EP0248784B1 - Manipulator zum Ansetzen eines Giessrohres an den Ausgussschieber einer Giesspfanne - Google Patents

Manipulator zum Ansetzen eines Giessrohres an den Ausgussschieber einer Giesspfanne Download PDF

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EP0248784B1
EP0248784B1 EP87890119A EP87890119A EP0248784B1 EP 0248784 B1 EP0248784 B1 EP 0248784B1 EP 87890119 A EP87890119 A EP 87890119A EP 87890119 A EP87890119 A EP 87890119A EP 0248784 B1 EP0248784 B1 EP 0248784B1
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EP
European Patent Office
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line
post
pouring
pouring tube
boom
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EP87890119A
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EP0248784A1 (de
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Kurt Dipl.-Ing. Stangl
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Individual
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D41/00—Casting melt-holding vessels, e.g. ladles, tundishes, cups or the like
    • B22D41/50—Pouring-nozzles
    • B22D41/56—Means for supporting, manipulating or changing a pouring-nozzle

Definitions

  • the invention relates to a manipulator for attaching a pouring tube to the pouring spout of a ladle, consisting of a column and an adjustable arranged on the column, in the sense of pressing the pouring tube onto the pouring spool, in two mutually perpendicular planes pivotable boom arm for receiving the Pouring tube.
  • a pouring tube is pressed onto the bottom spout of the ladle, which directs the molten steel from the ladle into the distributor.
  • This pouring tube is attached to a corresponding centering projection of the pouring spout of the ladle with the aid of a manipulator and, when the pouring spout is opened, is moved with it in front of the bottom pouring spout.
  • the manipulator must consequently be able to take part in the movement of the pouring spout and any ladle movements, while maintaining the required pressing force.
  • the cantilever arm is pivotally mounted about a horizontal axis to adjust the height of the pouring tube, specifically on a vertical shaft held on the ladle, torque transfer from the pouring arm to the vertical shaft can be avoided because of the pivotable mounting of the pouring arm.
  • the invention is therefore based on the object to avoid these shortcomings and to improve a manipulator of the type described with simple means so that manual adjustment of the cantilever arm is avoided and a predetermined pressing force of the pouring tube on the pouring spout of the ladle can be ensured without the horizontal To prevent movement of the pouring tube through the pouring spool.
  • the invention solves this problem in that the column is pivotable about a horizontal axis on a foot rotatable about a vertical axis and the cantilever arm is rotatable about an axis parallel to the pivot axis of the column on the column and each have a pivot cylinder in the sense of pressing of the pouring tube to the pouring spool can be acted upon with the same torque.
  • any impairment of the power transmission to the cantilever arm by tilting or transverse loading of a guide is avoided, because no torque is transferred via the swivel bearing of the column and the cantilever arm . Rather, the torque is transferred via the two swivel cylinders, via which the forces for pressing the pouring tube against the pouring spout of the ladle are also applied.
  • the swivel mounting of both the column and the cantilever arm also allows a pouring tube movement in the vertical and in the horizontal direction, whereby the rotatable mounting of the foot receiving the column enables movements in three coordinate axes.
  • the mobility is maintained transversely to the pressing direction if at least one of the two swivel cylinders is provided for a corresponding compensating movement, which in the simplest case can be carried out with the aid of a pressure relief valve.
  • the pouring tube adjustment transverse to the pressing direction must overcome the pressure exerted on the swivel cylinders if the cylinders are not appropriately controlled.
  • the two swivel cylinders which can be acted upon on both sides via a control device, can be connected on the pressure side by an overflow line in a further embodiment of the invention when the column and the extension arm are loaded with torque in the sense of pressing the pouring tube onto the pouring slide , so that when the pouring tube is displaced, the pistons of the swivel cylinders can shift accordingly and there is a pressure medium compensation between the cylinders.
  • the force required for this is comparatively small because it is only a matter of overcoming the flow resistances and the friction resistances.
  • the overflow line can have a shut-off device.
  • the two swivel cylinders can be actuated independently of one another.
