JP2724316B2 - 偏平なシートの互いに隣接する２つのすみ部を自動的につかむ方法及び機械 - Google Patents
偏平なシートの互いに隣接する２つのすみ部を自動的につかむ方法及び機械Info
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- Textile Engineering (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、偏平なシートの互いに隣接する２つのすみ
部を自動的につかむ方法及び機械に関する。
部を自動的につかむ方法及び機械に関する。
このような機械は、偏平なシートの洗濯位相後その仕
上げ位相前にクリーニング店で操作するのにとくに適し
ている。この位相に対して偏平なシートはその各すみ部
をつかみながら移動させなければならない。この仕上げ
位相では互いに隣接するすみ部のうちの２つのすみ部の
間で伸張させた、洗濯して絞つた偏平なシートは、この
シートを自動的に乾燥し、プレスし、折りたたむよう
に、この場合このシートを駆動する圧搾ローラに接触さ
せる。
上げ位相前にクリーニング店で操作するのにとくに適し
ている。この位相に対して偏平なシートはその各すみ部
をつかみながら移動させなければならない。この仕上げ
位相では互いに隣接するすみ部のうちの２つのすみ部の
間で伸張させた、洗濯して絞つた偏平なシートは、この
シートを自動的に乾燥し、プレスし、折りたたむよう
に、この場合このシートを駆動する圧搾ローラに接触さ
せる。
実際上偏平なシートのすみ部を見出すことは手で行わ
なければならないが、これは極めて労力を要し従つてク
リーニング店の固定費を増すことになる。偏平なシート
を自動的につかむシステムの１例は従来仏国特許76-381
13号明細書に記載してある。この明細書に提案されたシ
ステムでは偏平なシートを４つの点で逐次につかむ必要
がある。これ等の４点は、偏平なシートの随意の第１の
点と、この第１の随意の点からつり下げた偏平なシート
のその最下部の点を構成する第１のすみ部と、この第１
すみ部に対し対角線に沿い反対側の偏平シートのすみ部
と、偏平シートの第１すみ部に隣接する第２のすみ部と
である。さらに、第１すみ部とこの第１すみ部に対し対
角線に沿い反対側のすみ部との間で偏平シートを伸張さ
せると、機械が比較的大きくかさばるようになる。その
理由は、偏平シートがこのようにして、偏平シートの２
つの点間の最も長い距離である対角線に沿つて伸長する
からである。最後にこのシステムは第２のすみ部を見出
すように複数組の検出器を使う。従つて偏平シートをつ
かむグリツプを閉じることを一定してない点で制御でき
るようにしなければならない。このことは、グリツプの
閉鎖が一定の場所で生ずるシステムに比べて実施するこ
とが技術的に一層むずかしい。
なければならないが、これは極めて労力を要し従つてク
リーニング店の固定費を増すことになる。偏平なシート
を自動的につかむシステムの１例は従来仏国特許76-381
13号明細書に記載してある。この明細書に提案されたシ
ステムでは偏平なシートを４つの点で逐次につかむ必要
がある。これ等の４点は、偏平なシートの随意の第１の
点と、この第１の随意の点からつり下げた偏平なシート
のその最下部の点を構成する第１のすみ部と、この第１
すみ部に対し対角線に沿い反対側の偏平シートのすみ部
と、偏平シートの第１すみ部に隣接する第２のすみ部と
である。さらに、第１すみ部とこの第１すみ部に対し対
角線に沿い反対側のすみ部との間で偏平シートを伸張さ
せると、機械が比較的大きくかさばるようになる。その
理由は、偏平シートがこのようにして、偏平シートの２
つの点間の最も長い距離である対角線に沿つて伸長する
からである。最後にこのシステムは第２のすみ部を見出
すように複数組の検出器を使う。従つて偏平シートをつ
かむグリツプを閉じることを一定してない点で制御でき
るようにしなければならない。このことは、グリツプの
閉鎖が一定の場所で生ずるシステムに比べて実施するこ
とが技術的に一層むずかしい。
本発明は、前記した欠点を除き、若干の随意の区域で
３個所より多くない場所を逐次につかむことにより偏平
なシートの互いに隣接する２つのすみ部をつかむことが
できるようにする。すなわち偏平なシートの第１のすみ
部に対し対角線に沿い反対側のすみ部をつかみ、この偏
平シートをこれ等２つのすみ部の間で伸長させることは
もはや必要がない。そしてこの機械の所要空間を減小す
ることができる。最後に本方法により各すみ部をつねに
同じ場所でつかむようにすることができる。従つて各す
み部をつかむことが一層容易になる。
３個所より多くない場所を逐次につかむことにより偏平
なシートの互いに隣接する２つのすみ部をつかむことが
できるようにする。すなわち偏平なシートの第１のすみ
部に対し対角線に沿い反対側のすみ部をつかみ、この偏
平シートをこれ等２つのすみ部の間で伸長させることは
もはや必要がない。そしてこの機械の所要空間を減小す
ることができる。最後に本方法により各すみ部をつねに
同じ場所でつかむようにすることができる。従つて各す
み部をつかむことが一層容易になる。
なお詳しく述べると、偏平なシートの互いに隣接する
２つのすみ部をつかむことができるようにする本発明方
法は、第１の工程では偏平なシートの随意の区域とこの
随意区域から前記偏平シートの対角線の半分より大きい
長さだけ隔たつた偏平シート第１すみ部とを捕捉し、第
２の工程ではこのようにして捕捉した前記第１すみ部の
前記偏平シート随意捕捉区域に対する相対並進移動を確
実に生じさせて、前記第１すみ部に隣接する２つのすみ
