DK2646314T3 - Overfladerengøringsanordning og fartøj - Google Patents
Overfladerengøringsanordning og fartøj Download PDFInfo
- Publication number
- DK2646314T3 DK2646314T3 DK11799515.9T DK11799515T DK2646314T3 DK 2646314 T3 DK2646314 T3 DK 2646314T3 DK 11799515 T DK11799515 T DK 11799515T DK 2646314 T3 DK2646314 T3 DK 2646314T3
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- underwater
- cleaning
- vessel according
- buoyancy
- vessel
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/08—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/14—Control of attitude or depth
- B63G8/26—Trimming equipment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Nozzles (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Sink And Installation For Waste Water (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Claims (15)
1. Fjernstyret undervandsfartøj (1) til at bære rengøringsanordninger til rengøring af overflader nedsænket i vand, hvor undervandsfartøjet (1) har en rulleakse (x), en hældningsakse (y) og en højdeakse (z), hvor samtlige akser skærer fartøjets tyngdepunkt (CG); kendetegnet ved, at undervandsfartøjet (1) omfatter en første side (5a), en anden side (5b), fremdriftsmidler (2, 3), mindst et par trimningsmidler (10a, b; 12a, b), et første opdriftsmiddel (9) fastgjort til den første side (5 a) og et andet opdriftsmiddel (11) fastgjort til den anden side (5b), hvor hvert pars elementer er anbragt på modstående sider af tyngdepunktet (CG) og hvert trimningsmiddel (10a, b, 12a, b) omfatter en bevægelig masse (15) og et forskydningsområde (19), ind i hvilket massen kan bevæge sig, hvorved trimningsmidlemes individuelle tyngdecentrum automatisk forskydes på grund af tyngdekraft og inerti, når fartøjet accelererer eller ændring retning i vandet, og hvor det første opdriftsmiddel (9) tilvejebringer større opdrift end det andet opdriftsmiddel (11), således at opdriftscentret befinder sig over tyngdepunktet (CG) uanset undervandsfartøjets orientering og højde (1).
2. Undervandsfartøj ifølge krav 1, hvor det første pars (10a, b) trimningsmidler er anbragt i et plan, der er parallelt med fartøjets y-z-plan, og i en afstand fra tyngdepunktet (CG); og det andet pars (12a, b) trimningsmidler er anbragt i x-y-planet og langs x-aksen.
3. Undervandsfartøj ifølge krav 1 eller krav 2, hvor første opdriftsmiddel (9) er anbragt på en første ydre side (5a) af fartøjet og andet opdriftsmiddel (11) er anbragt på en anden ydre side (5b) af fartøjet, på den modsatte side af første side.
4. Undervandsfartøj ifølge et hvilket som helst af kravene 1 - 3, hvor hvert af trimningsmidleme (10a, b, 12a, b) omfatter lukkede og gensidigt isolerede rum, hvor hvert rum er delvist fyldt med et stof (15) med en massefylde, der er større end én.
5. Undervandsfartøj ifølge krav 4, hvor stoffet omfatter en væske, såsom kviksølv.
6. Undervandsfartøj ifølge krav 4, hvor stoffet omfatter et pulver.
7. Undervandsfartøj ifølge et hvilket som helst af kravene 2-6, hvor de første trimningsmidler (10a, b) omfatter rørelementer (10a, b), hvor hvert element strækker sig i alt væsentligt fartøjets bredde.
8. Undervandsfartøj ifølge krav 7, hvor hvert første trimningsmiddel omfatter to hældende områder (17), der er forbundet med hinanden via et centralt niveauområde (16).
9. Undervandsfartøj ifølge krav 8, hvor forskydningsområdet (19) er i det hældende område (17).
10. Undervandsfartøj ifølge et hvilket som helst af kravene 2-9, hvor de første trimningsmidler (10a, b) er anbragt i området for det andet opdriftsmiddel (11).
11. Undervandsfartøj ifølge et hvilket som helst af kravene 2-9, hvor anden trimningsmidler (12a, b) er anbragt på modstående sider af tyngdepunktet og koncentrisk med x-aksen.
12. Undervandsfartøj ifølge et hvilket som helst af kravene 1-11, hvor fartøjet er et neutralt flydende fjernstyret undervandsfartøj.
