EP0347323B1 - Procédé de préhension automatisée de deux coins adjacents d'un linge plat et machine correspondante - Google Patents

Procédé de préhension automatisée de deux coins adjacents d'un linge plat et machine correspondante Download PDF

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EP0347323B1
EP0347323B1 EP89401680A EP89401680A EP0347323B1 EP 0347323 B1 EP0347323 B1 EP 0347323B1 EP 89401680 A EP89401680 A EP 89401680A EP 89401680 A EP89401680 A EP 89401680A EP 0347323 B1 EP0347323 B1 EP 0347323B1
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EP
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flat
linen
corner
flat linen
grasping
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EP89401680A
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Inventor
François Robin
François Rabany
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Individual
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries 

Definitions

  • the present invention relates to a method and an automated machine for gripping two adjacent corners of a flat cloth.
  • a machine is particularly suitable for the work of a laundry after the washing phase and before the finishing phase of the flat linen, phase for which it is necessary to present the flat linen gripped by its corners.
  • the finishing phase consists in engaging the washed and wrung flat linen stretched between two of its adjacent corners in a calendering machine which then entails it to dry it, iron it, and fold it automatically.
  • the document JP-A-63 139863 (which corresponds to EP-A-0 272 368) relates to a system for gripping a linen in which, during a first step, the linen is gripped at any point. Then, in a second step, the laundry is gripped by a first corner previously detected during an upward movement of the laundry; any point entered in the first step is then released so that the laundry hangs from the first corner entered in the second step.
  • the laundry is gripped at a second corner, diagonally opposite the first gripped corner, and detected as the lowest point during an upward movement of the laundry driven by the first corner.
  • a fourth step the laundry is pulled, along a substantially vertical path, by the first corner, which drives, by pulling along the diagonal of the laundry, a clamp clamping the second corner.
  • the present invention overcomes the disadvantages cited above.
  • the method presented makes it possible to grasp two adjacent corners of a flat linen by gripping it successively only in three places, including any zone. It also avoids taking the corner of the flat linen diagonally opposite the first corner and stretching the flat linen between these two corners, thereby reducing the size of the machine.
  • the method presented makes it possible to bring the corners to be grasped always in the same places, which facilitates their gripping.
  • a relative movement of the first corner thus grasped relative to the arbitrary zone for gripping the flat linen is ensured by translation, so that at least one of the two corners adjacent to the first constitutes an apparent low point of the linen dish held by any input area and said first corner; that, in a third step, one grasps said apparent low point, which constitutes a corner adjacent to the first corner, and that, in a fourth step, one releases said entry zone.
  • the flat linen is untangled using a means which shakes it from the gripping and gripping means by which it is suspended.
  • said flat linen is positioned above a separation means, the any gripping area and the first corner of said flat linen being situated on either side of said separation means , and ensuring a relative rise of the separation means with respect to the flat linen between the two apparent low points of said flat linen; the any input zone of said flat linen and the first corner of the flat linen are brought closer, until bringing the apparent low point which, on a small side of the flat linen, is adjacent to the first corner, on a chosen vertical; for gripping a corner consisting of an apparent low point of the flat linen gripped by one or more gripping means, the flat linen is brought to the right of a centering means; moving the gripping means or means away from said centering means, the flat linen being forced to move in line with said centering means; detecting the passage, to the right of said centering means, of the point which, initially, constituted said apparent low point of the flat linen; and then stops the movement of said flat linen to grasp the
  • the invention also relates to a machine for implementing the above-mentioned method.
  • Said machine comprises a gripping means for gripping a flat cloth in any zone, a means for raising said flat cloth after it has been gripped, a detector for signaling the passage from the lowest point of said flat cloth of a predetermined level and a gripping means for gripping the corner of the flat linen formed by said lowest point, means for moving relative to each other the gripping and gripping means and means for gripping a second corner of said adjacent flat linen audit first corner.
