaced in the direction of the pivot point 7 ", which ultimately leads to the opening of the gripper legs 9 of the grippers 1.
  • this opening of the gripper 1 takes place in the region of a convex delivery section 22, it is ensured that the gripper legs 9 can open far enough to accommodate a to release product 14 held in a gripper 1. This sufficiently wide opening of the grippers 1 can be accomplished without the grippers 1 or the transport means 2 "having to be accelerated before or during the opening process.

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Description

Vorrichtung zum Aufnehmen und/oder Abgeben flächiger Erzeugnisse
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Derartige Vorrichtungen, wie sie zum Beispiel aus der Schweizer Patentschrift CH 382768 bekannt sind, werden eingesetzt, um beispielsweise mittels eines Förderbandes in Schuppenformation angelieferte Druckereiprodukte einzeln aufzunehmen und zu weiteren Bearbeitungsstationen zu transportieren.
Beim Aufnehmen wie auch beim Abgeben der Druckereiprodukte durch einzelne Greifer muss gewährleistet sein, dass die Greifer weit genug geöffnet sind.
Nachteilig an der aus der CH 382768 bekannten Vorrichtung ist die Tatsache, dass aufgrund des gegenseitigen Abstützens der Schenkel aufeinanderfolgender Greifer nur eine begrenzte Greiferöffnung im Bereich der Aufnahme- oder Abgabestrecke erzielbar ist.
Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass sich die Öffnung der Greifer im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke vergrössern lässt. Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die Aufnahme- und/oder Abgabestrecke konvex gekrümmt ist.
Die Greiferöffnung erstreckt sich somit im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke auf der dem jeweiligen Krümmungsmittelpunkt gegenüberliegenden Seite nach aussen, insbesondere radial nach aussen, so dass die Bogenstrecke, die zwischen zwei geöffneten Greiferschenkeln eines Greifers liegt, grösser ist als die Bogenstrecke zwischen den Zentren zweier entlang der Aufnahmestrecke förderbaren Greifer. Dieses Grössenverhältnis ist dadurch bedingt, dass die zwischen den Zentren aufeinanderfolgender Greifer liegende Bogenstrek- ke näher am jeweiligen Krümmungsmittelpunkt liegt als die von zwei geöffneten Schenkeln eines Greifers eingeschlossene Bogenstrecke .
So wird erfindungsgemäss also erreicht, dass sich die Greifer im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke auffächern bzw. weiter öffnen lassen als beispielsweise bei einer geraden oder konkaven Strecke.
Dies bedingt beispielsweise bei dicht aufeinanderfolgenden, insbesondere einander berührenden Greifern auf vorteilhafte Weise, dass der Abstand zwischen den Greifern beim Öffnen derselben nicht vergrössert, bzw. die Greifer nicht beschleunigt werden müssen, da die Öffnungsbewegung der Greifer durch benachbarte Greifer aufgrund der konvexen Krümmung weniger behindert wird. Die Greifer sind bevorzugt mit entlang der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke förderbaren Transportmitteln gekoppelt, wobei diese Kopplung sowohl starr als auch schwenkbar ausgeführt sein kann. Bei schwenkbar mit Transportmitteln gekoppelten Greifern wird durch die erfindungsgemässe Vorrichtung auf vorteilhafte Weise bewirkt, dass sich die Greifer aufgrund der sich gegenseitig berührenden Greiferschenkel im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke bezogen auf den jeweiligen Krümmungsmittelpunkt radial ausrichten und somit trotz der schwenkbaren Kopplung während des Aufnahme- bzw. Abgabe- Prozesses in einer fest vorgegebenen Stellung fixiert sind. Durch diese fest vorgegebene Ausrichtung der Greifer während des Aufnahme- bzw. Abgabeprozesses wird zusätzlich sichergestellt, dass ein positionsgenaues Bewegen der Erzeugnisse möglich wird. Bei schwenkbar mit Transportmitteln gekoppelten Greifern ist es bevorzugt, wenn deren Schwenkwinkel beispielsweise durch mechanische Anschläge begrenzt wird, um so eine einwandfreie Kraftübertragung auf die Greifer während der Öffnungsbewegung sicherzustellen.
