CN111717346A - 船底清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种船底清洁机器人，包括机架，机架上设有电气舱、行走机构和影像扫描设备，电气舱内设有控制系统，机架上设有清洗驱动机构和喷头驱动机构，清洗驱动机构包括进水管、出水管、空化喷头、柱塞泵和水下电机，水下电机上设有油压平衡装置，油压平衡装置可以由液压油和调压腔组成，也可以由油囊、液压油和油管组成，喷头驱动机构包括输出轴、旋转轴、第一连接板、第二连接板、第三连接板、驱动电机、支架、支撑杆和喷头夹具，所述喷头夹具内夹持固定有空化喷头，空化喷头由喷头驱动机构驱动，本发明可在水下自动调节电机内外压力、操作方便、清洁全面、清洁成本低、重心低、安全性好。

Description

船底清洁机器人

技术领域

本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种船底清洁机器人。

背景技术

履带式空化射流船底清洁机器人用于清除水下附着在船底及船侧的附着生物，这些生物附着在船体上，繁殖能力极强，如果不定期清理，会越积越多，不但加大了船体行驶过程中的阻力，而且这些生物产生的酸性腐蚀物对船体有严重的腐蚀性，其腐蚀程度甚至远强于海水，所以定期清洁是船体保养维护必不可少的环节，现在船底清洁普遍使用的方案有两种，一种是船坞内清洗，此方案需要将船体驶进船坞内，船坞数量有限，使用成本很高，特别是大型船坞，一般只有在对船体进行大型的检查维修时才使用，而且坞内清刷耗时长，增加了船只的停航损失。另一种是潜水员人工清洗，此方法清洗效率低，且对潜水员要求很高。需要有资质并有水下工作经验的潜水员，经过相关部门批准后才可进行水下清洁作业，而且水下清洁作业危险性极高，属于高危作业，稍有不慎就会造成生命及财产损失，中国专利CN207360541U公开了一种节能环保的水下清洗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有控制组件、驱动电机、驱动器、螺旋桨推进器、永磁体履带与清洗组件，所述驱动电机、驱动器、螺旋桨推进器均通过控制组件控制工作，所述永磁体履带通过驱动电机驱动行驶，所述清洗组件通过驱动器驱动工作，所述控制组件包括设于机器人本体固定框架尾部的控制箱，控制箱内设有微处理器与集成传感器，所述驱动电机包括设于机器人本体固定框架两侧的伺服电机一与伺服电机二，驱动电机驱动永磁体履带行驶，所述永磁体履带包括设于机器人本体固定框架底部两侧的永磁体履带一与永磁体履带二，伺服电机一通过传动机构一与永磁体履带一对应设置，伺服电机二通过传动机构二与永磁体履带二对应设置，所述永磁体履带由链子与永磁体组合而成，所述驱动器包括设于机器人本体固定框架两侧的驱动器一与驱动器二，驱动器驱动清洗组件工作，所述清洗组件包括设于机器人本体顶部的潜水泵、空化水射流机器臂、空化喷头与增压器，空化喷头设于空化水射流机械臂端部上，增压器与空化喷头对应设置，空化水射流机械臂通过驱动器驱动摆动，由潜水泵作为动力源，在经过增压器增压，将足够水压的水送向空化喷头，形成空化水射流，上述专利的不足：一是机器人在水下作业，潜水泵置于水下，作业时潜水泵要不停的承受到外部的压力，当外部压力大于驱动潜水泵的潜水电机电机仓内的压力时，潜水电机的电机仓进水，导致电机线圈烧坏，绝缘油泄漏于水中，产生水污染，如此，电机就无法驱动潜水泵也就无法进行船底清洁；二是上述专利通过空化水射流机械臂的摆动与转动来控制喷头的移动，结合该专利附图，我们可以看出，空化水射流机械臂的位置设置较高，同时空化水射流机械臂为多铰接臂，操作不方便，同时如果船底清洁面积较大且密集，上述喷头就很容易遗漏，清洁不全面，这就需要来回反复清洁，大大提高了清洁成本；三是上述专利中固定框架上设潜水泵、空化水射流机械臂，结合附图可以看出空化水射流机械臂经连接柱与固定框架连接，这就导致整个机器人比较高，重心比较高，当机器人落在船底上时，很容易重心不稳，甚至发生机器人歪斜、掉落等情况，同时机器人是吸附在船体上，重心高就导致机器人所需的吸附力较大，间接增加船体清洁的成本；四是上述专利采用永磁体履带将机器人固定在船体上，但是船底不是平面，同时永磁体提供的磁场均匀性不好，这样机器人在船底行走时，履带各处的吸附力就不一样，机器人的行走可能不稳，机器人容易滑落，危险系数高。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构简单、可在水下自动调节电机内外压力、操作方便、清洁全面、清洁成本低、重心低、安全性好的船底清洁机器人。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种船底清洁机器人，包括机架，所述机架上设有电气舱、行走机构和影像扫描设备，所述电气舱内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制箱相连接，其特征在于：所述机架上设有清洗驱动机构和喷头驱动机构，所述清洗驱动机构包括驱动组件、进水管、出水管和空化喷头，所述驱动组件包括柱塞泵和驱动柱塞泵的水下电机，所述水下电机和柱塞泵分别固定在机架上，所述水下电机与控制系统相连接，所述水下电机上设有油压平衡装置，以利于通过油压平衡装置调节水下电机内外压力，所述进水管一端与水源连接，另一端与柱塞泵的进水端连接，所述出水管一端与柱塞泵的出水端连接，另一端伸出机架与空化喷头固定连接，所述空化喷头与喷头驱动机构连接并由喷头驱动机构驱动在机架前方左右摆动实现对船底的清洁，以利于水下电机驱动柱塞泵吸取水源转化成高压水，通过空化喷头空化后形成高压空化水流，将船底表面附着物清理掉。