  • the machine comprises a means for shaking the flat linen, said means acting on the means for gripping and gripping the arbitrary zone and the corner by which said flat linen is suspended, a guide for separating the two apparent low points of the suspended flat linen , a displacement means for positioning the flat linen suspended above said guide, said guide being substantially parallel to the movement of the gripping and gripping means; for at least one of the stations where a corner is grasped, it comprises a centering means and a displacement means forcing the flat linen to move in line with said centering means and at least one detector for signaling the presence of the flat linen to the right of said detector, a suction ramp and an air blowing nozzle, the relative position of the ramp and the nozzle being modifiable to bring the ramp opposite the nozzle when the corner is grasping has been detected, a detector for detecting the presence of the wedge on the suction ramp and means for bringing said suction ramp in line with said detector; it also includes conveyor rails, conveyor clamps comprising a gripping means, each conveyor clamp moving on one of said rail
  • the machine comprises a suction cup (4) in which a depression is created for gripping by suction a flat cloth in a carriage (1) which contains several flat cloths. Then, an arm (3) integral with the suction cup (4) and moving in a vertical translation relative to a stationary frame (2) raises the flat linen thus seized up to a fixed height greater than the length of the diagonal of the flat linen.
  • a rail (6) horizontal and straight over a distance greater than the length of the diagonal of a flat linen from the frame (2).
  • Two identical longitudinal plates (7) and (8) having a common edge parallel to their axes, their outer edges forming a notch at one of their ends relative to the common inner edge, and whose section in a vertical plane perpendicular to their axis form a "V" are arranged parallel to the rail (6), at a height slightly lower than this rail (6), the notches being turned towards the suction cup, so that the suction cup is in the same vertical plane as their common edge, at a distance from the vertical ascent of the suction cup such that the suction cup can rise in the notch of the two plates without hanging them.
  • the two plates can pivot simultaneously around the outer edge of the plate (8) which is closest to the rail (6).
  • a detector (9) is placed vertically above the notch, slightly below it to detect the presence of the flat linen.
  • a horizontal suction ramp (10) is placed in the vertical plane formed by the vertical passing through the notch and the common edge of the two plates, between the detector and the notch; a blowing nozzle (11) is placed in the horizontal plane of the ramp (10), this nozzle being articulated on a pivot integral with the ramp (10), so that in the open position, the nozzle (11) makes a 90 ° angel with the ramp and in the closed position, the nozzle and the ramp form a clamp closing on the vertical of the notch.
  • a clamp (5) circulating on the rail (6) grips the flat laundry below the suction cup and the vacuum inside the suction cup (4) is removed.
  • the clamp (5) moves away from the suction cup on the rail (6), the flat linen lying on the plates (7) and (8); the passage from the bottom point of the flat linen, which constitutes a corner, is detected using the detector.
  • the advance of the clamp (5) is stopped on the rail (6) and the nozzle (11) is brought opposite the ramp (10).
  • the nozzle moves to the open position, the two plates (7) and (8) pivot down, thereby releasing the flat linen carried by the clamps (5) and (12) on their respective rail (6) and (13) .
  • the rail (13) is subjected to a torsion of 180 ° relative to its axis.
  • the rail (13) becomes parallel to the rail (6) on a portion (28) of the order of one meter.
  • the two rail portions (29) and (26) come together at a distance of a few tens of centimeters and the rails (6) and (13) become parallel again on their portions (30) and (27).
  • a separation guide (14) symmetrical with respect to a vertical plane perpendicular to the direction of movement of the flat linen; the distance from this plane to the rail (6) being of the order of fifty centimeters.
  • This guide is formed of two symmetrical left plates and joined in their upper edges located in the vertical plane of symmetry; at the beginning of the guide, the upper edge of the two plates and located at a vertical distance from the rail (6) greater than a small side of flat laundry to approach vertically from the rail (6) while remaining below, the lower edge merging at the start of the guide with the upper edge then moving away from the vertical plane of symmetry while remaining horizontal, following a concave curve, and the first part of the guide describing a concave surface between the two edges.
  • the second part of the guide is located between the portions (29) and (26) of the rails (6) and (13), the upper edge of the plates remaining horizontal in the vertical plane of symmetry, the lower edge remaining in one plane.
  • the plates ((17), (18)) are placed parallel to the rails (6) and (13) on either side of the rail (6) so that the outer edge of the plate (17), located between the of them rails (6) and (13), either in the extension of the upper edge of the guide (14), the notch of the two plates ((17), (18)) being on the side of the guide. These two plates ((17), (18)) can pivot around the outer edge of the plate (17).
  • a detector (19) is placed on a support (20) vertical to the notch of the plates ((15), (16)), slightly below the latter to detect the presence of the flat linen.
