EP0495157A2 - Verfahren und Vorrichtung zum handhaben von Kernteilen zwecks Bereitstellung eines giessbereiten Kernpakets - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum handhaben von Kernteilen zwecks Bereitstellung eines giessbereiten Kernpakets Download PDF

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EP0495157A2
EP0495157A2 EP91116514A EP91116514A EP0495157A2 EP 0495157 A2 EP0495157 A2 EP 0495157A2 EP 91116514 A EP91116514 A EP 91116514A EP 91116514 A EP91116514 A EP 91116514A EP 0495157 A2 EP0495157 A2 EP 0495157A2
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
core
package
stacking unit
parts
grippers
Prior art date
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EP91116514A
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French (fr)
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EP0495157A3 (en
EP0495157B1 (de
Inventor
Werner Landua
Reiner Rommel
Jürgen Müller
Wolfgang Schimpf
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Adolf Hottinger Maschinenbau GmbH
Original Assignee
Adolf Hottinger Maschinenbau GmbH
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Publication date
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Publication of EP0495157A3 publication Critical patent/EP0495157A3/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22C—FOUNDRY MOULDING
    • B22C9/00—Moulds or cores; Moulding processes
    • B22C9/10—Cores; Manufacture or installation of cores
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22C—FOUNDRY MOULDING
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    • B22C9/10—Cores; Manufacture or installation of cores
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22C—FOUNDRY MOULDING
    • B22C11/00—Moulding machines characterised by the relative arrangement of the parts of same
    • B22C11/02—Machines in which the moulds are moved during a cycle of successive operations
    • B22C11/08—Machines in which the moulds are moved during a cycle of successive operations by non-rotary conveying means, e.g. by travelling platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22C—FOUNDRY MOULDING
    • B22C25/00—Foundry moulding plants
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T156/00—Adhesive bonding and miscellaneous chemical manufacture
    • Y10T156/10—Methods of surface bonding and/or assembly therefor

Definitions

  • the invention relates to a method for handling core parts for the purpose of providing a core package, the core parts being glued together in a stacking unit to form a core package after removal from a core shooting machine, introduced into an immersion bath and then fed to a casting machine in the correct position, and a device for handling of core parts for the purpose of providing a core package ready for casting, with a receiving device for receiving the cores from a core shooter, an adhesive device, a stacking unit for joining the core package and a dipping device.
  • Cores or molds for the production of castings are formed from individual core parts which are assembled to form the entire core or the entire mold-containing core.
  • the core parts to be assembled are individually manufactured in a shotgun machine and then assembled to form the core package by gluing. Both the adhesive application and the assembly were initially done by hand.
  • a generic automatic device in the form of a core packaging machine for assembling cast core packages is known from DE-OS 35 26 295.
  • the core packaging machine there has a removal device for discharging the cores from the core shooting machine, a swivel device for swiveling up the - still separate - cores, an adhesive application system, a packaging device for joining the core package and a dipping device.
  • the swiveling device For swiveling up the cores together, has a parallel guide, so that the cores, which initially lie horizontally next to one another, are held one above the other with their regions to be connected when pivoting in the vertical direction.
  • the swivel device has lateral tensioning devices for the cores, which act on corresponding receptacle formations, which must be formed on the cores themselves when the same is being produced, such as, for example, hexagonal approaches.
  • the cores are then kept at a distance from one another in the vertical direction.
  • the adhesive device has spray nozzles which can be pivoted between the cores and which are simultaneously pivoted between the core parts and at the same time set all the adhesive spots. It is therefore necessary to have glue nozzles corresponding to the glue points to be set, which are used to set the glue points on a core part at a predetermined distance and a predetermined arrangement are provided and can at best be adapted to other types of core parts by complex conversion measures.
  • a lifting device reaches under the lowest core part and first lifts this and subsequently by means of this the other against the other core parts, with the clamping devices simultaneously releasing the core parts.
  • the core package formed in this way is pressed together under a certain pressure and then moved to a diving unit with a diving pool, placed there on a diving table and immersed in the diving liquid with it.
  • the known device works satisfactorily. However, it can only process specified core parts for specified core packages, unless extensive retrofitting and modification measures are carried out. In addition, there is a considerable moment of inertia due to the pivoting of the core parts, which are arranged at a distance from one another, so that high rotational forces have to be applied. Finally, the individual core parts are fixed relatively strongly by the tensioning devices, their position given by the tensioning device being maintained relative to one another even after being placed on the lifting device. This leads to the fact that, due to the tolerance that is necessarily given during the manufacture of the core parts, the core parts may not be able to be easily assembled into one another, but damage to the passport formations can result.
  • the invention is therefore based on the object of providing a method and a device for handling core parts for the purpose of providing a core package ready for casting, which in particular while avoiding the aforementioned disadvantages and improving in a kinematic respect enables a safe and reliable assembly of the individual core parts without damaging them.
  • the above-mentioned object is achieved in a method of the type mentioned at the outset by successively lifting an upper core part or an already assembled core part package exclusively in a linear manner in the stacking unit, and by keeping a lower core part floating by means of an air cushion, while the raised core part or core part package for assembly is placed on the lower core part.
  • a device according to the invention provides to achieve the stated object that the receiving device for the core parts has a transport pallet with receptacles for the core parts and that the receptacles have air outlets connected to an air pressure source for producing air cushions carrying the core parts.
  • the lower core floats or floats on the air cushion and is movable on all sides, so that when a core comes from above is placed on it or an already formed core part package is placed on it, it can adapt with its joining contours.
  • the variability of the possible uses is further increased by the fact that an adhesive spray nozzle which can be moved and swiveled in different directions is provided, which successively controls the individual adhesive points. There are no nozzles provided with rigid relative distances from the outset, which are only adapted to certain core parts and would have to be converted for processing by others.
