EP1029817A2 - Greifervorrichtung - Google Patents

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EP1029817A2
EP1029817A2 EP00100879A EP00100879A EP1029817A2 EP 1029817 A2 EP1029817 A2 EP 1029817A2 EP 00100879 A EP00100879 A EP 00100879A EP 00100879 A EP00100879 A EP 00100879A EP 1029817 A2 EP1029817 A2 EP 1029817A2
Authority
EP
European Patent Office
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axis
spring
gripper device
clamping
clamping member
Prior art date
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Granted
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EP00100879A
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English (en)
French (fr)
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EP1029817B1 (de
EP1029817A3 (de
Inventor
Robert Paul Cassoni
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Goss International Americas LLC
Original Assignee
Heidelberger Druckmaschinen AG
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Publication date
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Publication of EP1029817A3 publication Critical patent/EP1029817A3/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/02—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by mechanical grippers engaging the leading edge only of the articles
    • B65H29/04—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by mechanical grippers engaging the leading edge only of the articles the grippers being carried by endless chains or bands
    • B65H29/045—Details of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor

Definitions

  • the invention relates to a gripper device for gripping a flat product, in particular a printed product, with a first clamping member, which is on a first Axis is arranged with a second clamping member, and with an actuator for rotating the first clamping member relative to the second clamping member uni the first Axis from an open position to a closed position in which the Gripper device can grip a printed product, as well as a method for gripping of printed products.
  • Gripper systems are used in particular by newspaper publishers to deliver newspapers, Supplements or a variety of sheets or signatures, hereinafter referred to as books to be carried from one place to another.
  • Such a gripper system is z. B. from EP 0 546 512, in which a gripper device for gripping a Print product is described.
  • This gripper device has first and second Clamping jaw, the second clamping jaw being pivotable relative to the first clamping jaw is.
  • a coil or coil spring is compressed when the second jaw is in its open position.
  • To the second Holding the jaw in the closed position is a locking device provided that must be able to derive from the total clamping force withstand the resulting torque. With this construction the clamping force is however relatively weak. It is also difficult to grippers for specific applications construct and equip the right and left gripper side with the same spring forces.
  • the object of the present invention is therefore an improved gripper device and a method for gripping, in particular for gripping a plurality of sheets or to create signatures, newspapers, magazines or similar.
  • the Gripper device for gripping a flat product, a first clamping member that a first axis is attached.
  • a second clamping member and an actuator are so for pivoting the first clamping member relative to the second clamping member arranged that the first clamping member about a first axis from an open to a closed position is pivotable.
  • the gripper device in the take a printed product in the closed position.
  • the actuator has one Driver lever, which is attached to a second axis. It is Actuator by at least one guided coil spring with the first Clamping member connected.
  • the Gripper device for gripping a flat product a variety of first Clamping elements which are arranged on a first axis.
  • a second clamp and a plurality of first actuators for rotating each of the first Clamping members relative to the second clamping members are independent of one another the first axis is rotatable from an open to a closed position. In the closed position, the gripper device can grip a printed product.
  • the Gripper device has a driver lever on a second, to the first Axis different axis is attached.
  • One of the multitude of actuators is by at least one guided coil spring with an associated first clamping member connected.
  • Another embodiment of the present invention relates to a method for Gripping a flat product with a gripper device that has a first clamping member comprises, which is provided on a first axis.
  • a second clamping member and one Actuator for pivoting the first clamping member relative to the second Clamping member are arranged so that the first clamping member about the first axis of is pivotable from an open position to a closed position.
  • the gripper device can grip a printed product.
  • the actuator has a driver lever which is rotatably mounted on a second axis.
  • the Actuator is guided by at least one spiral spring with the first Clamping member connected.
  • the first clamping member becomes relative to the second clamping member by the actuator about the first axis from an open to a closed Position swiveled.
  • the actuator is with the around the second axis rotatable driver lever pivoted. Because the driver lever is guided by a Spiral spring is connected to the first clamping member, the first clamping member pivoted. As soon as the first clamping member has reached a position in which it is not is further rotatable, the pressure of the coil spring increases during the further Pivoting movement of the driver lever constantly.
