CN102068294B - 冲击波碎石机辅助定位系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种冲击波碎石机辅助定位系统，属于医疗器械辅助诊断领域。本发明由图像采集装置、标定板、视频采集卡和数据处理器四部分组成。本发明能够配合现有碎石机，通过标定得到X线透视图像的单位距离与标定板的图像的单位距离之间的比例关系即标定数据。在定位操作开始时，开启X线透视机确定结石初始位置，在定位过程中，只需通过图像采集装置中的图像采集组件采集标定板的图像，并通过数据处理器对其进行处理、计算，结合标定数据得到结石的实时位置，不需持续开启X线透视机。本发明定位准确，同时可大大减少X线对操作者和患者的辐射，延长X线透视机使用寿命。本发明使用方便，具有推广应用价值。

Description

冲击波碎石机辅助定位系统
技术领域
本发明属于医疗器械辅助治疗领域，具体涉及一种冲击波碎石机辅助定位系统。该系统配合冲击波碎石机使用，辅助操作者对结石患者进行结石定位操作。
背景技术
目前，很多冲击波碎石机有B超定位和X线透视定位两种定位方法。B超成像对人体没有辐射伤害，但操作技术要求高，不直观。X线透视定位直观、准确、快捷，但对人体有辐射损伤。为了减少X线辐射对人体的损伤，已有多项专利技术提出对现有的装置进行改进，如公开号为CN1387830A的专利文献提出通过改进控制系统，在计算机正面和侧面的X线影像中拖曳一个锁定框，该锁定框包含结石，锁定框中心即为虚拟结石中心，再由治疗床的位移量和影射关系获得虚拟结石中心位移量，计算虚拟结石中心与第二焦点(即碎石焦点)在该平面的坐标的偏差量，根据该偏差量进行自动控制定位，其定位操作由机器自动完成，定位速度快，减少了X线的辐射。但是这种系统只能在新机器上配备，或对已有机器的定位控制系统进行改造，其改造成本高，改造过程复杂。为了减少定位过程中的X线的辐射，也有专利技术提出了改进B超定位系统的方案，如公开号为CN2591638Y的专利文献“任意角度B超定位装置”和公开号为CN101632599A的专利文献“可调试B型超声诊断仪定位组件”，使得用B超定位也能更方便更准确，但是不直观的问题依然没有解决，所以目前在体外碎石治疗中仍然普遍使用X线透视的方法定位。
发明内容
本发明的目的在于提出一种简易的冲击波碎石机辅助定位系统，配合现有的冲击波碎石机，既能对结石准确定位，又能减少X线的使用量，从而减少操作者和患者受到的X线的辐射，并延长X线透视机的使用寿命。
本发明提供的一种冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，该系统包括标定板、图像采集装置、视频采集卡和数据处理器，其中，图像采集装置包括用于采集标定板图像的图像采集组件；
标定板使用时附着在治疗床上作为标记，图像采集组件的镜头朝向标定板，图像采集组件将采集的标定板图像通过有线或无线方式传送给数据处理器；
视频采集卡用于采集X线透视机所获取的X线透视图像，并通过有线或无线方式传送给数据处理器；
数据处理器从接收的标定板图像中和X线透视图像中搜索出标记的位置和结石的位置，由标记的位置和结石的位置计算标定数据，并实时跟踪标定板图像上的标记的位置，计算模拟结石点的位置，实时更新显示X线透视图像和模拟图像。
与现有技术相比，本发明具有以下技术特点：
(1)由于在一次定位操作的过程中，只需开启两次X线透视机(为了确定水平面上的偏移和垂直方向的偏移各使用X线透视机一次)，以确定结石分别在水平和垂直方向上的初始位置，因此可以较大幅度地减少X线的使用量，从而减少操作者和患者受到的X线的辐射，延长X线透视机的使用寿命。
