CN113928859A - 一种快速玻璃下取片堆垛机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种快速玻璃下取片堆垛机，包括：底部横向运动系统水平设置；提升运动系统竖直设置，提升运动系统安装于底部横向运动系统上，底部横向运动系统驱动提升运动系统沿第一方向滑动；翻片运动系统安装于提升运动系统上，提升运动系统驱动翻片运动系统沿竖直方向滑动；其中，翻片运动系统包括：安装板；第三伺服驱动装置；转轴；抓手机架；吸盘系统。本发明生产效率高，对玻璃堆垛台位置要求低，可实现自动下片工艺。本发明玻璃下片精度高，提高玻璃深加工生产线玻璃下片的成品率，工作过程可控制伺服来控制并完成玻璃下片的速度。

Description

一种快速玻璃下取片堆垛机

技术领域

本发明涉及玻璃下取片堆垛的技术领域，尤其涉及一种快速玻璃下取片堆垛机。

背景技术

在玻璃深加工领域中，现有的玻璃下片机一般只有一个运动副的，对于下片输送设备和玻璃堆垛设备配备位置和工艺要非常的精确。传统下片机对于玻璃下片堆垛方式一般为垂直堆垛，随着玻璃片不断的下片，下片位置是不断的改变，因为下片的运动副固定，所以堆垛设备需要不断的做厚度改变进给运动，从而增加了堆垛设备的投入成本。而且造成了玻璃升降共工艺单一，没办法实现柔性配置。除了机械手下片，一般下片机的下片周期长。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种快速玻璃下取片堆垛机。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种快速玻璃下取片堆垛机，其中，包括：

底部横向运动系统，所述底部横向运动系统水平设置；

提升运动系统，所述提升运动系统竖直设置，所述提升运动系统安装于所述底部横向运动系统上，所述底部横向运动系统驱动所述提升运动系统沿第一方向滑动；

翻片运动系统，所述翻片运动系统安装于所述提升运动系统上，所述提升运动系统驱动所述翻片运动系统沿竖直方向滑动；

其中，所述翻片运动系统包括：

安装板，所述安装板安装于所述提升运动系统上；

第三伺服驱动装置，所述第三伺服驱动装置设于所述安装板上；

安装架，所述安装架至少具备一转轴，所述转轴的轴线沿垂直于所述第一方向的第二方向设置，所述转轴的轴线水平设置，所述第三伺服驱动装置驱动所述转轴转动；

抓手机架，所述抓手机架与所述安装架固定连接；

吸盘系统，所述吸盘系统设于所述抓手机架上。

上述的快速玻璃下取片堆垛机，其中，所述底部横向运动系统包括：

底部框架；

第一伺服驱动装置和第一皮带，所述第一伺服驱动装置设于所述底部框架上，所述第一皮带沿所述第一方向设置，所述第一皮带与所述提升运动系统相连接，所述第一伺服驱动装置驱动所述第一皮带；

水平导轨和水平滑块，两所述水平导轨分别设于所述底部框架的两侧，两所述水平导轨均沿所述第一方向设置，每一所述水平导轨上均设有一个或多个所述水平滑块，若干所述水平滑块均与所述提升运动系统相连接。

上述的快速玻璃下取片堆垛机，其中，还包括：多个第一挡块，每一所述水平导轨的两端分别设有一所述第一挡块。

上述的快速玻璃下取片堆垛机，其中，所述提升运动系统包括：

机架；

第二伺服驱动装置和第二皮带，所述第二伺服驱动装置设于所述机架上，所述第二皮带沿所述竖直方向设置，所述第二皮带与所述安装板相连接，所述第二伺服驱动装置驱动所述第二皮带；

竖直导轨和竖直滑块，两所述竖直导轨分别设于所述机架的两侧，两所述竖直导轨均沿所述竖直方向设置，每一所述竖直导轨上均设有一个或多个所述竖直滑块，若干所述竖直滑块均与所述安装板相连接。