  • a suction ramp (21) is placed, integral with the support (20), horizontal in the vertical plane formed by the vertical passing through the notch of the plates ((15), (16)) and the common edge of the two plates (( 15), (16)), between the detector (19) and the notch; a blower nozzle (22) is placed in the horizontal plane of the ramp (21), this nozzle being articulated on a pivot integral with the ramp (21), so that in the open position, the nozzle (22) makes a 90 ° angle with the ramp (21) and that in the closed position, the nozzle and the ramp form a clamp closing on the vertical of the notch.
  • the support (20) can move on a rail (23) fixed to the ground perpendicular to the axes of the plates ((15), (16)), so that the detector (19) is located, after a chosen translation, vertical to the notch of the plates ((17), (18)).
  • a horizontal rail (25) is placed slightly below the ramp (21), perpendicular to the axes of the plates ((15), (16)) and ((17), (18)).
  • the two clamps (5) and (12) are advanced on their respective rails, the clamp (12) undergoes a 180 ° reversal which positions it under the rail (13) then the two clamps being separated by about a half diagonal of flat linen, this forms two apparent low points that the guide (14) separates.
  • the clamps (5) and (12) then advance, leaving the flat laundry to drag on the plates ((15), (16)) and ((17), (18)); depending on whether you want to grasp the long side or the short side of the flat linen, by moving the support (20), you will place the detector (19), the ramp (21) and the nozzle (22) respectively below the plates ((15), (16)) or below the plates ((17), (18)).
  • the detector (19) then detects the passage from the low point that we want to capture and we stop both simultaneously pliers; the nozzle (22) is brought opposite the ramp (21), thus grasping the corner of the hanging sheet.
  • the clamp (5) then releases the flat linen and the two clamps (12) and (24) entrain the flat linen on their respective rails, the two corners are then ready to be engaged.
  • FIG. 2 represents several flat cloths at different stages of the general treatment.
  • the flat linen (31) is located at the station where it is grasped at any point by means of a suction cup.
  • the flat linen (33) illustrates the appearance of two low points when the clamps (5) and (12) are in the separated position on their respective rails.
  • the flat linen (34) passes over the guide (14), which separates the two visible low points of the flat linen.
  • the flat linen (35) represents the gripping of the corner of the flat linen adjacent to the first corner gripped by the clamp (12) on the short side of the flat linen, the ramp (21) and the nozzle (22) being in the closed position.
  • the flat linen (36) is taken to the feeder, gripped by two of its adjacent corners.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Treatment Of Fiber Materials (AREA)
  • Preliminary Treatment Of Fibers (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
  • Making Paper Articles (AREA)
  • Looms (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)
  • Sewing Machines And Sewing (AREA)
  • Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)

Description

  • La présente invention se rapporte à un procédé et d'une machine de préhension automatisée de deux coins adjacents d'un linge plat. Une telle machine convient notamment au travail d'une blanchisserie après la phase de lavage et avant la phase de finition du linge plat, phase pour laquelle il est nécessaire de présenter le linge plat saisi par ses coins. En effet, la phase de finition consiste à engager le linge plat lavé et essoré tendu entre deux de ses coins adjacents dans une calandreuse qui l'entraîne alors pour le sécher, le repasser, et le plier automatiquement.
  • En pratique, la recherche des coins d'un linge plat nécessite une intervention manuelle, ce qui est très onéreux en moyens humains et, par conséquent, alourdit les charges fixes des blanchisseries. Un système de préhension automatisée de linges plats a déjà été décrit dans le document FR-A-2 336 510 (76 38113). Le système proposé dans ce document nécessite la saisie du linge plat successivement en quatre points dont un premier point quelconque du linge plat, un premier coin du linge plat, qui constitue le point le plus bas du linge plat suspendu au premier point quelconque, le coin du linge plat diagonalement opposé à ce premier coin, et un deuxième coin du linge plat, adjacent au premier. D'autre part, le fait que l'on tende le linge plat entre le premier coin et le coin diagonalement opposé conduit à une machine d'un encombrement important, puisque l'on tend ainsi le linge plat suivant sa diagonale, qui est la plus grande distance entre deux points d'un linge plat. Enfin, ce système fait appel à des batteries de détecteurs pour trouver le deuxième coin, et la fermeture de la pince destinée à saisir le linge plat doit donc pouvoir être commandée en un point non fixe, ce qui est techniquement plus difficile à réaliser qu'un système où la fermeture des pinces s'effectue en un lieu fixe.