13. Undervandsfartøj ifølge et hvilket som helst af kravene 1-12, hvor det første og det andet opdriftsmiddel (9, 11) er udformet til at gøre undervandsfartøjet (1) neutralt flydende i vand under anvendelse.
14. Undervandsfartøj ifølge et hvilket som helst af kravene 1-13, der endvidere omfatter mindst en rengøringsanordning (60) til rengøring af overflader nedsænket i vand, hvor anordningen omfatter et skiveelement (80), der er roterbart understøttet af en spindel (67) og udformet til rotation omkring en rotationsakse (r) ved hjælp af drivmidler (63); hvilket skiveelement har en første side (80a), der vender ind mod overfladen, når anordningen er i anvendelse, og en anden side (80b), der vender væk fra overfladen, hvor skiveelementet endvidere omfatter en flerhed af dyser (82) til udledning af væske under tryk mod den overflade, der skal rengøres; hvilke dyser er fluidmæssigt forbundet en væskebeholder via en første kanal (81) i skiveelementet og en anden kanal (69) i spindlen (67) og en flerhed af gennemgående huller (83), placeret med regelmæssige intervaller og anbragt symmetrisk i forhold til rotationsaksen.
15. Undervandsfartøj ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 14, der endvidere omfatter et rengøringsapparat (40) med flere anordninger (60); hvor hver rengøringsanordning (60) er forbundet med en centralenhed (41), der omfatter mindst én væskeindtagelsesåbning (45) og en væskereturåbning (42); hvor hver væskeindtagelsesåbning (45) er fluidmæssigt forbundet med en tilsvarende væskeudledningsåbning (65); og hvor væskereturåbningen er fluidmæssigt forbundet med væskebeholderen.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO20101673A NO332875B1 (no) | 2010-11-29 | 2010-11-29 | Innretning og farkost for rensing av overflater |
PCT/NO2011/000333 WO2012074408A2 (en) | 2010-11-29 | 2011-11-24 | A surface-cleaning device and vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DK2646314T3 true DK2646314T3 (da) | 2019-01-14 |
Family
ID=45390158
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DK11799515.9T DK2646314T3 (da) | 2010-11-29 | 2011-11-24 | Overfladerengøringsanordning og fartøj |
DK18177732.7T DK3415412T3 (da) | 2010-11-29 | 2011-11-24 | Overfladerengøringsanordning |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DK18177732.7T DK3415412T3 (da) | 2010-11-29 | 2011-11-24 | Overfladerengøringsanordning |
Country Status (15)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9308977B2 (da) |
EP (2) | EP2646314B1 (da) |
AU (1) | AU2011337346B2 (da) |
CY (2) | CY1121052T1 (da) |
DK (2) | DK2646314T3 (da) |
ES (2) | ES2814648T3 (da) |
HR (2) | HRP20182074T1 (da) |
LT (1) | LT3415412T (da) |
NO (1) | NO332875B1 (da) |
PL (2) | PL2646314T3 (da) |
PT (2) | PT2646314T (da) |
SG (1) | SG190431A1 (da) |
TR (1) | TR201819032T4 (da) |
WO (1) | WO2012074408A2 (da) |
ZA (1) | ZA201303919B (da) |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2743173A1 (en) * | 2012-12-11 | 2014-06-18 | C-leanship Aps | A submergible cleaning system |
NO336097B1 (no) * | 2013-05-16 | 2015-05-11 | Høgskolen I Ålesund | Undervannsfarkost |
CN103395488B (zh) * | 2013-07-01 | 2016-01-20 | 河海大学常州校区 | 水下清刷检测机器人 |
EP3127802B1 (en) * | 2014-03-18 | 2019-08-28 | Friday, Ciência E Engenharia Do Lazer, SA | Device for automatic control of buoyancy, heel, trim, depth and altitude in submersible vehicles |