  • the core packages packaged in the stacking unit are rotated at least first over 90 degrees around a first horizontal axis of rotation into a transfer position for a core manipulator and then over 180 degrees around a horizontal one perpendicular to the first horizontal axis of rotation before being immersed in a plunge pool Axis is pivoted over the plunge pool, the core package in particular being rotated through 90 degrees about a vertical axis before pivoting about the first horizontal axis of rotation and furthermore the core package in the transfer device in the opposite direction to the rotation about the vertical axis over another 90 degrees Axis is rotated or the core package is rotated about 90 degrees about a vertical axis before being handed over to the continuation grippers.
  • this process sequence achieves a high degree of adaptability to the most diverse core parts and core packages to be produced from them, regardless of where the corresponding core parts or core packages necessarily have to be attacked, in what position they are in the dip cup or in this immersion bath must be immersed so that the degassing openings of the core package are not likewise immersed in the liquid and, moreover, regardless of where and in which position on the assembled core package is finally attacked for removal in order to feed the core package to the casting device.
  • the device according to the invention is characterized by grippers which can be moved vertically and pivoted about a vertical axis, for receiving individual core parts or partially assembled core packages and for placing initially raised core parts or partially assembled core packages onto a core which is still in its holder on the slide and through which Air cushion-worn core part.
  • the device according to the invention is furthermore preferably formed in that the adhesive device has a three-axis movable adhesive head with a pivotable adhesive spray nozzle, so that all predetermined adhesive locations can be controlled on a core part and that the stacking unit is followed by a core manipulator, which is arranged in the horizontal direction a rail to the stacking unit and with an upper of two gripper arms acting vertically on the core package can be moved between the gripper arms of the stacking unit and which can be pivoted about a horizontal axis for transporting the core package to the diving unit.
  • a core manipulator which is arranged in the horizontal direction a rail to the stacking unit and with an upper of two gripper arms acting vertically on the core package can be moved between the gripper arms of the stacking unit and which can be pivoted about a horizontal axis for transporting the core package to the diving unit.
  • the invention assembles core packages which are thrown off after immersion and only have to be dried in a further step in order to achieve the casting strength.
  • An essential idea of the invention is to design a device for assembling the most diverse mold or core packages for different parts to be cast, such as different engine blocks, in particular if the individual mold or core packages or also individual mold and core parts during assembly and processing must be arranged and aligned in different ways.
  • the device according to the invention is intended to take over core parts produced in a core shooting machine 1, which are to be processed into a core package ready for casting.
  • a tool 2 of the core shooter 1 is shown.
  • the core parts 3 are held in the tool 2 after manufacture and are first brought into the position shown in FIG. 1 by the tool 2.
  • the tool 2 of the core shooter 1 is optionally rotated about a horizontal axis A.
  • the core parts 3 are held by the tool 2 from above via receptacles 4 of a transport pallet 6 of the device according to the invention.
  • the transport pallet 6 is arranged on a carriage 7 which can be moved linearly on a transport path 8.
  • the receptacles 4 for the core parts 3 have air channels and outlets, which are indicated by the reference number 9 in FIG. 1.
  • the air channels and outlets 9 can be connected to an air pressure source for a purpose to be explained further below.
  • a stacking unit is provided above the transport path 8.
  • the stacking unit 11 has grippers 12 which can carry out a gripping movement essentially in the horizontal direction and can be pivoted about a vertical axis B.
  • the stacking unit also has an adhesive device 13 with an adhesive head 14, which is provided with a spray nozzle 6 for the adhesive.
  • the adhesive head 14 can be lowered both in the vertical direction along the arrow b and can also be moved in the horizontal direction both in the plate plane and perpendicularly thereto.
  • the spray nozzle 16 can be pivoted on all sides. As a result, the spray nozzle 16 can each Place a core part that travels underneath it and apply adhesive at any desired angle and in any direction.
  • the grippers 18 are provided with gripper plates 19 which can be pivotable about the axis C.
  • the grippers 18 can in turn be pivoted both about a horizontal axis D arranged symmetrically between them in the position shown and about a vertical axis of rotation E.
  • a diving device 21 connects to the core manipulator 17.
  • the diving device 21 has a diving pool 22 and also a diving table 23 which is arranged on a vertically displaceable arm 24 and can be lowered into the diving pool 22.
  • the device according to the invention also has a centrifugal manipulator 26 and subsequent grippers 27 connected to it.
  • the receptacles 4 or the transport pallet 6 can have holders which engage the core parts 3 if they are only held non-positively in the tool 2 in order to hold the core parts 3 on the receptacles 4 when the tool 2 is raised again, so that this separates the core parts 3 from the tool.
  • the tool 2 could also be provided with ejectors in order to eject the cores 3.
  • the carriage 7 then travels along the transport path 8 until the core part, designated K1, comes under the stacking unit 11, while the subsequent core part, designated K2, at the same time comes under the adhesive device 13.
  • the core part K1 is raised by the grippers 12 of the stacking unit 11.
  • the spray nozzle 16 provides the surface of the core part K2 located beneath it with adhesive at the intended locations. Then the carriage 7 moves back so far that the core part K2 gets under the gripper 12 and the core part K1 held by it.
  • the grippers 12 are lowered with the core part K1, while at the same time the core part K2 is slightly raised by compressed air supplied through the air ducts and outlets and is held in a floating manner on an air cushion formed in this way (if necessary beforehand those for removing the core parts 3 from the tool 2 grippers of the transport pallet 6 acting on the core parts can be released).
  • the grippers 12 and the core part K1 held by them are lowered until the core part K1, with its contours formed on the lower surface and formed on the surface of the core part K2, fits precisely into the core part K2, with the core part K2 being supported on the mentioned part Air cushions can align themselves according to the lowered core part K1 without being hindered by mounting devices. This prevents the interlocking contours of the two core parts from being damaged by a slight offset.
  • the grippers detach from the core part K1 and are further lowered until they are at the level of the core part K2, they put on the side again and lift the core part package from the core parts K1 and K2. Furthermore, the other core parts, here K3 and K4, provided with adhesive in the manner described and connected to the core part package to form the final overall core package 15. If the grippers can attack the bottom core part K4, in principle, in the same way as can be found in DE-OS 35 26 265, on the top of the core package 16, a pressure cylinder with a control device can attack the core parts 3 in addition to their own weight compress more firmly and thus achieve a good bond.
