JPH11237296A - ロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法及びロボット - Google Patents
ロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法及びロボットInfo
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- JPH11237296A JPH11237296A JP10055743A JP5574398A JPH11237296A JP H11237296 A JPH11237296 A JP H11237296A JP 10055743 A JP10055743 A JP 10055743A JP 5574398 A JP5574398 A JP 5574398A JP H11237296 A JPH11237296 A JP H11237296A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 力センサをロボットから取り外すことなくキ
ャリブレーションを行うことができるキャリブレーショ
ン方法及び装置を提供する。 【解決手段】 キャリブレーションされた力センサが装
着されたロボットを使用開始する際、重心位置及び重量
に変化のない任意のツールを取り付け、基準データ取得
指令を与え動作プログラムを実行する。ある任意の決め
られた姿勢における力センサの歪ゲージ出力と（Ｓ１，
Ｓ２）、該姿勢とは異なると共に互いに異なる決められ
た姿勢における歪ゲージ出力との差で構成される行列の
基準データＶ0 を求め記憶しておく（Ｓ３−１〜Ｓ
７）。力センサの測定精度が低下したとき、基準データ
を取得したときのツールをロボットに装着し、同様の処
理Ｓ１〜Ｓ６を行い基準データに対応するデータＶ'0を
求める。該データＶ'0と基準データＶ0 により、キャリ
ブレーション行列を更新するパラメータＭを求める。
ャリブレーションを行うことができるキャリブレーショ
ン方法及び装置を提供する。 【解決手段】 キャリブレーションされた力センサが装
着されたロボットを使用開始する際、重心位置及び重量
に変化のない任意のツールを取り付け、基準データ取得
指令を与え動作プログラムを実行する。ある任意の決め
られた姿勢における力センサの歪ゲージ出力と（Ｓ１，
Ｓ２）、該姿勢とは異なると共に互いに異なる決められ
た姿勢における歪ゲージ出力との差で構成される行列の
基準データＶ0 を求め記憶しておく（Ｓ３−１〜Ｓ
７）。力センサの測定精度が低下したとき、基準データ
を取得したときのツールをロボットに装着し、同様の処
理Ｓ１〜Ｓ６を行い基準データに対応するデータＶ'0を
求める。該データＶ'0と基準データＶ0 により、キャリ
ブレーション行列を更新するパラメータＭを求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットに
搭載された力センサのキャリブレーション（較正）に関
する。
搭載された力センサのキャリブレーション（較正）に関
する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットに搭載されている力セン
サのキャリブレーションは、力センサの製造工程の一環
として該力センサの組み立てを行った後実行される。そ
して、この正確にキャリブレーションされた力センサを
ロボットの手首フランジ等の手首先端に装着し、力セン
サを搭載したロボットとして工場から出荷される。
サのキャリブレーションは、力センサの製造工程の一環
として該力センサの組み立てを行った後実行される。そ
して、この正確にキャリブレーションされた力センサを
ロボットの手首フランジ等の手首先端に装着し、力セン
サを搭載したロボットとして工場から出荷される。
【０００３】図５は、従来から行われている力センサの
キャリブレーション方法である。ベース６４と該ベース
６４に立設された支柱６２の上端に設けられたビーム６
６で構成されるキャリブレーションスタンド６０のビー
ム６６の上面６６ａに力センサ４０を取り付け、その上
にキャリブレーション治具６８を装着し、該キャリブレ
ーション治具６８にハンガー７２を介してを分銅７０を
吊す。そして、スタンド６０に対する力センサ４０の取
り付けを様々に変え、さらに分銅７０の組み合わせを変
えることによって、力センサ４０に様々な種類の力やモ
ーメントをかけることによって該力センサのキャリブレ
ーション（較正）を行っている。
キャリブレーション方法である。ベース６４と該ベース
６４に立設された支柱６２の上端に設けられたビーム６
６で構成されるキャリブレーションスタンド６０のビー
ム６６の上面６６ａに力センサ４０を取り付け、その上
にキャリブレーション治具６８を装着し、該キャリブレ
ーション治具６８にハンガー７２を介してを分銅７０を
吊す。そして、スタンド６０に対する力センサ４０の取
り付けを様々に変え、さらに分銅７０の組み合わせを変
えることによって、力センサ４０に様々な種類の力やモ
ーメントをかけることによって該力センサのキャリブレ
ーション（較正）を行っている。
【０００４】このキャリブレーションの原理を、直交す
るＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の並進力Ｆx ，Ｆy ，Ｆz とそれら
の軸回りのモーメントＭx ，Ｍy ，Ｍz の６軸力を検出
する力センサの場合を例に取って説明する。この６軸力
を検出する力センサは力検出部として、この力センサの
機構部に８個の歪ゲージが張り付けられており、力セン
サに加わる負荷に応じて力検出部の検出信号としてこれ
ら８個の歪ゲージから電圧を出力する。この歪ゲージの
電圧出力をｖ1 ，ｖ2 ，…ｖ8 とし、力センサの出力を
上述したように並進力Ｆx ，Ｆy ，Ｆz ，モーメントＭ
x ，Ｍy ，Ｍz 及び力検出部からの出力信号から求めよ
うとする力検出力を得るための変換パラメータのキャリ
ブレーション行列をＣとすると、これらの関係は第１式
で示される。
るＸ，Ｙ，Ｚ軸方向の並進力Ｆx ，Ｆy ，Ｆz とそれら
の軸回りのモーメントＭx ，Ｍy ，Ｍz の６軸力を検出
する力センサの場合を例に取って説明する。この６軸力
を検出する力センサは力検出部として、この力センサの
機構部に８個の歪ゲージが張り付けられており、力セン
サに加わる負荷に応じて力検出部の検出信号としてこれ
ら８個の歪ゲージから電圧を出力する。この歪ゲージの
電圧出力をｖ1 ，ｖ2 ，…ｖ8 とし、力センサの出力を
上述したように並進力Ｆx ，Ｆy ，Ｆz ，モーメントＭ
x ，Ｍy ，Ｍz 及び力検出部からの出力信号から求めよ