  • the gripper device closes at this moment and the center of the axis on which the leadership of the Spiral spring attached to the driver lever is located under the connecting line between the center of the second axis and the center of the axis at which the leadership shaft is attached to the first clamping member moves. So that the gripper is in its closed position fixed.
  • the gripper shown in Fig. 1 comprises a first clamping member 14 which is on a first Axis 12 is attached.
  • a second clamping member 10 is rotatable with the first axis 12 connected.
  • An actuator 16 includes a driver lever 18 which on a second axis 20 is rotatably mounted, the axis 20 as the so-called Axis of rotation of the actuator 16 forms.
  • the driver lever 18 is also a Spiral spring 26 connected to a spring block 24 which on the first clamping member 14th is appropriate.
  • the driver lever 18 also has a driver roller 22, in contact with a control curve along a gripper conveyor, not shown can be brought.
  • the driver lever 18 is pivotable about the second axis 20, so that the gripper device can be opened and closed, as in the is described in detail below. If desired, in addition to the first Actuator 16 an identical second actuator 16 'can be provided.
  • the first clamping member 14 is rotatable on a first axis 12 attached and can be rotated relative to the second clamping member 10 about the axis 12 become.
  • a second embodiment of the invention instead of the first Clamping member 14 provided a plurality of clamping members 14a, 14b, as in the Embodiment of Fig. 2 is shown.
  • the two clamping members 14a and 14b are open a first axis 12 rotatably mounted, each of the clamping members 14a, 14b relative to a second clamping member 10 independently of the other around the first Axis 12 can rotate. This rotary movement causes the opening or closing of the Gripper device on the book 30.
  • Each of the two clamping members 14a, 14b is one associated actuator 16a, 16b and each of the actuators 16a, 16b is rotatably mounted on an associated second axis 20a, 20b.
  • each of the actuators 16a, 16b is by associated coil springs 26a and 26b connected to its associated clamping member 14a, 14b.
  • Example of Fig. 2 is a gripper device with two individual first Clamping jaws 14a, 14b shown, with which it is now possible, possibly existing Compensate for variations in thickness of the book 30, the z. B. by an uneven Supplement distribution can arise.
  • Fig. 3 shows the components of a split gripper device according to the present Invention in detail.
  • the gripper device can have two comprise first clamping members 14a and 14b. Because the components of each of these Clamping elements 14a and 14b and the respectively associated actuating element 16a, 16b are the same, the following description refers to only one of the two Clamping members and one of the associated actuators.
  • the two Clamping elements 14a and 14b of the divided first clamping element 14 are on the first Axis 12 attached and separated by a pivot block 28, which for connection the gripper device is provided with a gripper path.
  • Each of the Clamping elements 14a, 14b have a plurality of gripper buffers 32, which grip more securely a book 30 guaranteed.
  • each of the clamping members 14a, 14b comprises one Spring block 24 with a hole 25 formed therein through which a shaft 27 extends extends through.
  • the shaft 27 has two openings, which are preferably are arranged symmetrically to the center of the shaft 27 and through which one Spring mandrel 34 is guided.
  • the spring mandrel 34 also extends through the center of the Spiral spring 26 and thus serves as a guide for the spiral spring 26.
  • Each of the Actuators 16a, 16b includes a driver lever 18 with one formed therein first hole 19 in which a spring base shaft 36 is received, and with a second Hole 21 in which the second axis 20, the so-called driving axis, is received is.
  • Each spring mandrel 34 extends through the center of the coil spring 26 and continues through a corresponding hole formed in the spring base shaft 36. On in this way each actuator 16a, 16b is associated with the respective one Clamping member 14a, 14b connected.
  • the spiral spring 26 is supported by the spring mandrel 34 guided. It is also possible to extend through the interior of the spring Spring mandrel to be replaced by a sleeve so that the coil spring 26 in one tubular cavity is guided.
  • Fig. 4 shows a side view of the invention Gripper device in an open state.
  • the driver lever 18 is in its rear position and the first clamping member 14 in the open state.
