DE3901495C2

DE3901495C2 -

Info

Publication number: DE3901495C2
Application number: DE3901495A
Authority: DE
Inventors: Katsuhiko Ootawara Tochigi Jp Koyama
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-01-19
Filing date: 1989-01-19
Publication date: 1990-04-26
Also published as: DE3901495A1; US4884293A; JPH01185246A

Description

Die Erfindung betrifft ein Röntgenaufnahmegerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, d. h. mit einem System für eine Frontalaufnahme, welches gegenüber der Vorderseite eines Objekts angeordnet ist, zum Beispiel gegenüber der Vorderseite eines Patienten, und einem System für eine seitliche Aufnahme, welches seitlich des Objekts angeordnet ist.

In jüngerer Zeit wurden noch Röntgenaufnahmegeräte für eine Zwei-Ebenen-Aufnahme entwickelt, die ein Objekt aus unterschiedlichen Richtungen fotografieren können. Solche Geräte dienen beispielsweise zum Untersuchen des Kreislaufsystems eines menschlichen Körpers.

Ein derartiges Aufnahmegerät (z. B. DE 30 31 458 A1) besitzt ein Vorderseiten-Aufnahmesystem zum Fotografieren des menschlichen Körpers von der Vorderseite her und ein Seitenaufnahmesystem zum Fotografieren des Körpers von der Seite her. Damit kann das Gerät den Körper aus zwei unterschiedlichen Richtungen gleichzeitig aufnehmen, das heißt von der Vorderseite und gleichzeitig von der Seite.

Das Aufnahmesystem für die Vorderseite besitzt einen ersten halbkreisförmigen (oder C-förmigen) Arm, der auf einer Halterungswelle gelagert ist, die ihrerseits auf einem Unterteil am Boden gelagert ist und sich parallel zur Wand erstreckt. Eine Röntgenröhre und ein Bildverstärker (im folgenden entsprechend der englischen Bezeichnung image intensifier mit I. I. abgekürzt) sind drehbar an beiden Enden des Arms in einander gegenüberliegender Stellung montiert. Bei der Aufnahme werden die Röntgenröhre und der Bildverstärker (I. I.) in ihrer Lage derart eingestellt, daß ihre Mittelachsen miteinander fluchten.

Das System für die Seitenaufnahme besitzt einen zweiten halbkreisförmigen Arm, der an einer Halterungswelle befestigt ist, die sich parallel zur Halterungswelle des Vorderseiten- Aufnahmesystems erstreckt. Die Welle für den zweiten Arm ist an der Decke mit Hilfe eines Schlittens gelagert, der linear in Längsrichtung und Breitenrichtung bezüglich des Patienten bewegbar ist. An den beiden Enden des zweiten Arms sind einander gegenüberliegend eine Röntgenröhre und ein Bildverstärker montiert. Bei der Aufnahme werden diese beiden Teile so miteinander ausgerichtet, daß ihre Mittelachsen fluchten.

Wenn ein menschlicher Körper aus zwei Richtungen gleichzeitig mit Hilfe dieser Systeme fotografiert werden soll, so befinden sich die Systeme für gewöhnlich in ihren Normalstellungen. Normalstellung bedeutet, daß die von den Röntgenröhren abgestrahlten Röntgenstrahlen einander kreuzen, wobei der Kreuzungspunkt, das sogenannte Iso-Zentrum, eine Referenzposition darstellt, an der das Iso-Zentrum mit den Krümmungsmittelpunkten des ersten und des zweiten Arms zusammenfällt. In diesem Zustand wird die Richtung von Röntgenröhre und Bildverstärker des Vorderseiten-Systems bezüglich des Körpers des Patienten eingestellt, indem der erste Arm um seine Halterungswelle in der sogenannten LAO-Richtung (in der Projektion von links schräg vorne) oder der RAO-Richtung (in der Projektion schräg von vorne rechts) gedreht wird, während der Arm um seinen Krümmungsmittelpunkt in CAU-(caudal-) oder CRA-(cranial-)Richtung gedreht wird. In ähnlicher Weise wird die Richtung der Röntgenröhre und des Bildverstärkers des Seiten-Aufnahmesystems eingestellt, indem der zweite Arm um seine Halterungswelle in CAU- oder CRA-Richtung gedreht wird, während er in LAU- oder RAU-Richtung um seinen Krümmungsmittelpunkt gedreht wird. Während dieser Einstellvorgänge ändert sich die Lage des Iso-Zentrums nicht.

