EA031717B1

EA031717B1 - Способ и устройство для транспортировки панелей с большой площадью поверхности и чрезвычайно больших размеров

Info

Publication number: EA031717B1
Application number: EA201590532A
Authority: EA
Inventors: Манфред Штрасс
Original assignee: Гренцебах Машиненбау Гмбх
Priority date: 2012-10-09
Filing date: 2013-09-26
Publication date: 2019-02-28
Also published as: CN104755396B; EP2906491A1; IL238039B; EA201590532A1; EP2906491B1; DE102012019839A1; CN104755396A; US20150274440A1; US10377583B2; ES2639193T3; DE102012019839B4; WO2014056469A1; PL2906491T3

Abstract

Способ и устройство для транспортирования панелей с большой площадью поверхности, в частности стеклопанелей чрезвычайно больших размеров с габаритами свыше 40 м в длину и свыше 6 м в ширину, причем возможно базирование как оловянной стороны, так и воздушной стороны, характеризующиеся следующими признаками: a) доставленные на транспортирующих роликах (17) стеклопанели (10) посредством вертикального подъемного устройства (20) поворачиваются либо с правой стороны, либо с левой стороны под острым углом, причем указанное устройство (20) содержит пальцевидные несущие элементы с гребенчатым структурированием, которые проходят через транспортирующие ролики (17) и несут на себе присосы (12); b) повернутая таким образом стеклопанель (10) посредством множества гребенчатых захватов (22), последовательности движений которых синхронизированы, захватывается с помощью присосов (12) и устанавливается на стеллаже (15, 16) для штабелирования, при этом указанные гребенчатые захваты (22) перемещаются по множеству установленных по типу портала направляющих балок (2).

Description

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ЕВРАЗИЙСКОМУ ПАТЕНТУ (45) Дата публикации и выдачи патента (51) Int. Cl. B65G 49/06 (2006.01)

2019.02.28 (21) Номер заявки

201590532 (22) Дата подачи заявки

2013.09.26 (54) СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ТРАНСПОРТИРОВКИ ПАНЕЛЕЙ С БОЛЬШОЙ ПЛОЩАДЬЮ ПОВЕРХНОСТИ И ЧРЕЗВЫЧАЙНО БОЛЬШИХ РАЗМЕРОВ (31) 10 2012 019 839.6 (32) 2012.10.09 (33) DE (43) 2015.07.30 (86) PCT/DE2013/000549 (87) WO 2014/056469 2014.04.17 (71) (73) Заявитель и патентовладелец:

ГРЕНЦЕБАХ МАШИНЕНБАУ ГМБХ (DE) (72) Изобретатель:

Штрасс Манфред (DE) (74) Представитель:

Медведев В.Н. (RU) (56) DE-A1-102005060452 DE-A1-19712368 WO-A1-2007116080 US-A1-2008011918 US-A1-2004195850 US-A1-2003062245 FR-A-1541340 FR-A1-2525196 US-A1-2010307999

031717 В1

031717 Bl (57) Способ и устройство для транспортирования панелей с большой площадью поверхности, в частности стеклопанелей чрезвычайно больших размеров с габаритами свыше 40 м в длину и свыше 6 м в ширину, причем возможно базирование как оловянной стороны, так и воздушной стороны, характеризующиеся следующими признаками: а) доставленные на транспортирующих роликах (17) стеклопанели (10) посредством вертикального подъемного устройства (20) поворачиваются либо с правой стороны, либо с левой стороны под острым углом, причем указанное устройство (20) содержит пальцевидные несущие элементы с гребенчатым структурированием, которые проходят через транспортирующие ролики (17) и несут на себе присосы (12); Ь) повернутая таким образом стеклопанель (10) посредством множества гребенчатых захватов (22), последовательности движений которых синхронизированы, захватывается с помощью присосов (12) и устанавливается на стеллаже (15, 16) для штабелирования, при этом указанные гребенчатые захваты (22) перемещаются по множеству установленных по типу портала направляющих балок (2).

Изобретение касается перемещения панелей с большой площадью поверхности и чрезвычайно больших размеров. Под чрезвычайно большими размерами здесь понимаются габариты свыше 40 м в длину и свыше 6 м в ширину. Предпочтительно речь идет о стеклопанелях.