  • Le document JP-A-63 139863 (auquel correspond EP-A-0 272 368) concerne un système de préhension d'un linge dans lequel lors d'une première étape le linge est saisi en un point quelconque. Puis, dans une deuxième étape, le linge est saisi par un premier coin préalablement détecté au cours d'un mouvement ascendant du linge ; le point quelconque saisi lors de la première étape est alors relâché de sorte que le linge pend à partir du premier coin saisi dans la deuxième étape.
  • Dans une troisième étape, le linge est saisi à un deuxième coin, diagonalement opposé au premier coin saisi, et détecté comme point le plus bas lors d'un mouvement ascendant du linge entraîné par le premier coin.
  • Dans une quatrième étape, le linge est tiré, suivant un trajet sensiblement vertical, par le premier coin, qui entraîne, par traction suivant la diagonale du linge, une pince serrant le deuxième coin.
  • On détecte enfin un troisième coin adjacent, aux deux coins diagonalement opposés déjà saisis, et on saisit ce troisième coin.
  • Puis, selon que l'on souhaite maintenir le linge suivant un grand côté ou un petit côté, on relâche l'un des coins diagonalement opposés préalablement saisis.
  • Un tel système nécessite également la saisie du linge plat successivement en quatre points. Il est donc relativement compliqué et présente des inconvénients semblables à ceux évoqués à propos de FR-A-2 336 510 précédemment.
  • La présente invention remédie aux inconvénients précités. En effet, le procédé présenté permet de saisir deux coins adjacents d'un linge plat en ne le saisissant successivement qu'en trois endroits, dont une zone quelconque. On évite aussi de prendre le coin du linge plat diagonalement opposé au premier coin et de tendre le linge plat entre ces deux coins, ce qui permet ainsi de réduire l'encombrement de la machine. Enfin, le procédé présenté permet d'amener les coins à saisir toujours aux mêmes endroits, ce qui facilite leur préhension.
  • Plus précisément, le procédé selon l'invention permettant de saisir deux coins adjacents d'un linge plat se caractérise par le fait que, dans une première étape, on saisit une zone quelconque dudit linge plat par un moyen de saisie, ladite zone ayant une surface réduite autour d'un point, on suspend le linge plat saisi audit moyen de saisie en le laissant pendre sous l'effet de la pesanteur, on repère le point le plus bas dudit linge plat et on saisit ledit point le plus bas, qui constitue le premier coin du linge plat, à l'aide d'un moyen de préhension.
  • Dans une deuxième étape, on assure par translation un déplacement relatif du premier coin ainsi saisi par rapport à la zone quelconque de saisie du linge plat, de façon que l'un au moins des deux coins adjacents au premier constitue un point bas apparent du linge plat tenu par la zone quelconque de saisie et ledit premier coin ; que, dans une troisième étape, on saisit ledit point bas apparent, qui constitue un coin adjacent au premier coin, et que, dans une quatrième étape, on relâche ladite zone de saisie.
  • Selon un mode préféré de mise en oeuvre dans la deuxième étape, on démêle le linge plat à l'aide d'un moyen, qui le secoue à partir des moyens de préhension et de saisie par lesquels il est suspendu.
  • Après la deuxième étape, pour séparer un point bas apparent du linge plat du reste dudit linge plat, on positionne ledit linge plat au-dessus d'un moyen de séparation, la zone quelconque de saisie et le premier coin dudit linge plat étant situés de part et d'autre dudit moyen de séparation, et on assure une montée relative du moyen de séparation par rapport au linge plat entre les deux points bas apparents dudit linge plat ; on rapproche la zone quelconque de saisie dudit linge plat et le premier coin du linge plat, jusqu'à amener le point bas apparent qui, sur un petit côté du linge plat, est adjacent au premier coin, sur une verticale choisie ; pour la préhension d'un coin constitué par un point bas apparent du linge plat saisi par un ou plusieurs moyens de préhension, on amène le linge plat au droit d'un moyen de centrage ; on éloigne le ou les moyens de préhension dudit moyen de centrage, le linge plat étant contraint de se déplacer au droit dudit moyen de centrage ; on détecte le passage, au droit dudit moyen de centrage, du point qui, initialement, constituait ledit point bas apparent du linge plat ; et on stoppe alors le déplacement dudit linge plat pour saisir le point ainsi détecté ; avant de saisir le point bas apparent détecté, on plaque le coin de linge plat correspondant audit point bas sur un élément aspirant au moyen d'un jet d'air soufflé ; on amène l'élément aspirant au droit d'un moyen qui détecte la présence du coin plaqué sur ledit élément aspirant, on arrête le mouvement dudit élément aspirant et on saisit ledit coin.
