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TECHNISCHES
GEBIET DER ERFINDUNG UND STAND DER TECHNIK
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Abschätzen der
seitlichen Beschleunigung eines Schienenfahrzeugs, wobei die Vorrichtung
eine Messvorrichtung zum Messen und Ausgeben eines Messsignals,
das proportional zu dem Wert der gemessenen seitlichen Beschleunigung
ist, und eine Filtervorrichtung umfasst, die zum Herausfiltern von
Störungen
des Messsignals ausgebildet ist, sodass ihr Ausgangssignal für Anwendungen
verwendbar ist, die durch die seitliche Beschleunigung gesteuert
sind.
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Es
ist bisher bekannt, solche Vorrichtungen bei Hochgeschwindigkeitszügen mit
seitlicher Neigung der Wagenkästen
zu verwenden, wobei der abgeschätzte
Wert der seitlichen Beschleunigung den Wert der Neigung bestimmt.
Es ist in diesem Zusammenhang ein Problem, eine gute Abschätzung der
realen seitlichen Beschleunigung zu treffen, da die gemessene seitliche
Beschleunigung durch mehrere Störquellen
beeinflusst wird. Diese Störquellen
können
sich beispielsweise aus Unregelmäßigkeiten
der Schienen, aus den spezifischen dynamischen Bewegungen des einzelnen
Zugs und aus Reaktionskräften
während
der Neigung des Wagenkastens ergeben.
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EP 303 777 zeigt ein Verfahren
zum Erzeugen eines Steuersignals für die gleisbogenabhängige Rotation
eines Wagenkastens, der auf dem Drehgestell eines Schienenfahrzeugs
angebracht ist. Die Querbeschleunigung wird hier gemessen, und das Messsignal
wird in einem Tiefpassfilter gefiltert.
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Zum
Erzielen eines nutzbaren Seitenbeschleunigungssignals wird ein Tiefpassfilter
als Filtervorrichtung verwendet, der die Frequenzen des Signals
oberhalb einer vorgegebenen Grenzfrequenz herausfiltert. Dieser
Tiefpassfilter weist eine Grenzfrequenz von 0,15 bis 0,30 Hz auf.
Der Nachteil eines solchen starken Filterns ist, dass es zu einer
Zeitverzögerung
des Signals führt.
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Für Hochgeschwindigkeitszüge ist diese Zeitverzögerung des
Seitenbeschleunigungssignals nicht annehmbar, weil der Zug in diesem
Falle weit in die Kurve hinein gefahren ist, bevor die Neigung der Wagenkästen eingeleitet
wird. Zum Erzielen eines guten Reisekomforts für die Fahrgäste darf die Zeitverzögerung 200
bis 300 ms nicht überschreiten.
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Durch
Anordnen der Messanlage für
die seitliche Beschleunigung im vorderen Drehgestell, ungefähr 8 m vor
der Mitte der Zugkarosserie, kann zusätzliche Zeit zum Filtern des
Messsignals gewonnen werden. Diese Zeit beträgt ungefähr 150 ms bei einer Geschwindigkeit
von 200 km/h.
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KURZDARSTELLUNG
DER ERFINDUNG
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Es
ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum
Abschätzen
der seitlichen Beschleunigung eines Schienenfahrzeugs der eingangs
angeführten
Art bereitzustellen, die es ermöglicht,
eine gute Abschätzung
der seitlichen Beschleunigung mit einer kurzen Zeitverzögerung zu
erzielen.
