EP0960231B1 - Wäschebehandlungsgerät mit einem auf der trommelwelle angeordneten antriebsmotor - Google Patents

Wäschebehandlungsgerät mit einem auf der trommelwelle angeordneten antriebsmotor Download PDF

Info

Publication number
EP0960231B1
EP0960231B1 EP98906957A EP98906957A EP0960231B1 EP 0960231 B1 EP0960231 B1 EP 0960231B1 EP 98906957 A EP98906957 A EP 98906957A EP 98906957 A EP98906957 A EP 98906957A EP 0960231 B1 EP0960231 B1 EP 0960231B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor
winding
laundry treating
current
stator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP98906957A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0960231A2 (de
EP0960231B2 (de
Inventor
Peter Rode
Frank Horstmann
Helmut Scheibner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Miele und Cie KG
Original Assignee
Miele und Cie KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7820597&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP0960231(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Miele und Cie KG filed Critical Miele und Cie KG
Publication of EP0960231A2 publication Critical patent/EP0960231A2/de
Publication of EP0960231B1 publication Critical patent/EP0960231B1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0960231B2 publication Critical patent/EP0960231B2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F37/00—Details specific to washing machines covered by groups D06F21/00 - D06F25/00
    • D06F37/30—Driving arrangements 
    • D06F37/304—Arrangements or adaptations of electric motors