  • a connecting line is provided between the two swivel cylinders on the piston side opposite the overflow line, not only the opposing, free displaceability of the swivel cylinder acted upon by the pouring tube against the pouring spool is facilitated, but also simple control when the two swivel cylinders are acted upon in the same direction Raising or lowering the pouring tube ensured.
  • both swivel cylinders are acted upon in the sense of lowering or raising the pouring tube.
  • the interconnection of the two swivel cylinders on the one hand via the overflow line and on the other hand via the connecting line also enables the two swivel cylinders to be acted upon in opposite directions with a comparatively simple control device, because the pressure medium emerging from this cylinder when the one swivel cylinder is acted upon can be used to act on the other swivel cylinder .
  • the overflow line can be connected to a pressure line on both sides of the shut-off device, these pressure lines being alternately connectable to the pressure medium line and to the return line by means of the control device.
  • one of the two swivel cylinders can thus optionally be acted on when the shut-off device is closed and the other swivel cylinder can be actuated in opposite directions with the pressure medium emerging from the acted on swivel cylinder when the connecting line of the connecting line is blocked, so that the pressure medium cannot flow out of the connecting line .
  • the pressure medium from the swivel cylinder which is actuated via the swivel cylinder acted upon by the pressure medium line, can be discharged via the pressure line connected to the overflow line between this swivel cylinder and the shut-off element, which in this case is connected to the return line.
  • the subject of the invention is shown, for example, namely that a manipulator according to the invention for attaching a pouring tube to the pouring spout of a ladle is shown in a schematic block diagram.
  • the manipulator shown consists essentially of a column 3 which is pivotally mounted on a foot 1 about a horizontal axis 2 and to which a cantilever arm 4 is articulated, specifically with an axis of rotation 5 parallel to the pivot axis 2 of the column 3 the foot 1 and the arm 4 opposite the column 3, a pivot cylinder 6 is provided. These two swivel cylinders 6 can be acted upon by a control device 7.
  • the column 3 with the extension arm 4 can be rotated about a vertical axis via the foot 1.
  • the foot 1 is rotatably mounted and provided with a rotary drive 8.
  • the cantilever arm 4 can be rotated about its longitudinal axis, specifically via a rotary drive 9.
  • the pouring tube 11 held in a receiving ring 10 of the cantilever arm 4 can thus not only be moved in three coordinate axes, but also additionally rotated about the cantilever arm axis.
  • the two swivel cylinders 6 are connected to one another on the pressure side by an overflow line 12, which can be blocked by a shut-off device 13, when the column 3 and the extension arm 4 are loaded with torque in the sense of pressing the pouring tube 11 onto the pouring spout of a ladle, not shown.
  • an overflow line 12 On the piston side of the swivel cylinder 6 opposite the overflow line 12, a connecting line 14 is provided between the swivel cylinders 6.
  • the overflow line 12 and the connecting line 14 are each connected to a changeover valve 16 via a connecting line 15a or 15b connected, which either blocks the connecting lines 15a and 15b or alternately connects them to a pressure medium line 17 and a return line 18 for the pressure medium.
  • a pressure relief valve 19 is interposed for setting a specific admission pressure.
  • control device 7 has a changeover valve 20 connected in parallel to the pressure medium line 17 and to the return line 18, which has a pressure line 21a and 21b on each side of the shut-off device 13 to the overflow line 12 between the two pivot cylinders 6 is connected and the pressure lines 21a, 21b either blocks or alternately connects to the pressure medium line 17 and the return line 18.
  • the changeover valve 16 must be switched from the drawn blocking position to the 1 position so that the pressure medium from the pressure medium line 17 via the one connecting line 15a into the overflow line 12 and can act on both swivel cylinders 6 in the sense of pressing the pouring tube 11 onto the pouring spout.
  • the two torques applied via the swivel cylinder 6 must correspond to one another, because when the pour tube 11 is held, the torque acting between the column 3 and the extension arm 4 is counteracted by the torque, which is greater than that at the base 1 supported swivel cylinder 6 is exerted on the column 3, and the two torques must be in equilibrium if no displacement of the pouring tube 11 transverse to the pressing force by the swivel cylinder 6 is to occur.
  • the overflow line 12 must be blocked by switching the shut-off device 13 into the blocking position.