上述的快速玻璃下取片堆垛机，其中，还包括：多个第二挡块，每一所述竖直导轨的上端和/或下端分别设有一所述第二挡块。

上述的快速玻璃下取片堆垛机，其中，所述安装架还包括：固定结构，所述转轴的两端分别设有一所述固定结构，每一所述固定结构的一端分别与所述抓手机架固定连接。

上述的快速玻璃下取片堆垛机，其中，所述安装架还包括：配重块，每一所述固定结构的另一端分别与一所述配重块固定连接。

上述的快速玻璃下取片堆垛机，其中，所述抓手机架包括：

第一管状结构和第二管状结构，所述第一管状结构和所述第二管状结构平行设置，所述第一管状结构和所述第二管状结构分别与两所述固定结构固定连接；

第三管状结构，所述第三管状结构的两端分别与所述第一管状结构和所述第二管状结构固定连接；

第四管状结构，所述第四管状结构与所述第一管状结构、所述第二管状结构平行设置，所述第四管状结构的一端与所述第三管状结构固定连接；

其中，所述第一管状结构、所述第二管状结构、所述第三管状结构和所述第四管状结构之间连通；

其中，所述第一管状结构、所述第二管状结构和所述第四管状结构上均设有所述吸盘系统。

上述的快速玻璃下取片堆垛机，其中，每一所述固定结构均包括两平行设置的固定板，两所述固定板均与所述转轴固定连接，两所述固定板之间具有间距；

其中，一所述固定结构的两所述固定板分别与所述第一管状结构的两侧固定连接，另一所述固定结构的两所述固定板分别与所述第二管状结构的两侧固定连接。

一种快速玻璃下取片堆垛机的工作方法，其中，适用于上述的快速玻璃下取片堆垛机，所述工作方法包括：

步骤S1：所述翻片运动系统的所述吸盘系统位于所述底部横向运动系统的一侧、所述提升运动系统的下端，此时所述吸盘系统水平设置，所述吸盘系统设于上位机的下端；

步骤S2：所述吸盘系统自上位机上抓取玻璃；

步骤S3：所述提升运动系统带动所述翻片运动系统提升，同时所述翻片运动系统的所述第三伺服驱动装置驱动所述转轴进而带动所述吸盘系统自所述提升运动系统的一侧的水平位置翻转至所述提升运动系统的另一侧的水平位置，以携带玻璃完成翻转动作，同时所述底部横向运动系统驱动所述提升运动系统和所述翻片运动系统向下位机的方向移动；

步骤S4：玻璃提升到预定位后，所述提升运动系统停止提升；玻璃翻片至所述提升运动系统的另一侧的水平位置后翻篇运动系统停止翻片动作；

步骤S5：所述底部横向运动系统驱动所述提升运动系统和所述翻片运动系统至预定位置后停止移动；

步骤S6：所述提升运动系统带动所述翻片运动系统向下运动至下位机的上方位置停止。

步骤S7：所述吸盘系统松开玻璃完成玻璃下片工艺。

本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本发明具有满足不同标高下片辊道和渐变化玻璃下片标高的下片工艺。