Die den Greifern zugeordneten Transportmittel sind im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke möglichst nahe beieinander angeordnet, um so zu erreichen, dass die einzelnen Greifer in diesem Bereich möglichst dicht aufeinanderfolgen. Im Extremfall können sich aufeinanderfolgende Transportmittel gegenseitig berühren.
Die Abmessungen der Transportmittel in Förderrichtung sind bevorzugt kleiner als die Strecke zwischen den beiden Sehen- kein eines geöffneten Greifers, so dass die Anzahl von Greifern pro Streckenabschnitt im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke im wesentlichen durch die Grosse der Greiferöffnung und nicht durch die Grosse der Transportmittel beschränkt ist.
Die konvexe Aufnahme- und/oder Abgabestrecke kann sowohl kreisbogenförmig als auch andersartig gekrümmt ausgeführt sein. Bei kreisbogenförmiger Ausführung der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke ist es von Vorteil, wenn die Greifer im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke durch ein Mitnahme-Rad geführt sind, wobei der Mittelpunkt dieses Mitnahme-Rads dann den Mittelpunkt der erfindungsgemässen Krümmung der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke definiert.
Von Vorteil ist es, wenn in Förderrichtung vor der Aufnahmestrecke, insbesondere im Bereich des Mitnahme-Rades, eine Greifer-Öffnungseinrichtung vorgesehen ist, die beispielsweise als bogenförmig gekrümmte Öffnungskulisse ausgeführt werden kann.
Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die für die Aufnahme der Erzeugnisse nötige Greifer-Schliesseinrichtung im Bereich der Aufnahmestrecke oder in Förderrichtung unmittelbar nach oder mit geringem Abstand zu der Aufnahmestrecke angeordnet ist. Die Greifer-Schliesseinrichtung kann beispielsweise als frei drehbares oder angetriebenes Schliessrad ausgebildet sein, welches an den Greifern vorgesehene Schliessmittel beim Vor- beilaufen der Greifer am Schliessrad derart beaufschlagt, dass eine Schliessbewegung der Greifer ausgelöst wird.
Schliesslich ist es bevorzugt, wenn die Freigabeeinrichtung zum Freigeben von mittels der Greifer gehaltenen Erzeugnissen im Bereich eines Mitnahme-Rades angeordnet und insbesondere als Greifer-Öffnungseinrichtung ausgebildet ist. Die Greifer- Öffnungseinrichtung kann dabei als insbesondere bogenförmig gekrümmte Öffnungskulisse ausführt sein.
Weitere bevorzugte Ausfuhrungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben; in diesen zeigen:
Fig. 1 eine erste Variante einer erfindungsgemässen Vorrichtung zum Aufnehmen von Erzeugnissen mit Greifern, welche starr mit Transportmitteln gekoppelt sind,
Fig. 2 eine zweite Variante einer erfindungsgemässen Vorrichtung zum Aufnehmen von Erzeugnissen mit Greifern, welche starr mit Transportmitteln gekoppelt sind, Fig. 3 einen Ausschnitt einer den Fig. l und 2 entsprechenden Vorrichtung ohne Mitnahme-Rad,
Fig. 4 eine erfindungsgemässe Vorrichtung zum Aufnehmen von Erzeugnissen mit Greifern, welche schwenkbar mit Transportmitteln gekoppelt sind, und
Fig. 5 eine erfindungsgemässe Vorrichtung zum Abgeben von Erzeugnissen mit Greifern, welche starr mit Transportmitteln gekoppelt sind.
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemässen Vorrichtung mit einer Vielzahl von Greifern 1, welche jeweils einem Transportmittel 2 zugeordnet und mit diesem starr gekoppelt sind. Die Transportmittel 2 sind entlang einer vertikal verlaufenden Schiene 3 derart geführt, dass sie in den Bereich eines Mitnahme-Rades 4, welches im Uhrzeigersinn umläuft, gefördert werden können.