  • the Coil spring 26 located between the spring base shaft 36 and the rotatable shaft 27 of the spring block 24 extends, may be biased, but is preferably in one uncompressed state, while the spring mandrel 34 essentially between the spring base shaft 36 and the rotatable shaft 27.
  • One by one Direction arrow A indicated movement of the entrainment roller 22 causes the Driver lever 18 to rotate about the second axis 20.
  • This rotary movement of the Driver lever 18 causes movement of center 37 of spring base shaft 36 along a circular path B.
  • the spring 26 increasingly compressed, while the spring mandrel 34 in the arrow C indicated direction is pushed.
  • the spiral spring 26 increases with this circular movement is compressed and an increasing force corresponding to the circular movement opposed.
  • the circular movement can continue until a book 30 is gripped between the first clamping member 14 and the second clamping member 10, such as 5, wherein due to the rotational movement of the first clamping member 14 about first axis 12 relative to the second clamping member 10 the compression of the Coil spring 26 increases.
  • the gripper device then has its closed position reached when the center 37 of the spring base shaft 36 has reached a position below a straight line E between the center of the second axis 20 and the center of the rotatable shaft 27 of the spring block 24 is located. The gripper remains in this position closed without additional locking device.
  • the driving roller 22 is in the by the Arrow D indicated direction moves, which is a circular movement of the driving lever 18th triggers about the second axis 20.
  • This causes a circular movement of the Center 37 of the spring base shaft 36 in the direction of the open position, as already done was described in connection with FIG. 4.
  • the Driver lever 18 continuously decreases the compression of the spiral spring 26 again and the center 37 of the spring base shaft 36 crosses the straight line indicated by E. between the center of the second axis 20 and the center of the spring base shaft 36 the grip on the book 30 is loosened.
  • the Driver lever 18 continues to decrease the compression of the coil spring 26 while the spring mandrel 34 moves in the direction indicated by the arrow F.
  • the gripper device has now reached its fully open position and all Components have reached their starting position shown in FIG. 4, in which the Gripper device is again ready to take a printed product.

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Abstract

Eine Greifervorrichtung zum Greifen eines Druckproduktes umfaßt ein erstes Klemmorgan (14), das auf einer eine erste Achse bildenden ersten Achse (12) angebracht ist, sowie ein zweites Klemmorgan (10). Ferner ist ein Betätigungsorgan (16) vorgesehen, um das erste Klemmorgans (14) relativ zum zweiten Klemmorgan (10) um die erste Achse (12) von einer offenen Position in eine geschlossene Position zu drehen, in der die Greifervorrichtung ein Druckprodukt (30) ergreifen kann. Das Betätigungsorgan (16) weist einen Mitnehmerhebel (18) auf, der auf einer zweiten Achse (20) drehbar gelagert ist, die zur ersten Achse verschieden ist. Das Betätigungsorgan (16) ist durch mindestens eine geführte Spiralfeder (26) mit dem ersten Klemmorgan (14) verbunden.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes, insbesondere eines Druckproduktes, mit einem ersten Klemmorgan, das auf einer ersten Achse angeordnet ist, mit einem zweiten Klemmorgan, und mit einem Betätigungsorgan zum Drehen des ersten Klemmorgans relativ zum zweiten Klemmorgan uni die erste Achse von einer offenen Position in eine geschlossene Position, in der die Greifervorrichtung ein Druckprodukt ergreifen kann, sowie ein Verfahren zum Greifen von Druckprodukten.