(2)本发明生产效率高，对玻璃堆垛台位置要求低，可实现自动下片工艺。

(3)本发明玻璃下片精度高，提高玻璃深加工生产线玻璃下片的成品率，工作过程可控制伺服来控制并完成玻璃下片的速度。

附图说明

图1是本发明的快速玻璃下取片堆垛机的示意图。

图2是本发明的快速玻璃下取片堆垛机的底部横向运动系统的示意图。

图3是本发明的快速玻璃下取片堆垛机的提升运动系统的示意图。

图4是本发明的快速玻璃下取片堆垛机的翻片运动系统的示意图。

附图中：1、底部横向运动系统；2、提升运动系统；3、翻片运动系统；11、底部框架；12、第二伺服驱动装置；13、第一皮带；14、水平导轨；15、水平滑块；21、机架；22、第二伺服驱动装置；23、第二皮带；24、竖直导轨；25、竖直滑块；31、安装板；32第三伺服驱动装置；33、安装架；34、转轴；35、抓手机架；36、吸盘系统；41、第一挡块；42、第二挡块；331、固定结构；332、配重块；351、第一管状结构；352、第二管状结构；353、第三管状结构；354、第四管状结构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。图1是本发明的快速玻璃下取片堆垛机的示意图；图2是本发明的快速玻璃下取片堆垛机的底部横向运动系统的示意图；图3是本发明的快速玻璃下取片堆垛机的提升运动系统的示意图；图4是本发明的快速玻璃下取片堆垛机的翻片运动系统的示意图。参见图1至图4所示，示出较佳实施例的一种快速玻璃下取片堆垛机，包括：

底部横向运动系统1，底部横向运动系统1水平设置；

提升运动系统2，提升运动系统2竖直设置，提升运动系统2安装于底部横向运动系统1上，底部横向运动系统1驱动提升运动系统2沿第一方向滑动；

翻片运动系统3，翻片运动系统3安装于提升运动系统2上，提升运动系统2驱动翻片运动系统3沿竖直方向滑动；

其中，翻片运动系统3包括：

安装板31，安装板31安装于提升运动系统2上；

第三伺服驱动装置32，第三伺服驱动装置32设于安装板31上；

安装架33，安装架33至少具备一转轴34，转轴34的轴线沿垂直于第一方向的第二方向设置，转轴34的轴线水平设置，第三伺服驱动装置32驱动转轴34转动；

抓手机架35，抓手机架35与安装架33固定连接；

吸盘系统36，吸盘系统36设于抓手机架35上。

在一种优选的实施例中，底部横向运动系统1通过地脚与地面连接。

在一种优选的实施例中，底部横向运动系统1包括：

底部框架11；

第一伺服驱动装置12和第一皮带13，第一伺服驱动装置12设于底部框架11上，第一皮带13沿第一方向设置，第一皮带13与提升运动系统2相连接，第一伺服驱动装置12驱动第一皮带13；

水平导轨14和水平滑块15，两水平导轨14分别设于底部框架11的两侧，两水平导轨14均沿第一方向设置，每一水平导轨14上均设有一个或多个水平滑块15，若干水平滑块15均与提升运动系统2相连接。

进一步地，底部框架11由型材焊接形成一个刚性框架系统；底部框架11主要支撑提升运动系统2和玻璃翻转系统。

在一种优选的实施例中，还包括：多个第一挡块41，每一水平导轨14的两端分别设有一第一挡块41。

在一种优选的实施例中，提升运动系统2包括：

机架21；

第二伺服驱动装置22和第二皮带23，第二伺服驱动装置22设于机架21上，第二皮带23沿竖直方向设置，第二皮带23与安装板31相连接，第二伺服驱动装置22驱动第二皮带23；

竖直导轨24和竖直滑块25，两竖直导轨24分别设于机架21的两侧，两竖直导轨24均沿竖直方向设置，每一竖直导轨24上均设有一个或多个竖直滑块25，若干竖直滑块25均与安装板31相连接。

进一步地，机架21由型材和钢板焊接型材，且加工需要安装面，形成一个刚性框架系统；机架21主要支撑翻转运动系统和提升动力提升机构。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。