Das Mitnahme-Rad 4 ist an seinem Aussenumfang mit Zähnen 5 versehen, wobei der zwischen zwei Zähnen 5 befindliche Zwischenraum jeweils zur Aufnahme eines Transportmittels 2 geeignet ist. Die Zähne 5 weisen jeweils Sägezahnform auf, wobei die steile Flanke der Sägezahnform in Drehrichtung des Mitnähme-Rades 4 vorlaufend und die flache Flanke entsprechend nachlaufend angeordnet ist . Die von der Schiene 3 in den Bereich des Mitnahme-Rades 4 förderbaren Transportmittel 2 sind vom Mitnahme-Rad 4 entlang einer Förderstrecke 6 bewegbar, welche einen Halbkreis um den Drehpunkt 7 des Mitnahme-Rades 4 beschreibt.
Im Endbereich der halbkreisförmigen Förderstrecke 6 ist auf der der Schiene 3 gegenüberliegenden Seite eine weitere Schiene 8 angeordnet, entlang derer die Transportmittel 2 nach dem Durchlaufen der Förderstrecke 6 vertikal nach oben wegförderbar sind.
Die Greifer 1 bestehen im wesentlichen aus jeweils 2 Greiferschenkeln 9, welche derart mit dem jeweils zugeordneten Transportmittel 2 gekoppelt sind, dass sie relativ zueinander entlang einer Umfangslinie um den Drehpunkt 7 des Mitnahme- Rades 4 bewegbar sind. Durch diese Beweglichkeit können die Greiferschenkel 9 Öffnungs- bzw. Schliessbewegungen ausführen.
Jedem Greifer ist ein Betätigungselement 10 zugeordnet, durch dessen bezogen auf den Drehpunkt 7 radiale Verschiebung die Greiferschenkel 9 geöffnet bzw. geschlossen werden können. Ein Verschieben des Betätigungselements 10 in Richtung des Drehpunktes 7 öffnet die Greiferschenkel 9 eines Greifers 1, eine entgegengesetzte Bewegung schliesst die Greiferschenkel 9.
Unterhalb des Mitnahme-Rades 4 ist eine bogenförmig gekrümmte Öffnungskulisse 11 vorgesehen, mittels welcher die Betäti- gungselemente 10 der an der Öffnungskulisse 11 im Uhrzeigersinn vorbeilaufenden Greifer 1 in Richtung des Drehpunktes 7 des Mitnahme-Rades 4 verschoben werden, so dass letztlich alle an der Öffnungskulisse 11 vorbeilaufenden Greifer 1 beim Austreten aus dem Bereich der Öffnungskulisse 11 geöffnet sind. Die Öffnungskulisse 11 ist zu diesem Zweck derart angeordnet, dass sich ihr Abstand vom Drehpunkt 7 im Uhrzeigersinn zunehmend verringert.
In Drehrichtung des Mitnahme-Rades 4 schliesst sich an das Ende der Öffnungskulisse 11 eine Aufnahmestrecke 12 an, in deren Bereich ein Förderband 13 endet, welches flächige Druk- kereiprodukte 14 in Schuppenformation in etwa horizontaler Richtung auf die Aufnahmestrecke 12, d. h. auf die in dieser Aufnahmestrecke 12 befindlichen Greifer 1 zu fördert.
