CN111003117B - 用于船体的自清洗机构及清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于船体的自清洗机构及清洗方法，包括：配电柜、控制箱设置在船体顶部用于控制清洗机器人，清洗机器人，设置在船体表面，清洗机器人用于在水下清洁船体表面的海生物，所述控制箱包括第一电源模块、第一控制模块、第一处理模块、第一通讯模块、显示模块和脐带缆，所述清洗机器人包括控制盒、高压水泵、高压水管、清洗机器人本体、照明灯、摄像头、第一重心调节管、第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第二重心调节管、清洗机构、分流器和高压分流管在清洗机器人设置控制盒和清洗机构，本发明公开的用于船体的自清洗机构及清洗方法解决了船舶必须定期进坞进行清洗，降低了成本和不用直接接触船体，避免了对船体表面涂层造成损伤的问题。

Description

用于船体的自清洗机构及清洗方法

技术领域

本发明涉及船舶清洗技术领域，具体涉及一种用于船体的自清洗机构及清洗方法。

背景技术

船舶常年航行在水生物种类丰富的海洋中，海水具有强腐蚀性以及海水中浮游生物较多使得船体表面附着难以清除的贝类、海藻、以及导致船舶的船体底部等部位产生较多的锈皮和锈斑等。这不但严重影响船舶的航行速度和油耗，更会缩短船舶的使用寿命。像一些海洋钻井平台(特别是半潜式钻井平台)，钻井平台支架、海洋浮标、海上工作站等水下部分也有大量的贝类、海藻和锈斑等强附着物，对这些建筑造成腐蚀破坏，影响正常的工作寿命。为了延长船舶的使用寿命,保证船舶的经济及安全运行,船舶必须定期进坞进行清洗。这样一来就在很大程度上增加了造船的成本费用，以及产生许多额外的工作量，当前的清洗方法为潜水员在水中作业或进船坞人工清洗，这样不仅花费大量的时间而且在船体上附着有难以清除的海生物时需要用到一些机械直接与船体表面接触通过机械作用来进行清除，这种清楚的方法不仅难以把附着的海生物完全清除干净而且在清除过程会对船体表面涂层造成损伤。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于船体的自清洗机构及清洗方法，通过设计一种水下清理船体海生物的机器人，解决了背景技术中的船舶必须定期进坞进行清洗提升成本和传统清洁办法容易对船体表面涂层造成损伤的问题。

鉴于上述问题，本发明提出的技术方案是：

用于船体的自清洗机构，包括：

配电柜；

控制箱，设置在船体顶部用于控制清洗机器人；

所述控制箱包括第一电源模块、第一控制模块、第一处理模块、第一通讯模块、显示模块和脐带缆；

第一电源模块，设置在所述控制箱的内部，用于提供控制箱所需的电能；

第一控制模块，设置在所述控制箱的内部，位于所述第一电源模块的下方，用于发出控制信号，所述第一控制模块的信号输出端与所述第一处理模块的信号输入端通信连接；

第一处理模块，设置在所述控制箱的内部，位于所述第一控制模块的下方，用于接收处理所述第一通讯模块和所述第一控制模块发出的信号和发送信号给所述第一通讯模块和所述显示模块，所述第一处理模块的信号输出端与所述第一通讯模块和所述显示模块的信号输入端通信连接，所述第一处理模块的信号输入端与所述第一通讯模块的信号输出端通信连接；

第一通讯模块，设置在所述控制箱的内部，位于所述第一电源模块的一侧，用于发出和接收信号；

显示模块，设置在所述控制箱的内部，位于所述第一通讯模块的下方，用于显示第一处理模块发出的信号；

所述脐带缆用于将控制箱内部电能和信号传输给所述清洗机器人，所述脐带缆的信号输入端和输出端与所述第一通讯模块的信号的输入和输出端通信连接；

所述第一电源模块的输入端与所述配电柜电性连接，所述第一电源模块的电源输出端与所述第一控制模块、第一处理模块、第一通讯模块、显示模块和脐带缆的电源输入端电性连接；

所述高压水泵的电源输入端与所述配电柜电性连接；

清洗机器人，设置在船体表面用于清洁船体表面的海生物；

所述清洗机器人包括控制盒、高压水泵、高压水管、清洗机器人本体、照明灯、摄像头、第一重心调节管、第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第二重心调节管、清洗机构、分流器和高压分流管；

所述控制盒包括第二电源模块、第二控制模块、第二处理模块和第二通讯模块，其中，

所述第二电源模块设置在所述控制盒的内部，用于提供清洗机器人所需的电能，所述第二电源模块的电源输入端与所述脐带缆的电源输出端电性连接；

所述第二控制模块设置在所述控制盒的内部位于所述第二电源模块的下方，所述第二控制模块用于控制所述第一推进器、所述第二推进器、所述第三推进器、所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器的开启关闭和控制所述第一推进器、所述第二推进器、所述第三推进器、所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器的旋转方向为顺时针旋转或逆时针旋转中任一种，所述第二控制模块控制所述照明灯和所述摄像头的开启和关闭，所述第二控制模块的信号输出端与所述第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、照明灯和摄像头的信号输入端通信连接；

