DE748164C

DE748164C - Empfangseinrichtung fuer die Selbststeuerung oder Fernlenkung von Fahrzeugen laengs einer durch eine drahtlsoe Sendestation festgelegten Leitlinie

Info

Publication number: DE748164C
Application number: DE1936748164D
Authority: DE
Inventors: Dr Wilhelm Runge
Priority date: 1936-08-21
Filing date: 1936-08-21
Publication date: 1944-10-27

Description

Empfangseinrichtung für die Selbststeuerung oder Fernlenkung von Fahrzeugen längs einer durch eine drahtlose Sendestation festgelegten Leitlinie Es sind verschiedene Verfahren bekannt, um Fahrzeuge und sonstige bewegliche Objekte von einem Ort aus fernzulenken oder deren Selbststeuerung auf ein Ziel hin zu bewirken. Zur Fernlenkung werden von einer Kommandostelle aus dem zu führenden Oblenkt durch in willkürliche Richtungen einstellbare Leitstrahlen Signale übermittelt, die entsprechende Steuerbewegungen auslösen.
Bei der Selbststeuerung wird das Fahrzeug hingegen selbsttätig auf einen fest eingestellten rundstrahlenden oder gerichteten Sender gesteuert. In diesem Falle ist das Fahrzeug mit einem sogenannten Zielsteuergerät ausgerüstet, das eine Relaisanordllung beeinflußt, welche über Motoren die Steuerorgane des Fahrzeuges betätigt.
Die Erfindung betrifft eine Empfangseinrichtung für die Selbststeuerung oder Fernlenkung von Fahrzeugen längs einer durch eine drahtlose Sendestation festgelegten Leitlinie. auf der zwei von der Sendestation ausgehende Richtstrahlungen gleiche Feldstärken aufweisen. Ihr Kennzeichen besteht darin, daß auch die Fahrzeugempfangsstation mit einem zwei sich teilweise überlappende Richtcharakteristiken ergebenden Richtantennensystem ausgerüstet ist, welches eine die Ausrichtung des Kurzes auf das Ziel ermöglichende Empfangsleitlinie liefert, und daß ferner Mittel vorgesehen sind, die das Ergebnis der senderseitigen Leitstrahlführung und der Richtungspeilung gleichzeitig für die Steuerung auswerten.
Die Erfindung soll in Gegenüberstellung zu einem bekannten Verfahren für die Fernlenkung von Fahrzeugen näher erläutert werden, bei dem ebenfalls zur Führung eine senderseitig festgelegte Leitlinie dient, die Steuerorgane auf der Empfangsseite jedoch nur entsprechend der Leitstrahlanzeige eingestellt werden.
Nach diesem bekannten Verfahren werden, wie in Abb. 1 dargestellt, sendeseitig zwei sich teil weise überlappende Richtstrahlungen und und - erzeugt, die als Zone gleicher Feldstärken die Leitlinie L einschließen. Ein etwa im l'unkt I außerhalb der Leitlinie befindliches Fahrzeug nimmt ein bestimmtes Feldstärkenverhältnis der beiden Richtstrahlungen auf, wodurch das Steuerruder im Sinne einer steuerbordseitigen Rücksteuerung des Fahrzeuges in den Leitstrahl eingestellt wird.
Würde das Feldstärkenverhältnis beider Strahlungen und damit auch die Einstellung des Steuerruders konstant bleiben, dann würde das Fahrzeug einen Kreisbogen K als Bahn beschreiben. Indessen geht mit zunehmender Annäherung des Fahrzeuges an die Leitlinie das Feldstärkenverhältnis gegen Eins. so daß die Krümmung der Bahnkurve immer mehr abnimmt, bis sie schließlich im Schnittpunkt 2 mit der Leitlinie L Null wird, well dann das Steuerruder auf gerade Fahrt eingestellt ist. Es ist jedoch crsichtlich, daß vnr Erreichen der Leitlinie das Steuerruder immer im gleichen Sinn, nämlich steuerbordwärts wirkt, so daß die Balm des Fahrzeuges die Leitlinie unter einem Winkel schneiden wird. erst nach Überkreuzen der Leitlinie wird das Steuerruder in entgegengesetzte Richtung eingestellt (Punkt 3) und bewirkt wieder eine Rückführung zur Leitlinie, so daß sich der beschriebene Vorgang wiederholt. Die Bahnkurve B ist daher eine Serpentine (Punkt 2 ist ein Wendepunkt), d. h. es ist eine ziemlich breite Fahrstraße notwendig, um das Fahrzeug ungefährdet zur Zielstation zu führen.