Im Endbereich der Aufnahmestrecke 12 ist ein angetriebenes oder frei drehbares Schliessrad 15 vorgesehen, dessen Drehpunkt 16 bezüglich des Drehpunktes 7 des Mitnahme-Rades 4 ortsfest angeordnet ist. Die Position des Schliessrades 15 ist dabei derart gewählt, dass die Betätigungselemente 10 der Greifer 1 im Bereich der Aufnahmestrecke 12 zur Anlage mit dem Aussenumfang des Schliessrades 15 kommen und von diesem bezogen auf den Drehpunkt 7 des Mitnahme-Rades 4 radial nach aussen bewegt werden, was zu einer Schliessbewegung der jeweiligen Greifer 1 führt. Das Schliessrad 15 kann als Doppelrad mit zwei gleich grossen, voneinander senkrecht zur Zeichenebene beabstandeten Rädern ausgeführt sein, die beide um den Drehpunkt 16 drehbar sind, um auf diese Weise zu errei- chen, dass die Betätigungselemente 10 jeweils beidseitig der Greiferschenkel 9 beaufschlagt werden können, was zu einer gleichmässigeren Kraftverteilung führt.
Bezüglich der Öffnungskulisse 11 sei an dieser Stelle bemerkt, dass sie sich alternativ auch bis kurz vor das Schliessrad 15 erstrecken kann, um so die Betätigungselemente 10 in ihrer Öffnungsposition möglichst lange zu fixieren. Die Öffnungskulisse 11 muss erst in dem Bereich enden, in dem das Schliessrad 15 eine radial nach aussen gerichtete Bewegung der Betätigungselemente 10 verursacht.
In Förderrichtung hinter dem Schliessrad 15 ist ein umlaufender Beschleunigungsförderer 17 vorgesehen, mit welchem die durch das Schliessrad 15 geschlossenen Greifer 1 mit erhöhter Geschwindigkeit und vergrössertem gegenseitigen Abstand entlang der Schiene 8 vertikal nach oben weggefördert werden können .
Beim Betrieb der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung werden die Transportmittel 2 entlang der Schiene 3 vertikal nach unten in Richtung des Mitnahme-Rades 4 gefördert, wobei hier die Förderung sowohl aktiv durch geeignete Antriebsmittel als auch passiv durch Schwerkraft erfolgen kann. Im Bereich der Schiene 3 liegen die Transportmittel 2 so dicht aneinander, dass sie sich gegenseitig berühren. Die Erstreckung der Fördermittel 2 in Förderrichtung ist geringfügig grösser als die Erstreckung der geschlossenen Greifer 1 in Förderrichtung. An dieser Stelle sei bereits bemerkt, dass jedoch die Erstrek- kung der geöffneten Greifer 1 in Förderrichtung im Bereich der Aufnahmestrecke 12 grösser ist, als die Erstreckung der Transportmittel 2 in Förderrichtung.
Zwischen aufeinanderfolgenden Zwischenräumen der Zähne 5 wird jeweils ein Transportmittel 2 aufgenommen und entlang der halbkreisförmigen Förderstrecke 6 mittels des Mitnahme-Rades 4 in Richtung der Aufnahmestrecke 12 gefördert. Während dieses Förderprozesses erstrecken sich die Greifer 1 radial vom Drehpunkt 7 des Mitnahme-Rades 4 weg.
Beim Vorbeilaufen der Greifer 1 an der Öffnungskulisse 11 werden die Betätigungselemente 10 zum Drehpunkt 7 hin verschoben, was eine Öffnungsbewegung der Greiferschenkel 9 bewirkt. Bevorzugt werden die Betätigungselemente 10 soweit in Richtung des Drehpunktes 7 verschoben, dass sich die Greiferschenkel so stark öffnen, dass Greiferschenkel 9 benachbarter Greifer 1 unter Spannung aneinander anliegen.
Aufgrund der kreisbogenförmig gekrümmten Aufnahmestrecke 12 ist die Greiferöffnung A grösser als der Abstand B des Zentrums zweier aufeinanderfolgender Transportmittel 2. Bei einer aus dem Stand der Technik bekannten linearen Ausbildung einer Aufnahmestrecke würde sich lediglich eine maximale Greiferöffnung B erreichen lassen, welche dem Abstand der Zentren aufeinanderfolgender Transportmittel 2 entspricht. Durch die erfindungsgemäss gekrümmte Aufnahmestrecke 12 lässt sich die Greiferöffnung A jedoch vergrössern. Im Bereich der Aufnahmestrecke 12 werden die in Schuppenformation angelieferten Produkte 14 derart in Richtung des Mitnahme-Rades 4 gefördert, dass jeweils ein Produkt 14 in einen geöffneten Greifer 1 gelangt.