Die Positionen von Röntgenröhren und Bildverstärkern werden relativ zu dem Körper weiter eingestellt, was davon abhängt, von welchem Teil des Körpers eine Aufnahme zu machen ist. Dies geschieht dadurch, daß der zweite Arm in seiner Längs- oder Breitenrichtung mit Hilfe des Schlittens bewegt wird, während der erste oder der zweite Arm in einer Richtung senkrecht zum Boden mit Hilfe seiner Hubvorrichtung bewegt wird. In diesem Fall verschiebt sich das Iso-Zentrum gegenüber der Referenzposition.

Während jedes Einstellvorgangs werden die Arme unabhängig voneinander bewegt. Dies führt zu der Möglichkeit, daß die Arme miteinander kollidieren und sich gegenseitig beschädigen. Um eine Kollision der Arme zu vermeiden, schafft die Erfindung ein Röntgenaufnahmegerät mit einer Kollisionsverhinderungsfunktion.

In der DE-AS 21 54 893 ist ein Röntgenaufnahmegerät der eingangs genannten Art dargestellt, bei dem eine Kollisionsverhinderung dadurch erreicht werden soll, daß Röntgenröhre und Bildaufnahmeeinrichtung an Auslegern befestigt sind, welche an den Enden eines halbkreisförmig gebogenen Trägers angebracht sind. Die Halterung des Trägers wiederum führt zu der gleichen Seite aus der Ebene des halbkreisförmigen Trägers hinaus wie die an dem Träger befestigten Ausleger. Alternativ können die Enden des Trägers auch nach Art von Auslegern gebogen sein. Das Verändern der Trägerstellungen bei zwei derartigen Anordnungen an einer Aufnahmestelle kann dennoch zu Kollisionen führen.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Röntgenaufnahmegerät zu schaffen, bei dem eine Kollision der Arme auch dann verhindert werden kann, wenn die Arme in ihren Stellungen bei gegenüber der Referenzposition verschobenem Iso-Zentrum eingestellt werden.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Wenn der erste und der zweite Arm in ihren Positionen eingestellt werden, während das Iso-Zentrum gegenüber der Referenzposition versetzt ist, kann der Operateur also vorab von der Kollisionsverhinderungseinrichtung darüber informiert werden, daß die Arme in die Nähe einer Kollisionsstelle gelangen, so daß der Operateur die Arme anhalten kann, bevor es tatsächlich zu einer Kollision kommt. Selbst wenn die Arme also auch bei gegenüber der Referenzposition verschobenem Iso-Zentrum justiert werden, kann mit Sicherheit eine Kollision der Arme miteinander vermieden werden.

Erfindungsgemäß wird zusätzlich zu der Alarmgebereinrichtung ein Gerät geschaffen, bei dem die Bewegung der Arme angehalten wird, wenn sich die Arme der Kollisionsstelle nähern. In diesem Fall wird also eine Kollision der Arme auch dann sicher verhindert, wenn der Operateur keine Notiz von dem gegebenen Alarm nimmt.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 bis 5 eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Röntgenaufnahmegeräts, und zwar:

Fig. 1 eine Seitenansicht des Geräts,

Fig. 2 eine Vorderansicht des Geräts,

Fig. 3 eine Seitenansicht, die schematisch ein Vorderseiten- Aufnahmesystem darstellt,

Fig. 4 eine Vorderansicht, die schematisch ein Seiten- Aufnahmesystem zeigt, und

Fig. 5 ein Blockdiagramm einer Kollisionsverhinderungseinrichtung.

Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist, enthält ein erfindungsgemäßes Röntgenaufnahmegerät ein Bett 10, auf dem ein zu fotografierender Patient liegt, ein Vorderseiten-Aufnahmesystem 12 zum Fotografieren des Patienten von vorne und ein Seitenaufnahmesystem 14 zum Fotografieren des Patienten von der Seite her.

Das Bett 10 enthält ein Untergestell 15, welches auf dem Boden steht, und eine obere Platte 16, die von dem Untergestell getragen wird und sich parallel und senkrecht gegenüber dem Boden bewegen läßt. Auf der Platte 16 liegt ein zu fotografierender Patient 17.

Wie in den Fig. 1 und 3 zu sehen ist, besitzt das Vorderseiten- Aufnahmesystem 12 eine auf dem Boden stehende Basis 18 und eine von der Basis 18 über einen Lagerblock 20 gehaltene Halterungswelle 22. Die Halterungswelle 22 erstreckt sich horizontal oder parallel zum Fußboden und wird drehbar und in axialer Richtung ausfahrbar von dem Lagerblock 20 gelagert. Ein erster halbkreisförmiger Arm 24 ist drehbar an der Halterungswelle 22 mit dieser als Drehachse gelagert, wobei die Drehung um einen Winkel R in LAO- und in RAO-Richtung möglich ist. Der Arm 24 besitzt einen Krümmungsmittelpunkt A auf der Verlängerung der Mittelachse der Halterungswelle 22. Er ist auf der Halterungswelle 22 so gelagert, daß er entlang seinem Umfang um den Drehmittelpunkt A drehbar ist. Kurz gesagt: Der Arm 24 kann sich um einen Winkel γ in CAU- und CRA-Richtung drehen. Der Arm 24 kann die Form eines der Buchstaben C, U oder Ω anstelle der Halbkreisform aufweisen.

An einem Ende des Arms 24 ist eine Röntgenröhre 26 befestigt, während am anderen Ende des Arms ein Bildverstärker (I. I.) 28 gegenüberliegend der Röntgenröhre befestigt ist. Bei der Aufnahme des Patienten werden die Röntgenröhre 26 und der Bildverstärker 28 so positioniert, daß ihre Mittelachsen miteinander fluchten und durch den Krümmungsmittelpunkt A des Arms 24 gehen, wobei sich die Teile oberhalb und unterhalb des Patienten befinden.

Wie aus den Fig. 1, 2 und 4 hervorgeht, besitzt das Seiten- Aufnahmesystem 14 einen an der Decke befestigten Schlitten 30, der in einer horizontalen Ebene in axialer Richtung (Richtung X) der Halterungswelle 22 des Systems 12 und in einer Richtung (Richtung Y) senkrecht zu der Axialrichtung der Halterungswelle 22 bewegbar ist. Eine Halterungswelle 32 ist an dem Schlitten 30 um ihre Achse drehbar gelagert und erstreckt sich senkrecht zur Achse der Halterungswelle 22. An der Halterungswelle 32 ist ein zweiter halbkreisförmiger Arm 34 zusammen mit der Welle 32 um deren Achse drehbar gelagert, und zwar um einen Winkel β in CAU- und CRA- Richtung. Der Arm 34 besitzt einen Krümmungsmittelpunkt B auf der Verlängerung der Drehachse der Halterungswelle 32. Er ist auf der Welle 32 so gelagert, daß er um seinen Krümmungsmittelpunkt B herum entlang seines Umgangs drehbar ist. Kurz gesagt: Der Arm kann um einen Winkel α in LAO- und RAO-Richtung gedreht werden. Statt der halbkreisförmigen Form kann der Arm 34 auch die Form eines C, U oder Ω aufweisen.

