DE69820549T2

DE69820549T2 - Elektrische Servolenkung

Info

Publication number: DE69820549T2
Application number: DE69820549T
Authority: DE
Inventors: Mitsuhiko Chuo-ku Nishimoto; Masanori Chuo-ku Sugimoto
Original assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Current assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Priority date: 1997-09-02
Filing date: 1998-09-01
Publication date: 2004-09-30
Anticipated expiration: 2018-09-02
Also published as: JP3639942B2; DE69820549D1; EP0900711B1; JPH1178921A; EP0900711A2; US6240349B1; EP0900711A3

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Verbesserung einer elektrischen Servolenkvorrichtung zur Unterstützung des Lenkvorgangs auf der Basis des Ausgangssignals eines Drehmomentsensors, der ein Lenk-Drehmoment detektiert. Insbesondere betrifft die Erfindung die Detektion einer Fehlfunktion des Drehmomentsensors.
1 zeigt ein Blockschaltbild der Ausgestaltung eines wesentlichen Teils einer herkömmlichen elektrischen Servolenkvorrichtung. Bei einer elektrischen Servolenkvorrichtung wird ein Lenk-Drehmoment-Signal aus einem Drehmomentsensor 2, der an einer (nicht gezeigten) Lenkwelle angeordnet ist, mittels einer Phasenkompensationseinheit 11 kompensiert und an eine Unterstützungs-Steuereinheit 12 ausgegeben.
Ferner wird der Unterstützungs-Steuereinheit 12 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 zugeführt. Die Unterstützungs-Steuereinheit 12 gibt auf der Basis des Lenkdrehmoment-Signals aus der Phasenkompensationseinheit 11 und des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 7 einen Ziel-Stromwert für die Unterstützungs-Steuerung (Lenkunterstützungs-Steuerung) aus und übermittelt den Wert an eine Subtraktionseinrichtung 15.
Die Subtraktionseinrichtung 15 errechnet die Abweichung zwischen dem Ziel-Stromwert aus der Unterstützungs-Steuereinheit 12 und einem von der Motorstrom-Detektionsschaltung 6 detektierten Feedback-Wert des Steuerstroms des Motors 5 und gibt diesen Abweichungswert an die Motorsteuerschaltung 16 aus. Die Motorsteuerschaltung 16 bestimmt auf der Basis der Abweichung einen Motorstrom und gibt ihn an den Motor 5 aus, um dessen Drehung zu steuern.
Bei den oben angeführten herkömmlichen elektrischen Servolenkvorrichtungen kann, wenn dem Drehmomentsensor 2 ein übermäßig großer Eingangswert zugeführt wird, möglicherweise eine Verschiebung des für die Messung vorgesehenen Neutralpunkts eintreten. Wenn jedoch der durch die Verschiebung verursachte Versatz relativ klein ist, besteht das Problem, dass der Versatz nicht detektiert werden und die Vorrichtung keine Maßnahmen gegen den Zustand treffen kann, dass der Drehmomentsensor 2 große Messfehler aufweist.
Gemäß der ungeprüften Japanischen Patentanmeldung Nr. H1-178080 (1989) "A Failsafe Device for an Electric Power Steering Apparatus", die als Stand der Technik ein ähnliches Problem anspricht, wird die Häufigkeit, in der das Eingangs-Drehmoment innerhalb eines bestimmten Bereichs erreicht wird, unabhängig für die linke Seite und die rechte Seite gezählt, und wenn die zwischen der linken und der rechten Seite bestehende Differenz der Häufigkeit ein bestimmtes Niveau übersteigt, wird festgestellt, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist. Mit dieser Vorrichtung kann die Fehlfunktion nur dann detektiert werden, wenn der Versatz groß genug ist.
KURZER ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde zur Beseitigung der oben angeführten Problempunkte konzipiert. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine elektrische Servolenkvorrichtung zu schaffen, mit der auch ein kleiner Versatz eines Neutralpunkts, der für die von einem Drehmomentsensor durchgeführte Messung vorgesehen ist, detektiert werden kann.
Die mit der vorliegenden Erfindung vorgeschlagene elektrische Servolenkvorrichtung zur Unterstützung des Lenkens auf der Basis eines Ausgangs signals eines Drehmomentsensors, der ein Lenk-Drehmoment detektiert, weist auf: eine Kumulationseinrichtung zum Kumulieren des Ausgangssignals während einer vorbestimmten Zeitperiode; eine Vergleichseinrichtung zum Vergleichen eines Absolutwerts des von der Kumulationseinrichtung kumulierten Ergebnisses mit einem vorbestimmten Wert; und eine Einrichtung zum Detektieren eines Versatzes eines Detektions-Neutralpunkts des Drehmomentsensors auf der Basis der Ergebnisse des von der Vergleichseinrichtung durchgeführten Vergleichs.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung führt die Kumulationseinrichtung während der vorbestimmten Zeitperiode eine Kumulation des Ausgangssignals des Drehmomentsensors durch. Die Vergleichseinrichtung vergleicht einen Absolutwert des kumulierten Werts mit dem vorbestimmten Wert, und die Detektionseinrichtung detektiert den Versatz des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts auf der Basis des Vergleichsergebnisses.
Falls das Ausgangssignal des Neutralpunkts "0" beträgt, sollte der kumulierte Ausgangswert des Drehmomentsensors während einer langen Betriebszeitperiode im Wesentlichen "0" lauten. Somit kann, falls der kumulierte Wert um mehr als den vorbestimmten Wert von "0" abweicht, festgestellt werden, dass der Drehmomentsensor versagt hat. Aufgrund dieser Tatsache kann, falls der voreingestellte Wert des Neutralpunkts "0" ist, sogar ein kleiner Versatz des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts detektiert werden.
Eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist in Anspruch 2 definiert.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung wird das Ausgangssignal des Drehmomentsensors periodisch abgetastet, und die abgetasteten Ausgangssignale werden während der vorbestimmten Zeitperiode kumuliert. Die Zähleinrichtung zählt die kumulierte Häufigkeit. Die Rechenseinrichtung be rechnet auf der Basis des kumulierten Ergebnisses und der gezählten Häufigkeit den mittleren Ausgangswert. Ferner berechnet die zum Berechnen der Differenz vorgesehene Einrichtung die Differenz zwischen dem erwarteten Ausgangswert des Drehmomentsensors an seinem Neutralpunkt und dem oben angeführten mittleren Ausgangswert. Die Vergleichseinrichtung vergleicht einen Absolutwert der berechneten Differenz mit dem vorbestimmten Wert, und die Detektionseinrichtung detektiert den Versatz auf der Basis des Vergleichsergebnisses.
Der mittlere Ausgangswert des Drehmomentsensors sollte während einer langen Betriebsperiode im Wesentlichen dem Wert an seinem Neutralpunkt entsprechen. Somit kann, falls der mittlere Ausgangswert während einer langen vorbestimmten Zeit um mehr als den vorbestimmten Wert von dem Neutralpunkt abweicht, festgestellt werden, dass der Drehmomentsensor versagt hat. Folglich ist, falls der voreingestellte Wert des Neutralpunkts nicht "0" ist, sogar ein kleiner Versatz des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts detektierbar.