所述第二处理模块设置在所述控制盒的内部，位于所述第二电源模块的的一侧，所述第二处理模块用于接收处理第二通讯模块和摄像头发出的信号和发出信号到所述第二控制模块和所述第二通讯模块，所述第二处理模块的信号输出端与所述第二控制模块和第二通讯模块的信号输入端通信连接，所述第二处理模块的信号输入端与所述摄像头的信号输出端通信连接；

所述第二通讯模块设置在所述控制盒的内部，位于所述第二处理模块的下方，所述第二通讯模块用于接收所述第二处理模块和通过脐带缆接收所述第一通讯模块发送的信号，所述第二通讯模块发送信号给所述第二处理模块和通过脐带缆发送信号到所述第一通讯模块，所述第二通讯模块的信号输出端与所述脐带缆和所述第二处理模块的信号输入端通信连接，所述第二通讯模块的信号输入端与所述脐带缆和所述第二处理模块的信号输出端通信连接；

所述第二电源模块的电源输出端与所述第二控制模块、所述第二处理模块、所述第二通讯模块、所述照明灯、所述摄像头、所述第一推进器、所述第二推进器、所述第三推进器、所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器的电源输入端电性连接；

所述第一重心调节管包括U形管、配重球和连接板，所述连接板安装于所述U形管的底部，所述配重球设置在所述U形管的内部；

所述第一推进器包括推进器框架、驱动电机、导流板和推进器叶片，所述导流板安装于所述推进器框架的一侧，所述驱动电机安装于所述导流板的一侧，所述驱动电机通过连接轴安装所述推进器叶片；

凹槽开设在所述清洗机器人本体的底部，所述凹槽内安装有所述清洗机构，所述第一重心调节管、所述第一推进器、所述第二推进器、所述第四推进器、所述高压水管、所述控制盒、所述第五推进器、所述第三推进器、所述第六推进器、所述第二重心调节管从左至右依次安装在所述清洗机器人本体的顶部，所述照明灯安装于所述清洗机器人本体的四角处，所述摄像头安装于所述清洗机器人本体的上下左右前后六个面；

所述清洗机构包括水盘、高压旋转管组件、从动齿轮、分支管、喷嘴、轮子、调速电机、传动轴、主动齿轮、分流器和高压分流管，所述高压旋转管组件贯通连接于所述水盘的顶部中心，所述高压旋转管组件的底部与所述分支管的一端连通，所述分支管的另一端与所述喷嘴连通，所述从动齿轮安装于所述高压旋转管组件的表面，所述调速电机贯通连接于所述水盘顶部的一侧，所述传动轴的一端安装于所述调速电机的一侧，所述主动齿轮安装与所述传动轴的另一端，所述轮子安装于所述水盘的侧面；

所述高压旋转管组件包括套筒、滚珠、连接管、密封块、第一环形槽、第二环形槽和通孔，所述连接管的表面上侧开设有第二环形槽，所述连接管的表面下侧开设有通孔，所述套筒的内壁滚动连接于所述滚珠的外壁，所述滚珠的外壁滚动连接于所述连接管的外壁，所述密封块固定连接于所述连接管的一侧。

为了更好的实现本发明技术方案，还采用了如下技术措施。

进一步的，所述第一推进器的形状、结构和大小与所述第二推进器、所述第三推进器、所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器的形状、结构和大小均一致。

进一步的，所述连接板的侧面形状为直角三角形，所述U形管安装于所述连接板的斜面上，且所述U形管的两端的高度高于所述U形管中间部分的高度，所述U形管的内部充满有油，所述第一重心调节管的形状、结构和大小与所述第二重心调节管的形状、结构和大小均一致，且所述第一重心调节管与所述第二重心调节管结构呈对称设置。

进一步的，所述清洗机构的数量有多个从左至右依次横向排列安装于所述凹槽内，且所述多个横向排列的清洗机构内部设置的调速电机与相邻的清洗机构内部设置的调速电机的旋转方向相反。

进一步的，所述高压水管与所述分流器的一侧连通，所述分流器的另一侧与所述高压分流管连通，所述高压分流管的数量为多个与对应的所述多个清洗机构的顶部连通。

进一步的，所述清洗机构内部设置的所述喷嘴用于喷射空化射流对船体表面的海生物产生空化效应来清洗船体或是喷射高压水流清洗船体，所述分支管的数量为多个，通过所述通孔与所述高压旋转管组件连通。

进一步的，所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器水平安装于所述清洗机器人本体的顶部，所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器垂直安装于所述清洗机器人本体的顶部，所述主动齿轮与从动齿轮啮合。

基于本发明上述实施例，本方案还提供了用于船体的自清洗机构的清洗方法，包括如下操作步骤，

S1,清洗机器人在水中上升，所述第一控制模块发出上升信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器正转，所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器推动清洗机器人上升；