Изготовление крупноразмерных стеклопанелей осуществляется в ходе флоат-процесса путем непрерывного выливания расплавленной стекломассы на слой расплавленного в удлиненной ванне олова и получения при этом стеклянной ленты. Эта стеклянная лента имеет одну сторону, которая лежит на упомянутом слое расплавленного олова, это так называемая оловянная сторона (нижняя сторона). Другая сторона этой стеклянной ленты, которая остужалась воздухом, обозначается как так называемая воздушная сторона. Оловянная сторона и воздушная сторона имеют различные свойства. Так как, например, воздушная сторона имеет меньше неровностей, то она более пригодна для нанесения покрытий. Последующая нарезка флоат-стекла на нужные размеры осуществляется посредством продольной резки и поперечной резки стеклянной ленты, выходящей с определенной скоростью установки для изготовления флоат-стекла. Продольную резку при этом выполняют продольные отрезные круги, стационарно установленные в соответствующем положении над стеклянной лентой, а поперечная резка осуществляется с помощью резальных мостов и движущихся по ним поперек стеклянной ленты поперечных отрезных кругов. Таким образом могут быть изготовлены стеклопанели значительных размеров. В качестве так называемой меры ленты крупного формата приняты размеры 6x3,21 м. В качестве так называемой меры нарезанного стекла среднего формата приняты размеры листа 3,21x2 м (до 2,5 м).

Чтобы транспортировать в целости и сохранности стеклопанели таких размеров с одного места на другое, к соответствующей стеклопанели подводят поддерживающие механизмы, большей частью в форме обладающей собственной стабильностью рамы, соединяют их с ней посредством вакуум-присосов и затем поддерживающий механизм перемещают дальше вместе с закрепленной на ней присосами стеклопанелью.

Из уровня техники согласно DE 19712368 А1 известен способ перемещения предметов с первого места на второе место с использованием поддерживающего механизма, который связывает с собой предмет во время перемещения, причем задача решается путем дальнейшего усовершенствования способа таким образом, что при любых обстоятельствах может быть обеспечено простое и надежное перемещение предметов. При этом перемещаемыми предметами здесь являются стеклопанели.

Решение этой задачи согласно данным в отличительной части пункта 1 формулы изобретения, осуществляется за счет того, что подачу поддерживающего механизма к перемещаемому предмету на первое или на второе место осуществляют с учетом их фактического положения и/или ориентации, при этом поддерживающий механизм ориентируют при необходимости, используя его возможности свободного вращения и/или поворота вокруг одной или нескольких осей.

В другом независимом пункте 7 на устройство согласно этому уровню техники детально поясняется, что перемещаемый предмет представляет собой стеклопанель, первое место - погрузочное место/стеллаж, второе место - ленточный транспортер, а поддерживающий механизм - присосная рама.

В DE 10148038 А1 описано устройство для передачи панелей с пластинчатого конвейера на стеллаж для штабелирования или подобное приспособление, с помощью робота с манипулятором, который на своем свободном конце несет присосную раму или подобное приспособление для приема панели с пластинчатого конвейера, и который обладает степенями свободы, достаточными для реализации его двигательных функций.

Для усовершенствования такого устройства в основу данного изобретения положена задача создания устройства для передачи панелей с пластинчатого конвейера на стеллаж для штабелирования, выполненного таким образом, чтобы в случае стеклопанели практически не возникало никаких повреждений воздушной стороны стекла.

Эта задача решается тем, что пластинчатый конвейер снабжен выемкой, в которую может опускаться манипулятор робота, и выемками, обеспечивающими возможность опускания в них присосной рамы или подобного приспособления. Кроме того, присосная рама или т.п. расположена с возможностью поворота на свободном конце манипулятора робота в обращенном вверх положении, чтобы из погружающегося в указанные выемки пластинчатого конвейера положения захватить панель с ее обращенной к пластинчатому конвейеру стороны.

