EP0402584A1 - Zieleinrichtung für Lithotripter - Google Patents

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EP0402584A1
EP0402584A1 EP90106214A EP90106214A EP0402584A1 EP 0402584 A1 EP0402584 A1 EP 0402584A1 EP 90106214 A EP90106214 A EP 90106214A EP 90106214 A EP90106214 A EP 90106214A EP 0402584 A1 EP0402584 A1 EP 0402584A1
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EP
European Patent Office
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ray
reference points
shock wave
straight line
aiming device
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EP90106214A
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English (en)
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Wolfram Dr. Einars
Klaus Böhm
Bernhard Herrmann
Jürgen Neumann
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Dornier Medizintechnik GmbH
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Dornier Medizintechnik GmbH
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Publication date
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    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; for invasive removal or destruction of calculus using mechanical vibrations; for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/225—Implements for squeezing-off ulcers or the like on inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; for invasive removal or destruction of calculus using mechanical vibrations; for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves
    • A61B17/2255—Means for positioning patient, shock wave apparatus or locating means, e.g. mechanical aspects, patient beds, support arms or aiming means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers

Definitions

  • the invention relates to a target device for X-ray location in extracorporeal treatment of the patient with focused shock waves, in particular for a lithotripter.
  • the non-invasive stone crushing with focused shock waves requires precise location of the stone and exact positioning of the patient in relation to the focal point where the shock waves meet.
  • the target device contains at least four X-ray positive reference points, at least two of which lie on a straight line that goes through the shock wave focus, and at least two further reference points that lie on another straight line that also runs through the focus point.
  • the stone location can be found and positioned from two positions of the X-ray C-arm.
  • the evaluation takes place according to the "rear sight" principle and can also be carried out by auxiliary staff on the monitor.
  • the angle between the two straight lines is preferably between 15 and 45 °, in particular in the range of 30 °.
  • the distance between two reference points on a straight line is in the range between 5 and 20 cm, in particular 10 cm.
  • An X-ray negative material such as the plastic Delrin, is suitable for the wearer. If possible, the wearer should not be visible on the screen.
  • the mass distribution perpendicular to the direction of radiation should be as homogeneous as possible.
  • a hollow body construction is also possible.
  • the outer contour should be body-friendly on the side facing the patient, that is to say have no sharp edges.
  • the carrier should be as simple as possible to attach to and remove from the shock wave source and should be so stable that the target device deforms only to such an extent under a load of approx. 30 kg that there is still a shift in the home straight in the mm range. Such a stress can be caused by the target device hitting the patient's body.
  • the reference points should consist of X-ray-positive material, if possible, which is shown on the screen in high contrast. All metals with a high atomic number can be considered as materials, such as steel, lead or solder with a high proportion of lead.
  • the shape of the reference points can be selected as required. In the simplest case, these can be two balls. Versions such as rear sight and front sight, a square, a triangle, a circle or any other geometrical figure are also possible, which can be designed with crosshairs or without crosshairs. It is beneficial if there are two different geometric figures (e.g. a square and a triangle) on each line of sight.
  • a pinhole can also be provided on the target device, which can be fixed in both positions.
  • Two panels are also possible.
  • the free diaphragm diameter is 20 mm
  • the diaphragms are aligned concentrically with the home straight
  • the outer diameters are larger than 10 cm
  • 3 mm thick lead could be used as the diaphragm material.
  • the panel is preferably designed to be folded away or simply removable.
  • Figure 1 shows a patient's body, which is arranged within an X-ray C-arm on a couch, not shown.
  • the X-ray C-arm contains an X-ray tube RR at the bottom and an image intensifier BV at the top, which are arranged colinearly.
  • the X-ray C-arm can be pivoted about an axis which is approximately parallel to the longitudinal axis of the patient's body, so that the position of the X-ray tube RR and image intensifier BV shown in FIG. 1 can be reached.