S2,清洗机器人在水中下降，所述第一控制模块发出下降信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器反转，清洗机器人下降；

S3，清洗机器人在水中向左翻转，所述第一控制模块发出向左翻转信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器正转和所述第二推进器反转，所述第一推进器和所述第二推进器推动清洗机器人左翻；

S4，清洗机器人在水中向右翻转，所述第一控制模块发出向右翻转信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器反转和所述第二推进器正转，所述第一推进器和所述第二推进器推动清洗机器人右翻；

S5，清洗机器人在水中向前翻转，所述第一控制模块发出向前翻转信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器和所述第二推进器反转，所述第三推进器正转正转，所述第一推进器和所述第二推进器与所述第三推进器推动清洗机器人前翻；

S6，清洗机器人在水中向后翻翻转，所述第一控制模块发出向后翻翻转信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器和所述第二推进器正转，所述第三推进器反转，所述第一推进器和所述第二推进器与所述第三推进器推动清洗机器人后翻；

S7，清洗机器人在水中左转向，所述第一控制模块发出左转向信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第四推进器和所述第五推进器正转，所述第六推进器反转，所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人左转；

S8，清洗机器人在水中向右转向，所述第一控制模块发出右转向信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第四推进器和所述第五推进器反转，所述第六推进器正转，所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人右转；

S9，清洗机器人在水中向前进，所述第一控制模块发出前进信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第五推进器和所述第六推进器正转，所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人前进；

S10，清洗机器人在水中向后退，所述第一控制模块发出后退信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第五推进器和所述第六推进器反转，所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人后退；

S11，清洗机器人在水中向左平移，所述第一控制模块发出向左平移信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第四推进器和所述第六推进器正转，所述第五推进器反转，所述第四推进器、所述第六推进器和所述第五推进器推动清洗机器人向左平移；

S12，清洗机器人在水中向右平移，所述第一控制模块发出向右平移信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第四推进器和所述第六推进器反转，所述第五推进器正转，所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人向右平移。

相对于现有技术而言，本发明的有益效果是：通过设置控制箱和清洗机器人，并在控制箱中设置第一电源模块、第一控制模块、第一处理模块、第一通讯模块、显示模块和脐带缆，在清洗机器人设置控制盒、清洗机构和安装于清洗机器人本体的上下左右前后六个面摄像头，可以实现在人员不用进入水下，直接在船体顶部通过观察摄像头拍摄的画面控制清洗机器人进行对船体的清洗工作，解决了船舶必须定期进坞进行清洗，降低了成本和不用直接接触船体，避免了对船体表面涂层造成损伤的问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例公开的船体的自清洗机构的整体结构示意图；

图2为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中控制箱内部结构示意图；

图3为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中清洗机器人结构示意图；

图4为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的控制盒内部结构示意图；

图5为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的第一推进器剖视结构示意图；

图6为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的第一推进器侧视结构示意图；

图7为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的第一重心调节管结构示意图；

图8为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的清洗机器人底部结构示意图；

图9为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的清洗机器人剖视结构示意图；

图10为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的清洗机器人内部结构示意图；

图11为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的清洗机构底部结构示意图；

图12为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的清洗机构剖视结构示意图；

图13为图12 中A处放大结构示意图；

图14为本发明实施例公开的船体的自清洗机构中的高压旋转管组件剖视结构示意图；

图15为图14 中A处放大结构示意图；

图16为本发明实施例公开的船体的自清洗方法通信流程框图。

附图标记：

1-配电柜，2-控制箱，201-第一电源模块，202-第一控制模块，203-第一处理模块，204-第一通讯模块，205-显示模块，206-脐带缆，3-清洗机器人， 301-控制盒，3011-第二电源模块，3012-第二控制模块，3013-第二处理模块，3014-第二通讯模块，302-高压水泵，303-高压水管，304-清洗机器人本体，305- 照明灯，306-摄像头，307-第一重心调节管，3071-U形管，3072-配重球，3073- 连接板，308-第一推进器，3081-推进器框架，3082-驱动电机，3083-导流板， 3084-推进器叶片，309-第二推进器，310-第三推进器，311-第四推进器，312- 第五推进器，313-第六推进器，314-第二重心调节管，315-清洗机构，3151- 水盘，3152-高压旋转管组件，31521-套筒，31522-滚珠，31523-连接管，31524- 密封块，31525-第一环形槽，31526-第二环形槽，31527-通孔，3153-从动齿轮， 3154-分支管，3155-喷嘴，3156-轮子，3157-调速电机，3158-传动轴，3159- 主动齿轮，316-分流器，317-高压分流管，318-凹槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照附图1-4所示，本发明实施例提供的用于船体的自清洗机构315，包括配电柜11、控制箱22和清洗机器人33，配电柜11提供控制箱22和清洗机构315所需的电能，控制箱22可以控制清洗机器人33的来对船体表面附着的海生物进行清洗，解决了船舶必须定期进坞进行清洗，降低了成本和不用直接接触船体，避免了对船体表面涂层造成损伤的问题。