部のうち少なくとも一方により前記の随意捕捉区域及び
第１すみ部に沿い伸長した前記偏平シートの外見上の低
い点を構成するようにし、第３の工程では前記第１すみ
部に隣接し前記の外見上の低い点を構成するすみ部を捕
捉し、第４の工程では前記つかみ区域を解放することを
特徴とする。
２つのすみ部をつかむことができるようにする本発明方
法は、第１の工程では偏平なシートの随意の区域とこの
随意区域から前記偏平シートの対角線の半分より大きい
長さだけ隔たつた偏平シート第１すみ部とを捕捉し、第
２の工程ではこのようにして捕捉した前記第１すみ部の
前記偏平シート随意捕捉区域に対する相対並進移動を確
実に生じさせて、前記第１すみ部に隣接する２つのすみ
部のうち少なくとも一方により前記の随意捕捉区域及び
第１すみ部に沿い伸長した前記偏平シートの外見上の低
い点を構成するようにし、第３の工程では前記第１すみ
部に隣接し前記の外見上の低い点を構成するすみ部を捕
捉し、第４の工程では前記つかみ区域を解放することを
特徴とする。
本発明方法の第１実施例では第１工程で１点のまわり
で狭めた表面積を持つ偏平シートの随意の区域を捕捉手
段によりよく知られているようにして捕捉し、前記の捕
捉された偏平シートを前記捕捉手段から重力により垂下
させることによりつり下げ、前記偏平シートのその第１
のすみ部である最下部点を標定し、この最下部点をつか
み手段によつて捕捉する。
で狭めた表面積を持つ偏平シートの随意の区域を捕捉手
段によりよく知られているようにして捕捉し、前記の捕
捉された偏平シートを前記捕捉手段から重力により垂下
させることによりつり下げ、前記偏平シートのその第１
のすみ部である最下部点を標定し、この最下部点をつか
み手段によつて捕捉する。
本方法の第２の実施例では第１の工程で偏平シートの
第１のすみ部をつかみ手段によりよく知られているよう
にして捕捉し、前記の捕捉された偏平シートを前記つか
み手段から重力の影響のもとに垂下させることによりつ
り下げ、前記偏平シートの１区域をこの偏平シートの第
１のすみ部からこのシートの対角線の半分より大きい一
定の距離を隔てた位置で捕捉する。
第１のすみ部をつかみ手段によりよく知られているよう
にして捕捉し、前記の捕捉された偏平シートを前記つか
み手段から重力の影響のもとに垂下させることによりつ
り下げ、前記偏平シートの１区域をこの偏平シートの第
１のすみ部からこのシートの対角線の半分より大きい一
定の距離を隔てた位置で捕捉する。
これ等の２つの実施例の一方又は他方の好適な例で
は、第２の工程で偏平シートをつかみ手段と前記シート
をつり下げる捕捉手段とから振り動かす手段によつて振
り動かす。この第２工程の後で偏平シートの外見上の低
い点をこのシートの残りの部分から分離するように前記
偏平シートを分離手段の上方に位置させ、前記偏平シー
トの随意の捕捉区域及び第１すみ部を前記分離手段の各
側に位置させ、前記偏平シートに対する前記分離手段の
相対的上向き傾斜が前記偏平シートの２つの外見上の低
い点の間で確実に得られるようにする。偏平シートの随
意の捕捉区域と前記偏平シートの第１のすみ部とを前記
偏平シートの短い側辺上で前記第１すみ部に隣接する外
見上の低い点が選定した垂直線上に位置するまで相互に
近づける。１つ又は複数のつかみ手段により捕捉される
偏平シートの外見上の低い点であるすみ部をつかむよう
に、前記偏平シートを心合せ手段に直角を挾んで位置さ
せ、つかみ手段を前記心合せ手段から遠ざけ、前記偏平
シートを前記心合せ手段に直角を挾んで移動するように
付勢し、前記偏平シートの前記の外見上の低い点を初め
に構成した点の、前記心合せ手段に対し直交する向きの
通過を検出し、次いでこのようにして検出した点を捕捉
するように前記偏平シートの移動を停止する。検出した
外見上の低い点の捕捉に先だつて、この低い点に対応す
る偏平シートのすみ部を吹出し空気の噴流により吸引部
材に押付ける。この吸引部材をこの吸引部材に押付けら
れるすみ部の存在を検出する検出手段に直角を挾んで位
置させ、前記吸引部材の運動を停止して前記すみ部を捕
捉する。
は、第２の工程で偏平シートをつかみ手段と前記シート
をつり下げる捕捉手段とから振り動かす手段によつて振
り動かす。この第２工程の後で偏平シートの外見上の低
い点をこのシートの残りの部分から分離するように前記
偏平シートを分離手段の上方に位置させ、前記偏平シー
トの随意の捕捉区域及び第１すみ部を前記分離手段の各
側に位置させ、前記偏平シートに対する前記分離手段の
相対的上向き傾斜が前記偏平シートの２つの外見上の低
い点の間で確実に得られるようにする。偏平シートの随
意の捕捉区域と前記偏平シートの第１のすみ部とを前記
偏平シートの短い側辺上で前記第１すみ部に隣接する外
見上の低い点が選定した垂直線上に位置するまで相互に
近づける。１つ又は複数のつかみ手段により捕捉される
偏平シートの外見上の低い点であるすみ部をつかむよう
に、前記偏平シートを心合せ手段に直角を挾んで位置さ
せ、つかみ手段を前記心合せ手段から遠ざけ、前記偏平
シートを前記心合せ手段に直角を挾んで移動するように
付勢し、前記偏平シートの前記の外見上の低い点を初め
に構成した点の、前記心合せ手段に対し直交する向きの
通過を検出し、次いでこのようにして検出した点を捕捉
するように前記偏平シートの移動を停止する。検出した
外見上の低い点の捕捉に先だつて、この低い点に対応す
る偏平シートのすみ部を吹出し空気の噴流により吸引部
材に押付ける。この吸引部材をこの吸引部材に押付けら
れるすみ部の存在を検出する検出手段に直角を挾んで位
置させ、前記吸引部材の運動を停止して前記すみ部を捕