An dem einen Ende des Arms 34 ist eine Röntgenröhre 36 befestigt, während das andere Ende einen Bildverstärker (I. I.) 38 gegenüberliegend der Röntgenröhre trägt. Beim Fotografieren werden Röntgenröhre 36 und Bildverstärker 38 derart angeordnet, daß ihre Mittelachsen miteinander ausgerichtet sind und durch den Krümmungsmittelpunkt B des Arms 34 verlaufen, während sie sich auf der rechten und der linken Seite des Patienten 17 befinden. Der zweite Arm 34 hat einen größeren Krümmungsradius als der erste Arm 24 und befindet sich außerhalb des ersten Arms. Der zweite Arm 34 kann nach oben und nach unten in axialer Richtung der Halterungswelle 32 versetzt werden. Dies geschieht mit Hilfe einer (nicht gezeigten) Hubvorrichtung.

Wie aus den Fig. 1, 2 und 4 hervorgeht, werden beim normalen Fotografieren der erste Arm 24 sowie der zweite Arm 34 so positioniert, daß sich die von den Röntgenröhren 26 und 36 ausgesendeten Röntgenstrahlen kreuzen, wobei dieser Kreuzungspunkt, das sogenannte "Iso-Zentrum" C, eine Referenzposition darstellt, an der das Iso-Zentrum C mit den Krümmungsmittelpunkten A und B der Arme zusammenfällt. Der Patient 17 liegt auf dem Bett 10 so, daß der aufzunehmende Teil des Patienten mit dem Iso-Zentrum C zusammenfällt. In diesem Zustand werden der erste und der zweite Arm 24 bzw. 34 in CAU/CRA-Richtung bzw. in LAO/RAO-Richtung gedreht, um eine Aufnahme des Patienten 17 aus der gewünschten Richtung zu machen. Abhängig vom Zweck der Aufnahme werden die Arme weiter justiert, so daß sie ihre erforderlichen Positionen gegenüber dem Patienten 17 einnehmen. Dies geschieht dadurch, daß der erste Arm 24 nach oben oder nach unten oder in horizontaler Richtung bewegt wird, während der zweite Arm 34 mittels des Schlittens 30 in vertikaler Richtung in X- oder Y-Richtung bewegt wird. Wenn das Iso-Zentrum C sich an der Referenzposition befindet, bewegt es sich auch dann nicht, wenn der erste Arm 24 und der zweite Arm 34 gedreht werden.

Da jeder der Arme 24 und 34 unabhängig voneinander gedreht wird, steht zu befürchten, daß die Arme sich gegenseitig stören oder miteinander kollidieren, während der Drehvorgang stattfindet. Deshalb besitzt das Röntgenaufnahmegerät eine Einrichtung 40, die verhindert, daß die Arme 24 und 34 miteinander kollidieren.

Wie in Fig. 5 gezeigt ist, besitzt die Einrichtung 40 einen Datenspeicherabschnitt 42 zum Speichern von Daten, die sich auf die relativen Positionen des ersten Arms 24 und des zweiten Arms 34 beziehen, wenn die Arme gedreht werden, während sich das Iso-Zentrum C an der Referenzposition befindet. Genauer gesagt: Der Abschnitt 42 speichert Daten, die repräsentativ sind für verschiedene Positionen, die der erste Arm 24 einnimmt, wenn er um den Winkel γ in CAU- und CRA-Richtung gedreht wird, und in LAO- und RAO-Richtung um den Winkel R gedreht wird, und wobei die Daten außerdem repräsentativ sind für die verschiedenen Positionen, die der zweite Arm 34 einnimmt, wenn er in CAU- und CRA-Richtung um den Winkel β und in LAO- und RAO-Richtung um den Winkel α gedreht wird.

