DE19620439C2 - Verfahren zur Bedämpfung von mechanischen Schwingungen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Bedämpfung von mechanischen Schwingungen, insbe­ sondere von Kippschwingungen sowie Drehschwingungen bei Werk­ zeugmaschinen und Robotern, welche mindestens ein an einem Fußpunkt geführtes bewegliches Element aufweisen. Unter "Be­ dämpfung" wird dabei eine Dämpfung von mechanischen Schwin­ gungen verstanden.

Bei modernen Werkzeugmaschinen oder Robotern treten aufgrund der häufig geringen Dämpfung der Führung von bewegten Elemen­ ten wie beispielsweise einem Werkzeugschlitten, häufig reali­ siert mit Rollenführungen, Probleme mit Kippschwingungen und Drehschwingungen auf. Da solche Kippschwingungen bzw. Dreh­ schwingungen meist mit Frequenzen auftreten, die im Lagemeß­ system in der Regel nur ungenügend aufgelöst werden, sind herkömmliche Lageregler nicht in der Lage, solche Kipp- und Drehschwingungen ausreichend zu dämpfen. Auch eine direkte Lageistwerterfassung des Lagereglers kann dieses Problem nicht lösen.

Bis heute sind für eine Bedämpfung von Kippschwingungen oder Drehschwingungen derartiger Aufbauten keine regelungstechni­ schen Lösungen bekannt geworden. Aus diesem Grunde hat man herkömmlicherweise solche Schwingungen durch aufwendige Kon­ struktionsänderungen bekämpft. In der Regel sind es bewegli­ che Elemente, welche einen von der Ebene ihres Führungssy­ stems, z. B. einer Rollenführung, soweit entfernten Masse­ schwerpunkt aufweisen, daß sie zu mechanischen Kipp- oder Drehschwingungen neigen. Aus diesem Grunde wurden herkömmli­ cherweise solche beweglichen Elemente konstruktiv so abgeän­ dert, daß entweder eine sehr stark gedämpfte Führung vorgese­ hen wurde, welche jedoch sehr kostenaufwendig ist, oder aber versucht wurde, durch eine optimale Auslegung des zu Schwin­ gungen neigenden beweglichen Elementes, z. B. durch Verlage­ rung seines Massenschwerpunktes in Richtung der Ebene des Führungssystemes, Kipp- oder Drehschwingungen zu bedämpfen.

Solche Konstruktionsänderungen sind in der Regel aufwendig und verursachen hohe Kosten bedingt durch technisch aufwen­ dige Lösungen. Aus diesem Grunde soll eine regelungstechni­ sche Lösung zur Bedämpfung von Kippschwingungen bzw. Dreh­ schwingungen dieser Maschinenteile realisiert werden, welche es ermöglicht, einfache und kostengünstige mechanische Kon­ struktionen zu verwenden und diese Kippschwingungen bzw. Drehschwingungen zu bedämpfen.

Aus der Regelungstechnik ist bekannt, ein Differenzsignal, insbesondere in Form eines Differenzwinkels oder einer Diffe­ renzdrehzahl, auf eine Steuerung rückzuführen.

Aus der DE 39 11 341 C1 ist beispielsweise ein solches rela­ tiv aufwendiges mechanisch/elektrodynamisches Dämpfungssystem für Robotertechnik bekannt.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein präzises und mit geringem konstruktiven Aufwand durchführbares Verfahren zur Bedämpfung von mechanischen Schwingungen, insbesondere von Kippschwin­ gungen und Drehschwingungen, zu realisieren.

Dadurch soll auch mit einfachen mechanischen Konstruktionen zur Führung von bewegten Elementen, beispielsweise Rollenführungen, wel­ che in der Regel eine geringe Dämpfung aufweisen, eine aus­ reichende Bedämpfung der dadurch verursachten mechanischen Kippschwingungen und Drehschwingungen erreicht werden. Da­ durch lassen sich aufwendige mechanische Konstruktionsände­ rungen, welche sehr kostenintensiv sind, vermeiden und durch regelungstechnische Maßnahmen, welche preisgünstiger zu rea­ lisieren sind, ersetzen.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem Hauptanspruch gelöst.