うとする力検出力を得るための変換パラメータのキャリ
ブレーション行列をＣとすると、これらの関係は第１式
で示される。
【０００５】
【数１】 既知の力Ｆx をかけたとき、未知のキャリブレーション
行列Ｃを用いて、次の第２式の関係が設立する。
行列Ｃを用いて、次の第２式の関係が設立する。
【０００６】
【数２】 この力Ｆx を様々に変えてｍ回（Ｆx1，Ｆx2，…Ｆxm）
加え、そのときの歪センサの出力（ｖ11〜ｖ1m、…ｖ81
〜ｖ8m）を測定すれば、次の第３式の関係が成立する。
加え、そのときの歪センサの出力（ｖ11〜ｖ1m、…ｖ81
〜ｖ8m）を測定すれば、次の第３式の関係が成立する。
【０００７】
【数３】 また、上記第３式は次の第３´式としても表される。
【０００８】Ｆx T ＝ｃ1 T Ｖ …（３´） なお、上記第３´式において、行列Ｆx ，ｃ1 は、 Ｆx ＝［Ｆx1 Ｆx2 …Ｆxm］T 、 ｃ1 ＝［ｃ11 ｃ12 …ｃ18］T であり、行列Ｖは、次の第４式で示される。
【０００９】
【数４】 行列ｃ１の最小二乗近似解は、次の第５式を最小にする
ようなｃ1 として第６式によって求められる。
ようなｃ1 として第６式によって求められる。
【００１０】
【数５】
【００１１】
【数６】 上記第６式において、ＶT （ＶＶT ）-1は行列Ｖの疑似
逆行列である。同様にして、力Ｆx 以外の他の成分の力
も同時にかけて力センサの出力を記録すれば、次の第７
式の関係を得る。
逆行列である。同様にして、力Ｆx 以外の他の成分の力
も同時にかけて力センサの出力を記録すれば、次の第７
式の関係を得る。
【００１２】
【数７】 又は、 Ｆ＝ＣＶ …（７´） なお、第７´式において、Ｆはｍ回測定して得られた力
センサの出力で構成される次の第８式で示す行列であ
る。
センサの出力で構成される次の第８式で示す行列であ
る。
【００１３】
【数８】 上記第７式又は第７´式より求められるキャリブレーシ
ョン行列Ｃは次の第９式によって求められることにな
る。
ョン行列Ｃは次の第９式によって求められることにな
る。
【００１４】
【数９】 行列Ｖの疑似逆行列を求めるには、８組以上の線形独立
な歪ゲージ出力を得るような力及びモーメントを力セン
サに加えることが必要十分となる。
な歪ゲージ出力を得るような力及びモーメントを力セン
サに加えることが必要十分となる。
【００１５】こうして求められたキャリブレーション行
列Ｃを記憶しておき、ロボットを動作させ力センサによ
って、力を検出する場合には、力センサの歪ゲージから
の出力（ｖ1 ，ｖ2 …ｖ8 ）とこのキャリブレーション
行列Ｃによって、第１式の演算を行って、並進力Ｆx ，
Ｆy ，Ｆz ，モーメントＭx ，Ｍy ，Ｍz を求めること
になる。
列Ｃを記憶しておき、ロボットを動作させ力センサによ
って、力を検出する場合には、力センサの歪ゲージから
の出力（ｖ1 ，ｖ2 …ｖ8 ）とこのキャリブレーション
行列Ｃによって、第１式の演算を行って、並進力Ｆx ，
Ｆy ，Ｆz ，モーメントＭx ，Ｍy ，Ｍz を求めること
になる。
【００１６】一方、力センサに過大な負荷がかかり、塑
性変形等が生じ測定精度の低下をきたした場合、従来
は、一旦、ロボットから力センサを取り外し、上述した
スタンド６０及びキャリブレーション治具６８等を用い
て上述したキャリブレーションを再度行い新たなキャリ
ブレーション行列Ｃを求め記憶させる必要がある。これ
は作業的に大変なだけではなく、ロボット先端に装着さ
れた力センサを脱着するために、脱着前後で僅かな取り
付けのズレが生じることがあり、特に、ロボットフェー
スプレートとツール先端のオフセットが大きい場合、ツ
ール先端点（ＴＣＰ）のズレが無視できなくロボット教
示の微調整を必要とする場合が多かった。
性変形等が生じ測定精度の低下をきたした場合、従来
は、一旦、ロボットから力センサを取り外し、上述した
スタンド６０及びキャリブレーション治具６８等を用い
て上述したキャリブレーションを再度行い新たなキャリ
ブレーション行列Ｃを求め記憶させる必要がある。これ
は作業的に大変なだけではなく、ロボット先端に装着さ
れた力センサを脱着するために、脱着前後で僅かな取り
付けのズレが生じることがあり、特に、ロボットフェー
スプレートとツール先端のオフセットが大きい場合、ツ
ール先端点（ＴＣＰ）のズレが無視できなくロボット教
示の微調整を必要とする場合が多かった。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は、ロ
ボットに装着された力センサに誤って衝撃等の過大な負
荷を与えて、該力センサの測定精度が低下したとき、こ
の力センサをロボットから取り外すことなく、キャリブ
レーションを行うことができるキャリブレーション方法
及び自己に装着された力センサのキャリブレーションが
できるロボットを提供することを目的とするものであ
る。
ボットに装着された力センサに誤って衝撃等の過大な負
荷を与えて、該力センサの測定精度が低下したとき、こ
の力センサをロボットから取り外すことなく、キャリブ
レーションを行うことができるキャリブレーション方法
及び自己に装着された力センサのキャリブレーションが
できるロボットを提供することを目的とするものであ
る。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの姿
勢を所定パターンで変化させてロボットの手首先端部に
装着された力センサの姿勢を変化させ力センサの力検出
部からの出力信号の変化量を求める変化量検出手段と、
基準データ取得指令が入力されると上記変化量検出手段
により変化量を検出し該検出変化量を基準データとして
記憶手段に記憶させる基準データ取得手段と、簡易キャ
リブレーション指令が入力されると上記変化量検出手段
により変化量を検出し該検出変化量を現在データとして
求め、上記基準データと現在データより上記力検出部か
らの出力信号から検出しようとする力データに変換する
パラメータを更新する手段とをロボットに設け、力セン
サによって正常に力を測定できる状態において、任意の
ツールをロボットに装着して、上記基準データとして取
得して記憶しておき、上記力センサの再キャリブレーシ
ョンを必要とする際には、上記基準データを得たときと
同一のツールをロボットに装着し、かつ、上記変化量検
出手段によって力センサの力検出部からの出力信号の変
化量を現在データとして検出し、この基準データと現在
データによって上記パラメータを更新することによっ
て、力センサをロボットに装着したままで力センサのキ
ャリブレーションができるようにした。
勢を所定パターンで変化させてロボットの手首先端部に
装着された力センサの姿勢を変化させ力センサの力検出
部からの出力信号の変化量を求める変化量検出手段と、