  • the shock wave source SQ is located on the patient's body PK, which is closed at the front with an elastic, flexible bellows.
  • the shock wave source SQ generates shock waves, focuses them and directs them to the focus point F.
  • the target device Z contains a carrier T by means of which it can be attached to the shock wave source SQ and, in this embodiment, four reference points R.
  • the two left reference points R lie on the Straight line G1, which runs through the focus point F
  • the two right reference points R lie on the straight line G2, which also runs through the focus point F.
  • the procedure for X-ray location is now as follows:
  • the shock wave source SQ is brought into the treatment position and the target device Z is clamped on.
  • the couch with the patient's body PK is swung in and after the patient has been appropriately positioned, the shock wave source is coupled.
  • the X-ray C-arm is provided free of charge.
  • markings can be applied on which it is to be positioned.
  • the beam direction is roughly predetermined by the target device, by the two left reference points R.
  • the central beam is approximately aligned in this straight line (devices RR and BV drawn with a solid line).
  • the two reference points R are now shown completely on top of each other or side by side on the screen.
  • the position of the beam bundle relative to the shock wave source is defined from the position of the reference points in the image and the corresponding magnification of the image.
  • the position and direction of the x-rays with respect to the reference system can thus be calculated from the known position of the shock wave source.
  • the stone S is also visible on the screen.
  • the patient's body PK is now moved so that the stone S with the focus F comes to cover. This can be checked through control recordings.
  • the stone is now on a straight line that goes through the focus point F.
  • the X-ray C-arm is tilted by a fixed angle (e.g. 30 °).
  • the line of sight of the X-ray device roughly corresponds to the line defined by the two right reference points R.
  • the picture shows the two reference points R and the stone again.
  • the focus can be inferred from the position of the reference points R.
  • the stone can be positioned on the focus F by moving the patient's body PK again. The success of the positioning can be checked by further recordings. Since the stone in the second projection lies on a known straight line that leads through F, the amount can be calculated from this recording around which the stone (the paitent) must be moved on this straight line.
  • FIG. 2 shows four possible versions of reference points, namely a square Q, a circle KR, a triangle DR or a version with a rear sight and a grain KK.
  • a crosshair made of X-ray-positive material is inserted in the square Q and in the circle KR. The positioning can also be carried out with figures (reference points) without crosshairs.
  • Figure 3 shows two screens on the basis of which the location can be explained again.
  • the left screen BS shows a picture from a first position, in which the X-ray tube and image intensifier are in the vicinity of the position shown in solid lines in FIG.
  • a square Q and a triangle DR are provided as reference points R.
  • the picture shows the two bodies, the square Q and the triangle DR.
  • the focal point F can be calculated from their position, in particular from the mutual position of the focal points of the figures. This lies on a straight line that leads through the two focal points of the figures Q and DR.
  • the stone S can also be seen in the picture. The treating doctor can now move the patient so that the stone S coincides with the focal point F.
  • a possible evaluation can take place, for example, by providing a light pen with which the doctor taps the corner points of the square P1, P2, P3 and P4 and the corner points of the triangle P5, P6 and P7.
  • a computer can form the centers of gravity from these seven coordinates, create a straight line through these points on the screen and generate the position of the focal point F.
  • the table can also be moved automatically by the doctor after tapping the figures Q and DR also taps the stone S.
  • a routine can then move the table to the fictional location of the focus point on the monitor.
  • FIG. 3 shows on the right on the screen BS a picture which was taken from the subsequent second position of the X-ray C-arm (in the vicinity of the position shown in dashed lines in FIG. 1).
  • the figures Q and DR as well as the stone S can be recognized again.
  • the computer can in turn calculate the focal point F from the two figures Q and DR. Since the stone S is already on a defined straight line through the focus F, the displacement of the stone S into the focus point F can now also take place automatically.
  • Another evaluation option, in which there is no need to enter points P1 to P7, is to call an image recognition routine, which recognizes the figures Q and DR, from the mutual position and the size of the figures, the imaging scale and the position of the focal point F can calculate.