本发明在上述基础上还具有如下实施方式：

本发明的进一步实施例中，还包括：多个第二挡块42，每一竖直导轨24的上端和/或下端分别设有一第二挡块42。

进一步地，第一挡块41和第二挡块42主要聚氨酯和支撑架组成，保证所有运动副不会超出运行范围之外，保护设备和玻璃。

本发明的进一步实施例中，安装架33还包括：固定结构331，转轴34的两端分别设有一固定结构331，每一固定结构331的一端分别与抓手机架35固定连接。

本发明的进一步实施例中，安装架33还包括：配重块332，每一固定结构331的另一端分别与一配重块332固定连接。

本发明的进一步实施例中，抓手机架35包括：

第一管状结构351和第二管状结构352，第一管状结构351和第二管状结构352平行设置，第一管状结构351和第二管状结构352分别与两固定结构331固定连接；

第三管状结构353，第三管状结构353的两端分别与第一管状结构351和第二管状结构352固定连接；

第四管状结构354，第四管状结构354与第一管状结构351、第二管状结构352平行设置，第四管状结构354的一端与第三管状结构353固定连接；

其中，第一管状结构351、第二管状结构352、第三管状结构353和第四管状结构354之间连通；

其中，第一管状结构351、第二管状结构352和第四管状结构354上均设有吸盘系统36。

本发明的进一步实施例中，每一固定结构331均包括两平行设置的固定板，两固定板均与转轴34固定连接，两固定板之间具有间距；

其中，一固定结构331的两固定板分别与第一管状结构351的两侧固定连接，另一固定结构331的两固定板分别与第二管状结构352的两侧固定连接。

进一步地，吸盘系统36包括：九吸盘，九吸盘安装在抓手机架35上面，吸盘分两组回路连接到两个真空发生器上面，从而实现一组回路抓取玻璃时存在问题是另外一组可以继续抓取玻璃，保证玻璃不会因为吸盘系统36的失效而飞出设备。

进一步，还示出较佳实施例的一种快速玻璃下取片堆垛机的工作方法，适用于上述的快速玻璃下取片堆垛机，工作方法包括：

步骤S1：翻片运动系统3的吸盘系统36位于底部横向运动系统1的一侧、提升运动系统2的下端，此时吸盘系统36水平设置，吸盘系统36设于上位机的下端；

步骤S2：吸盘系统36自上位机上抓取玻璃；

步骤S3：提升运动系统2带动翻片运动系统3提升，同时翻片运动系统3的第三伺服驱动装置32驱动转轴34进而带动吸盘系统36自提升运动系统2的一侧的水平位置翻转至提升运动系统2的另一侧的水平位置，以携带玻璃完成翻转动作，同时底部横向运动系统1驱动提升运动系统2和翻片运动系统3向下位机的方向移动；

步骤S4：玻璃提升到预定位后，提升运动系统2停止提升；玻璃翻片至提升运动系统2的另一侧的水平位置后翻篇运动系统停止翻片动作；

步骤S5：底部横向运动系统1驱动提升运动系统2和翻片运动系统3至预定位置后停止移动；

步骤S6：提升运动系统2带动翻片运动系统3向下运动至下位机的上方位置停止。

步骤S7：吸盘系统36松开玻璃完成玻璃下片工艺。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，包括：

底部横向运动系统，所述底部横向运动系统水平设置；

提升运动系统，所述提升运动系统竖直设置，所述提升运动系统安装于所述底部横向运动系统上，所述底部横向运动系统驱动所述提升运动系统沿第一方向滑动；

翻片运动系统，所述翻片运动系统安装于所述提升运动系统上，所述提升运动系统驱动所述翻片运动系统沿竖直方向滑动；

其中，所述翻片运动系统包括：

安装板，所述安装板安装于所述提升运动系统上；

第三伺服驱动装置，所述第三伺服驱动装置设于所述安装板上；

安装架，所述安装架至少具备一转轴，所述转轴的轴线沿垂直于所述第一方向的第二方向设置，所述转轴的轴线水平设置，所述第三伺服驱动装置驱动所述转轴转动；

抓手机架，所述抓手机架与所述安装架固定连接；

吸盘系统，所述吸盘系统设于所述抓手机架上。

2.根据权利要求1中所述的快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，所述底部横向运动系统包括：

底部框架；

第一伺服驱动装置和第一皮带，所述第一伺服驱动装置设于所述底部框架上，所述第一皮带沿所述第一方向设置，所述第一皮带与所述提升运动系统相连接，所述第一伺服驱动装置驱动所述第一皮带；