Die Einrichtung 40 besitzt einen an den Speicherabschnitt 42 gekoppelten Operationsabschnitt 44, welcher die im Abschnitt 42 gespeicherten Daten verarbeitet und auswertet, um dadurch Daten zu erhalten, welche Werte darstellen, die für den Winkel R gelten, wenn die Arme 24 und 34 miteinander kollidieren, während die Winkel α, β und γ geändert werden. Genauer gesagt: der erste Arm 24 wird in CRA-Richtung um 8° gedreht, d. h. γ=8°, und der zweite Arm 34 wird schrittweise in CAU-Richtung oder in CRA-Richtung jeweils um 8° gedreht. Gleichzeitig wird der erste Arm 24 um kleine Inkremente in LAO- und RAO-Richtung gedreht, um dadurch die Werte zu bestimmen, die R besitzt, wenn die Arme 24 und 34 miteinander kollidieren. In diesem Zustand bildet der Operationsabschnitt 44 folgende Tabelle:

Von dem ersten Arm 24 wird angenommen, daß er nicht in CAU-, CRA-, LAO- oder RAO-Richtung gedreht wurde, wenn die Röntgenröhre 26 die Röntgenstrahlen vertikal aussendet. Von dem zweiten Arm 24 wird angenommen, daß er nicht in CAU-, CRA-, LAO- oder RAO-Richtung gedreht wurde, wenn die von der Röntgenröhre 36 ausgesendeten Röntgenstrahlen horizontal und rechtwinklig bezüglich der Achse der Halterungswelle 27 verlaufen.

Wie sich aus der obigen Tabelle ergibt, kollidiert der erste Arm 24 mit dem zweiten Arm 34, wenn er um -40° in RAO-Richtung und um 19° in LAO-Richtung gedreht wird, während der zweite Arm 34 in CRA-Richtung um 8° und in LAO- Richtung um 80° gedreht wird.

Der erste Arm 24 wird schrittweise um jeweils 8° gedreht, so daß der Operationsabschnitt 44 ähnliche Tabellen wie die obige Tabelle bildet. Der erste Arm 24 kann in CAU-Richtung um höchstens 35° und in CRA-Richtung um höchstens 45° gedreht werden. Es reicht also aus, daß der Abschnitt 44 12 Tabellen ähnlich der obigen Tabelle erstellt, um dadurch jeglichen Wert darzustellen, den R annimmt, wenn die Arme 24 und 34 miteinander kollidieren, während die Winkel α, β und γ geändert werden.

Wenn der erste Arm 24 schrittweise in CRA-Richtung um jeweils weniger als 8° gedreht wird, muß der Operationsabschnitt 44 mehr Daten verarbeiten, um noch mehr Tabellen ähnlich der obigen Tabelle zu erstellen. Dies ist der Grund dafür, daß der Arm 24 in kleinen Schritten, jeweils um 8° gedreht wird. Um den Wert zu erhalten, den R besitzt, wenn der erste Arm 24 schrittweise gedreht wird, und zwar jeweils um weniger als 8°, wird von der linearen Approximation Gebrauch gemacht.

Die Kollisionsverhinderungseinrichtung 40 besitzt einen Anzeigeteil 46, der an den Datenspeicherabschnitt 42 und an den Operationsabschnitt 44 angeschlossen ist, um die oben erwähnten Winkeldaten bei Bedarf anzuzeigen.

Der erste Arm 24 wird von dem ersten Antriebsabschnitt 48 gedreht und horizontal bewegt. Der zweite Arm 34 wird von dem zweiten Antriebsabschnitt 50 gedreht und horizontal und vertikal bewegt. Die Abschnitte 48 und 50 werden durch den Operationsabschnitt 44 gesteuert. Ein Summer 52 ist ein Alarmgeber, der an den Abschnitt 44 angeschlossen ist. Wenn einer der Arme so nah an den anderen Arm kommt, daß eine Kollision mit dem anderen Arm zu befürchten ist, während die Drehung erfolgt, betätigt der Operationsabschnitt 44 den Summer 52, um den Operateur zu alarmieren.

Der Operationsabschnitt 44 ist an einen Verriegelungsabschnitt 53 angeschlossen, dessen Aufgabe es ist, den Betrieb des ersten und des zweiten Antriebsabschnitts zu stoppen. Wenn die Arme in die Nähe ihrer Kollisionsposition gelangen, betätigt der Abschnitt 44 den Verriegelungsabschnitt, um dadurch die Bewegung der Arme zu stoppen.