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Diese
Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch
eine Filtervorrichtung gelöst,
die ein erstes Filterglied umfasst, das ein modellbasierter zeitdiskreter
Filter ist, der zum Berechnen eines Ausgangssignals der Filtervorrichtung
mit Hilfe eines programmierten Störungsmodells der Störungen des
Messsignals ausgebildet ist. Ein solcher Berechnungsfilter weist
eine kürzere
Zeitverzögerung
auf, die wesentlich von der Charakteristik der herausgefilterten
Störungen
und von der Arbeitsfrequenz des Filters abhängt. Mit Hilfe eines solchen
Berechnungsfilters ist es möglich,
die Zeitverzögerung
des Signals wesentlich zu reduzieren, da die Verzögerung eines
Berechnungsfilters wesentlich kürzer
als die entsprechende Verzögerung
eines entsprechenden, herkömmlichen Tiefpassfilters
ist. Dadurch kann die Gesamtzeitverzögerung dieses Filterglieds
auf einem Niveau gehalten sein, das klar unterhalb der oben genannten
Zeitverzögerung
eines herkömmlichen
Tiefpassfilters mit starker Filterung liegt. Zum Erzielen eines
Seitenbeschleunigungssignals, das qualitativ akzeptabel ist, kann
der Berechnungsfilter Information über die Mehrheit der häufigsten
Störungen
des Signals erhalten und dadurch diese Störungen herausfiltern.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der
Erfindung ist das erste Filterglied zum Berechnen des Ausgangssignals
mit Hilfe von Information über die
Frequenzcharakteristik der Störungen
ausgebildet. Dies ist möglich,
da die meisten individuellen Störungen
auf vorgegebenen Frequenzen oder Frequenzbereichen auftreten. Es
ist beispielsweise bekannt, dass eine Neigungsvorrichtung des Wagenkastens
des Schienenfahrzeugs selbst zu Störungen auf einer vorgegebenen
Frequenz beiträgt,
während Unregelmäßigkeiten
der Schienen zu Störungen
innerhalb eines Frequenzbereichs beitragen. Es ist weiterhin vorteilhaft,
wenn das erste Filterglied zum Berechnen des Ausgangssignals mit
Hilfe von Information über
die Frequenzcharakteristik der realen seitlichen Beschleunigung
ausgebildet ist, die während
des Fahrens des Schienenfahrzeugs durch eine Kurve entsteht. Das
Abschätzen
der seitlichen Beschleunigung kann eindeutig verbessert werden, wenn
die Frequenzcharakteristik dieses Signals bestimmt werden kann.
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Das
oben beschriebene Filterglied kann als ein modellbasiertes zeitdiskretes
Filterglied beschrieben werden und kann einen Wiener-Filter oder
einen Kalman-Filter umfassen. Solche Filter werden zum Erzielen
einer optimalen Lösung
für das
Abschätzungsproblem
in linearen Systemen verwendet. Wiener-Filter werden in der Praxis
vorzugsweise in Kommunikationssystemen und in Verbindung mit digitaler Bildwiederherstellung
verwendet, während
die Kalman-Filter hauptsächlich
in Steuersystemen verwendet werden. In diesem Fall kann man durch
die Kenntnis der Frequenzcharakteristik bekannter Störungen einen
Wiener-Filter über mehrere
Gleichungen berechnen, wonach der Wiener-Filter ein gefiltertes
Ausgangssignal erzeugt. Der Kalman-Filter weist ein anderes Berechnungsverfahren
auf, erbringt jedoch im Verlauf bestimmter Annahmen dasselbe Ergebnis
wie der Wiener-Filter.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der
Erfindung umfasst die Filtervorrichtung weiterhin ein zweites Filterglied,
das einen Tiefpassfilter umfasst, der zum Herausfiltern von Frequenzen
des Messsignals oberhalb einer vorgegebenen Grenzfrequenz ausgebildet
ist. Es ist bevorzugt, einen Berechnungsfilter mit einem weniger
stark filternden Tiefpassfilter zu kombinieren. Die Grenzfrequenz
eines solchen Tiefpassfilters kann im Vergleich zu einem herkömmlichen
Tiefpassfilter um einen Faktor 10 erhöht sein. Dadurch filtert der
Tiefpassfilter einen geringeren Teil des Messsignals heraus, und
die Zeitverzö gerung
des Signals durch einen solchen Tiefpassfilter ist daher im Vergleich
zu einem herkömmlichen
Tiefpassfilter wesentlich reduziert.
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Um
ein geeignetes Filtern von Störungen
mit hohen Frequenzen zu erzielen und gleichzeitig eine wesentlich
kürzere
Zeitverzögerung
des Seitenbeschleunigungssignals durch den Tiefpassfilter zu erzielen,
kann er geeigneter Weise eine Grenzfrequenz im Bereich von 1,5 bis
2,0 aufweisen. Ein solcher Tiefpassfilter in Reihe mit einem Wiener-Filter
führt zu
einer Zeitverzögerung
von 250 bis 350 ms, was deutlich unterhalb der entsprechenden Zeitverzögerung eines
herkömmlichen
Tiefpassfilters liegt.