US10479465B2 (en) | 2014-03-25 | 2019-11-19 | O-Robotix Llc | Underwater modular device |
KR101564835B1 (ko) * | 2014-03-26 | 2015-11-02 | 목포해양대학교 산학협력단 | 선체 파손과 결함 탐지 및 수리용 이동 로봇 |
WO2015171874A1 (en) * | 2014-05-07 | 2015-11-12 | Oceaneering International, Inc. | Subsea structure cleaning apparatus and method |
CN104155991B (zh) * | 2014-08-25 | 2017-11-07 | 南京工程学院 | 水下机器人位姿控制方法 |
US11116188B2 (en) * | 2015-05-12 | 2021-09-14 | Peter B. Lindgren | Aquaculture net cleaning system |
WO2016183274A1 (en) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | Lindgren Peter B | Submerged net cleaner |
JP6167317B2 (ja) * | 2015-07-16 | 2017-07-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 水中用ロボット |
EP3352578B1 (en) | 2015-09-22 | 2021-09-01 | Sanuwave, Inc. | Cleaning and grooming water submerged structures using acoustic pressure shock waves |
GB201518299D0 (en) | 2015-10-16 | 2015-12-02 | Autonomous Robotics Ltd | Underwater vehicle |
NO341537B1 (en) * | 2016-04-21 | 2017-12-04 | Sperre As | A device for operation on a surface submerged in water |
CN105857548B (zh) * | 2016-05-19 | 2018-02-09 | 上海海事大学 | 主从式船舶水下清洗设备及其运行方法 |
USD803759S1 (en) * | 2016-06-10 | 2017-11-28 | Cam Habeger | Underwater remotely operated vehicle |
CN106040634B (zh) * | 2016-06-13 | 2018-07-24 | 中交四航局江门航通船业有限公司 | 一种船舶用船舱清洗装置 |
ES2690418B1 (es) * | 2016-09-22 | 2019-08-27 | Univ Coruna | Sistema de lastrado para el posicionamiento vertical y trimado de Rov's |
CN106516039B (zh) * | 2016-11-16 | 2018-04-03 | 南通市海鸥救生防护用品有限公司 | 船体清刷监测水下机器人用机架 |
NO342552B1 (no) * | 2016-12-08 | 2018-06-11 | Mohn Drilling As | Autonom rense- og inspeksjonsrobot til bruk i et oppdrettsanlegg |
CN106697224B (zh) * | 2016-12-12 | 2018-09-04 | 河北工业大学 | 一种船舶水下空化清洗装置 |
EP3558814A4 (en) * | 2016-12-23 | 2020-08-12 | Saab Ab | UNDERWATER VEHICLE REBALANCING |
NO343379B1 (en) * | 2017-04-06 | 2019-02-11 | Abyss Aqua As | Cleaning device, system and method for cleaning subsea installations such as fish farm nets or cages. |
NO20170713A1 (en) * | 2017-04-28 | 2018-10-29 | Mpi As | An underwater cleaning device and apparatus |
WO2019028692A1 (zh) * | 2017-08-09 | 2019-02-14 | 深圳微孚智能信息科技有限公司 | 水下航行机器人 |
EP3418178A1 (en) | 2017-10-30 | 2018-12-26 | C-leanship A/S | Cleaning system |
CA3087596A1 (en) * | 2018-01-05 | 2019-07-11 | Manuel MIRANDA | Descriptive memory |
NO344922B1 (en) * | 2018-02-02 | 2020-06-29 | Bravo Marine As | Cleaning apparatus for cleaning a submerged portion of a structure and method for use of said cleaning apparatus |
NO345318B1 (no) * | 2018-06-14 | 2020-12-07 | Norclean Tech As | System og fremgangsmåte for fjerning av slam på sjøbunn under et oppdrettsanlegg |
CN110375903B (zh) * | 2019-07-17 | 2021-05-11 | 西湖大学 | 一种水下清洗盘转矩及转速测试装置及测量方法 |
CN110371269A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-25 | 南通理工学院 | 一种用于海洋结构物除锈的装置 |
EP3838736A1 (en) | 2019-12-18 | 2021-06-23 | John Derek Townson | Anti-fouling robot |
CN111003117B (zh) * | 2019-12-20 | 2021-03-23 | 青岛华兴水下机器人技术服务有限公司 | 用于船体的自清洗机构及清洗方法 |
WO2021233056A1 (zh) * | 2020-05-21 | 2021-11-25 | 安徽大汉机器人集团有限公司 | 一种带有喷水装置的托盘结构及拖地机 |