(2)本系统不需更换和改动现有冲击波碎石机，只需在现有的冲击波碎石机的基础上安装本系统的硬件部分。系统安装简易，软件操作简单方便，不要求操作者有特别的操作经验。
(3)通过获取X线透视图像中结石的位置和跟踪标定板图像上标记的位移，来计算X线透视图像的单位距离与标定板图像的单位距离之间的比例关系即标定数据。通过跟踪标定板上某一标记的移动，由该标记的位移与标定数据来实时计算模拟结石点的位置，并实时更新模拟图像上的模拟结石点的位置，由模拟结石点的位置引导操作者手动控制碎石机床的移动，实现准确定位。
(4)本发明系统只提供实时的模拟结石点的位置，该模拟结石点给操作者做量化的参考用，以引导操作者操作碎石机床。本发明系统并不直接控制碎石机床的移动，仍采用碎石机床自身的控制系统控制机床的移动。
附图说明
图1是本发明的系统结构图；
图2是本发明实例的标定板的内侧图；
图3是本发明实例1的图像采集装置的示意图；
图4是本发明实例2的图像采集装置的示意图；
图5是本发明实例的数据处理器的结构示意图；
图6是本发明实例的系统安装示意图；
附图标记说明：1-标定板；2-图像采集装置；3-视频采集卡；4-数据处理器；5-X线透视机；6-治疗床；7-金属标记物；8-支撑架；21-图像采集组件；211-图像采集装置数据接口；22-调光照明系统；221-照明光源；222-照明光源开关；223-光亮调节旋钮；224-盒体；41-图像处理模块；42-数据计算模块；43-图像显示模块。
具体实施方式
如图1所示，本发明设计的冲击波碎石机辅助定位系统，主要由标定板1、图像采集装置2、视频采集卡3和数据处理器4组成。
如图2所示，标定板1由两块带有标记的板子组成，用于附着在治疗床6上作标记，以便系统能方便地计算出治疗床6的位移量。标定板1上的标记并不局限于本实施例，可以是颜色任意、形状也任意的可供跟踪的一个或多个标记。
如图3和图4所示，图像采集装置2包括图像采集组件21和调光照明系统22。其中，图像采集组件21用于获取附着在治疗床6上的标定板1的图像，并由图像采集装置数据接口211将标定板1的图像通过有线或无线方式传送给数据处理器4，调光照明系统22用于提供必要的光照和调节光照的强度。调光照明系统22包括照明光源221、照明光源开关222、光亮调节旋钮223和盒体224，其中，照明光源221、照明光源开关222、光亮调节旋钮223均安装在盒体224上。
视频采集卡3用于实时采集X线透视机5所获取的X线透视图像，并通过有线或无线方式传送给数据处理器4。
数据处理器4是本系统的信息处理和计算部分，用于接收和处理由图像采集组件21获取的标定板的图像和视频采集卡3获取的X线透视图像，实时计算标记板图像上标记的位移及模拟结石点的当前位置，并直观显示含有模拟结石点的模拟图像。如图5所示，数据处理器4包括图像处理模块41，数据计算模块42和图像显示模块43，图像处理模块41用于搜索、跟踪标记板的图像上的标记和搜索出X线透视图像中的结石的位置，数据计算模块42用于计算标定数据，实时计算标记板1的图像上标记的位移及模拟结石点的当前位置，图像显示模块43用于显示X线透视图像和模拟图像。
该系统在光线充足的情况下，可以不配备调光照明系统22。
如图6所示，本发明冲击波碎石机辅助定位系统使用时，先按如下方式进行安装：将标定板1的一块板子附着在治疗床6的底面，将图像采集组件21通过有线或无线方式与数据处理器4相连，将X线透视机5的透视图像输出端口通过数据线与视频采集卡3相连，将视频采集卡3通过有线或无线方式与数据处理器4相连。使图像采集装置2中的图像采集组件21朝向标定板1。如果光线太暗或者光照不均匀，则打开图像采集装置2上的调光照明系统22，并将光照调节到合适的强度。