捉する。
本発明は又前記の方法を実施する機械に係わる。
第１の実施例では本機械は、偏平なシートを任意の随
意区域で捕捉する捕捉手段と、前記偏平シートをこのシ
ートをつかんだ後に持上げる持上げ手段と、前記偏平シ
ートの最下部の点の所定のレベルの通過の信号を送る検
出器と、前記最下部点により形成した偏平シートすみ部
を捕捉するつかみ手段と、前記の捕捉手段及びつかみ手
段の一方をその他方に対して移動させる手段と、前記偏
平シートの第１すみ部に隣接する第２のすみ部を捕捉す
る捕捉手段とを包含する。
意区域で捕捉する捕捉手段と、前記偏平シートをこのシ
ートをつかんだ後に持上げる持上げ手段と、前記偏平シ
ートの最下部の点の所定のレベルの通過の信号を送る検
出器と、前記最下部点により形成した偏平シートすみ部
を捕捉するつかみ手段と、前記の捕捉手段及びつかみ手
段の一方をその他方に対して移動させる手段と、前記偏
平シートの第１すみ部に隣接する第２のすみ部を捕捉す
る捕捉手段とを包含する。
第２の実施例では本機械は、偏平なシートをそのすみ
部の１つでよく知られているようにして捕捉するつかみ
手段と、このつかみ手段により捕捉された偏平シートを
つり下げるつり下げ手段と、前記第１すみ部から或る一
定の距離を隔てた偏平シート区域を捕捉する捕捉手段
と、前記の捕捉手段及びつかみ手段を相対的に移動させ
る移動手段と、前記の偏平シートの第１すみ部に隣接す
る第２のすみ部を捕捉する捕捉手段とを包含する。
部の１つでよく知られているようにして捕捉するつかみ
手段と、このつかみ手段により捕捉された偏平シートを
つり下げるつり下げ手段と、前記第１すみ部から或る一
定の距離を隔てた偏平シート区域を捕捉する捕捉手段
と、前記の捕捉手段及びつかみ手段を相対的に移動させ
る移動手段と、前記の偏平シートの第１すみ部に隣接す
る第２のすみ部を捕捉する捕捉手段とを包含する。
これ等の２つの実施例の一方又は他方で本機械は、偏
平シートをつり下げる随意の区域及びすみ部の捕捉手段
及びつかみ手段に作用し偏平シートを振り動かす手段
と、つり下げた偏平シートの２つの外見上の低い点を分
離する分離案内と、この案内の上方につり下げられた前
記偏平シートを位置決めする移動手段とを備え、前記案
内を前記のつかみ手段及び捕捉手段の移動に実質的に平
行にしてある。すみ部を捕捉する場所のうちの少なくと
も１つに対して本機械は、心合せ手段と、この心合せ手
段に直角を挾んで移動するように偏平シートを付勢する
移動手段と、検出器本体に直交する偏平シートの存在の
信号を送る少なくとも１個の検出器と、吸引管及び空気
吹出しノズルとを備えている。これ等の吸引管及びノズ
ルの相対位置は、捕捉しようとするすみ部を検出したと
きに前記吸引管を動かして前記ノズルに向き合うように
修正自在にしてある。又本機械は、吸引管に沿うすみ部
の存在を検出する検出器と、この検出器に直交して前記
吸引管を動かす駆動手段とを備えている。本機械は又捕
捉手段を持つ移送グリツプ用の移送レールを備え、前記
移送グリツプが、これ等のグリツプに取付けられ前記レ
ールの各側でこれ等のレールに沿い転動する２つの車輪
によつて前記レールのうちの１つのレールに沿い移動す
るようにしてある。各移送レールは本機械を互いに異な
る寸法の偏平シートに対し調整するように抜き差し自在
にしてある。又移送グリツプを捕捉する手段はグリツプ
に対して枢動自在にしてある。
平シートをつり下げる随意の区域及びすみ部の捕捉手段
及びつかみ手段に作用し偏平シートを振り動かす手段
と、つり下げた偏平シートの２つの外見上の低い点を分
離する分離案内と、この案内の上方につり下げられた前
記偏平シートを位置決めする移動手段とを備え、前記案
内を前記のつかみ手段及び捕捉手段の移動に実質的に平
行にしてある。すみ部を捕捉する場所のうちの少なくと
も１つに対して本機械は、心合せ手段と、この心合せ手
段に直角を挾んで移動するように偏平シートを付勢する
移動手段と、検出器本体に直交する偏平シートの存在の
信号を送る少なくとも１個の検出器と、吸引管及び空気
吹出しノズルとを備えている。これ等の吸引管及びノズ
ルの相対位置は、捕捉しようとするすみ部を検出したと
きに前記吸引管を動かして前記ノズルに向き合うように
修正自在にしてある。又本機械は、吸引管に沿うすみ部
の存在を検出する検出器と、この検出器に直交して前記
吸引管を動かす駆動手段とを備えている。本機械は又捕
捉手段を持つ移送グリツプ用の移送レールを備え、前記
移送グリツプが、これ等のグリツプに取付けられ前記レ
ールの各側でこれ等のレールに沿い転動する２つの車輪
によつて前記レールのうちの１つのレールに沿い移動す
るようにしてある。各移送レールは本機械を互いに異な
る寸法の偏平シートに対し調整するように抜き差し自在
にしてある。又移送グリツプを捕捉する手段はグリツプ
に対して枢動自在にしてある。
実施例について図面を参照して説明すると、図示のよ
うに本発明機械は、複数枚の偏平なシートを入れた台車
（１）の偏平シートを吸引作用により捕捉するように内
部に負圧を生成する吸引カツプ（４）を備えている。次
に吸引カツプ（４）を取付けられ固定のフレーム（２）
に対する上下方向の並進運動により移動するアーム
（３）は、このようにして捕捉した偏平シートをこのシ
ートの対角線の長さより大きい或る一定の高さまで持上
げる。
うに本発明機械は、複数枚の偏平なシートを入れた台車
（１）の偏平シートを吸引作用により捕捉するように内
部に負圧を生成する吸引カツプ（４）を備えている。次
に吸引カツプ（４）を取付けられ固定のフレーム（２）
に対する上下方向の並進運動により移動するアーム
