DE69926423D1 - Verfahren und Vorrichtung zum Neukalibrieren eines auf einem Roboter befestigten Kraftsensors - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Neukalibrieren eines auf einem Roboter befestigten Kraftsensors

Info

Publication number
DE69926423D1
DE69926423D1 DE69926423T DE69926423T DE69926423D1 DE 69926423 D1 DE69926423 D1 DE 69926423D1 DE 69926423 T DE69926423 T DE 69926423T DE 69926423 T DE69926423 T DE 69926423T DE 69926423 D1 DE69926423 D1 DE 69926423D1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
recalibrating
robot
force sensor
sensor mounted
force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE69926423T
Other languages
English (en)
Other versions
DE69926423T2 (de
Inventor
Ryuichi Hara
Kazunori Ban
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Application granted granted Critical
Publication of DE69926423D1 publication Critical patent/DE69926423D1/de
Publication of DE69926423T2 publication Critical patent/DE69926423T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L25/00—Testing or calibrating of apparatus for measuring force, torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
DE69926423T 1998-02-23 1999-02-22 Verfahren und Vorrichtung zum Neukalibrieren eines auf einem Roboter befestigten Kraftsensors Expired - Fee Related DE69926423T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10055743A JP3053606B2 (ja) 1998-02-23 1998-02-23 ロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法及びロボット
JP5574398 1998-02-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE69926423D1 true DE69926423D1 (de) 2005-09-08
DE69926423T2 DE69926423T2 (de) 2006-05-04

Family

ID=13007353

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69926423T Expired - Fee Related DE69926423T2 (de) 1998-02-23 1999-02-22 Verfahren und Vorrichtung zum Neukalibrieren eines auf einem Roboter befestigten Kraftsensors

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6382012B2 (de)
EP (1) EP0937974B1 (de)
JP (1) JP3053606B2 (de)
DE (1) DE69926423T2 (de)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6812665B2 (en) * 2002-04-19 2004-11-02 Abb Ab In-process relative robot workcell calibration
US6868710B2 (en) * 2003-01-27 2005-03-22 Theodore J. Becker Pinch grip dynamometer field testing calibration stand
US7395136B2 (en) * 2004-02-10 2008-07-01 Sig Doboy Inc. Robot end effector detachment sensor
JP4485887B2 (ja) * 2004-09-17 2010-06-23 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの力センサ異常検知装置
JP2006119000A (ja) * 2004-10-22 2006-05-11 Jtekt Corp 荷重検出装置
DE102005038864A1 (de) * 2005-08-17 2007-03-01 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg Chirurgische Elektrowerkzeug und Betätigungseinheit hierfür
JP2008188722A (ja) * 2007-02-06 2008-08-21 Fanuc Ltd ロボット制御装置
JP5148219B2 (ja) * 2007-09-13 2013-02-20 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 触覚センサユニットおよびその製造方法
JP5018667B2 (ja) * 2008-06-20 2012-09-05 株式会社ジェイテクト 回転トルク検出装置
EP2215980B1 (de) * 2009-02-04 2012-12-19 Stryker Leibinger GmbH & Co. KG Chirurgisches Elektrowerkzeug und Betätigungsbaugruppe hierfür
ES2405550T3 (es) * 2009-02-04 2013-05-31 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg Herramienta eléctrica quirúrgica, procedimiento de funcionamiento y grupo constructivo de accionamiento correspondientes
KR101064516B1 (ko) * 2009-08-06 2011-09-15 한국과학기술연구원 순외력 측정을 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법
US8265792B2 (en) * 2010-04-15 2012-09-11 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for calibrating multi-axis load cells in a dexterous robot
JP5311294B2 (ja) * 2010-04-28 2013-10-09 株式会社安川電機 ロボットの接触位置検出装置
JP5550468B2 (ja) 2010-06-30 2014-07-16 キヤノン株式会社 力覚センサの校正方法
WO2013031007A1 (ja) * 2011-09-01 2013-03-07 株式会社安川電機 力センサ及びロボット
CN103091036B (zh) * 2011-10-31 2015-01-07 北京临近空间飞行器系统工程研究所 一种杆臂效应的修正方法
JP5942720B2 (ja) * 2012-09-12 2016-06-29 セイコーエプソン株式会社 状態判別方法、ロボット、制御装置、及びプログラム
CN103712738A (zh) * 2013-12-18 2014-04-09 大连理工大学 一种石英晶片或晶组灵敏度标定装置
WO2015147880A1 (en) * 2014-03-28 2015-10-01 Halliburton Energy Services, Inc. Column flow testing
US9804593B1 (en) * 2014-12-12 2017-10-31 X Development Llc Methods and systems for teaching positions to components of devices
WO2016126821A1 (en) * 2015-02-03 2016-08-11 Stryker Corporation Force/torque transducer and method of operating the same
US20180128701A1 (en) * 2015-05-07 2018-05-10 Sikorsky Aircraft Corporation Strain gage calibration system
DE112016002797B4 (de) 2015-06-22 2019-12-12 Mitsubishi Electric Corporation Kalibriervorrichtung und robotersystem mit einer solchen kalibriervorrichtung
US9844872B1 (en) 2015-07-13 2017-12-19 X Development Llc Determining sensor parameters and model parameters of a robot
JP2019020179A (ja) * 2017-07-13 2019-02-07 株式会社エー・アンド・デイ 計測装置および計測装置の校正方法
JP7427358B2 (ja) * 2017-07-20 2024-02-05 キヤノン株式会社 ロボットシステム、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、および記録媒体
CN111278613B (zh) * 2017-11-02 2022-10-04 三菱电机株式会社 校准装置、校准方法和控制装置
US10859997B1 (en) * 2017-12-04 2020-12-08 Omax Corporation Numerically controlled machining
CN108873802A (zh) * 2018-08-02 2018-11-23 佛山职业技术学院 一种用于光伏组件清洁检测机器人的电路控制系统
JP7167667B2 (ja) 2018-11-30 2022-11-09 セイコーエプソン株式会社 検査方法およびロボットシステム
US11198227B2 (en) 2018-12-04 2021-12-14 Raytheon Company Adjustable ballast system and method for same
US11027435B2 (en) * 2018-12-04 2021-06-08 Raytheon Company Automated work piece testing system and method for same
US11618163B2 (en) 2018-12-27 2023-04-04 Fanuc Corporation Industrial robot system
CN113748323B (zh) 2019-02-18 2023-04-28 Xela Robotics株式会社 检测装置以及传感器的校准方法
DE102019134666B4 (de) * 2019-12-17 2022-03-31 Franka Emika Gmbh Kalibrieren eines virtuellen Kraftsensors eines Robotermanipulators
CN111189577B (zh) * 2020-01-16 2022-01-07 腾讯科技（深圳）有限公司 传感器标定及数据测量方法、装置、设备、存储介质
CN111351615B (zh) * 2020-03-25 2021-07-20 东南大学 空间站机械臂六维力传感器高精度小型化在轨标定装置及标定方法
DE102020113414B3 (de) 2020-05-18 2021-11-18 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Messhalterung für einen Greifer, Messvorrichtung und Messverfahren
CN114905502B (zh) * 2021-02-09 2024-04-19 深圳华大智造云影医疗科技有限公司 机械臂控制方法及系统、工控机及存储介质