安装完成后，对系统进行标定，以获取治疗床6的三个运动方向(水平面上的横向、纵向和垂直于水平面的垂直方向，分别用X方向、Y方向和Z方向表示)上含有结石的X线透视图像的单位距离与标定板1的图像上的单位距离之间的比例关系，即标定数据。
先对XY方向进行标定：
设冲击波碎石机的第二焦点位置为原点(0，0，0)，将一个金属标记物7放置在治疗床6上，并使其位于X线透视机5的视野范围内，且在3个方向上的坐标都不为零。控制X线透视机5的旋转臂旋转至使X射线垂直于放疗床的位置，开启X线透视机5，控制治疗床6移动，使X线透视图像中的金属标记物7移动到第二焦点处。然后控制治疗床6移动，使金属标记物7偏移第二焦点，同时通过数据处理器4跟踪标定板图像中的标记的运动，当治疗床6停止移动时，关闭X线透视机5，通过数据处理器4获得X线透视图像中的金属标记物7相对于第二焦点的位置(x0，y0)，并计算标定板的图像上的标记移动的距离(dx，dy)，此时分别按下式计算X方向和Y方向的标定数据sx、sy：sx＝x0/dx，sy＝y0/dy。
然后再对Z方向进行标定：
控制X线透视机5的旋转臂旋转一个角度，开启X线透视机5，控制治疗床6移动，使X线透视图像中的金属标记物7移动到第二焦点处。然后控制治疗床6移动，使金属标记物7偏移第二焦点，同时通过数据处理器4跟踪标定板图像中的标记的运动，当治疗床6停止移动时，关闭X线透视机5，控制X线透视机5的旋转臂旋转至使X射线垂直于放疗床的位置，通过数据处理器4获得X线透视图像中的金属标记物7相对于第二焦点的位置(z0，0)，并计算标定板的图像上的标记移动的距离(dz，0)，此时按下式计算Z方向的标定数据sz：sz＝z0/dz。
XY方向上的定位操作方法：
开启X线透视机5，获取一张X线透视图像并将该图像通过有线或者无线的方式传送到数据处理器4中，然后关闭X线透视机5，由数据处理器4中的图像处理模块41在该图像中搜索出结石的位置(x1，y1)，然后由数据计算模块42根据结石的位置(x1，y1)和标定数据sx、sy，计算出治疗床在X、Y方向需要移动的位移mx和my：mx＝x1÷sx，my＝y1÷sy，并由图像显示模块43显示出一张包含模拟结石点(模拟结石点的与实际结石的位置相同)和模拟第二焦点(模拟第二焦点与实际第二焦点的坐标位置相同)的图像，操作者根据该图像中的模拟结石点的位置来控制治疗床6移动，同时，图像采集组件21实时获取附着在治疗床6上的标定板的图像，将其通过有线或无线方式传送给数据处理器4，图像处理模块41搜索出由图像采集装置2采集的标定板图像上的标记的坐标位置(x′1，y′1)(其中，标定板图像上的坐标原点可根据实际情况设定)；在治疗床6移动的过程中，图像处理模块41实时跟踪标定板的图像上的标记，获得标记的位置(x′2，y′2)，数据计算模块42根据标记板上标记的位移(x′2-x′1，y′2-y′1)和标定数据sx、sy自动计算出模拟结石点的位置(x2，y2)：x2＝sx×(x′2-x′1)+x1，y2＝sy×(y′2-y′1)+y1，图像显示模块43实时更新模拟图像中的模拟结石点的位置。当模拟结石点与模拟第二焦点重合时，XY方向上的定位操作完成。否则，操作者继续根据模拟图像中的模拟结石点的位置来控制治疗床移动。
Z方向上的定位操作方法：