Greifersysteme werden im besonderen von Zeitungsverlagen eingesetzt, um Zeitungen, Beilagen oder eine Vielzahl von Bogen oder Signaturen, die im folgenden als Bücher bezeichnet werden, von einer Stelle zur anderen zu befördern. Solch ein Greifersystem ist z. B. aus der EP 0 546 512 bekannt, in der eine Greifervorrichtung zum Greifen eines Druckproduktes beschrieben ist. Diese Greifervorrichtung besitzt eine erste und zweite Klemmbacke, wobei die zweite Klemmbacke relativ zur ersten Klemmbacke schwenkbar ist. Bei diesem Greifer wird eine Spiral- oder Schraubenfeder zusammengedrückt, wenn sich die zweite Klemmbacke in ihrer offenen Position befindet. Um die zweite Klemmbacke in der geschlossenen Position zu halten, ist eine Verriegelungsvorrichtung vorgesehen, die in der Lage sein muß, dem sich von der gesamten Klemmkraft ergebenden Drehmoment standzuhalten. Bei dieser Konstruktion ist die Klemmkraft jedoch relativ schwach. Ferner ist es schwierig, Greifer für spezifische Anwendungen zu konstruieren und die rechte und linke Greiferseite mit gleichen Federkräften auszustatten.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine verbesserte Greifervorrichtung und ein Verfahren zum Greifen, insbesondere zum Greifen einer Vielzahl von Bogen oder Signaturen, Zeitungen, Zeitschriften o. ä. zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale gemäß Anspruch 1 gelöst. Im Hinblick auf das Verfahren wird diese Aufgabe durch die Merkmale gemäß Anspruch 12 gelöst.
Gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt die Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes ein erstes Klemmorgan, das auf einer ersten Achse angebracht ist. Ein zweites Klemmorgan sowie ein Betätigungsorgan zum Schwenken des ersten Klemmorgans relativ zum zweiten Klemmorgan sind so angeordnet, daß das erste Klemmorgan um eine erste Achse von einer offenen in eine geschlossene Position schwenkbar ist. Dabei kann die Greifervorrichtung in der geschlossenen Position ein Druckprodukt ergreifen. Das Betätigungsorgan weist einen Mitnehmerhebel auf, der auf einer zweiten Achse angebracht ist. Dabei ist das Betätigungsorgan durch mindestens eine geführte Spiralfeder mit dem ersten Klemmorgan verbunden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfaßt die Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes eine Vielzahl von ersten Klemmorganen, die auf einer ersten Achse angeordnet sind. Ein zweites Klemmorgan und eine Vielzahl von ersten Betätigungsorganen zum Drehen eines jeden der ersten Klemmorgane relativ zu den zweiten Klemmorganen sind unabhängig voneinander um die erste Achse von einer offenen in eine geschlossene Position drehbar. In der geschlossenen Position kann die Greifervorrichtung ein Druckprodukt ergreifen. Die Greifervorrichtung weist einen Mitnehmerhebel auf, der auf einer zweiten, zur ersten Achse verrschiedenen Achse angebracht ist. Eines der Vielzahl von Betätigungsorganen ist durch mindestens eine geführte Spiralfeder mit einem zugehörigen ersten Klemmorgan verbunden.
Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen eines flachen Produktes mit einer Greifervorrichtung, die ein erstes Klemmorgan umfaßt, das auf einer ersten Achse vorgesehen ist. Ein zweites Klemmorgan sowie ein Betätigungsorgan zum Schwenken des ersten Klemmorgans relativ zum zweiten Klemmorgan sind so angeordnet, daß das erste Klemmorgan um die erste Achse von einer offenen Position in eine geschlossene Position schwenkbar ist. In der geschlossenen Position kann die Greifervorrichtung ein Druckprodukt ergreifen. Das Betätigungsorgan weist einen Mitnehmerhebel auf, der auf einer zweiten Achse drehbar angebracht ist. Das Betätigungsorgan ist durch mindestens eine geführte Spiralfeder mit dem ersten Klemmorgan verbunden. Das erste Klemmorgan wird relativ zum zweiten Klemmorgan durch das Betätigungsorgan um die erste Achse von einer offenen in eine geschlossene Position geschwenkt. Das Betätigungsorgan wird mit dem um die zweite Achse drehbaren Mitnehmerhebel geschwenkt. Da der Mitnehmerhebel über eine geführte Spiralfeder mit dem ersten Klemmorgan verbunden ist, wird auch das erste Klemmorgan geschwenkt. Sobald das erste Klemmorgan eine Position erreicht hat, in der es nicht weiter drehbar ist, nimmt der Druck der Spiralfeder während der weiteren Schwenkbewegung des Mitnehmerhebels ständig zu. Die Greifervorrichtung schließt sich in diesem Augenblick und der Mittelpunkt der Achse, an der der Führungsschaft der Spiralfeder am Mitnehmerhebel angebracht ist, wird unter die Verbindungslinie zwischen der Mitte der zweiten Achse und dem Mittelpunkt der Achse, an der der Führungsschaft an dem ersten Klemmorgan befestigt ist, bewegt. Damit wird der Greifer in seiner geschlossenen Position fixiert.