Eine weitere Ausführungsform der elektrischen Servolenkvorrichtung der Erfindung weist ferner auf: einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Detektieren der Fahrzeuggeschwindigkeit; und eine Lenkwinkeldetektionseinrichtung zum Detektieren eines Lenkwinkels, wobei die Kumulationseinrichtung eine Kumulation durchführt, wenn die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit höher als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist und der von der Lenkwinkeldetektionseinrichtung detektierte Lenkwinkel innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung gibt die Kumulationseinrichtung die Ausgangssignale des Drehmomentsensors aus, wenn die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit und der von der Lenkwinkeldetektionseinrichtung detektierte Lenkwinkel innerhalb des vorbestimm ten Bereichs liegt. Somit wird in einem Zustand, in dem sich das Fahrzeug im Wesentlichen geradlinig bewegt, ein kleiner Ausgangswert des Drehmomentsensors zum Gegenstand des Verarbeitungsvorgangs, und die Präzision der Detektion eines kleinen Versatzes des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts kann verbessert werden.
Eine weitere Ausführungsform der elektrischen Servolenkvorrichtung der vorliegenden Erfindung weist ferner eine Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung zum Detektieren einer Lenkwinkelgeschwindigkeit auf, wobei die Kumulationseinrichtung eine Kumulation durchführt, wenn die von der Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung detektierte Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger als eine vorbestimmte Lenkwinkelgeschwindigkeit ist.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung führt die Kumulationseinrichtung eine Kumulation der Ausgangssignale des Drehmomentsensors durch, wenn die von der Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung detektierte Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger als die vorbestimmte Lenkwinkelgeschwindigkeit ist. Somit wird im Zustand einer im Wesentlichen geradlinigen Bewegung des Fahrzeugs ein kleiner Ausgangswert des Drehmomentsensors zum Gegenstand des Verarbeitungsvorgangs, und die Präzision der Detektion eines kleinen Versatzes des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts kann verbessert werden.
Eine weitere Ausführungsform der gemäß der vorliegenden Erfindung ausgebildeten elektrischen Servolenkvorrichtung zur Unterstützung des Lenkens auf der Basis eines Ausgangssignals eines Drehmomentsensors zum Detektieren eines Lenk-Drehmoments ist in Anspruch 5 definiert.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung detektiert die Detektionseinrichtung die "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels, und die Kumulationseinrichtung führt in einer vorbestimmten Häufigkeit jedes Mal, wenn eine Detektion erfolgt, eine Kumulation der Ausgangssignale des Drehmomentsen sors durch. Die Vergleichseinrichtung vergleicht einen Absolutwert des kumulierten Werts mit dem vorbestimmten Wert, und die Detektionseinrichtung detektiert auf der Basis der Vergleichsergebnisse den Versatz des Detektions-Neutralpunkts des Drehmomentsensors.
Es kann oft vorkommen, dass ein Fahrer beim Drehen des Zündschlüssels auf "Ein" seine Hände vom Lenkrad entfernt hält. Deshalb wird, wenn der voreingestellte Neutralpunkt des Drehmomentsensors "0" ist, durch Kumulieren der Ausgangssignale des Drehmomentsensors in dem Zustand, in dem die Detektionseinrichtung die "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels detektiert, ein kleines Drehmomentsensor-Ausgangssignal zum Gegenstand des Verarbeitungsvorgangs, und die Präzision der Detektion eines kleinen Versatzes des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts lässt sich verbessern.
Eine weitere Ausführungsform der gemäß der vorliegenden Erfindung ausgebildeten elektrischen Servolenkvorrichtung zur Unterstützung des Lenkens auf der Basis eines Ausgangssignals eines Drehmomentsensors, der ein Lenk-Drehmoment detektiert, ist in Anspruch 6 definiert.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung detektiert die Detektionseinrichtung die "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels, und die Kumulationseinrichtung führt in einer vorbestimmten Häufigkeit, wenn die "Ein"-Betätigung detektiert wird, eine Kumulation der Ausgangssignale des Drehmomentsensors durch. Die Recheneinrichtung berechnet auf der Basis des kumulierten Werts den Mittelwert der Ausgangssignale, und die zur Berechnung der Differenz vorgesehene Einrichtung berechnet die Differenz zwischen dem vom Drehmomentsensor an seinem Neutralpunkt auszugebenden Wert und dem Mittelwert. Die Vergleichseinrichtung vergleicht den Wert der berechneten Differenz mit dem vorbestimmten Wert, und die Detektionseinrichtung detektiert auf der Basis der Vergleichsergebnisse den Versatz des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts.
Es kann oft vorkommen, dass ein Fahrer beim Drehen des Zündschlüssels auf "Ein" seine Hände vom Lenkrad entfernt hält. Deshalb wird, wenn der voreingestellte Neutralpunkt des Drehmomentsensors nicht "0" ist, durch Kumulieren des Ausgangssignals des Drehmomentsensors in dem Zustand, in dem die Detektionseinrichtung die "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels detektiert und den Mittelwert berechnet, ein kleines Drehmomentsensor-Ausgangssignal zum Gegenstand des Verarbeitungsvorgangs, und die Präzision der Detektion eines kleinen Versatzes des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts lässt sich verbessern.
Eine weitere Ausführungsform der gemäß der vorliegenden Erfindung ausgebildeten elektrischen Servolenkvorrichtung zur Unterstützung des Lenkens auf der Basis eines Ausgangssignals eines Drehmomentsensors, der ein Lenk-Drehmoment detektiert, ist in Anspruch 7 definiert.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung detektiert die Detektionseinrichtung die "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels, und die Kumulationseinrichtung führt in der vorbestimmten Häufigkeit eine Kumulation des Ausgangssignals des Drehmomentsensors durch. Die Vergleichseinrichtung vergleicht einen Absolutwert des kulminierten Werts mit dem vorbestimmten Wert, und die Detektionseinrichtung detektiert auf der Basis der Vergleichsergebnisse den Versatz des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts.
Es kann oft vorkommen, dass ein Fahrer beim Drehen des Zündschlüssels auf "Aus" seine Hände vom Lenkrad entfernt hält. Deshalb wird, wenn der voreingestellte Neutralpunkt des Drehmomentsensors "0" ist, durch Kumulieren der Ausgangssignale des Drehmomentsensors in dem Zustand, in dem die Detektionseinrichtung die "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels detektiert und den Mittelwert berechnet, ein kleines Drehmomentsensor-Ausgangssignal zum Gegenstand des Verarbeitungsvorgangs, und die Präzision der Detektion eines kleinen Versatzes des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts lässt sich verbessern.
Eine weitere gemäß der vorliegenden Erfindung ausgebildete elektrische Servolenkvorrichtung zur Unterstützung des Lenkens auf der Basis eines Ausgangssignals eines Drehmomentsensors, der ein Lenk-Drehmoment detektiert, ist in Anspruch 8 definiert.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung detektiert die Detektionseinrichtung die "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels, und die Kumulationseinrichtung führt in der vorbestimmten Häufigkeit, wenn die "Aus"-Betätigung detektiert wird, eine Kumulation des Ausgangssignals des Drehmomentsensors durch. Die Recheneinrichtung berechnet auf der Basis der kumulierten Werte den Mittelwert der Drehmomentsensor-Ausgangssignale, und die zur Berechnung der Differenz vorgesehene Einrichtung berechnet die Differenz zwischen dem vom Drehmomentsensor an seinem Neutralpunkt auszugebenden Wert und dem Mittelwert. Die Vergleichseinrichtung vergleicht den Absolutwert der Differenz mit einem vorbestimmten Wert, und die Detektionseinrichtung detektiert auf der Basis der Vergleichsergebnisse den Versatz des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts.