  • the branch of the overflow line 12 connected to the swivel cylinder 6 for the extension arm 4 can be connected to the pressure medium line 17 via the changeover valve 20.
  • the changeover valve 20 must assume the switching position 2 for this purpose.
  • the pressure medium flowing out of the swivel cylinder 6 for the cantilever arm 4 via the connecting line 14 cannot flow into the return line 18 due to the blocking of the pressure line 15b through the changeover valve 16 and therefore acts on the swivel cylinder 6 for the column 3 in opposite directions, the return flow path for the this swivel cylinder pressed out pressure medium is secured via the pressure line 21 b.
  • the backward movement of the cantilever arm 4 takes place by switching the changeover valve 20 into position 1, in which the pressure line 21b is connected to the pressure medium line 17 and the pressure line 21a to the return line 18 for the pressure medium, whereby from the pivot cylinder 6 for the column 3 exiting pressure medium of the swivel cylinder 6 for the cantilever arm 4 is acted upon via the connecting line 14 and the pressure medium flowing out of this swivel cylinder can flow off via the one branch of the overflow line 12 and the connected pressure line 21 a.
  • shut-off element 13 To hold a certain pouring tube position, in addition to the changeover valves 16 and 20, the shut-off element 13 must also be brought into the blocking position, so that the otherwise possible displacement of the two pistons of the swivel cylinder 6 is prevented.
  • control device 7 With the help of the control device 7, the pouring tube can thus be moved as desired and pressed onto the pouring spout of a ladle.
  • the control device 7 is only shown in principle and can be modified in various ways, because it is only important to establish certain switching connections and not to the switching elements through which these switching connections are achieved.

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Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf einen Manipulator zum Ansetzen eines Gießrohres an den Ausgußschieber einer Gießpfanne, bestehend aus einer Säule und einem auf der Säule verstellbar angeordneten, im Sinne eines Andrückens des Gießrohres an den Ausgußschieber beaufschlagbaren, in zwei zueinander senkrechten Ebenen verschwenkbaren Auslegerarm zur Aufnahme des Gießrohres.
  • Um flüssigen Stahl nicht unkontrolliert aus einer Gießpfanne in einen nachgeordneten Verteiler ausfließen zu lassen, wird an den Bodenausguß der Gießpfanne ein Gießrohr angedrückt, das den flüssigen Stahl aus der Gießpfanne in den Verteiler leitet. Dieses Gießrohr wird mit Hilfe eines Manipulators an einem entsprechenden Zentrieransatz des Ausgußschiebers der Gießpfanne angesetzt und beim Öffnen des Ausgußschiebers mit diesem vor den Bodenausguß bewegt. Der Manipulator muß folglich unter Aufrechterhaltung der erforderlichen Andrückkraft die Bewegung des Ausgußschiebers und allfällige Gießpfannenbewegungen mitmachen können. Zu diesem Zweck ist es bekannt (EP-A 0 160 593), für das Gießrohr einen Auslegerarm vorzusehen, der auf einem entlang einer Säule verschiebbaren und an einen Antrieb angeschlossenen Schlitten gelagert ist, so daß der erforderliche Anpreßdruck des Gießrohres an den Ausgußschieber über den am Schlitten angreifenden Antrieb unabhängig von Bewegungen des Auslegerarmes quer zur Säule aufrechterhalten werden kann. Diese Querbewegungen des Auslegerarmes werden durch die Anlenkung des Auslegerarmes am Schlitten über einen um eine vertikale Achse verschwenkbaren Lenker sichergestellt. Nachteilig bei dieser bekannten Konstruktion ist, daß über den Auslegerarm ein erhebliches Drehmoment auf den Schlitten ausgeübt wird, der demzufolge zu einem Verkanten innerhalb der Schlittenführung neigt. Ein Verkanten des Schlittens innerhalb der Schlittenführung beeinträchtigt aber die Kraftübertragung zwischen dem auf den Schlitten wirkenden Antrieb und dem Gießrohr und verhindert das Aufrechterhalten einer konstanten Andrückkraft des Gießrohres an den Ausgußschieber.