Wenn eine der Bewegungen, wie das Anheben oder Absenken des ersten Arms 24, das Anheben oder Absenken des zweiten Arms 34 und das Bewegen des zweiten Arms 34 in die Richtungen X und Y ausgeführt wird, um die Aufnahmepositionen der Systeme 12 und 14 zu ändern, verschiebt sich das Iso-Zentrum C gegenüber der Referenzposition.

Die Kollisionsverhinderungseinrichtung 40 besitzt einen Detektorabschnitt 54, der die Distanz ermittelt, um die sich das Iso-Zentrum C gegenüber der Referenzposition verschiebt, und der die ermittelte Distanz in den Operationsabschnitt 44 eingibt. Letzterer berechnet die Kollisionsposition, in der die Arme miteinander kollidieren, wobei die von dem Detektor 54 ermittelte Distanz zusammen mit den Daten aus der oben angegebenen Tabelle berücksichtigt wird.

Wenn der erste Arm 24 um 10° in LAO-Richtung und um 8° in CRA-Richtung gedreht wird und außerdem der zweite Arm 34 in LAO-Richtung um 80° und in CRA-Richtung um 8° gedreht wird, kann einer der Arme im Uhrzeigersinn um 50° (-40° bis +10°) und im Gegenuhrzeigersinn um 9° (19° bis 10°) gedreht werden, bis es zur Kollision mit dem anderen Arm kommt, wie sich aus obiger Tabelle ergibt. Der Winkel 9° oder der Kollisionsindex 9 (d. h. der Winkel, um den sich ein Arm drehen kann, bis er mit dem anderen Arm kollidiert) wird in dem Operationsabschnitt 44 gespeichert. Ein benötigter Drehwinkel für jeden Arm wird über eine (nicht gezeigte) Tastatur oder dergleichen in den Operationsabschnitt 44 eingegeben, und der Abschnit 44 berechnet auf der Grundlage des eingegebenen Drehwinkels den Kollisionsindex und speichert ihn.

Wenn das Iso-Zentrum C gegenüber der Referenzposition um eine gewisse Distanz nach oben verschoben wird, wird die Distanz von dem Detektorabschnitt 54 als negativer Wert erfaßt, und wenn die Verschiebung gegenüber der Referenzposition um eine Distanz nach unten erfolgt, so wird dies als positiver Wert erfaßt. Wenn das Iso-Zentrum C gegenüber der Referenzposition um (beispielsweise) 2 cm angehoben wird, wird die Distanz als -2 erfaßt. Erfolgt eine Absenkung um 1 cm, so wird der Wert +1 erfaßt. Wenn der die Verschiebedistanz repräsentierende Wert in den Operationsabschnitt 44 eingegeben wird, addiert dieser den eingegebenen Wert auf den Kollisionsindex. Wenn das Iso-Zentrum C von der Referenzposition beispielsweise um 2 cm nach oben verschoben wird, berechnet der Abschnitt 44 einen neuen Kollisionsindex (9-2=) 7, wobei die Distanz -2 auf den Index 9 addiert wird, und der neue Index 7 wird gespeichert. Daher steuert der Abschnitt 44 den Betrieb des ersten Antriebsabschnitts 48 derart, daß der erste Arm 24 innerhalb des Winkelbereichs von 7° nach links gedreht wird. Wenn der Arm 24 über den Winkelbereich hinaus gedreht werden sollte, veranlaßt der Operationsabschnitt 44 den Summer 52 zu einer Alarmabgabe. Gleichzeitig betätigt der Abschnitt 44 den Verriegelungsabschnitt 53, um die Drehung des Arms 24 anzuhalten.