Используемый здесь стеллаж для штабелирования неподвижно закреплен на полу, тем самым, он может загружаться только с той стороны, которая обращена к манипулятору робота. Кроме того, этот стеллаж для штабелирования при каждой укладке на него следующей стеклопанели должен отодвигаться от манипулятора робота на незначительную дистанцию, равную толщине стеклопанели, так как расстояние до манипулятора робота представляет собой постоянную величину. Для этого на практике при современном уровне техники требуются так называемые салазки с заданным ритмом работы, которые отодвигают стеллаж для штабелирования от манипулятора робота перед каждой укладкой новой стеклопанели на расстояние, равное толщине одной стеклопанели, чтобы освободить место для следующей стеклопанели. Кроме того, для загрузки этого стеллажа для штабелирования с другой стороны необходим поворотный стол. Необходимые для загрузки стеллажа для штабелирования большими и тяжелыми стек

- 1 031717 лопанелями салазки с заданным ритмом работы и поворотный стол, соответствующие поступающей нагрузке, оказываются сложными по конструкции и очень дорогими в изготовлении.

В принадлежащей заявителю публикации WO 2009/094995 А1 раскрыто портальное устройство для перемещения стеклопанелей больших размеров.

Кроме того, из уровня техники (без ссылки на публикацию) известно, что манипуляции со стеклопанелями до 16 м длиной и 4 м шириной осуществлялись с помощью конструктивных узлов предельно больших размеров. При таких габаритах, однако, возможности обычной техники исчерпываются.

Перед устройством согласно изобретению и соответствующим способом поэтому поставлена задача, при нормальном положении очень больших стеклопанелей с максимальными габаритами, т.е. более 40 м длиной и более 6 м шириной, на производственной линии в кратчайшее время захватывать, принимать их без вибраций и надежно штабелировать. Поскольку может потребоваться нанесение покрытия на такую панель, и такое покрытие чаще всего может наноситься на более гладкую сторону, а именно на воздушную сторону, то необходимо иметь возможность захватывать такую панель и с оловянной стороны.

Эта задача решается с помощью портального перемещающего устройства с признаками пункта 1 и соответствующим способом согласно пункту 5 формулы изобретения.

В нижеследующем описании данное изобретение рассматривается более подробно с привлечением чертежей.

На чертежах показано следующее:

фиг. 1 - изображение в перспективе части всего устройства;

фиг. 2 - вид в разрезе всего устройства;

фиг. 3 - другой вид в разрезе всего устройства;

фиг. 4 - детальное изображение гребенчатого захвата 22;

фиг. 5 - вид в разрезе с двумя подъемными стойками 4;

фиг. 6 - схема распределения захватных элементов;

фиг. 7 - вид в разрезе силового присоса 39;

фиг. 8 - вид в разрезе прецизионного присоса 40;

фиг. 9 - изображение синхронизации гребенчатых захватов 22.

На фиг. 1 показано изображение в перспективе части предлагаемого изобретением устройства. Поскольку предлагаемое изобретением устройство предназначено для транспортировки стеклопанелей чрезвычайно больших размеров, а именно с габаритами порядка более 40 м в длину и более 6 м в ширину, то становится очевидным, что на этой фиг. 1 не может быть показана вся транспортировочная установка во всю ее длину. В этом нет необходимости, поскольку структура транспортировочных средств не меняется по всей длине этой установки.

Установка для транспортировки такой большой стеклопанели представляется уникальной. Поэтому, очевидно, и нет прототипа для решения поставленной здесь задачи.