本发明实施例还通过以下技术方案进行实现。

参照附图1-3本发明实施例中的所述控制箱2包括第一电源模块201、第一控制模块202、第一处理模块203、第一通讯模块204、显示模块205和脐带缆206；

第一电源模块201，设置在所述控制箱2的内部，用于提供控制箱2所需的电能；

第一控制模块202，设置在所述控制箱2的内部，位于所述第一电源模块201的下方，用于发出控制信号，所述第一控制模块202的信号输出端与所述第一处理模块203的信号输入端通信连接；

第一处理模块203，设置在所述控制箱2的内部，位于所述第一控制模块 202的下方，用于接收处理所述第一通讯模块204和所述第一控制模块202发出的信号和发送信号给所述第一通讯模块204和所述显示模块205，所述第一处理模块203的信号输出端与所述第一通讯模块204和所述显示模块205的信号输入端通信连接，所述第一处理模块203的信号输入端与所述第一通讯模块204的信号输出端通信连接；

第一通讯模块204，设置在所述控制箱2的内部，位于所述第一电源模块 201的一侧，用于发出和接收信号；

显示模块205，设置在所述控制箱2的内部，位于所述第一通讯模块204 的下方，用于显示第一处理模块203发出的信号；

所述脐带缆206用于将控制箱2内部电能和信号传输给所述清洗机器人3，所述脐带缆206的信号输入端和输出端与所述第一通讯模块204的信号的输入和输出端通信连接；

所述第一电源模块201的输入端与所述配电柜1电性连接，所述第一电源模块201的电源输出端与所述第一控制模块202、第一处理模块203、第一通讯模块204、显示模块205和脐带缆206的电源输入端电性连接。

参照附图4-15所示，在本发明实施例中，所述清洗机器人3包括控制盒 301、高压水泵302、高压水管303、清洗机器人3本体、照明灯305、摄像头 306、第一重心调节管307、第一推进器308、第二推进器309、第三推进器 310、第四推进器311、第五推进器312、第六推进器313、第二重心调节管314、清洗机构315、分流器316和高压分流管317；

所述控制盒301包括第二电源模块3011、第二控制模块3012、第二处理模块3013和第二通讯模块3014，其中，

所述第二电源模块3011设置在所述控制盒301的内部，用于提供清洗机器人3所需的电能，所述第二电源模块3011的电源输入端与所述脐带缆206 的电源输出端电性连接；

所述第二控制模块3012设置在所述控制盒301的内部位于所述第二电源模块3011的下方，所述第二控制模块3012用于控制所述第一推进器308、所述第二推进器309、所述第三推进器310、所述第四推进器311、所述第五推进器312和所述第六推进器313的开启关闭和控制所述第一推进器308、所述第二推进器309、所述第三推进器310、所述第四推进器311、所述第五推进器312和所述第六推进器313的旋转方向为顺时针旋转或逆时针旋转中任一种，所述第二控制模块3012控制所述照明灯305和所述摄像头306的开启和关闭，所述第二控制模块3012的信号输出端与所述第一推进器308、第二推进器309、第三推进器310、第四推进器311、第五推进器312、第六推进器313、照明灯305和摄像头306的信号输入端通信连接；

所述第二处理模块3013设置在所述控制盒301的内部，位于所述第二电源模块3011的的一侧，所述第二处理模块3013用于接收处理第二通讯模块 3014和摄像头306发出的信号和发出信号到所述第二控制模块3012和所述第二通讯模块3014，所述第二处理模块3013的信号输出端与所述第二控制模块 3012和第二通讯模块3014的信号输入端通信连接，所述第二处理模块3013 的信号输入端与所述摄像头306的信号输出端通信连接；

所述第二通讯模块3014设置在所述控制盒301的内部，位于所述第二处理模块3013的下方，所述第二通讯模块3014用于接收所述第二处理模块3013 和通过脐带缆206接收所述第一通讯模块204发送的信号，所述第二通讯模块3014发送信号给所述第二处理模块3013和通过脐带缆206发送信号到所述第一通讯模块204，所述第二通讯模块3014的信号输出端与所述脐带缆206 和所述第二处理模块3013的信号输入端通信连接，所述第二通讯模块3014 的信号输入端与所述脐带缆206和所述第二处理模块3013的信号输出端通信连接；

所述第二电源模块3011的电源输出端与所述第二控制模块3012、所述第二处理模块3013、所述第二通讯模块3014、所述照明灯305、所述摄像头306、所述第一推进器308、所述第二推进器309、所述第三推进器310、所述第四推进器311、所述第五推进器312和所述第六推进器313的电源输入端电性连接；

所述高压水泵302的电源输入端与所述配电柜1电性连接；

所述第一重心调节管307包括U形管3071、配重球3072和连接板3073，所述连接板3073安装于所述U形管3071的底部，所述配重球3072设置在所述U形管3071的内部；

