EP0439242A1

EP0439242A1 - Lineareinheit

Info

Publication number: EP0439242A1
Application number: EP19910250013
Authority: EP
Inventors: Wolf-Dieter Prof. Dr.-Ing. Goedeke; Victor Cohanciuc
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1990-01-24
Filing date: 1991-01-23
Publication date: 1991-07-31
Anticipated expiration: 2011-01-23
Also published as: US5088382A; EP0439242B1; DE59104828D1; DE4001938C3; JPH04331804A; DE4001938A1; DE4001938C2

Abstract

Eine Lineareinheit weist einen Zylinder (50), einen in einer Bohrung (51) des Zylinders (50) laufenden, druckmittelbetätigten Kolben (52), einen an den Zylinder (50) laufenden Schlitten (55), ein den Kolben (52) mit dem Schlitten (55) verbindendes und über Umlenkmittel (54a, 54b) an Köpfen (11a, 11b) des Zylinders (50) geführtes Band (53) sowie in die Köpfe (11a, 11b) eingeschraubte Ventile (15a, 15b) zum Zu- bzw. Abführen von Druckmittel in die Bohrung (51) auf beiden Seiten des Kolbens (52) auf. Die Ventile (15a, 15b) sind mittels Schwenkverschraubungen (17a, 17b) in die Köpfe (11a, 11b) eingeschraubt. Die Schwenkverschraubungen (17a, 17b) enthalten einen Sitz des Ventils (15a, 15b). Mindestens ein Druckmittelanschluß (32a, 32b) geht von der Schwenkverschraubung (17a, 17b) ab. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Lineareinheit mit einem Zylinder, einem in einer Bohrung des Zylinders laufenden, druckmittelbetätigten Kolben, einem an dem Zylinder laufenden Schlitten, einem den Kolben mit dem Schlitten verbindenden und über Umlenkmittel an Köpfen des Zylinders geführten Band und mit in die Köpfe eingeschraubten Ventilen zum Zu- bzw; Abführen von Druckmittel in die Bohrung auf beiden Seiten des Kolbens.
Eine Lineareinheit der vorstehend genannten Art ist aus der DE-OS 37 41 425 bekannt.
Bei der bekannten Lineareinheit sind die Ventile als Ventilpatronen in entsprechende Hohlräume der Zylinderköpfe eingesetzt und damit in die Linearachse integriert.
Bei einer weiteren, aus der DE-OS 32 35 784 bekannten Lineareinheit mit einem mit einer Kolbenstange versehenen Kolben sind die Ventile von außen mittels eines Gewindestutzens in eine entsprechende Gewindebohrung der Zylinderköpfe eingeschraubt und stehen somit nach außen radial von den Zylinderköpfen ab.
Bei diesen bekannten Lineareinheiten ist von Nachteil, daß durch die Patronen-Aufnahmebohrung bei einer Lineareinheit gemäß DE-OS 37 41 425, bzw. eine Gewindebohrung bei einer Lineareinheit gemäß DE-OS 32 35 784, die Bauart des einzuschraubenden Ventils bereits vorgegeben ist, weil üblicherweise Miniaturventile der hier interessierenden Art je nach Baugröße auch jeweils unterschiedliche Außenabmessungen bzw. Anschlußgewinde aufweisen. Es ist daher bei den bekannten Lineareinheiten nicht möglich, für ein- und dieselbe Lineareinheit, d.h. bei unverändertem Zylinder, Kolben und Zylinderköpfen je nach Anforderungen an die Lineareinheit unterschiedliche Ventile zu verwenden ohne zugleich die Zylinderköpfe baulich verändern zu müssen.