基準データ取得指令が入力されると上記変化量検出手段
により変化量を検出し該検出変化量を基準データとして
記憶手段に記憶させる基準データ取得手段と、簡易キャ
リブレーション指令が入力されると上記変化量検出手段
により変化量を検出し該検出変化量を現在データとして
求め、上記基準データと現在データより上記力検出部か
らの出力信号から検出しようとする力データに変換する
パラメータを更新する手段とをロボットに設け、力セン
サによって正常に力を測定できる状態において、任意の
ツールをロボットに装着して、上記基準データとして取
得して記憶しておき、上記力センサの再キャリブレーシ
ョンを必要とする際には、上記基準データを得たときと
同一のツールをロボットに装着し、かつ、上記変化量検
出手段によって力センサの力検出部からの出力信号の変
化量を現在データとして検出し、この基準データと現在
データによって上記パラメータを更新することによっ
て、力センサをロボットに装着したままで力センサのキ
ャリブレーションができるようにした。
【００１９】
【発明の実施の形態】本発明は、力センサをロボット手
首先端部に装着したままの状態で簡単に再キャリブレー
ションをすることができるようにしたものてあり、力セ
ンサをロボットに装着して使用中に、万一衝突等の事故
が生じ力センサに過大な負荷をかけてしまい、力センサ
の機構部が塑性変形を起こし、測定精度が低下したよう
な場合などに力センサを交換することなく最小限の工数
で簡易キャリブレーションを行うことができるようにし
たものである。
首先端部に装着したままの状態で簡単に再キャリブレー
ションをすることができるようにしたものてあり、力セ
ンサをロボットに装着して使用中に、万一衝突等の事故
が生じ力センサに過大な負荷をかけてしまい、力センサ
の機構部が塑性変形を起こし、測定精度が低下したよう
な場合などに力センサを交換することなく最小限の工数
で簡易キャリブレーションを行うことができるようにし
たものである。
【００２０】そのために、本発明は、力センサをロボッ
トに装着した状態で簡易キャリブレーションを実行でき
るようにするための基準データを予め取得して記憶して
おき、何等かの理由で測定精度が低下し、再キャリブレ
ーションが必要になった時、この基準データを使用して
簡易キャリブレーションを実行できるようにしたもので
ある。そこで、まず、本発明の基準データ取得方法及
び、簡易キャリブレーションの動作原理に付いて説明す
る。以下、このロボットに装着されている力センサが力
検出部として８つの歪ゲージを有し、直交するＸ，Ｙ，
Ｚ軸方向の並進力と各軸回りのモーメントの６軸力を検
出することができる力センサである場合を例に取って説
明する。
トに装着した状態で簡易キャリブレーションを実行でき
るようにするための基準データを予め取得して記憶して
おき、何等かの理由で測定精度が低下し、再キャリブレ
ーションが必要になった時、この基準データを使用して
簡易キャリブレーションを実行できるようにしたもので
ある。そこで、まず、本発明の基準データ取得方法及
び、簡易キャリブレーションの動作原理に付いて説明す
る。以下、このロボットに装着されている力センサが力
検出部として８つの歪ゲージを有し、直交するＸ，Ｙ，
Ｚ軸方向の並進力と各軸回りのモーメントの６軸力を検
出することができる力センサである場合を例に取って説
明する。
【００２１】＜基準データの取得＞すでにキャリブレー
ションされた力センサが装着されたロボットが工場から
出荷され設置された際等の力センサが正常に機能してい
る際に、まず、このロボットを使用するユーザ等が日常
使用するようなツール等で、かつその重量と重心位置の
経年変化がないもの（重量や重心位置は不明でもかまわ
ない）をキャリブレーション兼用ツールと定め、このキ
ャリブレーション兼用ツールをロボット手首に装着し、
定められた動作プログラムを実行してロボット姿勢を種
々に変えることによって力センサの姿勢を変えることに
より基準データを取得する。
ションされた力センサが装着されたロボットが工場から
出荷され設置された際等の力センサが正常に機能してい
る際に、まず、このロボットを使用するユーザ等が日常
使用するようなツール等で、かつその重量と重心位置の
経年変化がないもの（重量や重心位置は不明でもかまわ
ない）をキャリブレーション兼用ツールと定め、このキ
ャリブレーション兼用ツールをロボット手首に装着し、
定められた動作プログラムを実行してロボット姿勢を種
々に変えることによって力センサの姿勢を変えることに
より基準データを取得する。
【００２２】まず、ロボットを上記定められた動作プロ
グラムによりある決められたバイアス出力を得る任意の
姿勢に位置決めし、このとき力センサの力検出部である
８つの歪ゲージから出力される電圧を検出し、バイアス
出力行列ｖb ＝［ｖb1…ｖb8］T として記憶する。な
お、ｖb1…ｖb8はこのときの８つの各歪ゲージからの出
力電圧を意味する。さらに、上記定められた動作プログ
ラムにより力センサの歪ゲージの数以上の数ｎ（８つの
歪ゲージを備える６軸力センサの場合ではｎ≧８）以上
の、上記バイアス出力を得る姿勢とは異なりかつ互いに
異なる姿勢の位置にそれぞれ移動し、ｎ組以上の線形独
立な歪ゲージ出力を得るような力及びモーメントを力セ
ンサに加える。この位置姿勢で歪ゲージの出力（ｖa11
，ｖa12 ，… ｖa18 ，……ｖan1 ，ｖan2 …ｖan8
）を検出し、それぞれ出力行列ｖa1，ｖa2…ｖanを取
得する。そして、これらの取得出力行列より、次の第１
０式によって力センサの姿勢の変化による力検出部から
の信号変化量を表す基準データＶ0 を得て保存する。
グラムによりある決められたバイアス出力を得る任意の
姿勢に位置決めし、このとき力センサの力検出部である
８つの歪ゲージから出力される電圧を検出し、バイアス
出力行列ｖb ＝［ｖb1…ｖb8］T として記憶する。な
お、ｖb1…ｖb8はこのときの８つの各歪ゲージからの出
力電圧を意味する。さらに、上記定められた動作プログ
ラムにより力センサの歪ゲージの数以上の数ｎ（８つの
歪ゲージを備える６軸力センサの場合ではｎ≧８）以上
の、上記バイアス出力を得る姿勢とは異なりかつ互いに
異なる姿勢の位置にそれぞれ移動し、ｎ組以上の線形独
立な歪ゲージ出力を得るような力及びモーメントを力セ
ンサに加える。この位置姿勢で歪ゲージの出力（ｖa11
，ｖa12 ，… ｖa18 ，……ｖan1 ，ｖan2 …ｖan8
）を検出し、それぞれ出力行列ｖa1，ｖa2…ｖanを取
得する。そして、これらの取得出力行列より、次の第１
０式によって力センサの姿勢の変化による力検出部から
の信号変化量を表す基準データＶ0 を得て保存する。
【００２３】
【数１０】 また、力モーメント表現の基準データとしての基準力モ