Bei dem oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Röntgenaufnahmegerät wird die Drehung jedes der Arme nach Maßgabe der Distanz des Iso-Zentrums C gegenüber der Referenzposition bei der Aufnahme gesteuert. Als Ergebnis erreicht man, daß der erste Arm 24 und der zweite Arm 34 an einer gegenseitigen Kollision gehindert werden, auch dann, wenn die Aufnahme in einem Zustand erfolgt, in welchem das Iso-Zentrum C gegenüber der Referenzposition verschoben ist. Das Verhindern geschieht selbstverständlich auch dann zuverlässig, wenn das Iso-Zentrum mit der Referenzposition übereinstimmt. Steht zu befürchten, daß die Arme miteinander kollidieren, so veranlaßt die Kollisionsverhinderungseinrichtung, daß der Alarmgeber 52 den Operateur alarmiert. Demzufolge kann der Operateur die Bewegung der Arme sofort anhalten. Nimmt der Operateur von dem Alarm keine Notiz, stoppt der Verriegelungsabschnitt 53 die Drehung der Arme. Eine Kollision zwischen den Armen kann also auf jeden Fall verhindert werden.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Röntgenaufnahmegeräts besteht darin, daß die Kollision zwischen den Armen zuverlässig verhindert werden kann, ohne daß als Kollisions- Verhinderungsdaten umfangreiche Datenmengen zur Verfügung stehen müssen.

Claims

1. Röntgenaufnahmegerät, umfassend:
ein erstes System zum Aufnehmen eines Objekts von der Vorderseite, wozu das erste System enthält: einen ersten Arm (24) etwa halbkreisförmiger Gestalt, eine an einem Ende des ersten Arms befestigte erste Röntgenröhre (26), einen ersten, an dem anderen Ende des ersten Arms befestigten und der ersten Röntgenröhre gegenüberliegenden Bildverstärker (28), und eine erste Halterungseinrichtung (22) zum Haltern des ersten Arms derart, daß dieser entlang seines Umfangs um ein Drehzentrum (A) drehbar ist, welches sich auf einem von der ersten Röntgenröhre abgestrahlten Röntgenstrahl befindet, und um eine Drehachse drehbar ist, die sich in radialer Richtung des Arms durch das Drehzentrum hindurch erstreckt;
ein zweites System zum Aufnehmen des Objekts von dessen Seite her, wozu das zweite System enthält: einen zweiten Arm (34) mit etwa halbkreisförmiger Gestalt, eine zweite, an dem einen Ende des zweiten Arms befestigte Röntgenröhre (36), einen an dem anderen Ende des zweiten Arms gegenüber der zweiten Röntgenröhre befestigten zweiten Bildverstärker (38) und eine zweite Halterungseinrichtung (32), die den zweiten Arm so haltert, daß dieser entlang seinem Umfang um ein Drehzentrum (B) drehbar ist, welches sich auf einem von der zweiten Röntgenröhre abgestrahlten Röntgenstrahl befindet, und um eine Drehachse drehbar ist, die sich in radialer Richtung des zweiten Arms durch das Drehzentrum hindurch erstreckt, wobei
der erste und der zweite Arm von der ersten bzw. zweiten Halterungseinrichtung so gelagert werden, daß sie in eine Position beweglich sind, in der die von der ersten bzw. der zweiten Röntgenröhre emittierten Röntgenstrahlen einander kreuzen sowie zu einer Referenzposition bewegbar sind, an der ein durch den Kreuzungspunkt der Röntgenstrahlen definiertes Iso-Zentrum (C) mit den Drehzentren (A, B) des ersten und des zweiten Arms zusammenfällt;
eine Antriebseinrichtung zum Drehen und zum Bewegen des ersten und des zweiten Arms; und
eine Einrichtung, die verhindert, daß der erste und der zweite Arm miteinander kollidieren, wenn zumindest einer der Arme gedreht wird,
dadurch gekennzeichnet, daß die Kollisionsverhinderungseinrichtung (40) enthält: einen Speicherabschnitt (42), welcher Daten bezüglich der Relativpositionen zwischen dem ersten und dem zweiten Arm (24, 34) speichert, wenn zumindest einer der Arme gedreht wird, während das Iso-Zentrum (C) an der Referenzposition gehalten wird, einen Detektorabschnitt (54), der die Distanz erfaßt, um die sich das Iso-Zentrum gegenüber der Referenzposition verschiebt, einen Operationsabschnitt (44), der auf der Grundlage der Daten und der ermittelten Distanz eine Position berechnet, an der der erste und der zweite Arm miteinander kollidieren, wenn zumindest einer der Arme mit gegenüber der Referenzposition verschobenem Iso-Zentrum gedreht werden soll, und zum Antreiben der Antriebseinrichtung (48, 50) nach Maßgabe der berechneten Kollisionsposition, und einer Einrichtung (52), die einen Alarm erzeugt, wenn der erste und der zweite Arm in die Nähe der berechneten Kollisionsposition gelangen.