На фиг. 1 можно видеть, как портальные опоры (1), посредством которых связаны между собой большепролетные направляющие балки 2, образуют своего рода широкий портал, от которого и происходит название портального устройства для перемещения. Благодаря этой устойчивой конструкции обеспечивается, во-первых, между портальными опорами 1 достаточное пространство для приема очень больших стеклопанелей 10 и доставки их на заданное место и, во-вторых, сохраняется точность позиционирования салазок 3 подъемных стоек, каждые из которых несут на себе подъемную стойку 4, даже при манипулировании очень большими и очень тяжелыми стеклопанелями 10. Это достигается согласно изобретению, в частности, за счет того, что общий вес, который складывается из веса стеклопанели 10 и дополнительного веса поддерживающей ее конструкции, компенсируется по принципу весов таким образом, что в основе параметра управления лежит только вес соответствующей стеклопанели 10. Разность между направляемым общим весом стеклопанели 10 и весом фиксирующей ее конструкции, которая по существу состоит из присосов 12 и их несущей конструкции, регулируется за счет управления сжатым воздухом в уравновешивающем устройстве 5. То есть эта разность весов в соответствии с законом рычага посредством силового цилиндра прикладывается к противоположной стороне рычажной системы и, тем самым, разность весов компенсируется. Таким образом, на управление портальным устройством для перемещения передаются параметры, которые соответствуют фактическому весу конкретной перемещаемой в данный момент стеклопанели 10. Необходимый для этой операции сжатый воздух запасают в контейнере 7 сжатого воздуха. Таким образом достигается, что передающие движение определенной стеклопанели 10 зубчатые ремни не подвергаются чрезмерной нагрузке. Дополнительно достигается, что боковые стороны используемых зубчатых ремней нагружают лишь с одной стороны, и таким образом управление может осуществляться в целом с очень большой точностью. Это устройство позволяет, естественно, обеспечить почти перекомпенсацию веса стеклопанели 10, так что для процесса перемещения она может казаться легче, чем по ее фактическому весу. Такой подход может быть рекомендован в отдельном случае при перемещении особенно тяжелых стеклопанелей 10.

Действующий в горизонтальном направлении привод 6 салазок в форме серводвигателя перемещает салазки 3 соответствующей подъемной стойки. В показанном кабельном канале 8 расположены подвод

- 2 031717 энергопитания и средства управления для подъемной стойки 4. Вакуумный насос 9 создает необходимое для соответствующих присосов 12 пониженное давление, при этом присосы 12 закреплены на расположенных поперек роликового транспортера поперечинах 11, которые здесь показаны стилизованно горизонтально лежащими. В распределительном шкафу 13 в зоне переднего присоса 12 установлен электрический распределительный щит 13.

На фиг. 1 из только что описанной структуры портальных опор в качестве примера показаны лишь три экземпляра, один за другим. С увеличением длины транспортируемых стеклопанелей 10, естественно, возрастает и число необходимых портальных ворот, причем общий вес стеклопанели 10 распределяется на имеющиеся в распоряжении портальные ворота. По мере возрастания ширины транспортируемых стеклопанелей 10, естественно, дополнительно увеличивается и их вес. Это, естественно, проявляется в частоте расположения следующих друг за другом портальных ворот, т.е. в их количестве.

На фиг. 2 представлен вид в разрезе всего устройства. Упомянутые выше приспособления большей частью можно видеть в сечении на этой фигуре. Дополнительно здесь показан привод 14 подъемной стойки, который в виде серводвигателя выполняет вертикальное перемещение этой подъемной стойки 4. На левой стороне показан стеллаж 15 для штабелирования, а на правой стороне представлен стеллаж 16 для штабелирования в разрезе.

В центре изображения показана в наклонном положении стеклопанель 10 на вертикальном подъемном устройстве 20. Это устройство имеет гребенчатую структуру, причем ее пальцевидные несущие элементы снабжены присосами 12, которые на этом изображении не видны. Для более подробного пояснения следует обратиться к фиг. 4. В показанном здесь положении на вертикальном подъемном устройстве 20 стеклопанель 10 была повернута с помощью его поворотного привода 19, причем это вертикальное подъемное устройство 20 подняло эту стеклопанель 10 снизу посредством транспортирующих роликов 17 с помощью упомянутой гребенчатой структуры. Этот привод, с помощью которого транспортирующие ролики 17 переместили транспортируемую стеклянную ленту в зону предложенной изобретением установки, обозначен ссылочной позицией 18. Вертикальное подъемное устройство 20 с помощью своих присосов 12 в состоянии повернуть стеклопанель в наклонное положение под углом около 90°.

Подъемная стойка 4 на фиг. 2 несет на себе поворотно-вращательное устройство 21, которое связано с гребенчатым захватом 22. Для корректного управления показанным гребенчатым захватом 22 служат датчики 23 расстояния. В показанном положении гребенчатый захват 22 в состоянии захватить стеклопанель 10 сверху, в этом случае с упомянутой воздушной стороны, и после разворота вертикального подъемного устройства 20 установить на правом стеллаже 16 для штабелирования.