（３）は、このようにして捕捉した偏平シートをこのシ
ートの対角線の長さより大きい或る一定の高さまで持上
げる。
この高さのすぐ下側に、フレーム（２）から偏平シー
トの対角線の長さより大きい距離に水平の直線のレール
（６）を位置させてある。互いに同じ２枚の縦方向板
（７）、（８）はそれぞれの軸線に平行な共通の縁部を
持ち、各板（７）、（８）の外縁部はその両端の一方
に、内側の共通縁部に関して切欠きを形成してある。各
板（７）、（８）の軸線に直交する上下方向面に沿う横
断面はＶ字を形成する。各板（７）、（８）は、レール
（６）よりわずかに低い高さでレール（６）に平行に配
置してある。各切欠きは、吸引カツプがこのカツプの立
上がる垂直線から或る距離を隔てて前記の共通縁部と同
じ上下方向面内にあるように吸引カツプの方に向きを定
めてある。すなわち吸引カツプは２枚の板（７）、
（８）の切欠き内でこれ等にひつかからないで上昇する
ことができる。２枚の板（７）、（８）は、レール
（６）に近い方の外縁部である板（８）の外縁部のまわ
りに同時に枢動することができる。切欠きには上下方向
でそのわずかに下方の検出器（９）を位置させて偏平シ
ートの存在を検出するようにしてある。切欠きを通過す
る垂直線と２枚の板（７）、（８）の共通縁部とにより
定まる垂直面には、検出器（９）及び切欠きの間に水平
の吸引管（10）を位置させてある。管（10）の水平面内
に吹出しノズル（11）を位置させ、管（10）に取付けた
ピボツトに枢動自在に取付けて、開いた位置ではノズル
（11）が管（10）に対し90℃の角度を挾むが、閉じた位
置ではノズル（11）及び管（10）が切欠きの垂直線に沿
つて閉じるグリツプを形成するようにしてある。管（1
0）の上下方向面には管（10）のわずかに下方の水平の
レール（13）を位置させてある。レール（13）は吸引カ
ツプ（４）及びレール（６）から間隔を隔てている。２
条のレール（６）、（13）の間の角度は鋭角である。
トの対角線の長さより大きい距離に水平の直線のレール
（６）を位置させてある。互いに同じ２枚の縦方向板
（７）、（８）はそれぞれの軸線に平行な共通の縁部を
持ち、各板（７）、（８）の外縁部はその両端の一方
に、内側の共通縁部に関して切欠きを形成してある。各
板（７）、（８）の軸線に直交する上下方向面に沿う横
断面はＶ字を形成する。各板（７）、（８）は、レール
（６）よりわずかに低い高さでレール（６）に平行に配
置してある。各切欠きは、吸引カツプがこのカツプの立
上がる垂直線から或る距離を隔てて前記の共通縁部と同
じ上下方向面内にあるように吸引カツプの方に向きを定
めてある。すなわち吸引カツプは２枚の板（７）、
（８）の切欠き内でこれ等にひつかからないで上昇する
ことができる。２枚の板（７）、（８）は、レール
（６）に近い方の外縁部である板（８）の外縁部のまわ
りに同時に枢動することができる。切欠きには上下方向
でそのわずかに下方の検出器（９）を位置させて偏平シ
ートの存在を検出するようにしてある。切欠きを通過す
る垂直線と２枚の板（７）、（８）の共通縁部とにより
定まる垂直面には、検出器（９）及び切欠きの間に水平
の吸引管（10）を位置させてある。管（10）の水平面内
に吹出しノズル（11）を位置させ、管（10）に取付けた
ピボツトに枢動自在に取付けて、開いた位置ではノズル
（11）が管（10）に対し90℃の角度を挾むが、閉じた位
置ではノズル（11）及び管（10）が切欠きの垂直線に沿
つて閉じるグリツプを形成するようにしてある。管（1
0）の上下方向面には管（10）のわずかに下方の水平の
レール（13）を位置させてある。レール（13）は吸引カ
ツプ（４）及びレール（６）から間隔を隔てている。２
条のレール（６）、（13）の間の角度は鋭角である。
レール（６）に沿つて巡回するグリツプ（５）は吸引
カツプ（４）の下方で偏平シートを捕捉する。この場合
吸引カツプ（４）内の真空を止める。グリツプ（５）は
レール（６）に沿い吸引カツプ（４）から遠ざかる向き
に移動し、偏平シートは２枚の板（７）、（８）に沿い
引張られる。すみ部を構成する偏平シートの低い点の通
過は検出器によつて検出する。レール（６）に沿うグリ
ツプ（５）の前進を停止し、ノズル（11）を動かして管
（10）に向き合うようにする。レール（13）に沿つて巡
回するグリツプ（12）は管（10）及びノズル（11）に保
持されたすみ部を捕捉する。ノズル（11）は開いた位置
に動き、２枚の板（７）、（８）は下向きに枢動して、
それぞれレール（６）、（13）に沿うグリツプ（５）、
（12）により引かれる偏平シートを解放する。
カツプ（４）の下方で偏平シートを捕捉する。この場合
吸引カツプ（４）内の真空を止める。グリツプ（５）は
レール（６）に沿い吸引カツプ（４）から遠ざかる向き
に移動し、偏平シートは２枚の板（７）、（８）に沿い
引張られる。すみ部を構成する偏平シートの低い点の通
過は検出器によつて検出する。レール（６）に沿うグリ
ツプ（５）の前進を停止し、ノズル（11）を動かして管
（10）に向き合うようにする。レール（13）に沿つて巡
回するグリツプ（12）は管（10）及びノズル（11）に保
持されたすみ部を捕捉する。ノズル（11）は開いた位置
に動き、２枚の板（７）、（８）は下向きに枢動して、
それぞれレール（６）、（13）に沿うグリツプ（５）、
（12）により引かれる偏平シートを解放する。
レール（13）にその軸線に対して180℃だけねじつて
ある。２条のレール（６）、（13）を偏平シートの対角
線の半分程度の距離だけ互いに間隔を隔てるときは、レ
ール（13）は1m程度の部分（28）にわたつてレール