WO2022140831A1 (pt) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | Petróleo Brasileiro S.A. - Petrobras | Robô subaquático para remoção de bioincrustação marinha de cascos de unidades flutuantes com sistema de contenção e captura de resíduos |
WO2022268300A1 (en) | 2021-06-22 | 2022-12-29 | John Derek Townson | Anti-fouling robot |
NO347393B1 (en) * | 2022-04-05 | 2023-10-16 | Environtec Aqua As | A surface-cleaning device and vehicle |
US11878780B1 (en) * | 2023-06-07 | 2024-01-23 | United Arab Emirates University | Autonomous hull biofouling cleaning system |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3362367A (en) * | 1966-06-30 | 1968-01-09 | Navy Usa | Trimming system for underwater vehicles |
US3598074A (en) * | 1969-02-11 | 1971-08-10 | James M Schubert | Submersible vehicle |
US4015553A (en) | 1975-08-18 | 1977-04-05 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Submersible barge control system |
US4462328A (en) | 1981-01-02 | 1984-07-31 | Oram Stephen W | Ship hull cleaning device |
NO863365L (no) * | 1986-08-21 | 1988-02-22 | John P Andorsen | Renseapparat for bruk under vann. |
AU627484B2 (en) | 1988-02-03 | 1992-08-27 | Amerada Hess Limited | A subsea vehicle |
US5431122A (en) * | 1991-05-29 | 1995-07-11 | Templet, Jr.; John A. | Apparatus for cleaning the submerged portion of ship hulls |
US5222452A (en) * | 1992-06-15 | 1993-06-29 | Maloney Michael J | Boat hull cleaning apparatus |
US5381751A (en) * | 1993-11-17 | 1995-01-17 | Oceaneering Technologies, Inc. | Transportation and discharge of waste to abyssal depths |
US5577293A (en) | 1994-10-24 | 1996-11-26 | Waterjet Systems, Inc. | Full recovery stripping system |
EP0850830A3 (en) * | 1996-12-30 | 1999-10-20 | Javier Silvano Arzola | A submarine |
US5947051A (en) * | 1997-06-04 | 1999-09-07 | Geiger; Michael B. | Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle |
GB2327036B (en) * | 1997-06-23 | 2001-05-09 | Umc Internat Plc | Treatment of an underwater surface |
US5884642A (en) * | 1997-08-07 | 1999-03-23 | Broadbent Spray Rentals | Remotely controlled pressurized liquid dispensing mobile unit |
US6315648B1 (en) | 1998-03-13 | 2001-11-13 | Dana L. Neer | Apparatus for pressure treating a surface |
EP1216761A1 (en) * | 1999-08-09 | 2002-06-26 | Vyacheslav Ivanovich Larin | Device for hydrodynamic cleaning of surfaces and variants |
US6604696B1 (en) | 2002-05-29 | 2003-08-12 | Mcguire Dennis | Ultra-high pressure water jet ring with angled nozzles and a conical dispersion pattern |
NO319207B1 (no) * | 2003-11-10 | 2005-06-27 | Cleanhull Norway As | Anordning for rengjoring av overflater sa som skipsskrog |
DE102004062126B4 (de) * | 2004-12-23 | 2010-07-08 | Atlas Elektronik Gmbh | Unbemanntes Unterwasserfahrzeug |
GB0521292D0 (en) * | 2005-10-19 | 2005-11-30 | Go Science Ltd | Submersible vehicle |
KR20080093536A (ko) | 2007-04-17 | 2008-10-22 | 박원철 | 선저 청소 및 검사용 수중로봇 |
WO2009101735A1 (ja) * | 2008-02-14 | 2009-08-20 | Yanmar Co., Ltd. | 水中清掃ロボットおよび補助洗浄作業機 |
NO329007B1 (no) * | 2008-05-19 | 2010-07-19 | Tor Mikal Ostervold | Fremgangsmate og apparat til rengjoring av flater |
DE102008024815B3 (de) * | 2008-05-23 | 2009-07-30 | Technische Universität Berlin | Trimmvorrichtung für eine Unterwassereinrichtung sowie Unterwassereinrichtung |
CN102066191B (zh) | 2008-06-20 | 2014-02-19 | 公益财团法人北九州产业学术推进机构 | 水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜水装置 |