控制X线透视机5的旋转臂旋转一个角度，开启X线透视机5，获取一张X线透视图像并将该图像通过有线或者无线的方式传送到数据处理器4中，然后关闭X线透视机5，由数据处理器4中的图像处理模块41在该图像中搜索出结石的位置(z1，0)，然后由数据计算模块42根据结石的位置(z1，0)和标定数据sz，计算出治疗床在Z方向需要移动的位移mz：mz＝z1×sz，并由图像显示模块43显示出一张包含模拟结石点(模拟结石点的与实际结石的位置相同)和模拟第二焦点(模拟第二焦点与实际第二焦点的坐标位置相同)的图像，操作者根据该图像中的模拟结石点的位置来控制治疗床6移动；同时，图像采集组件21实时获取附着在治疗床6上的标定板的图像，将其通过有线或无线方式传送给数据处理器4，图像处理模块41搜索出由图像采集装置2采集的标定板的图像上的标记的坐标位置(z1，0)(其中，标定板的图像上的坐标原点可根据实际情况设定)；在治疗床6移动的过程中，图像处理模块41实时跟踪标定板的图像中的标记，获得标记的位置(z′2，0)，数据计算模块42根据标记板上标记的位移(z′2-z′1，0)和标定数据sz自动计算出模拟结石点的位置(z2，0)：z2＝sz×(z′2-z′1)+z1，图像显示模块43实时更新模拟图像中的模拟结石点的位置。当模拟结石点与模拟第二焦点重合时，Z方向上的定位操作完成，控制X线透视机5的旋转臂旋转至使X射线垂直于放疗床的位置。否则，操作者继续根据模拟图像中的模拟结石点的位置来控制治疗床移动。
实施例：
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚，以下结合附图及实施例，对本发明做进一步详细说明。本实施例为操作者对患者体内的结石进行定位。
实施例1：
如图2所示，采用两块印有矩形格子和十字标记的木板制作成一个相互垂直的类似L形状的标定板1。如图3所示，调光照明系统22包括照明光源221、照明光源开关222、光亮调节旋钮223和盒体224。采用一个铝盒加工成盒体224，该盒体224包含两个视野孔，一个位于盒体224上方，另一个位于盒体224侧面。照明光源221、照明光源开关222和光亮调节旋钮223均安装在盒体224上。照明光源221用于提供必要的光照，照明光源开关222用于打开或关闭照明光源，光亮调节旋钮223用于调节光照的强度。
本实例中，图像采集组件21由两个安装在盒体224内的摄像头构成，两个摄像头分别朝向标定板1的两块带标记的板子，照明光源221由安装在摄像头四周的LED灯221构成，在盒体224外安装LED灯开关按钮222和光亮调节按钮223。
为了使图像采集组件21分别朝向标定板1的两块带有标记的板子，将图像采集装置2固定在支撑架8上。
利用图像采集装置数据接口211将摄像头采集的图像数据输出至数据处理器4中。
视频采集卡3采用USB视频采集卡采集X线透视机5输出的X线透视图像，输出至数据处理器4中。
实施例2：
如图2所示，采用两块印有矩形格子和十字标记的木板制作成一个相互垂直的类似L形状的标定板1。如图4所示，调光照明系统22包括照明光源221、照明光源开关222、光亮调节旋钮223和盒体224。采用一个铝盒加工成盒体224，该盒体224包含两个视野孔，一个位于盒体224上方，另一个位于盒体224侧面。照明光源221、照明光源开关222和光亮调节旋钮223均安装在盒体224上。照明光源221用于提供必要的光照，照明光源开关222用于打开或关闭照明光源，光亮调节旋钮223用于调节光照的强度。
本实例中，安装在盒体224中的图像采集组件21由一个摄像头和一面镜子构成，镜子与摄像头的前端平面之间呈45°夹角，摄像头的部分视野孔朝向标定板1的一块带标记的板子，另一部分视野通过镜子朝向标定板1的另一块带标记的板子(该视野中的图像是通过镜子的镜面反射将另一块带标记的板子的图像反射到摄像头)，在摄像头四周安装LED灯，在铝盒外安装LED灯开关按钮和光亮调节按钮。
为了使图像采集组件21分别朝向标定板1的两块带有标记的板子，将图像采集装置2固定在支撑架8上。
视频采集卡3采用USB视频采集卡采集X线透视机5输出的X线透视图像。