  • Ähnliche Nachteile treten bei einer anderen bekannten Konstruktion auf (AT-B 360 188), bei der die den Auslegerarm tragende Säule axial verschiebbar und drehbar in einer Hülse gehalten ist und mittels eines Zylinders axial beaufschlagt werden kann, weil über den Auslegerarm wiederum eine Drehmomentbelastung für die Säule erhalten wird, was zu einer Zwängung der Säule in ihrer Lagerhülse führen kann.
  • Wird zur Höhenverstellung des Gießrohres der Auslegerarm um eine horizontale Achse schwenkbar gelagert, und zwar auf einer an der Gießpfanne gehaltenen vertikalen Welle, so kann wegen der schwenkbaren Lagerung des GieBarmes eine Drehmomentübertragung vom Gießarm auf die vertikale Welle vermieden werden. Damit wird aber die horizontale Bewegungsmöglichkeit des Auslegerarmes auf eine Drehbewegung beschränkt, was bei einer Anordnung des Auslegerarmes an der Gießpfanne selbst in Kauf genommen werden kann, nicht aber bei einem von der Gießpfanne getrennt aufzustellenden Manipulator.
  • Um einen zusätzlichen Freiheitsgrad für die Bewegung des Gießrohres über einen Auslegerarm, der um eine horizontale Anlenkachse an einer um eine vertikale Achse drehbaren Säule gelagert ist, zu schaffen, ist es schließlich bekannt (AT-B 364 103), den Auslegerarm in zwei gegeneinander um eine vertikale Achse verschwenkbare Teile zu unterteilen. Mit einer solchen Konstruktion ist wiederum der Nachteil verbunden, daß durch die Andrückkraft des Gießrohres an den Ausgußschieber ein das Schwenklager zwischen den beiden Teilen des Auslegerarmes um eine Querachse belastendes Drehmoment aufgenommen werden muß und daß die gelenkige Unterteilung des Auslegerarmes einen zusätzlichen Konstruktionsaufwand mit sich bringt. Außerdem ist nur eine Handverstellung des Gießrohres möglich.
  • Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, diese Mängel zu vermeiden und einen Manipulator der eingangs geschilderten Art mit einfachen Mitteln so zu verbessern, daß eine Handverstellung des Auslegerarmes vermieden und eine vorbestimmte Andrückkraft des Gießrohres an den Ausgußschieber der Gießpfanne sichergestellt werden kann, ohne die horizontale Bewegung des Gießrohres durch den Ausgußschieber zu behindern.
  • Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, daß die Säule um eine horizontale Achse schwenkbar auf einem um eine vertikale Achse verdrehbaren Fuß und der Auslegerarm um eine zur Schwenkachse der Säule parallele Achse drehbar auf der Säule gelagert sind und über je einen Schwenkzylinder im Sinne eines Andrückens des Gießrohres an den Ausgußschieber mit einem gleichen Drehmoment beaufschlagbar sind.
  • Mit der Schwenklagerung des Auslegerarmes auf der Säule und der Säule auf einem Fuß um parallele, horizontale Achsen wird jede Beeinträchtigung der Kraftübertragung auf den Auslegerarm durch ein Verkanten oder eine Querbeiastung einer Führung vermieden, weil über die Schwenklagerung der Säule und des Auslegerarmes keine Drehmomente abgetragen werden. Die Drehmomentabtragung erfolgt vielmehr über die beiden Schwenkzylinder, über die auch die Kräfte zum Andrücken des Gießrohres an den Ausgußschieber der Gießpfanne aufgebracht werden. Die Schwenklagerung sowohl der Säule als auch des Auslegerarmes erlaubt außerdem eine Gießrohrbewegung in vertikaler und in horizontaler Richtung, wobei durch die drehbare Lagerung des die Säule aufnehmenden Fußes Bewegungen in drei Koordinatenachsen möglich sind.
  • Beim Andrücken des Gießrohres an den Ausgußschieber der Gießpfanne summieren sich die Drehmomente zufolge der Beaufschlagung der beiden Schwenkzylinder, wobei sichergestellt werden muß, daß keines dieser Drehmomente das andere so weit übersteigt, daß sich eine Relativverdrehung zwischen Säule und Auslegerarm ergeben kann, weil mit einer Relativverdrehung von Säule und Auslegerarm zwangsläufig eine Verlagerung des Gießrohres verbunden ist. Es muß daher dafür Sorge getragen werden, daß die Säule und der Auslegerarm über die Schwenkzylinder mit einem gleichen Drehmoment belastet werden, wenn das Gießrohr an den Ausgußschieber angedrückt gehalten werden soll.