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Gemäß einer
anderen Ausführungsform
der Erfindung kann das zweite Filterglied mehrere Berechnungsfilter
umfassen, die parallel zueinander angeordnet sind und zum Filtern
verschiedener Arten von Störungen
ausgebildet sind. Da es schwierig sein kann, ein Störungsmodell
zu erstellen, das zu allen Umgebungsarten passt, können stattdessen
mehrere Varianten ausgearbeitet werden. Eine Signalverarbeitungseinheit
kann zum Auswerten der Ausgangssignale der parallel zueinander angeordneten
Filter vorgesehen sein, wobei das Signal des Filters benutzt wird,
der momentan am besten geeignet ist. Der am besten geeignete Filter
ist derjenige, der die schärfste
Signalkurve mit den wenigsten Störungen aufweist.
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Gemäß einer
anderen bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung kann die Vorrichtung weiterhin eine zweite Messvorrichtung
zum Messen der Rollwinkelgeschwindigkeit und zum Ausgeben eines zweiten
Messsignals, das proportional zu dem Wert der gemessenen Rollwinkelgeschwindigkeit
ist, und eine zweite Filtervorrichtung umfassen, die zum Her ausfiltern
von Störungen
des zweiten Messsignals ausgebildet ist. Durch Messen der Rollwinkelgeschwindigkeit
im vorderen Drehgestell mit Hilfe von beispielsweise einem Gyroskop
kann ein früher
Anhaltspunkt erhalten werden, wann der Zug in eine Kurve einfährt bzw.
wann er aus einer Kurve herausfährt.
Dieses Messsignal der Rollwinkelgeschwindigkeit umfasst ebenfalls
Störungen,
wobei auch in diesem Fall geeigneterweise eine Filtervorrichtung
zum Filtern des Signals der Rollwinkelgeschwindigkeit vorgesehen
ist. Diese zweite Filtervorrichtung kann weiterhin ein zweites erstes
Filterglied umfassen, das zum Berechnen eines zweiten Ausgangssignals
der Filtervorrichtung mit Hilfe von Information über die Störungen des zweiten Messsignals
ausgebildet ist. Vorzugsweise kann dieses Filterglied ebenfalls
ein Wiener-Filter sein, und die Berechnung des zweiten Messsignals
kann auf entsprechende Weise wie die des Seitenbeschleunigungssignals
erfolgen. In der Praxis kann es angemessen sein, einen solchen Berechnungsfilter
mit einem Tiefpassfilter zu kombinieren, der zum Herausfiltern von
Frequenzen des zweiten Messsignals oberhalb einer vorgegebenen Grenzfrequenz
ausgebildet ist. Ein solcher Tiefpassfilter kann so ausgelegt sein,
dass er wesentlich weniger filtert, und er kann eine erheblich erhöhte Grenzfrequenz
im Vergleich zu einem herkömmlichen
Tiefpassfilter aufweisen, wobei die Zeitverzögerung durch einen solchen
Filter sehr kurz ist. Schließlich
kann das Ausgangssignal bezüglich
der gemessenen seitlichen Beschleunigung und der Rollwinkelgeschwindigkeit
an eine Signalverarbeitungseinheit geleitet werden, die vor dem
Hintergrund dieser Signale zum Erzeugen eines Ausgangssignals zum
Abschätzen
der seitlichen Beschleunigung des Fahrzeugs ausgebildet ist. Dabei
wird die Rollwinkelgeschwindigkeit zum schnellen Erfassen ge nutzt,
wann das Schienenfahrzeug in eine Kurve einfährt bzw. wann die Kurve verlassen
wird.
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Bei
einem Schienenfahrzeug, das zumindest ein vorderes und ein hinteres
Drehgestell umfasst, können
diese Messvorrichtungen zur Messung der seitlichen Beschleunigung
und der Rollwinkelgeschwindigkeit im vorderen Drehgestell des Schienenfahrzeugs
vorgesehen sein, um die Zeitverzögerung in
bekannter Weise zu reduzieren. Durch diese Anordnung befindet sich
das Messinstrument ungefähr 8
m vor der Mitte eines normalen Schienenfahrzeugs, wobei die Zeit,
die das Fahrzeug zum Zurücklegen dieser
8 m benötigt,
die Zeitverzögerung
des Signals reduziert, die in der Filtervorrichtung entsteht.