ーメントデータＦ0 は次の１１式で示される
ーメントデータＦ0 は次の１１式で示される
【００２４】
【数１１】 ＜簡易キャリブレーションの実施＞ロボットを使用中に
誤って力センサに過大な負荷を与え、力センサの測定精
度が低下した場合など、再キャリブレーションを行う必
要が生じたとき、力センサをロボットから取り外すこと
なく、取り付けたままで、本発明の簡易キャリブレーシ
ョンを実施する。
誤って力センサに過大な負荷を与え、力センサの測定精
度が低下した場合など、再キャリブレーションを行う必
要が生じたとき、力センサをロボットから取り外すこと
なく、取り付けたままで、本発明の簡易キャリブレーシ
ョンを実施する。
【００２５】この簡易キャリブレーションは、上述した
基準データＶ0 を得るときに使用したキャリブレーショ
ン兼用ツール及び動作プログラムを使用する。即ち、キ
ャリブレーション兼用ツールをロボット手首に装着し、
ロボットに上記動作プログラムを実行させて、基準デー
タを取得したときと同じ条件で歪ゲージのバイアス出力
行列ｖ'b及び各姿勢の歪ゲージの出力行列ｖ'a1 ，ｖ'a
2 ，…ｖ'an を取得して基準データＶ0 に対応するデー
タＶ'0を次の第１２式の演算によって得る。
基準データＶ0 を得るときに使用したキャリブレーショ
ン兼用ツール及び動作プログラムを使用する。即ち、キ
ャリブレーション兼用ツールをロボット手首に装着し、
ロボットに上記動作プログラムを実行させて、基準デー
タを取得したときと同じ条件で歪ゲージのバイアス出力
行列ｖ'b及び各姿勢の歪ゲージの出力行列ｖ'a1 ，ｖ'a
2 ，…ｖ'an を取得して基準データＶ0 に対応するデー
タＶ'0を次の第１２式の演算によって得る。
【００２６】
【数１２】 そして、この時点における力センサの姿勢変化に伴う歪
ゲージ出力信号の変化量を表す現在データＶ'0に新たに
求めるキャリブレーション行列Ｃ´を乗じたものが上記
第１１式で求めた基準力モーメントデータＦ0 と等しい
くならなければならないことから、新たなキャリブレー
ション行列Ｃ´を求める。即ち、 Ｃ´Ｖ'0＝Ｆ0 ＝ＣＶ0 …（１３） 上記第１３式より Ｃ´＝ＣＶ0 Ｖ'0T （Ｖ'0Ｖ'0T ）-1＝ＣＭ …（１４） ただし、 Ｍ＝Ｖ0 Ｖ'0T （Ｖ'0Ｖ'0T ）-1 …（１５） と定義したものであり、このパラメータＭを上記第１５
式の演算により求めて、記憶するものである。なお、簡
易キャリブレーションを行う前のロボットの工場出荷時
にはこのパラメータＭとして単位行列Ｉを記憶させてお
くものである。
ゲージ出力信号の変化量を表す現在データＶ'0に新たに
求めるキャリブレーション行列Ｃ´を乗じたものが上記
第１１式で求めた基準力モーメントデータＦ0 と等しい
くならなければならないことから、新たなキャリブレー
ション行列Ｃ´を求める。即ち、 Ｃ´Ｖ'0＝Ｆ0 ＝ＣＶ0 …（１３） 上記第１３式より Ｃ´＝ＣＶ0 Ｖ'0T （Ｖ'0Ｖ'0T ）-1＝ＣＭ …（１４） ただし、 Ｍ＝Ｖ0 Ｖ'0T （Ｖ'0Ｖ'0T ）-1 …（１５） と定義したものであり、このパラメータＭを上記第１５
式の演算により求めて、記憶するものである。なお、簡
易キャリブレーションを行う前のロボットの工場出荷時
にはこのパラメータＭとして単位行列Ｉを記憶させてお
くものである。
【００２７】上記第１３式〜第１５式において、Ｃは、
力センサが装着され工場から出荷され設置されたとき、
かつ基準データＶ0 を得たときのキャリブレーション行
列であり、制御装置に記憶されているデータである。ま
た、Ｖ0 は基準データ取得によって得られ記憶している
基準データである。また、Ｖ'0は、今回の動作プログラ
ムの実施によって得られたデータであるから、結局、新
たなキャリブレーション行列Ｃ´は上記第１４式によっ
て得られることになり、上記パラメータＭは第１５式に
よって得られるものである。上述した基準データの取得
及び簡易キャユリブレーションによるデータの取得を表
にまとめると図４のようになる。
力センサが装着され工場から出荷され設置されたとき、
かつ基準データＶ0 を得たときのキャリブレーション行
列であり、制御装置に記憶されているデータである。ま
た、Ｖ0 は基準データ取得によって得られ記憶している
基準データである。また、Ｖ'0は、今回の動作プログラ
ムの実施によって得られたデータであるから、結局、新
たなキャリブレーション行列Ｃ´は上記第１４式によっ
て得られることになり、上記パラメータＭは第１５式に
よって得られるものである。上述した基準データの取得
及び簡易キャユリブレーションによるデータの取得を表
にまとめると図４のようになる。
【００２８】＜簡易キャリブレーション後の使用＞上述
した簡易キャリブレーションを行った後の、力センサに
よる力の測定は、次の第１６式の演算を行うことにより
３つの並進力と３つのモーメントを得る。力センサの力
検出部としての歪ゲージの出力（ｖ1 ，ｖ2 …ｖ8 ）で
構成される出力行列をｖ＝［ｖ1 ｖ2 …ｖ8 ］T とし、
得られる力センサの出力ｆ＝［ＦxＦy Ｆz Ｍx Ｍy Ｍz
］T とすると、 ｆ＝Ｃ´ｖ＝ＣＭｖ …（１６） ＜力センサステータス確認方法＞力センサの測定精度が
低下しているか否かの確認は、上述したキャリブレーシ
ョン兼用ツールをロボットに装着し、上述したバイアス
出力行列ｖb が得られる姿勢に移動して、力センサの力
検出部である歪ゲージから出力される電圧を測定し、こ
の測定結果と記憶するバイアス出力行列ｖb の各要素の
値とそれぞれ合致するか判断し、力センサのゼロ点シフ
トをチェックする。なお、図４で簡易キャリブレーショ
ンを行う毎にこのバイアス出力行列ｖb'を更新記憶する
ようにしておくので、簡易キャリブレーションを何度行
ってもこのバイアス出力行列ｖb'の比較で力センサの精
度低下を検出することができる。
した簡易キャリブレーションを行った後の、力センサに
よる力の測定は、次の第１６式の演算を行うことにより
３つの並進力と３つのモーメントを得る。力センサの力
検出部としての歪ゲージの出力（ｖ1 ，ｖ2 …ｖ8 ）で
構成される出力行列をｖ＝［ｖ1 ｖ2 …ｖ8 ］T とし、
得られる力センサの出力ｆ＝［ＦxＦy Ｆz Ｍx Ｍy Ｍz
］T とすると、 ｆ＝Ｃ´ｖ＝ＣＭｖ …（１６） ＜力センサステータス確認方法＞力センサの測定精度が
低下しているか否かの確認は、上述したキャリブレーシ
ョン兼用ツールをロボットに装着し、上述したバイアス
出力行列ｖb が得られる姿勢に移動して、力センサの力
検出部である歪ゲージから出力される電圧を測定し、こ
の測定結果と記憶するバイアス出力行列ｖb の各要素の
値とそれぞれ合致するか判断し、力センサのゼロ点シフ
トをチェックする。なお、図４で簡易キャリブレーショ