（６）に平行になる。次いで２条のレール部分（29）、
（26）は数十cmの距離に相互に接近し、レール（６）、
（13）はその部分（30）、（27）にわたつてふたたび平
行になる。偏平シートの移動方向に直交する垂直面に関
して対称な分離案内（14）は、２条のレール（６）、
（13）の間にこれ等のレールが相互に近接する位置の手
前に位置させてある。前記の垂直面とレール（６）との
間の距離は50cmの程度である。案内（14）は、垂直対称
面に位置させた上端で相互に接合した２つのゆがんだ対
称形の板から形成してある。案内（14）の出発点で２枚
の板の上端は、レール（６）にその下方に位置したまま
で上下方向に近接するように偏平シートの短い側辺より
長い距離だけレール（６）から上下方向に離れている。
案内（14）の出発点で下端は上端に一致し次いで水平の
状態のままで垂直対称面から遠ざかる向きに移行し次い
で凹入曲線に追従する。そして案内（14）の第１の部分
は２つの頂端の間に凹入面を生成する。案内（14）の第
２の部分は各レール（６）、（13）の各部分（29）、
（26）の間に位置する。各案内板の上端は垂直対称面内
では水平のままになつている。又その下端は水平面内に
留まり、先ず凸形で次いで凹形の曲線に追従して垂直対
称面に接近する。案内板は、２つの頂端の間に凸面を生
成する。２条のレール（６）、（13）のレール部分（3
0）、（27）の間には、板（７）、（８）に同じ２枚ず
つ４枚の板（15）、（16）、（17）、（18）を位置させ
てある。板（15）、（16）は２条のレール（６）、（1
3）の間にこれ等の２条のレールに平行に位置させて、
レール（６）に最も近い板（16）の外縁部が案内（14）
の上端の延長上にあるようにし、２枚の板（17）、（1
8）の切欠きが案内（14）の方に向いて位置するように
する。各板（15）、（16）は板（16）の外縁部のまわり
に枢動することができる。各板（17）、（18）はレール
（６）の各側でレール（６）、（13）に平行に位置させ
て、２条のレール（６）、（13）の間に位置する板（1
7）の外縁部が案内（14）の上端の延長上にあるように
する。２枚の板（17）、（18）の切欠きは案内（14）の
方に向いて位置させる。２枚の板（17）、（18）は板
（17）の外縁部のまわりに枢動することができる。検出
器（19）は、各板（15）、（16）の切欠きの垂直線に沿
いこれ等の板のわずかに下方で支持体（20）に位置させ
て偏平なシートの存在を検出するようにしてある。支持
体（20）に取付けた水平の吸引管（21）は、板（15）、
（16）の切欠きを通過する垂直線と２枚の板（15）、
（16）の共通縁部とにより形成した垂直面内に検出器
（19）及び切欠きの間に位置させてある。吹出しノズル
（22）は吸引管（21）の水平面内に位置させてある。ノ
ズル（22）は管（21）に取付けたピボツトに枢動自在に
取付けられ、開いた位置ではノズル（22）は管（21）に
対し90°の角度を挾み又閉じた位置ではノズル（22）及
び管（21）は、切欠きの垂直線上で閉じるグリツプを形
成するようにしてある。支持体（20）は、板（15）、
（16）の軸線に対し直角を挾んで地面に固定したレール
（23）上で移動させることができ、検出器（19）を選定
した並進後に板（17）、（18）の切欠きの垂直線上に位
置させるようにする。各板（15）、（16）、（17）、
（18）の軸線に直交する水平のレール（25）を管（21）
のわずかに下方に位置させる。
ある。２条のレール（６）、（13）を偏平シートの対角
線の半分程度の距離だけ互いに間隔を隔てるときは、レ
ール（13）は1m程度の部分（28）にわたつてレール
（６）に平行になる。次いで２条のレール部分（29）、
（26）は数十cmの距離に相互に接近し、レール（６）、
（13）はその部分（30）、（27）にわたつてふたたび平
行になる。偏平シートの移動方向に直交する垂直面に関
して対称な分離案内（14）は、２条のレール（６）、
（13）の間にこれ等のレールが相互に近接する位置の手
前に位置させてある。前記の垂直面とレール（６）との
間の距離は50cmの程度である。案内（14）は、垂直対称
面に位置させた上端で相互に接合した２つのゆがんだ対
称形の板から形成してある。案内（14）の出発点で２枚
の板の上端は、レール（６）にその下方に位置したまま
で上下方向に近接するように偏平シートの短い側辺より
長い距離だけレール（６）から上下方向に離れている。
案内（14）の出発点で下端は上端に一致し次いで水平の
状態のままで垂直対称面から遠ざかる向きに移行し次い
で凹入曲線に追従する。そして案内（14）の第１の部分
は２つの頂端の間に凹入面を生成する。案内（14）の第
２の部分は各レール（６）、（13）の各部分（29）、
（26）の間に位置する。各案内板の上端は垂直対称面内
では水平のままになつている。又その下端は水平面内に
留まり、先ず凸形で次いで凹形の曲線に追従して垂直対
称面に接近する。案内板は、２つの頂端の間に凸面を生
成する。２条のレール（６）、（13）のレール部分（3
0）、（27）の間には、板（７）、（８）に同じ２枚ず
つ４枚の板（15）、（16）、（17）、（18）を位置させ
てある。板（15）、（16）は２条のレール（６）、（1
3）の間にこれ等の２条のレールに平行に位置させて、
レール（６）に最も近い板（16）の外縁部が案内（14）
の上端の延長上にあるようにし、２枚の板（17）、（1
8）の切欠きが案内（14）の方に向いて位置するように
する。各板（15）、（16）は板（16）の外縁部のまわり