Nach dem Einführen von Produkten 14 in die Greifer 1 gelangen die Greifer 1 mit ihren Betätigungselementen 10 in den Bereich des Schliessrads 15, welches die Betätigungselemente 10 bezogen auf den Drehpunkt 7 radial nach aussen verschiebt, wodurch ein Schliessen der Greifer 1 mit den darin befindlichen Produkten bewirkt wird.
Nach dem Schliessen der Greifer 1 ist jeweils ein Produkt 14 in einem Greifer 1 gehalten, und die Einheit aus Greifer 1, Produkt 14 und Transportmittel 2 kann mittels des Beschleunigungsförderers 17 entlang der Schiene 8 vertikal nach oben mit erhöhter Geschwindigkeit und vergrössertem gegenseitigen Abstand weggefördert werden.
Durch die starre Kopplung der Greifer 1 mit den Transportmitteln 2 gemäss Fig. 1 wird sichergestellt, dass die Längserstreckung der Greifer 1 immer senkrecht zu ihrer Transport- bzw. Förderrichtung orientiert ist.
Fig. 2 zeigt eine zweite Variante einer erfindungsgemässen Vorrichtung, welche der Variante gemäss Fig. 1 im wesentlichen entspricht und sich nur dadurch unterscheidet, dass in dem auf die Aufnahmestrecke 12 folgenden Bereich kein Be- schleunigungsförderer 17 vorgesehen ist. Die geschlossenen, jeweils ein Produkt 14 haltenden Greifer 1 werden gemäss Fig. 2 folglich in einer Weise vom Mitnahme-Rad 4 weggefördert, dass sich aufeinanderfolgende Transportmittel 2 gegenseitig berühren. Dies bedeutet, dass der gegenseitige Abstand aufeinanderfolgender Greifer 1 in Förderrichtung vor und nach dem Mitnahmerad 4 jeweils gleich gross ist, da sich die den Greifern 1 zugeordneten Transportmittel 2 aufeinanderfolgender Greifer 1 sowohl vor als auch nach dem Mitnahmerad 4 gegenseitig berühren.
Somit kann erfindungsgemäss erreicht werden, dass durch die aufgrund der konvexen Krümmung der Aufnahmestrecke 12 erreichte vergrösserte Greiferöffnung ein Aufnehmen von Produkten 14 möglich wird, ohne dass die Greifer 1 beschleunigt werden müssen bzw. ohne dass der gegenseitige Abstand der Greifer 1 vergrössert werden muss.
Fig. 3 zeigt einen Ausschnitt aus einer den Fig. 1 und 2 entsprechenden Vorrichtung, wobei dieser Ausschnitt einen Bereich betrifft, in dem die Greifer 1 in eine gekrümmte Strek- ke einlaufen und geöffnet werden. Der Unterschied zu den Vorrichtungen gemäss den Fig. 1 und 2 besteht darin, dass gemäss Fig. 3 kein Mitnahmerad vorgesehen ist.
Somit sind die Transportmittel 2 im Bereich der konvexen Krümmung lediglich in der Schiene 3 geführt, wobei sich die aufeinanderfolgenden Transportmittel 2 gegenseitig berühren. Die Transportmittel 2 können dabei auf unterschiedliche Art und Weise angetrieben werden. Beispielsweise ist es möglich, die Transportmittel 2 durch Schwerkraft oder durch separate, nicht dargestellte Antriebsmittel in Förderrichtung zu bewegen. Ebenso ist es möglich, dass sich die Fördermittel gegenseitig in Förderrichtung schieben, wobei jeweils immer nur ein oder mehrere, in Förderrichtung hinten liegende Fördermittel von einem geeigneten Antriebsmittel beaufschlagt sind.