水平导轨和水平滑块，两所述水平导轨分别设于所述底部框架的两侧，两所述水平导轨均沿所述第一方向设置，每一所述水平导轨上均设有一个或多个所述水平滑块，若干所述水平滑块均与所述提升运动系统相连接。

3.根据权利要求2中所述的快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，还包括：多个第一挡块，每一所述水平导轨的两端分别设有一所述第一挡块。

4.根据权利要求3中所述的快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，所述提升运动系统包括：

机架；

第二伺服驱动装置和第二皮带，所述第二伺服驱动装置设于所述机架上，所述第二皮带沿所述竖直方向设置，所述第二皮带与所述安装板相连接，所述第二伺服驱动装置驱动所述第二皮带；

竖直导轨和竖直滑块，两所述竖直导轨分别设于所述机架的两侧，两所述竖直导轨均沿所述竖直方向设置，每一所述竖直导轨上均设有一个或多个所述竖直滑块，若干所述竖直滑块均与所述安装板相连接。

5.根据权利要求4中所述的快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，还包括：多个第二挡块，每一所述竖直导轨的上端和/或下端分别设有一所述第二挡块。

6.根据权利要求5中所述的快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，所述安装架还包括：固定结构，所述转轴的两端分别设有一所述固定结构，每一所述固定结构的一端分别与所述抓手机架固定连接。

7.根据权利要求6中所述的快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，所述安装架还包括：配重块，每一所述固定结构的另一端分别与一所述配重块固定连接。

8.根据权利要求7中所述的快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，所述抓手机架包括：

第一管状结构和第二管状结构，所述第一管状结构和所述第二管状结构平行设置，所述第一管状结构和所述第二管状结构分别与两所述固定结构固定连接；

第三管状结构，所述第三管状结构的两端分别与所述第一管状结构和所述第二管状结构固定连接；

第四管状结构，所述第四管状结构与所述第一管状结构、所述第二管状结构平行设置，所述第四管状结构的一端与所述第三管状结构固定连接；

其中，所述第一管状结构、所述第二管状结构、所述第三管状结构和所述第四管状结构之间连通；

其中，所述第一管状结构、所述第二管状结构和所述第四管状结构上均设有所述吸盘系统。

9.根据权利要求8中所述的快速玻璃下取片堆垛机，其特征在于，每一所述固定结构均包括两平行设置的固定板，两所述固定板均与所述转轴固定连接，两所述固定板之间具有间距；

其中，一所述固定结构的两所述固定板分别与所述第一管状结构的两侧固定连接，另一所述固定结构的两所述固定板分别与所述第二管状结构的两侧固定连接。

10.一种快速玻璃下取片堆垛机的工作方法，其特征在于，适用于权利要求9中所述的快速玻璃下取片堆垛机，所述工作方法包括：

步骤S1：所述翻片运动系统的所述吸盘系统位于所述底部横向运动系统的一侧、所述提升运动系统的下端，此时所述吸盘系统水平设置，所述吸盘系统设于上位机的下端；

步骤S2：所述吸盘系统自上位机上抓取玻璃；

步骤S3：所述提升运动系统带动所述翻片运动系统提升，同时所述翻片运动系统的所述第三伺服驱动装置驱动所述转轴进而带动所述吸盘系统自所述提升运动系统的一侧的水平位置翻转至所述提升运动系统的另一侧的水平位置，以携带玻璃完成翻转动作，同时所述底部横向运动系统驱动所述提升运动系统和所述翻片运动系统向下位机的方向移动；

步骤S4：玻璃提升到预定位后，所述提升运动系统停止提升；玻璃翻片至所述提升运动系统的另一侧的水平位置后翻篇运动系统停止翻片动作；

步骤S5：所述底部横向运动系统驱动所述提升运动系统和所述翻片运动系统至预定位置后停止移动；

步骤S6：所述提升运动系统带动所述翻片运动系统向下运动至下位机的上方位置停止。

步骤S7：所述吸盘系统松开玻璃完成玻璃下片工艺。

Images