DE9422142U1 - Gerät zum automatischen Melken von Tieren - Google Patents

Description

. ^ Patent-und Rechtsanwalts-Kanzlei ·* ·; .

** Patentanwalt Dipl. Ing. Walter Jackisch & Partner .·*··.'

Menzelstr. 40 · 70192 Stuttgart

MAASLAND N.V. A 40 912/hbu

Weverskade 10 23.0 2.1998
3155 PD Maasland
Niederlande

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, insbesondere von Kühen, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der EP-Al-O 532 066 bekannt. Sie weist vier Roboterarme auf, die mit einem gemeinsamen Rahmen verbunden sind, in welchem sie einzeln auf- und abwärts zu bewegen sind. Außerdem sind diese Roboterarme in einer horizontalen Ebene bewegbar. Der Rahmen ist als Ganzes derart bewegbar, daß die Roboterarme von der Rückseite eines Tieres zwischen seine Hinterbeine zu bewegen sind; die von den Roboterarmen gehaltenen Träger mit den Zitzenbechern sind insbesondere mittels einer teleskopartigen Stützkonstruktion zwischen den Hinterbeinen des Tieres hindurch unter das Euter des Tieres zu bewegen. Für das Tier ist diese Stellung unnatürlich, weil seine Hinterbeine in eine gespreizte Stellung gedrückt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der gattungsgemäßen Art derart weiterzubilden, daß das zu melkende Tier während des Melkvorganges eine weitgehend natürliche Stellung einnehmen kann.

Die Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

In Weiterbildung der Erfindung können zwei Träger mit je zwei Zitzenbechern oder auch vier Träger mit je ei-

nem Zitzenbecher vorgesehen sein, wobei diese Träger an beiden Seiten der Melkbox paarig angeordnet sind. Dies hat den Vorteil, daß sich während des Melkens mindestens ein Träger in einer Position hinter einem Hinterbein eines Tieres und mindestens ein anderer Träger in einer Position vor einem Hinterbein dieses Tieres befindet. Die Träger der Zitzenbecher liegen dabei während des Melkens bevorzugt in einer etwa horizontalen Ebene sternförmig um das Euter eines Tieres herum. Unabhängig von der Anzahl der Zitzenbecher haben die Träger in allen Ausführungsbeispielen eine vorzugsweise gekrümmte Form.

Ein Träger für einen oder mehrere Zitzenbecher kann aus einer vorzugsweise außerhalb der Melkbox befindlichen Ruhelage in eine Arbeitslage unter das Tier schwenkbar sein, wobei der Träger in der Arbeitslage in einer etwa horizontalen Ebene in zwei zueinander unterschiedliche Richtungen zu bewegen ist, die vorzugsweise senkrecht zueinander liegen. Die für diesen Zweck vorgesehenen Stellvorrichtungen der Träger sind entfernt von dem Euter des Tieres angeordnet, vorzugsweise nahe der Wand der Melkbox; mit einer solchen Vorrichtung ist ein exaktes und schnelles Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen möglich, wobei auf Wunsch zwei oder sogar alle vier Zitzenbecher gleichzeitig an die Zitzen anzuschließen sind.

Zweckmäßig ist ein Zitzenbecher während des Melkens über ein flexibles Verbindungselement, vorzugsweise ein Kabel oder ein Seil, frei beweglich mit einem zugehörigen Träger verbunden und ist nach dem Melken gegen das Ende dieses Trägers zu ziehen. Da die Zitzenbecher frei beweglich mit den Trägern verbunden sind, werden beim