Fig. 4 zeigt eine den Vorrichtungen gemäss Fig. 1 und Fig. 2 im wesentlichen entsprechende Vorrichtung, wobei der wesentliche Unterschied zu Fig. 1 und 2 darin besteht, dass die Greifer 1' schwenkbar mit den Transportmitteln 21 gekoppelt sind.
Zudem ist die Öffnungkulisse 11' etwas kürzer ausgebildet als gemäss Fig. 1 und 2, wobei ihre Krümmung jedoch derart gewählt ist, dass dennoch ein vollständiges Öffnen der Greifer 1 durch ein Verschieben der Betätigungselemente 10' in Richtung des Drehpunktes 7' des Mitnahme-Rades 4' sichergestellt werden kann.
Aufgrund der relativen Verschwenkbarkeit zwischen Greifern 1' und Transportmitteln 21 schwenken die Greifer 1' soweit wie möglich nach unten, bis ihre Schwenkbewegung beispielsweise durch einen nicht dargestellten Anschlag gebremst wird. Aufgrund dieser Schwenkbewegung beträgt der Winkel a zwischen der Greiferlängsachse 18 und dem die Greiferlängsachse 18 im Bereich der Förderstrecke 61 schneidenden Radius 19 weniger als 180°, solange die Greifer 1' geschlossen sind. Durch das mittels der Öffnungskulisse 11' erfolgende Öffnen der Greifer 1' stützen sich die Greiferschenkel 9' einander benachbarter Greifer 1' gegeneinander ab und bewirken auf diese Weise eine Ausrichtung der Greifer 1' in bezogen auf den Drehpunkt 7' radialer Richtung. Der Winkel zwischen der Greiferlängsachse 18' und dem Radius 19' beträgt in diesem Fall 180°, d. h. Greiferlängsachse 18' und Radius 19' fallen zusammen. Bei einer alternativen Ausfuhrungsform der Erfindung kann der genannte Winkel auch mehr als 180° betragen.
Ebenso wie bei Fig. 1 und 2 kann auf den in Drehrichtung des Mitnahme-Rades 4' an die Öffnungskulisse 11' anschliessenden Bereich eine Aufnahmestrecke 12' folgen.
Eine besonders gute Fixierung der geöffneten Greifer 1' in radialer Richtung ergibt sich dann, wenn die Greiferschenkel 9' einander benachbarter Greifer 1' unter Spannung aneinander anliegen, d. h. wenn die Betätigungselemente 10' soweit radial nach innen verschoben werden, dass sich die Greifer noch weiter öffnen würden als dies in Fig. 4 dargestellt ist, falls keine benachbarten Greifer 1' vorhanden wären.
Obwohl gemäss Fig. 4 die Greifer 1' also schwenkbar mit den Transportmitteln 2' verbunden sind, ergibt sich letztlich in Förderrichtung hinter der Öffnungskulisse 11 ' die gleiche exakte, radial nach aussen gerichtete Ausrichtung der geöffneten Greifer 1' wie bei einer Vorrichtung gemäss Fig. 1 und 2, bei der die Greifer 1 starr mit den Transportmitteln 2 gekoppelt sind. Fig. 5 zeigt eine erfindungsgemässe Vorrichtung zum Abgeben von Produkten 14 mit Greifern 1, welche starr mit Transportmitteln 2" gekoppelt sind.
Die Greifer 1 werden entlang einer geraden Bahn auf die dargestellte Vorrichtung zu gefördert, wobei sie jeweils ein Produkt 14 halten. Dabei befindet sich das bereits erwähnte Betätigungselement 10 in seiner Schliessstellung.
Im Endbereich der geraden Bahn ist eine Eintaktvorrichtung 20 vorgesehen, welche dafür sorgt, dass jeweils ein Transportmittel 2" mit zugeordnetem Greifer 1 in den Zwischenraum zwischen zwei aufeinanderfolgenden Zähnen 5" eines Mitnahme- Rades 4" gelangt.