  • Trotz der Aufrechterhaltung einer vorgegebenen Andrückkraft des Gießrohres an den Ausgußschieber bleibt die Beweglichkeit quer zur Andrückrichtung erhalten, wenn für eine entsprechende Ausgleichsbewegung zumindest eines der beiden Schwenkzylinder gesorgt wird, was im einfachsten Fall mit Hilfe eines Druckbegrenzungsventiles durchgeführt werden kann. Die Gießrohrverstellung quer zur Andrückrichtung muß in einem solchen Fall allerdings den Beaufschlagungsdruck der Schwenkzylinder überwinden, wenn nicht für eine entsprechende Steuerung der Zylinder gesorgt wird.
  • Soll eine freie Beweglichkeit des Gießrohres quer zur Andrückrichtung sichergestellt werden, so können die beiden über eine Steuereinrichtung beidseitig beaufschlagbaren Schwenkzylinder in weiterer Ausbildung der Erfindung bei einer Drehmomentbelastung der Säule und des Auslegerarmes im Sinne eines Andrückens des Gießrohres an den Ausgußschieber druckseitig durch eine Überströmleitung verbunden sein, so daß bei einer Verlagerung des Gießrohres sich die Kolben der Schwenkzylinder entsprechend verlagern können und sich ein Druckmittelausgleich zwischen den Zylindern ergibt. Die hiefür benötigte Kraft ist vergleichsweise klein, weil es lediglich gilt, die Strömungswiderstände und die Reibungswiderstände zu überwinden.
  • Um trotz dieser Überströmleitung die beiden Schwenkzylinder voneinander unabhängig oder gegensinnig beaufschlagen zu können, was beispielsweise beim Anfahren einer bestimmten Gießrohrposition erforderlich ist, kann die Überströmleitung ein Absperrorgan aufweisen. Beim Absperren der Überströmleitung können ja die beiden Schwenkzylinder voneinander unabhängig betätigt werden.
  • Wird zwischen den beiden Schwenkzylindem auf der der Überströmleitung jeweils gegenüberliegenden Kolbenseite eine Verbindungsleitung vorgesehen, so wird nicht nur die gegensinnige, freie Verschiebbarkeit der im Andrücksinn des Gießrohres an den Ausgußschieber beaufschlagten Schwenkzylinder erleichtert, sondern auch eine einfache Steuerung bei einer gleichsinnigen Beaufschlagung der beiden Schwenkzylinder zum Anheben bzw. Absenken des Gießrohres sichergestellt. Zu diesem Zweck ist es erforderlich, die Überströmleitung und die Verbindungsleitung zwischen den beiden Schwenkzylindem über je eine absperrbare Anschlußleitung mittels der Steuereinrichtung wahlweise abwechselnd an eine Druckmittelleitung und an eine Rückleitung anzuschließen. Je nachdem, ob die Anschlußleitung der Verbindungsleitung oder der Überströmleitung mit der Druckmittelleitung verbunden wird, werden beide Schwenkzylinder im Sinne eines Absenkens oder eines Anhebens des Gießrohres beaufschlagt.