Es kann oft vorkommen, dass ein Fahrer beim Drehen des Zündschlüssels auf "Aus" seine Hände vom Lenkrad entfernt hält. Deshalb wird, wenn der voreingestellte Neutralpunkt des Drehmomentsensors nicht "0" ist, durch Kumulieren des Ausgangssignals des Drehmomentsensors in dem Zustand, in dem die Detektionseinrichtung die "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels detektiert und den Mittelwert berechnet, ein kleines Drehmomentsensor-Ausgangssignal zum Gegenstand des Verarbeitungsvorgangs, und die Präzision der Detektion eines kleinen Versatzes des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts lässt sich verbessern.
Ein weitere Ausführungsform der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weist ferner eine Einrichtung auf, um zu prüfen, ob das Ausgangssignal des Drehmomentsensors in einem vorbestimmten Bereich liegt oder nicht, wobei die Kumulationseinrichtung eine Kumulation durchführt, wenn die Prüfeinrichtung erkennt, dass das Ausgangssignal in dem vorbestimmten Bereich liegt.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung führt die Kumulationseinrichtung eine Kumulation durch, wenn die Prüfeinrichtung feststellt, dass das Ausgangssignal des Drehmomentsensors innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Somit wird beim Drehen des Zündschlüssels auf "Ein" oder "Aus" nicht ein so großes Ausgangssignal des Drehmomentsensors kumuliert wie in dem Fall, dass der Fahrer ausnahmsweise eine Lenkkraft ausübt. Folglich wird das Ausgangssignal des Drehmomentsensors in einem Ausnahmezustand nicht kumuliert, sondern es wird nur ein kleiner Wert zum Gegenstand des Verarbeitungsvorgangs, und die Detektionsgenauigkeit kann verbessert werden.
Eine weitere Ausführungsform einer gemäß der vorliegenden Erfindung ausgebildeten elektrischen Servolenkvorrichtung zur Unterstützung des Lenkens auf der Basis eines Ausgangssignals eines Drehmomentsensors, der einen mechanischen Anschlag zum Verhindern durch Übersteuerung verursachten Brechens aufweist und der ein Lenk-Drehmoment detektiert, ist in Anspruch 10 definiert.
Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung detektiert die Anschlag-Detektionseinrichtung, dass der Drehmomentsensor den mechanischen Anschlag erreicht. Die Speichereinrichtung speichert das Ausgangssignal des Drehmomentsensors, wenn dieses detektiert wird. Die Recheneinrichtung berechnet die Differenz zwischen dem Ausgangssignal des Drehmomentsensors bei der vom Drehmomentsensor getätigten Detektion des Erreichens des mechanischen Anschlags, und dem in der Speichereinrichtung gespeicherten Ausgangssignal, und die Vergleichseinrichtung vergleicht den Absolutwert der von der Recheneinrichtung berechneten Differenz mit dem vorbestimmten Wert; und die Detektionseinrichtung detektiert auf der Basis der Vergleichsergebnisse den Versatz des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts.
Das Ausgangssignal des Drehmomentsensors, wenn dieser den mechanischen Anschlag erreicht, wird als im Wesentlichen gleichbleibend (konsistent) angesehen. Durch Überwachung der Abweichung kann dementsprechend, wenn eine den vorbestimmten Wert übersteigende Abweichung detektiert wird, festgestellt werden, dass der Drehmomentsensor versagt hat. Durch dieses Verfahren kann sogar eine kleine Abweichung des für eine Messung des Drehmomentsensors vorgesehenen Neutralpunkts detektiert werden.
Die vorstehenden sowie weitere Aufgaben und Merkmale der Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen deutlicher ersichtlich.
KURZBESCHREIBUNG DER IN DEN ZEICHNUNGEN GEZEIGTEN ANSICHTEN
1 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus des wesentlichen Teils einer herkömmlichen elektrischen Servolenkvorrichtung;
2 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus des wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung;
3 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung;
4 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung;
5 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus des wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 3 der vorliegenden Erfindung;
6 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 3 der vorliegenden Erfindung;
7 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 4 der vorliegenden Erfindung;
8 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus des wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 der vorliegenden Erfindung;
9 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 der vorliegenden Erfindung;
10 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 6 der vorliegenden Erfindung;
11 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 7 der vorliegenden Erfindung;
12 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 8 der vorliegenden Erfindung;
13 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus des wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 9 der vorliegenden Erfindung; und
14 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 9 der vorliegenden Erfindung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung basierend auf den Zeichnungen, welche die Ausführungsformen der Erfindung zeigen, detailliert beschrieben.
Ausführungsform 1
2 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung. Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung wird ein Lenkdrehmoment-Signal als Ausgangssignal eines Drehmomentsensors 2, der an einer (nicht gezeigten) Lenkwelle angeordnet ist, periodisch abgetastet. Das abgetastete Lenkdrehmoment-Signal wird von einer Phasenkompensationseinheit 11 phasenkompensiert und einer Unterstützungs-Steuereinheit 12 zugeführt.
Ferner wird ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal aus einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 an die Unterstützungs-Steuereinheit 12, eine Lenkwinkelmittelpunkt-Berechnungseinheit 20 und eine Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 ausgegeben. Die Unterstützungs-Steuereinheit 12 gibt basierend auf dem Lenkdrehmoment-Signal aus der Phasenkompensationseinheit 11 und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 einen Ziel-Stromwert zur Unterstützungs-Steuerung (Lenkvorgangsunterstützungs-Steuerung) aus.
Ferner wird das als Ausgangssignal des Drehmomentsensors 2 ausgegebene Lenkdrehmoment-Signal auch einer Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 zugeführt.
Ein Motordrehzahlsignal aus einem Motordrehsensor 18, der die Drehzahl eines Motors 5 für. die Lenkkraftunterstützung steuert, wird an eine Detektionseinheit 19 für den Relativ-Lenkwinkel ausgegeben. Die Relativlenkwinkel-Detektionseinheit 19 detektiert basierend auf dem Motordrehsignal den relativen Lenkwinkel des Lenkrads und gibt diesen an die Lenkwinkelmittelpunkt-Berechnungseinheit 20 und eine Subtraktionseinrichtung 21 aus.
Die Lenkwinkelmittelpunkt-Berechnungseinheit 20 berechnet in einer Situation, in der das Fahrzeug geradeaus fährt, basierend auf dem gegebenen Relativ-Lenkwinkel einen Lenkmittelpunkt des Lenkrads und gibt das entsprechende Rechenergebnis an die Subtraktionseinrichtung 21 aus. Die Subtraktionseinrichtung 21 subtrahiert die auf Relativ-Lenkwinkel basierenden vorliegenden Berechnungsergebnisse zwecks Berechnens des Absolut-Lenkwinkels, welcher der sich aus dem Lenkmittelpunkt ergebende Lenkwinkel ist, und gibt dann das Signal an die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 aus.