本发明所述油压平衡装置由液压油和调压腔组成，所述水下电机的电机仓内填充有液压油，所述水下电机前端与柱塞泵连接，后端设有调压腔，所述调压腔前端与水下电机的电机后端盖固定连接，后端设有进水孔，所述调压腔内设有活塞，所述活塞与调压腔内壁密封可滑动连接，活塞将调压腔分成前腔室和后腔室，所述前腔室与水下电机的电机仓相连通，以利于工作时，水下电机进入水下，水通过进水孔进入后腔室内，推动活塞向前运动，致使电机仓内液压油与外部水压达到平衡。

本发明所述油压平衡装置还可以由油囊、液压油和油管组成，所述水下电机的电机仓内和油囊内分别填充有液压油，所述油囊经油管与水下电机的电机仓相连通，所述油囊固定在机架上，以利于通过油囊和电机仓相连通，实现水下电机内外压力的平衡。

本发明所述喷头驱动机构包括输出轴、旋转轴、第一连接板、第二连接板、第三连接板、轴承、驱动电机、支架、支撑杆和喷头夹具，所述机架上间隔设有输出轴和旋转轴，所述输出轴和旋转轴之间设有第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述输出轴上端与驱动电机固定连接，下端经轴承与机架固定连接，所述驱动电机经支架与机架固定连接，所述驱动电机与控制系统相连接，所述第一连接板一端与输出轴固定连接，另一端与第二连接板的一端铰接，所述第二连接板的另一端与第三连接板的一端铰接，所述第三连接板的另一端与旋转轴固定连接，所述旋转轴下端经轴承与机架固定连接，旋转轴上设有支撑杆，所述支撑杆一端与旋转轴固定连接，另一端伸出机架与喷头夹具固定连接，所述喷头夹具内夹持固定有空化喷头，以利于驱动电机驱动输出轴旋转，输出轴带动第一连接板旋转，第二连接板因与第一连接板铰接，第二连接板可往复移动，进而带动第三连接板往复移动，因为第三连接板与旋转轴固定连接，故可带动旋转轴旋转，支撑杆上的空化喷头可随着旋转轴的旋转而往复摆动。

本发明所述后腔室内设有弹簧，所述弹簧后端与进水孔周边的调压腔内壁固定连接，前端与活塞固定连接，以利于通过活塞杆导向活塞的移动，通过弹簧的作用力进一步驱动活塞移动。

本发明所述水下电机和柱塞泵之间设有密封机构，所述密封机构包括密封仓、油和联轴器，水下电机的电机前端盖和柱塞泵之间设有密封仓，所述密封仓一端与电机前端盖密封固定连接，另一端与柱塞泵的安装座固定连接，所述水下电机的输出轴和柱塞泵的驱动轴分别相对伸入密封仓内并经联轴器固定连接，所述密封仓内填充有油，以利于通过密封机构保护水下电机和柱塞泵，防止进水损坏电机和柱塞泵。