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Abstract

Zieleinrichtung (Z) zur Röntgenortung bei einer extrakorporalen Behandlung von Patienten mit fokussierten Stosswellen, insbesondere für einen Lithotripter, mit einem an der Stosswellenquelle (SQ) befestigbaren Träger (T) aus röntgennegativem Material, der mindestens vier röntgenpositive Referenzpunkte (R) trägt, von denen mindestens zwei auf einer ersten Geraden (G1) liegen, die durch den Stosswellenfokus (F) führt, und von denen mindestens zwei weitere auf einer zweiten Geraden (G2) liegen, die ebenfalls durch den Stosswellenfokus (F) führt.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Zieleinrichtung zur Röntgen­ortung bei der extrakorporalen Behandlung vom Patienten mit fokussierten Stosswellen, insbesondere für einen Lithotripter.
  • Die nicht invasive Steinzerkleinerung mit fokussierten Stosswellen erfordert eine genaue Ortung des Steines und eine genaue Positionierung des Patienten gegenüber dem Fokuspunkt, in dem sich die Stosswellen treffen.
  • Angewandt werden bisher die Röntgenortung und die Ortung mit Ultraschallgeräten. Während die Ultraschallortung kontinuierlich durchführbar ist, scheidet ein permanentes "Röntgen-Filmen" wegen der Strahlenbelastung aus. Auf der anderen Seite lassen sich nicht alle Steinsorten vom Ultra­schallgerät ausreichend abbilden.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Hilfsgerät anzu­bieten, mit dem eine Röntgenortung und Positionierung mit wenigen Röntgenbildern möglich ist.
  • Diese Aufgabe wird von einer Zieleinrichtung mit den Merk­malen des Anspruchs 1 gelöst. Ausführungen der Erfindung sind Gegenstände von Unteransprüchen.
  • Mit der erfindungsgemäßen Zieleinrichtung kann eine Posi­tionierung mit Hilfe eines Röntgen-C-Bogens, der eine Röntgenröhre und ihr gegenüber einen Bildverstärker enthält, mit wenigen Bildern - das heißt mit geringer Strahlenbe­lastung - erreicht werden. Die Zieleinrichtung enthält auf einem röntgennegativen Material mindestens vier röntgen­positive Referenzpunkte, von denen mindestens zwei auf einer Geraden liegen, die durch den Stosswellenfokus geht, und mindestens zwei weitere Referenzpunkte, die auf einer anderen Geraden, die ebenfalls durch den Fokuspunkt ver­läuft, liegen. Mit Hilfe dieser vier Punkte lässt sich aus zwei Positionen des Röntgen-C-Bogens der Steinort finden und positionieren. Die Auswertung erfolgt nach dem "Kimme und Korn" Prinzip und kann auch von Hilfskräften am Monitor durchgeführt werden.
  • Der Winkel zwischen den beiden Geraden, die in etwa den Visierlinien entsprechen, liegt bevorzugt zwischen 15 und 45°, insbesondere im Bereich von 30°. Der Abstand zweier Referenzpunkte auf einer Geraden liegt im Bereich zwischen 5 und 20 cm, insbesondere bei 10 cm.
  • Für den Träger kommt ein röntgennegatives Material, wie zum Beispiel der Kunststoff Delrin, in Betracht. Der Träger soll möglichst nicht auf dem Bildschirm sichtbar werden. Die Massenverteilung senkrecht zur Durchstrahlungsrichtung sollte möglichst homogen sein. Eine Hohlkörperkonstruktion ist ebenso möglich. Die Aussenkontur sollte auf der dem Patienten zugewandten Seite körperfreundlich sein, das heißt keine scharfen Kanten aufweisen. Der Träger sollte möglichst einfach an der Stosswellenquelle befestigbar und wieder ab­nehmbar sein und so stabil, dass sich die Zieleinrichtung unter einer Last von ca. 30 kg nur soweit verformt, dass eine Verschiebung der Zielgeraden im mm-Bereich bleibt. Eine solche Belastung kann durch Anstossen des Zielgeräts an den Patientenkörper erfolgen.