Definitions

  • the invention relates to a laundry treatment device such as a washing machine and dryer or washer dryer with a rotatably mounted drum with at least approximately horizontal axis of rotation, and with a drive motor arranged on the drum shaft in Form of a permanent magnet excited synchronous motor, the stator with a winding is provided, which is powered by a converter, the winding is designed as a single-pole winding and the number the stator poles and the magnetic poles are unequal.
  • a washing machine is known from WO-A-98/00902.
  • a washing machine is already known from DE 38 19 651 A1, in which without use the usual intermediate drive (drive belt, pulley) directly to the laundry drum is driven. In these drives, the rotor forms the rotary motion transmission part to the drum of the washing machine.
  • DE 38 19 651 A1 proposes an asynchronous motor to use with a squirrel cage. Such an engine is characterized by a relatively quiet run, but it has the disadvantage that among the given Boundary conditions such as B. large air gap and multi-pole version in asynchronous machines good efficiencies are not possible. Especially with a frequently operated household appliance however, there is a desire for an environmentally friendly, i.e. H. energy-saving Operation.
  • a motor according to the preamble of claim 1 is known from DE 43 41 832 A1. There is described a motor driving the drum directly, the converter-fed synchronous motor is executed. No further details are given on the type of engine.
  • Washing machines with directly driving motors are also known, which are external rotor motors are constructed (DE 44 14 768 A1, DE 43 35 966 A1, EP 413 915 A1, EP 629 735 A2).
  • the rotor can be used as a deep-drawn part, as a plastic bell or in a composite construction getting produced.
  • the solution as a deep-drawn part is advantageous, since the iron is used at the same time forms the magnetic inference.
  • This design is also a typical one Execution of fan motors.
  • collectorless DC motors are used used.
  • Their stator winding can either be used as a conventional three-phase winding with a winding step over several stator teeth or as a single pole winding Winding around a stator tooth.
  • the current is applied to this type of motor with power semiconductors. The individual are dependent on the rotor position
  • Synchronous motors with sinusoidal current and controlled via a converter are already available as Servo drives known. They are used where precise positioning is required is.
  • the stator winding is a classic three-phase winding executed, and the number of poles of rotor and stator are identical.
  • the three-phase winding is characterized by common and known winding techniques, but has the Disadvantage that the copper volume is very large, especially in the winding heads, which the Manufacturing costs increased and the depth of the engine increased. The latter would be the case with washing machines reduce the drum volume with a given housing depth.
  • Servo drives for controlled operation of very precise and expensive sensors Detection of the rotor position
  • the invention therefore presents the problem in the case of a laundry treatment machine at the outset mentioned type the engine in terms of energy consumption, noise and costs to optimize. According to the invention, this problem is solved by a laundry treatment device solved the features specified in claim 1. Advantageous configurations and Further developments of the invention result from the following subclaims.
  • DC motors are used for all three winding phases the three-phase excitation winding is continuously energized, the frequency of the excitation field is specified by the electronics.
  • the motor is considered to be externally managed Synchronous motor operated. This procedure guarantees the lowest noise level in connection with a permanent magnet excited synchronous motor.
  • the use of the single-pole winding means that the copper input is less than that of one classic three-phase winding, especially the copper volume of the winding heads is clear lower. This makes the entire drive smaller and more compact. By the lesser Copper volumes can be higher for the same motor size due to lower copper losses Efficiency can be achieved.
  • stator poles With a pole ratio of 4 to 3, the use of approximately 30 stator poles is favorable in order to to cover the required speed range from 0 to 2000 1 / min.
  • the selected number of poles ensures a safe start-up with external operation, low torque ripple and a large speed spread.
  • control device for regulating the motor current mathematical model of the motor is based and when energizing the winding phases done without the rotor position encoder. Since the detection of the motor current and the Voltage on the motor in the frequency converter itself can take place, there are no sensors on Motor required.
  • a sensorless control it can be used continuously or continuously the mathematical model is calibrated.
  • the engine-specific parameters such as winding resistance, motor inductance and constant of the induced voltage can with the help of the current sensors and the microprocessor control determined in the frequency converter and the mathematical model based on the measured Values are adjusted.
  • the main advantage of the laundry treatment device designed according to the invention results the possibility of dimensioning the number of turns of the stator windings in such a way that the amount of the induced voltage or the magnet wheel voltage for high speeds greater than is the maximum output voltage of the frequency converter.
  • Such a winding design enables field weakening operation of the synchronous motor in the higher speed range.
  • the advantage of this winding design is a significant reduction in the motor current in the washing operation. You can be chosen such that the engine in the washing and Spin operation can be operated with the same current. Because of the lesser Motor currents can therefore use smaller and cheaper power semiconductors become. In addition, the losses in the power semiconductors are reduced, as a result of which Overall efficiency of the motor and power electronics is higher than that of comparable ones Drives with the same copper insert.
  • field weakening can also be used with high-pole permanent-magnet excitation Synchronous motors achieve good efficiencies at high speeds because of the magnetic loss be reduced as a result of the field weakening.
  • Collectorless DC motors can only be operated with extensive field weakening be changed, since then the position of the rotor position encoder or the commutation times should be postponed arithmetically.
  • a field weakening operation is deactivated for servo drives not known for the aforementioned reasons.
  • the washing machine shown in Figure 1 has a housing (1) in which a tub (2) is suspended on springs (3) so that it can move. To dampen the vibrations it is supported against the bottom of the housing (1) by friction dampers (5).
  • a drum (6) for receiving laundry (not shown) rotatably mounted.
  • Drum (6), tub (2) and the front wall of the housing (1a) have corresponding openings through which the items to be washed enter the drum (6) can be filled.
  • the openings can be opened through a front wall (1a) arranged door (7) are closed.
  • the door (7) is locked by a electromagnetic locking device (8).
  • the door lock is in the drawing only shown schematically.
  • the structure and functioning of an electromagnetic Closure device (8) itself is from the above.
  • DE-OS 16 10 247 or from the DE 34 23 083 C2 is well known and is therefore not described in detail.
  • a control panel (not shown), in which a Rotary selector switch (9) is used to select washing programs.
  • the washing programs include as is known, a wash cycle and a subsequent rinse cycle, in the course of which the laundry is spun several times.
  • the washing speed is at Household washing machines between 20 and 60 min-1, the spin speed should in particular be as high as possible during the last spin at the end of the wash cycle. It is through the resilience of the vibrating system suds container (2) - suspension (3; 5) drive motor (10) drum (6) has an upper limit, the limits are currently approximately 1600 min-1.
  • FIG. 2 shows a partial section through the rear area of a tub (2), one Drum (6) and its drive motor (10).
  • a four-armed bearing cross (11) shown in FIG. attached.
  • In the center of this bearing cross (11) there is a position hub (12) into the two Radial roller bearings (13a, b) are used. These roller bearings (13a, b) in turn serve for rotating Receiving a drive shaft (14) which is connected to the drum base (6a) in a rotationally fixed manner is.
  • the rear end (14a) of the drive shaft (14) protrudes from the position hub (12).
  • a permanent magnet rotor (15) designed as an external rotor is attached to it thus drives the drum (6) directly.
  • the stator (16) of the drive motor (10) is on the bearing cross (11) attached.
  • the stator laminated core (17) with the stator windings (18) is essentially ring-shaped.
  • Figure 4 shows the sheet section of a single stator sheet (17a).
  • the stator laminate stack (17) on the bearing cross has the individual laminations (17a), which are arranged on the inner peripheral surface and provided with through bores (19) are. Fastening screws (not shown) are guided through these bores (19) and screwed into threaded holes (26) on the bearing cross (11).
  • the holes (26) are arranged concentrically to the position hub (12). Their free ends have contact surfaces (20) for an end face of the stator laminated core (17). Centering the stator laminated core (17) takes place via radially designed stiffening ribs (21).
  • the rotor (15) consists of a pot-shaped deep-drawn part or an aluminum injection molded part (15a) with a hollow cylinder section (15b) which has an annular iron yoke (22) and the permanent magnets (23) attached to it as rotor poles (see a. Figure 5). Furthermore, the rotor (15) has a hub (24) which is connected to the free end (14a) Drive shaft (14) by a screw bolt (25) and a serration (not shown) is positively and thus non-rotatably connected.
  • the drive motor is designed as a permanent magnet excited three-phase synchronous motor.
  • Stator (16) is a three-strand single pole winding (tooth winding) housed, the Strands in a star connection (see. Fig. 5, 6) are connected.
  • the windings of the teeth (27) of a line are connected in series.
  • the drive motor is therefore a modular permanent magnet machine built up.
  • the pole ratio of rotor poles (23) to stator poles (27) is 4 to 3 with a number of 30 stator poles (27).
  • FIG. 6 shows a block diagram of the structure of the controlled drive with three-phase synchronous motor (10).
  • the speed of the motor (10) is specified as a setpoint by the program control (101) of the washing machine depending on the program set with the rotary selector switch (9, see FIG. 1)).
  • the program control (101) of the washing machine depending on the program set with the rotary selector switch (9, see FIG. 1)).
  • both the frequency of voltage and current and the amount of voltage in the stator windings (18) must be adjusted.
  • the motor current is additionally set as a function of the load torque.
  • at least two phase currents I 1 and I 2 are measured with current sensors (103a, b).
  • the aforementioned variables are adjusted via the frequency converter (104).
  • the mains voltage is first converted into a DC voltage via a rectifier (105) and smoothed over an intermediate circuit capacitor (106).
  • the DC voltage will converted by a three-phase inverter (107) on the output side to the stator winding (18) is connected. Since the DC link voltage is constant, the voltage set on the motor (10) via pulse width modulation. The rms value of the voltage can be changed over the pulse width.
  • a pulse pattern is selected through which sinusoidal currents form in the stator winding (18) of the motor (10).