に枢動することができる。各板（17）、（18）はレール
（６）の各側でレール（６）、（13）に平行に位置させ
て、２条のレール（６）、（13）の間に位置する板（1
7）の外縁部が案内（14）の上端の延長上にあるように
する。２枚の板（17）、（18）の切欠きは案内（14）の
方に向いて位置させる。２枚の板（17）、（18）は板
（17）の外縁部のまわりに枢動することができる。検出
器（19）は、各板（15）、（16）の切欠きの垂直線に沿
いこれ等の板のわずかに下方で支持体（20）に位置させ
て偏平なシートの存在を検出するようにしてある。支持
体（20）に取付けた水平の吸引管（21）は、板（15）、
（16）の切欠きを通過する垂直線と２枚の板（15）、
（16）の共通縁部とにより形成した垂直面内に検出器
（19）及び切欠きの間に位置させてある。吹出しノズル
（22）は吸引管（21）の水平面内に位置させてある。ノ
ズル（22）は管（21）に取付けたピボツトに枢動自在に
取付けられ、開いた位置ではノズル（22）は管（21）に
対し90°の角度を挾み又閉じた位置ではノズル（22）及
び管（21）は、切欠きの垂直線上で閉じるグリツプを形
成するようにしてある。支持体（20）は、板（15）、
（16）の軸線に対し直角を挾んで地面に固定したレール
（23）上で移動させることができ、検出器（19）を選定
した並進後に板（17）、（18）の切欠きの垂直線上に位
置させるようにする。各板（15）、（16）、（17）、
（18）の軸線に直交する水平のレール（25）を管（21）
のわずかに下方に位置させる。
２個のグリツプ（５）、（12）はそれぞれのレールに
沿い前進するようにしてある。グリツプ（12）は、180
°の反転運動を受け、この反転によりレール（13）の下
方に位置する。その理由は、２個のグリツプ（５）、
（12）が偏平シートの対角線の約半分の長さだけ互いに
間隔を隔てるからである。この偏平シートは、案内（1
4）により互いに間隔を隔てる２つの外見上の低い点を
持つ。次いで各グリツプ（５）、（12）は前進し、偏平
シートを各板（15）、（16）、（17）、（18）に沿つて
引張る。偏平シートの長い側辺又は短い側辺のいずれを
つかもうとするかに従つて、支持体（20）を移動させる
ことにより、検出器（19）、管（21）及びノズル（22）
が板（15）、（16）の下方又は板（17）、（18）の下方
に位置する。次いで検出器（19）はつかもうとする低い
点の通過を検出する。これと同時に２個のグリツプを停
止し、ノズル（22）を管（21）に向き合うように動かし
てシートから垂下するすみ部を捕捉する。レール（25）
に沿い移動するグリツプ（24）は所望のすみ部を捕捉す
る。次いでグリツプ（５）は偏平シートを解放し、そし
て２個のグリツプ（12）、（24）はそれぞれのレールに
沿い動かし、この場合２つのすみ部に係合する状態にな
る。
沿い前進するようにしてある。グリツプ（12）は、180
°の反転運動を受け、この反転によりレール（13）の下
方に位置する。その理由は、２個のグリツプ（５）、
（12）が偏平シートの対角線の約半分の長さだけ互いに
間隔を隔てるからである。この偏平シートは、案内（1
4）により互いに間隔を隔てる２つの外見上の低い点を
持つ。次いで各グリツプ（５）、（12）は前進し、偏平
シートを各板（15）、（16）、（17）、（18）に沿つて
引張る。偏平シートの長い側辺又は短い側辺のいずれを
つかもうとするかに従つて、支持体（20）を移動させる
ことにより、検出器（19）、管（21）及びノズル（22）
が板（15）、（16）の下方又は板（17）、（18）の下方
に位置する。次いで検出器（19）はつかもうとする低い
点の通過を検出する。これと同時に２個のグリツプを停
止し、ノズル（22）を管（21）に向き合うように動かし
てシートから垂下するすみ部を捕捉する。レール（25）
に沿い移動するグリツプ（24）は所望のすみ部を捕捉す
る。次いでグリツプ（５）は偏平シートを解放し、そし
て２個のグリツプ（12）、（24）はそれぞれのレールに
沿い動かし、この場合２つのすみ部に係合する状態にな
る。
第２図は一般的な取扱い処理の種種の工程段における
複数の偏平なシートを示す。偏平シート（31）は、これ
を吸引カツプにより随意の点で捕捉する場所に位置させ
る。グリップ（５）により引張る偏平シート（32）は板
（７）、（８）に乗つている。管（10）及びノズル（1
1）は閉じた位置にあり、グリツプ（12）は偏平シート
（32）をそのすみ部のうちの第１のすみ部で捕捉する。
偏平シート（33）は、各グリツプ（５）、（12）がそれ
ぞれのレールに沿い互いに間隔を隔てた位置にあるとき
に２つの低い点の現われる状態を示す。偏平シート（3
4）は、シートの２つの外見上に低い点を分離する案内
（14）の上方を通る。次に偏平シート（35）は、管（2
1）及びノズル（22）を閉じた位置にしてこの偏平シー
トの短い側辺でグリツプ（12）により捕捉した第１すみ
部に隣接して偏平シートのすみ部をつかむ状態を示す。
最後に偏平シート（36）は、このシートの互いに隣接す
る２つのすみ部により捕捉して係合手段に引張られる。
複数の偏平なシートを示す。偏平シート（31）は、これ
を吸引カツプにより随意の点で捕捉する場所に位置させ
る。グリップ（５）により引張る偏平シート（32）は板
（７）、（８）に乗つている。管（10）及びノズル（1
1）は閉じた位置にあり、グリツプ（12）は偏平シート
（32）をそのすみ部のうちの第１のすみ部で捕捉する。
偏平シート（33）は、各グリツプ（５）、（12）がそれ