  • this is pivoted by the stacking unit 11 about the vertical axis B over 90 degrees, so that the upper gripper 18 of the core manipulator 17 then intervenes between the grippers 12 of the stacking unit 11 and together with its lower one Counterpart can attack from above and below on core package 15. This is released by the grippers 12 after the grippers 18 attack.
  • the core manipulator 17 moves back from the area of the stacking unit 11 along a rail 20, pivots the grippers 18 about the axis D and then about the axis E, so that the core package is held in the position denoted by 15 'by the grippers 18.
  • the plates 19 can also be pivoted if, for example, the core package 15 'pivoted through 180 degrees is to be immersed in the immersion bath.
  • the orientation depends on where the gas outlets are located on the core package 15 or 15 ', from which the air in the core package escapes during casting. These outlets must not be immersed in the immersion bath.
  • the core package 15 ' is located above the plunge pool 22 in a position in which, as said, it is held laterally by the grippers 18 so that the plunge table 23 moves against the downward side and that Core package 15 can accommodate.
  • the grippers 18 release it and pivot back into their position shown in FIG. 1.
  • the immersion table 18 is then immersed by means of the lifting device so far into the immersion pool 22 and the immersion bath located therein that the core package 15 largely immerses in the immersion bath, but, as stated, does not immerse its gas outlets, so that no immersion bath liquid is introduced into them either the core package can penetrate.
  • the immersion table 23 is raised until the core package 15 'has returned from the immersion pool 22 in its position above it, shown in FIG. 1.
  • the spinner manipulator 26 which spins the core package 15 inside a slurry protected by drip walls or the like, so that the immersion liquid is spun off and falls back into the plunge pool 22.
  • the level of the plunge pool 22 is kept at a constant level by overflows and a pump device.
  • the centrifugal manipulator 26 transports the core package into the position denoted by 15 ′′, it possibly being aligned in the desired manner, that is to say, for example, rotated by 90 degrees into the position shown, so that the grippers 27 engage laterally on the core package 15 ′ and then convey this to intermediate storage or directly to casting.
  • FIGS. 2 to 5 show only three core parts 3, which are designated K1 to K3.
  • K1 to K3 Before being placed on the receptacle 4 of the transport pallet 6, they are pivoted in the indicated manner by means of the tool 2 from the initial position thereof about a horizontal axis by 90 degrees. After putting on The receptacles 4 are moved through the transport pallet 6 into the position on the left, in which the core part K1 is in the area of the stacking unit 11 (FIG. 1) and the core part K2 is under the spray nozzle 16. The core part K1 is then gripped by the grippers 12 of the stacking unit 11, wherein in the exemplary embodiment given here, in contrast to the illustration in FIG.
  • FIG. 2 shows the pivoting of the core package 15 by means of the core manipulator 17 about the axis D and the lifting of the core package 15 into the position 15 'above the immersion pool 22 by pivoting about the axis E. Diving takes place in the manner described above. After removal from the plunge pool, the core package 15 is pivoted again about the axis F in order to be ready for removal, so that it can then be removed.
  • the process sequence of FIG. 4 basically corresponds to that of FIG. 3.
  • the core package 15 is only pivoted by the turntables 19 on the grippers 18 of the core manipulator 17 about the vertical axis D over 90 degrees, in order to ensure here that when immersed in the Dip pool 22, the gas outlets of the core package are directed upwards and do not immerse in the dip bath.
  • This is due to the fact that the individual core parts are produced here in a different position in the core shooting machine than is the case with the core parts to which the process sequence of FIG. 3 applies.
  • the method step described above is not implemented.
  • the core package is again pivoted through 90 ° about a vertical axis by the centrifugal manipulator before it is handed over to the continuation grippers 27, so that the grippers 27 also engage here correctly and can promote the core package 15 ''. Otherwise, the process sequence corresponds, as said, to that of FIG. 3.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Zur Verbesserung der kinematischen Eigenschaften sowie Erzielung einer höheren Vabilität hinsichtlich der Einsatzmöglichkeit beim Handhaben von Kernteilen zwecks Bereitstellung eines gießbereiten Kernpakets schlägt die Erfindung zunächst ein Verfahren vor, bei dem die Kernteile nach Entnahme aus einer Kernschießmaschine in einer Stapeleinheit zu einem Kernpaket zusammengeklebt werden, in ein Tauchbad eingebracht und anschließend lagerichtig einer Gießmaschine zugeführt werden, bei dem weiterhin in der Stapeleinheit (11) sukzessiv jeweils ein oberes Kernteil (K1) oder ein schon zusammengesetztes Kernteilpaket (K1, K2; K1, K2, K3) ausschließlich linear angehoben wird und daß jeweils ein unteres Kernteil (K2; K3; K4) mittels eines Luftkissens schwimmend gehalten ist, während das angehobene Kernteil (K1) oder Kernteilpaket (K1, K2; K1, K2, K3) zum Zusammenfügen auf dem unteren Kernteil (K2, K3, K4) abgesetzt wird. <IMAGE>

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Handhaben von Kernteilen zwecks Bereitstellung eines Kernpakets, wobei die Kernteile nach Entnahme aus einer Kernschießmaschine in einer Stapeleinheit zu einem Kernpaket zusammengeklebt, in ein Tauchbad eingebracht und anschließend fort- und insbesondere lagerichtig einer Gießmaschine zugeführt werden sowie eine Vorrichtung zum Handhaben von Kernteilen zwecks Bereitstellung eines gießbereiten Kernpakets, mit einer Aufnahmevorrichtung zum Aufnehmen der Kerne aus einer Kernschießmaschine, einer Klebeeinrichtung, einer Stapeleinheit zum Zusammenfügen des Kernpakets und einer Taucheinrichtung.