Ferner ist den bekannten Lineareinheiten der Nachteil gemeinsam, daß der elektrische Anschluß und der Druckmittelanschluß (üblicherweise ein Pneumatikanschluß) jeweils starr vorgegeben sind, d.h. durch die endgültige Einbaulage des eingesetzten oder eingeschraubten Ventils ist zugleich die Umfangsposition des Druckmittelanschlusses und des elektrischen Anschlusses vorgegeben. Auf diese Weise ist es bei den bekannten Lineareinheiten auch nur möglich, diese Anschlüsse in einer bestimmten Richtung von den Ventilen abgehen zu lassen. Andererseits müssen die erforderlichen Kabel und Schläuche zu Zentraleinheiten geführt werden, beispielsweise zu einer Zentraleinheit eines Handhabungssystems, von dem die Lineareinheit ein Teil ist. Wenn nun diese Zentraleinheit sich gerade in der entgegengesetzten Richtung befindet, so muß das Kabel bzw. der Schlauch aus der durch die Einbaulage des Ventils festgelegten peripheren Position heraus in die entgegengesetzte Richtung umgebogen und zur Zentraleinheit geführt werden. Es liegt auf der Hand, daß dies die Freiheitsgrade beim Zusammensetzen komplexer Handhabungssysteme verringert. Dies wirkt sich deswegen besonders storend aus, weil derartige Handhabungssysteme häufig äußerst kompakt aufgebaut werden sollen und es auch wegen der gewünschten Bewegungsfreiheit derartiger Handhabungssysteme unerwünscht ist, daß Kabel und Schläuche herumhängen und damit die Bewegungsfreiheit des Handhabungssystems einschränken.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Lineareinheit der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß sowohl bei der Bestückung der Zylinderköpfe die Lineareinheit mit Ventilen wie auch beim Verlegen der Anschlußverbindungen eine größere Freiheit besteht, so daß insgesamt flexible und kompakte Lineareinheiten zur Verfügung gestellt werden können, wie sie bei Handhabungssystemen benötigt werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Ventile mittels Schwenkverschraubungen in die Köpfe eingeschraubt sind, daß die Schwenkverschraubungen einen Sitz des Ventils enthalten und daß mindestens ein Druckmittelanschluß von der Schwenkverschraubung abgeht.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird auf diese Weise vollkommen gelöst. Das Vorsehen einer Schwenkverschraubung mit integriertem Druckmittelanschluß hat nämlich den Vorteil, daß der Druckmittelanschluß um 360° um die Längsachse des Ventils gedreht werden kann, so daß die Druckmittelleitung, die in dieser Hinsicht besonders kritisch ist, in ihrer Abgangsrichtung exakt so ausgerichtet werden kann, daß sie auf kürzest möglichem Wege zur Zentraleinheit geführt werden kann. Die Verwendung der Schwenkverschraubung mit integriertem Ventilsitz hat ferner den Vorteil, daß die Schwenkverschraubung zugleich als Adapter dient, der mit einem einzigen definierten Gewinde in die entsprechende Gewindebohrung der Zylinderköpfe eingeschraubt werden kann, andererseits aber das Aufsetzen einer Vielzahl von Ventiltypen erlaubt. Es ist damit ohne konstruktive Veränderung der Zylinderköpfe möglich, je nach Einsatzfall der Lineareinheit, unterschiedliche Ventile zu verwenden, indem auf den integrierten Sitz der Schwenkverschraubung je nach Bedarf unterschiedliche Ventile aufgesetzt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lineareinheit dient der Druckmittelanschluß zur Druckmittelversorgung.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß, wie bereits erwähnt, der hinsichtlich seiner Flexibilität besonders kritische Druckmittelschlauch exakt ausrichtbar ist.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung dient ein weiterer Druckmittelanschluß zur Druckmittelabfuhr, wobei dieser bevorzugt mit einer Drossel oder einem Schalldämpfer versehen sein kann. Das Vorsehen einer Drossel gestattet es dabei, die Verfahrgeschwindigkeit des Kolbens einzustellen und das Vorsehen eines Schalldämpfers erlaubt ein geräuscharmes Arbeiten.