图像采集组件21也可以包含多面镜子，镜子与摄像头的前端平面之间的夹角也不局限于45°，镜子的作用在于将摄像头分成两个视野，每个视野分别朝向标定板1的一块带标记的板子。
在实施例1和实施例2中，按以下方式进行安装：
如图6所示，将标定板1的一块板子附着在治疗床6的底面，并使其上的格子线分别大致平行于治疗床6的X和Y方向。将X线透视机5的透视图像输出端口通过数据线与USB视频采集卡相连，将USB视频采集卡通过数据线与数据处理器4相连。将图像采集组件21通过数据线与数据处理器4的输入端口相连。通过支撑架8将图像采集装置2固定于治疗床6下方，调整位置，使每个视野孔分别对准标定板1的一块板子的中心，并使图像采集组件21拍摄到的标定板1的图像中，格子线分别平行于系统界面的水平和垂直边界。如果光线太暗或者光照不均匀，则打开图像采集装置2上的调光照明系统22，并将光照调节到合适的强度。
下面结合实施例1和实施例2说明本发明所提出的系统的工作过程。标定过程：
(1)操作者将一个金属标记物7放置在治疗床6上，并使其位于X线透视机5的视野范围内；
(2)操作者控制X线透视机5的旋转臂旋转至使X射线垂直于放疗床的位置，开启X线透视机5，X线透视机5的X线透视图像经由数据线传送至USB视频采集卡，并由USB视频采集卡通过数据线传输至数据处理器4，由图像显示模块43实时显示，操作者点击“设定坐标原点”按钮，然后点击第二焦点的位置，接下来根据显示的X线透视图像通过治疗床运动控制面板控制治疗床6移动，使金属标记物7移动到第二焦点处，数据计算模块42记录下第二焦点的位置；
(3)操作者点击“标定方向切换”按钮选择XY方向，点击控制界面的“开始标定”按钮，开始XY方向的标定操作；
(4)操作者控制治疗床6在X方向上运动一段距离，在移动的过程中，图像采集组件21实时采集标定板1的图像，并将其通过数据线传送给数据处理器4，图像处理模块41对输入的图像采用光流法跟踪标定板1的图像上标记的位置，数据计算模块42实时计算标定板1的图像上的标记的位移，当治疗床6停止移动时，操作者在数据处理器4获取的最新的X线透视图像中点击金属标记物7的当前位置；
(5)操作者控制治疗床6在Y方向运动一段距离，在移动的过程中，图像采集组件21实时采集标定板1的图像，并将其通过数据线传送给数据处理器4，图像处理模块41对输入的图像采用光流法跟踪标定板1的图像中的标记的位置，数据计算模块42实时计算标定板1的图像上的标记的位移，当治疗床6停止移动时，操作者在数据处理器4获取的最新的X线透视图像中点击金属标记物7的当前位置；
(6)操作者关闭X线透视机5，点击“标定结束”按钮，数据计算模块42计算出XY方向上的标定数据，并记录该标定数据，XY方向上的标定操作结束；
(7)操作者控制X线透视机5的旋转臂旋转一个角度，开启X线透视机5，根据数据处理器4显示的最新的X线透视图像控制治疗床6移动，使金属标记物7移动到第二焦点处；
(8)操作者点击“标定方向切换”按钮选择Z方向，点击控制界面的“开始标定”按钮，开始Z方向的标定操作；
(9)操作者控制治疗床6在Z方向运动一段距离，在移动的过程中，图像采集组件21实时采集标定板1的图像，并将其通过数据线传送给数据处理器4，图像处理模块41对输入的图像采用光流法跟踪标定板1的图像中的标记的位置，数据计算模块42实时计算标定板1的图像上的标记的位移，当治疗床6停止移动时，操作者在数据处理器4获取的最新的X线透视图像中点击金属标记物7的当前位置；
(10)操作者关闭X线透视机5，控制X线透视机5的旋转臂旋转至使X射线垂直于放疗床的位置，点击“标定结束”按钮，数据计算模块42计算出Z方向上的标定数据，Z方向上的标定操作结束。
定位过程：