本发明所述行走机构为履带式行走机构，或者是永磁体履带式行走机构，再或者为磁吸轮式行走机构，以利于方便机器人行走，同时当采用永磁体履带或者磁吸轮结构时，可方便机器人快速吸附在船底上，完成清洁作业。

本发明所述机架上设有两个水平推进器和四个垂直推进器，所述水平推进器和垂直推进器分别与控制系统相连接，以利于通过垂直推进器将机器人翻转并抵靠在船底上，通过行走机构带动机器人行走，通过喷头驱动机构驱动空化喷头进行船底清洁。

本发明所述机架上设有过滤器，所述过滤器一端与水源连接，另一端与进水管连接，以利于通过过滤器清除水中的杂质或杂草。

本发明所述机架上设有线缆固定架，所述线缆固定架一端与机架固定连接，另一端伸出机架置于机架外侧，以利于通过线缆固定架支撑和固定水上控制箱与控制系统之间的连接电缆。

本发明所述机架上设有照明灯和环境参数传感器，所述影像扫描设备为摄像机或声呐，以利于通过照明灯照明，环境参数传感器检测反馈水深、水温等参数。

本发明由于采用上述结构，具有结构简单、可在水下自动调节电机内外压力、操作方便、清洁全面、清洁成本低、重心低、安全性好等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明中喷头驱动机构的结构示意图。

图3是本发明图2的侧视图。

图4是本发明中油压平衡装置的一种结构示意图。

图5是本发明中油压平衡装置的另一种结构示意图。

图中标记：机架1，电气舱2，清洗驱动机构3，行走机构4，影像扫描设备5，照明灯6，喷头驱动机构7，密封机构8，旋转轴9，第一连接板10，第二连接板11，第三连接板12，驱动电机13，支架14，支撑杆15，喷头夹具16，水下电机17，柱塞泵18，出水管19，空化喷头20，支撑摆动机构21，滑槽22，水平推进器23，垂直推进器24，过滤器25，调压腔26、活塞27、活塞杆28，弹簧29，电机后端盖30，进水孔31，前腔室32，后腔室33，线缆固定架34，密封仓35、联轴器36，电机前端盖37，油囊38，油管39。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

一种船底清洁机器人，包括机架1，所述机架1上设有电气舱2、行走机构4和影像扫描设备5，所述电气舱2内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制箱相连接，其特征在于：所述机架1上设有清洗驱动机构3和喷头驱动机构7，所述清洗驱动机构3包括驱动组件、进水管、出水管19和空化喷头20，所述驱动组件包括柱塞泵18和驱动柱塞泵18的水下电机17，所述水下电机17和柱塞泵18分别固定在机架1上，所述水下电机17与控制系统相连接，所述水下电机17上设有油压平衡装置，以利于通过油压平衡装置调节水下电机内外压力，所述进水管一端与水源连接，另一端与柱塞泵18的进水端连接，所述出水管19一端与柱塞泵18的出水端连接，另一端伸出机架1与空化喷头20固定连接，所述空化喷头20与喷头驱动机构7连接并由喷头驱动机构7驱动在机架1前方左右摆动实现对船底的清洁，以利于水下电机驱动柱塞泵吸取水源转化成高压水，通过空化喷头空化后形成高压空化水流，将船底表面附着物清理掉。

本发明所述油压平衡装置由液压油和调压腔26组成，所述水下电机17的电机仓内填充有液压油，所述水下电机17前端与柱塞泵18连接，后端设有调压腔26，所述调压腔26前端与水下电机17的电机后端盖30固定连接，后端设有进水孔31，所述调压腔26内设有活塞27，所述活塞27与调压腔26内壁密封可滑动连接，活塞27将调压腔26分成前腔室32和后腔室33，所述前腔室32与水下电机17的电机仓相连通，以利于工作时，水下电机进入水下，水通过进水孔进入后腔室内，推动活塞向前运动，致使电机仓内液压油与外部水压达到平衡。

本发明所述油压平衡装置还可以由油囊38、液压油和油管39组成，所述水下电机17的电机仓内和油囊39内分别填充有液压油，所述油囊38经油管与水下电机17的电机仓相连通，所述油囊38固定在机架上，以利于通过油囊和电机仓相连通，实现水下电机内外压力的平衡。