Obwohl bei dieser Ausführungsform ein Beispiel des Detektierens des relativen Lenkwinkels auf der Basis der Drehgeschwindigkeit des mit einem Lenkmechanismus verbundenen Motors 5 gezeigt ist, kann auch vorgesehen sein, dass anstelle der Drehgeschwindigkeit des Motors 5 der relative Drehwinkel beispielsweise durch Detektion der Drehgeschwindigkeit einer mit dem Lenkrad verbundenen Lenkwelle mittels eines Drehkodierers detektiert werden kann. Alternativ kann statt der Verfahrensweise, bei welcher der Absolut-Lenkwinkel anhand des Relativ-Lenkwinkel-Detektionswerts detek tiert wird, die Detektion des Absolut-Lenkwinkel direkt vorgenommen werden.
Eine Subtraktionseinrichtung 15 errechnet die Abweichung zwischen dem Ziel-Stromwert aus der Unterstützungs-Steuereinheit 12 und dem von einer Motorstrom-Detektionseinheit 6 detektieren Feedback-Wert des Antriebsstroms des Motors 5 und gibt den Abweichungswert an eine Motorsteuerschaltung 16 aus. Die Motorsteuerschaltung 16 bestimmt basierend auf dieser Abweichung die dem Motor 5 zuzuführende Spannung und führt sie dem Motor 5 zu, um diesen drehend anzutreiben.
Wenn die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 detektierte Geschwindigkeit höher ist als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit und der von der Subtraktionseinrichtung 21 zugeführte Absolut-Lenkwinkel innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, führt die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 während einer vorbestimmten Zeitperiode, die von einem Zeitgeber 9 gezählt wird, eine Kumulation des Lenkdrehmoment-Signals durch, welches das Ausgangssignale des Drehmomentsensors 2 ist, und vergleicht den Absolutwert des kumulierten Werts dieses Signals mit einem vorbestimmten Wert, und wenn der Absolutwert der kumulierten Werte des Signals höher als ein vorbestimmter Wert ist, stellt die Einheit 8 fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über eine Alarmleuchtensteuereinheit 3 eine Alarmleuchte 4 ein.
Im Folgenden wird der Steuervorgang der wie oben angeführt ausgebildeten elektrischen Servolenkvorrichtung im Zusammenhang mit dem Flussdiagramm gemäß 3, das den Steuervorgang zeigt, erläutert.
3 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung. Zunächst prüft die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8, ob der Zeitgeber 9 aktiviert ist oder nicht (während des Zeit-Zählens oder während des Ausgebens eines Zeitzählungs-Beendigungssignals) (S1), und wenn der Zeitgeber nicht aktiviert ist, setzt die Einheit 8 den kumulativen Wert S auf "0" (S3) und startet die durch den Zeitgeber 9 erfolgende Zeitzählung (S5).
Als nächstes liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 die Fahrzeuggeschwindigkeit (das Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal) aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 (S7) und prüft, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als der vorbestimmte Wert (S9). Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als der vorbestimmte Wert ist, liest die Einheit 8 den Absolut-Lenkwinkel aus der Subtraktionseinrichtung 21 (S11) und prüft, ob der Absolut-Lenkwinkel innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt oder nicht (S13).
Wenn der Absolut-Lenkwinkel innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 einen Wert Tr des Lenkdrehmoment-Signals aus dem Drehmomentsensor 2 (S15) und addiert diesen Wert dem kumulativen Wert S hinzu (S17).
Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger ist als der vorbestimmte Wert (S9) oder wenn der Absolut-Lenkwinkel nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt (S13), wird die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 rückgesetzt.
Wenn der Zeitgeber 9 aktiviert ist (S1) und seine Zeitzählung abgeschlossen hat (S19), vergleicht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 den Absolutwert des kumulativen Werts S mit dem vorbestimmten Wert (S21). Wenn als Ergebnis der Absolutwert des kumulativen Werts S größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8 fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein (S23). In dem Fall, dass der Absolutwert des kumulativen Werts S kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S21), wird die Einheit 8 rückgesetzt.
Ausführungsform 2
4 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung. Da die Ausgestaltung eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 2 der vorliegenden Erfindung derjenigen der oben beschriebenen elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung ähnlich ist, entfällt eine entsprechende detaillierte Beschreibung dieses Teils.
Es ist jedoch vorgesehen, dass, wenn die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit und der von der Subtraktionseinrichtung 21 zugeführte Absolut-Lenkwinkel innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 während der von dem Zeitgeber 9 gezählten vorbestimmten Zeitperiode eine Kumulation des Werts Tr des Lenkdrehmoment-Signals vom Drehmomentsensors 2 durchführt, die Differenz zwischen dem Mittelwert des aus dem kumulierten Wert errechneten Lenkdrehmoment-Signals und dem Wert des von dem Drehmomentsensor 2 an seinem Neutralpunkt auszugebenden Ausgangssignal berechnet, den Absolutwert der Differenz mit dem vorbestimmten Wert vergleicht und, wenn der Absolutwert der Differenz höher als ein vorbestimmter Wert ist, feststellt, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 einschaltet.
Im Folgenden wird ein Betriebsvorgang der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß der Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung im Zusammenhang mit dem Flussdiagramm gemäß 4 erläutert.
Zunächst prüft die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8, ob der Zeitgeber 9 aktiviert ist oder nicht (während des Zeit-Zählens oder während des Ausgebens eines Zeitzählungs-Beendigungssignals) (S1), und falls der Zeitgeber 9 nicht aktiviert ist, setzt die Einheit 8 den kumulativen Wert S auf "0" (S3) und die kumulative Häufigkeit N auf "0" (S4) und startet die durch den Zeitgeber 9 erfolgende Zeitzählung (S5).
Als nächstes liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 die Fahrzeuggeschwindigkeit (das Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal) aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 (S7), um zu prüfen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist als der vorbestimmte Wert (S9). Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als der vorbestimmte Wert ist, liest die Einheit 8 den Absolut-Lenkwinkel aus der Subtraktionseinrichtung 21 (S11) und prüft, ob der Absolut-Lenkwinkel innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt oder nicht (S13).
Wenn der Absolut-Lenkwinkel innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 den Wert Tr des Lenkdrehmoment-Signals aus dem Drehmomentsensor 2 (S15), addiert den Wert dem kumulativen Wert S hinzu (S17), und addiert der Häufigkeit N den Wert "1" hinzu (S18).
Die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 wird rückgesetzt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger ist als der vorbestimmte Wert (S9) oder wenn der Absolut-Lenkwinkel nicht innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt (S13).
Wenn der Zeitgeber 9 aktiviert ist (S1) und seine Zeitzählung abgeschlossen hat (S19), berechnet die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 den Mittelwert M = S/N des Lenkdrehmoment-Signals Tr auf der Basis des kumulativen Werts S und der Häufigkeit N (S20), und berechnet als nächstes die Differenz E (= C – M) zwischen dem Wert C, der am Neutralpunkt des Drehmomentsensors 2 ausgegeben werden soll, und dem Mittelwert M (S20a).
Als nächstes vergleicht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 den Absolutwert der Differenz E mit dem vorbestimmten Wert (S22), und wenn als Ergebnis der Absolutwert der Differenz E größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8 fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein (S23). Falls der Absolutwert der Differenz E kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S22), wird die Einheit 8 rückgesetzt.
Ausführungsbeispiel 3
5 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 3 der vorliegenden Erfindung. Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung wird das Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal aus dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensor 7 an die Unterstützungs-Steuereinheit 12 ausgegeben.