  • the sinusoidal currents cause a very quiet running of the motor (10) and a reduction in those caused by current harmonics Losses.
  • the inverter (107) has one to influence the pulse pattern Microprocessor control rf (108) assigned in which a control (109) and a valve control (110) is integrated.
  • the control signals for the transistors of the inverter (107) are calculated on the basis of the respective rotor position in order to set the optimum orientation and strength of the rotating field at all times and thus to ensure a sufficient torque on the rotor (15). Because of the sinusoidal current supply to the synchronous motor (10) and the torque-dependent current control, continuous and accurate rotor position detection is required. Resolvers or analog Hall sensors (111) can be used for this. Hall sensors (111) should be preferred because of their low cost. In both cases, these are absolute measuring systems which provide precise information about the absolute position of the rotor (15) with respect to the stator (16) immediately after switching on.
  • a temperature influence on the remanent induction of the magnets (23) need not be taken into account, since in this case the output signals of both Hall sensors (111) are changed in the same way and in the same size.
  • FIG. 6 shows a block diagram of the structure of a control in which sensors for rotor position detection can be omitted.
  • the rotor position must be calculated by the microprocessor control (108). This takes place on the basis of a mathematical model (113) of the motor (10) stored in the control, in which the characteristic motor parameters such as winding resistance, motor inductance and induced voltage must be known.
  • the motor currents (I 1 , I 2 ) and the motor voltage U_ w are continuously recorded vectorially, ie according to the magnitude and phase position, the currents being measured with the sensors and the voltage being known on the basis of the pulse pattern generated by the valve control (110).
  • the respective operating point of the motor (10) can thus be determined precisely and the motor (10) can be operated with the minimum current required for the load torque. Since the detection of the motor current and the voltage on the motor (10) can take place in the frequency converter (104) itself, no further sensors on the motor (10) are required.
  • the sensorless control either takes place or as required continuously adjusting the parameters of the mathematical model (113).
  • a Such calibration may be necessary if there are engine-specific parameters (Winding resistance, motor inductance and induced voltage) by heating the Change motors (10) during operation.
  • the winding resistance and induced Voltage are strongly temperature-dependent quantities.
  • both the instantaneous winding resistance can be (and thus the temperature of the motor) as well as the motor inductance determine if the voltage at the motor (10) is known and the current through the sensors (103a, b) is measured in the frequency converter (104).
  • the number of turns of the stator winding (18) is dimensioned such that at higher speeds the magnet wheel voltage and the induced voltage of the synchronous motor (10) are higher than that Output voltage or the intermediate circuit voltage of the frequency converter (104).
  • This Design enables operation with field weakening at higher speeds.
  • the field weakening enables the engine (10) in two operating points with different speeds and different moments, e.g. Washing and spinning, with about operate the same motor current.
  • field weakening is a weakening of that of the permanent magnets (23) of the rotor (15) generated field in the air gap by a in the stator (16) understand generated field with appropriate strength and phase position.
  • field weakening are pole wheel voltage and motor current not in phase, but the phase current rushes Flywheel tension ahead.
  • the angle between the stator flow and the rotor field is at Field weakening greater than 90 ° (electrical).
  • the current points in addition to the force-generating Component in the transverse axis on a negative stator longitudinal current component that the Runner field is opposite.
  • the phase current can be vectorially divided into a force-generating and a field-forming component are disassembled, with the force-forming component in phase with the magnet wheel voltage and the field-forming component is directed towards the rotor field and this weakens.
  • the current sensors (103a, b) can be used in at least two Phases capture the phase current, the torque-forming component of the current in the Set the transverse axis and the stator longitudinal current component separately.
  • the drive can also operate in the field weakening range with minimal current and optimal efficiency operate.
  • Sensing and controlling the motor current is in operation with Field weakening is advantageous because the negative longitudinal current component is too large the magnets are irreversibly weakened by the field generated by the stator flooding can be.
  • the rotor position or the position of the rotor field is determined using the measured phase currents and with the mathematical model (113) of the motor (10) calculated.
  • the rotor position can therefore only be determined as long as the motor (10) is energized becomes.
  • the rotating field specified by the frequency converter (104) becomes continuous reduced in frequency and amplitude until standstill is reached. Become the winding strands of the motor (10) even at a standstill, at least partially, energized and the rotor (15) held in position, the next start can be made immediately and smoothly in the specified one Direction of rotation.
  • the spout can also take place unguided or de-energized.
  • the drive described further enables reversing without or with only a small amount Reversierpause. This is in washing machines that use a drive belt as an intermediate drive have, not easily possible. These washing machines are commonly used Universal motors are used as drives that run out uncontrolled or braked. in this connection If the engine is switched off, the engine coasts down or swings out Washing drum. To avoid increased wear and noise from the drive belt, after switching off until the motor is switched on again until the washing drum has definitely reached a standstill. These downtimes in washing machines with drive belts are typically 2 to 4 seconds. By the Eliminating these previously usual and necessary breaks in reversing operation results in the direct drive described here shortens the washing time.
  • a laundry treatment device has a device to evaluate the voltage induced by the rotor (15) during the runout.
  • the current speed can be inferred from this voltage.
  • a voltage is induced in the stator winding (18) of the motor (10).
  • the height and frequency are proportional to the rotor speed.
  • the induced voltage can be used to sense drum rotation.
  • a washing machine with a Electromagnetically or electromechanically locked door can induce the voltage to Operation of the closure device (8) can be used. This makes it easy to use additional speed sensors a state-dependent, secure locking of the door (7) possible.
  • Such an application is common in washing machines with permanent magnet excitation Rotors possible and therefore not limited to the invention Embodiment.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Washing Machine And Dryer (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)
  • Rolls And Other Rotary Bodies (AREA)
  • Main Body Construction Of Washing Machines And Laundry Dryers (AREA)
  • Treatment Of Fiber Materials (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Wäschebehandlungsgeräte wie Waschmaschine, Wäschetrockner oder Waschtrockner mit einer drehbar gelagerten Trommel mit mindestens annähernd horizontaler Drehachse, und mit einem auf der Trommelwelle angeordneten Antriebsmotor in Form eines permanentmagneterregten Synchronmotors, dessen Stator mit einer Wicklung versehen ist, welche durch einen Umrichter bestromt wird, wobei die Wicklung als Einzelpolwicklung ausgeführt ist und die Anzahl der Statorpole und der Magnetpole ungleich ist. Eine solche Waschmaschine ist aus der WO-A-98/00902 bekannt.
Aus der DE 38 19 651 A1 ist bereits eine Waschmaschine bekannt, bei der ohne Verwendung des üblichen Zwischentriebs (Antriebsriemen, Riemenscheibe) die Wäschetrommel direkt angetrieben wird. Bei diesen Antrieben bildet der Rotor das Drehbewegungsübertragungsteil zur Trommel der Waschmaschine. In der DE 38 19 651 A1 wird vorgeschlagen, einen Asynchronmotor mit einem Käfigläufer zu verwenden. Ein solcher Motor zeichnet sich durch einen relativ geräuscharmen Lauf aus, er besitzt jedoch den Nachteil, daß unter den gegebenen Randbedingungen wie z. B. großer Luftspalt und hochpolige Ausführung bei Asynchronmaschinen gute Wirkungsgrade nicht möglich sind. Gerade bei einem häufig betriebenen Haushaltgerät besteht jedoch der Wunsch nach einer umweltfreundlichen, d. h. energiesparenden Betriebsweise.
Ein Motor gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der DE 43 41 832 A1 bekannt. Dort ist ein die Trommel direkt antreibender Motor beschrieben, der als umrichtergespeister Synchronmotor ausgeführt ist. Weitere Angaben sind zur Motorart nicht gemacht.
Es sind weiterhin Waschmaschinen mit direkt antreibenden Motoren bekannt, die als Außenläufermotoren aufgebaut sind (DE 44 14 768 A1, DE 43 35 966 A1, EP 413 915 A1, EP 629 735 A2). Der Rotor kann als Tiefziehteil, als Kunststoffglocke oder in einer Verbundbauweise hergestellt werden. Vorteilhaft ist die Lösung als Tiefziehteil, da hierbei das Eisen gleichzeitig den magnetischen Rückschluß bildet. Diese Bauform ist unter anderem auch eine typische Ausführung von Lüftermotoren.
Bei den oben genannten Direktantrieben für Waschmaschinen, insbesondere bei der WO-A-98/00902, werden kollektorlose Gleichstrommotoren eingesetzt. Deren Statorwicklung kann entweder als herkömmliche Drehstromwicklung mit einem Wickelschritt über mehrere Statorzähne oder als Einzelpolwicklung mit Wicklung um einen Statorzahn ausgeführt sein. Die Stromwendung erfolgt bei diesem Motortyp mit Leistungshalbleitem. Dabei werden in Abhängigkeit von der Rotorlage die einzelnen
Stränge der Statorwicklung von einem Wechselrichter bestromt, so daß das Erregerfeld mit dem Motor umläuft. In einer dreisträngigen Erregerwicklung fließt bei dieser Ansteuerung des Motors immer nur in zwei Strängen ein Strom, der zur Momentenbildung dient, wobei der dritte Strang unbestromt bleibt. Der zeitliche Stromverlauf in den einzelnen Strängen ist block- oder trapezförmig. Dadurch treten beim Ein- und Ausschalten der einzelnen Wicklungen hohe Stromänderungsgeschwindigkeiten auf, die Geräusche am Motor erzeugen. Bei Wäschebehandlungsgeräten, die zum Teil in Wohnräumen (Küche, Bad) aufgestellt werden, sind solche Geräusche unerwünscht.
Bei elektronisch kommutierten Gleichstrommotoren, werden zur Sensierung der Rotorlage Hallsensoren, Magnetgeber oder optische Sensoren verwendet. Das Anbringen solcher Sensoren und der dazugehörenden Signalleitungen ist mit zusätzlichen Kosten verbunden. Außerdem sind Sensoren und Leitungen störanfällig. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß bei solchen selbstgeführten permanentmagneterregten Motoren ein Betrieb mit Feldschwächung nicht ohne weiteres möglich ist. Die bei Waschmaschinen erforderliche große Momenten- und Drehzahlspreizungen zwischen Wasch- und Schleuderbetrieb bewirken normalerweise große Spreizungen des Motorstroms. Deshalb müssen umschaltbare oder angezapfte Wicklungen installiert werden oder die Motorwicklung und die Leistungshalbleiter müssen für den größtmöglichen Strom dimensioniert werden.
