DE717004T1 - Verfahren zur Dämpfung der Lastschwingungen bei einem Kran - Google Patents

Verfahren zur Dämpfung der Lastschwingungen bei einem Kran

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DE717004T1
DE717004T1 DE0717004T DE95308853T DE717004T1 DE 717004 T1 DE717004 T1 DE 717004T1 DE 0717004 T DE0717004 T DE 0717004T DE 95308853 T DE95308853 T DE 95308853T DE 717004 T1 DE717004 T1 DE 717004T1
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DE
Germany
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acceleration
oscillation
switched
load
trolley
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Pending
Application number
DE0717004T
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English (en)
Inventor
Risto Ahvo
Olli Mard
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ABB Industry Oy
Original Assignee
ABB Industry Oy
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Filing date
Publication date
Application filed by ABB Industry Oy filed Critical ABB Industry Oy
Publication of DE717004T1 publication Critical patent/DE717004T1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Pens And Brushes (AREA)
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Claims (5)

&Lgr;07&Tgr;7 -t- 95308853.1 Ansprüche
1. Verfahren zur Dämpfung der Lastschwingung eines Krans während der Bewegung einer lasttragenden Laufkatze und/oder einer eine Laufkatze tragenden Brücke in Längsrichtung wenn die Laufkatze/Brücke gesteuert wird, indem dem Antrieb in Längsrichtung der Laufkatze/Brücke eine Geschwindigkeitsreferenz (Vref) vorgegeben wird, die der gewünschten Richtung und Geschwindigkeit der Bewegung in Längsrichtung entspricht, wobei das Verfahren das im wesentlichen kontinuierliche Bestimmen der Beschleunigung (a) der Laufkatze/Brücke und der momentanen Schwingungszeitkonstante (&tgr;) , der Schwingungsgeschwindigkeit (v±) und der Abweichung {si) vom Gleichgewicht des von der Last gebildeten Pendels, und wenn sich die Geschwindigkeitsreferenz (Vref) ändert, das Bestimmen eines Eingriffs (3.&khgr;) , der die momentane Schwingung kompensiert und eines Eingriffs (a2), der eine gewünschte Änderung der Geschwindigkeit liefert, umfaßt, wobei der Eingriff (a2) für eine durch die momentane Schwingungszeitkonstante (&tgr;) des Pendels bestimmte Zeit angeschaltet wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Eingriff, der die gewünschte Änderung der Geschwindigkeit liefert, eine Beschleunigung (a2) ist, die unverzüglich angeschaltet wird, wenn sich die Geschwindigkeitsreferenz (Vref) ändert, und daß der Eingriff, der die Schwingung, die im Augenblick der Änderung der Geschwindigkeitsreferenz vorherrscht, kompensiert, eine Beschleunigung
0 Ia1) ist, die ebenfalls unverzüglich angeschaltet
wird, es sei denn, die für den Antrieb für die Bewegung in Längsrichtung zulässige Maximalbeschleunigung (amax) wird überschritten.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß, falls die Beschleunigung {ax) , die die Schwingung kompensiert, die für den Antrieb für die Bewegung in Längsrichtung zulässige Maximalbeschleunigung (amax) überschreitet, wenn sie unverzüglich angeschaltet wird, die Beschleunigung (al), die die Schwingung kompensiert, angeschaltet wird, wenn das von der Last gebildete Pendel seine Extremposition erreicht hat.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die kompensierende Beschleunigung (a^) proportional zu dem Durchmesser des Kreises ist, der in einem durch Schwingungsgeschwindigkeit (v) und Abweichung (s) vom Gleichgewicht definierten rechtwinkligen Koordinatensystem durch den Ursprung und den durch die Schwingungsgeschwindigkeit {v±) und die Abweichung (si) vom Gleichgewicht, die im Augenblick der Änderung der Geschwindigkeitsreferenz (Vref) vorherrschen, bestimmten Punkt läuft.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß, falls die kompensierende Beschleunigung (ax) unverzüglich angeschaltet wird, ihre Dauer (tal) aus der Formel
= (&THgr;/2&pgr;)&tgr;
bestimmt wird, in der &tgr; die momentane Schwingungszeitkonstante ist und &THgr; der zentrale Winkel ist, der
0 durch den durch die Schwingungsgeschwindigkeit (vi)
und die Abweichung (s±) vom Gleichgewicht bestimmten Punkt definiert wird, wenn er sich entlang dem Umfang des Kreises gegenüber dem Ursprung in Richtung des Uhrzeigersinns bewegt.
5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß, falls die kompensierende Beschleunigung (aj_) angeschaltet wird, wenn das von der Last gebildete Pendel seine Extremposition erreicht hat, ihre Dauer (tai) aus der Formel
tai = &tgr;/2
bestimmt wird, in der &tgr; die momentane Schwingungszeitkonstante des Pendels ist.
DE0717004T 1994-12-13 1995-12-06 Verfahren zur Dämpfung der Lastschwingungen bei einem Kran Pending DE717004T1 (de)

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EP (1) EP0717004B1 (de)
JP (1) JP3118403B2 (de)
AT (1) ATE182320T1 (de)
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FI101215B (fi) 1998-05-15
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EP0717004A2 (de) 1996-06-19
EP0717004A3 (de) 1996-12-04
DE69510898T2 (de) 2000-01-27
US5799805A (en) 1998-09-01
FI945859A0 (fi) 1994-12-13
DE69510898D1 (de) 1999-08-26
JPH08231182A (ja) 1996-09-10
FI101215B1 (fi) 1998-05-15
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ATE182320T1 (de) 1999-08-15

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