Dabei werden solche Regelgrößen ermittelt, die einfach gemes­ sen werden können und deren Informationsgehalt aufgrund der Anordnung der Meßaufnehmer besonders aufschlußreiche Informa­ tionen für eine Bedämpfung beinhalten.

Eine erste vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Erfin­ dung, welche sich insbesondere bei Werkzeugmaschinen eignet, bei denen die gemessenen rückzuführenden Regelgrößen nicht in Bezug zum X-Tisch gemessen werden, ermöglicht es, solche Stö­ rungen, welche nicht auf Kipp- bzw. Drehschwingungen beruhen, zu eliminieren. Dies wird mit folgendem Verfahrensschritt er­ reicht:

• 1. 2.1 in den rückzuführenden Regelgrößen enthaltene Störungen außerhalb des zu bedämpfenden Frequenzbereichs der Kipp­ schwingungen bzw. Drehschwingungen werden eliminiert, insbesondere durch eine Bandpaß-Filterung, bevor die Re­ gelgrößen der Antriebssteuerung aufgeschaltet werden.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Er­ findung optimiert die Ermittlung einer Geschwindigkeit als rückzuführende Regelgröße. Sie zeichnet sich dadurch aus, daß die Geschwindigkeit mit einfachen Mitteln und geringem tech­ nischem Mehraufwand an einer beliebigen Stelle eines be­ weglichen Elementes ermittelt werden kann und bereits vorhan­ dene Einrichtungselemente einer vorhandenen Steuerung in die Ermittlung der Geschwindigkeit mit einbezogen werden können. Dies wird durch folgende Verfahrensschritte erreicht:

• 1. 3.1 zur Ermittlung der Geschwindigkeit eines bewegten Elemen­ tes wird die Beschleunigung dieses Elementes ermittelt,
• 2. 3.2 durch Integration, insbesondere im Ladungsverstärker ei­ nes Beschleunigungsaufnehmers, wird aus jedem gemessenen Beschleunigungswert die Geschwindigkeit bestimmt,
• 3. 3.3 jede ermittelte Geschwindigkeit wird in Bezug auf den Drehzahlistwert des Antriebes normiert, insbesondere eine dynamisch gleiche Auflösung hergestellt.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbeson­ dere darin, daß eine Bedämpfung von mechanischen Schwingun­ gen, vor allem aber von Kippschwingungen und Drehschwingungen von Aufbauten bei Werkzeugmaschinen und Robotern durch ein regelungstechnisches Verfahren eliminiert werden können, ohne daß komplexe und kostenintensive Konstruktionsänderungen an der Mechanik der betroffenen Maschinen durchgeführt werden müssen. Hinzu kommt, daß nicht nur, wie in der Regelungs­ technik bereits bekannt, ein Differenzweg in Form einer Dif­ ferenzdrehzahl bzw. eines Differenzwinkels als Regelgröße rückgeführt wird, sondern auch mindestens eine weitere Re­ gelgröße, welche an einem variablen Ort eines Kippschwingun­ gen oder Drehschwingungen ausgesetzten beweglichen Elementes ermittelt werden kann. Diese weitere Regelgröße wird auf be­ sonders einfache Art und Weise ermittelt und bietet gleich­ zeitig die Möglichkeit, daraus weitere Regelgrößen zur Rück­ führung abzuleiten. Des weiteren werden rückzuführende Regel­ größen so aufgeschaltet, daß negative Einflüsse, insbesondere Zeitkonstanten eines PI-Drehzahlreglers, umgangen werden. Eventuell in den rückzuführenden Regelgrößen enthaltene Stö­ rungen, welche außerhalb des durch Kippschwingungen oder Drehschwingungen verursachten Frequenzbereiches liegen, kön­ nen unter Einbeziehung besonders preisgünstiger Standardbau­ elemente effektiv eliminiert werden. Darüber hinaus läßt sich eine vorhandene Steuerung durch einige wenige Maßnahmen opti­ mal auf die durch die rückzuführenden Regelgrößen veränderten Bedingungen anpassen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Dabei zei­ gen:

Fig. 1 eine Prinzipskizze einer mechanischen Konstruktion ei­ ner Werkzeugmaschine am Beispiel einer Schleifmaschine, welche mechanische Kippschwingungen aufweist und

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer regelungstechnischen Vor­ richtung zur Bedämpfung von mechanischen Schwingungen, insbesondere von Kippschwingungen für eine Werkzeugma­ schine wie in Fig. 1 dargestellt.