Über einen Umrichter sinusförmig bestromte und geregelte Synchronmotoren sind bereits als Servoantriebe bekannt. Sie werden dort eingesetzt, wo ein genaues Positionieren erforderlich ist. Bei bekannten Servoantrieben ist die Statorwicklung als klassische Drehstromwicklung ausgeführt, und die Polzahl von Rotor und Stator sind identisch. Die Drehstromwicklung zeichnet sich zwar durch gängige und bekannte Wickeltechniken aus, besitzt jedoch den Nachteil, daß das Kupfervolumen insbesondere in den Wickelköpfen sehr groß ist, was die Fertigunskosten erhöht und die Bautiefe des Motors vergrößert. Letzteres würde bei Waschmaschinen mit vorgegebener Gehäusetiefe das Trommelvolumen verringem. Außerdem benötigen Servoantriebe für einen geregelten Betrieb sehr genaue und teure Sensoren zur Erkennung der Rotorlage
Ein weiterer Nachteil aller vorgenannten permanentmagneterregten Motoren besteht darin, daß sie keine Feldschwächung kennen, da der magnetische Fluß des Motors im wesentlichen vom Feld der Dauermagnete abhängt und somit konstant ist. Für Waschmaschinenantriebe sind solche Motoren deshalb eher ungeeignet, da eine große Momenten- und Drehzahlspreizung zwischen dem Waschbetrieb und dem Schleuderbetrieb eine große Spreizung des Motorstroms zur Folge hätte. Die Motorwicklung und die Leistungshalbleiter des Frequenzumrichters müßten deshalb für den größten Strom dimensioniert werden und wären sehr teuer. Alternativ dazu könnte eine Wicklungsanzapfung verwendet werden, wobei jedoch zusätzliche Leitungen vom Motor zur Elektronik geführt werden müssen. Außerdem werden teure Umschaltrelais notwendig.
Der Erfindung stellt sich somit das Problem, bei einer Wäschebehandlungsmaschine der eingangs genannten Art den Motor in puncto Energieverbrauch, Geräuschentwicklung und Kosten zu optimieren. Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch ein Wäschebehandlungsgerät mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.
Im Gegensatz zu bisher bekannten Direktantrieben für Waschmaschinen mit kollektorlosen Gleichstrommotoren werden bei dem hier beschriebenen Antriebskonzept alle drei Wicklungsstränge der dreiphasigen Erregerwicklung kontinuierlich bestromt, wobei die Frequenz des Erregerfeldes von der Elektronik vorgegeben wird. Der Motor wird in diesem Fall als fremdgeführter Synchronmotor betrieben. Dieses Verfahren garantiert die geringste Geräuschentwicklung in Verbindung mit einem permanentmagneterregten Synchronmotor.
Durch die Verwendung der Einzelpolwicklung ist der Kupfereinsatz geringer als bei einer klassischen Drehstromwicklung, insbesondere das Kupfervolumen der Wickelköpfe ist deutlich geringer. Hierdurch wird der gesamte Antrieb kleiner und kompakter. Durch das geringere Kupfervolumen können bei gleicher Motorgröße aufgrund geringerer Kupferverluste höhere Wirkungsgrade erreicht werden.
Es ist vorteilhaft, den Rotor als Außenläufer auszubilden, hierdurch lassen sich die kompaktesten Bauformen erzielen, weil der drehmomentbildende Luftspaltradius nahe am Außenradius liegt.
Es ist weiterhin vorteilhaft, eine Steuervorrichtung einzusetzen, welche die Ausgangsspannung des Frequenzumrichters durch eine Regelung derart einstellt, daß sich in Abhängigkeit vom Lastmoment ein minimaler sinusförmiger Strom einstellt. Sinusförmige Ströme bewirken einen sehr leisen Motorlauf und eine Reduzierung der durch Stromoberwellen hervorgerufenen Verluste. Dies ist insbesondere der Fall, wenn die Ausgangsspannung in Form einer sinusbewerteten Pulsweitenmodulation eingestellt ist. Weiterhin gewährleistet die momentenabhängige Stromregelung in jedem Lastpunkt einen optimalen Wirkungsgrad.
Bei Synchronmotoren mit Einzelpolwicklung weicht die Anzahl der Magnetpole in charakteristischer Weise von der Zahl der Statorpole ab. Bei einer dreisträngigen Auslegung und einer kontinuierlichen Bestromung bzw. einer Drehdurchflutung der Statorwicklung ist ein Verhältnis von Rotorpolen zu Statorpolen von 2 zu 3 oder von 4 zu 3 günstig. Nur in diesen beiden Fällen ergibt die vektorielle Addition der in den einzelnen Polwicklungen induzierten Spannungen eines Stranges ein Maximum und ein Optimum an Wirkungsgrad.
Bei einem Polverhältnis von 4 zu 3 ist die Verwendung von etwa 30 Statorpolen günstig, um den geforderten Drehzahlbereich von 0 bis 2000 1/min zu überdecken. Die gewählte Polzahl gewährleistet einen sicheren Anlauf bei fremdgeführten Betrieb, eine geringe Momentenwelligkeit und eine große Drehzahlspreizung.
Daneben ist es vorteilhaft, wenn der Steuervorrichtung zur Regelung des Motorstroms ein mathematisches Modell des Motors zugrundeliegt und wenn die Bestromung der Wicklungsstränge unter Verzicht auf Rotorlagegeber erfolgt. Da die Erfassung des Motorstroms und der Spannung am Motor im Frequenzumrichter selbst erfolgen kann, sind keine Sensoren am Motor erforderlich.
In einer vorteilhaften Ausführung einer sensorlosen Regelung kann bei Bedarf oder kontinuierlich eine Kalibrierung des mathematischen Modells erfolgen. Die motorspezifischen Parameter wie Wicklungswiderstand, Motorinduktivität und Konstante der induzierten Spannung können mithilfe der ohnehin vorhandenen Stromsensoren und der Mikroprozessor-Steuerung im Frequenzumrichter ermittelt und das mathematischen Modell anhand der gemessenen Werte angepaßt werden.
Der wesentliche Vorteil des erfindungsgemäß ausgebildeten Wäschebehandlungsgeräts ergibt sich aus der Möglichkeit, die Windungszahl der Statorwicklungen derart zu dimensionieren, daß der Betrag der induzierten Spannung bzw. der Polradspannung für hohe Drehzahlen größer als die maximale Ausgangsspannung des Frequenzumrichters ist. Eine solche Wicklungsauslegung ermöglicht einen Feldschwächungsbetrieb des Synchronmotors im höheren Drehzahlbereich. Der Vorteil dieser Wicklungsauslegung ist eine deutliche Reduzierung des Motorstromes im Waschbetrieb. Sie kann derart gewählt sein, daß der Motor im Wasch- und Schleuderbetrieb mit dem gleichen Strom betrieben werden kann. Aufgrund des geringeren Motorstroms können deswegen kleinere und kostengünstigere Leistungshalbleiter eingesetzt werden. Außerdem werden die Verluste in den Leistungshalbleitern reduziert, wodurch der Gesamtwirkungsgrad von Motor und Leistungselektronik höher ist als bei vergleichbaren Antrieben mit gleichem Kupfereinsatz. Um eine Feldschwächung auch bei Verwendung einer Regelung mit Rotorlagegebem zu ermöglichen, ist es vorteilhaft, auf deren Auswertung bei höheren Drehzahlen zu verzichten. Bei höheren Drehzahlen treten bei Waschmaschinen keine großen oder kurzzeitigen Lastschwankungen auf, so daß eine Regelung des Motorstromes nicht unbedingt erforderlich ist. Der Motor wird in diesem Fall fremdgeführt betrieben, wobei Spannung und Frequenz vom Umrichter ohne Rücksicht auf die Lage des Rotorfeldes vorgegeben werden. Der Motorstrom stellt sich dann in Abhängigkeit vom Lastmoment in Grenzen von selbst ein. Um eine Überlastung und ein außer Tritt fallen des Motors zu verhindern, reicht es aus die Höhe des Motorstromes in Abhängigkeit von der Drehfeldfrequenz zu überwachen.
Weiterhin lassen sich durch eine Feldschwächung auch mit hochpoligen permanenterregten Synchronmotoren gute Wirkungsgrade bei hohen Drehzahlen erzielen, da die Ummagnetisierungsverluste in Folge der Feldschwächung verringert werden.
Kollektorlose Gleichstrommmotoren können nur sehr aufwendig mit Feldschwächung betrieben werden, da dann die Position der Rotorlagegeber verändert oder die Kommutierungszeitpunkte rechnerisch verschoben werden müßten. Bei Servoantrieben ist ein Feldschwächebetrieb aus den vorgenannten Gründen nicht bekannt.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt:
Figur 1
einen Schnitt durch eine erfindungsgemäß aufgebaute Waschmaschine als Schemaskizze
Figur 2
einen Teilschnitt durch den hinteren Bereich eines Laugenbehälters (2), einer Trommel (6) und deren Antriebsmotor (10)
Figur 3
das Lagerkreuz (11) einer Waschmaschine in perspektivischer Darstellung
Figur 4
ein Einzelblech eines Stators (16) des Antriebsmotors (10)
Figur 5
einen permanentmagnetischen Rotor (15) in perspektivischer Darstellung
Figur 6
ein Blockschaltbild der Struktur des geregelten Antriebs mit Drehstrom-Synchronmotor und Rotorlagegebem
Figur 7
ein Blockschaltbild der Struktur des sensorlos geregelten Antriebs mit Drehstrom-Synchronmotor
Die in Figur 1 dargestellte Waschmaschine besitzt ein Gehäuse (1), in dem ein Laugenbehälter (2) an Federn (3) schwingbeweglich aufgehängt ist. Zur Dämpfung der Schwingungen wird er gegenüber dem Boden des Gehäus (1) durch Reibungsdämpfer (5) abgestützt. Im Laugenbehälter (2) ist in bekannter Weise eine Trommel (6) zur Aufnahme von Waschgut (nicht dargestellt) drehbar gelagert. Trommel (6), Laugenbehälter (2) und die Gehäusevorderwand (1a) besitzen korrespondierende Öffnungen, durch die das Waschgut in die Trommel (6) eingefüllt werden kann. Die Öffnungen können durch eine an der Gehäusevorderwand (1a) angeordnete Tür (7) verschlossen werden. Die Verriegelung der Tür (7) erfolgt durch eine elektromagnetische Verschlußeinrichtung (8). Die Türverriegelung ist in der Zeichnung lediglich schematisch dargestellt. Der Aufbau und die Funktionsweise einer elektromagnetischen Verschlußeinrichtung (8) selbst ist aus der o. g. DE-OS 16 10 247 oder aus der DE 34 23 083 C2 hinreichend bekannt und wird deshalb nicht näher beschrieben. Im oberen Teil der Gehäusevorderwand (1a) ist ein Bedienfeld (nicht dargestellt) angeordnet, in dem ein Drehwahlschalter (9) zur Anwahl von Waschprogrammen dient. Die Waschprogramme beinhalten bekanntermaßen einen Waschgang und einen sich daran anschließenden Spülgang, in dessen Verlauf die Wäsche mehrmals geschleudert wird. Die Waschdrehzahl beträgt bei Haushaltswaschmaschinen zwischen 20 und 60 min-1, die Schleuderdrehzahl sollte insbesondere beim letzten Schleudern zum Ende des Spülgangs möglichst hoch sein. Sie wird durch die Belastbarkeit des schwingenden Systems Laugenbehälter (2) - Aufhängung (3; 5)-Antriebsmotor (10) -Trommel (6) nach oben begrenzt, die Grenzen liegen derzeit etwa bei 1600 min-1.
Figur 2 zeigt einen Teilschnitt durch den hinteren Bereich eines Laugenbehälters (2), einer Trommel (6) und deren Antriebsmotor (10). Zur drehbaren Lagerung der Trommel (6) ist an einem Randansatz (2a), der durch den Mantel (2b) des Laugenbehälters (2) und eine Umkantung seines Bodens (2c) gebildet wird, ein in Figur 3 dargestelltes vierarmiges Lagerkreuz (11) befestigt. Im Zentrum dieses Lagerkreuzes (11) befindet sich eine Lagemabe (12), in die zwei Radialwälzlager (13a,b) eingesetzt sind. Diese Wälzlager (13a,b) wiederum dienen zur drehbaren Aufnahme einer Antriebswelle (14), welche drehfest mit dem Trommelboden (6a) verbunden ist. Das hintere Ende (14a) der Antriebswelle (14) ragt aus der Lagemabe (12) heraus. An ihm ist ein als Außenläufer ausgebildeter permantentmagnetischer Rotor (15) befestigt und treibt die Trommel (6) somit direkt an. Der Stator (16) des Antriebsmotors (10) ist am Lagerkreuz (11) befestigt.
Das Statorblechpaket (17) mit den Statorwicklungen (18) ist im wesentlichen ringförmig ausgebildet. Figur 4 zeigt den Blechschnitt eines einzelnen Statorblechs (17a). Zur Befestigung des Statorblechpakets (17) am Lagerkreuz besitzt die einzelnen Bleche (17a) Befestigungsaugen, die an der inneren Umfangsfläche angeordnet und mit Durchgangsbohrungen (19) versehen sind. Durch diese Bohrungen (19) werden Befestigungsschrauben (nicht dargestellt) geführt und in Gewindebohrungen (26) am Lagerkreuz (11) geschraubt. Die Bohrungen (26) sind konzentrisch zur Lagemabe (12) angeordnet. Ihre freien Enden weisen Auflageflächen (20) für eine Stirnfläche des Statorblechpaketes (17) auf. Die Zentrierung des Statorblechpaketes (17) erfolgt über radial ausgebildete Versteifungsrippen (21).
Der Rotor (15) besteht aus einem topfförmigen Tiefziehteil oder einem Aluminiumspritzgußteil (15a) mit einem Hohlzylinderabschnitt (15b), welcher einen ringförmigen Eisenrückschluß (22) und die darauf befestigten Permanentmagnete (23) als Rotorpole enthält (s. a. Figur 5). Weiterhin weist der Rotor (15) eine Nabe (24) auf, die mit dem freien Ende (14a) der Antriebswelle (14) durch einen Schraubenbolzen (25) und eine Kerbverzahnung (nicht dargestellt) formschlüssig und somit drehfest verbunden ist.
Der Antriebsmotor ist als permanentmagneterregter Drehstrom-Synchronmotor ausgeführt. Im Stator (16) ist eine dreisträngige Einzelpolwicklung (Zahnbewicklung) untergebracht, wobei die Stränge in einer Sternschaltung (s. Fig. 5, 6) verbunden sind. Die Wicklungen der Zähne (27) eines Stranges sind in Reihe geschaltet. Der Antriebsmotor ist somit als modulare Dauermagnetmaschine aufgebaut. Das Polverhältnis von Rotorpolen (23) zu Statorpolen (27) beträgt 4 zu 3 bei einer Anzahl von 30 Statorpolen (27).