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4620436A (en) * 1984-10-09 1986-11-04 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for calibrating transformation matrix of force sensor
JPH0690104B2 (ja) 1986-04-09 1994-11-14 株式会社日立製作所 力センサの変換行列をキヤリブレ−シヨンする方法及び装置
US4945493A (en) 1988-09-26 1990-07-31 Ford Motor Company Method and system for correcting a robot path
JP2515594B2 (ja) 1989-07-20 1996-07-10 三菱電機株式会社 ロボットの力制御方法及び装置
US5261266A (en) * 1990-01-24 1993-11-16 Wisconsin Alumni Research Foundation Sensor tip for a robotic gripper and method of manufacture
JP3084725B2 (ja) * 1990-04-18 2000-09-04 日本電気株式会社 面放電型放電表示装置
US5092154A (en) * 1990-04-19 1992-03-03 Coors Brewing Company Calibration apparatus and method
US5230672A (en) * 1991-03-13 1993-07-27 Motivator, Inc. Computerized exercise, physical therapy, or rehabilitating apparatus with improved features
JPH0719982A (ja) 1993-06-30 1995-01-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd 力センサの検査方法
JPH0777476A (ja) 1993-09-08 1995-03-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd 力センサの検査方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP0937974A2 (de) 1999-08-25
EP0937974A3 (de) 1999-12-15
EP0937974B1 (de) 2005-08-03
JPH11237296A (ja) 1999-08-31
DE69926423T2 (de) 2006-05-04
US6382012B2 (en) 2002-05-07
JP3053606B2 (ja) 2000-06-19
US20020011092A1 (en) 2002-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69926423D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Neukalibrieren eines auf einem Roboter befestigten Kraftsensors
DE69601622D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum eichen eines mehrgelenkroboters
DE59909048D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum gewichtsausgleich eines roboterarms
DE69510495T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Vierfarbdruckers
DE69603066D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum korrigieren der fortbewegungsroute eines roboters
DE69615740T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Rekalibrieren eines Mehrfarbenbilderzeugungssystems
DE69933930D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum beeinflussen eines ladungsträgerstrahls
DE59712087D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ansteuern eines kapazitiven stellgliedes
DE69423521D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum plazieren mehrerer komponenten auf einem sich bewegenden materialbahn
DE50013887D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum überwachen oder zum beeinflussen der bewegung eines fahrzeugs auf einem weg
DE60037515D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum transferieren eines werkstückes
DE59403324D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum überwachen eines tauchganges
DE60044253D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum auswählen eines satellitensignals
DE69818134D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Schweissen eines Werkstücks
DE59710480D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ansteuern eines kapazitiven stellgliedes
DE59608317D1 (de) Verfahren zum Befestigen eines Spannaufsatzes auf einem Werkstück und Vorrichtung zu seiner Durchführung
DE59803649D1 (de) Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines regensensors
DE69819863D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum regeln eines signalamplitudenpegels
DE69619909D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bearbeiten eines mechanischen werkstücks
ATE482737T1 (de) Vorrichtung und verfahren zum positionieren und manipulieren eines gerätes
DE50015915D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Roboters
DE69607003D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern eines beweglichen geräts
DE69830696D1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Empfang eines Lichtsignals
DE59809166D1 (de) Verfahren und vorrichtung zum überwachen der funktionsfähigkeit eines crashsensors
DE19781764T1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Testen eines Drosselklappen-Positionssensors

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
8339 Ceased/non-payment of the annual fee