Schließlich ist eine Ausführungsform der Erfindung besonders bevorzugt, bei der an dem Zylinder ein Schaltkasten zur elektronischen Versorgung und zur Druckmittelversorgung der Ventile angeordnet ist, wobei der Schaltkasten über ein elektrisches Verbindungskabel sowie einen Versorgungsschlauch mit einer Zentraleinheit verbunden ist.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß die üblicherweise zwei Ventile einer Lineareinheit mit kurzen Schlauch- und Leitungsstücken an den Schaltkasten angeschlossen werden können, der sich zweckmäßigerweise in der Mitte des Zylinders zwischen den beiden Zylinderköpfen befindet. Die Schwenkverschraubungen werden in diesem Falle jeweils nach innen ausgerichtet, so daß die Schlauch- und Kabelverbindungen nur jeweils halb so lang wie die Lange des Zylinders sein müssen. Zur Versorgung der gesamten Lineareinheit ist dann nur noch ein einziger Versorgungsschlauch, oder beim gefaßten Abführen der Abluft zwei Versorgungsschläuche, erforderlich sowie ein einziges elektrisches Verbindungskabel. In vorteilhafter Weise kann man dann entweder über das Verbindungskabel unmittelbar Steuerbefehle für die Ventile übermitteln oder aber auch nur einen Start- oder einen Stoppbefehl für eine in den Schaltkasten integrierte Steuerelektronik der Ventile, die nach Empfang des Startbefehls ein vorgegebenes Steuerprogramm abarbeitet. Der Schaltkasten am Zylinder hat ferner den Vorteil, daß er Anzeigeelemente für die Funktionskontrolle der Ventile und/oder Kontrollelemente wie Näherungsschalter u. dgl. enthalten, versorgen und steuern kann. Insgesamt ergibt sich auf diese Weise ein extrem kompakter Aufbau der Lineareinheit mit einem Minimum an Verkabelungs- und Verschlauchungsaufwand.
Weitere Beispiele ergeben sich aus der Beschreibung der beigefügten Zeichnung.
Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1: eine Prinzipdarstellung, im Schnitt, durch ein Ventil mit einer Schwenkverschraubung, wie es für eine erfindungsgemäße Lineareinheit verwendet werden kann;
Fig. 2: eine Außenansicht, in perspektivischer Darstellung, eines Ventils ähnlich demjenigen der Fig. 1;
Fig. 3: eine schematisierte Darstellung, im Schnitt, durch ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Lineareinheit mit zwei Ventilen, ähnlich denjenigen der Fig. 1 und 2;
Fig. 4: einen schematisierten Pneumatik- und Elektrik-Schaltplan für einen Schaltkasten, wie er bei der Lineareinheit gemäß Fig. 3 Verwendung finden kann.

In den Figuren bezeichnet 10 insgesamt eine Lineareinheit von an sich herkömmlicher Bauart, die an ihren Enden jeweils mit einem Zylinderkopf 11 versehen ist.
Fig. 1 zeigt hierzu ein Ventil 15, das in den Zylinderkopf 11 einschraubbar ist. Das Ventil 15 ist in ein Patronenteil 16 sowie eine Schwenkverschraubung 17 unterteilt.
Das Patronenteil 16 weist ein Gehäuse 20 auf, das an seiner Unterseite mittels eines oberen Drehanschlusses 21 an einen zugehörigen Drehanschluß 22 der Schwenkverschraubung 17 angefügt ist.
An seinem oberen Ende läuft das Gehäuse 20 in einen oberen Ventilsitz 23 aus, der Teil eines Flansches 24 ist. Ein unterer Ventilsitz 25 ist in die Schwenkverschraubung 17 integriert.
Die Schwenkverschraubung 17 ist über einen unteren Drehanschluß 26 mit dem Zylinderkopf 11 verbunden. Es versteht sich, daß die Drehanschlüsse 21, 22, 26 mittels Schraubverbindungen, beispielsweise Überwurfmuttern, fixierbar sind, dies ist in Fig. 1 der Übersichtlichkeit halber jedoch nicht dargestellt. Insgesamt eröffnen die Drehanschlüsse 21, 22 und 26 die Möglichkeit, die Schwenkverschraubung 17, wie mit einem Pfeil 27 angedeutet, um die Längsachse des Ventils 15 zu drehen und zwar relativ zum Patronenteil 16 und zum Zylinderkopf 11.