ンを行う毎にこのバイアス出力行列ｖb'を更新記憶する
ようにしておくので、簡易キャリブレーションを何度行
ってもこのバイアス出力行列ｖb'の比較で力センサの精
度低下を検出することができる。
【００２９】図１は、本発明のキャリブレーション方法
を実施するロボットの要部ブロック図である。ロボット
制御装置ＲＣは、ロボットシステム全体を制御するホス
トコンピュータ１０と、該ホストコンピュータとバス１
９で接続されたＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２不揮発性メモリ
１３、入出力回路１４、教示操作盤２０とのインタフェ
ース装置１５、共有ＲＡＭ１６、該共有ＲＡＭ１６を介
して接続されたディジタルサーボ回路１７及び帰還レジ
スタ１８等で構成されている。
を実施するロボットの要部ブロック図である。ロボット
制御装置ＲＣは、ロボットシステム全体を制御するホス
トコンピュータ１０と、該ホストコンピュータとバス１
９で接続されたＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２不揮発性メモリ
１３、入出力回路１４、教示操作盤２０とのインタフェ
ース装置１５、共有ＲＡＭ１６、該共有ＲＡＭ１６を介
して接続されたディジタルサーボ回路１７及び帰還レジ
スタ１８等で構成されている。
【００３０】ＲＯＭ１１には、各種システムプログラム
が格納されている。ＲＡＭ１２はデータの一時記憶等に
利用されるメモリであり、不揮発性メモリ１３は、ロボ
ット３０及び外部装置としての力センサ４０、エンドエ
フェクタ（ツール）３１などの動作プログラム等の各種
プログラム及び関連設定値が格納される。また、不揮発
性メモリ１３には、本発明に関係して後述する基準デー
タＶ0 及び簡易キャリブレーションを行うプログラムも
格納されている。
が格納されている。ＲＡＭ１２はデータの一時記憶等に
利用されるメモリであり、不揮発性メモリ１３は、ロボ
ット３０及び外部装置としての力センサ４０、エンドエ
フェクタ（ツール）３１などの動作プログラム等の各種
プログラム及び関連設定値が格納される。また、不揮発
性メモリ１３には、本発明に関係して後述する基準デー
タＶ0 及び簡易キャリブレーションを行うプログラムも
格納されている。
【００３１】入出力回路１４はロボット３０の手首フラ
ンジに装着された力センサ４０と接続され、また該手首
フランジに力センサ４０に介して装着されたエンドエフ
ェクタ（ツール）３１にも接続されている。また、イン
タフェース装置１５には液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）及
びキーボード（ＫＢ）を備えた教示操作盤２０が接続さ
れ、該教示操作盤２０を介してロボット３０に動作プロ
グラムを教示したり、各種指令を入力できるようになっ
ている。共有ＲＡＭ１６はホストコンピュータ１０から
出力される移動指令や制御信号をディジタルサーボ回路
１７のプロセッサに引き渡し、あるいは、逆にディジタ
ルサーボ回路１７のプロセッサから各種信号をホストコ
ンピュータ１０に引き渡すものである。
ンジに装着された力センサ４０と接続され、また該手首
フランジに力センサ４０に介して装着されたエンドエフ
ェクタ（ツール）３１にも接続されている。また、イン
タフェース装置１５には液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）及
びキーボード（ＫＢ）を備えた教示操作盤２０が接続さ
れ、該教示操作盤２０を介してロボット３０に動作プロ
グラムを教示したり、各種指令を入力できるようになっ
ている。共有ＲＡＭ１６はホストコンピュータ１０から
出力される移動指令や制御信号をディジタルサーボ回路
１７のプロセッサに引き渡し、あるいは、逆にディジタ
ルサーボ回路１７のプロセッサから各種信号をホストコ
ンピュータ１０に引き渡すものである。
【００３２】ディジタルサーボ回路１７は、プロセッ
サ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され、共有ＲＡＭ１６を介
して送られてきたロボット各軸への移動指令と、フィー
ドバックされ帰還レジスタに記憶する各軸を駆動するサ
ーボモータの位置フィードバック値、速度フィードバッ
ク値、電流フィードバック値に基づいて、サーボ制御
（位置、速度、電流のフィードバック制御）をソフトウ
エア制御で行い、ロボットの各軸のサーボモータを駆動
制御してロボット３０を駆動制御するものである。
サ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され、共有ＲＡＭ１６を介
して送られてきたロボット各軸への移動指令と、フィー
ドバックされ帰還レジスタに記憶する各軸を駆動するサ
ーボモータの位置フィードバック値、速度フィードバッ
ク値、電流フィードバック値に基づいて、サーボ制御
（位置、速度、電流のフィードバック制御）をソフトウ
エア制御で行い、ロボットの各軸のサーボモータを駆動
制御してロボット３０を駆動制御するものである。
【００３３】上述したロボット制御装置等の構成は従来
からのロボット制御装置と何等変りはなく、本発明はこ
のような従来の力センサを搭載したロボット３０におい
て、力センサ４０をロボット３０から取り外すことな
く、上述したキャリブレーションを行うようにしたもの
であり、従来のロボット及びその制御装置において、本
発明のキャリブレーションができるようにソフトウエア
や、ロボット３０が工場から出荷されるときに正確にキ
ャリブレーションされた力センサ４０のキャリブレーシ
ョン行列Ｃ、及び上述したパラメータＭとして単位行列
Ｉがロボット制御装置ＲＣ内の不揮発性メモリ１３に格
納されていることが従来とは相違する。
からのロボット制御装置と何等変りはなく、本発明はこ
のような従来の力センサを搭載したロボット３０におい
て、力センサ４０をロボット３０から取り外すことな
く、上述したキャリブレーションを行うようにしたもの
であり、従来のロボット及びその制御装置において、本
発明のキャリブレーションができるようにソフトウエア
や、ロボット３０が工場から出荷されるときに正確にキ
ャリブレーションされた力センサ４０のキャリブレーシ
ョン行列Ｃ、及び上述したパラメータＭとして単位行列
Ｉがロボット制御装置ＲＣ内の不揮発性メモリ１３に格
納されていることが従来とは相違する。
【００３４】ロボット３０が据え付けられ、使用開始に
当たっては、まず、基準データの取得処理を実行する。
図２は、本実施形態におけるロボット制御装置ＲＣのホ
ストコンピュータ１０が実行する本発明のキャリブレー
ションのフローチャートである。
当たっては、まず、基準データの取得処理を実行する。