所述第一推进器308包括推进器框架3081、驱动电机3082、导流板3083 和推进器叶片3084，所述导流板3083安装于所述推进器框架3081的一侧，所述驱动电机3082安装于所述导流板3083的一侧，所述驱动电机3082通过连接轴安装所述推进器叶片3084；

凹槽318开设在所述清洗机器人3本体的底部，所述凹槽318内安装有所述清洗机构315，所述第一重心调节管307、所述第一推进器308、所述第二推进器309、所述第四推进器311、所述高压水管303、所述控制盒301、所述第五推进器312、所述第三推进器310、所述第六推进器313、所述第二重心调节管314从左至右依次安装在所述清洗机器人3本体的顶部，所述照明灯305安装于所述清洗机器人3本体的四角处，所述摄像头306安装于所述清洗机器人3本体的一侧；

所述清洗机构315包括水盘3151、高压旋转管组件3152、从动齿轮3153、分支管3154、喷嘴3155、轮子3156、调速电机3157、传动轴3158、主动齿轮3159、分流器316和高压分流管317，所述高压旋转管组件3152贯通连接于所述水盘3151的顶部中心，所述高压旋转管组件3152的底部与所述分支管3154的一端连通，所述分支管3154的另一端与所述喷嘴3155连通，所述从动齿轮3153安装于所述高压旋转管组件3152的表面，所述调速电机3157 贯通连接于所述水盘3151顶部的一侧，所述传动轴3158的一端安装于所述调速电机3157的一侧，所述主动齿轮3159安装与所述传动轴3158的另一端，所述轮子3156安装于所述水盘3151的侧面；

所述高压旋转管组件3152包括套筒31521、滚珠31522、连接管31523、密封块31524、第一环形槽31525、第二环形槽31526和通孔31527，所述连接管31523的表面上侧开设有第二环形槽31526，所述连接管31523的表面下侧开设有通孔31527，所述套筒31521的内壁滚动连接于所述滚珠31522的外壁，所述滚珠31522的外壁滚动连接于所述连接管31523的外壁，所述密封块31524固定连接于所述连接管31523的一侧。

参照附图3、5和6所示，在本实施例中，所述第一推进器308的形状、结构和大小与所述第二推进器309、所述第三推进器310、所述第四推进器311、所述第五推进器312和所述第六推进器313的形状、结构和大小均一致。

参照附图3和9所示，所述连接板3073的侧面形状为直角三角形，所述 U形管3071安装于所述连接板3073的斜面上，且所述U形管3071的两端的高度高于所述U形管3071中间部分的高度，所述U形管3071的内部充满有油，所述第一重心调节管307的形状、结构和大小与所述第二重心调节管314 的形状、结构和大小均一致，且所述第一重心调节管307与所述第二重心调节管314结构呈对称设置。

其中，在清洗机器人3向前翻转时第一重心调节管307内的配重球3072 向中间部分汇集，第二重心调节管314内的配重球3072向两端汇集，将清洗机器人3的重心降低，在清洗机器人3向后翻转时第一重心调节管307内的配重球3072向两端部分汇集，第二重心调节管314内的配重球3072向中间部分汇集，将清洗机器人3的重心降低，在清洗机器人3向左右翻转时第一重心调节管307内的配重球3072向一端汇集，第二重心调节管314内的配重球3072向相同的一端汇集，将清洗机器人3的重心降低，在清洗机器人3平行移动时第一重心调节管307内的配重球3072向中间汇集，第二重心调节管 314内的配重球3072向中间部分汇集将清洗机器人3的重心降低。

参照附图8-16所示，所述清洗机构315的数量有多个从左至右依次横向排列安装于所述凹槽318内，且所述多个横向排列的清洗机构315内部设置的调速电机3157的旋转方向从左至右依次为顺时针、逆时针和顺时针或逆时针、顺时针和逆时针中任一种。

参照附图8-16所示，所述高压水管303与所述分流器316的一侧连通，所述分流器316的另一侧与所述高压分流管317连通，所述高压分流管317 的数量为多个与对应的所述多个清洗机构315的顶部连通。

参照附图3、5和6所示，所述第一推进器308、所述第二推进器309和所述第三推进器310水平安装于所述清洗机器人3本体的顶部，所述第四推进器311、所述第五推进器312和所述第六推进器313垂直安装于所述清洗机器人3本体的顶部，所述主动齿轮3159与从动齿轮3153啮合。

参照附图11-13所示，所述高压水管303与所述分流器316的一侧连通，所述分流器316的另一侧与所述高压分流管317连通，所述高压分流管317 的数量为多个与对应的所述多个清洗机构315的顶部连通。

参照附图16所示，本发明实施例提供的用于船体的自清洗机构的清洗方法；

S1,清洗机器人3在水中上升，所述第一控制模块202发出上升信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块 204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第一推进器308、所述第二推进器309和所述第三推进器310正转，所述第一推进器308、所述第二推进器309和所述第三推进器310推动清洗机器人3上升；

S2,清洗机器人3在水中下降，所述第一控制模块202发出下降信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块 204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第一推进器308、所述第二推进器309和所述第三推进器310反转，清洗机器人3 下降；