Melken keine seitwärts gerichteten oder sonstigen Kräfte auf die Zitzen ausgeübt, so daß das Tier während des Melkens in einer bequemen Stellung verharrt. Vorteilhaft ist die Vorrichtung der im Oberbegriff genannten Art so weitergestaltet, daß an der Seite eines Zitzenbechers eine Ausbuchtung vorhanden ist, die mittels eines flexiblen Verbindungselementes in eine entsprechend geformte Ausnehmung im Ende eines Trägers zu ziehen ist. Dadurch ist es möglich, den Zitzenbecher, der sich während des Melkens in bezug auf einen Träger frei bewegen kann, nach dem Melken in eine definierte Position fest gegen den Träger zu ziehen und zu halten.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung, in der nachfolgend erläuterte Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt sind. Es zeigen:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Melkbox, mit einem Melkroboter mit zwei Trägern für je zwei

Zitzenbecher; Fig. 2 eine Seitenansicht der in Fig. 1 gezeigten

Melkbox; 25

Fig. 3 bis 7 in Draufsicht die aufeinanderfolgenden Positionen der Träger zum Anschließen der Zitzenbecher;

Fig. 8 eine Draufsicht auf das Ende eines Trägers

mit zwei Zitzenbechern;

Fig. 9 eine Seitenansicht des in Fig. 8 gezeigten Endes des Trägers;

Fig. 10 eine Draufsicht auf eine Melkbox mit einem

Melkroboter mit vier Trägern für je einen

Zitzenbecher, wobei von beiden Seiten dee Tieres je ein Zitzenbecher zwischen einem

Vorderbein und einem Hinterbein hindurch unter das Tier zu bewegen ist und zwei Zitzenbecher zwischen den beiden Hinterbeinen hindurch in Position zu bringen sind;

Fig. 11 eine Draufsicht auf eine Melkbox mit einem Melkroboter mit vier Trägern für je einen Zitzenbecher, wobei von beiden Seiten eines Tieres je zwei Zitzenbecher zwischen einem Vorderbein und einem Hinterbein hindurch

unter das Tier zu bewegen sind;

Fig. 12 eine Rückansicht der in Fig. 11 gezeigten

Melkbox;
20

Fig. 13 eine Draufsicht auf ein Ende eines Trägers

mit einem Zitzenbecher;

Fig. 14 eine Seitenansicht auf das Ende des Trägere nach Fig. 13.

Die Fig. 1 und 2 zeigen in Draufsicht bzw. in Seitenansicht eine Melkbox 1, bestehend aus einem Rahmen 2, der die beiden Seiten der Melkbox 1 bildet, einer Tür 3, durch die ein zu melkendes Tier die Melkbox betreten kann, und einer Tür 4, durch die ein gemolkenes Tier die Melkbox wieder verlassen kann. An der Tür 4 ist ein Futtertrog 5 angebracht, der Teil eines automatischen Fütterungssystems - nicht dargestellt - zum Zuführen

von Kraftfutter ist. Die Tür 3 weist eine Positioniereinrichtung 6 auf, um ein in der Melkbox befindliches Tier in einer mehr oder weniger definierten Position innerhalb der Melkbox 1 zu halten. Die Melkbox 1 ist mit einem Melkroboter 7 versehen, der bei diesem Ausführungsbeispiel zwei Roboterarme 8 aufweist, die beiderseits der Melkbox 1 angeordnet sind. Diese Roboterarme 8 sind nur schematisch dargestellt und haben eine vertikal angeordnete Stütze 9, an deren oberem Ende eine Parallelogrammführung 10 angebracht ist, wobei ein Stützelement 11 mittels dieser Parallelogrammführung 10 höhenbewegbar ist. Außerdem ist dieses Stützelement 11 um eine vertikale Achse 12 schwenkbar. Mittels des Stützelementes 11 ist ein Träger 13, der sich in zwei zueinander etwa senkrechte Richtungen erstreckt, derart angeordnet, daß er in einer horizontalen Ebene bewegbar ist. Während die Vorrichtungen zum Bewegen des Stützelementes 11 in vertikaler Richtung mittels der Parallelogranunführung 10 und zum Schwenken des Etützelementes um die vertikale Achse 12 in den Zeichnungen nicht dargestellt sind, ist die Anordnung gezeigt, mittels der der Träger 13 relativ zu dem Stützelement 11 in zwei zueinander senkrechten Richtungen bewegbar ist. Sowohl die gezeigten als auch die nicht gezeigten Bewegungsvorrichtungen sind vorzugsweise durch pneumatische Zylinder 14 und 15 gebildet. Diese Zylinder 14 und 15 wirken auch nach Art einer Feder und lassen eine begrenzte Bewegungsfreiheit des Trägers 13 zu, insbesondere wenn er grob mit dem Tier in Berührung kommt.