図２は、本実施形態におけるロボット制御装置ＲＣのホ
ストコンピュータ１０が実行する本発明のキャリブレー
ションのフローチャートである。
【００３５】基準データを取得する際には、上述したよ
うに、日常使われるツール等でその重量と重心位置の経
年変化が無いものをキャリブレーション兼用ツール３１
と定め、このキャリブレーション兼用ツール３１をロボ
ット手首に装着し、教示操作盤２０より基準データ取得
指令を指令する。この指令が入力されるとホストコンピ
ュータ１０は、まず、バイアス出力を得るための姿勢へ
の移動指令を出力し、ディジタルサーボ回路１７は該移
動指令を共有ＲＡＭ１６を介して受取り、位置、速度、
電流のフィードバック制御を行い各軸サーボモータを駆
動制御し、バイアス出力を得るある決められた姿勢にロ
ボット３０を位置決めする（ステップＳ１）。そして、
力センサ４０の各歪ゲージ出力ｖ1 ，ｖ2 ，・・Ｖ8
（この実施形態においても、８つの歪ゲージを有する６
軸力を検出する力センサを用いた例を示している）を求
めバイアス出力行列ｖb として記憶する（ステップＳ
２）。
うに、日常使われるツール等でその重量と重心位置の経
年変化が無いものをキャリブレーション兼用ツール３１
と定め、このキャリブレーション兼用ツール３１をロボ
ット手首に装着し、教示操作盤２０より基準データ取得
指令を指令する。この指令が入力されるとホストコンピ
ュータ１０は、まず、バイアス出力を得るための姿勢へ
の移動指令を出力し、ディジタルサーボ回路１７は該移
動指令を共有ＲＡＭ１６を介して受取り、位置、速度、
電流のフィードバック制御を行い各軸サーボモータを駆
動制御し、バイアス出力を得るある決められた姿勢にロ
ボット３０を位置決めする（ステップＳ１）。そして、
力センサ４０の各歪ゲージ出力ｖ1 ，ｖ2 ，・・Ｖ8
（この実施形態においても、８つの歪ゲージを有する６
軸力を検出する力センサを用いた例を示している）を求
めバイアス出力行列ｖb として記憶する（ステップＳ
２）。
【００３６】次に、第１の姿勢への移動指令を出力し、
ロボット３０を該第１の姿勢に位置決めする（ステップ
Ｓ３−１）。そして、この第１の姿勢を保持していると
きの力センサ４０の各歪ゲージの出力ｖ1 ，ｖ2 ，・・
Ｖ8 を第１の姿勢における出力行列ｖa1として記憶する
（ステップＳ４−１）。
ロボット３０を該第１の姿勢に位置決めする（ステップ
Ｓ３−１）。そして、この第１の姿勢を保持していると
きの力センサ４０の各歪ゲージの出力ｖ1 ，ｖ2 ，・・
Ｖ8 を第１の姿勢における出力行列ｖa1として記憶する
（ステップＳ４−１）。
【００３７】以下順次、決められている第２、第３…第
１０の姿勢へロボット３０を移動させそれぞれその姿勢
を保持したときの歪ゲージ出力を検出し、出力行列ｖa
2、ｖa3、・・ｖa10 を求め記憶する（ステップＳ３−
２，Ｓ４−２〜ステップＳ３−１０，Ｓ４−１０）。な
お、この実施形態では、第１０式における「ｎ」を「１
０」としており、バイアス出力行列を得る姿勢とは異な
り、かつそれぞれ異なる第１から第１０の姿勢を保持し
て歪ゲージの出力を検出するものであり、力センサの力
検出部（歪ゲージ）の数（８つ）以上の１０この線形独
立な歪ゲージ出力を得るような姿勢をとるようにしてい
る。また、図２においては、ステップＳ３−２，Ｓ４−
２〜ステップＳ３−９，Ｓ４−９は省略している。
１０の姿勢へロボット３０を移動させそれぞれその姿勢
を保持したときの歪ゲージ出力を検出し、出力行列ｖa
2、ｖa3、・・ｖa10 を求め記憶する（ステップＳ３−
２，Ｓ４−２〜ステップＳ３−１０，Ｓ４−１０）。な
お、この実施形態では、第１０式における「ｎ」を「１
０」としており、バイアス出力行列を得る姿勢とは異な
り、かつそれぞれ異なる第１から第１０の姿勢を保持し
て歪ゲージの出力を検出するものであり、力センサの力
検出部（歪ゲージ）の数（８つ）以上の１０この線形独
立な歪ゲージ出力を得るような姿勢をとるようにしてい
る。また、図２においては、ステップＳ３−２，Ｓ４−
２〜ステップＳ３−９，Ｓ４−９は省略している。
【００３８】こうして求められた出力行列ｖa1〜ｖanと
バイアス出力行列ｖb により第１０式の演算を行って、
差出力行列Ｖを求め（ステップＳ５）、基準データ取得
指令か、簡易キャリブレーション指令かを判断し（ステ
ップＳ６）、この場合、基準データ取得指令であるか
ら、求めた差出力行列Ｖを基準データＶ0 として記憶し
（ステップＳ７）、この基準データ取得処理を終了す
る。
バイアス出力行列ｖb により第１０式の演算を行って、
差出力行列Ｖを求め（ステップＳ５）、基準データ取得
指令か、簡易キャリブレーション指令かを判断し（ステ
ップＳ６）、この場合、基準データ取得指令であるか
ら、求めた差出力行列Ｖを基準データＶ0 として記憶し
（ステップＳ７）、この基準データ取得処理を終了す
る。
【００３９】通常のロボット運転において、力センサ４
０の出力が求められるときには、図３に示す力検出処理
をロボット制御装置ＲＣのホストコンピュータ１０が実
行し６軸力を求める。
０の出力が求められるときには、図３に示す力検出処理
をロボット制御装置ＲＣのホストコンピュータ１０が実
行し６軸力を求める。
【００４０】即ち、まず、力センサ４０の歪ゲージの出
力ｖ１〜ｖ8 を読み取り（ステップＴ１）、該出力で構
成される行列ｖと記憶しているキャリブレーション行列
Ｃ、及び上記単位行列Ｉで構成されるパラメータＭによ
って、第１６式の演算を行い６軸力Ｆx ，Ｆy ，Ｆz ，
Ｍx ，Ｍy ，Ｍz を求め出力し（ステップＴ２）、力検
出処理は終了する。
力ｖ１〜ｖ8 を読み取り（ステップＴ１）、該出力で構
成される行列ｖと記憶しているキャリブレーション行列
Ｃ、及び上記単位行列Ｉで構成されるパラメータＭによ
って、第１６式の演算を行い６軸力Ｆx ，Ｆy ，Ｆz ，
Ｍx ，Ｍy ，Ｍz を求め出力し（ステップＴ２）、力検
出処理は終了する。
【００４１】次に、この力センサ４０が装着されたロボ
ット３０を稼働運転している際、誤って力センサ４０に
過大な負荷を与え、力センサ４０の測定精度が低下した
場合等、再キャリブレーションを行う必要が生じたと
き、キャリブレーション兼用ツール３１をロボット手首
に装着し、教示操作盤２０より簡易キャリブレーション
指令を入力する。この指令により、メインプロセッサ１
０は図２に示す処理を開始する。ステップＳ１からステ
ップＳ６までの処理は、前述した基準データを取得する
際に実行した処理と同一である。そして、ステップＳ６
で簡易キャリブレーション指令が入力されていると判断
されるから、ステップＳ８に移行してステップＳ５で求
めた差出力行列Ｖを基準データに対応するデータＶ'0と
して格納する。即ち、ステップＳ５とステップＳ８の処