Das Motordrehgeschwindigkeits-Signal aus dem Motordrehgeschwindigkeits-Sensor 18, der die Drehgeschwindigkeit des Motors 5 für die Lenkkraft-Unterstützung detektiert, wird der Relativlenkwinkel-Detektionseinheit 19 zugeführt. Die Relativlenkwinkel-Detektionseinheit 19 detektiert den Relativ-Lenkwinkel des Lenkrads auf der Basis des Motordrehgeschwindigkeits-Signals und gibt ihn an eine Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinheit 24 aus. Die Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinheit 24 berechnet auf der Basis des gegebenen Relativ-Lenkwinkels die Lenkwinkel-Geschwindigkeit und gibt die Berechnungsergebnisse an eine Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 aus.
Wenn die von der Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinheit 24 detektierte Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger als die vorbestimmte Lenkwinkelgeschwindigkeit ist, führt die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a während einer vorbestimmten Zeitperiode, die von dem Zeitgeber 9 gezählt wird, eine Kumulation des Werts Tr des Lenkwinkelsig nals aus dem Drehmomentsensor 2 durch und vergleicht den Absolutwert des kumulierten Werts mit einem vorbestimmten Wert, und wenn der Absolutwert der kumulierten Werte höher als der vorbestimmte Wert ist, stellt die Einheit 8 fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein. Da die Ausgestaltung des übrigen Teils derjenigen der oben beschriebenen elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung ähnlich ist, entfällt eine entsprechende detaillierte Beschreibung dieses Teils.
Im Folgenden wird ein Betriebsvorgang der elektrischen Servolenkvorrichtung des vorstehend erläuterten Aufbaus im Zusammenhang mit dem Flussdiagramm gemäß 6, das diesen Vorgang zeigt, erläutert.
6 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 3 der vorliegenden Erfindung. Zunächst prüft die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a, ob der Zeitgeber 9 aktiviert ist oder nicht (S25), und falls der Zeitgeber nicht aktiviert ist, setzt die Einheit 8a den ausgegebenen kumulativen Wert auf "0" (S27) und veranlasst den Zeitgeber 9, die Zeitzählung zu starten (S29).
Als nächstes liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a die Lenkwinkel-Geschwindigkeit aus der Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinheit 24 (S31) und prüft, ob die Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger ist als der vorbestimmte Wert oder nicht (S33). Falls die Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger als der vorbestimmte Wert ist, liest die Einheit 8a den Wert Tr des Lenkwinkelsignals aus dem Drehmomentsensor 2 (S35) und addiert diesen Wert dem kumulativen Wert S hinzu (S37). Falls die Lenkwinkelgeschwindigkeit höher ist als der vorbestimmte Wert (S33), wird die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a rückgesetzt.
Wenn der Zeitgeber 9 aktiviert ist (S25) und seine Zeitzählung abgeschlossen hat (S39), vergleicht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a den Absolutwert des kumulativen Werts S mit dem vorbestimmten Wert (S41), und wenn als Ergebnis der Absolutwert des kumulativen Werts S größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8a fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein (S43). Falls der Absolutwert des kumulativen Werts S kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S41), wird die Einheit 8a rückgesetzt.
7 zeigt ein Flussdiagramm eines Betriebsvorgangs der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 4 der vorliegenden Erfindung. Da die Ausgestaltung eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 4 der vorliegenden Erfindung derjenigen der oben beschriebenen elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 3 der vorliegenden Erfindung ähnlich ist, entfällt eine entsprechende detaillierte Beschreibung dieses Teils.
Es ist jedoch vorgesehen, dass, wenn die von der Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinheit 24 detektierte Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger als die vorbestimmte Lenkwinkelgeschwindigkeit ist, die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a während einer vorbestimmten Zeitperiode, die von dem Zeitgeber 9 gezählt wird, eine Kumulation des Werts Tr des Lenkwinkelsignals aus dem Drehmomentsensor 2 durchführt, die Differenz zwischen dem Mittelwert des aus dem kumulierten Wert errechneten Lenkdrehmoment-Signals und dem Wert des von dem Drehmomentsensor 2 an seinem Neutralpunkt auszugebenden Ausgangssignal berechnet, den Absolutwert der Differenz mit dem vorbestimmten Wert vergleicht und, falls der Absolutwert der Differenz höher als ein vorbestimmter Wert ist, feststellt, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 einschaltet.
Im Folgenden wird ein Betriebsvorgang der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 4 der vorliegenden Erfindung im Zusammenhang mit dem Flussdiagramm gemäß 7 erläutert.
Zunächst prüft die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a, ob der Zeitgeber 9 aktiviert ist oder nicht (S25), und falls der Zeitgeber nicht aktiviert ist, setzt die Einheit 8a den ausgegebenen kumulativen Wert S auf "0" (S27) und die kumulierte Häufigkeit N auf "0" (S28) und aktiviert den Zeitgeber 9 zwecks Durchführens der Zeitzählung (S29).
Als nächstes liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a die Lenkwinkel-Geschwindigkeit aus der Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinheit 24 (S31) und prüft, ob die Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger ist als der vorbestimmte Wert oder nicht (S33). Falls die Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger als der vorbestimmte Wert ist, liest die Einheit 8a den Wert Tr des Lenkwinkelsignals aus dem Drehmomentsensor 2 (S35), addiert diesen Wert dem kumulativen Wert S hinzu (S37) und addiert der Häufigkeit N den Wert "1" hinzu (S38).
Falls die Lenkwinkelgeschwindigkeit höher ist als der vorbestimmte Wert (S33), wird die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a rückgesetzt.
Wenn der Zeitgeber 9 aktiviert ist (S25) und seine Zeitzählung abgeschlossen hat (S39), berechnet die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 einen Mittelwert M = S/N des Lenkdrehmoment-Signals Tr auf der Basis des kumulativen Werts S und der Häufigkeit N (S40), und berechnet als nächstes die Differenz E (= C – M) zwischen dem Wert C, der am Neutralpunkt des Drehmomentsensors 2 ausgegeben werden soll, und dem Mittelwert M (S40a).
Als nächstes vergleicht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8 den Absolutwert der Differenz E mit dem vorbestimmten Wert (S42), und wenn als Ergebnis der Absolutwert der Differenz E größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8 fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein (S43). Wenn der Absolutwert der Differenz E kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S42), wird die Einheit 8 rückgesetzt.
Ausführungsform 5
8 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 der vorliegenden Erfindung. Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung wird das Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal aus dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensor 7 an die Unterstützungs-Steuereinheit 12 ausgegeben.
Ein aus einer Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 erhaltenes Detektionssignal zum Detektieren des "Ein"- oder "Aus"-Zustands eines (nicht gezeigten) Zündschlüssels wird der Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b zugeführt.
Wenn in der Situation, in der die Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 die "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels festgestellt hat, der Ausgangswert des Drehmomentsensors 2 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, führt die Drehmomentsensortehlfunktions-Detektionseinheit 8b eine Kumulation der Ausgangswerte des Sensors durch, und wenn die kumulierte Häufigkeit die vorbestimmte Häufigkeit erreicht, vergleicht die Einheit 8b den Absolutwert des kumulierten Werts mit einem vorbestimmten Wert, und wenn der Absolutwert des kumulierten Werts größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8b fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat. Da die Ausgestaltung des übrigen Teils derjenigen der oben beschriebenen elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung ähnlich ist, entfällt eine entsprechende detaillierte Beschreibung dieses Teils.