  • Kerne oder Formen zur Herstellung von Gießteilen werden aus einzelnen Kernteilen gebildet, die zu den gesamten Kern bzw. die gesamte Form beinhaltenden Kern zusammengesetzt werden. Die zusammenzusetzenden Kernteile werden hierzu in einer Kießschießmaschine einzeln hergestellt und anschließend zu dem Kernpaket unter Verklebung zusammengesetzt. Sowohl der Klebstoffauftrag als auch das Zusammenfügen wurde zunächst von Hand vorgenommen.
  • Eine gattungsgemäß weitgehend automatisch arbeitende Vorrichtung in Form einer Kern-Paketiermaschine zum Zusammenbau von gießfertigen Kernpaketen ist aus der DE-OS 35 26 295 bekannt. Die dortige Kern-Paketiermaschine weist eine Entnahmevorrichtung zum Austragen der Kerne aus der Kernschießmaschine, eine Schwenkvorrichtung zum gemeinsamen Hochschwenken der - noch getrennten - Kerne, ein Klebstoffauftragesystem, eine Paketiervorrichtung zum Zusammenfügen des Kernpakets und eine Taucheinrichtung auf. Zum gemeinsamen Hochschwenken der Kerne weist die Schwenkvorrichtung eine Parallelführung auf, so daß die zunächst horizontal nebeneinander liegenden Kerne beim Verschwenken in senkrechte Richtung mit ihren miteinander zu verbindenden Bereichen übereinander gehalten werden. Hierzu weist die Schwenkvorrichtung seitliche Spannvorrichtungen für die Kerne auf, die an entsprechenden Aufnahmeausbildungen angreifen, die an den Kernen selbst beim Herstellen desselben mitausgebildet werden müssen, wie beispielsweise Sechskantansätze. Die Kerne werden dann in senkrechter Richtung mit Abstand zueinander gehalten. Die Klebeeinrichtung weist zwischen die Kerne verschwenkbare Spritzdüsen auf, die gleichzeitig zwischen die Kernteile verschwenkt werden und gleichzeitig sämtliche Klebepunkte setzen. Es müssen daher der zu setzenden Klebestellen entsprechende Klebedüsen vorhanden sein, die zum Setzen der Klebepunkte an einem Kernteil in vorgegebenem Abstand und vorgegebener Anordnung vorgesehen sind und bestenfalls durch aufwendige Umrüstmaßnahmen an andersartige Kernteile angepaßt werden können. Nach Setzen der Klebepunkte greift eine Hubvorrichtung unter das unterste Kernteil und hebt zunächst dieses und im folgenden mittels dieses die weiteren gegen die anderen Kernteile hoch, wobei gleichzeitig die Spannvorrichtungen die Kernteile freigeben. Das so gebildete Kernpaket wird unter einem gewissen Druck zusammengepreßt und anschließend zu einer Taucheinheit mit einem Tauchbecken verfahren, dort auf einem Tauchtisch abgelegt und mit diesem in die Tauchflüssigkeit eingetaucht.
  • Die bekannte Vorrichtung arbeitet als solche zufriedenstellend. Sie kann aber nur vorgegebene Kernteile für vorgegebene Kernpakete verarbeiten, es sei denn es werden umfangreiche Umrüst- und Änderungsmaßnahmen vorgenommen. Darüberhinaus ist durch das Verschwenken der mit Abstand zueinander angeordneten Kernteile ein erhebliches Trägheitsmoment gegeben, so daß hohe Drehkräfte aufgewendet werden müssen. Schließlich werden die einzelnen Kernteile durch die Spannvorrichtungen relativ stark fixiert, wobei ihre durch die Spannvorrichtung gegebene Position relativ zueinander auch nach Aufsetzen auf der Hubvorrichtung beibehalten bleibt. Dies führt dazu, daß aufgrund der beim Herstellen der Kernteile notwendigerweise gegebenen Toleranz die Kernteile gegebenenfalls nicht ohne weiteres ineinander zusammenfügbar sind, sondern sich an den Paßausbildungen Beschädigungen ergeben können.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Handhaben von Kernteilen zwecks Bereitstellung eines gießbereiten Kernpakets zu schaffen, die unter Vermeidung der vorgenannten Nachteile und Verbesserung in kinematischer Hinsicht insbesondere ein sicheres und zuverlässiges Zusammenfügen der einzelnen Kernteile ohne Beschädigung derselben ermöglicht.
  • Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß in der Stapeleinheit sukzessiv jeweils ein oberes Kernteil oder ein schon zusammengesetztes Kernteilpaket ausschließlich linear angehoben wird und daß jeweils ein unteres Kernteil mittels eines Luftkissens schwimmend gehalten ist, während das angehobene Kernteil oder Kernteilpaket zum Zusammenfügen auf dem unteren Kernteil abgesetzt wird. Eine erfindungsgemäße Vorrichtung sieht zur Lösung der genannten Aufgabe vor, daß die Aufnahmevorrichtung für die Kernteile eine Transportpalette mit Aufnahmen für die Kernteile und daß die Aufnahmen an einer Luftdruckquelle angeschlossene Luftauslässe zur Erzeutung von die Kernteile tragenden Luftkissen aufweist.
  • Durch das ausschließliche lineare Bewegen der zunächst noch nicht miteinander verbundenen einzelnen Kernteile entfallen die beim Stand der Technik erforderlichen hohen Drehmomente. Dies wird dadurch ermöglicht, daß eine auf einer linearen Transportbahn verschiebbare Transportpalette mit Einzelaufnahmen für die einzelnen Kernteile möglich ist, die zur Anpassung an unterschiedliche Kernteile zur Herstellung von Kernpaketen für unterschiedliche zu gießende Gegenstände, wie unterschiedliche Motoren, lediglich auszutauschen sind. Neben dieser Möglichkeit der horizontalen Verfahrbarkeit trägt insbesondere das vorgesehene Luftkissen dazu bei, ein problem- und komplikationsfreies Zusammenfügen der einzelnen Kernteile zu dem Kernpaket zu ermöglichen. Auf dem Luftkissen schwebt oder schwimmt der untere Kern und ist allseitig beweglich, so daß er sich, wenn von oben ein Kern auf ihm aufgesetzt wird bzw. ein schon gebildetes Kernteilpaket auf ihm aufgesetzt wird, er sich mit seinen Fügekonturen anpassen kann. Die Variabilität der Einsatzmöglichkeiten wird weiterhin dadurch erhöht, daß eine in verschiedenen Richtungen verfahrbare und verschwenkbare Klebstoffspritzdüse vorgesehen ist, die sukzessiv hintereinander die einzelnen Klebstellen ansteuert. Es sind nicht von vorneherein mit starren Relativabständen vorgesehene Düsen vorhanden, die nur an bestimmte Kernteile angepaßt sind und zur Bearbeitung von anderen jeweils umgerüstet werden müßten.