Der Träger 13 erstreckt sich in zwei Richtungen. Aus Fig. 1 wird deutlich, daß sich der mit dem Stützelement 11 verbundene Teil des Trägers 13 in einer horizontalen Ebene quer zur Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckt,

während sich der andere Abschnitt des Trägers 13 in einer horizontalen Ebene schräg nach hinten und innen erstreckt. Diese Gestaltung des Trägers 13 ermöglicht ohne Behinderung durch die Beine des Tieres und ohne gegenseitige Berührung der Träger 13 bzw. der Zitzenbecher 16, 17 einen leichten Zugang zu den Zitzen des Tieres. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist jeder Träger 13 zum Tragen von zwei Zitzenbechern 16 und 17 ausgebildet. Durch Verwendung von zwei Trägern 13 von sehr spezieller Bauweise und durch Anordnung dieser Träger auf beiden Seiten der Melkbox 1 können zwei Zitzenbecher 16 oder 17 jeweils gleichzeitig an zwei Zitzen angeschlossen werden, wodurch die Zeit zum Anschließen der Zitzenbecher an die Zitzen erheblich verkürzt wird.

Bevorzugt ist einer der Träger 13 mit einer Ermittlungseinrichtung 18, vorzugsweise einem Laser versehen. Diese Ermittlungseinrichtung 18 ist derart angeordnet, daß sie etwa in der Mitte unter dem Tier an der Vorderseite des Euters positioniert ist, wenn der Träger 13, an dem diese Ermittlungseinrichtung angebracht ist, bis zu der in Fig. 1 gezeigten Position unter das Tier bewegt worden ist. Mit dieser Ermittlungseinrichtung 18, die derart angeordnet ist, daß sie um eine vertikale Achse verschwenkbar oder drehbar ist, kann die Position der vier Zitzen relativ zu dem Träger 13 ermittelt werden, an dem die Ermittlungseinrichtung 18 angebracht ist. Mittels der Zylinder 14 und 15 kann der Träger 13, mit dem die Ermittlungseinrichtung 18 verbunden ist, bewegt werden, bis die von der Ermittlungseinrichtung 18 ermittelte Position einer Zitze relativ zu der Ermittlungseinrichtung 18 der Position eines an diesem Träger angeordneten zugehörigen Zitzenbechers relativ zu der Ermittlungseinrichtung

18 entspricht. Zum Bewegen des anderen Trägers muß die Position des Trägers berücksichtigt werden, an dem die Ermittlungseinrichtung 18 angeordnet ist, sowie die von der Ermittlungseinrichtung 18 ermittelte Position der zugehörigen Zitzen relativ zu dem Träger, an dem die Ermittlungseinrichtung 18 angeordnet ist.

Die Träger 13 sind zumindest teilweise rohrförmig ausgebildet und weisen einen nicht dargestellten Zylinder auf, dessen Ende über ein flexibles Verbindungselement