ぞれのレールに沿い互いに間隔を隔てた位置にあるとき
に２つの低い点の現われる状態を示す。偏平シート（3
4）は、シートの２つの外見上に低い点を分離する案内
（14）の上方を通る。次に偏平シート（35）は、管（2
1）及びノズル（22）を閉じた位置にしてこの偏平シー
トの短い側辺でグリツプ（12）により捕捉した第１すみ
部に隣接して偏平シートのすみ部をつかむ状態を示す。
最後に偏平シート（36）は、このシートの互いに隣接す
る２つのすみ部により捕捉して係合手段に引張られる。
以上本発明をその実施例について詳細に説明したが本
発明はなおその精神を逸脱しないで種種の変化変型を行
うことができるのはもちろんである。
発明はなおその精神を逸脱しないで種種の変化変型を行
うことができるのはもちろんである。
第１図は本発明方法を実施する機械の１実施例の線図的
斜視図、第２図は洗濯される過程における複数の偏平シ
ートを示す第１図の実施例の線図的斜視図である。 ５……グリップ、６……レール、９……検出器、12……
つかみ手段、13……レール、24……グリップ、25……レ
ール
斜視図、第２図は洗濯される過程における複数の偏平シ
ートを示す第１図の実施例の線図的斜視図である。 ５……グリップ、６……レール、９……検出器、12……
つかみ手段、13……レール、24……グリップ、25……レ
ール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−211100（ＪＰ，Ａ)
Claims (19)
- 【請求項１】長方形の偏平なシートの互いに隣接する２
つのすみ部を自動的につかむ方法において、第１の工程
では偏平なシートの随意の区域とこの随意区域から前記
偏平シートの対角線の半分より大きい長さだけ隔たつた
偏平シート第１すみ部とを捕捉し、第２の工程ではこの
ようにして捕捉した前記第１すみ部の前記偏平シート随
意捕捉区域に対する相対的並進移動を確実に生じさせ
て、前記第１すみ部に隣接する２つのすみ部のうち少な
くとも一方により前記の随意捕捉区域及び第１すみ部に
沿い伸長した前記偏平シートの外見上の低い点を構成す
るようにし、第３の工程では前記第１すみ部に隣接し前
記の外見上の低い点を構成するすみ部を捕捉し、第４の
工程では前記つかみ区域を解放することを特徴とする方
法。 - 【請求項２】第１の工程で１点のまわりに狭めた表面積
を持つ、偏平シートの随意の区域を捕捉手段（５）によ
りよく知られているようにして捕捉し、前記の捕捉され
た偏平シートを前記捕捉手段（５）から重力により垂下
させることによりつり下げ、前記偏平シートのその第１
のすみ部である最下部点を標定し、この最下部点をつか
み手段（12）によつて捕捉することを特徴とする方法。 - 【請求項３】第１の工程で偏平シートの第１のすみ部を
つかみ手段により捕捉し、前記の捕捉された偏平シート
を前記つかみ手段から重力により垂下させることにより
つり下げ、前記偏平シートの１区域をこの偏平シートの
第１のすみ部からこのシートの対角線の半分より大きい
一定の距離を隔てた位置で捕捉することを特徴とする請
求項１記載の方法。 - 【請求項４】第２の工程で偏平シートをつかみ手段（1
2）と前記シートをつり下げる捕捉手段（５）とから振
り動かす手段によつて振り動かすことを特徴とする請求
項１ないし３のいずれかに記載の方法。 - 【請求項５】第２の工程後に偏平シートの外見上の低い
点をこのシートの残りの部分から分離するように前記偏
平シートを分離手段（14）の上方に位置させ、前記偏平
シートの随意の捕捉区域及び第１すみ部を前記分離手段
（14）の各側に位置させ、前記偏平シートに対する前記
分離手段（14）の相対的上向き傾斜が前記偏平シートの
２つの外見上の低い点の間で確実に得られるようにする
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の
方法。 - 【請求項６】偏平シートの随意の捕捉区域と前記偏平シ
ートの第１のすみ部とを、前記偏平シートの短い側辺上
で前記第１すみ部に隣接する外見上の低い点が選定した
垂直線上に位置するまで相互に近づけることを特徴とす
る請求項１ないし５のいずれかに記載の方法。 - 【請求項７】１つ又は複数のつかみ手段（５）、（12）
により捕捉される偏平シートの外見上の低い点であるす
み部をつかむように、前記偏平シートを心合せ手段
（７）、（８）、（15）、（16）に直角を挾んで位置さ
せ、つかみ手段（５）、（12）を前記心合せ手段
（７）、（８）、（15）、（16）から遠ざけ、前記偏平
シートを前記心合せ手段（７）、（８）、（15）、（1
6）に直角を挾んで移動するように付勢し、前記偏平シ
ートの前記の外見上の低い点を初めに構成した点の、前
記心合せ手段（７）、（８）、（15）、（16）に対し直
交する向きの通過を検出し、次いでこのようにして検出
した点を捕捉するように前記偏平シートの移動を停止す
ることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載
の方法。 - 【請求項８】検出した外見上の低い点の捕捉に先だつ
て、この低い点に対応する偏平シートのすみ部を吹出し
空気の噴流（11）、（22）により吸引部材（10）、（2
1）に押付けることを特徴とする請求項７記載の方法。 - 【請求項９】吸引部材をこの吸引部材に押付けられるす
み部の存在を検出する検出手段に直角を挾んで位置さ
せ、前記吸引部材の運動を停止して前記すみ部を捕捉す
ることを特徴とする請求項８記載の方法。 - 【請求項１０】偏平なシートを任意の随意区域で捕捉す
る捕捉手段（５）と、前記偏平シートをこのシートをつ