  • Weitere bevorzugte Ausgestaltungen sehen vor, daß die in der Stapeleinheit paketierten Kernpakete vor dem Eintauchen in ein Tauchbecken zumindestens zunächst über 90 Grad um eine erste horizontale Drehachse in eine Übergabestellung für einen Kernmanipulator gedreht und anschließend über 180 Grad um eine zur ersten horizontalen Drehachse senkrecht verlaufende horizontale Achse über das Tauchbecken geschwenkt wird, wobei insbesondere das Kernpaket vor dem Vorschwenken um die erste horizontale Drehachse über 90 Grad hin um eine vertikale Achse gedreht wird und weiterhin das Kernpaket in der Übergabeeinrichtung in Gegenrichtung zur Drehung um die vertikale Achse über 90 Grad um eine weitere Achse gedreht wird oder das Kernpaket vor Übergabe an die Fortführgreifer über 90 Grad um eine vertikale Achse gedreht wird. Durch diesen Verfahrensablauf wird aufgrund der unterschiedlichen Bewegungen und Bewegungsmöglichkeiten eine hohe Anpaßbarkeit an verschiedensartigste Kernteile und aus diesen herzustellenden Kernpakete erreicht, unabhängig davon, wo an den entsprechenden Kernteilen oder Kernpaketen notwendigerweise angegriffen werden muß, in welcher Position sie in das Tauchbechen bzw. das in diesem befindliche Tauchbad eingetaucht werden müssen, damit die Entgasungsöffnungen des Kernpakets nicht ebenfalls in die Flüssigkeit eingetaucht werden und darüberhinaus unabhängig davon, wo und in welcher Position an dem zusammengesetzten Kernpaket schließlich zum Abtransport angegriffen wird, um das Kernpaket der Gießvorrichtung zuzuführen.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich in bevorzugter Ausgestaltung aus durch senkrecht verfahrbare und um eine Vertikalachse verschwenkbare Greifer zur Aufnahme einzelner Kernteile oder teilweise schon zusammengesetzter Kernpakete und zum Aufsetzen zunächst angehobener Kernteile oder teilweise zusammengesetzter Kernpakete auf ein noch in seiner Aufnahme auf dem Schlitten befindliches und durch das Luftkissen getragenes Kernteil.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist weiterhin in bevorzugter Weise dadurch ausgebildet, daß die Klebeeinrichtung einen dreiachsig verfahrbaren Klebekopf mit einer schwenkbaren Klebstoff-Spritzdüse aufweist, so daß alle vorgegebenen Klebestellen auf einem Kernteil ansteuerbar sind und daß der Stapeleinheit ein Kernmanipulator nachgeordnet ist, der in horizontaler Richtung entlang einer Schiene zur Stapeleinheit und mit einem oberen von zwei senkrecht am Kernpaket angreifenden Greiferarmen zwischen die Greiferarme der Stapeleinheit verfahrbar ist und der um eine horizontale Achse zum Transportieren des Kernpakets zur Taucheinheit hin verschwenkbar ist.
  • Durch die Erfindung werden Kernpakete zusammengesetzt, die nach Tauchen abgeschleudert sind und zur Erzielung der Gießfestigkeit lediglich in einem weiteren Schritt getrocknet werden müssen.
  • Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist, eine Vorrichtung zum Zusammensetzen unterschiedlichster Form- bzw. Kernpakete für unterschiedliche zu gießende Teile, wie unterschiedliche Motorblöcke, auszubilden, insbesondere wenn die einzelnen Form- bzw. Kernpakete oder auch einzelne Form- und Kernteile beim Zusammensetzen und der Bearbeitung in verschiedener Weise angeordnet und ausgerichtet werden müssen.
  • Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung im einzelnen erläutert sind. Dabei zeigt:
    • Figur 1
    eine schematische Darstellung einer bevorzugter Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Handhaben von Kernteilen zur Bereitstellung eines gießfertigen Kernpakets;
    Figur 2
    eine erste bevorzugte Ausgestaltung eines Verfahrens bei Kernen für einen Sechszylindermotor;
    Figur 3
    eine zweite erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens;
    Figur 4
    eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens; und
    Figur 5
    eine Ausgestaltung eines Verfahrens bei Kernteilen für einen Vierzylindermotor.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist zur Übernahme von in einer Kernschießmaschine 1 hergestellten Kernteilen, die zu einem gießfertigen Kernpaket verarbeitet werden sollen, vorgesehen. In Figur 1 ist ein Werkzeug 2 der Kernschießmaschine 1 dargestellt. Die Kernteile 3 werden in dem Werkzeug 2 nach der Herstellung gehalten und durch das Werkzeug 2 zunächst in die in Figur 1 dargestellte Position gebracht. Hierzu wird das Werkzeug 2 der Kernschießmaschine 1 gegebenenfalls um eine horizontale Achse A gedreht. In der dargestellten Position der Figur 1 werden die Kernteile 3 durch das Werkzeug 2 von oben über Aufnahmen 4 einer Transportpalette 6 der erfindungsgemäßen Vorrichtung gehalten. Die Transportpalette 6 ist auf einem Schlitten 7 angeordnet, der auf einer Transportbahn 8 linear verfahrbar ist. Die Aufnahmen 4 für die Kernteile 3 weisen Luftkanäle und -auslässe an, die mit dem Bezugszeichen 9 in der Figur 1 angedeutet sind. Die Luftkanäle und -auslässe 9 sind mit einer Luftdruckquelle zu einem noch weiter unten zu erläuternden Zweck verbindbar.