In der Darstellung gemäß Fig. 1 ist eine Prinzipskizze einer mechanischen Konstruktion einer Werkzeugmaschine am Beispiel einer Schleifmaschine dargestellt, welche mechanische Kipp­ schwingungen aufweist. Über einen elektrischen Antrieb A mit einem Tachometer T wird ein bewegliches Element in Form eines Auslegers AL über ein Führungssystem FS angetrieben. Der Aus­ leger AL besitzt einen von der Ebene seines Führungssystems FS, z. B. einer Rollenführung, so weit entfernten Massen­ schwerpunkt, das er zu mechanischen Kippschwingungen neigt. Vor allem eine Schutzhaube S am Ende des Auslegers AL, welche das Werkzeug WZ, eine Schleifscheibe, abschirmt, ist hohen mechanischen Kippschwingungen ausgesetzt. Aus diesem Grunde sind sowohl am Fußpunkt FP sowie an einem vom Fußpunkt FP entfernten Ort O, welcher besonders vorteilhafterweise in der Nähe der Schwingungen aufweisenden Schutzhaube S angeordnet ist, Meßwertaufnehmer zur Ermittlung von Regelungsgrößen an­ gebracht. Desweiteren weist die in Fig. 1 dargestellte Werk­ zeugmaschine einen Tisch in X-Richtung XT mit einem darauf befindlichen Werkstück WS auf, welches mit der Schleifscheibe bearbeitet werden soll.

In der Darstellung gemäß Fig. 2 ist ein Blockschaltbild einer regelungstechnischen Vorrichtung zur Bedämpfung von mechani­ schen Schwingungen, insbesondere von Kippschwingungen für ei­ ne Werkzeugmaschine wie sie in Fig. 1 beschrieben ist, ge­ zeigt. Mit zwei Beschleunigungsaufnehmern B1 und B2 wird die Beschleunigung am Fußpunkt FP und an einem vom Fußpunkt FP entfernten Ort O, welcher starken mechanischen Kippschwin­ gungen ausgesetzt ist, insbesondere am Ende des Auslegers AL, gemessen. Die gemessenen Beschleunigungen werden jeweils in einem Ladungsverstärker LV1 und LV2 verstärkt, so daß als rückzuführende Regelungsgrößen jeweils die Beschleunigung a_FP am Fußpunkt FP sowie die Beschleunigung a_AL am äußeren Ende O des Auslegers AL zur Verfügung stehen. Diese beiden ermittel­ ten Beschleunigungsgrößen werden in jeweils einem Integrator I1 und I2, welcher integraler Bestandteil des jeweiligen La­ dungsverstärkers LV1 oder LV2 des Beschleunigungsaufnehmers B1 oder B2 sein kann, durch einfache Integration in Geschwin­ digkeitswerte v_FP und v_AL weiter verarbeitet. Durch weitere Integration I3 bzw. I4 werden aus den Geschwindigkeitswerten v_FP und v_AL entsprechende Lagewerte x_FP und x_AL ermittelt.