Для управления всей транспортирующей установкой на каждой портальной опоре установлены так называемые датчики 24 параметров поля, которые направлены друг на друга. Их значение будет разъяснено позднее.

На фиг. 3 показан еще один вид в разрезе всего устройства. Здесь показано, как гребенчатый захват 22, который перемещается поворотно-вращательным устройством 21 посредством подъемной стойки 4, проходит снизу через вертикальное подъемное устройство 20 и захватывает стеклопанель 10 с ее оловянной стороны. Вследствие этого вертикальное подъемное устройство 20 поворачивается вниз и гребенчатый захват 22 поднимает стеклопанель 10 вверх и устанавливает ее оловянной стороной вверх на левом стеллаже 15 для штабелирования. На правом стеллаже 16 для штабелирования показана уже установленная другая стеклопанель 10.

На фиг. 4 показано подробное изображение гребенчатого захвата 22. Этот гребенчатый захват 22 удерживается и направляется поворотно-вращательным устройством 21, а перемещается он посредством представленной в центре подъемной стойки 4.

Поскольку каждый гребенчатый захват 22 в ходе отработки своей программы движения должен иметь возможность вращения вокруг центральной оси своей подъемной стойки 4, чтобы он мог изменять свое положение при плотно стоящих портальных опорах, согласно изобретению предусмотрено, что каждый гребенчатый захват 22 с помощью соответствующего телескопического устройства 27 может с обеих сторон изменять ширину своей области захвата. Для иллюстрации этого на фиг. 4 правая сторона представленного гребенчатого захвата 22 показана пунктиром. С левой стороны здесь показаны присосы 12 при захватывании стеклопанели 10. Так как стеклопанель 10 является прозрачной, то на этом изображении можно увидеть пальцевидные несущие элементы гребенчатой подъемной структуры вертикального подъемного устройства 20 с их присосами 12. Остальные присосы лишь помечены крестиками.

На нижнем краю чертежа можно видеть транспортирующие ролики 17 в поперечном сечении и привод 19 для вертикального подъемного устройства 20.

На фиг. 5 представлен вид в разрезе с двумя подъемными стойками.

Здесь, главным образом, показано, что указанное вертикальное подъемное устройство 20 может крепиться как с левой, так и с правой стороны. Для иллюстрации показаны два разных гребенчатых захвата 22, чтобы показать, что как левый стеллаж 15 для штабелирования, так и правый стеллаж 16 для штабелирования могут таким образом загружаться прямо с вертикального подъемного устройства 20. Здесь тоже показаны датчики 24 параметров поля, которые будут рассмотрены позднее. Дополнительные датчики 26 для контроля захватов облегчают прецизионное управление гребенчатыми захватами 22 друг

- 3 031717 относительно друга. В случае работы с особенно тяжелыми грузами для усиления опоры салазок 3 для подъемных стоек дополнительно предусмотрены выдвижные стабилизаторы 25.

На фиг. 6 схематично показано распределение захватных элементов.

До сих пор были рассмотрены структуры и функции гребенчатых захватов 22, при этом говорилось лишь о присосах 12, в известной степени как о единственных исполнительных элементах. На фиг. 6 более подробно представлено, что для транспортирования и защиты такой огромной стеклопанели 10 необходимо оснастить используемые гребенчатые захваты различными видами присосов 12.

Так, в качестве примера, здесь на стилизованной стеклопанели 10 показано, что в краевой зоне предпочтительно применять так называемые силовые присосы 39 наряду с так называемыми прецизионными присосами 40, служащими больше для точной фиксации.

Поскольку для последующего нанесения покрытия на стеклопанель 10 важно, чтобы в середине не получалось никаких отпечатков от кольцевых присосов, в этой зоне предпочтительно использовать так называемые электростатические захваты 41. Такие электростатические захваты известны из уровня техники и могут поперек поверхности изделия передавать усилия до 20 Н/см² (Ref.Nr.: 1981 RWTH Aachen Рейнско-Вестфальский технический университет Ахена). При этом предпочтительно использовать также дополнительные ультразвуковые захваты, которые здесь подробно не рассматриваются.