  • Noch oberhalb der Transportbahn 8 ist eine Stapeleinheit vorgesehen. Die Stapeleinheit 11 weist Greifer 12 auf, die eine Greifbewegung im wesentlichen in horizontaler Richtung ausführen können und um eine vertikale Achse B verschwenkbar sind. Die Stapeleinheit weist weiterhin eine Klebeeinrichtung 13 mit einem Klebekopf 14 auf, der mit einer Spritzdüse 6 für den Klebstoff versehen ist. Der Klebekopf 14 ist sowohl in senkrechter Richtung entlang des Pfeils b absenkbar als auch in horizontaler Richtung sowohl in der Plattebene als auch senkrecht hierzu verfahrbar. Weiterhin ist die Spritzdüse 16 allseitig verschwenkbar. Dadurch kann die Spritzdüse 16 jede Stelle eines unter sie verfahrenden Kernteil erreichen und unter jeden gewünschten Winkel und in jeder Richtung mit Klebstoff versehen.
  • An die Stapeleinheit 11 schließt sich ein Kernmanipulator 17 an, der zwei linear bewegliche Greifer 18 aufweist. Die Greifer 18 sind mit Greiftellern 19 versehen, die um die Achse C verschwenkbar sein können. Die Greifer 18 sind ihrerseits sowohl um eine in der dargestellten Stellung symmetrisch zwischen ihnen angeordnete horizontale Achse D als auch um eine vertikale Drehachse E verschwenkbar.
  • An den Kernmanipulator 17 schließt sich eine Taucheinrichtung 21 an. Die Taucheinrichtung 21 weist ein Tauchbecken 22 sowie weiterhin einen Tauchtisch 23 auf, der an einem vertikal verschiebbaren Arm 24 angeordnet ist und in das Tauchbecken 22 absenkbar ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat weiterhin einen Abschleudermanipulator 26 sowie an diesen anschließend Fortführgreifer 27.
  • Die Kernteile 3, die einzeln mit K1, K2, K3 und K4 bezeichnet sind, werden durch Absenken des Werkzeugs 2 in Richtung des Pfeils a auf ihren entsprechenden Aufnahmen 4 auf der Transportpalette 6 abgesetzt. Die Aufnahmen 4 bzw. die Transportpalette 6 können hierzu Halter aufweisen, die an den Kernteilen 3 angreifen, wenn diese lediglich kraftschlüssig im Werkzeug 2 gehalten werden, um die Kernteile 3 auf den Aufnahmen 4 zu halten, wenn das Werkzeug 2 wieder angehoben wird, so daß hierdurch die Kernteile 3 vom Werkzeug getrennt werden. Das Werkzeug 2 könnte auch mit Ausstoßern versehen sein, um die Kerne 3 auszustoßen.
  • Anschließend verfährt der Schlitten 7 entlang der Transportbahn 8 bis das mit K1 bezeichnete Kernteil unter die Stapeleinheit 11 gelangt, während das nachfolgende, mit K2 bezeichnete Kernteil gleichzeitig unter die Klebeeinrichtung 13 gelangt. Das Kernteil K1 wird durch die Greifer 12 der Stapeleinheit 11 angehoben. Gleichzeitig versieht die Spritzdüse 16 die Oberfläche des unter ihr befindlichen Kernteils K2 an den vorgesehen Stellen mit Klebstoff. Dann fährt der Schlitten 7 so weit zurück, daß das Kernteil K2 unter die Greifer 12 und das durch diese gehaltene Kernteil K1 gelangt. Im folgenden werden die Greifer 12 mit dem Kernteil K1 abgesenkt, während gleichzeitig das Kernteil K2 durch durch die Luftkanäle und -auslässe zugeführte Druckluft leicht angehoben und auf einem so gebildeten Luftkissen schwimmend gehalten wird (wobei gegebenenfalls vorher die zum Entnehmen der Kernteile 3 aus dem Werkzeug 2 an den Kernteilen angreifenden Greifer der Transportpalette 6 gelöst werden). Die Greifer 12 und das durch sie gehaltene Kernteil K1 werden so weit abgesenkt, bis das Kernteil K1 mit seinen auf der Unterfläche ausgebildeten an die Oberfläche des Kernteils K2 ausgebildeten Konturen paßgenau in das Kernteil K2 eingreift, wobei durch die Lagerung des Kernteils K2 auf dem erwähnten Luftkissen diese sich entsprechend dem abgesenkten Kernteil K1 ausrichten kann, ohne daß es hierbei durch Halterungsvorrichtungen gehindert wird. Hierdurch wird vermieden, daß die ineinander eingreifenden Konturen der beiden Kernteile durch leichten Versatz beschädigt werden.
  • Anschließend lösen sich die Greifer vom Kernteil K1 und werden weiter abgesenkt, bis sie auf Höhe des Kernteils K2 sind, sie legen sich an diesem wieder seitlich an und heben das Kernteilpaket aus den Kernteilen K1 und K2 auf. Im weiteren werden die anderen Kernteile, hier K3 und K4, in der beschriebenen Weise mit Klebstoff versehen und mit dem Kernteilpaket zu dem endgültigen Gesamtkernpaket 15 verbunden. Wenn die Greifer am untersten Kernteil K4 angreifen kann grundsätzlich in gleicher Weise, wie dies der DE-OS 35 26 265 zu entnehmen ist, auf der Oberseite des Kernpakets 16 ein Anpreßzylinder mit einer Kontrollvorrichtung angreifen, um die Kernteile 3 zusätzlich zu ihrem eigenen Gewicht noch fester zusammenzudrücken und damit eine gute Klebung zu erreichen.