Das Patronenteil 16 umfaßt ein Verschlußorgan 30 in Gestalt eines beweglichen Magnetankers, der mittels einer Magnetspule 31 in Achsrichtung auslenkbar ist und zwar gegen die Kraft einer Feder.
Ein erster Druckmittelanschluß 32 geht radial seitlich von der Schwenkverschraubung 17 ab und gestattet das Einströmen eines Druckmittels, beispielsweise von Druckluft, wie mit einem Pfeil 33 angedeutet. Ein zweiter Druckmittelanschluß 34 geht nach unten von der Schwenkverschraubung 17 durch den unteren Drehanschluß 26 ab und gestattet es, Druckmittel in den Zylinderkopf 11 einzuführen oder aus diesem abzulassen, wie mit einem Pfeil 35 angedeutet. Ein dritter Druckmittelanschluß 36 wird schließlich durch den bereits erwähnten Flansch 24 gebildet, um Druckmittel abzulassen, wie mit einem Pfeil 37 angedeutet.
Bei der in Fig. 1 dargestellten Stellung des Verschlußorganes 30 ist der untere Ventilsitz 25 verschlossen und der obere Ventilsitz 23 geöffnet. Auf diese Weise besteht eine Verbindung vom zweiten Druckmittelanschluß 34 über einen Ringraum 38 um den unteren Ventilsitz 25 herum, an der Magnetspule 31 vorbei nach oben zum dritten Druckmittelanschluß 36. In dieser Stellung des Ventils 15 wird die in den Zylinderkopf 11 führende, in Fig. 1 nicht dargestellte Leitung aus der Zylinderbohrung der Lineareinheit 10 also entlüftet.
Wird hingegen das Verschlußorgan 30 durch Betätigen der Magnetspule 31 nach oben ausgelenkt, so wird der obere Ventilsitz 23 versperrt und der untere Ventilsitz 25 geöffnet. In dieser Stellung kann Druckmittel über den ersten Druckmittelanschluß 32 in das Ventil 15 eintreten und gelangt über den Ringraum 38 in den zweiten Druckmittelanschluß 34, um von dort die genannte Zylinderbohrung unter Druck zu setzen.
Aus Fig. 1 wird deutlich erkennbar, daß bei unveränderter Orientierung des Patronenteils 16 zum Zylinderkopf 11 durch Rotation der Schwenkverschraubung 17 in Richtung des Pfeiles 27 die periphere Position des ersten Druckmittelanschlusses 32 durch Verdrehen der Schwenkverschraubung 17 variiert werden kann. Dies bedeutet, daß ein an den ersten Druckmittelanschluß 32 angeschlossener Schlauch von jeder beliebigen Umfangsposition her an das Ventil 15 herangeführt werden kann.
Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ventil 15' entspricht die Bauart vollkommen derjenigen der Fig. 1. Zusätzlich ist indes vorgesehen, daß an den Flansch 24 am oberen Ende des Gehäuses 20 eine weitere Schwenkverschraubung 40 angeschlossen ist, um ein Fassen der Abluft zu ermöglichen und ebenfalls einen Schlauch zum Abführen der Abluft von jeder beliebigen Umfangsposition her anschließen zu können. Dies ist deswegen möglich, weil die Schwenkverschraubung 40, wie mit einem Pfeil 41 angedeutet, relativ zum Gehäuse 20 verschwenkt werden kann.
Fig. 2 zeigt ferner an der Unterseite des Ventils 15' ein Gewinde 42, das zum Einschrauben des Ventils 15' in den Zylinderkopf 11 dient. Das Gewinde 42 kann dabei ein einmal definiertes Gewinde sein, so daß Zylinderköpfe 11 der Lineareinheiten 10 alle mit demselben Gegengewinde ausgerüstet werden können. Demgegenüber kann das im Bereich des oberen Drehanschlusses 21, 22 vorhandene Gewinde zum Verbinden von Patronenteil 16 und Schwenkverschraubung 17 je nach Größe des Patronenteils 16 unterschiedlich ausgebildet sein. Die Schwenkverschraubungen 17 haben damit die Funktion eines Adapters, um unterschiedliche Patronenteile 16 an ein- und demselben Zylinderkopf 11 bzw. ein- und demselben Gegengewinde für das Gewinde 42 einsetzen zu können. Dies ermöglicht es, ein- und dieselbe Lineareinheit 10 mit unterschiedlichen Ventilen 15 zu bestücken, je nachdem, welches Patronenteil 16 für den jeweiligen Einsatzfall erforderlich ist, um unterschiedliche Ventiltypen, beispielsweise Druck-Servoventile oder WegeServoventile oder andere Ventiltypen oder auch unterschiedliche Ventilgrößen verwenden zu können.