На фиг. 7 показан в разрезе так называемый силовой присос 39. Присос этого типа по существу состоит из стержня 28 присоса, вставленного в направляющую и удерживающую трубку 34, и закрепленной на нем вакуумной тарелки 31. Компенсационная пружина 29, которая установлена между направляющей и удерживающей трубкой 34 и вакуумной тарелкой 31, обеспечивает, с одной стороны, мягкую установку вакуумной тарелки 31 на стеклопанель 10, а с другой стороны, поддерживает при наклонном положении гибкое крепление 30 вакуумной тарелки. Это гибкое крепление вакуумной тарелки выполнено из мягкого, но хорошо гасящего удары материала и представляет собой гармоничное соединение между стержнем 28 присоса и вакуумной тарелкой 31. Круговая манжета 32 присоса со своей обладающей особой адгезионной способностью краевой губкой создает собственно соединение со стеклопанелью 10. Вакуумная тарелка 31 в середине имеет круговой фильтрующий элемент 33. Он служит для того, чтобы предотвращать попадание в вакуумный насос 9 мелких частиц стекла. Он может либо очищаться вручную, либо заменяться через определенные промежутки времени. С помощью не показанных отдельно датчиков пропускное сопротивление фильтрующего элемента 33 каждого отдельного присоса 39 можно при особом варианте конструктивного выполнения определять и выводить информацию на монитор.

Кроме того, можно предусмотреть, чтобы отдельные присосы могли отключаться по-отдельности и/или могли нагружаться воздухом с регулируемым пониженным давлением.

На фиг. 8 показан в разрезе так называемый прецизионный присос 40.

На этом изображении можно видеть особое действие этого присоса. Поскольку для принимаемых стекол важно, чтобы они транспортировались и размещались в абсолютно ровном положении, то и у каждой головки присоса поверхность, которой соответствующая головка присоса контактирует с соответствующим стеклом, должна быть абсолютно ровной. Это достигается благодаря тому, что согласно показанному изображению кольцевое уплотнение 37 в головке 38 присоса выполнено из твердого материала. При этом головка 38 присоса скользит вместе с резиновым сильфоном 36 в зажимной плите 35. Волнообразный изгиб принятого стекла в этом месте точек захвата соответствующего присоса, чего следует опасаться при других технических решениях согласно уровню техники с использованием гибких уплотнительных манжет, в данном случае исключен. Головка 38 присоса при этом может, например, быть приблизительно квадратной или иметь любую другую форму поверхности, которая вызывает как можно меньше механических напряжений в соответствующем принятом листовом стекле. Так, например, в этой связи поверхность формы может способствовать снижению напряжений в соответствующем листовом стекле во время его захвата и транспортирования.

На фиг. 9 показано синхронизирование гребенчатых захватов 22. Здесь рядом друг с другом показаны, например, три гребенчатых захвата 22, каждый из которых несет на себе по два лазерных датчика 42 на обоих концах его внешних пальцевидных несущих элементов. Эти лазерные датчики 42 в состоянии испускать лазерные лучи для связи с каждым соседним гребенчатым захватом 22, а также принимать такие коммуникационные сигналы. Таким образом можно организовать центральное управление всеми необходимыми для транспортирования каждой стеклопанели 10 гребенчатыми захватами для их установки в один ряд и на одну высоту.

Поскольку такие соседние лазерные датчики 42 могут связываться и по диагонали, то таким образом можно обнаруживать перекашивание отдельных гребенчатых захватов 22 и корректировать средствами управления.

Задаваемая таким образом средствами управления плоскость совокупности используемых в конкретном случае гребенчатых захватов 22 образует исходный базис для определения расстояний от (называемых здесь присасывающими элементами) присосов или электростатических захватов до стеклопанели 10. Поскольку каждый из рассматриваемых присасывающих элементов в процессе сцепления имеет иную характеристику давления или демпфирования, то таким образом можно посредством создания, по меньшей мере, в группах, индивидуального давления на всасывание, соответственно, давления сцепле

- 4 031717 ния, по всей поверхности стеклопанели 10 обеспечить относительно постоянное прижимное давление. Для этого предусмотрены ориентированные группами дополнительные датчики расстояния, которые из соображений наглядности отдельно не показаны и не снабжены ссылочными позициями. В принципе, можно было бы каждый отдельный присасывающий элемент снабдить таким датчиком, однако при обработке такой большой стеклопанели 10 нужно осознавать технические и экономические пределы возможности обработки такого количества данных.