Anders liegen die Verhältnisse bei Verwendung der erfindungsgemäßen Empfangseinrichtung. Hierbei wird auch empfangsseltig durch zwei sich tellweise überlappende Richtcharakteristiken, z. B. Kardioiden C1 und C2 (Abb. 2), eine Leitlinie L' gebildet, deren Peilergebnis ebenfalls seitenrichtig den Steuervorgang beeinflußt. Wenn sich jetzt das Schiff im Punkt 1' befindet, dann wirken die Abweichung von der sendeseitig festgelegten Leitlinie L und die Zielabweichung der empfangsseitig festgelegten Leitlinie, welche im Punkt 1 die Lage L1' einnimmt, im gleichen Sinne, d.h. sie steuern beide das Fahrzeug steuerbordwärts. In der Lage 2' geht die empfangsseitig gebildete Leitlinie L2' durch den Sender und ruft daher keine Wirkung auf das Steuerruder hervor. Es besteht in diesem Punkt nur die Steuerwirkung durch die Leitlinie L. Im Verlauf der weiteren Fahrt aber übt die Leitlinie L weiterhin eine steuerbordseitige, die Leitlinie L3' dagegen eine backbordseitige Wirkung auf das Steuerruder aus, weil der Sender jetzt auf der anderen Seite der empfangsseitig gebildeten Leitlinie liegt.
Mit Annäherung des Fahrzeuges an die senderseitige leitlinie L wird die von ihr bestimmte Steuerwirkung immer kleiner, und die von der empfangsseitig gebildeten Leitlinie hervorgerufene kommt immer mehr zur Geltung, d.h. die Bahn des Fahrzeuges hat noch vor Erreichen der Leitlinie L einen Wendepunkt und läuft unmittelbar in die Leitline L ein, ohne diese zu schneiden. In der Lage 4 fallen die sende- und empfangsseitig gebildeten Leitlinien L bzw. L4' zusammen, und das Steuerruder ist auf gerade Fahrt eingestellt.
Ein Vergleich der beiden Abbildungen läßt ohne weiteres den wesentlichen technischen Fortschritt, der mit der Erfindung erzielt wird, erkennen, da nur noch eine viel geringere Fahrstraßenbreite zur Fernsteuerung des Fahrzeuges erforderlich ist. An sich ist es auch schon bekannt, bei der Fernlenkung mit Hilfe eines senderseitigen Leitstrahles durch eine zusätzliche Kompaßsteuerung zu verhindern, daß das Fahrzeug in verkehrter Richtung, d.h. also vom Ziel weg in die Leitlinie, eingesteuert wird.
Die Unterscheidung der beiden Richtstrahlungen des Senders kann in bekannter Weise durch verschiedene Modulation oder Tastung erfolgen. Wegen der Anwendung einer automatischen Steuerung ist jedoch die Verwendung von verschiedenen Modulationsfrequenzen günstiger, weil sie auf rein elektrischem Wege eine einfache Trennung der Empfangsspannungen erlaubt, die von den beiden Richtstrahlungen aufgenommen werden.

Claims

PATENTANSPRUCH: Empfangseinrichtung für die Selbststeuerung oder Fernlenkung von Fahrzeugen längs einer durch eine drahtlose Sendestation festgelegten Leitlinie, auf der zwei volt der Sendestation ausgehende Richtstrahlungen gleiche Feldstärken aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß auch die Fahrzeugempfangsstation mit einem zwei sich teilweise überlappende Richtcharakteristiken ergebenden Richtantennensystem ausgerüstet ist, welches eine die Ausrichtung des Kurses auf das Ziel ermöglichende Empfangsleitlinie liefert, und ferner gekennzeichnet durch Mittel, die das Ergebnis der senderseitigen Leitstrahl führung und der Richtungspeilung gleichzeitig für die Steuerung auswerten.

Zur Abgrenzung des Anmeldungsgegenstandes von Stand der Technik sind im Erteilungsverfahren folgende Druckschriften in Betracht gezogen worden: deutsche Patentschriften .. Nr. 553 459, 489 798, 235 411, 411 187.