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Vorzugsweise
wird das Ausgangssignal bezüglich
der seitlichen Beschleunigung des Schienenfahrzeugs zum Steuern
der Neigung der Wagenkästen
von Schienenfahrzeugen in Kurven gebraucht, wie es für Hochgeschwindigkeitszüge zum Abschwächen der
Auswirkungen der seitlichen Beschleunigung auf die Fahrgäste beim
Durchfahren von Kurven üblich
ist. Das Ausgangssignal kann weiterhin beispielsweise in einer so
genannten „Rückhaltevorrichtung" eingesetzt sein,
d.h. einer Vorrichtung, die der seitlichen Bewegung eines Wagenkastens
während
der Kurvenfahrt entgegenwirkt.
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KURZE BESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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Im
Folgenden werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen
beispielhaft bevorzugte Ausführungsformen
der Erfindung beschrieben, wobei:
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1 eine
schematische Darstellung einer Vorrichtung gemäß der Erfindung zum Abschätzen der
seitlichen Beschleunigung gemäß einer
ersten Ausführungsform
zeigt;
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2 Kurven
der Beschleunigung als eine Funktion der Zeit für eine ideale seitliche Beschleunigung,
für eine
abgeschätzte
seitliche Beschleunigung gemäß der Erfindung
und für
eine abgeschätzte seitliche
Beschleunigung gemäß einer
herkömmlichen
Filtervorrichtung, die nur einen Tiefpassfilter aufweist, zeigt;
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3 eine
obere Kurve, die die gemessene seitliche Beschleunigung wiedergibt,
und untere Kurven zeigt, welche die abgeschätzte seitliche Beschleunigung
einerseits für
eine Filtervorrichtung gemäß der Erfindung
und andererseits für
eine herkömmliche
Filtervorrichtung, die nur einen Tiefpassfilter aufweist, wiedergeben;
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4 entsprechende
Kurven wie in 3 zeigt, jedoch über einen
längeren
Zeitraum hinweg;
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5 eine
alternative Ausführungsform
einer Vorrichtung gemäß der Erfindung
zeigt;
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6 eine
andere alternative Ausführungsform
einer Vorrichtung gemäß der Erfindung
zeigt.
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DETAILLIERTE
BESCHREIBUNG EINER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMDER ERFINDUNG
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1 zeigt
schematisch, wie eine Vorrichtung zum Abschätzen der seitlichen Beschleunigung 1 ausgeführt sein
kann. Ein Beschleunigungsmesser 2, der in der Praxis ein
Pendel oder ein anderes Beschleunigungsmessinstrument sein kann,
wird durch die seitliche Beschleunigung 1 betätigt. Außerdem wird
dieser Beschleunigungsmesser 2 durch viele Störquellen 3 betätigt, die
beispielsweise die Unregelmäßigkeiten
der Schienen, die dynamischen Bewegungen des individuellen Zugs
oder die Neigungsvorrichtung des Wagenkastens sein können. Diese Störungen 4 der
Störquellen 3 sind
kein unerheblicher Teil der gemessenen seitlichen Beschleunigung des
Beschleunigungsmessers 2. Dementsprechend gibt der Beschleunigungsmesser 2 ein
Messsignal 5 aus, das aus der seitlichen Beschleunigung 1 und Störungen 4 besteht.
Gewöhnlich
umfasst dieses Messsignal 5 derartige Beiträge der Störungen 4, dass
es nicht auf ungefilterte Weise zum Steuern von zum Beispiel der
Neigung der Wagenkästen
eines Zugs verwendbar ist. Daher wird das Messsignal 5 an einen
Tiefpassfilter 6 geleitet, der die Frequenzen oberhalb
einer vorgegebenen Grenzfrequenz herausfiltert. Gemäß dieser
Erfindung ist es angemessen, dass die Grenzfrequenz im Bereich von
1,5 bis 2,0 Hz liegt. Dabei kann der Tiefpassfilter nur einen kleineren
Teil des gesamten Eingangssignals herausfiltern, und man erhält dementsprechend
eine verhältnismäßig kurze
Zeitverzögerung
des Signals im Tiefpassfilter 6. Gleichzeitig beinhalten
viele auftretende Störungen
hohe Frequenzen und befinden sich auf einer Frequenz oberhalb dieser
Grenzfrequenz, wobei diese Störungen
gemäß der Erfindung ebenfalls
entsprechend durch den Tiefpassfilter 6 herausgefiltert
werden. Das in dem Tiefpassfilter 6 gefilterte Signal 7 wird
danach an einen so genannten Wiener-Filter 8 geleitet.