  • Die Zusammenschaltung, der beiden Schwenkzylinder einerseits über die Überströmleitung und anderseits über die Verbindungsleitung ermöglicht außerdem eine gegensinnige Beaufschlagung der beiden Schwenkzylinder mit einer vergleichsweise einfachen Steuereinrichtung, weil das bei der Beaufschlagung des einen Schwenkzylinders aus diesem Zylinder austretende Druckmittel zur Beaufschlagung des anderen Schwenkzylinders verwendet werden kann. Hiefür kann die Uberströmleitung zu beiden Seiten des Absperrorganes mit je einer Druckleitung verbunden sein, wobei diese Druckleitungen mittels der Steuereinrichtung abwechselnd wahlweise an die Druckmittelleitung und an die Rückleitung anschließbar sind. Über die beiden Druckleitungen kann somit bei geschlossenem Absperrorgan wahlweise einer der beiden Schwenkzylinder beaufschlagt und der jeweils andere Schwenkzylinder mit dem aus dem beaufschlagten Schwenkzylinder austretenden Druckmittel gegensinnig betätigt werden, wenn die Anschlußleitung der Verbindungsleitung gesperrt wird, so daß das Druckmittel aus der Verbindungsleitung nicht abfließen kann. Das Druckmittel aus dem Schwenkzylinder, der über den von der Druckmittelleitung beaufschlagten Schwenkzylinder betätigt wird, kann über die zwischen diesem Schwenkzylinder und dem Absperrorgan an die Überströmleitung angeschlossene Druckleitung abgeführt werden, die ja in diesem Fall mit der Rückleitung verbunden ist.
  • In der Zeichnung ist der Erfindungsgegenstand beispielsweise dargestellt, und zwar wird ein erfindungsgemäßer Manipulator zum Ansetzen eines Gießrohres an den Ausgußschieber einer Gießpfanne in einem schematischen Blockschaltbild gezeigt.
  • Der dargestellte Manipulator besteht im wesentlichen aus einer auf einem Fuß 1 um eine horizontale Achse 2 schwenkbar gelagerten Säule 3, an der ein Auslegerarm 4 angelenkt ist, und zwar mit einer zur Schwenkachse 2 der Säule 3 parallelen Drehachse 5. Zur Verstellung der Säule 3 gegenüber dem Fuß 1 und des Auslegerarmes 4 gegenüber der Säule 3 ist je ein Schwenkzylinder 6 vorgesehen. Diese beiden Schwenkzylinder 6 können über eine Steuereinrichtung 7 beaufschlagt werden.
  • Die Säule 3 mit dem Auslegerarm 4 kann über den Fuß 1 um eine vertikale Achse verdreht werden. Zu diesem Zweck ist der Fuß 1 drehbar gelagert und mit einem Drehantrieb 8 versehen. Zusätzlich kann der Auslegerarm 4 um seine Längsachse gedreht werden, und zwar über einen Drehantrieb 9. Das in einem Aufnahmering 10 des Auslegerarmes 4 gehaltene Gießrohr 11 kann somit nicht nur in drei Koordinatenachsen bewegt, sondern auch zusätzlich um die Auslegerarmachse verdreht werden.
  • Die beiden Schwenkzylinder 6 sind bei einer Drehmomentbelastung der Säule 3 und des Auslegerarmes 4 im Sinne eines Andrückens des Gießrohres 11 an den Ausgußschieber einer nicht dargestellten Gießpfanne druckseitig durch eine Überströmleitung 12 miteinander verbunden, die durch ein Absperrorgan 13 gesperrt werden kann. Auf der der Überströmleitung 12 jeweils gegenüberliegenden Kolbenseite der Schwenkzylinder 6 ist zwischen den Schwenkzylindem 6 eine Verbindungsleitung 14 vorgesehen. Die Überströmleitung 12 und die Verbindungsleitung 14 sind über je eine Anschlußleitung 15a bzw. 15b an ein Umschaltventil 16 angeschlossen, das die Anschlußleitungen 15a und 15b wahlweise absperrt oder abwechselnd mit einer Druckmittelleitung 17 und einer Rückleitung 18 für das Druckmittel verbindet. Zum Einstellen eines bestimmten Beaufschlagungsdruckes ist ein Druckbegrenzungsventil 19 zwischengeschaltet.
  • Die Steuereinrichtung 7 weist neben dem Umschaltventil 16 ein parallel an die Druckmittelleitung 17 und an die Rückleitung 18 angeschlossenes Umschaltventil 20 auf, das über je eine Druckleitung 21 a bzw. 21 b zu beiden Seiten des Absperrorganes 13 an die Überströmleitung 12 zwischen den beiden Schwenkzylindem 6 angeschlossen ist und die Druckleitungen 21a, 21b wahlweise sperrt oder abwechselnd mit der Druckmittelleitung 17 und der Rückleitung 18 verbindet.