本发明所述喷头驱动机构7包括输出轴、旋转轴9、第一连接板10、第二连接板11、第三连接板12、轴承、驱动电机13、支架14、支撑杆15和喷头夹具16，所述机架1上间隔设有输出轴和旋转轴9，所述输出轴和旋转轴9之间设有第一连接板10、第二连接板11和第三连接板12，所述输出轴上端与驱动电机13固定连接，下端经轴承与机架1固定连接，所述驱动电机13经支架14与机架1固定连接，所述驱动电机13与控制系统相连接，所述第一连接板10一端与输出轴固定连接，另一端与第二连接板11的一端铰接，所述第二连接板11的另一端与第三连接板12的一端铰接，所述第三连接板12的另一端与旋转轴9固定连接，所述旋转轴9下端经轴承与机架1固定连接，旋转轴9上设有支撑杆15，所述支撑杆15一端与旋转轴9固定连接，另一端伸出机架1与喷头夹具16固定连接，所述喷头夹具16内夹持固定有空化喷头20，以利于驱动电机驱动输出轴旋转，输出轴带动第一连接板旋转，第二连接板因与第一连接板铰接，第二连接板可往复移动，进而带动第三连接板往复移动，因为第三连接板与旋转轴固定连接，故可带动旋转轴旋转，支撑杆上的空化喷头可随着旋转轴的旋转而往复摆动。

本发明所述后腔室33内轴向设有活塞杆28和弹簧29，所述活塞杆28前端与活塞27固定连接，后端穿出进水孔31置于调压腔26外侧，所述弹簧29套在活塞杆28上，弹簧29后端与进水孔31周边的调压腔26内壁固定连接，前端与活塞27固定连接，以利于通过活塞杆导向活塞的移动，通过弹簧的作用力进一步驱动活塞移动。

本发明所述水下电机17和柱塞泵18之间设有密封机构8，所述密封机构8包括密封仓35、油和联轴器36，水下电机17的电机前端盖37和柱塞泵之间设有密封仓35，所述密封仓35一端与电机前端盖37密封固定连接，另一端与柱塞泵18的安装座固定连接，所述水下电机17的输出轴和柱塞泵18的驱动轴分别相对伸入密封仓35内并经联轴器36固定连接，所述密封仓35内填充有油，以利于通过密封机构保护水下电机和柱塞泵，防止进水损坏电机和柱塞泵。

本发明所述行走机构4为履带式行走机构，或者是永磁体履带式行走机构，再或者为磁吸轮式行走机构，以利于方便机器人行走，同时当采用永磁体履带或者磁吸轮结构时，可方便机器人快速吸附在船底上，完成清洁作业。

本发明所述机架1上设有支撑摆动机构21，所述支撑摆动机构21包括滑块和滑槽22，所述支撑杆15下方设有弧形的滑槽22，所述滑块上端与支撑杆15固定连接，下端与滑槽22滑动连接，以利于通过支撑摆动机构支撑和限位支撑杆的往复摆动。

本发明所述旋转轴9上端设有水管卡箍，所述出水管19夹持在水管卡箍内，以利于限位和固定出水管。

本发明所述机架1上设有两个水平推进器23和四个垂直推进器24，所述水平推进器23和垂直推进器24分别与控制系统相连接， 以利于通过垂直推进器将机器人翻转并抵靠在船底上，通过行走机构带动机器人行走，通过清洗驱动机构和喷头驱动机构驱动空化喷头进行船底清洁。

本发明所述机架1上设有过滤器25，所述过滤器25一端与水源连接，另一端与进水管连接，以利于通过过滤器清除水中的杂质或杂草。

本发明所述机架1上设有线缆固定架34，所述线缆固定架34一端与机架1固定连接，另一端伸出机架1置于机架1外侧，以利于通过线缆固定架支撑和固定水上控制箱与控制系统之间的连接电缆。