  • L'invention se rapporte aussi à une machine pour la mise en oeuvre du procédé susmentionné.
  • Ladite machine comprend un moyen de saisie pour saisir en une zone quelconque un linge plat, un moyen pour élever ledit linge plat après sa préhension, un détecteur pour signaler le passage du point le plus bas dudit linge plat d'un niveau prédéterminé et un moyen de préhension pour saisir le coin du linge plat formé par ledit point le plus bas, un moyen pour déplacer l'un par rapport à l'autre les moyens de saisie et de préhension et un moyen pour saisir un deuxième coin dudit linge plat adjacent audit premier coin.
  • La machine comprend un moyen pour secouer le linge plat, ledit moyen agissant sur les moyens de saisie et de préhension de la zone quelconque et du coin par lesquels est suspendu ledit linge plat, un guide de séparation des deux points bas apparents du linge plat suspendu, un moyen de déplacement pour positionner le linge plat suspendu au-dessus dudit guide, ledit guide étant sensiblement parallèle au déplacement des moyens de préhension et de saisie ; pour l'un au moins des postes où l'on saisit un coin, elle comprend un moyen de centrage et un moyen de déplacement contraignant le linge plat à se déplacer au droit dudit moyen de centrage et au moins un détecteur pour signaler la présence du linge plat au droit dudit détecteur, une rampe d'aspiration et une buse de soufflage d'air, la position relative de la rampe et de la buse étant modifiable pour amener la rampe en vis-à-vis de la buse quand le coin à saisir a été détecté, un détecteur pour détecter la présence du coin sur la rampe d'aspiration et un moyen pour amener ladite rampe d'aspiration au droit dudit détecteur ; elle comprend aussi des rails de convoyage, des pinces de convoyage comprenant un moyen de saisie, chaque pince de convoyage se déplaçant sur un desdits rails grâce à deux roues solidaires de ladite pince, lesdites roues roulant sur les rails de part et d'autre desdits rails; les rails de convoyage sont télescopiques afin de permettre le réglage de la machine pour des dimensions différentes de linges plats; le moyen de saisie des pinces de convoyage peut pivoter par rapport aux pinces.
  • D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à l'aide de la description explicative qui va suivre, faite en référence aux dessins schématiques annexés, d'un mode de réalisation actuellement préféré d'une machine selon l'invention, donné uniquement à titre d'exemple. Sur ces dessins :
    • la figure 1 est une vue schématique d'un mode de réalisation suivant l'invention,
    • la figure 2 est une vue schématique du mode de réalisation de la figure 1 sur laquelle ont été représentés plusieurs linges plats en cours de traitement.
  • En se référant au dessin, on voit que la machine comprend une ventouse (4) dans laquelle est créée une dépression pour saisir par aspiration un linge plat dans un chariot (1) qui contient plusieurs linges plats. Ensuite, un bras (3) solidaire de la ventouse (4) et se déplaçant selon une translation verticale par rapport à un bati (2) immobile relève le linge plat ainsi saisi jusqu'à une hauteur fixée supérieure à la longeur de la diagonale du linge plat.
  • Juste au dessous de cette hauteur est situé un rail (6) horizontal et rectiligne sur une distance supérieure à la longueur de la diagonale d'un linge plat à partir du bati (2). Deux plaques longitudinales identiques (7) et (8) ayant un bord commun parallèle à leurs axes, leurs bords extérieurs formant une échancrure en une de leurs extrémités par rapport au bord intérieur commun, et dont la section dans un plan vertical perpendiculaire à leur axe forme un "V", sont disposées parallèlement au rail (6), à une hauteur légèrement inférieur à ce rail (6), les échancrures étant tournées vers la ventouse, de telle façon que la ventouse soit dans le même plan vertical que leur bord commun, à une distance de la verticale de montée de la ventouse telle que la ventouse puisse monter dans l'échancrure des deux plaques sans les accrocher. Les deux plaques peuvent pivoter simultanément autour du bord extérieur de la plaque (8) qui est la plus proche du rail (6). On place un détecteur (9) à la verticale de l'échancrure, légèrement au dessous de celle-ci pour détecter la présence du linge plat. On place une rampe aspirante (10) horizontale dans le plan vertical formé par la verticale passant par l'échancrure et le bord commun des deux plaques, entre le détecteur et l'échancrure; on place une buse soufflante (11) dans le plan horizontal de la rampe (10), cette buse étant articulé sur un pivot solidaire de la rampe (10), de telle façon qu'en position ouverte, la buse (11) fasse un ange de 90° avec la rampe et qu'en position fermée, la buse et la rampe forment une pince se fermant sur la verticale de l'échancrure. On place dans le plan vertical de la rampe (10) légèrement au dessous de la rampe (10), un rail horizontal (13), qui s'éloigne de la ventouse (4) et du rail (6), l'angle entre les deux rails étant aigu.