かんだ後に持上げる持上げ手段と、前記偏平シートの最
下部の点の所定のレベルの通過の信号を送る検出器
（９）と、前記最下部点により形成した偏平シートすみ
部を捕捉するつかみ手段（12）と、前記の捕捉手段
（５）及びつかみ手段（12）の一方をその他方に対して
移動させる手段と、前記偏平シートの第１すみ部に隣接
する第２のすみ部を捕捉する捕捉手段（24）とを備えた
ことを特徴とする請求項２記載の方法を実施する機械。 - 【請求項１１】初めに支持体に配置した偏平なシートを
任意の随意区域で捕捉する捕捉手段と、前記偏平シート
をこのシートをつかんだ後に前記支持体に対して持上げ
る持上げ手段と、前記偏平シートの最下部の点を標定す
る標定手段と、前記偏平シートのその前記最下部点によ
り形成したすみ部を捕捉するつかみ手段と、前記の捕捉
手段及びつかみ手段を相対的に移動させる手段と、前記
偏平シートの第１すみ部に隣接する第２のすみ部をつか
むつかみ手段とを備えたことを特徴とする請求項３記載
の方法を実施する機械。 - 【請求項１２】偏平なシートを振り動かす手段を備え、
この手段が随意区域と前記偏平シートがつり下げられた
すみ部との捕捉手段（５）及びつかみ手段（12）に作用
を及ぼすようにしたことを特徴とする請求項10又は11記
載の機械。 - 【請求項１３】つり下げられた偏平シートの２つの外見
上の低い点を分離する分離案内（14）と、この案内（1
4）の上方につり下げられた前記偏平シートを位置決め
する移動手段とを備え、前記案内（14）をつかみ手段
（12）及び捕捉手段（５）の移動に実質的に平行にした
ことを特徴とする請求項10記載の機械。 - 【請求項１４】すみ部を捕捉する場所の少なくとも１個
所に対して、心合せ手段（７）、（８）と、これ等の心
合せ手段（７）、（８）に直角を挾んで移動するように
偏平シートを付勢する移動手段と、検出器本体に直交す
る偏平シートの存在の信号を送る少なくとも１個の検出
器（９）とを備えたことを特徴とする請求項10ないし13
のいずれかに記載の機械。 - 【請求項１５】すみ部を捕捉する場所のうちの少なくと
も１個所に対して、吸引管（10）及び空気吹出しノズル
（11）を備え、前記の吸引管（10）及びノズル（11）の
相対位置を、捕捉しようとするすみ部を検出したときに
前記吸引管（10）を動かして前記ノズル（11）に向き合
うように修正自在にしたことを特徴とする請求項10ない
し14のいずれかに記載の機械。 - 【請求項１６】吸引管（10）に沿うすみ部の存在を検出
する検出器と、この検出器に直交して前記吸引管（10）
を動かす駆動手段とを備えたことを特徴とする請求項15
記載の機械。 - 【請求項１７】捕捉手段を持つ移送グリツプ（５）、
（13）、（24）用の移送レール（６）、（13）、（25）
を備え、前記各移送グリツプが、これ等のグリツプに取
付けられ前記レールの各側でこれ等のレールに沿い転動
する２つの車輪によつて前記レールのうちの１つに沿い
移動するようにしたことを特徴とする請求項10ないし16
のいずれかに記載の機械。 - 【請求項１８】移送レール（６）、（13）、（25）を、
互いに異なる寸法の偏平シートに対し機械本体を調整で
きるように伸縮自在にしたことを特徴とする請求項17記
載の機械。 - 【請求項１９】移送グリツプ（５）、（13）、（24）を
捕捉する手段が前記各グリツプに対して枢動することが
できるようにしたことを特徴とする請求項17ないし18の
いずれかに記載の機械。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8808079 | 1988-06-16 | ||
| FR8808079A FR2632987B1 (fr) | 1988-06-16 | 1988-06-16 | Procede de prehension automatisee de deux coins adjacents d'un linge plat et machine correspondante |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0277300A JPH0277300A (ja) | 1990-03-16 |
| JP2724316B2 true JP2724316B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=9367371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1152439A Expired - Fee Related JP2724316B2 (ja) | 1988-06-16 | 1989-06-16 | 偏平なシートの互いに隣接する２つのすみ部を自動的につかむ方法及び機械 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5168645A (ja) |
| EP (1) | EP0347323B1 (ja) |
| JP (1) | JP2724316B2 (ja) |
| AT (1) | ATE79914T1 (ja) |
| DE (1) | DE68902592T2 (ja) |
| DK (1) | DK170078B1 (ja) |
| FR (1) | FR2632987B1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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