  • Die Referenzpunkte sollten aus möglichst röntgenpositivem Material bestehen, das sich kontrastreich auf dem Bild­schirm darstellt. Als Material kommen alle Metalle mit hoher Ordnungszahl in betracht, wie zum Beispiel Stahl, Blei oder Lötzinn mit hohem Bleianteil.
  • Die Form der Referenzpunkte ist beliebig wählbar. Im ein­fachsten Fall können dies zwei Kugeln sein. Möglich sind auch Ausführungen wie Kimme und Korn, ein Quadrat, ein Dreieck, ein Kreis oder irgend eine andere geometrische Figur, die mit Fadenkreuz oder ohne Fadenkreuz ausgeführt sein können. Günstig ist es, wenn sich auf einer Visier­linie jeweils zwei unterschiedliche geometrische Figuren (z.B. ein Quadrat und ein Dreieck) befinden.
  • Zur nochmaligen Reduzierung der Strahlenbelastung beim Ein­richten des Röntgen-C-Bogens kann auch eine Lochblende an der Zieleinrichtung vorgesehen sein, die in beiden Posi­tionen fixierbar ist. Möglich sind ebenso zwei Blenden. In einer Ausführungsform beträgt der freie Blendendurch­messer 20 mm, die Blenden sind konzentrisch zu den Ziel­geraden ausgerichtet, die Aussendurchmesser sind grösser 10 cm, als Blendenmaterial könnte 3 mm dickes Blei ver­wendet werden. Die Blende ist bevorzugt wegklappbar oder einfach abnehmbar ausgebildet.
  • Die Erfindung wird anhand von drei Figuren näher erläutert.
  • Es zeigen:
    • Figur 1 eine erfindungsgemässe Zieleinrichtung,
    • Figur 2 Ausführungen von Referenzpunkten und
    • Figur 3 ein Auswerteverfahren anhand zweier Bildschirmdarstellungen.
  • Figur 1 zeigt einen Patientenkörper, der innerhalb eines Röntgen-C-Bogens auf einer nicht gezeigten Liege angeordnet ist. Der Röntgen-C-Bogen enthält unten eine Röntgenröhre RR und oben einen Bildverstärker BV, die kolinear angeordnet sind. Der Röntgen-C-Bogen ist um eine Achse, die ungefähr parallel zur Längsachse des Patientenkörpers liegt, ver­schwenkbar, so dass die in Figur 1 gestrichelte Position von Röntgenröhre RR und Bildverstärker BV erreichbar ist. Am Patientenkörper PK befindet sich die Stosswellenquelle SQ, die hier an ihrer Vorderseite mit einem elastischen, flexiblem Balg abgeschlossen ist. Die Stosswellenquelle SQ erzeugt Stosswellen, fokussiert diese und leitet sie zum Fokuspunkt F. Die erfindungsgemässe Zieleinrichtung Z ent­hält einen Träger T, mittels dessen sie an der Stosswellen­quelle SQ befestigt werden kann und in dieser Ausführung vier Referenzpunkte R. Die beiden linken Referenzpunkte R liegen auf der Geraden G1, die durch den Fokuspunkt F läuft, die beiden rechten Referenzpunkte R liegen auf der Geraden G2, die ebenfalls durch den Fokuspunkt F läuft.
  • Zur Röntgenortung wird nun wie folgt vorgegangen:
    Die Stosswellenquelle SQ wird etwa in die Behandlungs­stellung gebracht und die Zieleinrichtung Z angeklemmt. Die Liege mit dem Patientenkörper PK wird eingeschwenkt und nach entsprechender Lagerung des Patienten wird die Stosswellenquelle angekoppelt. Der Röntgen-C-Bogen wird frei beigestellt. Auf dem Boden des Behandlungsraumes können zum Beispiel Markierungen aufgetragen sein, auf die er positioniert werden soll. Die Strahlrichtung ist durch die Zieleinrichtung, durch die beiden linken Referenzpunkte R, grob vorgegeben. In diese Gerade wird der Zentralstrahl ungefähr ausgerichtet (durchgezogen gezeichnete Geräte RR und BV).