Im Folgenden wird ein Betriebsvorgang der elektrischen Servolenkvorrichtung des vorstehend erläuterten Aufbaus im Zusammenhang mit dem Flussdiagramm gemäß 9, das diesen Vorgang zeigt, erläutert.
9 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 der vorliegenden Erfindung. Zunächst setzt die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8a den kumulativen Ausgabewert S auf "0" (S45) und schaltet die kumulierte Häufigkeit N auf "0" (S45). Als nächstes prüft die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b, ob die Häufigkeit N eine vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat oder nicht (S49), und falls die Häufigkeit die vorbestimmte Häufigkeit nicht erreicht hat, wartet die Einheit 8b, bis das Detektionssignal der "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 eingegeben worden ist.
Wenn das Detektionssignal, das die "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels angibt, aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 eingegeben worden ist (S51), liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Wert Tr des Lenkdrehmoment-Signals aus dem Drehmomentsensor 2 (S53) und prüft, ob der Absolutwert des Werts Tr größer als der vorbestimmte Wert ist oder nicht (S55).
Falls der Absolutwert Tr nicht größer als der vorbestimmte Wert ist (falls er in dem vorbestimmten Bereich liegt), addiert die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Wert Tr dem kumulativen Wert S hinzu (S57).
Als nächstes addiert die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b der Häufigkeit N den Wert "1" hinzu (S59) und prüft, ob die Häufigkeit N die vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat oder nicht (S49).
Falls die Häufigkeit N die vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat (S49), vergleicht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Absolutwert des kumulativen Werts S mit dem vorbestimmten Wert (S63), und falls der Absolutwert des kumulativen Werts S größer als der vorbestimmte Wert ist, stellt die Einheit 8 ein Versagen des Drehmomentsensor 2 fest und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein (S63). Falls der Absolutwert des kumulativen Werts S kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S63), erfolgt eine Rückkehr zum Schritt S45.
Ausführungsform 6
10 zeigt ein Flussdiagramm des Betriebs der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 6 der vorliegenden Erfindung. Da die Ausgestaltung eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 6 der vorliegenden Erfindung derjenigen der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 der vorliegenden Erfindung ähnlich ist, entfällt eine entsprechende detaillierte Beschreibung dieses Teils.
Es ist jedoch vorgesehen, dass, falls das Ausgangssignal des Drehmomentsensors 2 innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wenn die Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 die "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels detektiert hat, die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b eine Kumulation der Ausgangswerte des Sensors durchführt, und wenn die kumulierte Häufigkeit die vorbestimmte Häufigkeit erreicht, die Einheit 8b auf der Basis des kumulierten Werts einen Mittelwert M der Ausgangswerte errechnet. Als nächstes vergleicht die Einheit 8b die Differenz zwischen dem vom Drehmomentsensor 2 an seinem Neutralpunkt auszugebenden Wert C und dem Mittelwert M und vergleicht den Absolutwert mit einem vorbestimmten Wert, und falls der Absolutwert der Differenz größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8b ein Versagen des Dreh momentsensor 2 fest und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein.
Dann setzt die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den kumulativen Ausgabe-Wert S auf "0" (S45) und schaltet die Häufigkeit N auf "0" (S47).
Als nächstes prüft die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b, ob die Häufigkeit N eine vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat oder nicht (S49), und falls die vorbestimmte Häufigkeit nicht erreicht worden ist, wartet die Einheit 8b, bis das Detektionssignal, das die "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels angibt, aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 eingegeben worden ist (S51).
Wenn das Detektionssignal der "Ein"-Betätigung des Zündschlüssels aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 eingegeben worden ist (S51), liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Wert Tr des Lenkdrehmoment-Signals aus dem Drehmomentsensor 2 (S53) und prüft, ob der Absolutwert des Werts Tr größer als der vorbestimmte Wert ist oder nicht (S55).
Wenn der Absolutwert Tr nicht größer als der vorbestimmte Wert ist (wenn er in dem vorbestimmten Bereich liegt), addiert die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Wert Tr dem kumulativen Wert S hinzu (S57).
Als nächstes addiert die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b der Häufigkeit N den Wert "1" hinzu (S59) und prüft, ob die Häufigkeit N die vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat oder nicht (S49).
Wenn die Häufigkeit N die vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat (S49), berechnet die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Mittelwert M (= S/N) des Lenkdrehmoment-Signals Tr (S61) und berechnet als nächstes die Differenz E (= C – M) zwischen dem Wert C, der am Neutralpunkt des Drehmomentsensors 2 ausgegeben werden soll, und dem Mittelwert M (S62).
Als nächstes vergleicht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Absolutwert der Differenz E mit dem vorbestimmten Wert (S64), und wenn als Ergebnis der Absolutwert der Differenz E größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8b ein Versagen des Drehmomentsensors 2 fest, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein (S65). Wenn der Absolutwert der Differenz E kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S64), rückt der Vorgang auf S45 zurück.
Ausführungsform 7
11 zeigt ein Flussdiagramm des Betriebs der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 7 der vorliegenden Erfindung. Da die Ausgestaltung eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 7 der vorliegenden Erfindung derjenigen der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 der vorliegenden Erfindung ähnlich ist, entfällt eine entsprechende detaillierte Beschreibung dieses Teils.
Die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b erhält jedoch aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 ein Detektionssignal, das eine Zündschlüssel-"Aus"-Operation angibt.
Im Folgenden wird die Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß der Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung im Zusammenhang mit dem Flussdiagramm gemäß 11 erläutert.
Zunächst setzt die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den kumulativen Ausgabe-Wert S auf "0" (S67) und schaltet die kumulierte Häufigkeit N auf "0" (S69).
Als nächstes prüft die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b, ob die Häufigkeit N eine vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat oder nicht (S71), und falls die vorbestimmte Häufigkeit nicht erreicht worden ist, wartet die Einheit 8b, bis das Detektionssignal der "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 eingegeben worden ist (S73).
Wenn das Detektionssignal der "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 eingegeben worden ist (S73), liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Wert Tr des Lenkdrehmoment-Signals aus dem Drehmomentsensor 2 (S75) und prüft, ob der Absolutwert des Werts Tr größer als der vorbestimmte Wert ist oder nicht (S77).
Wenn der Absolutwert Tr nicht größer als der vorbestimmte Wert ist (wenn er in dem vorbestimmten Bereich liegt), addiert die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Wert Tr dem kumulativen Wert S hinzu (S79).
Als nächstes addiert die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b der Häufigkeit N den Wert "1" hinzu (S81) und prüft, ob die Häufigkeit N die vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat oder nicht (S71).
Wenn die Häufigkeit N die vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat (S71), vergleicht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Absolutwert des kumulativen Werts S mit dem vorbestimmten Wert (S85), und wenn der Absolutwert des kumulativen Werts S größer als der vorbestimmte Wert ist, stellt die Einheit 8b ein Versagen des Drehmomentsensors 2 fest und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein (S87). Wenn der Absolutwert des kumulativen Werts S kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S85), erfolgt eine Rückkehr zum Schritt S67.