  • Soll für den Gießvorgang das Gießrohr 11 an den Ausgußschieber der Gießpfanne angedrückt gehalten werden, so muß das Umschaltventil 16 aus der gezeichneten Sperrstellung in die Stellung 1 umgeschaltet werden, so daß das Druckmittel von der Druckmittelleitung 17 über die eine Anschlußleitung 15a in die Überströmleitung 12 gelangen und beide Schwenkzylinder 6 im Sinne eines Andrückens des Gießrohres 11 an den Ausgußschieber beaufschlagen kann. Damit dabei keine Gießrohrverlagerung quer zur Andrückkraft auftreten kann, müssen die beiden über die Schwenkzylinder 6 aufgebrachten Drehmomente einander entsprechen, weil bei einem Festhalten des Gießrohres 11 das zwischen der Säule 3 und dem Auslegerarm 4 wirksame Drehmoment dem Drehmoment entgegengerichtet ist, das über den am Fuß 1 abgestützten Schwenkzylinder 6 auf die Säule 3 ausgeübt wird, und die beiden Drehmomente im Gleichgewicht sein müssen, wenn keine Verlagerung des Gießrohres 11 quer zur Andrückkraft durch die Schwenkzylinder 6 auftreten soll.
  • Trotz der Druckbeaufschlagung beider Schwenkzylinder 6 bleibt die Bewegungsmöglichkeit des Gießrohres 11 bei einem äußeren Kraftangriff, beispielsweise durch die Bewegung des Ausgußschiebers, erhalten, weil die Kolben der Schwenkzylinder 6 frei verschiebbar bleiben. Über die die Schwenkzylinder 6 beidseitig verbindenden Leitungen 12 und 14 kann ja ein entsprechender Druckmittelausgleich erfolgen, wenn der Auslegerarm 4 von außen bewegt wird und damit die Kolben der Schwenkzylinder 6 verschoben werden.
  • Soll das Gießrohr 11 vor dem Andrücken an den Ausgußschieber positioniert werden, so sind sowohl Vor- und Rückwärtsbewegungen des Auslegerarmes als auch Heb- und Schwenkbewegung notwendig. Besonders einfache Steuerungsverhältnisse ergeben sich für das Anheben des Gießrohres 11, weil für diesen Fall die Beaufschlagung der Schwenkzylinder 6 im Sinne des Andrückens des Gießrohres 11 an den Ausgußschieber erfolgen muß. Es ist demnach das Umschaltventil 16 in die Schaltstellung 1 umzuschalten. Das aus den Schwenkzylindem 6 rückfließende Druckmittel gelangt über die Verbindungsleitung 14 und die zugehörige Anschlußleitung 15b zum Umschaltventil 16 und von dort in die Rückleitung 18 für das Druckmittel. Die Abwärtsbewegung für das Gießrohr 11 verlangt eine gegensinnige Beaufschlagung der Schwenkzylinder 6, so daß das Umschaltventil 16 in die Stellung 2 gebracht werden muß, in der die Verbindungsleitung 14 über die Anschlußleitung 15b mit der Druckmittelleitung 17 verbunden ist. Der Druckmittelrückfluß erfolgt dann über die Überströmleitung 12 und die Anschlußleitung 15a.
  • Für die Vorwärtsbewegung des Auslegerarmes 4 ist es notwendig, die beiden Schwenkzylinder 6 gegensinnig zu beaufschlagen. Zu diesem Zweck muß die Überströmleitung 12 gesperrt werden, indem das Absperrorgan 13 in die Sperrstellung geschaltet wird. Bei dieser Schaltstellung des Absperrorganes 13 kann der mit dem Schwenkzylinder 6 für den Auslegerarm 4 verbundene Ast der Überströmleitung 12 über das Umschaltventil 20 an die Druckmittelleitung 17 angeschlossen werden. Das Umschaltventil 20 muß zu diesem Zweck die Schaltstellung 2 einnehmen. Das aus dem Schwenkzylinder 6 für den Auslegerarm 4 über die Verbindungsleitung 14 ausfließende Druckmittel kann aufgrund der Sperrung der Druckleitung 15b durch das Umschaltventil 16 nicht in die Rückleitung 18 abfließen und beaufschlagt daher den Schwenkzylinder 6 für die Säule 3 gegensinnig, wobei der Rückflußweg für das aus diesem Schwenkzylinder herausgedrückte Druckmittel über die Druckleitung 21 b gesichert wird. Die Rückwärtsbewegung des Auslegerarmes 4 erfolgt durch eine Umschaltung des Umschaltventiles 20 in die Stellung 1, in der die Druckleitung 21 b mit der Druckmittelleitung 17 und die Druckleitung 21 a mit der Rückleitung 18 für das Druckmittel verbunden sind, wobei durch das aus dem Schwenkzylinder 6 für die Säule 3 austretende Druckmittel der Schwenkzylinder 6 für den Auslegerarm 4 über die Verbindungsleitung 14 beaufschlagt wird und das diesem Schwenkzylinder entströmende Druckmittel über den einen Ast der Überströmleitung 12 und die angeschlossene Druckleitung 21 a abfließen kann.