S3，清洗机器人3在水中向左翻转，所述第一控制模块202发出向左翻转信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第一推进器308正转和所述第二推进器309反转，所述第一推进器308 和所述第二推进器309推动清洗机器人3左翻；

S4，清洗机器人3在水中向右翻转，所述第一控制模块202发出向右翻转信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第一推进器308反转和所述第二推进器309正转，所述第一推进器308 和所述第二推进器309推动清洗机器人3右翻；

S5，清洗机器人3在水中向前翻转，所述第一控制模块202发出向前翻转信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第一推进器308和所述第二推进器309反转，所述第三推进器310正转正转，所述第一推进器308和所述第二推进器309与所述第三推进器310 推动清洗机器人3前翻；

S6，清洗机器人3在水中向后翻翻转，所述第一控制模块202发出向后翻翻转信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第一推进器308和所述第二推进器309正转，所述第三推进器310 反转，所述第一推进器308和所述第二推进器309与所述第三推进器310推动清洗机器人3后翻；

S7，清洗机器人3在水中左转向，所述第一控制模块202发出左转向信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第四推进器311和所述第五推进器312正转，所述第六推进器313反转，所述第四推进器311、所述第五推进器312和所述第六推进器313推动清洗机器人3左转；

S8，清洗机器人3在水中向右转向，所述第一控制模块202发出右转向信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第四推进器311和所述第五推进器312反转，所述第六推进器313正转，所述第四推进器311、所述第五推进器312和所述第六推进器313推动清洗机器人3右转；

S9，清洗机器人3在水中向前进，所述第一控制模块202发出前进信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第五推进器312和所述第六推进器313正转，所述第五推进器312和所述第六推进器313推动清洗机器人3前进；

S10，清洗机器人3在水中向后退，所述第一控制模块202发出后退信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第五推进器312和所述第六推进器313反转，所述第五推进器312和所述第六推进器313推动清洗机器人3后退；

S11，清洗机器人3在水中向左平移，所述第一控制模块202发出向左平移信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第四推进器311和所述第六推进器313正转，所述第五推进器312反转，所述第四推进器311、所述第六推进器313和所述第五推进器312推动清洗机器人3向左平移；

S12，清洗机器人3在水中向右平移，所述第一控制模块202发出向右平移信号，所述第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块204，所述第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块3014，所述第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块3013，所述第二处理模块3013接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块3012，所述第二控制模块3012接收到信号控制所述第四推进器311和所述第六推进器313反转，所述第五推进器312正转，所述第四推进器311、所述第五推进器312和所述第六推进器313推动清洗机器人3向右平移。

该清洗机器人在水中可以做六个自由度的运动(上升/下降，左翻/右翻，前翻/后翻，左转/右转，前进/后退，左平移/右平移)。

本发明具体实施步骤如下：

打开配电柜1控制箱2的开关，配电柜1的电能输送到控制箱2和清洗机器人3，通过第一控制模块202将控制信号发送到第一处理模块203，第一处理模块203接收到信号后将信号处理过后发送到第一通讯模块204，第一通讯模块204接收到信号后将信号处理过后传送到第二通讯模块3014，第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理发送到第二处理模块3013，第二通讯模块3014接收到信号后将信号处理过后发送到第二控制模块3012，第二控制模块3012控制清洗机器人3在水中运行到船体附近，清洗机器人3侧面安装的摄像头306将拍摄的画面传输到第二处理模块3013，第二处理模块3013将信号处理后传输到第二通讯模块3014，第二通讯模块3014处理信号后将信号通过脐带缆206传输到第一通讯模块204，第一通讯模块204将接收到信号处理后传输到第一处理模块203，第一处理模块203将信号处理后传输到显示模块 205，显示模块205将信号处理后将画面还原，通关观察画面，调整清洗机器人3在水中的位置，将清洗机构315对准需要船体表面附着的海生物，打开配电柜1高压水泵302的开关，高压水泵302将高压水流通过高压水管303 输送到清洗机构315，高压旋转管组件3152将高压水流通过喷嘴3155喷射出空化射流或是喷射高压水流对船体表面附着的海生物进行清除，调速电机 3157通过传动轴3158带动主动齿轮3159转动，带动与主动齿轮3159啮合的从动齿轮3153转动，从动齿轮3153带动高压旋转管组件3152转动，高压旋转管组件3152通过分支管3154带动喷嘴3155转动，将清洗机构315区域的船体海生物清理干净，水盘3151底部安装的轮子3156可以使喷嘴3155与船体表面保持一定的距离，在保护喷嘴3155的同时也可以不接触船体在清理的过程中不损伤船体，解决了船舶必须定期进坞进行清洗，降低了成本和无接触清洗船体，避免了对船体表面涂层造成损伤的问题。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.用于船体的自清洗机构，其特征在于，包括：