Die Merkmale der vorliegenden Erfindung werden in der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung in Verbindung mit den beigefügten, nachstehend aufgeführten Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1
eine perspektivische Ansicht einer Greifervorrichtung;
Fig. 2
eine perspektivische Ansicht einer Greifervorrichtung mit zwei geteilten Klemmorganen, die mehrere Stirnflächen aufweisen;
Fig. 3
eine Ansicht der Greifervorrichtung im Detail;
Fig. 4
eine Seitenansicht der Greifervorrichtung in einer offenen Position;
Fig. 5
eine Seitenansicht der Greifervorrichtung in einer geschlossenen Position.
Der in Fig. 1 gezeigte Greifer umfaßt ein erstes Klemmorgan 14, das auf einer ersten Achse 12 angebracht ist. Ein zweites Klemmorgan 10 ist mit der ersten Achse 12 drehbar verbunden. Ein Betätigungsorgan 16 umfaßt einen Mitnehmerhebel 18, der auf einer zweiten Achse 20 drehbar angebracht ist, wobei die Achse 20 als die sogenannte Drehachse des Betätigungsorgans 16 bildet. Der Mitnehmerhebel 18 ist ferner über eine Spiralfeder 26 mit einem Federblock 24 verbunden, der auf dem ersten Klemmorgan 14 angebracht ist. Der Mitnehmerhebel 18 weist weiterhin eine eine Mitnehmerrolle 22 auf, die mit einer Steuerkurve entlang eines nicht gezeigten Greiferförderers in Kontakt gebracht werden kann. Der Mitnehmerhebel 18 ist um die zweite Achse 20 schwenkbar, so daß die Greifervorrichtung geöffnet und geschlossen werden kann, wie dies im folgenden im Detail beschrieben wird. Wenn erwünscht, kann neben dem ersten Betätigungsorgan 16 ein baugleiches zweites Betätigungsorgan 16' vorgesehen werden.
Wie in Fig. 1 gezeigt ist, ist das erste Klemmorgan 14 auf einer ersten Achse 12 drehbar angebracht und kann relativ zum zweiten Klemmorgan 10 um die Achse 12 gedreht werden.
In einer zweiten Ausführungsform der Erfindung werden statt des ersten Klemmorgans 14 mehrere Klemmorgane 14a, 14b vorgesehen, wie dies in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 gezeigt ist. Die zwei Klemmorgane 14a und 14b sind auf einer ersten Achse 12 drehbar angebracht, wobei sich jedes der Klemmorgane 14a, 14b relativ zu einem zweiten Klemmorgan 10 unabhängig von dem anderen um die erste Achse 12 drehen kann. Diese Drehbewegung bewirkt das Öffnen oder Schließen der Greifervorrichtung an dem Buch 30. Jedem der beiden Klemmorgane 14a, 14b ist ein zugehöriges Betätigungsorgan 16a, 16b zugeordnet und jedes der Betätigungsorgane 16a, 16b ist auf einer zugehörigen zweiten Achse 20a, 20b drehbar gelagen. Die Achsen 20a, 20b erstrecken sich im wesentlichen parallel zur ersten Achse 12. Wie ferner in Fig. 2 gezeigt ist, ist jedes der Betätigungsorgane 16a, 16b durch zugeordnete Spiralfedern 26a und 26b mit seinem zugehörigen Klemmorgan 14a, 14b verbunden.