  • Nach Erstellen des gesamten Kernpakets 15 in der beschriebenen Weise wird dieses durch die Stapeleinheit 11 um die Vertikalachse B über 90 Grad hin verschwenkt, so daß anschließend der obere der Greifer 18 des Kernmanipulators 17 zwischen die Greifer 12 der Stapeleinheit 11 eingreifen und zusammen mit seinem unteren Gegenpart von oben und von unten am Kernpaket 15 angreifen kann. Dieses wird nach Angreifen der Greifer 18 von den Greifern 12 freigegeben. Der Kernmanipulator 17 fährt aus dem Bereich der Stapeleinheit 11 entlang einer Schiene 20 zurück, verschwenkt die Greifer 18 um die Achse D und anschließend um die Achse E, so daß das Kernpaket in der mit 15' bezeichneten Stellung durch die Greifer 18 gehalten wird. Gegebenenfalls können auch noch die Teller 19 verschwenkt werden, wenn beispielsweise das Kernpaket 15' um 180 Grad verschwenkt in das Tauchbad eingetaucht werden soll. Die Ausrichtung ist davon abhängig, wo sich am Kernpaket 15 bzw. 15' die Gasauslässe befinden, aus denen beim Gießen die im Kernpaket befindliche Luft entweicht. Diese Auslässe dürfen nicht in das Tauchbad eingetaucht werden.
  • Das Kernpaket 15' befindet sich über dem Tauchbecken 22 in einer Position, in der es, wie gesagt, seitlich von den Greifern 18 gehalten wird, so daß der Tauchtisch 23 gegen die nach unten gerichtete Seite verfahren und das Kernpaket 15 aufnehmen kann. Die Greifer 18 geben es frei und verschwenken zurück in ihre in der Figur 1 dargestellte Position. Der Tauchtisch 18 wird anschließend mittels der Hubeinrichtung so weit in das Tauchbecken 22 und das in diesem befindliche Tauchbad eingetaucht, daß das Kernpaket 15 weitgehend in das Tauchbad eintaucht, aber seine Gasauslässe, wie gesagt, nicht eintauchen, so daß durch diese auch keine Tauchbadflüssigkeit in das Kernpaket eindringen kann. Nach hinreichendem Eintauchen wird der Tauchtisch 23 angehoben, bis das Kernpaket 15' wieder aus dem Tauchbecken 22 in seiner oberhalb desselben befindlichen, in der Figur 1 dargestellten Stellung angelangt ist. Hier wird es von dem Abschleudermanipulator 26 ergriffen, der das Kernpaket 15 innerhalb eines durch Tropfwände oder dergleichen geschützten Breis herumschleudert, so daß die Tauchflüssigkeit abgeschleudert wird und zurück in das Tauchbecken 22 fällt. Das Niveau des Tauchbeckens 22 wird durch Überläufe und eine Pumpeinrichtung auf konstanter Höhe gehalten. Nach dem Abschleudern transportiert der Abschleudermanipulator 26 das Kernpaket in die mit 15'' bezeichnete Position, wobei es gegebenenfalls in gewünschcer Weise ausgerichtet wurde, d.h. beispielsweise um 90 Grad in die dargestellte Position gedreht wurde, so daß die Fortführgreifer 27 seitlich am Kernpaket 15' angreifen und dann dies zur Zwischenlagerung oder direkt zum Gießen fortfördern können.
  • Der Verfahrensablauf ist in den Figuren 2 bis 5 für Kernteile zur Herstellung unterschiedlicher Motoren noch einmal im einzelnen dargestellt. Die Figur 2 zeigt lediglich drei Kernteile 3, die mit K1 bis K3 bezeichnet sind. Vor dem Aufsetzen auf die Aufnahme 4 der Transportpalette 6 werden sie in der angedeuteten Weise mittels des Werkzeugs 2 aus der Ausgangsstellung desselben um eine horizontale Achse um 90 Grad verschwenkt. Nach Aufsetzen auf den Aufnahmen 4 werden sie durch die Transportpalette 6 in die links befindliche Stellung verschoben, bei der sich das Kernteil K1 im Bereich der Stapeleinheit 11 (Figur 1) und das Kernteil K2 unter der Spritzdüse 16 befindet. Das Kernteil K1 wird anschließend von den Greifern 12 der Stapeleinheit 11 ergriffen, wobei im hier gegebenen Ausführungsbeispiel im Gegensatz zur Darstellung der Figur 1 einer der Greifer 12 in Blickrichtung vor dem Kernteil K1 und ein weiterer sich hinter diesem befindet. Anschließend wird in der oben beschriebenen Weise das Kernpaket 15 gebildet, welches von dem Manipulator 17 übernommen wird und aufgrund der Stellung der Greifer 12 der Stapeleinheit 11 hier nicht mehr vorher um die vertikale Achse B beschränkt werden muß, da die Greifer 12 sich in einer Position befinden, in denen der obere der Greifer 18 zwischen diesen eingreifen und am Kernpaket 15 angreifen kann. Im weiteren ist in der Figur 2 das Verschwenken des Kernpakets 15 mittels des Kernmanipulators 17 um die Achse D und das Herüberheben des Kernpakets 15 in die Position 15' oberhalb des Tauchbeckens 22 durch Verschwenken um die Achse E dargestellt. Das Tauchen erfolgt in der oben beschriebenen Weise. Nach Entnahme aus dem Tauchbecken wird das Kernpaket 15 zur Bereitstellung zum Abtransport nochmals um 180 Grad um die Achse F verschwenkt, so daß es dann abtransportiert werden kann.
  • Bei der Darstellung der Figur 3 ist der Ablauf identisch dem unter Bezugnahme auf die in Figur 1 beschriebenen und weist zusätzlich zu dem Ablauf der Figur 2 lediglich auf das Verschwenken der Greifer 12 und damit des Kernpakets 15 um die Achse B auf, damit der obere der Greifer 18 zur übernahme des Kernpakets 15 zwischen die Greifer 12 eingreifen kann. Dies ist dadurch bedingt, daß die Greifer 12 bei der Ausgestaltung der Figur 2 in der Plattebene an den Kernteilen K1 ... angreifen und nicht senkrecht, wie bei der Ausgestaltung der Figur 2.