Fig. 2 zeigt schließlich noch mit 43 ein Anschlußkabel, das zum Versorgen der Magnetspule 31 dient.
In Fig. 3 ist die Lineareinheit 10 komplett dargestellt.
Ein Zylinder 50 weist eine Zylinderbohrung 51 auf, in der ein Kolben 52 läuft. Der Kolben 52 ist auf beiden Stirnseiten mit einem flexiblen Band, Seil o. dgl. verbunden, das mittels Dichtungen durch beide Zylinderköpfe 11a, 11b hindurchgeführt und mittels Umlenkmitteln 54a, 54b, insbesondere Rollen, wieder zur Außenseite des Zylinders 50 geführt wird. Dort ist das Band 53 mit einem Schlitten 55 verbunden, der demzufolge gegenläufig zum Kolben 52 an der Außenseite des Zylinders 50 läuft.
Außen am Zylinder 50 ist ferner ein Schaltkasten 60 angeordnet, beispielsweise auf der halben axialen Länge des Zylinders 50, der in Fig. 3 nur schematisch, nicht unbedingt jedoch maßstäblich dargestellt ist.
Der Schaltkasten 60 unterteilt sich in eine pneumatische Ebene 61 sowie eine elektrische Ebene 62. Die pneumatische Ebene 61 ist mittels kurzen Schlauchstücken 63a, 63b an die ersten Druckmittelanschlüsse 32a, 32b der Ventile 15a, 15b angeschlossen, die in die Zylinderköpfe 11a, 11b in der beschriebenen Weise eingeschraubt sind. Hierzu sind die Schwenkverschraubungen 17a, 17b der Ventile 15a, 15b durch Verdrehen so ausgerichtet worden, daß sie jeweils nach innen zum Schaltkasten 60 hin weisen. Auf diese Weise sind die Schlauchstücke 63a, 63b so kurz wie möglich und werden, wenn überhaupt, nur minimal gebogen.
Die Kabel 43a, 43b sind von den Ventilen 15a, 15b zur elektrischen Ebene 62 des Schaltkastens 60 geführt.
Von der pneumatischen Ebene 61 des Schaltkastens 60 braucht dann nur noch ein einziger Versorgungsschlauch 64 und von der elektrischen Ebene 62 nur noch ein einziges Versorgungskabel 65 zu einer Zentraleinheit 66 geführt zu werden. Lediglich wenn, wie im Fall der Fig. 2, auch die Abluft der Ventile 15a, 15b gefaßt und abgeführt werden soll, sind anstelle der Schläuche 63 und 64 jeweils zwei Schläuche erforderlich. Im dargestellten Beispielsfall der Fig. 3 sind die Ventile 15a, 15b jedoch mit Schalldämpfern 56a, 56b versehen, so daß eine separate Abführung der Abluft nicht erforderlich ist. Die Schalldämpfer 56a, 56b wirken dabei mit in Fig. 3 nicht dargestellten Drosseln 57 (siehe Fig. 4) zusammen.
Das Versorgungskabel 65 von der Zentraleinheit 66 zur elektrischen Ebene 62 des Schaltkastens 60 kann in unterschiedlicher Weise genutzt werden. So kann das Versorgungskabel 65 Versorgungsspannungen führen und so viel Adern aufweisen, wie Ventile 15a, 15b anzusteuern sind. Auf diese Weise ist eine direkte Ansteuerung der Ventile 15a, 15b von der Zentraleinheit 66 aus möglich. Alternativ kann jedoch in der elektrischen Ebene 62 des Schaltkastens 60 auch eine eigene elektronische Steuerung vorgesehen sein, die ein bestimmtes Arbeitsprogramm für die Ventile 15a, 15b enthält und dann nur noch mittels eines Startbefehls gestartet und ggf. mittels eines Stopbefehls gestoppt werden muß. In diesem Falle wäre es nur erforderlich, die Start- und Stoppbefehle über das Versorgungskabel 65 zu leiten.