理によって第１２式の演算を行って基準データに対応す
るデータＶ'0を求めたことになる。
ット３０を稼働運転している際、誤って力センサ４０に
過大な負荷を与え、力センサ４０の測定精度が低下した
場合等、再キャリブレーションを行う必要が生じたと
き、キャリブレーション兼用ツール３１をロボット手首
に装着し、教示操作盤２０より簡易キャリブレーション
指令を入力する。この指令により、メインプロセッサ１
０は図２に示す処理を開始する。ステップＳ１からステ
ップＳ６までの処理は、前述した基準データを取得する
際に実行した処理と同一である。そして、ステップＳ６
で簡易キャリブレーション指令が入力されていると判断
されるから、ステップＳ８に移行してステップＳ５で求
めた差出力行列Ｖを基準データに対応するデータＶ'0と
して格納する。即ち、ステップＳ５とステップＳ８の処
理によって第１２式の演算を行って基準データに対応す
るデータＶ'0を求めたことになる。
【００４２】次に、求め他データＶ'0と基準データＶ0
及びパラメータＭにより、第１５式の演算を行い、得ら
れた行列Ｍ' を新たなパラメータＭとして格納し（ステ
ップＳ９，Ｓ１０）、簡易キャリブレーション処理を終
了する。
及びパラメータＭにより、第１５式の演算を行い、得ら
れた行列Ｍ' を新たなパラメータＭとして格納し（ステ
ップＳ９，Ｓ１０）、簡易キャリブレーション処理を終
了する。
【００４３】以後、力センサ４０によって力を検出する
際の図３に示す処理では、ステップＴ２において、６軸
力を求める際にはパラメータＭはステップＳ１０で更新
されたものを使用することになる。
際の図３に示す処理では、ステップＴ２において、６軸
力を求める際にはパラメータＭはステップＳ１０で更新
されたものを使用することになる。
【００４４】
【発明の効果】本発明は、力センサをロボットから取り
外すことなく、しかも、重量，重心位置が正確に分かっ
た分銅等を使用することなく、通常使用するツールを用
いて、力センサの再キャリブレーションを行うことがで
きるので、短時間で簡単に力センサの復旧ができる。
外すことなく、しかも、重量，重心位置が正確に分かっ
た分銅等を使用することなく、通常使用するツールを用
いて、力センサの再キャリブレーションを行うことがで
きるので、短時間で簡単に力センサの復旧ができる。
【図１】本発明の一実施形態の要部ブロック図である。
【図２】同実施形態におれるキャリブレーション処理の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】同実施形態におれる力を検出する際の処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】パラメータの取得及び変遷を表す表である。
【図５】従来から行われている力センサのキャリブレー
ション方法の説明図である。
ション方法の説明図である。
ＲＣ ロボット制御装置 ２０ 教示操作盤 ３０ ロボット ３１ ツール（エンドエフェクタ） ４０ 力センサ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年２月４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【請求項１】 ロボットの手首先端部に装着された力セ
ンサのキャリブレーション方法であって、力センサによ
って正常に力を測定できる状態において、任意のツール
又は部材をロボットに装着して力センサの姿勢を変化さ
せ、力センサの力検出部からの出力信号の変化量を基準
データとして記憶しておき、上記力センサの再キャリブ
レーションを必要とする際には、上記基準データを得た
ときと同一のツール又は部材をロボットに装着し、か
つ、力センサに対して上記基準データを得たときと同一
の姿勢変化を行わせて、力センサの力検出部からの出力
信号の変化量を現在データとして検出し、この基準デー
タと現在データによって上記力検出部からの出力信号か
ら検出しようとする力データに変換するパラメータを更
新することを特徴とするロボットに装着された力センサ
のキャリブレーション方法。 ─────────────────────────────────────────────────────
ンサのキャリブレーション方法であって、力センサによ
って正常に力を測定できる状態において、任意のツール
又は部材をロボットに装着して力センサの姿勢を変化さ
せ、力センサの力検出部からの出力信号の変化量を基準
データとして記憶しておき、上記力センサの再キャリブ
レーションを必要とする際には、上記基準データを得た
ときと同一のツール又は部材をロボットに装着し、か
つ、力センサに対して上記基準データを得たときと同一
の姿勢変化を行わせて、力センサの力検出部からの出力
信号の変化量を現在データとして検出し、この基準デー
タと現在データによって上記力検出部からの出力信号か
ら検出しようとする力データに変換するパラメータを更
新することを特徴とするロボットに装着された力センサ
のキャリブレーション方法。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年２月２５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【数２】 この力Ｆx を様々に変えてｍ回（Ｆx1，Ｆx2，…Ｆxm）
加え、そのときの歪ゲージの出力（ｖ11〜ｖ1m、…ｖ81
〜ｖ8m）を測定すれば、次の第３式の関係が成立する。
加え、そのときの歪ゲージの出力（ｖ11〜ｖ1m、…ｖ81
〜ｖ8m）を測定すれば、次の第３式の関係が成立する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
Claims (8)
- 【請求項１】 ロボットの手首先端部に装着された力セ
ンサのキャリブレーション方法であって、力センサによ
って正常に力を測定できる状態において、任意のツール
をロボットに装着して力センサの姿勢を変化させ、力セ
ンサの力検出部からの出力信号の変化量を基準データと
して記憶しておき、上記力センサの再キャリブレーショ
ンを必要とする際には、上記基準データを得たときと同
一のツールをロボットに装着し、かつ、力センサに対し
て上記基準データを得たときと同一の姿勢変化を行わせ
て、力センサの力検出部からの出力信号の変化量を現在
データとして検出し、この基準データと現在データによ
って上記力検出部からの出力信号から検出しようとする
力データに変換するパラメータを更新することを特徴と
するロボットに装着された力センサのキャリブレーショ
ン方法。 - 【請求項２】 上記力センサはｎ次元に感応する力検出
部を有し、ロボットの姿勢を変えることによって、該力