(1)患者躺在治疗床6上，操作者开启X线透视机5，X线透视机5的X线透视图像经由数据线传送至USB视频采集卡，并由USB视频采集卡通过数据线传输至数据处理器4，由图像显示模块43实时显示；
(2)操作者关闭X线透视机5，点击“开始定位”按钮，并在数据处理器4的显示的X线透视图像中选取结石的当前位置；
(3)数据计算模块42自动计算出治疗床6所需移动的格子数，图像显示模块43显示一张包含模拟结石点和模拟第二焦点的图像；
(4)操作者根据模拟图像控制治疗床6运动，图像采集组件21实时采集附着在治疗床6上的标定板1的图像，并通过数据线传送给数据处理器4，图像处理模块41对输入的图像采用光流法跟踪该图像中的标记，获得当前的标记的位置，数据计算模块42根据当前标记的位置计算出标记的位移，由标记的位移和标定数据计算出模拟结石点的当前位置，图像显示模块43根据模拟结石点的当前位置更新模拟图像；
(5)当模拟图像中的模拟结石点与模拟第二焦点重合时，XY方向上的定位操作完成，否则，转步骤(4)；
(6)操作者控制X线透视机5的旋转臂旋转一个角度，进行Z方向上的定位操作，开启X线透视机5，数据处理器4显示最新获取的X线透视图像；
(7)操作者关闭X线透视机5，点击“开始定位”按钮，并在数据处理器4的显示的X线透视图像中选取结石的当前位置；
(8)数据计算模块42自动计算出治疗床6所需移动的格子数，图像显示模块43显示一张包含模拟结石点和模拟第二焦点的图像；
(9)操作者根据模拟图像控制治疗床6运动，图像采集组件21实时采集附着在治疗床6上的标定板1的图像，并通过数据线传送给数据处理器4，图像处理模块41对输入的图像采用光流法跟踪该图像中的标记，获得当前的标记的位置，数据计算模块42根据当前标记的位置计算出标记的位移，由标记的位移和标定数据计算出模拟结石点的当前位置，图像显示模块43根据模拟结石点的当前位置更新模拟图像；
(10)当模拟图像中的模拟结石点与模拟第二焦点重合时，Z方向上的定位操作完成，否则，转步骤(9)。
除光流法外，跟踪的方法还可以是帧间差分法，背景差分法，均值漂移(Mean-shift)，特征匹配法，或者自适应均值漂移(Camshift)等。
以上所述为本发明的较佳实施例而已，但本发明不应该局限于该实施例和附图所公开的内容。所以凡是不脱离本发明所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，该系统包括标定板(1)、图像采集装置(2)、视频采集卡(3)和数据处理器(4)，其中，图像采集装置(2)包括用于采集标定板(1)图像的图像采集组件(21)；
标定板(1)使用时附着在治疗床上作为标记，图像采集组件(21)的镜头朝向标定板(1)，图像采集组件(21)将采集的标定板的图像通过有线或无线方式传送给数据处理器(4)；
视频采集卡(3)用于采集X线透视机所获取的X线透视图像，并通过有线或无线方式传送给数据处理器(4)；
数据处理器(4)从接收的标定板的图像中和X线透视图像中搜索出标记的位置和金属标记物(7)的位置，由标记的位置和金属标记物(7)的位置计算X线透视图像的单位距离与标定板图像的单位距离之间的比例关系，该比例关系作为标定数据，并实时跟踪标定板的图像上的标记的位置，计算模拟结石点的位置，实时更新显示模拟图像。
2.根据权利要求1所述的冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，图像采集装置(2)中还包括有用于提供光照和调节光照强度的调光照明系统(22)，调光照明系统(22)安装在图像采集组件(21)周围。
3.根据权利要求1所述的冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，数据处理器的处理过程为：