配电柜；

控制箱，设置在船体顶部用于控制清洗机器人；

所述控制箱包括第一电源模块、第一控制模块、第一处理模块、第一通讯模块、显示模块和脐带缆；

第一电源模块，设置在所述控制箱的内部，用于提供控制箱所需的电能；

第一控制模块，设置在所述控制箱的内部，位于所述第一电源模块的下方，用于发出控制信号，所述第一控制模块的信号输出端与所述第一处理模块的信号输入端通信连接；

第一处理模块，设置在所述控制箱的内部，位于所述第一控制模块的下方，用于接收处理所述第一通讯模块和所述第一控制模块发出的信号和发送信号给所述第一通讯模块和所述显示模块，所述第一处理模块的信号输出端与所述第一通讯模块和所述显示模块的信号输入端通信连接，所述第一处理模块的信号输入端与所述第一通讯模块的信号输出端通信连接；

第一通讯模块，设置在所述控制箱的内部，位于所述第一电源模块的一侧，用于发出和接收信号；

显示模块，设置在所述控制箱的内部，位于所述第一通讯模块的下方，用于显示第一处理模块发出的信号；

所述脐带缆用于将控制箱内部电能和信号传输给所述清洗机器人，所述脐带缆的信号输入端和输出端与所述第一通讯模块的信号的输入和输出端通信连接；

所述第一电源模块的输入端与所述配电柜电性连接，所述第一电源模块的电源输出端与所述第一控制模块、第一处理模块、第一通讯模块、显示模块和脐带缆的电源输入端电性连接；

清洗机器人，设置在船体表面用于清洁船体表面的海生物；

所述清洗机器人包括控制盒、高压水泵、高压水管、清洗机器人本体、照明灯、摄像头、第一重心调节管、第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第二重心调节管、清洗机构、分流器和高压分流管；

所述控制盒包括第二电源模块、第二控制模块、第二处理模块和第二通讯模块，其中，

所述第二电源模块设置在所述控制盒的内部，用于提供清洗机器人所需的电能，所述第二电源模块的电源输入端与所述脐带缆的电源输出端电性连接；

所述高压水泵的电源输入端与所述配电柜电性连接；

所述第二控制模块设置在所述控制盒的内部位于所述第二电源模块的下方，所述第二控制模块用于控制所述第一推进器、所述第二推进器、所述第三推进器、所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器的开启关闭和控制所述第一推进器、所述第二推进器、所述第三推进器、所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器的旋转方向为正转或反转中任一种，所述第二控制模块控制所述照明灯和所述摄像头的开启和关闭，所述第二控制模块的信号输出端与所述第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、照明灯和摄像头的信号输入端通信连接；

所述第二处理模块设置在所述控制盒的内部，位于所述第二电源模块的一侧，所述第二处理模块用于接收处理第二通讯模块和摄像头发出的信号和发出信号到所述第二控制模块和所述第二通讯模块，所述第二处理模块的信号输出端与所述第二控制模块和第二通讯模块的信号输入端通信连接，所述第二处理模块的信号输入端与所述摄像头的信号输出端通信连接；

所述第二通讯模块设置在所述控制盒的内部，位于所述第二处理模块的下方，所述第二通讯模块用于接收所述第二处理模块和通过脐带缆接收所述第一通讯模块发送的信号，所述第二通讯模块发送信号给所述第二处理模块和通过脐带缆发送信号到所述第一通讯模块，所述第二通讯模块的信号输出端与所述脐带缆和所述第二处理模块的信号输入端通信连接，所述第二通讯模块的信号输入端与所述脐带缆和所述第二处理模块的信号输出端通信连接；

所述第二电源模块的电源输出端与所述第二控制模块、所述第二处理模块、所述第二通讯模块、所述照明灯、所述摄像头、所述第一推进器、所述第二推进器、所述第三推进器、所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器的电源输入端电性连接；

所述第一重心调节管包括U形管、配重球和连接板，所述连接板安装于所述U形管的底部，所述配重球设置在所述U形管的内部；

所述第一推进器包括推进器框架、驱动电机、导流板和推进器叶片，所述导流板安装于所述推进器框架的一侧，所述驱动电机安装于所述导流板的一侧，所述驱动电机通过连接轴安装所述推进器叶片；

凹槽开设在所述清洗机器人本体的底部，所述凹槽内安装有所述清洗机构，所述第一重心调节管、所述第一推进器、所述第二推进器、所述第四推进器、所述高压水管、所述控制盒、所述第五推进器、所述第三推进器、所述第六推进器、所述第二重心调节管从左至右依次安装在所述清洗机器人本体的顶部，所述照明灯安装于所述清洗机器人本体的四角处，所述摄像头安装于所述清洗机器人本体的上下左右前后六个面；

所述清洗机构包括水盘、高压旋转管组件、从动齿轮、分支管、喷嘴、轮子、调速电机、传动轴、主动齿轮、分流器和高压分流管，所述高压旋转管组件贯通连接于所述水盘的顶部中心，所述高压旋转管组件的底部与所述分支管的一端连通，所述分支管的另一端与所述喷嘴连通，所述从动齿轮安装于所述高压旋转管组件的表面，所述调速电机贯通连接于所述水盘顶部的一侧，所述传动轴的一端安装于所述调速电机的一侧，所述主动齿轮安装与所述传动轴的另一端，所述轮子安装于所述水盘的侧面；