本发明所述机架上设有照明灯6和环境参数传感器，所述影像扫描设备5为摄像机或声呐，以利于通过照明灯照明，环境参数传感器检测反馈水深、水温等参数。

如附图1和附图2，使用前，首先在岸上或者船上将本发明通过电缆与水上控制箱连接，也可以将电缆接通缆车在接入水上控制箱，电缆可通过线缆固定架固定，方便控制电缆，然后通过绞车将机器人投放到作业区域，通过水平推进器行驶到目标位置，通过环境参数传感器监测水深、水温、电气舱内温度等参数，机架前端和后端均可设置影像扫描设备和照明灯，影像扫描设备和照明灯由控制系统控制，影像扫描设备可采用两轴云台搭载的彩色摄像头，可实现水平±90°旋转和0-30°垂直旋转，方便为作业人员提供实时水下作业区域的视频影像，电气舱内的控制系统，可采用PLC控制系统，水上控制箱可采用显示器以及控制手柄、鼠标和键盘等，可以显示机器人的位置以及船底清洗的情况，同时方便作业人员操控机器人，本发明的机架上可设有浮体，可使得整个机器人在水下所受重力为零，本发明机架上可安装吊装架，方便整个机器人整体吊装，清洁时，启动垂直推进器，将机器人翻转并抵靠在船底上，开启行走机构，行走机构由控制系统控制启动，行走机构可以采用现有技术中的履带式行走机构，搭配垂直推进器，完成机器人行走的同时附着在船底进行清洁作业，履带式行走机构中的履带也可以采用背景技术中的永磁体履带，进一步提高了机器人吸附船底的作用力，提高清洁作业效率和安全性，行走机构还可以采用现有技术中的磁吸轮式行走机构，不仅吸附方便，而且机器人行走以及转向快速方便，间接提高了机器人作业效率，本发明中提供两种油压平衡装置，一种是如附图4，水下电机上设有调压腔，当机器人沉入水下时，水下电机和柱塞泵没入水中，当海水通过进水孔进入后腔室推动活塞向前移动时，因为前腔室与电机仓连通，电机仓内的液压油会进入前腔室，通过活塞的移动，改变电机仓内液压油的填充面积，进而达到调节电机仓内外压力的作用，使得电机仓内外压力平衡，保护电机仓部件，延长水下电机使用寿命的作用，另一种是如附图5，水下电机的电机仓与油囊相连通，当机器人沉入水下时，水下电机没入水中，通过油囊来调节电机仓内液压油的填充面积，进而达到调节电机仓内外压力的作用，保护电机仓部件，延长水下电机使用寿命，水下电机驱动柱塞泵经过滤器吸取水源，水源可以是海水，也可以是机器人携带的水源，输送至空化喷头，经由空化喷头空化后形成高压空化水流，高压空化水流内部充满空化泡，空化泡冲击到物体表面时空化泡溃灭，空化泡溃灭时产生射流冲击和激波冲击，使物体表面局部产生极高的冲击力和应力集中，从而达到清洁的目的，进水管和出水管可采用高压管，空化喷头通过喷头夹具夹持在支撑杆上，驱动电机驱动输出轴旋转，输出轴带动第一连接板旋转，第一连接板带动第二连接板往复移动，第二连接板带动第三连接板往复移动，第三连接板带动旋转轴旋转，旋转轴带动支撑杆前端绕着旋转轴左右摆动，将高压空化水流喷射到船底被清理物体上，将附着物清理干净，行走机构与往复清洁机构配合动作，完成整个船底的清洁工作，本发明相比现有技术的优点：一是本发明设有油压平衡装置，可以调节水下电机的电机仓内外的压力，电机仓不会进水，水下电机不会受损，水下电机的电机仓内的液压油不会流出，不会造成环境污染，同时电机仓一面与海水接触，另一面与液压油接触，可以通过海水为水下电机降温，延长了电机的使用寿命，此外，本发明采用柱塞泵，能够持续不断地提供空化水射流所需要的高压，大大提高了本发明的清洁效率；二是本发明中支撑杆和空化喷头的位置设置较低，如附图3，支撑杆的高度低于两侧行走机构上端的高度，整个装置重心低，结构稳定，方便操作，同时支撑杆前端带动空化喷头左右摆动，支撑杆下端设有支撑摆动机构，可保证支撑杆摆动稳定，同时空化喷头可对船底进行一层一层的清洁，类似层层扫描一样，搭配履带行走机构，这样不会遗漏船底任何一处需清洁的地方，而且操作十分方便，大大提高了船底清洁效率；三是本发明中喷头驱动机构设置位置较低，整个机器人结构紧凑，重心较低，机器人贴紧船底所需的作用力就小，间接降低了清洁成本；四是本发明通过垂直推进器将机器人翻转并抵靠在船底上，机器人与船底接触紧密，不易滑动，操作人员通过水上控制箱能够及时查看水下作业情况，控制各个垂直推进器的操作，确保机器人与船底接触紧密，安全性好，作业效率高。

本发明由于采用上述结构，具有结构简单、可在水下自动调节电机内外压力、操作方便、清洁全面、清洁成本低、重心低、安全性好等优点。

Claims (10)