センサにｎ種類以上の線形独立な力検出部からの出力信
号の変化量を得て、上記基準データ及び現在データを得
る請求項１記載のロボットに装着された力センサのキャ
リブレーション方法。 - 【請求項３】 上記力センサの力検出部からの出力信号
の変化量は、ロボットをある任意の決められた姿勢を保
持させて得られる力検出部からの出力信号とロボットを
他の姿勢に保持したときの力検出部からの出力信号との
差として求める請求項１又は請求項２記載のロボットに
装着された力センサのキャリブレーション方法。 - 【請求項４】 上記ロボットは６軸ロボットである請求
項１，請求項２又は請求項３記載のロボットに装着され
た力センサのキャリブレーション方法。 - 【請求項５】 ロボットの手首先端部に装着された力セ
ンサを備えるロボットであって、ロボットの姿勢を所定
パターンで変化させて上記力センサの姿勢を変化させ力
センサの力検出部からの出力信号の変化量を求める変化
量検出手段と、基準データ取得指令が入力されると上記
変化量検出手段により変化量を検出し該検出変化量を基
準データとして記憶手段に記憶させる基準データ取得手
段と、簡易キャリブレーション指令が入力されると上記
変化量検出手段により変化量を検出し該検出変化量を現
在データとして求め、上記基準データと現在データより
上記力検出部からの出力信号から検出しようとする力デ
ータに変換するパラメータを更新する手段とを備え、装
着された力センサのキャリブレーションを可能にしたロ
ボット。 - 【請求項６】 上記力センサはｎ次元に感応する力検出
部を有し、変化量検出手段はロボットの姿勢を変えるこ
とによって、該力センサにｎ種類以上の線形独立な力検
出部からの出力信号の変化量を得る請求項５記載の装着
された力センサのキャリブレーションを可能にしたロボ
ット。 - 【請求項７】 変化量検出手段は、ロボットをある任意
の決められた姿勢を保持させて得られる力検出部からの
出力信号とロボットを他の姿勢に保持したときの力検出
部からの出力信号との差として変化量を求める請求項５
又は請求項６記載の装着された力センサのキャリブレー
ションを可能にしたロボット。 - 【請求項８】 上記ロボットは６軸ロボットである請求
項５，請求項６又は請求項７記載の装着された力センサ
のキャリブレーションを可能にしたロボット。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10055743A JP3053606B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | ロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法及びロボット |
| EP99301257A EP0937974B1 (en) | 1998-02-23 | 1999-02-22 | Method and Apparatus for Re-Calibrating a Force Sensor Mounted on a Robot |
| US09/253,719 US6382012B2 (en) | 1998-02-23 | 1999-02-22 | Method for calibrating force sensor mounted on robot, and robot |
| DE69926423T DE69926423T2 (de) | 1998-02-23 | 1999-02-22 | Verfahren und Vorrichtung zum Neukalibrieren eines auf einem Roboter befestigten Kraftsensors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10055743A JP3053606B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | ロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法及びロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11237296A true JPH11237296A (ja) | 1999-08-31 |
| JP3053606B2 JP3053606B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=13007353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10055743A Expired - Fee Related JP3053606B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | ロボットに装着された力センサのキャリブレーション方法及びロボット |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6382012B2 (ja) |
| EP (1) | EP0937974B1 (ja) |
| JP (1) | JP3053606B2 (ja) |
| DE (1) | DE69926423T2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006119000A (ja) * | 2004-10-22 | 2006-05-11 | Jtekt Corp | 荷重検出装置 |
| JP2009068988A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 触覚センサユニットおよびその製造方法 |
| JP2010002313A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Jtekt Corp | 回転トルク検出装置 |
| KR101064516B1 (ko) * | 2009-08-06 | 2011-09-15 | 한국과학기술연구원 | 순외력 측정을 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법 |
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| JP2014054692A (ja) * | 2012-09-12 | 2014-03-27 | Seiko Epson Corp | 状態判別方法、ロボット、制御装置、及びプログラム |
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