Ausführungsform 8
12 zeigt ein Flussdiagramm des Betriebs der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 8 der vorliegenden Erfindung. Da die Ausgestaltung eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 8 der vorliegenden Erfindung derjenigen der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 5 der vorliegenden Erfindung ähnlich ist, entfällt eine entsprechende detaillierte Beschreibung dieses Teils.
Es ist jedoch vorgesehen, dass, falls der Ausgangswert des Drehmomentsensors 2 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, wenn die Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 die "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels detektiert hat, die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b eine Kumulation der Ausgangswerte des Sensors durchführt, und wenn die kumulierte Häufigkeit die vorbestimmte Häufigkeit erreicht, die Einheit 8b auf der Basis des kumulierten Werts einen Mittelwert M der Ausgangswerte errechnet. Als nächstes berechnet die Einheit 8b die Differenz zwischen dem vom Drehmomentsensor 2 an seinem Neutralpunkt auszugebenden Wert C und dem Mittelwert M und vergleicht den Absolutwert der Differenz mit einem vorbestimmten Wert, und wenn der Absolutwert der Differenz größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8b fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein.
Dann setzt die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den kumulativen Ausgabe-Wert S auf "0" (S67) und schaltet die Häufigkeit N auf "0" (S69).
Als nächstes prüft die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b, ob die Häufigkeit N eine vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat oder nicht (S71), und falls die vorbestimmte Häufigkeit nicht erreicht worden ist, wartet die Einheit 8b, bis das Detektionssignal der "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 eingegeben worden ist (S73).
Wenn das Detektionssignal der "Aus"-Betätigung des Zündschlüssels aus der Zündschlüssel-Ein-/Aus-Detektionseinheit 10 eingegeben worden ist (S73), liest die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Wert Tr des Lenkdrehmoment-Signals aus dem Drehmomentsensor 2 (S75) und prüft, ob der Absolutwert des Werts Tr größer als der vorbestimmte Wert ist oder nicht (S77).
Wenn der Absolutwert Tr nicht größer als der vorbestimmte Wert ist (wenn er in dem vorbestimmten Bereich liegt), addiert die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Wert Tr dem kumulativen Wert S hinzu (S79).
Als nächstes addiert die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b der Häufigkeit N den Wert "1" hinzu (S81) und prüft, ob die Häufigkeit N die vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat oder nicht (S71).
Wenn die Häufigkeit N die vorbestimmte Häufigkeit erreicht hat (S71), berechnet die Einheit 8b den Mittelwert M (= S/N) des Lenkdrehmoment-Signals Tr (S83) und berechnet als nächstes die Differenz E (= C – M) zwischen dem Wert C, der am Neutralpunkt des Drehmomentsensors 2 ausgegeben werden soll, und dem Mittelwert M (S84).
Als nächstes vergleicht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8b den Absolutwert der Differenz E mit dem vorbestimmten Wert (S86), und wenn als Ergebnis der Absolutwert der Differenz E größer ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8b fest, dass der Drehmomentsen sor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 ein (S87). Wenn der Absolutwert der Differenz E kleiner als der vorbestimmte Wert ist (S86), rückt der Vorgang auf S67 zurück.
Ausführungsform 9
13 zeigt ein Blockschaltbild des Aufbaus eines wesentlichen Teils der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 9 der vorliegenden Erfindung. Bei dieser elektrischen Servolenkvorrichtung wird das Fahrzeuggeschwindigkeits-Signal aus dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensor 7 an die Unterstützungs-Steuereinheit 12 ausgegeben.
Ein Detektionssignal einer Anschlag-Detektionseinheit 17 zur Detektion der Situation, dass der Drehmomentsensor 2 den mechanischen Anschlag erreicht hat, wird der Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8c zugeführt.
Die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8c speichert die Ausgangswerte des Drehmomentsensors 2, wenn die Anschlag-Detektionseinheit 17 detektiert, dass der Drehmomentsensor 2 den mechanischen Anschlag erreicht hat. Anschließend berechnet die Einheit 8c jedes Mal, wenn der oben angeführte Vorgang des Erreichens von der Anschlag-Detektionseinheit 17 detektiert worden ist, die Differenz zwischen dem Ausgangswert des Drehmomentsensors 2 zu diesem Zeitpunkt und dem gespeicherten Ausgangswert, und vergleicht dann den Absolutwert der Differenz mit dem vorbestimmten Wert, und wenn der Absolutwert der Differenz größer ist als ein vorbestimmter Wert, stellt die Einheit 8c fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 auf "Ein". Da die Ausgestaltung des übrigen Teils derjenigen der oben beschriebenen elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 1 der vorliegenden Erfindung ähnlich ist, entfällt eine entsprechende detaillierte Beschreibung dieses Teils.
Im Folgenden wird ein Betriebsvorgang der elektrischen Servolenkvorrichtung des oben erläuterten Aufbaus im Zusammenhang mit dem Flussdiagramm gemäß 14, das diesen Vorgang zeigt, erläutert.
14 zeigt ein Flussdiagramm der Arbeitsweise der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel 9 der vorliegenden Erfindung. Zunächst liest bei Ausgabe des Detektionssignals aus der Anschlag-Detektionseinheit 17 (S89) die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8c den Ausgangswert Tr des Drehmomentsensors 2 (S91) und speichert den Ausgangswert Tr (S93).
Als nächstes liest bei Erhalt des Detektionssignals aus der Anschlag-Detektionseinheit 17 (S95) die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8c den Ausgangswert Trn des Drehmomentsensors 2 zu diesem Zeitpunkt (S97) und berechnet die Differenz zwischen dem gespeicherten Ausgangswert Tr und dem gelesenen Ausgangswert Trn (S99). Dann vergleicht die Einheit 8c den Absolutwert der Differenz mit einem vorbestimmten Wert (S101), und wenn der Absolutwert der Differenz höher ist als der vorbestimmte Wert, stellt die Einheit 8c fest, dass der Drehmomentsensor 2 versagt hat, und schaltet über die Alarmleuchtensteuereinheit 3 die Alarmleuchte 4 auf "Ein" (S103).
In dem Fall, dass der Absolutwert der Differenz kleiner als der vorbestimmte Wert (S101), löscht die Drehmomentsensorfehlfunktions-Detektionseinheit 8c den gelesenen Ausgangswert Trn (S105) und wartet, bis das nächste Detektionssignal von der Anschlag-Detektionseinheit 17 ausgegeben wird (S95).