2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Speicherabschnitt (42) vier Datengruppen speichert, nämlich: eine erste Datengruppe, die den Winkel repräsentiert, um den sich der erste Arm (24) um sein Drehzentrum (A) dreht, eine zweite Datengruppe, die den Winkel repräsentiert, um den sich der erste Arm um seine Drehachse dreht, eine dritte Datengruppe, die den Winkel repräsentiert, um den sich der zweite Arm (34) um sein Drehzentrum (B) dreht, und eine vierte Datengruppe, die den Winkel repräsentiert, um den sich der zweite Arm um seine Drehachse dreht, und daß der Operationsabschnitt (44) drei der vier Datengruppen als Parameter benutzt, um eine Datentabelle zu erstellen, die sich auf die verbleibenden Datengruppen bezieht, und die Antriebsrichtung (48, 50) entsprechend dieser Tabelle ansteuert.

3. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß, wenn mindestens einer der Arme (24, 34) mit gegenüber der Referenzposition verschobenem Iso-Zentrum (C) gedreht wird, der Operationsabschnitt (44) aus der Datentabelle einen Kollisionsindex berechnet, welcher äquivalent ist einem Winkel, um den sich der Arm drehen darf, bis er mit dem anderen Arm kollidiert, die von dem Detektorabschnitt (54) erfaßte Distanz auf den Kollisionsindex addiert, um dadurch den Kollisionsindex zu korrigieren, und die Antriebseinrichtung (48, 50) derart ansteuert, daß zumindest einer der Arme um einen Winkel gedreht wird, der kleiner ist als derjenige Winkel, welcher dem korrigierten Kollisionsindex äquivalent ist.

4. Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Operationsabschnitt (44) einen Alarmgeber (52) betätigt, wenn voraussichtlich zumindest einer der Arme (24, 34) um einen Winkel gedreht wird, der gleich oder größer ist als der dem korrigierten Kollisionsindex äquivalente Winkel.

5. Gerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Halterungseinrichtung ein am Boden montiertes Unterteil (18) und eine drehbar an dem Unterteil montierte erste Halterungswelle (22) aufweist, daß die Halterungswelle die Drehachse des ersten Arms (24) definiert, und daß der erste Arm (24) von der ersten Halterungswelle drehbar um das Drehzentrum (A) gelagert wird.

6. Gerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Halterungseinrichtung einen an der Decke befestigten Schlitten (30) aufweist, der in Axialrichtung der ersten Halterungswelle (22) und in Richtung senkrecht zur ersten Halterungsrichtung beweglich ist und eine zweite Halterungswelle (32) besitzt, die drehbar von dem Schlitten gelagert wird und sich senkrecht zur ersten Halterungswelle erstreckt, um die Drehachse des zweiten Arms (34) zu definieren, wobei der zweite Arm von der zweiten Halterungswelle drehbar um das Drehzentrum (B) gelagert wird.

7. Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß außerdem ein Bett (10) vorgesehen ist, welches das Objekt derart aufnimmt, daß der oder das zu fotografierende Teil des Objekts mit dem Iso-Zentrum (C) zusammenfällt.

8. Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kollisionsverhinderungseinrichtung (40) eine Verriegelungseinrichtung (53) aufweist, mit der die Antriebseinrichtung (48, 50) gestoppt wird, wenn sich der erste und der zweite Arm (24, 34) der berechneten Kollisionsstelle nähern.