  • Beim Aufnehmen eines Röntgenfotos sind nun die beiden Referenzpunkt R aufeinander oder nebeneinander vollständig auf dem Bildschirm dargestellt. Aus der Lage der Referenz­punkte im Bild und der entsprechenden Abbildungsvergrösse­rung ist die Lage des Strahlbüschels zur Stosswellenquelle definiert. Aus der bekannten Stellung der Stosswellenquelle ist somit die Lage und Richtung der Röntgenstrahlung bezüg­lich des Referenzsystems errechenbar. Auf dem Bildschirm ist auch der Stein S sichtbar. Der Patientenkörper PK wird nun so verschoben, dass der Stein S mit dem Fokus F zur Deckung kommt. Dies ist durch Kontrollaufnahmen nachprüfbar. Der Stein liegt jetzt auf einer Geraden, die durch den Fokuspunkt F geht.
  • Im zweiten Schritt wird der Röntgen-C-Bogen um einen festen Winkel (z.B. 30°) gekippt. Die Visierlinie des Röntgen­geräts entspricht in etwa der Linie, die von den beiden rechten Referenzpunkten R definiert wird. Bei einer Auf­nahme zeigt das Bild nun wieder die beiden Referenzpunkte R und den Stein. Aus der Lage der Referenzpunkte R kann auf den Fokus geschlossen werden. Der Stein kann durch noch­maliges Verschieben des Patientenkörpers PK auf den Fokus F positioniert werden. Durch weitere Aufnahmen kann der Erfolg der Positionierung kontrolliert werden. Da der Stein in der zweiten Projektion auf einer bekannten Geraden, die durch F führt, liegt, kann aus dieser Aufnahme der Betrag errechnet werden, um den der Stein (der Paitent) auf dieser Geraden bewegt werden muß.
  • Figur 2 zeigt vier mögliche Ausführungen von Referenzpunk­ten, nämlich ein Quadrat Q, einen Kreis KR, ein Dreieck DR oder eine Ausführung mit Kimme und Korn KK. In dem Quadrat Q und im Kreis KR ist jeweils ein Fadenkreuz aus rönten­positivem Material eingebracht. Durchführbar sind die Positionierungen aber auch mit Figuren (Referenzpunkten) ohne Fadenkreuz.
  • Figur 3 zeigt zwei Bildschirme, anhand derer die Ortung nochmals erklärt werden kann. Der linke Bildschirm BS zeigt eine Aufnahme aus einer ersten Position, bei der Röntgen­röhre und Bildverstärker in der Nähe der in Figur 1 durch­gezogen gezeichneten Position stehen. Als Referenzpunkte R sind hier ein Quadrat Q und ein Dreieck DR vorgesehen. Das Bild zeigt die beiden Körper, das Quadrat Q und das Dreieck DR. Aus deren Lage, insbesondere aus der gegenseitigen Lage der Schwerpunkte der Figuren lässt sich der Brennpunkt F berechnen. Dieser liegt auf einer Geraden, die durch die beiden Schwerpunkte der Figuren Q und DR führt. Auf dem Bild ist auch der Stein S zu sehen. Der behandelnde Arzt kann nun den Patienten so verschieben, dass der Stein S mit dem Brennpunkt F zusammenfällt. Eine mögliche Auswertung kann zum Beispiel dadurch erfolgen, dass ein Light pen vor­gesehen ist, mit dem der Arzt die Eckpunkte des Quadrates P1, P2, P3 und P4 sowie die Eckpunkte des Dreiecks P5, P6 und P7 antippt. Ein Rechner kann aus diesen sieben Koor­dinaten die Schwerpunkte bilden, eine Gerade durch diese Punkte im Bildschirm erzeugen und die Lage des Brennpunkts F generieren. Auch das Verfahren des Tisches kann automa­tisch erfolgen, indem der Arzt nach Antippen der Figuren Q und DR auch den Stein S antippt. Eine Routine kann den Tisch dann entsprechend zu dem fiktiven Ort des Fokus­punktes auf dem Monitor verfahren.