Claims

Elektrische Servolenkvorrichtung zum Unterstützen des Lenkens auf der Basis eines Ausgangssignals eines Drehmomentsensors (2), der ein Lenk-Drehmoment detektiert, gekennzeichnet durch: eine Kumulationseinrichtung (8, 8a) zum Kumulieren des Ausgangssignals während einer vorbestimmten Zeitperiode; eine Vergleichseinrichtung (8, 8a) zum Vergleichen eines Absolutwerts des von der Kumulationseinrichtung (8, 8a) kumulierten Ergebnisses mit einem vorbestimmten Wert; und eine Einrichtung (8, 8a) zum Detektieren eines Versatzes eines Detektions-Neutralpunkts des Drehmomentsensors (2) auf der Basis der Ergebnisse des von der Vergleichseinrichtung (8, 8a) durchgeführten Vergleichs.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach Anspruch 1, mit einer Einrichtung zum periodischen Abtasten eines Ausgangssignals des Drehmomentsensors (2) zwecks Unterstützens des Lenkvorgangs auf der Basis des abgetasteten Ausgangssignals, ferner gekennzeichnet durch: eine Zähleinrichtung (8, 8a) zum Zählen der Anzahl der Kumulationsvorgänge der Kumulationseinrichtung (8, 8a); eine Recheneinrichtung (8, 8a) zum Berechnen eines Mittelwerts des Ausgangssignals auf der Basis des von der Kumulationseinrichtung (8, 8a) kumulierten Kumulationswerts und der von der Zähleinrichtung (8, 8a) gezählten Anzahl von Kumulationsvorgängen; eine Einrichtung (8, 8a) zum Berechnen einer Differenz zwischen einem von dem Drehmomentsensor (2) an seinem Neutralpunkt auszugebendem Wert und dem von der Recheneinrichtung (8, 8a) berechneten Mittelwert; und eine Vergleichseinrichtung (8, 8a) zum Vergleichen eines Absolutwerts der von der Recheneinrichtung (8, 8a) berechneten Differenz mit einem vorbestimmten Wert.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, ferner mit: einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (7) zum Detektieren der Fahrzeuggeschwindigkeit; und einer Lenkwinkeldetektionseinrichtung (18, 19, 20, 21) zum Detektieren eines Lenkwinkels, wobei die Kumulationseinrichtung (8) eine Kumulation durchführt, wenn die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (7) detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit höher als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit ist und der von der Lenkwinkeldetektionseinrichtung (18, 19, 20, 21) detektierte Lenkwinkel innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, ferner mit: einer Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung (18, 19, 24) zum Detektieren einer Lenkwinkelgeschwindigkeit, wobei die Kumulationseinrichtung (8, 8a) eine Kumulation durchführt, wenn die von der Lenkwinkelgeschwindigkeits-Detektionseinrichtung (18, 19, 24) detektierte Lenkwinkelgeschwindigkeit niedriger als eine vorbestimmte Lenkwinkelgeschwindigkeit ist.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–4, gekennzeichnet durch: eine Einrichtung zum Detektieren einer "EIN"-Operation eines Zündschlüssels; wobei die Kumulationseinrichtung (8b) das Ausgangssignal des Drehmomentsensors (2) jedes Mal kumuliert, wenn die zum Detektieren vorgesehene Einrichtung (10) eine vorbestimmte Anzahl der "EIN"-Operationen detektiert.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–5, gekennzeichnet durch: eine Einrichtung (10) zum Detektieren einer "EIN"-Operation eines Zündschlüssels; wobei die Kumulationseinrichtung (8a) das Ausgangssignal des Drehmomentsensors (2) jedes Mal kumuliert, wenn die zum Detektieren einer "EIN"-Operation vorgesehene Einrichtung (10) eine vorbestimmte Anzahl der "EIN"-Operationen detektiert; eine Recheneinrichtung (8b) zum Berechnen eines Mittelwerts des Ausgangssignals auf der Basis des von der Kumulationseinrichtung (8b) kumulierten Kumulationswerts; eine Einrichtung (8b) zum Berechnen der Differenz zwischen einem von dem Drehmomentsensor (2) an seinem Neutralpunkt auszugebendem Wert und dem von der Recheneinrichtung (8b) berechneten Mittelwert; und eine Vergleichseinrichtung (8b) zum Vergleichen eines Absolutwerts der von der Recheneinrichtung (8b) berechneten Differenz mit einem vorbestimmten Wert; und eine Einrichtung (8b) zum Detektieren eines Versatzes eines Detektions-Neutralpunkts des Drehmomentsensors (2) auf der Basis der Ergebnisse des von der Vergleichseinrichtung (8b) durchgeführten Vergleichs.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–6, gekennzeichnet durch: eine Einrichtung (10) zum Detektieren einer "AUS"-Operation eines Zündschlüssels; eine Kumulationseinrichtung (8b) zum Kumulieren des Ausgangssignals des Drehmomentsensors (2) jedes Mal, wenn die zum Detektieren vorgesehene Einrichtung (10) eine vorbestimmte Anzahl der "AUS"-Operationen detektiert; eine Vergleichseinrichtung (8b) zum Vergleichen eines Absolutwerts des von der Kumulationseinrichtung (8b) kumulierten Kumulationswerts mit einem vorbestimmten Wert; und eine Einrichtung (8b) zum Detektieren eines Versatzes eines Detektions-Neutralpunkts des Drehmomentsensors (2) auf der Basis der Ergebnisse des von der Vergleichseinrichtung (8b) durchgeführten Vergleichs.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–6, gekennzeichnet durch: eine Einrichtung (10) zum Detektieren einer "AUS"-Operation eines Zündschlüssels; eine Kumulationseinrichtung (8b) zum Kumulieren des Ausgangssignals des Drehmomentsensors (2) jedes Mal, wenn die zum Detektieren vorgesehene Einrichtung (10) eine vorbestimmte Anzahl der "AUS"-Operationen detektiert; eine Recheneinrichtung (8b) zum Berechnen eines Mittelwerts des Ausgangssignals auf der Basis des von der Kumulationseinrichtung (8b) kumulierten Kumulationswerts; eine Einrichtung (8b) zum Berechnen der Differenz zwischen einem von dem Drehmomentsensor (2) an seinem Neutralpunkt auszugebendem Wert und dem von der Recheneinrichtung (8b) berechneten Mittelwert; und eine Vergleichseinrichtung (8b) zum Vergleichen eines Absolutwerts der von der Recheneinrichtung (8b) berechneten Differenz mit einem vorbestimmten Wert.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, ferner mit: einer Einrichtung (8b) zum Prüfen, ob das Ausgangssignal des Drehmomentsensors (2) in einem vorbestimmten Bereich liegt oder nicht; wobei die Kumulationseinrichtung (8b) eine Kumulation durchführt, wenn die Prüfeinrichtung (8b) erkennt, dass das Ausgangssignal in dem vorbestimmten Bereich liegt.
Elektrische Servolenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–9, bei der der Drehmomentsensor (2) einen mechanischen Anschlag zum Verhindern durch Übersteuerung verursachten Brechens aufweist und ein Lenk-Drehmoment detektiert, gekennzeichnet durch: eine Anschlagdetektionseinrichtung (17) zum Detektieren eines Erreichens des mechanischen Anschlags durch den Drehmomentsensor (2); eine Speichereinrichtung (8c) zum Speichern des Ausgangssignals des Drehmomentsensors (2), wenn die Anschlagdetektionseinrichtung (17) das Erreichen detektiert; eine Einrichtung (8c) zum Berechnen der Differenz zwischen dem Ausgangssignal des Drehmomentsensors (2) und dem in der Speichereinrichtung (8c) gespeicherten Ausgangssignal, wobei die Anschlagdetektionseinrichtung (17) das Ausgangssignal nach dem Erreichen beim nächsten Mal detektiert, wenn der Drehmomentsensor (2) den mechanischen Anschlag erreicht; eine Vergleichseinrichtung (8c) zum Vergleichen eines Absolutwerts des von der Recheneinrichtung (8c) berechneten Differenz mit einem vorbestimmten Wert; und eine Einrichtung (8c) zum Detektieren eines Versatzes eines Detektions-Neutralpunkts des Drehmomentsensors (2) auf der Basis der Ergebnisse des von der Vergleichseinrichtung (8c) durchgeführten Vergleichs.