-
2010
- 2010-11-29 NO NO20101673A patent/NO332875B1/no unknown
-
2011
- 2011-11-24 LT LTEP18177732.7T patent/LT3415412T/lt unknown
- 2011-11-24 PL PL11799515T patent/PL2646314T3/pl unknown
- 2011-11-24 EP EP11799515.9A patent/EP2646314B1/en active Active
- 2011-11-24 EP EP18177732.7A patent/EP3415412B1/en active Active
- 2011-11-24 PT PT11799515T patent/PT2646314T/pt unknown
- 2011-11-24 PL PL18177732T patent/PL3415412T3/pl unknown
- 2011-11-24 AU AU2011337346A patent/AU2011337346B2/en active Active
- 2011-11-24 SG SG2013041108A patent/SG190431A1/en unknown
- 2011-11-24 ES ES18177732T patent/ES2814648T3/es active Active
- 2011-11-24 PT PT181777327T patent/PT3415412T/pt unknown
- 2011-11-24 DK DK11799515.9T patent/DK2646314T3/da active
- 2011-11-24 TR TR2018/19032T patent/TR201819032T4/tr unknown
- 2011-11-24 DK DK18177732.7T patent/DK3415412T3/da active
- 2011-11-24 WO PCT/NO2011/000333 patent/WO2012074408A2/en unknown
- 2011-11-24 ES ES11799515T patent/ES2701446T3/es active Active
-
2013
- 2013-05-29 ZA ZA2013/03919A patent/ZA201303919B/en unknown
- 2013-05-29 US US13/904,864 patent/US9308977B2/en active Active
-
2018
- 2018-12-10 HR HRP20182074TT patent/HRP20182074T1/hr unknown
- 2018-12-12 CY CY20181101338T patent/CY1121052T1/el unknown
-
2020
- 2020-09-03 CY CY20201100829T patent/CY1123301T1/el unknown
- 2020-09-03 HR HRP20201411TT patent/HRP20201411T1/hr unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
HRP20201411T1 (hr) | 2021-02-19 |
PT3415412T (pt) | 2020-09-10 |
US9308977B2 (en) | 2016-04-12 |
ES2814648T3 (es) | 2021-03-29 |
CY1121052T1 (el) | 2020-05-29 |
EP2646314A2 (en) | 2013-10-09 |
PL2646314T3 (pl) | 2019-03-29 |
ZA201303919B (en) | 2014-07-30 |
LT3415412T (lt) | 2020-10-26 |
US20130263770A1 (en) | 2013-10-10 |
WO2012074408A3 (en) | 2012-11-29 |
NO20101673A1 (no) | 2012-05-30 |
ES2701446T3 (es) | 2019-02-22 |
EP2646314B1 (en) | 2018-09-12 |
CY1123301T1 (el) | 2021-12-31 |
SG190431A1 (en) | 2013-07-31 |
PT2646314T (pt) | 2018-12-18 |
AU2011337346A2 (en) | 2013-08-01 |
DK3415412T3 (da) | 2020-09-07 |
EP3415412A1 (en) | 2018-12-19 |
EP3415412B1 (en) | 2020-06-17 |
TR201819032T4 (tr) | 2019-01-21 |
HRP20182074T1 (hr) | 2019-02-08 |
WO2012074408A2 (en) | 2012-06-07 |
NO332875B1 (no) | 2013-01-28 |
PL3415412T3 (pl) | 2020-12-14 |
AU2011337346B2 (en) | 2016-01-21 |
AU2011337346A1 (en) | 2013-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DK2646314T3 (da) | Overfladerengøringsanordning og fartøj | |
EP2931598B1 (en) | A submergible cleaning system | |
JP5099788B2 (ja) | 水中清掃装置 | |
EP2078671B1 (en) | Submersible vehicle | |
US10414473B2 (en) | Subsea structure cleaning apparatus and method | |
JP6523568B2 (ja) | 水中ドローン | |
EP3362351B1 (en) | Underwater vehicle | |
ES2300389T3 (es) | Dispositivo y procedimiento de limpieza de las parte de un barco sumergidas en el agua. | |
AU2012203854B2 (en) | Submersible Vehicle | |
EP3418178A1 (en) | Cleaning system | |
AU2021103818A4 (en) | Underwater cleaning apparatus and system | |
NO346336B1 (en) | Cleaning disc for cleaning a submerged portion of a structure | |
JP2018039469A (ja) | 水中機および水中機の旋回方法 | |
WO2007028953A2 (en) | Improvements to apparatus for cleaning the hull of a floating vessel | |
KR20160024290A (ko) | 선박의 프로펠러를 위한 이물질 부착방지장치 및 이를 포함하는 이물질 부착방지시스템 |