19 mit einem Zitzenbecher 16, 17 verbunden ist. Aufgrund dieses flexiblen Verbindungselementes 19, das aus einem Seil oder einem Kabel bestehen kann, kann der damit verbundene Zitzenbecher während des Melkens frei beweglich mit dem zugehörigen Träger 13 gehalten werden. Dies erfolgt insbesondere dadurch, daß der Zylinder, der mit dem flexiblen Verbindungselement 19 verbunden und in dem rohrförmigen Träger 13 angeordnet ist, während des Melkens nicht aktiviert wird. Nach dem Melken wird der Zitzenbecher durch Aktivierung des genannten Zylinders gegen das Ende des Trägers 13 gezogen und gehalten. Nachdem ein Träger 13 mit Hilfe der Zylinder 14 und 15 derart bewegt worden ist, daß einer der Zitzenbecher unter eine zugehörige Zitze bewegt und an sie angeschlossen worden ist, kann nach Freigabe des in dem rohrförmigen Träger angeordneten Zylinders dieser Träger insbesondere derart bewegt werden, daß der andere mit diesem Träger verbundene Zitzenbecher unter eine andere Zitze bewegt wird, um an die Zitze angeschlossen zu werden.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 3 bis 7 ist beschrieben, wie die Zitzenbecher 16, 17, die paarweise an jedem Träger 13 angeordnet sind, an die Zitzen eines in der

Melkbox 1 befindlichen Tieres angeschlossen werden können.

In Fig. 3 befinden sich die beiden Roboterarme 8 auf beiden Seiten der Melkbox 1 in der Ruhelage. In dieser Lage kann ein zu melkendes Tier die Melkbox 1 betreten; das Stützelement 11 ist dann derart um die vertikale Achse 12 verschwenkt, daß es sich quer zur Längsrichtung der Melkbox 1 nach außen erstreckt. Die Träger 13 mit den Zitzenbechern 16 und 17 befinden sich dabei vollständig außerhalb der Melkbox 1. Durch Schwenken des Stützelementes 11 um 90° um die Achse 12 werden die Träger 13 mit den Zitzenbechern 16 und 17 unter das in der Melkbox 1 stehende Tier bewegt. In dieser Situation/ die in Fig. 4 gezeigt ist, ist die Ermittlungseinrichtung 18 etwa mittig unter dem Tier positioniert, insbesondere an der Vorderseite des Euters dieses Tieres. Die Träger 13 sind nun einzeln oder gemeinsam in zwei zueinander senkrechten Richtungen derart zu bewegen, daß die Zitzenbecher 16 unter die hinteren Zitzen des Tieres gelangen und lediglich eine Aufwärtsbewegung der Zitzenbecher 16 ausreicht, um sie an diese Zitzen anzuschließen. Diese Stellung ist in Fig. 5 gezeigt. Danach werden die jeweiligen in den rohrförmigen Trägern angeordneten Zylinder, von denen jeder über ein flexibles Verbindungselement 19 mit einem Zitzenbecher 16 verbunden ist, freigegeben, so daß die Träger 13 nach vorn bewegt werden können, ohne die Zitzenbecher

16 von den Zitzen abzuziehen. Die Träger 13 werden nun derart bewegt, daß die Zitzenbecher 17 unter die vorderen Zitzen des Tieres gelangen, wonach die Zitzenbecher

17 einzeln oder gleichzeitig durch eine Aufwärtsbewegung an die vorderen Zitzen des Tieres angeschlossen werden können. Diese Situation ist in Fig. 6 gezeigt.

Danach werden die in den rohrförmigen Trägern angeordneten Zylinder, von denen jeder über ein flexibles Verbindungselement 19 mit einem Zitzenbecher 17 verbunden ist, abgeschaltet, so daß die Träger 13 nach vorn bewegt werden können, wobei alle vier Zitzenbecher 16, 17 mit den beiden Trägern 13 flexibel verbunden bleiben, so daß das Tier während des Melkens eine gewisse Bewegungsfreiheit hat, ohne daß die Gefahr besteht, daß die Zitzenbecher von den Zitzen abgezogen werden, was bei einer starren Verbindung der Zitzenbecher mit den Trägern der Fall sein könnte. Die Melkstellung ist in Fig. 7 dargestellt.