  • Figur 3 zeigt rechts auf dem Bildschirm BS eine Aufnahme, die aus der anschliessenden zweiten Position des Röntgen-­C-Bogens (in der Nähe der in Figur 1 gestrichelt gezeigten Position) aufgenommen wurde. Zu erkennen sind wieder die Figuren Q und DR, sowie der Stein S. Aus den beiden Figuren Q und DR kann der Rechner wiederum den Brennpunkt F berech­nen. Da der Stein S bereits auf einer definierten Geraden durch den Fokus F liegt, kann auch jetzt die Verschiebung des Steins S in den Fokuspunkt F automatisch erfolgen.
  • Eine andere Möglichkeit der Auswertung, bei der auf die Eingabe der Punkte P1 bis P7 verzichtet werden kann, ist das Aufrufen einer Bilderkennungsroutine, welche die Figuren Q und DR erkennt, aus der gegenseitigen Lage und der Grösse der Figuren den Abbildungsmaßstab und die Lage des Brennpunkts F berechnen kann.

Claims (5)

1. Zieleinrichtung (Z) zur Röntgenortung bei einer extra­korporalen Behandlung von Patienten mit fokussierten Stosswellen, insbesondere für einen Lithotripter, gekennzeichnet durch einen an der Stosswellenquelle (SQ) befestigbaren Träger (T) aus röntgennegativem Material, der mindestens vier röntgen­positive Referenzpunkte (R) trägt, von denen mindestens zwei auf einer ersten Geraden (G1) liegen, die durch den Stosswellenfokus (F) führt, und von denen min­destens zwei weitere auf einer zweiten Geraden (G2) liegen, die ebenfalls durch den Stosswellenfokus (F) führt.
2. Zieleinrichtung (Z) nach Anspruch 1, dadurch gekenn­zeichnet, dass die beiden Geraden (G1, G2) einen Winkel zwischen 15° und 45°, insbesondere um 30°, einschlies­sen.
3. Zieleinrichtung (Z) nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zweier Refe­renzpunkte (R) auf beiden Geraden (G1, G2) im Bereich von 5 bis 20 cm, insbesondere bei 10 cm liegt.
4. Zieleinrichtung (Z) nach einem der vorhergehenden An­sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenz­punkte (R) als geometrische Figuren wie Kugeln oder Kimme und Korn (KK), Quadrat (Q), Dreieck (DR) oder Kreis (KR), jeweils mit oder ohne Fadenkreuz, ausge­bildet sind und auf jeder der genannten Geraden (G1, G2) jeweils zwei verschiedene Figuren angeordnet sind.
5. Zieleinrichtung (Z) nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine schwenkbare oder zwei feste Lochblende(n) vorgesehen sind, die auf der dem Trägers (T) auf den beiden genannten Geraden (G1, G2) angeordnet sind.
EP90106214A 1989-06-10 1990-03-31 Zieleinrichtung für Lithotripter Expired - Lifetime EP0402584B1 (de)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3919083 1989-06-10
DE3919083A DE3919083C1 (de) 1989-06-10 1989-06-10

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EP0402584A1 true EP0402584A1 (de) 1990-12-19
EP0402584B1 EP0402584B1 (de) 1994-11-02

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EP90106214A Expired - Lifetime EP0402584B1 (de) 1989-06-10 1990-03-31 Zieleinrichtung für Lithotripter

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EP (1) EP0402584B1 (de)
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