  • Der Verfahrensablauf der Figur 4 entspricht grundsätzlich dem der Figur 3. Zusätzlich wird das Kernpaket 15 lediglich noch durch die Drehteller 19 an den Greifern 18 des Kernmanipulators 17 um die vertikale Achse D über 90 Grad verschwenkt, um auch hier sicherzustellen, daß beim Eintauchen in das Tauchbecken 22 die Gasauslässe des Kernpakets nach oben gerichtet sind und nicht in das Tauchbad eintauchen. Dies ist dadurch bedingt, daß die einzelnen Kernteile hier in einer anderen Position in der Kernschießmaschine hergestellt werden, als dies bei den Kernteilen der Fall ist, für die der Verfahrensablauf der Figur 3 gilt.
  • Bei dem Verfahrensablauf der Figur 5 für Kernteile eines Vierzylindermotors wird der vorstehend beschriebene Verfahrensschritt nicht verwirklicht. Zusätzlich zu den Verfahrensschritten, wie sie beim Ablauf der Figur 3 beschrieben wurden, wird das Kernpaket vor der Übergabe an die Fortführgreifer 27 durch den Abschleudermanipulator noch einmal über 90 Grad um eine vertikale Achse verschwenkt, damit die Greifer 27 hier ebenfalls in richtiger Weise angreifen und das Kernpaket 15'' fortfördern können. Ansonsten entspricht der Verfahrensablauf, wie gesagt, dem der Figur 3.

Claims (13)

  1. Verfahren zum Handhaben von Kernteilen zwecks Bereitstellung eines Kernpakets, wobei die Kernteile nach Entnahme aus einer Kernschießmaschine in einer Stapeleinheit zu einem Kernpaket zusammengeklebt, in ein Tauchbad eingebracht und anschließend fort- und insbesondere lagerichtig einer Gießmaschine zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß in der Stapeleinheit (11) sukzessiv jeweils ein oberes Kernteil (K1) oder ein schon zusammengesetztes Kernteilpaket (K1, K2; K1, K2, K3) ausschließlich linear angehoben wird und daß jeweils ein unteres Kernteil (K2; K3; K4) mittels eines Luftkissens schwimmend gehalten ist, während das angehobene Kernteil (K1) oder Kernteilpaket (K1, K2; K1, K2, K3) zum Zusammenfügen auf dem unteren Kernteil (K2, K3, K4) abgesetzt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Zusammenfügen die Klebestellen eines Kernteils (K2, K3, K4) jeweils sukzessiv nacheinander durch eine Spritzdüse (16) einer Klebeeinrichtung (13) gesetzt werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die in der Stapeleinheit (11) paketierten Kernpakete (15') vor dem Eintauchen in ein Tauchbecken (22) zumindestens zunächst über 90 Grad um eine erste horizontale Drehachse (D) in eine Übergabestellung für einen Kernmanipulator (17) gedreht und anschließend über 180 Grad um eine zur ersten horizontalen Drehachse (D) senkrecht verlaufende horizontale Achse (E) über das Tauchbecken (22) geschwenkt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Kernpaket (15) vor dem Vorschwenken um die erste horizontale Drehachse (D) über 90 Grad hin um eine vertikale Achse (B) gedreht wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Kernpaket (15) in der Übergabeeinrichtung (17) in Gegenrichtung zur Drehung um die vertikale Achse (B) über 90 Grad um eine weitere Achse (C) gedreht wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Kernpaket (15, 15', 15'') vor Übergabe an die Fortführgreifer (27) über 90 Grad um eine vertikale Achse gedreht wird.
  7. Vorrichtung zum Handhaben von Kernteilen zwecks Bereitstellung eines gießbereiten Kernpakets, mit einer Aufnahmevorrichtung zum Aufnehmen der Kerne aus einer Kernschießmaschine, einer Klebeeinrichtung, einer Stapeleinheit zum Zusammenfügen des Kernpakets und einer Taucheinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung für die Kernteile eine Transportpalette (6) mit Aufnahmen (4) für die Kernteile (3; K1, K2, K3, K4) und daß die Aufnahmen an einer Luftdruckquelle angeschlossene Luftauslässe (9) zur Erzeugung von die Kernteile (3; K1, K2, K3, K4) tragenden Luftkissen aufweist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch senkrecht verfahrbare und um eine Vertikalachse verschwenkbare Greifer zur Aufnahme einzelner Kernteile oder teilweise schon zusammengesetzter Kernpakete und zum Aufsetzen zunächst angehobener Kernteile oder teilweise zusammengesetzter Kernpakete auf ein noch in seiner Aufnahme (4) auf dem Schlitten (6) befindliches und durch das Luftkissen getragenes Kernteil (K2, K3, K4).
  9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Klebeeinrichtung (13) einen dreiachsig verfahrbaren Klebekopf (14) mit einer schwenkbaren Klebstoff-Spritzdüse (16) aufweist, so daß alle vorgegebenen Klebestellen auf einem Kernteil (K2, K3, K4) ansteuerbar sind.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Stapeleinheit (11) ein Kernmanipulator (17) nachgeordnet ist, der in horizontaler Richtung entlang einer Schiene (20) zur Stapeleinheit (11) und mit einem oberen von zwei senkrecht am Kernpaket (15) angreifenden Greiferarmen zwischen die Greiferarme (12) der Stapeleinheit (11) verfahrbar ist und der um eine horizontale Achse zum Transportieren des Kernpakets (15, 15') zur Taucheinheit (21) hin verschwenkbar ist.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Kernmanipulator (17) zum Drehen seiner Arme (18) in eine das Kernpaket (15) in horizontaler Richtung haltende Stellung um eine horizontale Achse (D) verschwenkbar ist.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Kernmanipulator (17) an seinen Greiferarmen das Kernpaket (15) greifende drehbare Teller (19) aufweist.
  13. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Abschleudermanipulator (26), der von einer das Kernpaket (15, 15') im Bereich der Taucheinheit (21) übernehmenden Position in eine das Kernpaket (15'') zur Übernahme durch Fortführgreifer (27) bereitstellende Position verschwenkbar ist.
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