Figur 6 zeigt als Blockschaltbild die Struktur des geregelten Antriebs mit Drehstrom-Synchronmotor (10). Die Drehzahl des Motors (10) wird in Abhängigkeit von dem mit dem Drehwahlschalter (9, s. Fig. 1)) eingestellten Programm als Sollwert von der Programmsteuerung (101) der Waschmaschine vorgegeben. Zur Beeinflussung der Motordrehzahl muß sowohl die Frequenz von Spannung und Strom als auch die Höhe der Spannung in den Statorwicklungen (18) verstellt werden. Zur Regelung des Motors (10) wird zusätzlich der Motorstrom in Abhängigkeit vom Lastmoment eingestellt. Hierzu werden mit Stromsensoren (103a, b) mindestens zwei Strangströme I1 und I2 gemessen.
Die Verstellung der vorgenannten Größen erfolgt über den Frequenzumrichter (104). Hierbei wird zunächst die Netzspannung über einen Gleichrichter (105) in eine Gleichspannung umgewandelt und über einen Zwischenkreiskondensator (106) geglättet. Die Gleichspannung wird von einem dreiphasigen Wechselrichter (107) umgewandelt, der ausgangsseitig an die Statorwicklung (18) angeschlossen ist. Da die Zwischenkreisspannung konstant ist, wird die Spannung am Motor (10) über eine Pulsweiten-modulation eingestellt. Der Effektivwert der Spannung läßt sich dabei über die Pulsbreite verändern. Es wird ein Pulsmuster gewählt, durch das sich in der Statorwicklung (18) des Motors (10) sinusförmige Ströme ausbilden. Man spricht deshalb von einer sinusbewerteten Pulsweitenmodulation. Die sinusförmigen Ströme bewirken einen sehr leisen Lauf des Motors (10) und eine Reduzierung der durch Stromoberwellen hervorgerufenen Verluste. Zur Beeinflussung der Pulsmuster ist dem Wechselrichter (107) eine Mikroprozessor-Steuerungrf (108) zugeordnet, in der eine Regelung (109) und eine Ventilansteuerung (110) integriert ist.
Die Berechnung der Steuersignale für die Transistoren des Wechselrichters (107) erfolgt auf der Grundlage der jeweiligen Rotorlage, um jederzeit die optimale Ausrichtung und Stärke des Drehfeldes einzustellen und damit ein ausreichendes Moment am Rotor (15) zu gewährleisten. Wegen der sinusförmigen Bestromung des Synchronmotors (10) und der momentenabhängigen Stromregelung ist eine kontinuierliche und genaue Rotorlageerkennung erforderlich. Hierzu können Resolver oder analoge Hallsensoren (111) eingesetzt werden. Hallsensoren (111) ist wegen ihrer Preisgünstigkeit der Vorzug zu geben. In beiden Fällen handelt es sich um absolute Meßsysteme, die bereits unmittelbar nach dem Einschalten eine genaue Information über die absolute Lage des Rotors (15) in Bezug auf den Stator (16) liefern. Bei Verwendung von zwei analogen Hallsensoren (111) werden diese mit Hilfe der Rotormagneten zwei gegeneinander um 90° phasenverschobene Signale erzeugen. Mit diesen beiden Signalen läßt sich mit Hilfe der mathematischen Funktion
β= arctan(a/b)
der Rotorwinkel bestimmen.
Bei Einsatz von analogen Hallsensoren (111) ist deren Selbstkalibrierung sinnvoll, da aufgrund von Exemplarstreuungen wie z. B. Empfindlichkeit, Offset, Temperaturdrift usw. die analogen Ausgangssignale verschiedener Hallsensoren (111) in einem konstanten magnetischen Feld nicht unbedingt identisch sind. Für eine genaue Rotorlageerkennung muß daher eine Korrektur der Ausgangssignale erfolgen. Ziel dieser Korrektur ist es, daß die eingesetzten Hallsensoren (111) in einem konstanten magnetischen Feld die gleichen Ausgangssignale liefern. Eine solche Korrektur kann dadurch erfolgen, daß in einer in der Mikroprozessor-Steuerung (108) integrierten Korrekturvorrichtung (112) während einer Rotorumdrehung die analogen Ausgangssignale beider Hallsensoren (111) gespeichert werden und anschließend aus den gespeicherten Werten der Mittelwert sowie Maximum und Minimum ermittelt werden. Ist der Mittelwert bekannt, so läßt sich ein Offset korrigieren, während anhand von Maximum und Minimum die Empfindlichkeit und die Temperaturdrift korrigiert werden können. Ein Temperatureinfluß auf die Remanenzinduktion der Magnete (23) braucht nicht berücksichtig zu werden, da in diesem Fall die Ausgangssignale beider Hallsensoren (111) in gleicher Weise und in gleicher Größe verändert werden. Wird der Rotorwinkel mit Hilfe der mathematischen Funktion
β = arctan(a/b)
berechnet, so bleibt der Quotient (a/b) bei Änderung des Magnetfeldes in Abhängigkeit von der Temperatur konstant.
Figur 6 zeigt ein Blockschaltbild der Struktur einer Regelung bei der auf Sensoren zur Rotorlageerkennung verzichtet werden kann. Bei einer sensorlosen Regelung des Synchronmotors (10) mit kontinuierlicher, insbesondere mit sinusförmiger Bestromung muß die Rotorpostion durch die Mikroprozessor-Steuerung (108) berechnet werden. Dies erfolgt auf der Grundlage eines in der Steuerung abgelegten mathematischen Modells (113) des Motors (10), bei dem die charakteristischen Motorparameter wie Wicklungswiderstand, Motorinduktivität und induzierte Spannung bekannt sein müssen. Die Motorströme (I1,I2) und die Motorspannung U_w werden kontinuierlich vektoriell, d. h. nach Betrag und Phasenlage erfaßt, wobei die Ströme mit den Sensoren gemessen werden und die Spannung aufgrund des von der Ventilansteuerung (110) erzeugten Pulsmusters bekannt ist. Somit läßt sich der jeweilige Betriebspunkt des Motors (10) genau bestimmen und der Motor (10) kann mit dem für das Lastmoment erforderlichen minimalen Strom betrieben werden. Da die Erfassung des Motorstroms und der Spannung am Motor (10) im Frequenzumrichter (104) selbst erfolgen kann, sind keine weiteren Sensoren am Motor (10) erforderlich.
In einer vorteilhaften Ausführung der sensorlosen Regelung erfolgt entweder bedarfsweise oder kontinuierlich eine Anpassung der Parameter des mathematischen Modells (113). Eine solche Kalibrierung kann erforderlich werden, wenn sich die motorspezifischen Parameter (Wicklungswiderstand, Motorinduktivität und induzierte Spannung) durch Erwärmung des Motors (10) im Betrieb verändern. Insbesondere der Wicklungswiderstand und induzierte Spannung sind stark temperaturabhängige Größen. Durch eine kurzzeitige Bestromung der Statorwicklung (18) durch den Frequenzumrichter (104) mit Gleichstrom, vorteilhafterweise während der Reversierpausen im Waschbetrieb, läßt sich sowohl der augenblickliche Wicklungswiderstand (und damit auch die Temperatur des Motors) als auch die Motorinduktivität ermitteln, wenn die Spannung am Motor (10) bekannt ist und der Strom über die Sensoren (103a, b) im Frequenzumrichter (104) gemessen wird.
Der Wicklungswiderstand R ergibt sich aus Beziehung R = U/I und die Induktivität L aus der Zeitkonstanten T = L/R, wobei der Strom kontinuierlich erfasst werden muß, um die Zeitkonstante T zu ermitteln.
Da die Maschine als fremdgeführter Synchronmotor (10) betrieben wird, ist es wichtig, daß die Ausgangsfrequenz des Frequenzumrichters (104) beim Anlauf des Motors (10) niedrig ist. Typisch sind Einschalt-Frequenzen von 0,1 bis 1 Hz. Dies gewährleistet in Verbindung mit der hohen Polzahl des Motors (10) auch unter Last einen sicheren und ruckfreien Anlauf.
Die Windungszahl der Statorwicklung (18) ist derart bemessen, daß bei höheren Drehzahlen die Polradspannung und die induzierte Spannung des Synchronmotors (10) höher sind als die Ausgangsspannung oder die Zwischenkreisspannung des Frequenzumrichters (104). Diese Auslegung ermöglicht einen Betrieb mit Feldschwächung bei höheren Drehzahlen. Die Feldschwächung ermöglicht den Motor (10) in zwei Betriebspunkten mit unterschiedlichen Drehzahlen und unterschiedlichen Momenten, wie z.B. Wasch- und Schleuderbetrieb, mit etwa dem gleichem Motorstrom zu betreiben.
Unter Feldschwächung ist in diesem Fall eine Schwächung des von den Permanentmagneten (23) des Rotors (15) erzeugten Feldes im Luftspalt durch ein im Stator (16) erzeugtes Feld mit entsprechender Stärke und Phasenlage zu verstehen. Bei Feldschwächung sind Polradspannung und Motorstrom nicht in Phase, sondem der Strangstrom eilt der Polradspannung voraus. Der Winkel zwischen Ständerdurchflutung und Läuferfeld wird bei Feldschwächung größer als 90° (elektrisch). Der Strom weist zusätzlich zu der kraftbildenden Komponente in der Querachse eine negative Ständerlängsstromkomponente auf, die dem Läuferfeld entgegengerichtet ist. Der Strangstrom kann vektoriell in eine kraftbildende und eine feldbildende Komponente zerlegt werden, wobei die kraftbildende Komponente in Phase mit der Polradspannung ist und die feldbildende Komponente dem Läuferfeld entgegengerichtet ist und dieses schwächt.
Im geregelten Betrieb läßt sich mit Hilfe der Stromsensoren (103a, b), die in mindestens zwei Phasen den Strangstrom erfassen, die drehmomentbildende Komponente des Strom in der Querachse und die Ständerlängsstromkomponente getrennt voneinander einstellen. Damit kann der Antrieb auch im Feldschwächbereich mit minimalem Strom und optimalem Wirkungsgrad betrieben werden. Eine Sensierung und Regelung des Motorstroms ist im Betrieb mit Feldschwächung vorteilhaft, da bei einer zu großen negativen Ständerlängsstromkomponente die Magnete durch das von der Ständerdurchflutung erzeugte Feld irreversibel geschwächt werden können.
Bei einer sensorlosen Regelung wird die Rotorposition bzw. die Lage des Rotorfeldes mit Hilfe der gemessenen Strangströme und mit dem mathematischen Modell (113) des Motors (10) berechnet. Die Rotorlage kann daher nur bestimmt werden, solange der Motor (10) bestromt wird. Bei einer sensorlosen Regelung ist es daher vorteilhaft, den Motor (10) auch während der Auslaufphase von der Waschdrehzahl oder von der Schleuderdrehzahl bis zum Stillstand zu bestromen. Hierbei wird das vom Frequenzumrichter (104) vorgegebene Drehfeld kontinuierlich in Frequenz und Amplitude verringert, bis der Stillstand erreicht ist. Werden die Wicklungsstränge des Motors (10) auch im Stillstand, zumindest teilweise, bestromt und der Rotor (15) dadurch in Position gehalten, so kann der nächste Anlauf sofort und ruckfrei in die vorgegebene Drehrichtung erfolgen. Bei Verwendung von Hallsensoren (111) kann der Auslauf auch ungeführt bzw. auch unbestromt erfolgen.
Der beschriebene Antrieb ermöglicht weiterhin ein Reversieren ohne oder mit nur geringer Reversierpause. Dies ist bei Waschmaschinen, die einen Antriebsriemen als Zwischentrieb aufweisen, nicht ohne weiteres möglich. Bei diesen Waschmaschinen werden üblicherweise Universalmotoren als Antrieb eingesetzt, die ungeregelt bzw. ungebremst auslaufen. Hierbei kommt es nach dem Abschalten des Motors zu einem Austrudeln oder Auspendeln der Wäschetrommel. Um eine erhöhte Abnutzung und Geräusche des Antriebsriemens zu vermeiden, muß nach Abschalten bis zum Wiedereinschalten des Motors solange gewartet werden, bis die Wäschetrommel mit Sicherheit den Stillstand erreicht hat. Diese Stillstandszeiten bei Waschmaschinen mit Antriebsriemen betragen typisch 2 bis 4 Sekunden. Durch den Entfall dieser bisher üblichen und notwendigen Pausen im Reversierbetrieb ergeben sich bei dem hier beschriebenen Direktantrieb Verkürzungen der Waschdauer.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform eines Wäschebehandlungsgeräts besitzt eine Vorrichtung zur Auswertung der vom Rotor (15) während des Auslaufs induzierten Spannung. Anhand dieser Spannung kann auf die momentane Drehzahl geschlossen werden. Solange der Motor (10) dreht, wird in der Statorwicklung (18) des Motors (10) eine Spannung induziert. Höhe und Frequenz verhalten sich proportional zur Rotordrehzahl. Die induzierte Spannung kann zur Sensierung der Trommeldrehung genutzt werden. Bei einer Waschmaschine mit einer elektromagnetisch oder elektromechanisch verriegelten Tür kann die induzierte Spannung zum Betrieb der Verschlußeinrichtung (8) verwendet werden. Hierdurch ist in einfacher Weise ohne Verwendung zusätzlicher Drehzahlsensoren eine zustandsabhängige, sichere Verriegelung der Tür (7) möglich. Eine solche Anwendung ist allgemein bei Waschmaschinen mit permanentmagneterregten Rotoren möglich und beschränkt sich deshalb nicht auf die erfindungsgemäße Ausführungsform.