Somit resultiert, daß sowohl für den Fußpunkt des Auslegers AL ein Beschleunigungswert a_FP, ein Geschwindigkeitswert v_FP sowie ein relativer Lagewert x_FP als auch für den vom Fuß­ punkt FP entfernten Ort O am Ende des Auslegers AL ein Be­ schleunigungswert a_AL, ein korrespondierender Geschwindig­ keitswert v_AL sowie ein relativer Lagewert x_AL zur Verfügung stehen. Je nach Anwendungsfall werden erfindungsgemäß alle oder mehrere dieser ermittelten Regelgrößen a_FP, v_FP, x_FP, a_AL, v_AL und x_AL auf eine gegebene Werkzeugmaschinensteuerung rückgeführt. Die Auswahl der benötigten Regelgrößen ist ins­ besondere abhängig von den Massenverhältnissen des bewegli­ chen Elementes, dem Frequenzbereich der mechanischen Schwin­ gungen sowie der Federsteifigkeit des Führungssystems, welche das zu Kippschwingungen bzw. Drehschwingungen neigende bewegliche Element AL aufweist. Im vorliegenden Ausführungs­ beispiel werden vorteilhafterweise zum einen die am Fußpunkt FP des beweglichen Elementes in Form des Auslegers AL ermit­ telte Geschwindigkeit v_FP sowie die am Ende des Auslegers AL ermittelte Beschleunigung a_AL rückgeführt. Der am Fußpunkt FP des Auslegers AL ermittelte Geschwindigkeitswert v_FP wird so auf den Drehzahlistwert n_ist des elektrischen Antriebes A umgerechnet, daß dynamisch dieselbe Auflösung erreicht wird. Der Ladungsverstärker LV1 liefert nämlich lediglich Wechsel­ anteile der Geschwindigkeit am Fußpunkt FP des Auslegers AL. Daraus resultiert das normierte Signal v_FPnorm. Da die nor­ mierte Fußpunktgeschwindigkeit v_FP auch einen Gleichanteil beinhaltet, jedoch nur der variable Anteil der Geschwindig­ keit am Fußpunkt FP rückgeführt werden soll, wird in einer ersten Differenzbildungsanordnung D1 durch Subtraktion der normierten Fußpunktgeschwindigkeit v_FP von der Geschwindig­ keit des elektrischen Antriebes A, dargestellt durch die Istdrehzahl n_ist, ein Differenzsignal gebildet, welches le­ diglich den variablen Anteil der normierte Fußpunktgeschwin­ digkeit beinhaltet.

Bei Vorhandensein eines geeigneten Lagemessystemes kann zur Differenzdrehzahl auch ein Differenzlagewert, insbesondere Differenzwinkel, aus der jeweiligen Lageposition des Fußpunk­ tes FP bzw. des vom Fußpunkt entfernten Ortes O und dem La­ geistwert x_ist rückgeführt werden. Dazu muß die Erfassung der Lageposition jedoch an einem geeigneten Ort erfolgen, der nicht so weit vom Ort der Schwingungen entfernt ist. Die Ver­ arbeitung der Lageistwerte x_AL bzw. x_FP erfolgt wie die der Geschwindigkeitswerte v_AL und v_FP, indem zuerst eine Normie­ rung erfolgt, bei der eine gleiche Auflösung erreicht wird. Anschließend erfolgt die Differenzbildung mit dem Lageistwert x_ist mit Hilfe weiterer Differenzbildungsmittel D3. Diese Vorgehensweise ist im Ausführungsbeispiel am Beispiel von x_FP gezeigt.

Die Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Tacho T des elek­ trischen Antriebes A und dem Fußpunkt FP des Auslegers AL wird in dem im Ausführungsbeispiel gezeigten Fall auf die Werkzeugmaschinensteuerung rückgeführt. Um eine optimale Dämpfung der mechanischen Kippschwingungen zu erreichen, wird erfindungsgemäß auch die am Ende des Auslegers AL meßbare Beschleunigung a_AL rückgeführt. Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, wird dazu die Beschleunigung an einer Stelle gemessen, deren Bewegung herkömmlicherweise nicht erfaßt wird. Es ist dies ein möglichst weit vom Fußpunkt FP des Auslegers AL ent­ fernter Ort O, welcher in der Nähe eines besonders von Kipp- bzw. Drehschwingungen beeinflußten Bereiches angesiedelt ist.

Da beide gemessenen Signale, die rückzuführenden Regelgrößen v_FP und a_AL, nicht im Bezug zum X-Tisch XT gemessen werden, sind in den beiden genannten rückzuführenden Regelgrößen eventuell auch solche Störungen enthalten, welche außerhalb des durch Kippschwingungen hervorgerufenen Frequenzbereiches liegen. Solche Schwingungen können beispielsweise durch sol­ che mechanischen Schwingungen anderer benachbarter Werkzeug­ maschinen hervorgerufen werden, welche sich über den Boden auf die zu bedämpfende Werkzeugmaschine überragen. Aus diesem Grund werden erfindungsgemäß solche Störungen, die außerhalb des gewünschten Frequenzbereiches liegen, mittels einer Fil­ terung F1, F2 eliminiert. Vorteilhafterweise wird eine Band­ paßfilterung durchgeführt. Im vorliegenden Ausführungsbei­ spiel wird diese Bandpaßfilterung durch eine Hochpaß-Tiefpaß­ kombination F1 bzw. F2 erreicht, welche separat für jede der rückzuführenden Regelgrößen v_FP und a_AL durchgeführt wird.