  • Une pince (5) circulant sur le rail (6) saisit le linge plat au dessous de la ventouse et la dépression à l'intérieur de la ventouse (4) est supprimée. La pince (5) s'éloigne de la ventouse sur le rail (6), le linge plat trainant sur les plaques (7) et (8); on détecte à l'aide du détecteur le passage du point bas du linge plat, qui constitue un coin. On stoppe l'avancée de la pince (5) sur le rail (6) et on amène la buse (11) en vis-à-vis de la rampe (10). Une pince (12), circulant sur le rail (13), saisit le coin maintenu par la rampe (10) et la buse (11). La buse se met en position ouverte, les deux plaques (7) et (8) pivotent vers le bas, libérant ainsi le linge plat emmené par les pinces (5) et (12) sur leur rail respectif (6) et (13).
  • On fait subir au rail (13) une torsion de 180° par rapport à son axe. Quand les deux rail (6) et (13) sont éloignés d'une distance de l'ordre d'une demi diagonale de linge plat, le rail (13) devient parallèle au rail (6) sur une portion (28) de l'ordre d'un mètre. Puis les deux portions de rail (29) et (26) se rapprochent à une distance de quelques dizaines de centimètres et les rails (6) et (13) redeviennent parallèles sur leur portions (30) et (27). On place entre les deux rails avant leur rapprochement un guide de séparation (14) symétrique par rapport à un plan vertical perpendiculaire à la direction de déplacement du linge plat; la distance de ce plan au rail (6) étant de l'ordre de cinquante centimètres . Ce guide est formé de deux plaques gauches symétriques et jointes en leurs arêtes supérieures situées dans le plan vertical de symétrie; au début du guide, l'arête supérieure des deux plaques et située à une distance verticale du rail (6) supérieure à un petit côté de linge plat pour se rapprocher verticalement du rail (6) tout en restant en dessous, l'arête inférieure se confondant au début du guide avec l'arête supérieure puis s'éloignant du plan vertical de symétrie tout en restant horizontale, en suivant une courbe concave, et la première partie du guide décrivant une surface concave entre les deux arêtes. La deuxième partie du guide se situe entre les portions (29) et (26) des rails (6) et (13), l'arête supérieure des plaques restant horizontale dans le plan vertical de symétrie, l'arête inférieure restant dans un plan horizontal et suivant une courbe convexe puis concave pour se rapprocher du plan vertical de symétrie, la plaque décrivant une surface convexe entre les deux arêtes. On place, entre les portions de rail (30) et (27) des deux rails (6) et (13), quatre plaques ((15), (16)) et ((17), (18)), deux à deux identiques aux plaques ((7), (8)). On place les plaques ((15), (16)) entre les deux rails (6) et (13) parallèlement à ces deux rails de façon que le bord extérieur de la plaque (16), la plus proche du rail (6), soit dans le prolongement de l'arête supérieure du guide (14), l'échancrure des deux plaques ((17), (18)) se trouvant du côté du guide. Ces plaques ((15), (16)) peuvent pivoter autour du bord extérieur de la plaque (16). On place les plaques ((17), (18)) parallèlement aux rails (6) et (13) de part et d'autre du rail (6) de façon que le bord extérieur de la plaque (17), située entre les deux rails (6) et (13), soit dans le prolongement de l'arête supérieure du guide (14), l'échancrure des deux plaques ((17), (18)) se trouvant du côté du guide. Ces deux plaques ((17), (18)) peuvent pivoter autour du bord extérieur de la plaque (17). On place un détecteur (19) sur un support (20) à la verticale de l'échancrure des plaques ((15), (16)), légèrement au dessous de celle-ci pour détecter la présence du linge plat. On place une rampe aspirante (21), solidaire du support (20), horizontale dans le plan vertical formé par la verticale passant par l'échancrure des plaques ((15), (16)) et le bord commun des deux plaques ((15), (16)), entre le détecteur (19) et l'échancrure; on place une buse soufflante (22) dans le plan horizontal de la rampe (21), cette buse étant articulé sur un pivot solidaire de la rampe (21), de telle façon qu'en position ouverte, la buse (22) fasse un angle de 90° avec la rampe (21) et qu'en position fermée, la buse et la rampe forment une pince se fermant sur la verticale de l'échancrure. Le support (20) peut se déplacer sur un rail (23) fixé au sol perpendiculairement aux axes des plaques ((15), (16)), de façon à ce que le détecteur (19) se situe, après une translation choisie, à la verticale de l'échancrure des plaques ((17), (18)). On place légèrement au dessous de la rampe (21), un rail horizontal (25), perpendiculaire aux axes des plaques ((15), (16)) et ((17), (18)).