Claims (14)

  1. Wäschebehandlungsgerät wie Waschmaschine, Wäschetrockner oder Waschtrockner mit einer drehbar gelagerten Trommel (6) mit mindestens annähernd horizontaler Drehachse, und mit einem auf der Trommelwelle angeordneten Antriebsmotor (10), in Form eines permanentmagneterregten Synchronmotors (10), dessen Stator (16) mit einer Wicklung (18) versehen ist, welche durch einen Umrichter bestromt wird, wobei die Wicklung (18) als Einzelpolwicklung ausgeführt ist und die Anzahl der Statorpole (27) und der Magnetpole (23) ungleich ist,
    dadurch gekennzeichnet, daß als Umrichter ein Frequenzumrichter (104) verwendet wird, dessen Ausgangsspannung derart eingestellt ist, daß sich in allen Wicklungssträngen kontinuierliche Ströme ausbilden.
  2. Wäschebehandlungsgerät nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor (15) als Außenläufer ausgebildet ist.
  3. Wäschebehandlungsgerät nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
    gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung (108), welche die Ausgangsspannung des Frequenzumrichters (104) durch eine Regelung (109) derart einstellt, daß in Abhängigkeit vom Lastmoment ein minimaler sinusförmiger Motorstrom erzeugt wird.
  4. Wäschebehandlungsgerät nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsspannung in Form einer sinusbewerteten Pulsweitenmodulation eingestellt ist.
  5. Wäschebehandlungsgerät nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Statorwicklung (18) als dreisträngige Wicklung ausgeführt ist und daß das Verhältnis von Magnetpolen (23) zu Statorpolen (27) 2/3 oder 4/3 beträgt.
  6. Wäschebehandlungsmaschine nach Anspruch 5,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Statorpole ca. 30 beträgt.
  7. Wäschebehandlungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, daß der Steuervorrichtung (108) zur Regelung des Motorstroms ein mathematisches Modell (113) des Motors (10) zugrundeliegt und daß die Bestromung der Wicklungsstränge (18) unter Verzicht auf Rotorpositionssensoren erfolgt.
  8. Wäschebehandlungsgerät nach Anspruch 7,
    gekennzeichnet durch Sensoren zur Ermittlung veränderlicher motorspezifischer Parameter wie Wicklungswiderstand, Motorinduktivität und Konstante der induzierten Spannung, wobei durch die gemessenen Werte die entsprechenden Bezugswerte des mathematischen Modells (113) in der Steuervorrichtung (108) korrigierbar sind.
  9. Wäschebehandlungsgerät nach einem der Ansprüche 7 oder 8,
    dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor (15) durch einen geführten Auslauf im Waschbetrieb derart positionierbar ist, daß nach seinem Stillstand ein sofortiger Anlauf in entgegengesetzter Richtung möglich ist.
  10. Wäschebehandlungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Bestromung der Wicklungsstränge unter Verwendung der analogen Ausgangssignale von zwei Hallsensoren (111), wobei diese Ausgangssignale durch eine Korrekturvorrichtung (112) hinsichtlich ihrer zeit- oder zustandsabhängigen Schwankungen kalibriert werden.
  11. Wäschebehandlungsmaschie nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Windungszahl der Statorwicklungen (18) derart dimensioniert ist, daß der Betrag der induzierten Spannung bzw. der Polradspannung größer als die maximale Ausgangsspannung des Frequenzumrichters (104) ist.
  12. Wäschebehandlungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet, daß die Bestromung des Motors (10) bei höheren Drehzahlen mit Feldschwächung ohne Auswertung eventuell vorhandener Rotorpositionssensoren (Hallsensoren 111) erfolgt.
  13. Wäschebehandlungsmaschine, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung (8) zur Auswertung der vom Rotor (15) induzierten Spannung.
  14. Wäschebehandlungsmaschine nach Anspruch 13 mit einer elektromagnetisch oder elektromechanisch verriegelten Tür (7),
    dadurch gekennzeichnet, daß die Tür (7) durch die Vorrichtung (8) verschließbar ist.
EP98906957A 1997-02-17 1998-02-17 Wäschebehandlungsgerät mit einem auf der trommelwelle angeordneten antriebsmotor Expired - Lifetime EP0960231B2 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19706184 1997-02-17
DE19706184 1997-02-17
PCT/EP1998/000902 WO1998036123A2 (de) 1997-02-17 1998-02-17 Wäschebehandlungsgerät mit einem auf der trommelwelle angeordneten antriebsmotor