In dieser Ausführungsform der Erfindung sind demnach mehrere voneinander unabhängige erste Klemmorgane, sogenannte Klemmbacken, vorgesehen. In dem Beispiel der Fig. 2 ist eine Greifervorrichtung mit zwei individuellen ersten Klemmbacken 14a, 14b dargestellt, mit denen es nun möglich ist, eventuell vorhandene Dickenschwankungen des Buches 30 auszugleichen, die z. B. durch eine ungleichmäßige Beilagenverteilung entstehen können.
Fig. 3 zeigt die Komponenten einer geteilten Greifervorrichtung gemäß vorliegender Erfindung im Detail. Wie bereits vorher beschrieben, kann die Greifervorrichtung zwei erste Klemmorgane 14a und 14b umfassen. Da die Komponenten eines jeden dieser Klemmorgane 14a und 14b und des jeweiligs zugehörigen Betätigungsorgans 16a, 16b die gleichen sind, bezieht sich die folgende Beschreibung nur auf eines der beiden Klemmorgane und eines der zugehörigen Betätigungsorgane. Die beiden Klemmorgane 14a und 14b des geteilten ersten Klemmorgan 14 sind auf der ersten Achse 12 angebracht und durch einen Drehlagerblock 28 getrennt, der zur Verbindung der Greifervorrichtung mit einem Greiferpfad vorgesehen ist. Jedes der Klemmorgane 14a, 14b besitzt mehrere Greiferpuffer 32, die ein sichereres Ergreifen eines Buches 30 gewährleistet. Ferner umfaßt jedes der Klemmorgane 14a, 14b einen Federblock 24 mit einem darin geformten Loch 25, durch welches sich ein Schaft 27 hindurch erstreckt. Der Schaft 27 weist zwei Öffnungen auf, die vorzugsweise symmetrisch zur Mitte des Schaftes 27 angeordnet sind und durch welche jeweils ein Federdorn 34 geführt ist. Der Federdorn 34 erstreckt sich ferner durch die Mitte der Spiralfeder 26 hindurch und dient somit als Führung der Spiralfeder 26. Jedes der Betätigungsorgane 16a, 16b umfaßt einen Mitnehmerhebel 18 mit einem darin geformten ersten Loch 19, in dem ein Federbasisschaft 36 aufgenommen ist, und mit einem zweiten Loch 21, in dem die zweite Achse 20, die sogenannte Mitnehmerachse, aufgenommen ist. Jeder Federdorn 34 erstreckt sich durch die Mitte der Spiralfeder 26 und weiterhin durch ein entsprechendes, in dem Federbasisschaft 36 geformtes Loch hindurch. Auf diese Weise ist jedes Betätigungsorgan 16a, 16b mit dem jeweils zugehörigen Klemmorgan 14a, 14b verbunden. Die Spiralfeder 26 wird durch den Federdorn 34 geführt. Es ist auch möglich, den sich durch das Innere der Feder erstreckenden Federdorn durch eine Hülse zu ersetzen, so daß die Spiralfeder 26 in einem röhrenförmigen Hohlraum geführt wird.
Die Funktion der Greifervorrichtung wird nun im Zusammenhang mit den Fig. 4 und 5 näher beschrieben. Fig. 4 zeigt eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Greifervorrichtung in einem offenen Zustand. Der Mitnehmerhebel 18 befindet sich in seiner hinteren Position und das erste Klemmorgan 14 in offenem Zustand. Die Spiralfeder 26, die sich zwischen dem Federbasisschaft 36 und dem drehbaren Schaft 27 des Federblocks 24 erstreckt, kann vorgespannt sein, ist aber vorzugsweise in einem nicht komprimierten Zustand, während sich der Federdorn 34 im wesentlichen zwischen dem Federbasisschaft 36 und des drehbaren Schaftes 27 erstreckt. Eine durch einen Richtungspfeil A angedeutete Bewegung der Mitmehmerrolle 22 veranlaßt den Mitnehmerhebel 18, sich um die zweite Achse 20 zu drehen. Diese Drehbewegung des Mitnehmerhebels 18 bewirkt eine Bewegung der Mitte 37 des Federbasisschaftes 36 entlang einer Kreisbahn B. Bei fortgesetzter Kreisbewegung wird die Feder 26 zunehmend zusammengedrückt, während der Federdorn 34 in die von dem Pfeil C angedeutete Richtung geschoben wird.