Die Fig. 8 und 9 zeigen in Draufsicht bzw. in Seitenan-

sieht, wie die beiden Zitzenbecher 16 und 17 mit dem Ende eines Trägers 13 verbunden sind. An seiner Seite weist jeder Zitzenbecher eine Ausbuchtung, vorzugsweise eine konische Ausbuchtung 20 auf, an der das flexible Verbindungselement 19 befestigt ist. Das nahe den Zit zenbechern liegende Ende eines Trägers 13 ist mit einem Anschlußelement 21 versehen. Dieses Anschlußelenient 21 hat an seiner Außenseite zwei Ausnehmungen 22, deren Form der konischen Ausbuchtung 20 an der Seite der Zitzenbecher 16, 17 entspricht. Die konische Ausnehmung 22 besteht aus einer das Anschlußelement 21 durchsetzenden Durchgangsbohrung, durch die das zugehörige flexible Verbindungselement 19 hindurchgeführt ist, so daß bei Anziehen des flexiblen Verbindungselementes 19 die konische Ausbuchtung 20 an der Seite des zugehörigen Zitzenbechers in die entsprechende konische Ausnehmung 22 in dem Anschlußelement 21 gezogen wird. Das Anschlußelement 21 dient auch zum Durchverbinden der zu einem Zitzenbecher führenden Milch- und/oder Pulsierleitung. Die Milchleitung 23 und/oder die Pulsier-

leitung 24 sind durch den rohrförmigen Träger 13 hindurch zu den jeweiligen Verbindungsstellen 25 und 26 geführt, die zu diesem Zweck in dem Anschlußelement 21 vorgesehen sind. Außerdem müssen die Milchleitung 23 und die Pulsierleitung 24, sofern vorhanden, zwischen dem Anschlußelement 21 und den Zitzenbechern 16 und 17 flexibel ausgebildet sein. Zu diesem Zweck weist das Ende des rohrförmigen Trägers 13 sowohl an der Unterseite als auch an der Oberseite einen Uffnungsschlitz 27 bzw. 28 auf. Von den Anschlußstellen 29 und 30 der Zitzenbecher aus erstrecken sich die Milch- und Pulsierleitungen übereinander bis unter das Ende des Trägers 13, dann nach oben durch den Öffnungsschlitz 27 an der Unterseite des Trägers 13 und den Öffnungsschlitz 28 zur Oberseite des Trägers 13; sie sind so durch den Träger 13 hindurchgeführt und liegen in einer Schlaufe oberhalb und längs des Trägers 13 nach vorn und unten zu den Anschlußstellen 31 und 32 an der Rückseite des Anschlußelementes 21; zu diesem Zweck weist diese Rückseite eine abgeschrägte Fläche 33 auf. Durch die Größe und Flexibilität des schlaufenförmigen Abschnittes der Milch- und/oder Pulsierleitung 23 bzw. 24 zwischen den Zitzenbechern 16, 17 und dem Anschlußelement 21 in dem rohrförmigen Träger 13 sowie durch die Länge des flexiblen Verbindungselementes 19 und den Hub des mit diesem flexiblen Verbindungselement 19 verbundenen Zylinders wird nach Anschluß der Zitzenbecher an die Zitzen das Maß bestimmt, um das der Träger 13 relativ bewegbar bleibt und zurückgezogen werden kann.

Die in den Fig. 10 und 11 gezeigten Ausführungsbeispiele weisen vier Träger 13 für je einen Zitzenbecher 34, 35, 36 und 37 auf. Bei beiden Ausführungsbeispielen sind die Träger sternförmig angeordnet und erstrecken