Der Wiener-Filter 8 ist ein modellbasierter zeitdiskreter
Filter und wird gewöhnlich
mit Hilfe eines Computers realisiert. Durch Eingeben von Information über die
Frequenzen bekannter Störungen 4 berechnet
der Wiener-Filter 8 mit Hilfe dieser Information und des
Signals 7 des Tiefpassfilters einen Ausgangssignalwert 9 der
seitlichen Beschleunigung. Die Qualität des Ausgangssignals 9 hängt in diesem
Fall von der Detailfülle
des Störungsmodells
ab, das in den Wiener-Filter 8 eingegeben ist. Die Verzögerungszeit
des Zeitsignals durch einen Wiener-Filter 8 ist wesentlich
kürzer
als durch einen herkömmlichen
Tiefpassfilter, und der Wert dieser Verzögerung hängt von der Charakteristik
der herausgefilterten Störungen
ab. Ein Tiefpassfilter mit einer Grenzfrequenz von 1,5 bis 2,0 Hz
in Reihe mit einem Wiener-Filter ergibt eine Zeitverzögerung von ungefähr 250 bis
350 ms und somit einen annehmbaren Zeitverzögerungswert des Signals, das
günstigerweise
zum Steuern der Neigung von Wagenkästen eines Zugs verwendet werden
kann.
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2 zeigt
auf etwas vereinfachte Weise, wie eine ideale seitliche Beschleunigung 1 eines
fahrenden Zugs in einer Kurve wirkt. Während des Zeitraums 0 bis 0,5
s fährt
der Zug geradeaus, wobei die seitliche Beschleunigung 0 ist. Danach
fährt der
Zug in eine Kurve ein, wobei die ideale seitliche Beschleunigung
während
des Zeitraums 0,5 bis 2,5 s in im Wesentlichen gerader Linie ansteigt.
In der Kurve ist der Zug während
des Zeitraums 2,5 bis 4,5 s einer seitlichen Beschleunigung 1 unterworfen,
die im Wesentlichen konstant ist. Danach wird die Kurve verlassen, wobei
die seitliche Beschleunigung während
des Zeitraums 4,5 bis 6,5 s in im Wesentlichen gerader Linie auf
0 zurückgeht.
Zum Abschätzen
der seitlichen Beschleunigung wird unter Verwendung der in 1 gezeigten
Vorrichtung ein Ausgangssignal 9 erhalten, dessen zeitabhängiger Wert
in dem Diagramm in 2 gezeigt ist. Wie gezeigt folgt
die Kurve des Ausgangssignals 1 der Kurve für die ideale
seitliche Beschleunigung sehr gut mit nur einer kleineren Zeitverzögerung.
In dem Diagramm ist weiterhin eine entsprechende Abschätzung der
seitlichen Beschleunigung 1 für eine herkömmliche Vorrichtung mit einem
stark filternden Tiefpassfilter gezeigt. Diese Kurve ist in 2 mit 10 bezeichnet
und weist bezüglich
der idealen Kurve 1 der seitlichen Beschleunigung eine
verhältnismäßig lange
Zeitverzögerung auf.
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3 und 4 zeigen
Kurven der seitlichen Beschleunigung während eines kürzeren bzw. längeren Zeitraums.
Die oberen Diagramme zeigen, wie das Messsignal 5 der seitlichen
Beschleunigung über
die Zeit hinweg variieren kann, und die unteren Diagramme zeigen
mit durchgezogener Linie den berechneten Ausgangssignalwert 9 der
seitlichen Beschleunigung gemäß der Abschätzungsvorrichtung der
Erfindung, während
die gestrichelte Linie 10 die abgeschätzte seitliche Beschleunigung
gemäß einer herkömmlichen
Vorrichtung, die nur einen Tiefpassfilter aufweist, zeigt. Aus den
Figuren ist ersichtlich, dass das Messsignal 5 aufgrund
der Störungen
stark schwankt, weswegen es gefiltert werden muss, um ein brauchbares
Ausgabesignal zu liefern. Aus den Figuren ist weiterhin ersichtlich,
dass sich das Signal 9, beispielsweise bei der Einfahrt
in und bei der Ausfahrt aus Kurven, schneller an das Messsignal 5 anpasst
als das Signal 10.