  • Zum Festhalten einer bestimmten Gießrohrposition muß neben den Umschaltventilen 16 und 20 auch das Absperrorgan 13 in die Sperrstellung gebracht werden, damit die sonst vorhandene Verschiebemöglichkeit der beiden Kolben der Schwenkzylinder 6 unterbunden wird.
  • Mit Hilfe der Steuereinrichtung 7 kann somit das Gießrohr beliebig bewegt und an den Ausgußschieber einer Gießpfanne angedrückt werden. Es braucht wohl nicht erwähnt zu werden, daß die Steuereinrichtung 7 nur prinzipiell dargestellt ist und in verschiedener Weise abgewandelt werden kann, weil es ja nur darauf ankommt, bestimmte Schaltverbindungen herzustellen, und nicht auf die Schaltelemente durch die diese Schaltverbindungen erreicht werden.

Claims (6)

1. Manipulator zum Ansetzen eines Gießrohres (11) an den Ausgußschieber einer Gießpfanne, bestehend aus einer Säule (3) und einem auf der Säule (3) verstellbar angeordneten, im Sinne eines Andrückens des Gießrohres (11) an den Ausgußschieber beaufschlagbaren, in zwei zueinander senkrechten Ebenen verschwenkbaren Auslegerarm (4) zur Aufnahme des Gießrohres (11), dadurch gekennzeichnet, daß die Säule (3) um eine horizontale Achse (2) schwenkbar auf einem um eine vertikale Achse verdrehbaren Fuß (1) und der Auslegerarm (4) um eine zur Schwenkachse (2) der Säule (3) parallele Achse (5) drehbar auf der Säule (3) gelagert sind und über je einen Schwenkzylinder (6) im Sinne eines Andrückens des Gießrohres (11) an den Ausgußschieber mit einem gleichen Drehmoment beaufschlagbar sind.
2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden über eine Steuereinrichtung (7) beidseitig beaufschlagbaren Schwenkzylinder (6) bei einer Drehmomentbelastung der Säule (3) und des Auslegerarmes (4) im Sinne eines Andrückens des Gießrohres (11) an den Ausgußschieber druckseitig durch eine Überströmleitung (12) verbunden sind.
3. Manipulator nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Überströmleitung (12) ein Absperrorgan (13) aufweist.
4. Manipulator nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den beiden Schwenkzylindern (6) auf der der Überströmleitung (12) jeweils gegenüberliegenden Kolbenseite eine Verbindungsleitung (14) vorgesehen ist.
5. Manipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Überströmleitung (12) und die Verbindungsleitung (14) zwischen den beiden Schwenkzylindern (6) über je eine absperrbare Anschlußleitung (15a, 15b) mittels der Steuereinrichtung (7) wahlweise abwechselnd an eine Druckmittelleitung (17) und an eine Rückleitung (18) für das Druckmittel anschließbar sind.
6. Manipulator nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Überströmleitung (12) zu beiden Seiten des Absperrorganes (13) mit je einer Druckleitung (21 a, 21 b) verbunden ist und daß diese Druckleitungen (21a, 21b) mittels der Steuereinrichtung (7) abwechselnd wahlweise an die Druckmittelleitung (17) und an die Rückleitung (18) anschließbar sind.
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