sich ebenfalls in zwei Richtungen. Wie in Fig. 1 ist einer der Träger 13 mit einer Ermittlungseinrichtung 18 ausgestattet. Bei dem in Fig. 10 gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Träger 13 derart angeordnet, daß sich die Träger mit den Zitzenbechern 34, 35, die an die vorderen Zitzen des Tieres anzuschließen sind, dem Euter von der Seite der Melkbox 1 zwischen den Vorderbeinen und den Hinterbeinen hindurch nähern müssen, während die Träger mit den Zitzenbechern 36, 37 zum An- Schluß an die hinteren. Zitzen zwischen den beiden Hin terbeinen hindurch unter das Tier zu bewegen sind. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Träger 13 noch weiter voneinander entfernt und können in einfacher Weise unabhängig voneinander einzeln und gleichzeitig unter das Tier bewegt werden, ohne sich gegenseitig zu berühren. Wie in Fig. 1 können die Träger so angeordnet sein, daß sie in zwei Richtungen bewegbar und außerdem nahe der Außenwand der Melkbox 1 schwenkbar angeordnet sind. Dann ist eine ähnliche Konstruktion wie in Fig. 1 möglich.

In Fig. 11 werden zwei Träger 13 mit je einem Zitzenbecher für eine vordere und eine hintere Zitze von einer Seite der Melkbox 1 zwischen einem Vorderbein und einem Hinterbein hindurch unter das Euter des Tieres bewegt. Diese Konstruktion ist in Fig. 12 in Rückansicht gezeigt. Dabei sind die Träger 13 um eine horizontale Schwenkachse 38 schwenkbar, die sich in Längsrichtung der Melkbox 1 erstreckt und bei dem dargestellten Aus führungsbeispiel dicht an der Längswand der Melkbox 1 angeordnet ist. Auch in diesem Fall sind die Träger 13 sowohl in Längs- als auch in Querrichtung der Melkbox 1 bewegbar. Ein Stützelement 39, an dem die Träger 13 angeordnet sind, ist um die Achse 38 schwenkbar. In der

Ruhelage befinden sich die Träger 13 in einer vertikalen Stellung außerhalb der Melkbox 1, während die Träger 13 durch eine Schwenkbewegung um die horizontale Achse 38 in einer horizontalen Ebene bewegt werden, in der die Zitzenbecher sowohl in Querrichtung als auch in Längsrichtung der Melkbox 1 unter die Zitzen des Tieres bewegt werden können. Das Verbinden jedes Zitzenbechers 34 bis 37 mit dem Träger 13 erfolgt hier in derselben Weise, wie nach den Fig. 8 und 9 zwei Zitzenbecher an einen Träger 13 angeschlossen werden. Die Verbindung eines Zitzenbechers und eines Trägers ist in den Fig. 13 und 14 gezeigt. Auch hier weist der Zitzenbecher an seiner Seite eine konische Ausbuchtung 20 auf, an der ein flexibles Verbindungselement 19 befestigt ist, wobei mittels dieses flexiblen Verbindungselementes die konische Ausbuchtung in eine Ausnehmung 22 eines Anschlußelementes 21 zu ziehen ist. Zu diesem Zweck weist auch die Ausnehmung 22 eine Durchgangsbohrung für das flexible Verbindungselement auf. Auch in diesem Fall weist der Träger 13 sowohl an der Unterseite als auch an der Oberseite Offnungsschlitze 27 und 28 auf, so daß eine Milch- und/oder Pulsierleitung 23 bzw. 24 an der Unterseite des Trägers 13 entlang durch den Träger 13 hindurch nach oben und durch den öffnungsschlitz 28 in der Oberseite des Trägers 13 geführt und in Form einer Schlaufe an das Anschlußelement 21 in derselben Weise angeschlossen werden kann, wie es in Fig. 9 gezeigt ist. Auch hier trifft zu, daß beim Zurückziehen des Trägers 13 nach Anschluß eines Zitzenbechers das Maß, um welches der Träger zurückgezogen werden kann, durch die Beschaffenheit der Schlaufe der Milch- und/oder Pulsierleitung bestimmt wird, insbesondere durch die Flexibilität des Materials beider Leitungen, und selbstverständlich durch die Länge des fle-

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xiblen Verbindungselementes und den Hub des mit diesem Element verbundenen Zylinders in dem Träger. Die Art des Anschließens eines Bechers an eine Zitze und der Mechanismus zum Zurückziehen eines Bechers an einen Träger 13 entsprechen denen des in den Fig. 8 und 9 gezeigten Ausführungsbeispiels.