所述高压旋转管组件包括套筒、滚珠、连接管、密封块、第一环形槽、第二环形槽和通孔，所述连接管的表面上侧开设有第二环形槽，所述连接管的表面下侧开设有通孔，所述套筒的内壁滚动连接于所述滚珠的外壁，所述滚珠的外壁滚动连接于所述连接管的外壁，所述密封块固定连接于所述连接管的一侧。

2.根据权利要求1所述的用于船体的自清洗机构，其特征在于：所述第一推进器的形状、结构和大小与所述第二推进器、所述第三推进器、所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器的形状、结构和大小均一致。

3.根据权利要求1所述的用于船体的自清洗机构，其特征在于：所述连接板的侧面形状为直角三角形，所述U形管安装于所述连接板的斜面上，且所述U形管的两端的高度高于所述U形管中间部分的高度，所述U形管的内部充满有油，所述第一重心调节管的形状、结构和大小与所述第二重心调节管的形状、结构和大小均一致，且所述第一重心调节管与所述第二重心调节管结构呈对称设置。

4.根据权利要求1所述的用于船体的自清洗机构，其特征在于：所述清洗机构的数量有多个从左至右依次横向排列安装于所述凹槽内，且所述多个横向排列的清洗机构内部设置的调速电机与相邻的清洗机构内部设置的调速电机的旋转方向相反。

5.根据权利要求4所述的用于船体的自清洗机构，其特征在于：所述高压水管与所述分流器的一侧连通，所述分流器的另一侧与所述高压分流管连通，所述高压分流管的数量为多个与对应的所述多个清洗机构的顶部连通。

6.根据权利要求1所述的用于船体的自清洗机构，其特征在于：所述清洗机构内部设置的所述喷嘴用于喷射空化射流对船体表面的海生物产生空化效应来清洗船体或喷射高压水来清洗船体，所述分支管的数量为多个，通过所述通孔与所述高压旋转管组件连通。

7.根据权利要求1所述的用于船体的自清洗机构，其特征在于：所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器水平安装于所述清洗机器人本体的顶部，所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器垂直安装于所述清洗机器人本体的顶部，所述主动齿轮与从动齿轮啮合。

8.一种应用如权利要求1-7任一项所述的用于船体的自清洗机构的清洗方法，其特征在于：

S1,清洗机器人在水中上升，所述第一控制模块发出上升信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器正转，所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器推动清洗机器人上升；

S2,清洗机器人在水中下降，所述第一控制模块发出下降信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器反转，清洗机器人下降；

S3，清洗机器人在水中向左翻转，所述第一控制模块发出向左翻转信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器正转和所述第二推进器反转，所述第一推进器和所述第二推进器推动清洗机器人左翻；

S4，清洗机器人在水中向右翻转，所述第一控制模块发出向右翻转信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器反转和所述第二推进器正转，所述第一推进器和所述第二推进器推动清洗机器人右翻；

S5，清洗机器人在水中向前翻转，所述第一控制模块发出向前翻转信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器和所述第二推进器反转，所述第三推进器正转，所述第一推进器和所述第二推进器与所述第三推进器推动清洗机器人前翻；

S6，清洗机器人在水中向后翻转，所述第一控制模块发出向后翻转信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第一推进器和所述第二推进器正转，所述第三推进器反转，所述第一推进器和所述第二推进器与所述第三推进器推动清洗机器人后翻；

S7，清洗机器人在水中左转向，所述第一控制模块发出左转向信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第四推进器和所述第五推进器正转，所述第六推进器反转，所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人左转；

S8，清洗机器人在水中向右转向，所述第一控制模块发出右转向信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第四推进器和所述第五推进器反转，所述第六推进器正转，所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人右转；

S9，清洗机器人在水中向前进，所述第一控制模块发出前进信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第五推进器和所述第六推进器正转，所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人前进；

S10，清洗机器人在水中向后退，所述第一控制模块发出后退信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第五推进器和所述第六推进器反转，所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人后退；

S11，清洗机器人在水中向左平移，所述第一控制模块发出向左平移信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第四推进器和所述第六推进器正转，所述第五推进器反转，所述第四推进器、所述第六推进器和所述第五推进器推动清洗机器人向左平移；

S12，清洗机器人在水中向右平移，所述第一控制模块发出向右平移信号，所述第一处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第一通讯模块，所述第一通讯模块接收到信号后将信号处理过后传送到所述第二通讯模块，所述第二通讯模块接收到信号后将信号处理发送到所述第二处理模块，所述第二处理模块接收到信号后将信号处理过后发送到所述第二控制模块，所述第二控制模块接收到信号控制所述第四推进器和所述第六推进器反转，所述第五推进器正转，所述第四推进器、所述第五推进器和所述第六推进器推动清洗机器人向右平移。

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