  • On fait avancer les deux pinces (5) et (12) sur leur rails respectifs, la pince (12) subit un retournement de 180° qui la positionne sous le rail (13) puis les deux pinces étant distantes d'environ une demi-diagonale de linge plat, celui-ci forme deux points bas apparents que le guide (14) sépare. Les pinces (5) et (12) avancent ensuite, laissant trainer le linge plat sur les plaques ((15), (16)) et ((17), (18)); suivant que l'on veuille saisir le grand côté ou le petit côté du linge plat, en déplaçant le support (20), on placera le détecteur (19), la rampe (21) et la buse (22) respectivement au dessous des plaques ((15), (16)) ou au dessous des plaques ((17), (18)). Le détecteur (19) détecte alors le passage du point bas que l'on veut saisir et on stoppe simultanément les deux pinces; on amène la buse (22) en vis-à-vis de la rampe (21), saisissant ainsi le coin du drap qui pend. Une pince (24), se déplaçant sur le rail (25), saisit le coin désiré. La pince (5) relache alors le linge plat et les deux pinces (12) et (24) entrainent le linge plat sur leur rails respectifs, les deux coins sont alors prèts à être engagés.
  • La figure 2 représente plusieurs linges plats à différentes étapes du traitement général. Le linge plat (31) se situe au poste où on le saisit en un point quelconque au moyen d'une ventouse. Le linge plat (32), tiré par la pince (5), repose sur les plaques (7) et (8); la rampe (10) et la buse (11) sont en position fermée et la pince (12) saisit le linge plat (32) en un premier de ses coins. Le linge plat (33) illustre l'apparition de deux points bas lorsque les pinces (5) et (12) sont en position écartée sur leur rails respectifs. Le linge plat (34) passe au dessus du guide (14), qui sépare les deux points bas apparents du linge plat. Ensuite, le linge plat (35) représente la préhension du coin du linge plat adjacent au premier coin saisi par la pince (12) sur le petit côté du linge plat, la rampe (21) et la buse (22) étant en position fermée. Enfin, le linge plat (36) est emmené à l'engageuse, saisi par deux de ses coins adjacents.

Claims (16)

  1. Procédé de préhension automatisée de deux coins adjacents d'un linge plat rectangulaire, caractérisé par le fait que, dans une première étape, on saisit une zone quelconque dudit linge plat par un moyen de saisie (5), ladite zone ayant une surface réduite autour d'un point, on suspend audit moyen de saisie (5) le linge plat saisi en le laissant pendre sous l'effet de la pesanteur, on repère le point le plus bas dudit linge plat, qui est un premier coin dudit linge plat et on saisit ledit point le plus bas à l'aide d'un moyen de préhénsion (12) ; que dans une deuxième étape, on assure un déplacement relatif du premier coin ainsi saisi par rapport à la zone quelconque de saisie du linge plat, de façon que l'un au moins des deux coins adjacents au premier constitue un point bas apparent du linge plat tenu par la zone quelconque de saisie et ledit premier coin ; que, dans une troisième étape, on saisit ledit coin adjacent au premier coin, qui constitue ledit point bas apparent et que, dans une quatrième étape, on relâche ladite zone de saisie.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisée par le fait que, dans la deuxième étape, on démêle le linge plat à l'aide d'un moyen, qui le secoue à partir des moyens de préhension (12) et de saisie (5) par lesquels il est suspendu.
  3. Procédé selon la revendication 1 ou 2,caractérisé par le fait qu'après la deuxième étape, pour séparer un point bas apparent du linge plat du reste dudit linge plat, on positionne ledit linge plat au-dessus d'un moyen de séparation (14), la zone quelconque de saisie et le premier coin dudit linge plat étant situés de part et d'autre dudit moyen de séparation (14), et on assure une montée relative du moyen de séparation (14) par rapport au linge plat entre les deux points bas apparents dudit linge plat.