Следует еще обратить внимание и на то, что указанные портальные опоры 1, гребенчатые захваты 22 и вертикальное подъемное устройство 20 могут, разумеется, использоваться и в отдельности.

В отношении используемых датчиков 24 параметров поля следует указать на новые модификации так называемых мини-линз, которые в виде сотен мини-линз по принципу светового поля собирают оптическую информацию, которая затем может быть методами получения, сбора и обработки данных преобразована в изображения с желаемой степенью разрешения и/или под желаемым углом зрения. Такие мини-линзы способны создавать трехмерное изображение, дешевы в изготовлении работают по принципу глаза насекомого.

Управление этими сложными последовательностями движений и обработка сигналов используемых датчиков требуют специальной управляющей программы.

Перечень ссылочных позиций

- портальные опоры

- направляющая балка, ходовая балка

- салазки подъемной стойки, ходовая тележка

- подъемная стойка

- уравновешивающее устройство, компенсационный цилиндр

- привод салазок, привод ходовой тележки

- контейнер со сжатым воздухом для компенсационного цилиндра

- кабельный канал для подъемного устройства

- вакуумный насос

- Стеклопанель

- поперечина для присосов, распределительная труба

- присос

- распределительный шкаф

- привод подъемной стойки

- левый стеллаж для штабелирования

- правый стеллаж для штабелирования

- транспортирующие ролики

- привод транспортирующих роликов

- привод вертикального подъемного устройства

- вертикальное подъемное устройство

- поворотно-вращательное устройство для гребенчатых захватов

- гребенчатый захват

- датчики расстояния

- датчики параметров поля

- стабилизатор

- датчики для детектирования захватов

- телескопическое устройство на гребенчатом захвате

- стержень присоса

- компенсационная пружина

- гибкое крепление вакуумной тарелки

- вакуумная тарелка

- манжета присоса

- фильтрующий элемент

- направляющая и удерживающая трубка

- зажимная плита

- резиновый сильфон

- кольцевое уплотнение

- головка присоса

- силовой присос

- прецизионный присос

- электростатический захват

- лазерный датчик

- 5 031717

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ

1. Устройство для транспортирования стеклопанелей, содержащее следующие признаки:

a) конвейерную линию, снабженную транспортирующими роликами (17),

b) множество расположенных в линию друг за другом портальных опор (1), соединенных посредством направляющих балок (2) и несущих на себе салазки (3) подъемных стоек,

c) множество гребенчатых захватов (22), каждый из которых установлен с возможностью горизонтального перемещения посредством салазок (3) подъемной стойки по направляющим балкам (2) и вертикального направления подъемной стойкой (4), а также позиционирования с помощью поворотновращательного устройства (21), причем гребенчатые захваты (22) снабжены присосами (12) и при этом каждый гребенчатый захват (22) выполнен с возможностью изменения ширины своей области захвата с обеих сторон с помощью телескопического устройства (27) и имеет гребенчатую структуру с пальцевидными несущими элементами, причем эти несущие элементы снабжены множеством присосов (12),

d) стеллаж (15) для установки стеклопанели (10) с наклоном влево и/или стеллаж (16) для установки стеклопанели (10) с наклоном вправо, отличающееся тем, что

e) перемещаются стеклопанели с большой площадью поверхности с габаритами свыше 40 м в длину и свыше 6 м в ширину, причем прием панелей возможен с оловянной стороны или с воздушной стороны, при этом предусмотрено вертикальное подъемное устройство (20) по длине и ширине соответствующей панели (10), причем оно выполнено с возможностью поворота на угол до 90° с установкой слева и/или справа, причем оно имеет гребенчатую структуру с пальцевидными несущими элементами, причем эти несущие элементы снабжены множеством присосов (12), при этом для управления гребенчатыми захватами (22) предусмотрены датчики (23), причем при использовании двух гребенчатых захватов (22) на направляющей балке (2) дополнительно предусмотрены датчики (26) для координирования обоих гребенчатых захватов (22), причем на соответствующих салазках (3) подъемных стоек дополнительно предусмотрены выдвижные стабилизаторы (25) и при этом для синхронизации гребенчатых захватов (22) используются лазерные датчики (42), и