Die elektrische Ebene 62 des Schaltkastens 60 kann ferner mit Anzeigemitteln, beispielsweise Leuchtdioden 67, versehen sein, um Arbeitszustände der Lineareinheit 10, beispeilsweise den Schaltzustand der Ventile 15a, 15b anzuzeigen.
Dies wird auch aus Fig. 4 deutlich, wo die elektrische und pneumatische Verschaltung des Schaltkastens 60 für ein Ausführungsbeispiel dargestellt ist.
In Fig. 4 sind dabei zusätzlich Näherungsschalter 70 zu erkennen, die an der Lineareinheit 10 vorgesehen werden können, um Endstellungen des Schlittens 55 zu erkennen, um Kollisionen der Lineareinheit 10 mit anderen Einheiten eines Handhabungssystems zu vermeiden usw. Die Näherungsschalter 70 sind dabei an die Stromversorgung der Ventile 15a, 15b angeschlossen und übermitteln ihre Meßsignale über das Versorgungskabel 65 zur Zentraleinheit 66.
Auf der Druckmittelseite zeigt die pneumatische Ebene 61 des Schaltkastens 60 in Fig. 4 zunächst die bereits erwähnten Drosseln 57a, 57b am dritten Druckmittelausgang 36a bzw. 36b der Ventile 15a, 15b, die es gestatten, die Verfahrgeschwindigkeit des Kolbens 52 einzustellen.
Es sind ferner die Schalldämpfer 56a, 56b stromabwärts der Drosseln 57a, 57b zu erkennen, wobei alternativ mit 71 strichpunktiert die Möglichkeit angedeutet ist, die Abluft zu fassen und gesamthaft über den Schaltkasten 60 abzuführen.

Claims

Lineareinheit mit einem Zylinder (50), einem in einer Bohrung (51) des Zylinders (50) laufenden, druckmittelbetätigten Kolben (52), einem an dem Zylinder (50) laufenden Schlitten (55), einem den Kolben (52) mit dem Schlitten (55) verbindenden, und über Umlenkmittel (54a, 54b) and Köpfen (11a, 11b) des Zylinders (50) geführten Band (53) und mit in die Köpfe (11a, 11b) eingeschraubten Ventilen (15a, 15b) zum Zu- bzw. Abführen von Druckmittel in die Bohrung (51) auf beiden Seiten des Kolbens (52), dadurch gekennzeichnet, daß die Ventile (15a, 15b) mittels Schwenkverschraubungen (17a, 17b) in die Köpfe (11a, 11b) eingeschraubt sind, daß die Schwenkverschraubungen (17a, 17b) einen Sitz (25) des Ventils (15a, 15b) enthalten und daß mindestens ein Druckmittelanschluß (32a, 32b) von der Schwenkverschraubung (17a, 17b) abgeht.
Lineareinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelanschluß (32a, 32b) zur Druckmittelversorgung dient.
Lineareinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Druckmittelanschluß (36) zur Druckmittelabfuhr dient.
Lineareinheit nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere, zur Druckmittelabfuhr dienende Druckmittelanschluß (36) mit einer Drossel (57a, 57b) versehen ist.
Lineareinheit nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere, zur Druckmittelabfuhr dienende Druckmittelanschluß (36) mit einem Schalldämpfer (56a, 56b) versehen ist.
Lineareinheit nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Zylinder (50) ein Schaltkasten (60) zur elektrischen Versorgung und zur Druckmittelversorgung der Ventile (15a, 15b) angeordnet ist, wobei der Schaltkasten (60) über ein elektrisches Versorgungskabel (65) sowie einen Versorgungsschlauch (64) mit einer Zentraleinheit (66) verbunden ist.