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5 zeigt
eine alternative Ausführungsform
der Erfindung, die von der in 1 gezeigten Ausführungsform darin
abweicht, dass die Vorrichtung in diesem Fall mehrere parallel zueinander
angeordnete Wiener-Filter 8a bis 8d aufweist,
die für verschiedene
Störungsarten
in verschiedenen Umgebungen ausgebildet sind. Um hinsichtlich der
seitlichen Beschleunigung ein annehmbares gefiltertes Signal zu
erzielen, muss in dem Wiener-Filter 8 ein gut funktionierendes,
detailliertes Störungsmodell
zur Verfügung
gestellt sein. Unter gewissen Umständen kann es schwierig sein,
ein solches gut funktionierendes Störungsmodell zu erhalten, das
unter allen Umständen
funktioniert. Deshalb wird das Signal 7 gemäß dieser
Ausführungsform
parallel im jeweiligen Wiener-Filter 8a bis 8d gefiltert,
wonach jeder dieser Filter ein Ausgangssignal 9a bis 9d an
eine Signalverarbeitungseinheit 11 überträgt. Danach wertet diese Signalverarbeitungseinheit 11 jedes
der Signale 9a bis 9d aus und verwendet das Signal,
das momentan am wenigsten gestört
ist, als Ausgangssignal 12.
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6 zeigt
eine andere Ausführungsform der
Erfindung, bei der außerdem
die Rollwinkelgeschwindigkeit 13 abgeschätzt wird.
Mit Rollwinkelgeschwindigkeit 13 ist die Winkelgeschwindigkeit
eines oszillierenden Teils des Schienenfahrzeugs, vorzugsweise seines
vorderen Drehgestells, gemeint. Dies kann mit Hilfe eines Gyroskops 14 gemessen
werden, das vorzugsweise zusammen mit dem Beschleunigungsmesser 2 im
vorderen Drehgestell des Schienenfahrzeugs angeordnet ist. Auch
beim Messen der Rollwinkelgeschwindigkeit 13 treten Störungen 15 aus
Störquellen 3 auf.
Daher muss die gemessene Rollwinkelgeschwindigkeit 16 gefiltert
werden, um ein brauchbares Signal zu liefern. Auf entsprechende
Weise wie beim Abschätzen
der seitlichen Beschleunigung wird dieses zweite Messsignal 16 durch
einen Tiefpassfilter 17 gefiltert, wonach dieses teilweise
gefilterte Signal 18 auf einen Wiener-Filter 19 geschaltet
wird. Dieser Wiener-Filter 19 umfasst ein programmiertes
Störungsmodell
der Rollwinkelgeschwindigkeit, womit der Wiener-Filter 19 ein
zweites Ausgangssignal 20 berechnet. Eine Signalverarbeitungseinheit 21 ist
zum gleichzeitigen Empfangen des zweiten Ausgangssignals 20,
das die Rollwinkelgeschwindigkeit betrifft, und des Ausgangssignals 9 der
ersten Filtervorrichtung, das die seitliche Beschleunigung der Fahrzeuge
betrifft, vorgesehen. Durch Messen der Rollwinkelgeschwindigkeit
kann auf schnellere und wirksamere Art und Weise bestimmt werden,
wann das Schienenfahrzeug in eine Kurve hinein bzw. aus einer Kurve
herausfährt. Dadurch
kann die Signalverarbeitungseinheit 21 in manchen Fällen ein
besser abgeschätztes
Ausgangssignal 22, das die seitliche Beschleunigung betrifft,
als das Signal 9 bestimmen.
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Die
Erfindung ist vorzugsweise auf Schienenfahrzeuge mit einem vorderen
und einem hinteren Drehgestell sowie einem Wagenkasten, der bezüglich dieser
Drehgestelle neigbar ist, anwendbar.
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Die
Erfindung ist keineswegs auf die oben und in den Figuren beschriebene
Ausführungsform beschränkt, sondern
kann innerhalb des Umfangs der Ansprüche frei variieren. Es können beispielsweise
andere Berechnungsfilterarten genutzt werden, wie ein Kalman-Filter.
Ein Kalman-Filter ist ebenfalls ein modellbasierter zeitdiskreter
Filter, der mit Hilfe eines Computers zum Berechnen eines Ausgangssignals
aus eingegebenen Mess- und Störungssignalen
ausgeführt
ist.