Dies hat zwar den Nachteil, daß auch im Nutzbereich der Rück­ führung unerwünschte Phasendrehungen auftreten und sich das System somit verlangsamt, jedoch überwiegt der dadurch er­ reichte Nutzen, daß mechanische Kippschwingungen erheblich effizienter eliminiert werden können. Anschließend werden die gefilterten Signale in einer darauffolgenden jeweiligen Ver­ stärkereinheit V1 und V2 verstärkt, ehe sie auf die vorhande­ ne Werkzeugmaschinensteuerung aufgeschaltet werden. Die Ver­ stärkung von V1 bzw. V2 kann je nach Anwendungsfall positiv oder negativ sein.

Die so erhaltenen rückzuführenden Regelgrößen, ΔFP für den Fußpunkt FP des Auslegers AL und ΔAL für den Ort O am äußeren Ende des Auslegers AL werden nun, um die Einflüssen einer vorhandenen Drehzahlreglerverstärkung, vor allem die Zeit­ konstante eines PI-Drehzahlreglers, zu umgehen, auf den Stromsollwert I_soll der vorhandenen Werkzeugmaschinensteue­ rung aufgeschaltet. Das hat den Vorteil, daß diese Maßnahme die beste Reaktivität des Systems auf die rückgeführten Re­ gelgrößen aufweist und die durch die Bandpaßfilterung F1, F2 erfolgte Phasendrehung durch ein Aufschalten auf den Strom­ sollwert I_soll am geringsten ausfällt. Das Aufschalten der beiden rückzuführenden Regelgrößen ΔFP und ΔAL erfolgt in einer weiteren Differenzbildungseinrichtung D2. Diese Diffe­ renzbildungseinrichtung D2 besitzt einen additiven Eingang '+' sowie zwei subtraktive Eingänge '-'. Der Stromsollwert I_soll gelangt an den additiven Eingang '+', während die bei­ den rückzuführenden Regelgrößen ΔFP und ΔAL auf die beiden subtraktiven Eingänge '-' geführt werden. Dies stellt somit den Fall einer Gegenkopplung dar. Bei einer Mitkopplung wür­ den die rückzuführenden Signale additiv aufgeschaltet.

Da sich durch die Rückführung der Regelgrößen ΔFP und ΔAL auch das Verhalten des Drehzahlreglers ändert, wird erfin­ dungsgemäß die Verstärkung sowie die Nachstellzeit der vor­ handenen Werkzeugmaschinensteuerung optimal angepaßt. Sowohl im Falle einer Mitkopplung als auch bei einer Gegenkopplung, wie im Ausführungsbeispiel gezeigt, wird dazu die Verstärkung geringfügig erniedrigt. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachstellzeit entsprechend erhöht werden. Dadurch läßt sich ein optimales Reaktionsverhalten, eine bessere Dämpfung der Maschine sowie eine optimale Stabilität der regelungstechni­ schen Anordnung erreichen.

Die oben in Bezug auf die beiden rückgeführten Regelgrößen v_FP und a_AL dargestellten Verarbeitungsmaßnahmen wie Normie­ rung, Differenzbildung, Filterung und Verstärkung werden un­ ter den gegebenen Voraussetzungen auch auf die im angeführten Ausführungsbeispiel nicht weiterverarbeiteten Regelgrößen a_FP, x_FP, x_AL und v_AL adäquat übertragen.

Claims (3)

1. Verfahren zur Bedämpfung von mechanischen Schwingungen, insbesondere von Kippschwingungen sowie Drehschwingungen bei Werkzeugmaschinen und Robotern, welche mindestens ein an einem Fußpunkt (FP) geführtes bewegliches Element (AL) auf­ weisen, und die mit zwei Beschleunigungsaufnehmern (B1, B2) versehen sind, wobei der eine (B1) sich am Fußpunkt (FP) des beweglichen Elementes (AL) und der andere (B2) sich an einem vom Fußpunkt (FP) entfernten Ort (O) des beweglichen Elementes (AL), welcher relativ starke Schwingungen aufweist, befindet, mit folgenden Verfahrensschritten:

• 1. 1.1 mit dem ersten Beschleunigungsaufnehmer (B1) wird eine erste Regelgröße (ΔFP) ermittelt,
• 2. 1.2 mit dem zweiten Beschleunigungsaufnehmer (B2) wird eine zweite Regelgröße (ΔAL) ermittelt,
• 3. 1.3 beide Regelgrößen (ΔFP, ΔAL) werden gegenkoppelnd in einen gemeinsamen Regelkreis eingespeist,
• 4. 1.4 als erste Regelgröße (ΔFP) wird
  die absolute Beschleunigung (a_FP) am Fußpunkt (FP) des beweglichen Elementes (AL) und/oder
  die Differenz aus der Geschwindigkeit (V_FP) am Fußpunkt (FP) des beweglichen Elementes (AL) und dem Geschwin­ digkeitsistwert des Antriebes, insbesondere umgerechnet auf einen entsprechenden Drehzahlistwert (n_ist), und/oder
  die Differenz aus dem Lagewert (x_FP) des Fußpunktes (FP) des beweglichen Elementes (AL) und dem Lageistwert (x_ist), insbesondere in Form eines Differenzwinkels, verwendet,
• 5. 1.5 als zweite Regelgröße (ΔAL) wird
  die absolute Beschleunigung (a_AL) an dem vom Fußpunkt (FP) entfernten Ort (O) des beweglichen Elementes (AL) und/oder
  die Differenz aus der Geschwindigkeit (V_AL) an dem vom Fußpunkt (FP) entfernten Ort (O) des beweglichen Ele­ mentes (AL) und dem Geschwindigkeitsistwert des Antrie­ bes, insbesondere umgerechnet auf einen entsprechenden Drehzahlistwert (n_ist) und/oder
  die Differenz aus dem Lagewert (x_AL) des vom Fußpunkt (FP) entfernten Orts (O) des beweglichen Elementes (AL) und dem Lageistwert (x_ist), insbesondere in Form eines Differenzwinkels, verwendet,
• 6. 1.6 die rückzuführenden Regelgrößen (ΔFP, ΔAL) werden auf den Sollwert, insbesondere den Stromsollwert (I_Soll), der Antriebssteuerung aufgeschaltet,
• 7. 1.7 nach Aufschaltung von Differenzsignalen (ΔFP, ΔAL) und/oder Beschleunigungswerten (a_FP, a_AL) wird die An­ triebssteuerung angepaßt, indem mit einer Gegenkopplung (D2) deren Verstärkungsfaktor reduziert und/oder die Nachstellzeit erhöht wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem für jede rückzuführende Regelgröße (ΔFP, ΔAL) jeweils eine Filtereinheit (F1, F2) vorgesehen ist, welche insbesondere Bandpaßfunktion besitzt und aus einer Kombination von Hochpaß- und Tiefpaßfilter aufgebaut ist, mit folgendem Verfahrensschritt:

• 1. 2.1 in den rückzuführenden Regelgrößen (ΔFP, ΔAL) enthaltene Störungen außerhalb des zu bedämpfenden Frequenzbereichs der Kippschwingungen bzw. Drehschwingungen werden eli­ miniert, insbesondere durch eine Bandpaßfilterung (F1, F2), bevor die Regelgrößen (ΔFP, ΔAL) der Antriebssteuerung aufgeschaltet werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit folgenden Verfahrensschritten:

• 1. 3.1 zur Ermittlung der Geschwindigkeit (V_FP, V_AL) eines beweg­ ten Elementes (AL) wird die Beschleunigung (a_FP, a_AL) dieses Elementes (AL) ermittelt,
• 2. 3.2 durch Integration (I1, I2), insbesondere im Ladungsver­ stärker (LV1, LV2) eines Beschleunigungsaufnehmers (B1, B2), wird aus jedem gemessenen Beschleunigungswert (a_FP, a_AL) die Geschwindigkeit (V_FP, V_AL) bestimmt,
• 3. 3.3 jede ermittelte Geschwindigkeit (V_FP, V_AL) wird in Bezug auf den Drehzahlistwert (n_ist) des Antriebes (A) normiert (V_FPnorm), insbesondere eine dynamisch gleiche Auflösung hergestellt.