1.一种船底清洁机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设有电气舱（2）、行走机构（4）和影像扫描设备（5），所述电气舱（2）内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制箱相连接，其特征在于：所述机架（1）上设有清洗驱动机构（3）和喷头驱动机构（7），所述清洗驱动机构（3）包括驱动组件、进水管、出水管（19）和空化喷头（20），所述驱动组件包括柱塞泵（18）和驱动柱塞泵（18）的水下电机（17），所述水下电机（17）和柱塞泵（18）分别固定在机架（1）上，所述水下电机（17）与控制系统相连接，所述水下电机（17）上设有油压平衡装置，所述进水管一端与水源连接，另一端与柱塞泵（18）的进水端连接，所述出水管（19）一端与柱塞泵（18）的出水端连接，另一端伸出机架（1）与空化喷头（20）固定连接，所述空化喷头（20）与喷头驱动机构（7）连接并由喷头驱动机构（7）驱动在机架（1）前方左右摆动实现对船底的清洁。

2.根据权利要求1所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述油压平衡装置由液压油和调压腔组成（26），所述水下电机（17）的电机仓内填充有液压油，所述水下电机（17）前端与柱塞泵（18）连接，后端设有调压腔（26），所述调压腔（26）前端与水下电机（17）的电机后端盖（30）固定连接，后端设有进水孔（31），所述调压腔（26）内设有活塞（27），所述活塞（27）与调压腔（26）内壁密封可滑动连接，活塞（27）将调压腔（26）分成前腔室（32）和后腔室（33），所述前腔室（32）与水下电机（17）的电机仓相连通，所述后腔室（33）内设有弹簧（29），所述弹簧（29）后端与进水孔（31）周边的调压腔（26）内壁固定连接，前端与活塞（27）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述油压平衡装置由油囊、液压油和油管组成，所述水下电机的电机仓内和油囊内分别填充有液压油，所述油囊经油管与水下电机的电机仓相连通，所述油囊固定在机架上。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述喷头驱动机构（7）包括输出轴、旋转轴（9）、第一连接板（10）、第二连接板（11）、第三连接板（12）、轴承、驱动电机（13）、支架（14）、支撑杆（15）和喷头夹具（16），所述机架（1）上间隔设有输出轴和旋转轴（9），所述输出轴和旋转轴（9）之间设有第一连接板（10）、第二连接板（11）和第三连接板（12），所述输出轴上端与驱动电机（13）固定连接，下端经轴承与机架（1）固定连接，所述驱动电机（13）经支架（14）与机架（1）固定连接，所述驱动电机（13）与控制系统相连接，所述第一连接板（10）一端与输出轴固定连接，另一端与第二连接板（11）的一端铰接，所述第二连接板（11）的另一端与第三连接板（12）的一端铰接，所述第三连接板（12）的另一端与旋转轴（9）固定连接，所述旋转轴（9）下端经轴承与机架（1）固定连接，旋转轴（9）上设有支撑杆（15），所述支撑杆（15）一端与旋转轴（9）固定连接，另一端伸出机架（1）与喷头夹具（16）固定连接，所述喷头夹具（16）内夹持固定有空化喷头（20）。

5.根据权利要求4所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述水下电机（17）和柱塞泵（18）之间设有密封机构（8），所述密封机构（8）包括密封仓（35）、油和联轴器（36），水下电机（17）的电机前端盖（37）和柱塞泵之间设有密封仓（35），所述密封仓（35）一端与电机前端盖（37）密封固定连接，另一端与柱塞泵（18）的安装座固定连接，所述水下电机（17）的输出轴和柱塞泵（18）的驱动轴分别相对伸入密封仓（35）内并经联轴器（36）固定连接，所述密封仓（35）内填充有油。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述行走机构（4）为履带式行走机构，或者为永磁体履带式行走机构，或者磁吸轮式行走机构。

7.根据权利要求6所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有两个水平推进器（23）和四个垂直推进器（24），所述水平推进器（23）和垂直推进器（24）分别与控制系统相连接。

8.根据权利要求1或2或3或5或7所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有过滤器（25），所述过滤器（25）一端与水源连接，另一端与进水管连接。

9.根据权利要求8所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有线缆固定架（34），所述线缆固定架（34）一端与机架（1）固定连接，另一端伸出机架（1）置于机架（1）外侧。

10.根据权利要求1或2或3或5或7或9所述的一种船底清洁机器人，其特征在于：所述机架上设有照明灯（6）和环境参数传感器，所述影像扫描设备（5）为摄像机或声呐。

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