f) для управления всей транспортирующей установкой на каждой портальной опоре (1) установлены так называемые датчики (24) параметров поля, направленные друг на друга, которые в виде сотен мини-линз по принципу светового поля собирают оптическую информацию, которая затем методами получения, сбора и обработки данных может быть преобразована в изображения с желаемой степенью разрешения и/или под желаемым углом зрения.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что на вертикальном подъемном устройстве (20) и/или на гребенчатых захватах (22) предусмотрены силовые присосы (39) и/или прецизионные присосы (40), при этом силовой присос содержит круглый фильтрующий элемент (33), при этом определяется пропускное сопротивление фильтрующего элемента (33) и показывается на мониторе, причем прецизионный присос (40) содержит кольцевое уплотнение (37), которое направляется в головке (38) присоса из твердого материала.
3. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что в случае стеклопанели (10), на которую наносится покрытие, для транспортирования с воздушной стороны предусмотрены электростатические захваты (41) и/или ультразвуковые захваты.
4. Способ транспортирования стеклопанелей, включающий следующие признаки:

a) доставляют панели (10) на транспортирующих роликах (17),

b) доставленную таким образом стеклопанель (10) с помощью множества гребенчатых захватов (22), последовательности движений которых синхронизированы, захватывают присосами (12) на множестве установленных по типу портала направляющих балок (2) и в желаемом положении устанавливают на стеллаже (15, 16) для штабелирования, при этом гребенчатые захваты (22) перемещают по множеству установленных по типу портала направляющих балок (2) и при этом каждый гребенчатый захват (22) посредством телескопического устройства (27) может с обеих сторон изменять ширину своей области захвата, отличающийся тем, что перемещают стеклопанели с большой площадью поверхности с габаритами свыше 40 м в длину и свыше 6 м в ширину, причем прием панелей возможен с оловянной стороны или с воздушной стороны, доставленные на транспортирующих роликах (17) стеклопанели (10) посредством проходящего по всей длине стеклопанели (10) вертикального подъемного устройства (20) в случае необходимости поворачивают либо с правой, либо с левой стороны под углом от острого до прямого, причем устройство (20) содержит пальцевидные несущие элементы, которые имеют гребенчатое структурирование, проходят через транспортирующие ролики (17) и несут на себе присосы (12), при этом для управления гребенчатыми захватами (22) используют датчики (23), а при использовании двух гребенчатых захватов (22) на направляющей балке (2) дополнительно используют датчики (26) для координирования обоих этих гребенчатых захватов (22), причем на соответствующих салазках (3) подъемных стоек дополнительно устанавливают выдвижные стабилизаторы (25) и при этом для синхронизации гребенчатых захватов (22) ис

- 6 031717 пользуют лазерные датчики (42), и для управления всей транспортирующей установкой на каждой портальной опоре (1) установлены так называемые датчики (24) параметров поля, направленные друг на друга, которые в виде сотен минилинз по принципу светового поля собирают оптическую информацию, которая затем методами получения, сбора и обработки данных может быть преобразована в изображения с желаемой степенью разрешения и/или под желаемым углом зрения.
5. Способ по п.4, отличающийся тем, что на вертикальном подъемном устройстве (20) и/или на гребенчатых захватах (22) устанавливают силовые присосы (39) и/или прецизионные присосы (40), при этом силовой присос содержит круглый фильтрующий элемент (33), при этом определяют пропускное сопротивление фильтрующего элемента (33) и показывают его на мониторе, причем прецизионный присос (40) содержит кольцевое уплотнение (37), которое направляется в головке (38) присоса из твердого материала.
6. Способ по п.4 или 5, отличающийся тем, что в случае стеклопанелей (10), которые будут снабжаться покрытием, для транспортирования на воздушной стороне используют электростатические захваты (41) и/или ультразвуковые захваты.
7. Способ по любому из пп.4-6, отличающийся тем, что портальные опоры (1), гребенчатые захваты (22) и вертикальное подъемное устройство (20) используют по отдельности.
8. Машиночитаемый носитель с программным кодом компьютерной программы для осуществления способа по любому из пп.4-7, если эта программа выполняется в компьютере.