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP0960231A2 EP0960231A2 (de) 1999-12-01
EP0960231B1 true EP0960231B1 (de) 2002-05-15
EP0960231B2 EP0960231B2 (de) 2012-01-25

Family

ID=7820597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP98906957A Expired - Lifetime EP0960231B2 (de) 1997-02-17 1998-02-17 Wäschebehandlungsgerät mit einem auf der trommelwelle angeordneten antriebsmotor

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6341507B1 (de)
EP (1) EP0960231B2 (de)
JP (1) JP2001511674A (de)
KR (1) KR100436152B1 (de)
AT (1) ATE217655T1 (de)
DE (2) DE19806258A1 (de)
ES (1) ES2176972T3 (de)
WO (1) WO1998036123A2 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0982425B2 (de) † 1998-08-17 2007-08-29 Miele & Cie. KG Wäschebehandlungsgerät
DE102015101043A1 (de) 2015-01-26 2016-07-28 Miele & Cie. Kg Frequenzumrichter für einen elektrischen Motor, mechatronisches System und Waschmaschine

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19849594C1 (de) * 1998-10-27 2000-03-30 Miele & Cie Waschmaschine oder Waschtrockner
KR100539513B1 (ko) * 1998-12-29 2006-02-28 엘지전자 주식회사 드럼세탁기의 베어링 지지구조
TW470801B (en) * 1999-03-31 2002-01-01 Toshiba Corp Drum type washing machine
TW472094B (en) 1999-05-19 2002-01-11 Toshiba Corp Rolling drum type washing machine
DE29910332U1 (de) * 1999-06-10 2000-10-26 Struckmeier GmbH Antriebstechnik, 65527 Niedernhausen Elektrischer Antriebsmotor für Arbeitsmaschinen, insbesondere für Extruder oder Spritzgießmaschinen
US6341509B1 (en) * 1999-09-03 2002-01-29 Kryptonite Corporation Tie lock assemblage with replaceable lock mechanism
DE50002576D1 (de) * 1999-09-28 2003-07-24 Miele & Cie Wäschebehandlungsmaschine mit einer fliegend gelagerten Trommel
AU782017B2 (en) * 1999-10-18 2005-06-30 Lg Electronics Inc. A driving unit for a drum type washing machine
AU753411B2 (en) * 1999-10-19 2002-10-17 Lg Electronics Inc. Structure of driving unit in drum type washing machine
DE19963703A1 (de) * 1999-12-29 2001-07-05 Bsh Bosch Siemens Hausgeraete Antriebsvorrichtung für eine Waschmaschine
KR100370010B1 (ko) * 2000-04-19 2003-02-05 엘지전자 주식회사 드럼세탁기의 구동부
KR100348626B1 (ko) * 2000-09-28 2002-08-13 엘지전자주식회사 세탁기의 포량감지장치
DE10054947A1 (de) * 2000-11-06 2002-05-08 Bsh Bosch Siemens Hausgeraete Verfahren und Vorrichtung zum Behandeln von Wäsche
DE10060633A1 (de) * 2000-12-06 2002-06-13 Bsh Bosch Siemens Hausgeraete Trommelwaschmaschine
DE10064549A1 (de) * 2000-12-22 2002-06-27 Bsh Bosch Siemens Hausgeraete Trommelwaschmaschine mit verbesserter Wasch- oder Spülflüssigkeitszufuhr in die Innentrommel
TW584688B (en) * 2001-06-06 2004-04-21 Toshiba Corp Washing machine
JP3651595B2 (ja) * 2001-12-13 2005-05-25 株式会社東芝 洗濯機のインバータ装置及び洗濯乾燥機のインバータ装置
DE10202252C1 (de) * 2002-01-21 2003-03-20 Miele & Cie Verfahren zum Betrieb einer Waschmaschine
CN100519892C (zh) * 2002-03-26 2009-07-29 阿塞里克有限公司 滚筒
DE10254286B4 (de) * 2002-11-20 2007-06-28 Miele & Cie. Kg Verfahren zur Herstellung eines als Außenläufer ausggebildeten Rotors für eine permanentmagneterregten Synchronmotor
KR100495183B1 (ko) * 2002-11-28 2005-06-14 엘지전자 주식회사 세탁기의 터브 어셈블리
JP3977762B2 (ja) * 2003-03-06 2007-09-19 株式会社東芝 ドラム式洗濯機
ES2392686T3 (es) * 2003-06-11 2012-12-12 Askoll Holding S.R.L. Procedimiento para detectar condiciones desequilibradas de una carga giratoria accionada por un motor síncrono y para controlar dicho motor
DE10361405A1 (de) * 2003-12-29 2005-07-28 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Wäschebehandlungsgerät mit einer Steueranordnung zum Betreiben eines elektrischen Motors
KR20050089355A (ko) * 2004-03-04 2005-09-08 엘지전자 주식회사 대용량 드럼세탁기용 비엘디시 모터
DE102004049549A1 (de) * 2004-03-24 2005-10-13 Diehl Ako Stiftung & Co. Kg Motor als Direktantrieb und Verfahren zur Montage des Motors
DE102004050898B4 (de) * 2004-10-19 2007-04-12 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Überwachung einer Temperatur eines Lagers einer rotierend umlaufenden Welle
DE202005021593U1 (de) 2005-02-25 2008-10-30 Askoll Holding S.R.L., Povolaro Di Dueville Struktur eines elektrischen Synchronmotors, insbesondere für Waschmaschinen mit einer rotierenden Trommel, die durch einen Riemenscheibenantrieb mit dem Motor kinematisch gekoppelt ist
DE102005048487A1 (de) * 2005-10-07 2007-04-19 TRüTZSCHLER GMBH & CO. KG Vorrichtung an einer Spinnereivorbereitungsmaschine, insbes. Karde, Reiniger, Strecke, Kämmmaschine o. dgl., mit mindestens einer elektromotorisch angetriebenen Walze
DE102006028201A1 (de) * 2006-06-20 2007-12-27 Schaeffler Kg Antrieb für Waschmaschine
KR101270538B1 (ko) * 2006-07-12 2013-06-03 삼성전자주식회사 식기세척기
DE102006045146A1 (de) * 2006-07-17 2008-01-31 Diehl Ako Stiftung & Co. Kg Antriebsvorrichtung für eine Waschmaschine
ITTO20070843A1 (it) * 2007-11-23 2009-05-24 Indesit Co Spa Metodo per rilevare il livello di un liquido di lavaggio all'interno di una macchina di lavaggio, e relativa macchina di lavaggio.
DE102008015717A1 (de) * 2008-03-26 2009-10-08 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Schaltungsanordnung zum sensorlosen Betreiben eines Universalmotors eines Hausgeräts und entsprechendes Verfahren
DE102008018356A1 (de) * 2008-04-11 2009-10-15 Diehl Ako Stiftung & Co. Kg Wäschetrockner
DE102008019921A1 (de) * 2008-04-21 2009-10-22 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Hausgerät zur Trocknung von Wäschestücken und Verfahren zum Betreiben eines derartigen Hausgeräts
KR20100022145A (ko) * 2008-08-19 2010-03-02 삼성전자주식회사 세탁기 및 모터의 제어 방법
DE102009033026A1 (de) * 2009-07-02 2011-01-05 Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg Elektronisch kommutierter Elektromotor
US8405268B2 (en) 2010-02-18 2013-03-26 Nidec Motor Corporation Stator with monolithic mounting bosses and assembly comprising the same
DE202011111030U1 (de) 2010-12-22 2018-07-05 Fisher & Paykel Appliances Limited verbesserte Vorrichtung, Motor oder Stator
DE102014203550A1 (de) * 2014-02-27 2015-08-27 Robert Bosch Gmbh Elektrisches Antriebssystem
DE102014206637A1 (de) * 2014-04-07 2015-10-08 BSH Hausgeräte GmbH Verfahren zum Herstellen eines Trommelbodens für eine Wäschetrommel eines Haushaltsgeräts, Wäschetrommel und Haushaltsgerät
BE1029057B1 (de) * 2021-01-26 2022-08-29 Miele & Cie Verfahren zum Ansteuern eines mindestens zweiphasigen bürstenlosen Motors

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1760382A1 (de) † 1968-05-11 1971-06-16 Licentia Gmbh Trommelwaschmaschine
US3840764A (en) * 1972-08-25 1974-10-08 M Burger Drive arrangement for a washing or dry cleaning machine
US4654566A (en) † 1974-06-24 1987-03-31 General Electric Company Control system, method of operating an electronically commutated motor, and laundering apparatus
EP0082828B1 (de) * 1981-12-18 1987-02-04 Institut Cerac S.A. Waschmaschine
CH664654A5 (fr) * 1981-12-18 1988-03-15 Cerac Inst Sa Procede et dispositif pour la commande d'un moteur a courant alternatif sans balai.
DE3436470A1 (de) † 1984-10-05 1986-04-10 Joachim-Andreas Dipl.-Ing. Wozar (FH), 7300 Esslingen Einstechwerkzeug
NZ213490A (en) * 1985-09-16 1990-03-27 Fisher & Paykel Cyclic motor reversal by forced commutation
US4712035A (en) * 1985-11-12 1987-12-08 General Electric Company Salient pole core and salient pole electronically commutated motor
NZ215389A (en) 1986-03-06 1992-02-25 Fisher & Paykel Washing machine: spin tub connected to drive at low water level
DE3819651A1 (de) 1988-06-09 1989-12-14 Miele & Cie Waschmaschine oder waeschetrockner mit einem die waeschetrommel direkt antreibenden antriebsmotor
JPH02142350A (ja) * 1988-08-03 1990-05-31 Victor Co Of Japan Ltd 多相直流コア有モータ
US5162709A (en) † 1989-04-25 1992-11-10 Diesel Kiki Co., Ltd. Apparatus for controlling blower motor of automobile air-conditioner
US4998052A (en) * 1989-07-28 1991-03-05 General Electric Company Gearless direct drive switched reluctance motor for laundry application
DE3927426B4 (de) 1989-08-19 2006-02-23 Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg Antriebseinheit für eine Wäsche-Behandlungsmaschine
US5177416A (en) † 1990-06-20 1993-01-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Brushless dc motor
JP2895942B2 (ja) * 1990-09-18 1999-05-31 三洋電機株式会社 洗濯機
JPH05344741A (ja) * 1992-06-10 1993-12-24 Hitachi Ltd インバータ装置及びこのインバータ装置を備えた空気調和機並びに電気洗濯機それに電気掃除機
GB9217761D0 (en) † 1992-08-21 1992-10-07 British Tech Group Method of and apparatus for determining a rotor displacement parameter
GB2295160B (en) * 1992-08-27 1996-10-02 Gen Electric Electronic washer control including automatic brake operations
JPH06165561A (ja) * 1992-11-26 1994-06-10 Toshiba Corp 同期電動機の制御装置
DE4335966C2 (de) 1993-10-21 1998-07-16 Fhp Motors Gmbh Antriebsvorrichtung für eine Wasch- oder eine ähnliche Maschine mit einem kollektorlosen Gleichstrommotor
DE4341832C2 (de) 1993-12-08 2001-11-08 Fhp Motors Gmbh Waschautomat
TW262496B (de) * 1994-03-30 1995-11-11 Toshiba Eng Co
DE4414768A1 (de) 1994-04-27 1995-11-02 Mulfingen Elektrobau Ebm Wäschebehandlungsgerät, wie Waschmaschine oder Wäschetrockner
US5448149A (en) † 1994-06-20 1995-09-05 Texas A&M University Indirect rotor position sensor for a sinusoidal synchronous reluctance machine
JP2956484B2 (ja) * 1994-09-01 1999-10-04 日本ビクター株式会社 ブラシレスモータ
JP2905119B2 (ja) * 1995-06-30 1999-06-14 株式会社東芝 洗濯機
JPH0947075A (ja) * 1995-07-28 1997-02-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd ブラシレスモータ
AU3472397A (en) * 1996-07-02 1998-01-21 Domel Elektromotorji In Gospodinjski Aparati, D.O.O. Electronically commutated motor for direct drive of washing machine drum
JP3290354B2 (ja) † 1996-07-05 2002-06-10 株式会社東芝 洗濯機及び洗濯機の駆動方法
KR100229135B1 (ko) † 1997-02-18 1999-11-01 윤종용 세탁기용 동력전달장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0982425B2 (de) † 1998-08-17 2007-08-29 Miele & Cie. KG Wäschebehandlungsgerät
DE102015101043A1 (de) 2015-01-26 2016-07-28 Miele & Cie. Kg Frequenzumrichter für einen elektrischen Motor, mechatronisches System und Waschmaschine