Durch das um den Drehpunkt 7" drehende Mitnahme-Rad 4" werden die Transportmittel 2" an einer Freigabeeinrichtung 21 vorbeigefördert, wobei die Freigabeeinrichtung 21 als bogenförmig gekrümmte Öffnungskulisse ausgebildet ist.
Die Freigabeeinrichtung 21 bewirkt - ebenso wie die Öffnungskulisse 11 gemäss Fig. 1 - ein Verschieben der Betätigungselemente 10 in Richtung des Drehpunktes 7", was letztlich zu einem Öffnen der Greiferschenkel 9 der Greifer 1 führt.
Da dieses Öffnen der Greifer 1 im Bereich einer konvex gekrümmten Abgabestrecke 22 erfolgt, wird sichergestellt, dass sich die Greiferschenkel 9 weit genug öffnen können, um ein in einem Greifer 1 gehaltenes Produkt 14 freizugeben. Diese ausreichend weite Öffnung der Greifer 1 ist dabei bewerkstelligbar, ohne dass die Greifer 1 bzw. die Transportmittel 2" vor oder während des Öffnungsprozesses beschleunigt werden müssen.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zur mittels einzelner Greifer (1, 1') erfolgenden Aufnahme und/oder Abgabe von flächigen Erzeugnissen (14) , insbesondere Druckereiprodukten, mit einer Aufnahme- und/oder Abgabestrecke (12, 12' /22) entlang derer die Greifer (1, 1') förderbar sind und in deren Bereich sich die Schenkel (9, 9') aufeinanderfolgender, geöffneter Greifer (1, 1') gegeneinander abstützen, und einer nach dem Einführen eines Erzeugnisses (14) in einen geöffneten Greifer (1, 1') betätigbaren Greifer- Schließeinrichtung (15) und/oder einer beim Abgeben eines Erzeugnisses (14) aus einem Greifer (1, 1') betätigbaren Freigabeeinrichtung (21) , dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme- und/oder Abgabestrecke (12, 12' /22) zur Vergrößerung der maximal möglichen Greiferöffnung konvex gekrümmt ist .
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß sich die Greiferöffnung auf der dem jeweiligen Krümmungsmittelpunkt (7, 7') gegenüberliegenden Seite der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke (12, 12'/22) radial nach außen erstreckt .
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (1, 1') mit entlang der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke (12, 12' /22) förderbaren Transportmitteln (2, 2") starr oder schwenkbar gekoppelt sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkwinkel begrenzt ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4 , dadurch gekennzeichnet, daß aufeinanderfolgende Transportmittel
(2, 2') im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke (12, 12' /22) einen geringen Abstand voneinander aufweisen oder sich gegenseitig berühren.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme- und/oder Abgabe- strecke (12, 12' /22) kreisbogenförmig gekrümmt ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (1, 1') im Bereich der Aufnahme- und/oder Abgabestrecke (12, 12 '/22) durch ein Mitnahme-Rad (4, 41) geführt sind.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Förderrichtung vor der Aufnahmestrecke (12, 12'), insbesondere im Bereich des Mitnahme-Rades (4, 4'), eine Greifer-Öffnungseinrichtung
(11, 11') vorgesehen ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet , daß die Greifer-Öffnungseinrichtung (11, 11') als insbesondere bogenförmig gekrümmte Öffnungskulisse ausgebildet ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer-Schließeinrichtung (15) im Bereich der Aufnahmestrecke (12, 12') oder in Förderrichtung nach der Aufnahmestrecke (12, 12 ') angeordnet ist .
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer-Schließeinrichtung (15) als frei drehbares oder angetriebenes Schließrad ausgebildet ist.
12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Freigabeeinrichtung (21) im Bereich des Mitnahme-Rades (4'') angeordnet und insbesondere als Greifer-Öffnungseinrichtung ausgebildet ist .
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Freigabeeinrichtung (21) als insbesondere bogenförmig gekrümmte Öffnungskulisse ausgebildet ist.
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