Claims (25)

Patent-und Rechtsanwalts-Kanzlei Patentanwalt Dipl. Ing. Walter Jackisch & Partner Menzelstr. 40 -70192 Stuttgart MAASLAND N.V. A 40 912/hbu Weverskade 10 2i02 1998 3155 PD Maasland zj.uz.Lwa Niederlande Ansprüche

1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, insbesondere von Kühen, mit einer Melkbox (1) und einem Melkroboter (7), der mindestens zwei Roboterarme (8) mit Trägern (13) für Zitzenbecher (16, 17, 34 bis 37) aufweist, wobei die Träger (13) in einer horizontalen Ebene auf- und abwärts bewegbar sind,

dadurch gekennzeichnet, daß die alle Zitzenbecher (16, 17, 34 bis 37) tragenden Roboterarme (8) auf mindestens zwei Seiten der Melkbox (1) angeordnet sind, wobei die Träger (13) einzeln aus einer Ruhelage seitlich der Melkbox (1) in eine Arbeitslage unter das Euter eines Tieres bewegbar sind und sich in mindestens zwei unterschiedliche Richtungen erstrecken.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß zwei Träger (13) mit je zwei Zitzenbechern (16, 17) vorhanden sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß vier Träger (13) mit je einem Zitzenbecher (34 bis 37) vorhanden sind, wobei die Träger (13) paarig an den beiden Seiten der Melkbox (1) angeordnet sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3,

dadurch gekennzeichnet, daß in einer Arbeitelage während des Melkens mindestens ein Träger (13) hinter einem Hinterbein eines Tieres und mindestens ein anderer Träger (13) vor einem Hinterbein dieses Tieres liegt.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4,

dadurch gekennzeichnet, daß die Träger (13) der Zitzenbecher (34 bis 37) in ihren Arbeitslagen während des Melkens in einer etwa horizontalen Ebene sternförmig um das Euter eines Tieres herum angeordnet sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche Ibis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Träger (13) gekrümmt sind.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß ein Träger (13) nahe einer Seitenwand der Melkbox (1) in mindestens zwei zueinander senkrechten Richtungen bewegbar angeordnet ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Träger (13) in seiner Arbeitslage in einer überwiegend horizontalen Ebene in zwei zueinander etwa senkrechten Richtungen bewegbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Träger (13) sowohl in Längs- als auch in Querrichtung der Melkbox (1) unter das Euter eines Tieres bewegbar ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Träger (13) in zwei zueinander etwa senkrechten Richtungen bewegbar auf einem um eine etwa vertikale Achse (12) schwenkbaren Stützelement (11) angeordnet ist, wobei der Träger (13) durch Schwenken um diese Achse (12) aus der Ruhelage in die Arbeitslage bewegbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10,

dadurch gekennzeichnet, daß das Stützelement (11) höhenbewegbar ist, vorzugsweise mittels einer an der Außenseite und nahe einer Seitenwand der Melkbox (1) angeordneten Parallelogrammführung (10).

12. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, .
dadurch gekennzeichnet, daß ein Träger (13) in zwei zueinander überwiegend senkrechten Richtungen bewegbar auf einem um eine überwiegend horizontale Achse (38) schwenkbaren Stützelement (11) angeordnet ist, wobei sich die Achse (38) vorzugsweise in Längsrichtung der Melkbox (1) erstreckt und der Träger (13) durch Schwenken um diese Achse (38) aus der Ruhe- in die Arbeitslage bewegbar ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß sich die Achse (38) entlang der Außenseite und nahe einer Seitenwand der Melkbox (1) erstreckt.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß zur Positionsbestimmung der Zitzen eines Tieres eine Ermittlungseinrichtung (18), vorzugsweise ein Laser, angeordnet und mit einem der Träger (13) verbunden ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14,

dadurch gekennzeichnet, daß in der Arbeitslage des die Ermittlungseinrichtung (18) haltenden Trägers (13) die Ermittlungseinrichtung (18) in einer etwa mittigen Lage unter dem Tier an der Vorderseite des Euters positioniert ist, wobei der oder die von dem Träger (13) ge-

tragenen Zitzenbecher unterhalb des Euters des Tieres liegen.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15,

dadurch gekennzeichnet, daß zumindest das einen oder mehrere Zitzenbecher (16, 17, 34 bis 37) tragende Ende eines Trägers (13) rohrförmig ausgebildet ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16,

dadurch gekennzeichnet, daß ein Zitzenbecher (16, 17, 34 bis 37) über ein flexibles Verbindungselement (19), vorzugsweise ein Seil oder ein Kabel, mit dem Träger (13) verbunden ist, derart, daß der Zitzenbecher während des Melkens frei beweglich und nach dem Melken fest gegen das Ende des Trägers (13) gezogen gehalten ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17,

dadurch gekennzeichnet, daß das flexible Verbindungselement (19) in dem rohrförmigen Teil des Trägers (13) angeordnet ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß an der Seite eines Zitzen bechers (16, 17, 34 bis 37) eine Ausbuchtung (20) aus gebildet ist, die mittels eines flexiblen Verbindungselementes (19) in eine entsprechend geformte Ausnehmung (22) im Ende eines Trägers (13) eingreift.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19,

dadurch gekennzeichnet, daß an oder nahe dem rohrförmigen Ende eines Trägers (13) ein Anschlußeleiaent (21) für eine oder mehrere Milchleitungen (23) und/oder Pul-

sierleitungen (24) innerhalb des Trägers (13) angeordnet ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20,

dadurch gekennzeichnet, da/3 das Anschlußelement (21) eine gelochte Ausnehmung (22) zum Eingriff einer an einer Seite eines Zitzenbechers (16, 17, 34 bis 37) ausgebildeten Ausbuchtung (20) aufweist und ein flexibles Verbindungselement (19) durch die Ausnehmung (22) hindurchgeführt und mit dem Zitzenbecher (16, 17, 34 bis 37) verbunden ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21,

dadurch gekennzeichnet, daß der zwischen einem Zitzenbecher (16, 17, 34 bis 37) und dem Anschlußelement (21) liegende Abschnitt der Milchleitung (23) und/oder der Pulsierleitung (24) schlaufenförmig geführt ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22,

dadurch gekennzeichnet, daß der zwischen einem Zitzenbecher (16, 17, 34 bis 37) und dem Anschlußelement (21) liegende Abschnitt der Milchleitung (23) und/oder der Pulsierleitung (24) zur Verbindung des Zitzenbechers mit dem Anschlußelement (21) durch in der Unterseite und der Oberseite des rohrförmigen Teiles des Trägers (13) vorgesehene Öffnungsschlitze (27, 28) geführt ist.

24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 23,
dadurch gekennzeichnet, daß das Anschlußelement (21) für die Milchleitung (23) und/oder die Pulsierleitung (24) für zwei Zitzenbecher (16, 17) ausgelegt ist und zwei Ausnehmungen (22) zum Eingriff der jeweiligen Ausbuchtung (20) eines Zitzenbechers (16, 17) aufweist.

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25. Vorrichtung nach Anspruch 24,

dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Zitzenbecher (16, 17) in Eingriffslage der Ausbuchtungen (20) in die Ausnehmungen (22) des Anschlußelementes (21) im wesentlichen einander berührend am Ende eines Trägers (13) gehalten sind.