Dieses bedeutet, daß die Spiralfeder 26 mit dieser Kreisbewegung zunehmend komprimiert wird und entsprechend der Kreisbewegung eine zunehmende Kraft entgegensetzt. Die Kreisbewegung kann solange fortgesetzt werden, bis ein Buch 30 zwischen dem ersten Klemmorgan 14 und dem zweiten Klemmorgan 10 ergriffen ist, wie in Fig. 5 gezeigt, wobei aufgrund der Drehbewegung des ersten Klemmorgans 14 um die erste Achse 12 relativ zum zweiten Klemmorgan 10 die Komprimierung der Spiralfeder 26 zunimmt. Die Greifervorrichtung hat dann ihre geschlossene Position erreicht, wenn die Mitte 37 des Federbasisschaftes 36 eine Position erreicht hat, die unter einer geraden Linie E zwischen der Mitte der zweiten Achse 20 und der Mitte des drehbaren Schaftes 27 des Federblocks 24 liegt. In dieser Position bleibt der Greifer auch ohne zusätzliche Sperrvorrichtung geschlossen.
Um die Greifervorrichtung zu öffnen, wird die Mitnehmerrolle 22 in die durch den Pfeil D angedeutete Richtung bewegt, was eine Kreisbewegung des Mitnehmerhebels 18 um die zweite Achse 20 auslöst. Dieses bewirkt wiederum eine Kreisbewegung der Mitte 37 des Federbasisschaftes 36 in die Richtung der offenen Position, wie dies bereits im Zusammenhang mit Fig. 4 beschrieben wurde. Bei fortgesetzter Bewegung des Mitnehmerhebels 18 nimmt die Kompression der Spiralfeder 26 kontinuierlich wieder ab und die Mitte 37 des Federbasisschaftes 36 überquert die mit E angedeutete gerade Linie zwischen der Mitte der zweiten Achse 20 und der Mitte des Federbasisschaftes 36. Damit wird der Griff auf das Buch 30 gelockert. Bei weiterer Drehbewegung des Mitnehmerhebels 18 nimmt die Kompression der Spiralfeder 26 weiter ab, während sich der Federdorn 34 in die durch den Pfeil F angedeutete Richtung bewegt. Die Greifervorrichtung hat nun ihre vollständig geöffnete Position erreicht und alle Komponenten sind in ihrer in Fig. 4 gezeigten Ausgangsposition angelangt, in der die Greifervorrichtung erneut bereit ist, ein Druckprodukt zu ergreifen.
LISTE DER BEZUGSZEICHEN
10
zweites Klemmorgan
12
erste Achse
14
erstes Klemmorgan
14a
Klemmorgan
14b
Klemmorgan
16
Betätigungsorgan
16a
Betätigungsorgan
16b
Betätigungsorgan
18
Mitnehmerhebel
19
erstes Loch des Mitnehmerhebels 18 für den Federbasisschaft 36
20
zweite Achse
20a
zweite Achse
20b
zweite Achse
21
zweites Loch des Mitnehmerhebels 18 für die zweite Achse 20
22
Mitnehmerrolle
24
Federblock
25
Loch des Federblocks 24
26
Spiralfeder
27
Schaft des Federblocks 24
28
Drehlagerblock
30
Buch / Druckprodukt
32
Greiferpuffer
34
Federdorn
36
Federbasisschaft
37
Mitte des Federbasisschafts 36
A = Richtungspfeil B = Kreis C = Richtungspfeil
D = Richtungspfeil E = gerade Linie F = Richtungspfeil

Claims (12)

  1. Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes, insbesondere eines Druckproduktes, mit einem ersten Klemmorgan (14), das auf einer ersten Achse (12) angeordnet ist, mit einem zweiten Klemmorgan (10), und mit einem Betätigungsorgan (16) zum Drehen des ersten Klemmorgans (14) relativ zum zweiten Klemmorgan (10) um die erste Achse (12) von einer offenen Position in eine geschlossene Position, in der die Greifervorrichtung ein Druckprodukt (30) ergreifen kann,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das Betätigungsorgan (16) einen Mitnehmerhebel (18) umfaßt, der auf einer zweiten Achse (20) drehbar angeordnet ist, wobei die zweite Achse (20) zur ersten Achse verschieden ist; und daß das Betätigungsorgan (16) durch mindestens eine geführte Spiralfeder (26) mit dem ersten Klemmorgan (14) verbunden ist.