在XY方向上的定位操作开始时，获取一张X线透视图像并将该图像通过有线或者无线的方式传送到数据处理器(4)中，数据处理器(4)在该图像中搜索出结石相对碎石焦点的位置，然后根据结石的相对位置和标定数据，计算出治疗床(6)需要移动的位移量，并显示出一张包含模拟结石点和模拟碎石焦点的图像；同时记下此时标定板(1)的图像上的标记的坐标位置；在治疗床(6)移动的过程中，图像采集组件(21)实时获取附着在治疗床(6)上的标定板的图像，将其通过有线或无线方式传送给数据处理器，数据处理器(4)对接收的实时图像跟踪该图像中的标记，以获得当前的标记的位置，根据标记的位移量和标定数据计算出模拟结石点的位移，实时更新模拟图像中的模拟结石点的位置，当模拟结石点与模拟碎石焦点重合时，XY方向上的定位操作完成；
在Z方向上的定位操作开始时，控制X线透视机(5)的旋转臂旋转，获取一张X线透视图像并将该图像通过有线或者无线的方式传送到数据处理器(4)中，数据处理器(4)在该图像中搜索出结石相对碎石焦点的位置，然后根据结石的相对位置和标定数据，计算出治疗床需要移动的位移量，并显示出一张包含模拟结石点和模拟碎石焦点的图像；同时记下此时标定板的图像上的标记的坐标位置；在治疗床(6)移动的过程中，图像采集组件(21)实时获取附着在治疗床(6)上的标定板的图像，将其通过有线或无线方式传送给数据处理器(4)，数据处理器(4)对接收的实时图像跟踪该图像中的标记，以获得当前的标记的位置，根据标记的位移量和标定数据计算出模拟结石点的位移，实时更新模拟图像中的模拟结石点的位置，当模拟结石点与模拟碎石焦点重合时，Z方向上的定位操作完成，控制X线透视机(5)的旋转臂旋转至使X射线垂直于治疗床(6)的位置。
4.根据权利要求1、2或3所述的冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，标定板(1)由两块相互垂直的带有标记的板子组成。
5.根据权利要求2所述的冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，图像采集组件(21)由两个摄像头构成，两个摄像头分别朝向标定板(1)的两块带标记的板子。
6.根据权利要求1或3所述的冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，图像采集组件(21)由两个摄像头构成，两个摄像头分别朝向标定板(1)的两块带标记的板子。
7.根据权利要求2所述的冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，图像采集组件(21)由一个摄像头和至少一面镜子构成，镜子将摄像头分成两个视野，每个视野分别朝向标定板(1)的一块带标记的板子。
8.根据权利要求1或3所述的冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，图像采集组件(21)由一个摄像头和至少一面镜子构成，镜子将摄像头分成两个视野，每个视野分别朝向标定板(1)的一块带标记的板子。
9.根据权利要求2、5或7所述的冲击波碎石机辅助定位系统，其特征在于，调光照明系统(22)包括照明光源(221)、照明光源开关(222)、光亮调节旋钮(223)和盒体(224)，盒体(224)上开有视野孔，照明光源(221)、照明光源开关(222)和光亮调节旋钮(223)均安装在盒体(224)上，照明光源开关(222)和光亮调节旋钮(223)分别与照明光源(221)电连接。
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