  4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé, par le fait que l'on rapproche la zone quelconque de saisie dudit linge plat et le premier coin du linge plat, jusqu'à amener le point bas apparent qui, sur un petit côté du linge plat, est adjacent au premier coin, sur une verticale choisie.
  5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que, pour la préhension d'un coin qui est un point bas apparent du linge plat saisi par un ou plusieurs moyens de préhension (5, 12), on amène le linge plat au droit d'un moyen de centrage (7, 8, ; 15, 16) ; on éloigne le ou les moyens de préhension (5, 12) dudit moyen de centrage (7, 8 ; 15, 16), le linge plat étant contraint de se déplacer au droit dudit moyen de centrage (7, 8, ; 15, 16) ; on détecte le passage, au droit dudit moyen de centrage (7, 8 ; 15, 16), du point qui, initialement, constituait ledit point bas apparent du linge plat ; on stoppe alors le déplacement dudit linge plat pour saisir le point ainsi détecté.
  6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'avant de saisir le point bas apparent détecté, on plaque le coin de linge plat correspondant audit point bas sur un élément aspirant (10, 21) au moyen d'un jet d'air soufflé (11, 22).
  7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé par le fait que l'on amène l'élément aspirant au droit d'un moyen qui détecte la présence du coin plaqué sur ledit élément aspirant, que l'on arrête le mouvement dudit élément aspirant et que l'on saisit ledit coin.
  8. Machine pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle comprend un moyen de saisie (5) pour saisir en une zone quelconque un linge plat, un moyen pour élever ledit linge plat après sa préhension, un détecteur (9) pour signaler le passage du point le plus bas dudit linge plat à un niveau prédéterminé et un moyen de préhension (12) pour saisir le coin du linge plat formé par ledit point le plus bas, un moyen pour déplacer l'un par rapport à l'autre les moyens de saisie (5) et de préhension (12) et un moyen (24) pour saisir un deuxième coin dudit linge plat adjacent audit premier coin.
  9. Machine selon la revendication 8, caractérisée par le fait qu'elle comprend un moyen pour secouer le linge plat, ledit moyen agissant sur les moyens de saisie (5) et de préhension (12) de la zone quelconque et du coin par lesquels est suspendu ledit linge plat.
  10. Machine selon la revendication 8 ou 9, caractérisée par le fait qu'elle comprend un guide de séparation (14) des deux points bas apparents du linge plat suspendu, un moyen de déplacement pour positionner le linge plat suspendu au-dessus dudit guide (14), ledit guide (14) étant sensiblement parallèle au déplacement des moyens de préhension (12) et de saisie (5).
  11. Machine selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisée par le fait que, pour l'un au moins des postes où l'on saisit un coin, elle comprend un moyen de centrage (7, 8) et un moyen de déplacement contraignant le linge plat à se déplacer au droit dudit moyen de centrage (7, 8) et au moins un détecteur (9) pour signaler la présence du linge plat au droit dudit détecteur (9).
  12. Machine selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisée par le fait que, pour l'un au moins des postes où l'on saisit un coin, elle comprend une rampe d'aspiration (10) et une buse de soufflage d'air (11), la position relative de la rampe (10) et de la buse (11) étant modifiable pour amener la rampe (10) en vis-à-vis de la buse (11) quand le coin à saisir a été détecté.
  13. Machine selon la revendication 12, caractérisée par le fait qu'elle comprend un détecteur pour détecter la présence du coin sur la rampe d'aspiration (10) et un moyen pour amener ladite rampe d'aspiration (10) au droit dudit détecteur.
  14. Machine selon l'une des revendications 8 à 13, caractérisée par le fait qu'elle comprend des rails de convoyage (6, 13 et 25), des pinces de convoyage (5, 13 et 24) comprenant un moyen de saisie, chaque pince de convoyage se déplaçant sur un desdits rails grâce à deux roues solidaires de ladite pince, lesdites roues roulant sur les rails de part et d'autre desdits rails.
  15. Machine selon la revendication 14, caractérisée par le fait que les rails de convoyage (6, 13, 25) sont télescopiques afin de permettre le réglage de la machine pour des dimensions différentes de linges plats.
  16. Machine selon la revendication 14 ou 15, caractérisée par le fait que le moyen de saisie des pinces de convoyage (5, 13, 24) peut pivoter par rapport aux pinces.
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