  2. Greifervorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß sich die erste Achse im wesentlichen parallel zur zweiten Achse befindet.
  3. Greifervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Spiralfeder (26) in der offenen Position weniger komprimiert ist als in der geschlossenen Position.
  4. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß in der offenen Position sich die Spiralfeder (26) in einem vorgespannten oder leicht komprimierten Zustand befindet.
  5. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß in dem Mitnehmerhebel (18) ein Loch (19) vorgesehen ist, durch welches sich ein erster Federschaft (36) hindurch erstreckt; und daß die Spiralfeder (26) mit dem ersten Federschaft (36) verbunden ist.
  6. Greifervorrichtung nach Anspruch 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das erste Klemmorgan (14) einen Federblock (24) mit einem darin geformten Loch (25) umfaßt, daß sich ein zweiter Federschaft (27) durch das Loch (25) hindurch erstreckt; und daß die Spiralfeder (26) mit dem zweiten Federschaft (27) verbunden ist.
  7. Greifervorrichtung nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß eine zweite geführt Spiralfeder (26) vorgesehen ist, die parallel zur ersten geführten Spiralfeder angeordnet ist.
  8. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß jede der geführten Spiralfedern (26) von einem sich durch die Spiralfeder hindurch erstreckenden Federdorn (34) geführt wird.
  9. Greifervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß jede der geführten Spiralfedern (26) von einer Hülse geführt wird.
  10. Greifervorrichtung zum Greifen eines flachen Produktes, insbesondere eines Druckproduktes, mit wenigstens zwei ersten Klemmorganen (14a, 14b), die auf einer ersten Achse (12) angeordnet sind, mit einem zweiten Klemmorgan (10) und wenigstens zwei jeweils einem der ersten Klemmorgane zugeordneten Betätigungsorganen (16a, 16b) zum Drehen des jeweiligen ersten Klemmorgans (14a, 14b) relativ zum zweiten Klemmorgan (10) von einer offenen Position in eine geschlossene Position, in der die Greifervorrichtung ein Druckprodukt (30) ergreifen kann,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß jedes der Betätigungsorgane (16a, 16b) einen Mitnehmerhebel (18) umfaßt, der auf einer zweiten Achse (20) drehbar gelagen ist, wobei die zweite Achse (20) zur ersten Achse verschieden ist und jedes der Betätigungsorgane (16a, 16b) durch mindestens eine geführte Spiralfeder (26) mit einem zugehörigen der ersten Klemmorgane (14a, 14b) verbunden ist.
  11. Greifervorrichtung nach Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die ersten Klemmorgane (14a, 14b) unabhängig voneinander drehbar ist.
  12. Verfahren zum Greifen eines Druckproduktes mit einer Greifervorrichtung nach Anspruch 1, welches die folgenden Schritte umfaßt:
    das Drehen des Mitnehmerhebels (18) um die zweite Achse (20), wobei die Mitte eines sich durch ein Loch (19) des Mitnehmerhebels (18) hindurch erstreckenden Federbasisschaftes (36) entlang einer Kreislinie bewegt wird;
    kontinuierliches Steigern der Komprimierung einer Spiralfeder (26) während der Kreisbewegung der Mitte des Federbasisschaftes (36);
    Schließen der Greifervorrichtung durch Bewegen der Mitte des Federbasisschaftes (36) über eine gerade Verbindungslinie zwischen der Mitte der zweiten Achse (20) und der Mitte des Schaftes (27) des Federblocks (24) hinweg.
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