Also Published As

Publication number Publication date
EP0960231A2 (de) 1999-12-01
ES2176972T3 (es) 2002-12-01
EP0960231B2 (de) 2012-01-25
DE59804137D1 (de) 2002-06-20
JP2001511674A (ja) 2001-08-14
WO1998036123A2 (de) 1998-08-20
KR20000069295A (ko) 2000-11-25
ATE217655T1 (de) 2002-06-15
DE19806258A1 (de) 1998-08-20
US6341507B1 (en) 2002-01-29
WO1998036123A3 (de) 1998-11-19
KR100436152B1 (ko) 2004-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0960231B1 (de) Wäschebehandlungsgerät mit einem auf der trommelwelle angeordneten antriebsmotor
DE69909543T2 (de) Automatische Waschmaschine mit zwei Antriebsmotoren
EP2112264B1 (de) Hausgerät zur Trocknung von Wäschestücken und Verfahren zum Betreiben eines derartigen Hausgeräts
EP1124321B1 (de) Wechelstrom-Synchronmotor
JPH10295990A (ja) 洗濯機の脱水槽制動方法
DE3927426A1 (de) Antriebseinheit fuer eine waesche-behandlungsmaschine
EP0945973A2 (de) Vorrichtung zum Steuern eines Einphasen-Synchronmotors
DE4341832C2 (de) Waschautomat
DE102010062918A1 (de) Haushaltsgerät zur Pflege von Wäschestücken, insbesondere Waschmaschine
EP0957570A2 (de) Vorrichtung zum Steuern eines Einphasen-Synchronmotors
DE3819651A1 (de) Waschmaschine oder waeschetrockner mit einem die waeschetrommel direkt antreibenden antriebsmotor
DE3805662A1 (de) Ringspinnmaschine
DE4411293C2 (de) Antriebsvorrichtung für ein mit hoher Drehzahl rotierendes Bauteil
DE10025016B4 (de) Wäschebehandlungsgerät mit einem Antriebsmotor in Form eines Direktantriebs
EP1048774B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Unwuchten bei einem durch einen bürstenlosen Elektromotor angetriebenen Rotor
WO1999010584A1 (de) Waschmaschine
DE69031548T2 (de) Motor mit einem ständig angeschlossenen Phasenverschiebungskondensator für eine Waschmaschine
WO2009098143A2 (de) Permanentmagneterregte elektrische maschine für ein hausgerät und schaltungsanordnung mit einer permanentmagneterregten maschine
EP0539617B1 (de) Unwuchtüberwachung für einen Waschautomaten
DE102008007403A1 (de) Permanentmagneterregte elektrische Maschine für ein Hausgerät
DE3140405A1 (de) Waschmaschinenantrieb
AT383916B (de) Gleichstrommotor mit permanentmagnetischem rotor und elektronischer kommutierschaltung
JPH0549780A (ja) ランドリー機器
DE102020211671A1 (de) Wäschepflegegerät mit einem elektrischen Synchronmotor
DE3645316C2 (de) Verfahren zum Steuern eines drehrichtungsumkehrbaren elektronisch kommutierten Gleichstrommotors

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 19990514

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LI NL SE

GRAG Despatch of communication of intention to grant

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS AGRA

GRAG Despatch of communication of intention to grant

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS AGRA

GRAH Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS IGRA

17Q First examination report despatched

Effective date: 20010816

GRAH Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS IGRA

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LI NL SE

REF Corresponds to:

Ref document number: 217655

Country of ref document: AT

Date of ref document: 20020615

Kind code of ref document: T

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: PA ALDO ROEMPLER

REF Corresponds to:

Ref document number: 59804137

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20020620

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20020815

GBT Gb: translation of ep patent filed (gb section 77(6)(a)/1977)

Effective date: 20020819

ET Fr: translation filed
REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2176972

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

PLBQ Unpublished change to opponent data

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS OPPO

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

26 Opposition filed

Opponent name: DIEHL STIFTUNG & CO

Effective date: 20030131

26 Opposition filed

Opponent name: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH

Effective date: 20030217

Opponent name: DIEHL STIFTUNG & CO

Effective date: 20030131

PLBF Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS OBSO

RAP2 Party data changed (patent owner data changed or rights of a patent transferred)

Owner name: MIELE & CIE. KG

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

NLT2 Nl: modifications (of names), taken from the european patent patent bulletin

Owner name: MIELE & CIE. KG

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PLBQ Unpublished change to opponent data

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS OPPO

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH

Effective date: 20030217

Opponent name: DIEHL STIFTUNG & CO.

Effective date: 20030131

NLR1 Nl: opposition has been filed with the epo

Opponent name: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH

Opponent name: DIEHL STIFTUNG & CO.

APBP Date of receipt of notice of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA2O

APBQ Date of receipt of statement of grounds of appeal recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA3O

APAA Appeal reference recorded

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOS REFN

APAH Appeal reference modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCREFNO

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

APBU Appeal procedure closed

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNNOA9O

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 746

Effective date: 20061019

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH

Effective date: 20030217

Opponent name: DIEHL STIFTUNG & CO.

Effective date: 20030131

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH

Effective date: 20030217

Opponent name: DIEHL STIFTUNG & CO.

Effective date: 20030131

NLR1 Nl: opposition has been filed with the epo

Opponent name: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH

Opponent name: DIEHL STIFTUNG & CO.

NLR1 Nl: opposition has been filed with the epo

Opponent name: BSH BOSCH UND SIEMENS HAUSGERAETE GMBH

Opponent name: DIEHL STIFTUNG & CO.

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PCAR

Free format text: ALDO ROEMPLER PATENTANWALT;BRENDENWEG 11 POSTFACH 154;9424 RHEINECK (CH)

PLAY Examination report in opposition despatched + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE2

PLBP Opposition withdrawn

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009264

PLBC Reply to examination report in opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE3

PLBP Opposition withdrawn

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009264

PUAH Patent maintained in amended form

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009272

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: PATENT MAINTAINED AS AMENDED

27A Patent maintained in amended form

Effective date: 20120125

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B2

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LI NL SE

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 59804137

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: AEN

Free format text: AUFRECHTERHALTUNG DES PATENTES IN GEAENDERTER FORM

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R102

Ref document number: 59804137

Country of ref document: DE

Effective date: 20120125

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20120221

Year of fee payment: 15

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20120125

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20120222

Year of fee payment: 15

Ref country code: SE

Payment date: 20120221

Year of fee payment: 15

Ref country code: BE

Payment date: 20120221

Year of fee payment: 15

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120125

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20120224

Year of fee payment: 15

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: NAV

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20120220

Year of fee payment: 15

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20020826

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20120221

Year of fee payment: 15

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20120506

BERE Be: lapsed

Owner name: *MIELE & CIE. G.M.B.H. & CO.

Effective date: 20130228

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 217655

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20130228

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20130217

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130228

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130228

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130228

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130217

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130228

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 59804137

Country of ref document: DE

Owner name: DIEHL AKO STIFTUNG & CO. KG, DE

Free format text: FORMER OWNER: MIELE & CIE. KG, 33332 GUETERSLOH, DE

Effective date: 20140206

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: TP

Owner name: DIEHL AKO STITFTUNG & CO. KG, DE

Effective date: 20140304

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20130218

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 19

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20170217

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20170221

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20170420

Year of fee payment: 20

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 59804137

Country of ref document: DE